DE112020006649T5

DE112020006649T5 - Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung und Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsprogramm

Info

Publication number: DE112020006649T5
Application number: DE112020006649.5T
Authority: DE
Inventors: Saori Wada; Fumiaki Takagi; Toshihide Satake; Kazuhiro Nishiwaki; Yuji Shimizu
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2020-01-31
Filing date: 2020-01-31
Publication date: 2022-11-24
Also published as: US20230056929A1; CN115023745A; CN115023745B; JP7350099B2; WO2021152821A1; JPWO2021152821A1

Abstract

Es wird eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung bereitgestellt, umfassend: eine Signalerfassungseinheit, die konfiguriert ist, ein Signal von einer Objektdetektionsvorrichtung zu erfassen, die konfiguriert ist, ein Objekt vor einem eigenen Fahrzeug zu detektieren; eine Grenzeinstelleinheit, die konfiguriert ist, eine Grenze einer Fahrspur einzustellen, auf der das eigene Fahrzeug fährt; eine Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit, die konfiguriert ist, einen Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich einzustellen, der ein Bereich vor dem eigenen Fahrzeug ist, basierend auf mindestens einer Information aus einer Fahrzeugtyp-Information, die eine Information über einen Typ eines anderen Fahrzeugs ist, das durch die Objektdetektionsvorrichtung detektiert wird, einer Vorrichtungstyp-Information, die eine Information über einen Typ der Objektdetektionsvorrichtung ist, einer Detektionszustands-Information, die eine Information über einen Zustand der Erfassung des Objekts durch die Objektdetektionsvorrichtung ist, oder einer Vorausfahrendes-Fahrzeug-Information, die eine Information über ein Fahrzeug ist, das als ein vorausfahrendes Fahrzeug in einer vorherigen Verarbeitung eingestellt wurde, und basierend auf der Grenze, die durch die Grenzeinstelleinheit eingestellt wurde; und eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit, die konfiguriert ist, basierend auf einer Position des anderen Fahrzeugs in Bezug auf den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich zu bestimmen, ob das andere Fahrzeug als das vorausfahrende Fahrzeug zu bestimmen ist.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung und ein Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsprogramm.
Hintergrund der Erfindung
Bisher ist eine Folgesteuerung bekannt, die aus anderen, vor dem eigenen Fahrzeug fahrenden Fahrzeugen ein anderes Fahrzeug als vorausfahrendes Fahrzeug auswählt, das auf derselben Fahrspur wie die eigene Fahrspur fährt, auf der das eigene Fahrzeug unterwegs ist, und das eigene Fahrzeug veranlasst, dem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen. Bei der Folgesteuerung ist es erwünscht, das Einfahren eines anderen Fahrzeugs als des vorausfahrenden Fahrzeugs zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug oder die Trennung des vorausfahrenden Fahrzeugs von der eigenen Fahrspur zu detektieren, um dadurch das vorausfahrende Fahrzeug entsprechend auszuwählen.
Auf einer kurvenreichen Straße kann es vorkommen, dass ein anderes Fahrzeug, das auf einer benachbarten Spur fährt, die an die eigene Spur angrenzt, fälschlicherweise als vorausfahrendes Fahrzeug ausgewählt wird. Dementsprechend detektiert eine im Zusammenhang mit dem Stand der Technik stehende Fahrdynamikregelung für ein Fahrzeug nicht das Einfahren eines anderen Fahrzeugs vor dem eigenen Fahrzeug oder das Verlassen des vorausfahrenden Fahrzeugs auf eine andere Fahrspur, wenn das eigene Fahrzeug auf der kurvenreichen Straße fährt (siehe z.B. Patentschrift 1).
Zitierliste
Patentliteratur
[PTL 1] JP 6363517 B2
Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
Die in der Patentliteratur 1 offenbarte Vorrichtung kann jedoch fälschlicherweise ein anderes, auf der Nachbarspur fahrendes Fahrzeug als vorausfahrendes Fahrzeug bestimmen, auch wenn das eigene Fahrzeug nicht auf einer Kurve fährt. Wenn z.B. der Abstand zwischen einem auf der Nachbarspur fahrenden anderen Fahrzeug und dem eigenen Fahrzeug kürzer ist als der Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem eigenen Fahrzeug und sich das andere Fahrzeug in der Nähe der Grenze zwischen der eigenen Spur und der Nachbarspur befindet, besteht die Gefahr, dass das andere Fahrzeug als vorausfahrendes Fahrzeug bestimmt wird.
Die vorliegende Offenbarung dient der Lösung des oben genannten Problems und zielt darauf ab, eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung und ein Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsprogramm bereitzustellen, die in der Lage sind, eine fehlerhafte Bestimmung eines vorausfahrenden Fahrzeugs zu unterdrücken.
Lösung des Problems
Gemäß einer Ausführungsform dieser Offenbarung wird eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung bereitgestellt, umfassend: eine Signalerfassungseinheit, die konfiguriert ist, ein Signal von einer Objektdetektionsvorrichtung zu erfassen, die konfiguriert ist, ein Objekt vor einem eigenen Fahrzeug zu detekieren; eine Grenzeinstelleinheit, die konfiguriert ist, eine Grenze einer Fahrspur einzustellen, auf der das eigene Fahrzeug fährt; eine Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit, die konfiguriert ist, einen Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich einzustellen, der ein Bereich vor dem eigenen Fahrzeug ist, basierend auf mindestens einer Information aus einer Fahrzeugtyp-Information, die eine Information über einen Typ eines anderen Fahrzeugs ist, das durch die Objektdetektionsvorrichtung detektiert wird, einer Vorrichtungstyp-Information, die eine Information über einen Typ der Objektdetektionsvorrichtung ist, einer Detektionszustands-Information, die eine Information über einen Zustand der Erfassung des Objekts durch die Objektdetektionsvorrichtung ist, oder einer Vorausfahrendes-Fahrzeug-Information, die eine Information über ein Fahrzeug ist, das als ein vorausfahrendes Fahrzeug in einer vorherigen Verarbeitung eingestellt wurde, und basierend auf der Grenze, die durch die Grenzeinstelleinheit eingestellt wurde; und eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit, die konfiguriert ist, basierend auf einer Position des anderen Fahrzeugs in Bezug auf den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich zu bestimmen, ob das andere Fahrzeug als das vorausfahrende Fahrzeug zu bestimmen ist.
Gemäß einer Ausführungsform dieser Offenbarung wird ein Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsprogramm bereitgestellt, einen Computer zur Ausführung zu veranlassen:

Signalerfassungsverarbeitung zum Erfassen eines Signals von einer Objektdetektionsvorrichtung, die konfiguriert ist, ein Objekt vor einem eigenen Fahrzeug zu detekieren; Grenzeinstellverarbeitung zum Einstellen einer Grenze einer Fahrspur, auf der das eigene Fahrzeug fährt; Bestimmungsbereichseinstellverarbeitung des Einstellens eines Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs, das einen Bereich vor dem eigenen Fahrzeug darstellt, basierend auf mindestens einer Information aus einer Fahrzeugtyp-Information, die eine Information über einen Typ eines anderen Fahrzeugs ist, das durch die Objektdetektionsvorrichtung detektiert wird, einer Vorrichtungstyp-Information, die eine Information über einen Typ der Objektdetektionsvorrichtung ist, einer Detektionszustandsinformation, die eine Information über einen Zustand der Erfassung des Objekts durch die Objektdetektionsvorrichtung ist, oder einer Vorausfahrendes-Fahrzeug-Information, die eine Information über ein Fahrzeug ist, das als ein vorausfahrendes Fahrzeug in einer vorherigen Verarbeitung eingestellt wurde, und basierend auf der Grenze, die in der Grenzeinstellverarbeitung eingestellt wurde; und eine Bestimmungsverarbeitung für ein vorausfahrendes Fahrzeug zum Bestimmen, ob das andere Fahrzeug als das vorausfahrende Fahrzeug einzustellen ist, basierend auf einer Position des anderen Fahrzeugs in Bezug auf den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich.

Vorteilhafte Auswirkungen der Erfindung
Gemäß der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung und dem Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsprogramm dieser Offenbarung ist es möglich, eine fehlerhafte Bestimmung des vorausfahrenden Fahrzeugs zu unterdrücken.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung einer Vorrichtung zur Bestimmung eines vorausfahrenden Fahrzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform dieser Offenbarung.
2 ist eine Draufsicht zur Veranschaulichung eines Beispiels von Grenzen einer Fahrspur, eines Bereichs zur Bestimmung des vorausfahrenden Fahrzeugs und von Randabständen.
3 ist eine Draufsicht zur Veranschaulichung eines Zustands, in dem ein Zweiradfahrzeug in der Nähe der Mitte einer eigenen Fahrspur unterwegs ist.
4 ist eine Draufsicht zur Veranschaulichung eines Zustands, in dem ein zweirädriges Fahrzeug in der Nähe des Randes auf der linken Seite der eigenen Fahrspur unterwegs ist.
5 ist ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung einer Routine zur Bestimmung des vorausfahrenden Fahrzeugs, die von der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung von 1 ausgeführt wird.
6 ist ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung einer Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform dieser Offenbarung.
7 ist ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung einer Routine zur Bestimmung eines vorausfahrenden Fahrzeugs, die von der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung aus 6 ausgeführt wird.
8 ist ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung einer Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform dieser Offenbarung.
9 ist ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung einer Routine zur Bestimmung eines vorausfahrenden Fahrzeugs, die von der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung aus 8 ausgeführt wird.
10 ist ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung einer Routine zur Bestimmung eines vorausfahrenden Fahrzeugs, die von einer Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung gemäß einer vierten Ausführungsform dieser Offenbarung ausgeführt wird.
11 ist ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung einer Routine zur Bestimmung eines vorausfahrenden Fahrzeugs, die von einer Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung gemäß einer fünften Ausführungsform dieser Offenbarung ausgeführt wird.
12 ist eine Draufsicht in einem Fall, in dem ein Randabstand auf einer linken Seite und ein Randabstand auf einer rechten Seite voneinander verschieden sind.
13 ist eine Draufsicht in einem Fall, in dem der linke Randabstand und der rechte Randabstand negative Werte annehmen.
14 ist ein Diagramm zur Darstellung der Beziehung zwischen einem relativen Abstand und dem Randabstand.
15 ist ein Konfigurationsdiagramm zur Veranschaulichung eines ersten Beispiels einer Verarbeitungsschaltung, die jede der Funktionen der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtungen gemäß der ersten bis fünften Ausführungsform implementiert.
16 ist ein Konfigurationsdiagramm zur Veranschaulichung eines zweiten Beispiels der Verarbeitungsschaltung, die jede der Funktionen der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtungen gemäß der ersten bis fünften Ausführungsform implementiert.

Beschreibung der Ausführungsformen
Die Ausführungsformen dieser Offenbarung werden nun unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
Erste Ausführungsform
1 ist ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung einer Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform dieser Offenbarung. Wie in 1 dargestellt, umfasst eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 als Funktionsblöcke eine Signalerfassungseinheit 11, eine Grenzeinstelleinheit 12, eine Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 und eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 14.
Die Signalerfassungseinheit 11 erfasst ein Signal von einer Objektdetektionsvorrichtung 20. Die Objektdetektionsvorrichtung 20 umfasst eine Kamera 21.
Die Kamera 21 ist beispielsweise zwischen einem Raumspiegel und einer Windschutzscheibe eines eigenen Fahrzeugs angeordnet. Die Kamera 21 nimmt ein Bild eines vorderen Bereichs des eigenen Fahrzeugs durch die Windschutzscheibe auf. Die Kamera 21 verwendet eine bekannte Bilddetektionstechnologie, um Objekte wie andere Fahrzeuge, Hindernisse und Straßenbegrenzungslinien zu detektieren, die sich vor dem eigenen Fahrzeug befinden. Die Fahrbahnbegrenzungslinie ist eine Linie, die kontinuierlich oder intermittierend auf der Fahrbahnoberfläche angebracht ist, z. B. eine weiße Linie.
Die Kamera 21 unterscheidet den Typ des anderen Fahrzeugs anhand der Form des detektierten anderen Fahrzeugs. Danach überträgt die Kamera 21 an die Signalerfassungseinheit 11 Fahrzeugtyp-Informationen, die Informationen über den Typ des detektierten anderen Fahrzeugs enthalten. Die Fahrzeugtyp-Information beinhaltet, ob das andere Fahrzeug ein vierrädriges Fahrzeug oder ein zweirädriges Fahrzeug ist. Wenn zum Beispiel die seitliche Breite des detektierten anderen Fahrzeugs gleich oder größer als ein Schwellenwert ist, unterscheidet die Kamera 21 das andere Fahrzeug als vierrädriges Fahrzeug. Wenn die seitliche Breite des detektierten anderen Fahrzeugs kürzer als der Schwellenwert ist, unterscheidet die Kamera 21 das andere Fahrzeug als zweirädriges Fahrzeug. Außerdem fügt die Kamera 21 für jedes andere Fahrzeug Identifikationsinformationen zur Identifizierung des anderen Fahrzeugs zu den Fahrzeugtyp-Informationen hinzu.
Die Grenzeinstelleinheit 12 stellt die Grenzen der eigenen Fahrspur ein, die eine Fahrspur ist, auf der das eigene Fahrzeug unterwegs ist. Genauer gesagt, erfasst die Grenzeinstelleinheit 12 zunächst ein Kameradetektionssignal von der Signalerfassungseinheit 11. Das Kameradetektionssignal enthält Informationen über die Straßenbegrenzungslinie. Danach legt die Grenzeinstelleinheit 12 die Grenzen der eigenen Fahrspur auf der Grundlage der Straßenbegrenzungslinieninformationen fest.
2 ist eine Draufsicht zur Veranschaulichung der Grenzen der eigenen Fahrspur, der Randabstände und eines Bereichs zur Bestimmung des vorausfahrenden Fahrzeugs. In 2 ist eine Breitenrichtung einer eigenen Fahrspur OL, die eine Fahrspur ist, auf der ein eigenes Fahrzeug 70 fährt, als eine X-Richtung festgelegt, und eine Richtung parallel zur eigenen Fahrspur OL ist als eine Y-Richtung festgelegt. Das heißt, die Y-Richtung ist eine Fahrtrichtung sowohl des eigenen Fahrzeugs 70 als auch eines anderen Fahrzeugs 80.
Wie in 2 dargestellt, legt die Grenzeinstelleinheit 12 eine Mitte in einer Links-Rechts-Richtung einer Straßenbegrenzungslinie DL1 der eigenen Fahrspur OL auf der linken Seite als eine Grenze BLl auf der linken Seite der eigenen Fahrspur OL fest. Darüber hinaus setzt die Grenzeinstelleinheit 12 eine Mitte in der Links-Rechts-Richtung einer Straßenbegrenzungslinie DLr der eigenen Fahrspur OL auf der rechten Seite als eine Grenze BLr auf der rechten Seite der eigenen Fahrspur OL.
Die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 setzt einen Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA basierend auf der Fahrzeugtyp-Information, wobei die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Information eine Information ist, die sich auf das Fahrzeug bezieht, das von der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 14 in der vorherigen Verarbeitung als das vorausfahrende Fahrzeug gesetzt wurde, und die Grenzen BLl und BLr.
Die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 14 erfasst den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA, der durch die Bestimmungsbereich-Einstelleinheit 13 festgelegt wurde. Die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 14 bestimmt auf der Grundlage einer Position des anderen Fahrzeugs 80 in Bezug auf den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA, ob das andere Fahrzeug 80 als ein vorausfahrendes Fahrzeug einzustellen ist oder nicht.
Wie in 2 dargestellt, befindet sich eine Mittellinie VC des anderen Fahrzeugs 80 in Breitenrichtung innerhalb des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA. In diesem Fall legt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 14 das andere Fahrzeug 80 als ein vorausfahrendes Fahrzeug fest. Wenn hingegen die Mittellinie VC des anderen Fahrzeugs 80 in Breitenrichtung nicht innerhalb des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA positioniert ist, setzt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 14 das andere Fahrzeug 80 nicht als vorausfahrendes Fahrzeug. Mit anderen Worten, in diesem Fall bestimmt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 14, dass das andere Fahrzeug 80 nicht ein vorausfahrendes Fahrzeug ist.
Wenn die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 14 das andere Fahrzeug 80 als ein vorausfahrendes Fahrzeug festlegt, überträgt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 14 die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Information an die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13. Die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Information enthält die Identifikationsinformation über das vorausfahrende Fahrzeug.
Wenn die Identifizierungsinformationen des anderen Fahrzeugs 80, die bei der aktuellen Verarbeitung detektiert werden, mit den Identifizierungsinformationen des anderen Fahrzeugs 80 übereinstimmen, das bei der vorherigen Verarbeitung als vorausfahrendes Fahrzeug festgelegt wurde, bestimmt die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13, dass das andere Fahrzeug 80 ein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug ist. Das heißt, das kontinuierliche vorausfahrende Fahrzeug ist das andere Fahrzeug 80, das kontinuierlich als vorausfahrendes Fahrzeug bestimmt wird.
Das heißt, genauer gesagt, die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 setzt den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA basierend auf der Information, ob das andere Fahrzeug 80 ein vierrädriges Fahrzeug oder ein zweirädriges Fahrzeug ist, der Information, ob das andere Fahrzeug 80 ein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug ist oder nicht, und den Grenzen BLl und BLr.
Die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 14 überträgt an die Fahrsteuereinheit 30 Informationen darüber, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug existiert oder nicht, und Informationen über ein anderes Fahrzeug 80, das, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug existiert, als vorausfahrendes Fahrzeug festgelegt wird.
Wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist und die Ausführung einer Folgesteuerung erlaubt ist, steuert die Fahrsteuereinheit 30 eine Antriebsvorrichtung, eine Bremsvorrichtung, eine Lenkvorrichtung und dergleichen des eigenen Fahrzeugs, um die Folgesteuerung auszuführen. Die Folgesteuerung ist eine Steuerung, die bewirkt, dass das eigene Fahrzeug 70 fährt, während es einem vorausfahrenden Fahrzeug folgt. Die Folgesteuerung umfasst eine Abstandsregelung zwischen den Fahrzeugen und eine Folgesteuerung für das vorausfahrende Fahrzeug. Bei der Abstandsregelung handelt es sich um eine Regelung, die den Abstand zwischen den Fahrzeugen durch den Einsatz der Antriebs- und der Bremsvorrichtung auf einen bestimmten Wert einstellt. Der Fahrzeugabstand ist ein Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem eigenen Fahrzeug in Fahrbahnrichtung. Die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Folgesteuerung ist eine Steuerung, die das eigene Fahrzeug 70 veranlasst, einer Fahrspur des vorausfahrenden Fahrzeugs durch Einsatz der Lenkvorrichtung zu folgen.
Es folgt eine detaillierte Beschreibung eines Einstellverfahrens für den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA durch die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13. Wie in 2 dargestellt, ist der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA ein rechteckiger Bereich vor dem eigenen Fahrzeug 70. Die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 setzt eine Länge, die durch Subtraktion der Randabstände Xml und Xmr, die Abstände in der X-Richtung sind, von einer Breite Xw der eigenen Fahrspur OL erhalten wird, als eine seitliche Breite Xa des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA. Eine Länge Ya des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA in Y-Achsenrichtung wird in der Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 im Voraus eingestellt.
Es wird nun ein Grund für das Einstellen des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA basierend darauf, ob das andere Fahrzeug 80 ein vierrädriges Fahrzeug oder ein zweirädriges Fahrzeug ist, und ein spezifisches Verfahren für das Einstellen beschrieben.
3 ist eine Draufsicht zur Veranschaulichung eines Zustands, in dem ein zweirädriges Fahrzeug, bei dem es sich um ein anderes Fahrzeug 80 handelt, in der Nähe der Mitte der eigenen Fahrspur OL unterwegs ist. In diesem Zustand ist es bevorzugt, dass das eigene Fahrzeug 70 fährt, während es dem zweirädrigen Fahrzeug folgt, wie in einem Fall, in dem das andere Fahrzeug 80 ein vierrädriges Fahrzeug ist.
4 ist eine Draufsicht zur Veranschaulichung eines Zustands, in dem ein zweirädriges Fahrzeug, bei dem es sich um ein anderes Fahrzeug 80 handelt, in der Nähe der Grenze BLl der eigenen Fahrspur OL auf der linken Seite unterwegs ist. In diesem Zustand ist es oft der Fall, dass das zweirädrige Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit fährt, die sich stark von der des eigenen Fahrzeugs 70 und der Fahrzeuge um das zweirädrige Fahrzeug herum unterscheidet.
Beispielsweise fährt das Zweiradfahrzeug mit einer geringeren Geschwindigkeit als die Fahrzeuge um das Zweiradfahrzeug herum und befindet sich oft in der Nähe des Randes BLl der eigenen Fahrspur OL auf der linken Seite. Wenn die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 ein solches Zweiradfahrzeug als vorausfahrendes Fahrzeug festlegt, verlangsamt das eigene Fahrzeug 70, um diesem Zweiradfahrzeug zu folgen. Daher ist es in diesem Fall erwünscht, dass das eigene Fahrzeug 70 diesem Zweirad nicht folgt, sondern dieses Zweirad überholt.
Darüber hinaus fährt ein Zweiradfahrzeug, das an einer Kreuzung nach rechts abbiegt, oft in der Nähe der Grenze BLr der eigenen Fahrspur OL auf der rechten Seite mit einer geringeren Geschwindigkeit als die Fahrgeschwindigkeiten der Fahrzeuge um das Zweiradfahrzeug herum. Wenn die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 ein solches Zweiradfahrzeug als vorausfahrendes Fahrzeug festlegt, bremst das eigene Fahrzeug 70 ab, um diesem Zweiradfahrzeug zu folgen. Daher ist es in diesem Fall erwünscht, dass das eigene Fahrzeug 70 diesem Zweiradfahrzeug nicht folgt.
Dementsprechend stellt die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA zu dem Zeitpunkt, zu dem der Typ des anderen Fahrzeugs 80 ein zweirädriges Fahrzeug ist, so ein, dass er in der Breitenrichtung der eigenen Spur OL schmaler ist als der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA zu dem Zeitpunkt, zu dem der Typ des anderen Fahrzeugs 80 ein vierrädriges Fahrzeug ist. Das heißt, die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 setzt die seitliche Breite Xa des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA zu dem Zeitpunkt, wenn der Typ des anderen Fahrzeugs 80 das Zweiradfahrzeug ist, auf einen kleineren Wert als die seitliche Breite Xa des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA zu dem Zeitpunkt, wenn der Typ des anderen Fahrzeugs 80 das Vierradfahrzeug ist.
Mit anderen Worten, die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 setzt die Randabstände Xml und Xmr zu dem Zeitpunkt, wenn der Typ des detektierten anderen Fahrzeugs 80 das Zweiradfahrzeug ist, auf größere Werte als die Randabstände Xml und Xmr zu dem Zeitpunkt, wenn der Typ des detektierten anderen Fahrzeugs 80 das Vierradfahrzeug ist.
Infolgedessen ist es weniger wahrscheinlich, dass ein Zweiradfahrzeug, das in der Nähe der Grenze BLl oder BLr der eigenen Spur OL fährt, als vorausfahrendes Fahrzeug detektiert wird. Somit wird ein Fall unterdrückt, in dem das eigene Fahrzeug 70 fährt, während es einem Zweiradfahrzeug folgt, das nahe der Grenze BLl oder BLr der eigenen Spur OL fährt.
Folglich kann das eigene Fahrzeug 70 dieses Zweirad überholen, wenn beispielsweise die Fahrgeschwindigkeit des Zweiradfahrzeugs, das in der Nähe der Grenze BLl oder BLr der eigenen Fahrspur OL fährt, niedriger ist als die Fahrgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 70. Wie oben beschrieben, wird ein vorausfahrendes anderes Fahrzeug zweckmäßigerweise als vorausfahrendes Fahrzeug festgelegt.
Übrigens ist es in einem Fall, in dem die Folgesteuerung ausgeführt wird, nachdem ein anderes Fahrzeug 80 einmal als vorausfahrendes Fahrzeug eingestellt wurde, selbst wenn das andere Fahrzeug 80 an einer Position fährt, die mehr oder weniger von der Mitte LC der eigenen Fahrspur OL entfernt ist, erwünscht, dass dieses andere Fahrzeug kontinuierlich als vorausfahrendes Fahrzeug eingestellt wird.
Dementsprechend stellt die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA zu dem Zeitpunkt, zu dem das andere Fahrzeug 80 ein kontinuierlich vorausfahrendes Fahrzeug ist, so ein, dass er in der Breitenrichtung der eigenen Fahrspur OL breiter ist als der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA zu dem Zeitpunkt, zu dem das andere Fahrzeug 80 kein kontinuierlich vorausfahrendes Fahrzeug ist. Der Fall, in dem das andere Fahrzeug 80 kein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug ist, ist ein Fall, in dem sich die Identifikationsinformationen des anderen Fahrzeugs 80 von den Identifikationsinformationen des vorausfahrenden Fahrzeugs unterscheiden. Der Fall, in dem das andere Fahrzeug 80 das kontinuierliche vorausfahrende Fahrzeug ist, ist ein Fall, in dem die Identifizierungsinformationen des anderen Fahrzeugs 80 mit den Identifizierungsinformationen des vorausfahrenden Fahrzeugs übereinstimmen.
Das heißt, die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 setzt die seitliche Breite Xa des Bestimmungsbereichs DA des vorausfahrenden Fahrzeugs zu dem Zeitpunkt, zu dem das andere Fahrzeug 80 ein kontinuierlich vorausfahrendes Fahrzeug ist, auf einen größeren Wert als die seitliche Breite Xa des Bestimmungsbereichs DA des vorausfahrenden Fahrzeugs zu dem Zeitpunkt, zu dem das andere Fahrzeug 80 kein kontinuierlich vorausfahrendes Fahrzeug ist. Mit anderen Worten, die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 setzt die Randabstände Xml und Xmr zu dem Zeitpunkt, zu dem das detektierte andere Fahrzeug 80 ein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug ist, auf kleinere Werte als die Randabstände Xml und Xmr zu dem Zeitpunkt, zu dem das detektierte andere Fahrzeug 80 kein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug ist.
Die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 setzt die Randabstände Xml und Xmr zu dem Zeitpunkt, zu dem das andere Fahrzeug 80 ein kontinuierlich vorausfahrendes Fahrzeug ist und auch ein vierrädriges Fahrzeug ist, auf erste Randabstände Xml1 und Xmr1. Die ersten Randabstände Xml1 und Xmr1 betragen z.B. jeweils 0,2 m. Die seitliche Breite Xa des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA wird in diesem Fall als „erste seitliche Breite Xa1“ bezeichnet.
Ferner stellt die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 die Randabstände Xml und Xmr zu dem Zeitpunkt, zu dem das andere Fahrzeug 80 ein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug und ebenfalls ein Zweiradfahrzeug ist, auf zweite Randabstände Xml2 und Xmr2 ein, die länger als die ersten Randabstände Xml1 bzw. Xmr1 sind. Die zweiten Randabstände Xml2 und Xmr2 betragen z.B. jeweils 0,5 m. Die seitliche Breite Xa des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA wird in diesem Fall als „zweite seitliche Breite Xa2“ bezeichnet. Dadurch wird die zweite seitliche Breite Xa2 auf einen kleineren Wert als die erste seitliche Breite Xa1 eingestellt.
Weiterhin setzt die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 die Randabstände Xml und Xmr zu dem Zeitpunkt, zu dem das andere Fahrzeug 80 kein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug ist und ein vierrädriges Fahrzeug ist, auf dritte Randabstände Xml3 und Xmr3, die länger als die ersten Randabstände Xml1 bzw. Xmr1 sind. Die dritten Randabstände Xml3 und Xmr3 betragen z.B. jeweils 0,5 m. Die seitliche Breite Xa des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA wird in diesem Fall als „dritte seitliche Breite Xa3“ bezeichnet. Die dritte seitliche Breite Xa3 wird also auf einen kleineren Wert als die erste seitliche Breite Xa1 eingestellt.
Weiterhin stellt die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 die Randabstände Xml und Xmr zu dem Zeitpunkt, zu dem das andere Fahrzeug 80 kein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug ist und ein zweirädriges Fahrzeug ist, auf vierte Randabstände Xml4 und Xmr4 ein, die länger als die zweiten Randabstände Xml2 und Xmr2 bzw. länger als die dritten Randabstände Xml3 und Xmr3 sind. Die vierten Randabstände Xml4 und Xmr4 betragen z.B. jeweils 1 m. Die seitliche Breite Xa des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA wird in diesem Fall als „vierte seitliche Breite Xa4“ bezeichnet. Die vierte seitliche Breite Xa4 wird also auf einen Wert eingestellt, der kleiner als die zweite seitliche Breite Xa2 und kleiner als die dritte seitliche Breite Xa3 ist.
Wenn beispielsweise die Breite Xw der detektierten eigenen Fahrspur OL 3,5 m beträgt, wird die erste seitliche Breite Xa1 auf 3,1 m, die zweite seitliche Breite Xa2 auf 2,5 m, die dritte seitliche Breite Xa3 auf 2,5 m und die vierte seitliche Breite Xa4 auf 1,5 m eingestellt. Die numerischen Werte der Randabstände Xml und Xmr und der seitlichen Breite Xa sind lediglich Beispiele, und die Abstände und die Breite sind nicht auf diese numerischen Werte beschränkt.
Wie oben beschrieben, ändert die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 die Randabstände Xml und Xmr basierend auf den Fahrzeugtyp-Informationen über das andere Fahrzeug 80, um dadurch den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA einzustellen.
5 ist ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung einer Routine zur Bestimmung eines vorausfahrenden Fahrzeugs, die von der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform ausgeführt wird. Die Routine von 5 wird gestartet, wenn z.B. die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 aktiviert wird, und wird jedes Mal ausgeführt, wenn eine vorbestimmte Zeitspanne verstreicht.
Wenn die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 die Routine von 5 startet, erfasst die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 in Schritt S105 zunächst das Kameradetektionssignal von der Kamera 21. Danach, in Schritt S110, bestimmt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10, ob ein Objekt vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist oder nicht.
Wenn ein Objekt vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist, bestimmt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 in Schritt S115, ob das Vorwärtsobjekt ein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug ist oder nicht.
Wenn das Vorwärtsobjekt ein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug ist, bestimmt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 in Schritt S120, ob das Vorwärtsobjekt ein vierrädriges Fahrzeug ist oder nicht. Wenn das Vorwärtsobjekt ein vierrädriges Fahrzeug ist, setzt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 in Schritt S125 die Randabstände Xml und Xmr jeweils auf die ersten Randabstände Xml1 und Xmr1. Wenn es sich bei dem vorausfahrenden Objekt nicht um ein vierrädriges Fahrzeug handelt, wird das Vorwärtsobjekt als zweirädriges Fahrzeug betrachtet, und daher setzt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 in Schritt S130 die Randabstände Xml und Xmr auf die zweiten Randabstände Xml2 bzw. Xmr2.
Wenn das Vorwärtsobjekt kein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug ist, bestimmt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 in Schritt S135, ob das Vorwärtsobjekt ein vierrädriges Fahrzeug ist oder nicht. Wenn das Vorwärtsobjekt ein vierrädriges Fahrzeug ist, setzt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 in Schritt S140 die Randabstände Xml und Xmr jeweils auf die dritten Randabstände Xml3 und Xmr3. Wenn das vordere Objekt kein vierrädriges Fahrzeug ist, setzt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 in Schritt S145 die Randabstände Xml und Xmr auf die vierten Randabstände Xml4 bzw. Xmr4.
Danach, in Schritt S150, bestimmt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10, ob die Mittellinie VC des vorausfahrenden Objekts innerhalb des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA positioniert ist oder nicht. Wenn die Mittellinie VC des vorausfahrenden Objekts innerhalb des Bestimmungsbereichs DA des vorausfahrenden Fahrzeugs positioniert ist, setzt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 in Schritt S155 das Vorwärtsobjekt als ein vorausfahrendes Fahrzeug und beendet diese Routine vorübergehend. In der Zwischenzeit, wenn die Mittellinie VC des vorausfahrenden Objekts nicht innerhalb des vorausfahrenden Fahrzeugbestimmungsbereichs DA positioniert ist, bestimmt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 in Schritt S160, dass das Vorwärtsobjekt kein vorausfahrendes Fahrzeug ist, und beendet vorübergehend diese Routine.
Wenn sich kein Objekt vor dem eigenen Fahrzeug befindet, behält die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 in Schritt S165 die Randabstände Xml und Xmr auf den vorherigen Werten bei und beendet diese Routine vorübergehend. Darüber hinaus kann die Steuerung zur Kollisionsvermeidung unabhängig von einem anderen System (nicht dargestellt) des eigenen Fahrzeugs ausgeführt werden.
Wie oben beschrieben, umfasst ein Verfahren zur Bestimmung eines vorausfahrenden Fahrzeugs gemäß der ersten Ausführungsform einen Signalerfassungsschritt, einen Grenzeinstellschritt, einen Bestimmungsbereichseinstellschritt und einen Schritt zur Bestimmung eines vorausfahrenden Fahrzeugs. Der Signalerfassungsschritt ist ein Schritt zum Erfassen des Kameradetektionssignals von der Kamera 21 zum Detektieren eines Objekts vor dem eigenen Fahrzeug 70. Der Grenzeinstellschritt ist ein Schritt zum Einstellen der Grenzen BLl und BLr der eigenen Fahrspur OL. Der Schritt zum Festlegen des Bestimmungsbereichs ist ein Schritt zum Festlegen des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA auf der Grundlage der von der Kamera 21 detektierten Fahrzeugtyp-Informationen, der von der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 14 übertragenen Vorausfahrendes-Fahrzeug-Informationen und der im Schritt zum Festlegen der Grenzen BLl und BLr festgelegten Grenzen. Der Schritt des Bestimmens des vorausfahrenden Fahrzeugs ist ein Schritt des Bestimmens, ob das andere Fahrzeug 80 als ein vorausfahrendes Fahrzeug einzustellen ist oder nicht, basierend auf der Position des anderen Fahrzeugs 80 in Bezug auf den Bestimmungsbereich DA des vorausfahrenden Fahrzeugs.
Darüber hinaus ist ein Programm zur Bestimmung eines vorausfahrenden Fahrzeugs gemäß der ersten Ausführungsform ein Programm, das einen Computer veranlasst, das oben erwähnte Verfahren zur Bestimmung eines vorausfahrenden Fahrzeugs auszuführen.
Das heißt, das Programm zur Bestimmung des vorausfahrenden Fahrzeugs ist ein Programm, das einen Computer veranlasst, eine Signalerfassungsverarbeitung, eine Grenzeinstellverarbeitung, eine Bestimmungsbereichseinstellverarbeitung und eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsverarbeitung auszuführen. Die Signalerfassungsverarbeitung ist die Verarbeitung der Erfassung des Kameradetektionssignals von der Kamera 21 zur Erfassung eines Objekts vor dem eigenen Fahrzeug 70. Die Grenzeinstellverarbeitung ist eine Verarbeitung zum Einstellen der Grenzen BLl und BLr der eigenen Fahrspur OL. Die Bestimmungsbereichseinstellverarbeitung ist eine Verarbeitung zum Einstellen des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA auf der Grundlage der von der Kamera 21 detektierten Fahrzeugtyp-Informationen, der von der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 14 übertragenen Vorausfahrendes-Fahrzeug-Informationen und der in der Grenzeinstellverarbeitung eingestellten Grenzen BLl und BLr. Die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsverarbeitung ist die Verarbeitung der Bestimmung, ob das andere Fahrzeug 80 als ein vorausfahrendes Fahrzeug einzustellen ist oder nicht, basierend auf der Position des anderen Fahrzeugs 80 in Bezug auf den Bestimmungsbereich DA des vorausfahrenden Fahrzeugs.
Wie oben beschrieben, wird gemäß der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 und dem Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsprogramm der ersten Ausführungsform der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA auf der Grundlage der Fahrzeugtyp-Informationen, die auf dem von der Kamera 21 erfassten Kameradetektionssignal basieren, der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Informationen, die von der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 14 übertragen werden, und der Grenzen BLl und BLr festgelegt. Danach, wenn ein anderes Fahrzeug in dem Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA existiert, wird das andere Fahrzeug als ein vorausfahrendes Fahrzeug festgelegt. Infolgedessen befindet sich das andere Fahrzeug selbst dann, wenn sich ein anderes Fahrzeug, das auf der benachbarten Spur fährt, der Grenze zwischen der eigenen Spur und der benachbarten Spur nähert, außerhalb des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA, und somit wird ein Fall unterdrückt, in dem das andere Fahrzeug, das auf der benachbarten Spur fährt, als ein vorausfahrendes Fahrzeug festgelegt wird. Folglich wird eine fehlerhafte Bestimmung des vorausfahrenden Fahrzeugs unterdrückt.
Darüber hinaus setzt die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 die Länge, die durch Subtraktion der Randabstände Xml und Xmr von der Breite Xw der eigenen Fahrspur OL erhalten wird, als die seitliche Breite Xa des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA. Danach ändert die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 die Randabstände Xml und Xmr auf der Grundlage der Fahrzeugtyp-Informationen und der Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug, um dadurch den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA einzustellen. Infolgedessen wird der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA eingestellt, während die Grenzen der eigenen Fahrspur als Referenzen betrachtet werden, und somit wird, selbst wenn ein anderes Fahrzeug, das auf der benachbarten Fahrspur fährt, sich der Grenze zwischen der eigenen Fahrspur und der benachbarten Fahrspur nähert, der Fall, in dem das andere Fahrzeug, das auf der benachbarten Fahrspur fährt, als ein vorausfahrendes Fahrzeug eingestellt wird, mehr unterdrückt. Folglich wird die fehlerhafte Bestimmung des vorausfahrenden Fahrzeugs besser unterdrückt.
Darüber hinaus stellt die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA zu dem Zeitpunkt, zu dem das andere Fahrzeug ein durchgängig vorausfahrendes Fahrzeug ist, breiter ein als den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA zu dem Zeitpunkt, zu dem das andere Fahrzeug kein durchgängig vorausfahrendes Fahrzeug ist. Auf diese Weise kann die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 das kontinuierliche vorausfahrende Fahrzeug stabil weiter auswählen. Dadurch wird ein Fall unterdrückt, in dem das vorausfahrende Fahrzeug übersehen wird und folglich das eigene Fahrzeug beschleunigt oder sich dem vorausfahrenden Fahrzeug zu sehr nähert.
Darüber hinaus stellt die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA zu dem Zeitpunkt, zu dem der Typ des anderen Fahrzeugs das zweirädrige Fahrzeug ist, so ein, dass er in der Breitenrichtung der eigenen Fahrspur OL schmaler ist als der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA zu dem Zeitpunkt, zu dem der Typ des anderen Fahrzeugs das vierrädrige Fahrzeug ist. Daher wird ein zweirädriges Fahrzeug, das in der Nähe der Mitte der eigenen Fahrspur OL fährt, als vorausfahrendes Fahrzeug festgelegt, und ein zweirädriges Fahrzeug, das in der Nähe des Randes der eigenen Fahrspur OL fährt, wird nicht als vorausfahrendes Fahrzeug bestimmt. Infolgedessen ist es angemessener, ein vorausfahrendes anderes Fahrzeug als vorausfahrendes Fahrzeug einzustufen. Folglich wird beispielsweise ein Fall unterdrückt, in dem ein Zweiradfahrzeug, das mit niedriger Geschwindigkeit nahe der Grenze der eigenen Fahrspur OL fährt, als vorausfahrendes Fahrzeug festgelegt wird und das eigene Fahrzeug entsprechend abgebremst wird.
In der ersten Ausführungsform bestimmt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 14, ob ein anderes Fahrzeug 80 ein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug ist oder nicht, basierend auf den Identifikationsinformationen über das andere Fahrzeug 80, aber das Verfahren zur Bestimmung, ob ein anderes Fahrzeug 80 ein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug ist oder nicht, ist nicht auf dieses Verfahren beschränkt. Zum Beispiel kann die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 14 bestimmen, ob ein anderes Fahrzeug 80 ein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug ist oder nicht, basierend auf einer Differenz zwischen einer Position eines anderen Fahrzeugs 80, das als vorausfahrendes Fahrzeug in der aktuellen Verarbeitung festgelegt wurde, und einer Position eines anderen Fahrzeugs 80, das als vorausfahrendes Fahrzeug in der vorherigen Verarbeitung festgelegt wurde. In diesem Fall ist es nicht erforderlich, dass die Kamera 21 die Identifikationsinformationen zu den Fahrzeugtyp-Informationen hinzufügt.
Darüber hinaus kann die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 14 bestimmen, ob ein anderes Fahrzeug 80 ein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug ist oder nicht, basierend auf den Identifikationsinformationen des anderen Fahrzeugs 80 und der Position des anderen Fahrzeugs 80, oder kann bestimmen, ob ein anderes Fahrzeug 80 ein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug ist oder nicht, basierend auf Fahrzeugtyp-Informationen, die um das andere Fahrzeug 80 durch das andere Fahrzeug 80 übertragen werden.
Zweite Ausführungsform
Es wird nun eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 gemäß einer zweiten Ausführungsform dieser Offenbarung beschrieben. 6 ist ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 gemäß der zweiten Ausführungsform. Wie in 6 dargestellt, umfasst die Objektdetektionsvorrichtung 20 die Kamera 21 und ein Radar 22.
Das Radar 22 ist in einem mittleren Bereich an einem vorderen Ende des eigenen Fahrzeugs vorgesehen, zum Beispiel innerhalb eines Kühlergrills. Das Radar 22 sendet eine elektromagnetische Welle vor dem eigenen Fahrzeug aus und empfängt eine reflektierte Welle, die von einem Objekt vor dem eigenen Fahrzeug reflektiert wird, um dadurch das Objekt vor dem eigenen Fahrzeug zu detektieren.
Eine andere Konfiguration als die Objektdetektionsvorrichtung 20 mit dem Radar 22 ist die gleiche wie bei der ersten Ausführungsform.
Die Signalerfassungseinheit 11 erfasst das Kameradetektionssignal von der Kamera 21 und ein Radardetektionssignal von dem Radar 22. Die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 vereinigt Informationen über das von der Kamera 21 detektierte Objekt und Informationen über das vom Radar 22 detektierte Objekt. Infolgedessen kann die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 das Vorhandensein des Objekts kontinuierlich detektieren, selbst wenn eine der Kameras 21 oder des Radars 22 ein Objekt, wie z.B. ein anderes Fahrzeug oder ein Hindernis, nicht detektieren kann, solange eine andere der Kameras das Objekt detektiert.
Darüber hinaus stellt die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA basierend auf den Vor- und Nachteilen jeder der Kameras 21 und des Radars 22 angemessen ein. Zum Beispiel ist eine Detektionsgenauigkeit für eine Position eines Objekts durch das Radar 22 in der Breitenrichtung der Fahrbahn geringer als eine Detektionsgenauigkeit für die Position des Objekts durch die Kamera 21 in der Breitenrichtung der Fahrbahn. In der Zwischenzeit ist eine Detektionsgenauigkeit für die Position des Objekts durch das Radar 22 in einer Richtung parallel zur Fahrbahn, d.h. in einer Tiefenrichtung, höher als eine Detektionsgenauigkeit für die Position des Objekts durch die Kamera 21 in der Tiefenrichtung.
Dementsprechend legt die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA basierend auf Vorrichtungstyp-Informationen und den Grenzen fest. Die Vorrichtungstyp-Informationen sind Informationen, die sich auf den Typ der Objektdetektionsvorrichtung 20 beziehen. In diesem Fall ist die Vorrichtungstyp-Information eine Information, die verwendet wird, um einen Zustand, in dem ein Objekt vor dem eigenen Fahrzeug 70 durch mindestens die Kamera 21 detektiert wird, und einen Zustand, in dem das Objekt nur durch das Radar 22 detektiert wird, voneinander zu unterscheiden. Genauer gesagt stellt die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA zu dem Zeitpunkt, zu dem ein anderes Fahrzeug 80 nur durch das Radar 22 detektiert wird, so ein, dass er in der Breitenrichtung der eigenen Fahrspur OL schmaler ist als der Vorausfahrende-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA zu dem Zeitpunkt, zu dem ein anderes Fahrzeug 80 zumindest durch die Kamera 21 detektiert wird.
Das heißt, die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 stellt die seitliche Breite Xa des Vorfahrendengehenden Fahrzeugbestimmungsbereichs DA zu dem Zeitpunkt, zu dem ein anderes Fahrzeug 80 nur durch das Radar 22 detektiert wird, kürzer ein als die seitliche Breite Xa des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA zu dem Zeitpunkt, zu dem ein anderes Fahrzeug 80 zumindest durch die Kamera 21 detektiert wird. Mit anderen Worten, die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 setzt die Randabstände Xml und Xmr zu dem Zeitpunkt, zu dem ein anderes Fahrzeug 80 nur durch das Radar 22 detektiert wird, auf größere Werte als die Randabstände Xml und Xmr zu dem Zeitpunkt, zu dem ein anderes Fahrzeug 80 durch mindestens die Kamera 21 detektiert wird.
7 ist ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung einer Routine zur Bestimmung eines vorausfahrenden Fahrzeugs, die von der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 gemäß der zweiten Ausführungsform ausgeführt wird. In 7 sind die gleichen Schritte wie in 5 durch die gleichen Referenzzeichen gekennzeichnet. Die Routine von 7 wird gestartet, wenn die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 aktiviert wird, und wird jedes Mal ausgeführt, wenn eine vorbestimmte Zeitspanne verstreicht.
Wenn die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 die Routine von 7 startet, erfasst die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 in Schritt S205 zunächst das Kameradetektionssignal von der Kamera 21 und das Radardetektionssignal vom Radar 22. Danach, in Schritt S110, bestimmt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10, ob ein Objekt vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist oder nicht.
Wenn ein Objekt vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist, bestimmt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 in Schritt S210, ob das vordere Objekt von der Kamera 21 detektiert wird oder nicht.
Wenn das vordere Objekt von der Kamera 21 detektiert wird, setzt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 in Schritt S215 die Randabstände Xml und Xmr auf fünfte Randabstände Xml5 bzw. Xmr5. Die fünften Randabstände Xml5 und Xmr5 betragen z.B. jeweils 0,2 m. Die seitliche Breite Xa des vorausfahrenden Fahrzeugbestimmungsbereichs DA wird in diesem Fall als „fünfte seitliche Breite Xa5“ bezeichnet. In diesem Zustand umfasst der Fall, in dem das vordere Objekt von der Kamera 21 detektiert wird, nicht nur den Fall, in dem das vordere Objekt nur von der Kamera 21 detektiert wird, sondern auch den Fall, in dem das vordere Objekt sowohl von der Kamera 21 als auch von dem Radar 22 detektiert wird.
Wenn das vordere Objekt nicht von der Kamera 21 detektiert wird, d.h. wenn das vordere Objekt nur vom Radar 22 detektiert wird, setzt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 in Schritt S220 die Randabstände Xml und Xmr auf sechste Randabstände Xml6 und Xmr6, die länger sind als die fünften Randabstände Xml5 bzw. Xmr5. Die sechs Randabstände Xml6 und Xmr6 betragen beispielsweise jeweils 1,0 m. Die seitliche Breite Xa des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA wird in diesem Fall als „sechste seitliche Breite Xa6“ bezeichnet. Die sechste seitliche Breite Xa6 wird also auf einen kleineren Wert als die fünfte seitliche Breite Xa5 eingestellt.
Wie oben beschrieben, stellt die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 gemäß der zweiten Ausführungsform den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA zu dem Zeitpunkt, zu dem ein anderes Fahrzeug nur durch das Radar 22 detektiert wird, in der Breitenrichtung der eigenen Fahrspur schmaler ein als den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA zu dem Zeitpunkt, zu dem ein anderes Fahrzeug durch zumindest die Kamera 21 detektiert wird. Daher wird selbst dann, wenn ein anderes Fahrzeug nur durch das Radar 22 detektiert wird, der Fall unterdrückt, dass ein anderes Fahrzeug, das auf der benachbarten Spur fährt, als vorausfahrendes Fahrzeug festgelegt wird. Folglich wird eine fehlerhafte Bestimmung des vorausfahrenden Fahrzeugs durch das Radar 22 unterdrückt.
Die Bestimmung, ob ein Objekt ein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug ist oder nicht, die in der ersten Ausführungsform ausgeführt wird, kann zusätzlich von der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 gemäß der zweiten Ausführungsform ausgeführt werden. Wenn die Bestimmung, ob es sich bei dem Objekt um ein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug handelt oder nicht, hinzugefügt werden soll, ist es nur erforderlich, einen Schritt der Bestimmung, ob es sich bei dem Objekt um ein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug handelt oder nicht, hinzuzufügen, beispielsweise unmittelbar vor Schritt S210 von 7. Danach muss nur noch festgestellt werden, ob das Objekt von der Kamera sowohl in dem Fall, in dem das Objekt ein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug ist, als auch in dem Fall, in dem das Objekt kein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug ist, detektiert wird oder nicht.
Dritte Ausführungsform
Es wird nun eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 gemäß einer dritten Ausführungsform dieser Offenbarung beschrieben. 8 ist ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 gemäß der dritten Ausführungsform. Wie in 8 dargestellt, erfasst die Signalerfassungseinheit 11 eine Fahrzeugzustandsgröße von einem Fahrzeugzustandsgrößensensor 40.
Der Fahrzeugzustandsgrößensensor 40 umfasst einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 41 und einen Gierratensensor 42. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 41 detektiert eine Fahrzeuggeschwindigkeit, die eine Fahrgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs ist, basierend auf einer Drehgeschwindigkeit jedes Rades des eigenen Fahrzeugs. Der Gierratensensor 42 detektiert eine Gierrate des eigenen Fahrzeugs.
Die Konfiguration der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 mit Ausnahme der Signalerfassungseinheit 11, die mit dem Fahrzeugzustandsgrößensensor 40 verbunden ist, ist die gleiche wie bei der ersten Ausführungsform.
Die Signalerfassungseinheit 11 erfasst das Kameradetektionssignal von der Kamera 21, ein Signal mit Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 41 und ein Signal mit Gierrateninformationen von dem Gierratensensor 42.
Wenn die Straßenbegrenzungslinien DLl und DLr nicht von der Kamera 21 detektiert werden, schätzt die Grenzeinstelleinheit 12 die Grenzen der eigenen Spur auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Gierrate. Genauer gesagt, berechnet die Grenzeinstelleinheit 12 eine Rotationskrümmung des eigenen Fahrzeugs auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Gierrate. Danach betrachtet die Grenzeinstelleinheit 12 die Rotationskrümmung des eigenen Fahrzeugs als eine Krümmung der eigenen Fahrspur. Diese Krümmung wird im Folgenden als „geschätzte Krümmung“ bezeichnet und ist durch Ausdruck (1) gegeben. $(Gesch \ddot{a} tzte Kr \ddot{u} mmung) = (Gierrate) / (Fahrzeuggeschwindigkeit)$
Die Grenzeinstelleinheit 12 schätzt die Grenzen der eigenen Fahrspur auf der Grundlage der geschätzten Krümmung und der seitlichen Breite der eigenen Fahrspur. In diesem Fall wird für die seitliche Breite der eigenen Fahrspur beispielsweise eine Standardfahrspurbreite von 3,5 m verwendet.
Die detektierte Gierrate des eigenen Fahrzeugs neigt jedoch dazu, sich im Laufe der Zeit aufgrund einer Lenkradbetätigung durch einen Fahrer des eigenen Fahrzeugs zu verändern. Daher ist es wahrscheinlich, dass sich die Form und die Position der geschätzten Grenzen der Fahrspur im Laufe der Zeit ebenfalls ändern.
Dementsprechend stellt die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA auf der Grundlage von Detektionszustandsinformationen und den von der Grenzeinstelleinheit 12 eingestellten Grenzen ein. In der dritten Ausführungsform ist die Detektionszustandsinformation eine Information über einen Zustand der Detektion der Straßenbegrenzungslinien durch die Kamera 21. Mit anderen Worten, die Informationen über den Detektionszustand sind Informationen, die verwendet werden, um einen Zustand, in dem die Straßenbegrenzungslinien von der Kamera 21 detektiert werden, von einem Zustand zu unterscheiden, in dem die Straßenbegrenzungslinien nicht von der Kamera 21 detektiert werden. Genauer gesagt stellt die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA zu dem Zeitpunkt, zu dem die Straßenbegrenzungslinien DLl und DLr nicht von der Kamera 21 detektiert werden, so ein, dass er in der Breitenrichtung der Fahrbahn schmaler ist als der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA zu dem Zeitpunkt, zu dem die Straßenbegrenzungslinien DLl und DLr von der Kamera 21 detektiert werden.
Das heißt, die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 setzt die seitliche Breite Xa des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA zu dem Zeitpunkt, zu dem die Straßenbegrenzungslinien DLl und DLr nicht von der Kamera 21 detektiert werden, auf kleinere Werte als die seitliche Breite Xa des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA zu dem Zeitpunkt, zu dem die Straßenbegrenzungslinien DLl und DLr von der Kamera 21 detektiert werden. Mit anderen Worten, die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 setzt die Randabstände Xml und Xmr zu dem Zeitpunkt, zu dem die Straßenbegrenzungslinien DLl und DLr nicht von der Kamera 21 detektiert werden, auf größere Werte als die Randabstände Xml und Xmr zu dem Zeitpunkt, zu dem die Straßenbegrenzungslinien DLl und DLr von der Kamera 21 detektiert werden.
Wenn die Fahrbahnbegrenzungslinien DLl und DLr der eigenen Fahrspur nicht von der Kamera 21 detektiert werden, d.h. die Grenzen der eigenen Fahrspur zu schätzen sind, wird folglich eine fehlerhafte Erfassung des vorausfahrenden Fahrzeugs unterdrückt.
9 ist ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung einer Routine zur Bestimmung eines vorausfahrenden Fahrzeugs, die von der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 gemäß der dritten Ausführungsform ausgeführt wird. In 9 sind die gleichen Schritte wie in 5 durch die gleichen Referenzzeichen gekennzeichnet. Die Routine von 9 wird gestartet, wenn die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 aktiviert wird, und wird jedes Mal ausgeführt, wenn eine vorbestimmte Zeitspanne verstreicht.
Wenn die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 die Routine von 9 startet, erfasst die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 in Schritt S305 zunächst das Kameradetektionssignal von der Kamera 21 und ein Signal, das die Fahrzeugzustandsgröße enthält, von dem Fahrzeugzustandsgrößensensor40. Danach, in SchrittS110, bestimmt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10, ob ein Objekt vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist oder nicht.
Wenn ein Objekt vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist, bestimmt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 in Schritt S310, ob die Fahrbahnbegrenzungslinien detektiert werden oder nicht.
Wenn die Fahrbahnbegrenzungslinien detektiert werden, legt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 in Schritt S315 die Grenzen der eigenen Fahrspur basierend auf den detektierten Fahrbahnbegrenzungslinien fest. Danach, in Schritt S320, setzt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 die Randabstände Xml und Xmr auf siebte Randabstände Xml7 bzw. Xmr7. Die siebten Randabstände Xml7 und Xmr7 betragen beispielsweise jeweils 0,2 m. Die seitliche Breite Xa des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA wird in diesem Fall als „siebte seitliche Breite Xa7“ bezeichnet.
Wenn die Fahrbahnbegrenzungslinien nicht detektiert werden, schätzt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 in Schritt S325 die Grenzen der eigenen Fahrspur basierend auf der Fahrzeugzustandsgröße des eigenen Fahrzeugs. Danach, in Schritt S330, setzt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 die geschätzten Grenzen als die Grenzen der eigenen Fahrspur.
Danach, in Schritt S335, setzt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 die Randabstände Xml und Xmr auf achte Randabstände Xml8 und Xmr8, die jeweils länger sind als die siebten Randabstände Xml7 und Xmr7. Die achten Randabstände Xml8 und Xmr8 betragen z.B. jeweils 1,0 m. Die seitliche Breite Xa des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA wird in diesem Fall als „achte seitliche Breite Xa8“ bezeichnet. Die achte seitliche Breite Xa8 wird also auf einen kleineren Wert als die siebte seitliche Breite Xa7 eingestellt.
Wie oben beschrieben, schätzt die Grenzeinstelleinheit 12 gemäß der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 der dritten Ausführungsform die Grenzen basierend auf der Fahrgeschwindigkeit und der Gierrate des eigenen Fahrzeugs, wenn die Straßenbegrenzungslinien nicht von der Kamera 21 detektiert werden. Die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 stellt den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA zu dem Zeitpunkt, zu dem die Fahrbahnbegrenzungslinien DLl und DLr nicht detektiert werden, so ein, dass er in Breitenrichtung der Fahrbahn schmaler ist als der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA zu dem Zeitpunkt, zu dem die Fahrbahnbegrenzungslinien DLl und DLr detektiert werden. Folglich wird eine fehlerhafte Bestimmung des vorausfahrenden Fahrzeugs zu dem Zeitpunkt, zu dem die Fahrspur geschätzt wird, unterdrückt.
Die Bestimmung, ob es sich bei dem Objekt um ein vierrädriges Fahrzeug oder ein zweirädriges Fahrzeug handelt, die in der ersten Ausführungsform ausgeführt wird, kann zusätzlich von der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 gemäß der dritten Ausführungsform ausgeführt werden. Wenn die Bestimmung, ob es sich bei dem Objekt um ein vierrädriges Fahrzeug oder ein zweirädriges Fahrzeug handelt, hinzugefügt werden soll, ist es nur erforderlich, einen Schritt der Bestimmung, ob es sich bei dem Objekt um ein vierrädriges Fahrzeug handelt oder nicht, hinzuzufügen, beispielsweise unmittelbar nach Schritt S315 von 9 und unmittelbar nach Schritt S330 von 9. Danach ist es nur noch erforderlich, die Randabstände Xml und Xmr jeweils in dem Fall, in dem das Objekt ein vierrädriges Fahrzeug ist, und in dem Fall, in dem das Objekt ein zweirädriges Fahrzeug ist, einzustellen.
Darüber hinaus kann in der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 gemäß der dritten Ausführungsform, wie in der zweiten Ausführungsform, die Signalerfassungseinheit 11 die Signale von der Objektdetektionsvorrichtung 20 einschließlich der Kamera 21 und des Radars 22 erfassen. Darüber hinaus kann die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA zu dem Zeitpunkt, zu dem ein anderes Fahrzeug nur durch das Radar 22 detektiert wird, so einstellen, dass er in der Breitenrichtung der eigenen Fahrspur schmaler ist als der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA zu dem Zeitpunkt, zu dem ein anderes Fahrzeug zumindest durch die Kamera 21 detektiert wird.
Vierte Ausführungsform
Es wird nun eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 gemäß einer vierten Ausführungsform dieser Offenbarung beschrieben. Die Konfiguration der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 gemäß der vierten Ausführungsform ist die gleiche wie die der dritten Ausführungsform.
In der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 gemäß der vierten Ausführungsform schätzt die Grenzeinstelleinheit 12 die Grenzen auf der Grundlage der Fahrgeschwindigkeit und der Gierrate des eigenen Fahrzeugs, wenn die Straßenbegrenzungslinien DLl und DLr nicht von der Kamera 21 detektiert werden. Jedoch in einem Fall, in dem ein anderes Fahrzeug kontinuierlich als ein vorausfahrendes Fahrzeug durch die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 14 bestimmt wird, stellt die Bestimmungsbereich-Einstelleinheit 13 den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA zu der Zeit, wenn die Straßenbegrenzungslinien DLl und DLr nicht durch die Kamera 21 detektiert werden, so ein, dass er in der Breitenrichtung der eigenen Spur breiter ist als der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA zu der Zeit, wenn die Straßenbegrenzungslinien DLl und DLr durch die Kamera 21 detektiert werden.
Das heißt, in dem Fall, in dem ein anderes Fahrzeug kontinuierlich als ein vorausfahrendes Fahrzeug durch die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 14 bestimmt wird, setzt die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 die seitliche Breite Xa des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA zu dem Zeitpunkt, an dem die Straßenbegrenzungslinien DLl und DLr nicht durch die Kamera 21 detektiert werden, auf einen größeren Wert als die seitliche Breite Xa des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA zu dem Zeitpunkt, an dem die Straßenbegrenzungslinien DLl und DLr durch die Kamera 21 detektiert werden. Mit anderen Worten, in dem Fall, in dem ein anderes Fahrzeug durch die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 14 kontinuierlich als ein vorausfahrendes Fahrzeug bestimmt wird, setzt die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 die Randabstände Xml und Xmr zu dem Zeitpunkt, zu dem die Straßenbegrenzungslinien DLl und DLr nicht durch die Kamera 21 detektiert werden, auf kleinere Werte als die Randabstände Xml und Xmr zu dem Zeitpunkt, zu dem die Straßenbegrenzungslinien DLl und DLr durch die Kamera 21 detektiert werden.
10 ist ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung einer Routine zur Bestimmung eines vorausfahrenden Fahrzeugs, die von der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 gemäß der vierten Ausführungsform ausgeführt wird. In 10 sind die gleichen Schritte wie in 9 durch die gleichen Referenzzeichen gekennzeichnet. Die Routine von 10 wird gestartet, wenn die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 aktiviert wird, und wird jedes Mal ausgeführt, wenn eine vorbestimmte Zeitspanne verstreicht.
Wenn die
Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 feststellt, dass die Straßenbegrenzungslinien in Schritt S310 detektiert werden, setzt die
Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 in Schritt S315 die Grenzen basierend auf den Straßenbegrenzungslinien. Danach, in Schritt S405, bestimmt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10, ob das Vorwärtsobjekt ein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug ist oder nicht. Wenn das Vorwärtsobjekt kein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug ist, setzt die
Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 in Schritt S320 die Randabstände Xml und Xmr auf die siebten Randabstände Xml7 bzw. Xmr7. Die siebten Randabstände Xml7 und Xmr7 betragen z.B. jeweils 0,5 m.
Wenn es sich bei dem vorausfahrenden Objekt um ein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug handelt, setzt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 in Schritt S410 die Randabstände Xml und Xmr auf neunte Randabstände Xml9 und Xmr9, die kürzer sind als die siebten Randabstände Xml7 bzw. Xmr7. Die neunten Randabstände Xml9 und Xmr9 betragen beispielsweise jeweils 0,2 m. Die seitliche Breite Xa des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA wird in diesem Fall als „neunte seitliche Breite Xa9“ bezeichnet. Folglich wird die neunte seitliche Breite Xa9 auf einen Wert eingestellt, der größer ist als die siebte seitliche Breite Xa7.
Wenn die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 feststellt, dass die Straßenbegrenzungslinien in Schritt S310 nicht detektiert werden, schätzt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 die Grenzen der Fahrspur in Schritt S325 und setzt die Grenzen der eigenen Fahrspur als die geschätzten Grenzen in Schritt S330. Danach, in Schritt S415, bestimmt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10, ob das Vorwärtsobjekt ein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug ist oder nicht.
Wenn das Vorwärtsobjekt kein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug ist, setzt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 in Schritt S335 die Randabstände Xml und Xmr auf die achten Randabstände Xml8 bzw. Xmr8. Die achten Randabstände Xml8 und Xmr8 sind jeweils beispielsweise 1,0 m. Wie oben beschrieben, werden die achten Randabstände Xml8 und Xmr8 auf Werte eingestellt, die größer sind als die siebten Randabstände Xml7 und Xmr7.
Wenn das Vorwärtsobjekt ein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug ist, setzt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 in Schritt S420 die Randabstände Xml und Xmr auf zehnte Randabstände Xml10 und Xmr10, die kürzer als die neunten Randabstände Xml9 bzw. Xmr9 sind. Die zehnten Randabstände Xml10 und Xmr10 betragen beispielsweise jeweils 0,1 m. Die seitliche Breite Xa des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA wird in diesem Fall als „zehnte seitliche Breite Xa10“ bezeichnet. Folglich wird die zehnte seitliche Breite Xa10 auf einen größeren Wert als die neunte seitliche Breite Xa9 eingestellt.
Wie oben beschrieben, kann sich die Gierrate des eigenen Fahrzeugs zeitlich ändern, so dass ein Fehler zwischen der geschätzten Grenze und einer tatsächlichen Grenze auftreten kann. Wenn der Bereich DA für die Bestimmung des vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Grundlage der geschätzten Grenzen festgelegt wird, besteht daher eine größere Gefahr, dass das kontinuierliche vorausfahrende Fahrzeug verloren geht, verglichen mit dem Fall, in dem der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbeereich DA auf der Grundlage der tatsächlichen Grenzen festgelegt wird.
Gemäß der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 der vierten Ausführungsform wird jedoch der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA basierend auf den geschätzten Grenzen zu dem Zeitpunkt, zu dem die Straßenbegrenzungslinien DLl und DLr nicht von der Kamera 21 detektiert werden, so eingestellt, dass er in der Breitenrichtung der Fahrbahn breiter ist als der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA zu dem Zeitpunkt, zu dem die Straßenbegrenzungslinien DLl und DLr detektiert werden. Dadurch wird der Verlust des kontinuierlichen vorausfahrenden Fahrzeugs durch die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 unterdrückt.
Die Bestimmung, ob es sich bei dem Objekt um ein vierrädriges Fahrzeug oder ein zweirädriges Fahrzeug handelt, die in der ersten Ausführungsform ausgeführt wird, kann zusätzlich von der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 gemäß der vierten Ausführungsform ausgeführt werden. Wenn die Bestimmung, ob es sich bei dem Objekt um ein vierrädriges Fahrzeug oder ein zweirädriges Fahrzeug handelt, hinzugefügt werden soll, ist es nur erforderlich, einen Schritt der Bestimmung, ob es sich bei dem Objekt um ein vierrädriges Fahrzeug handelt oder nicht, hinzuzufügen, beispielsweise als den nachfolgenden Schritt der Bestimmung von Schritt S405 von 10 und der Bestimmung von Schritt S415 von 10. Danach ist es nur noch erforderlich, die Randabstände Xml und Xmr jeweils in dem Fall, in dem das Objekt ein vierrädriges Fahrzeug ist, und in dem Fall, in dem das Objekt ein zweirädriges Fahrzeug ist, einzustellen.
Darüber hinaus kann in der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 gemäß der vierten Ausführungsform, wie in der zweiten Ausführungsform, die Signalerfassungseinheit 11 die Signale von der Objektdetektionsvorrichtung 20 einschließlich der Kamera 21 und des Radars 22 erfassen. Darüber hinaus kann die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA zu dem Zeitpunkt, zu dem ein anderes Fahrzeug nur durch das Radar 22 detektiert wird, so einstellen, dass er in der Breitenrichtung der eigenen Fahrspur schmaler ist als der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA zu dem Zeitpunkt, zu dem ein anderes Fahrzeug zumindest durch die Kamera 21 detektiert wird.
Fünfte Ausführungsform
Es wird nun eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 gemäß einer fünften Ausführungsform dieser Offenbarung beschrieben. Die Konfiguration der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 gemäß der fünften Ausführungsform ist die gleiche wie die der ersten Ausführungsform. Die in die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 eingegebenen Informationen werden jedoch von den Fahrzeugtyp-Informationen aus 1 auf Informationen über eine Detektionsgenauigkeit umgestellt. Darüber hinaus berechnet die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 eine Detektionszuverlässigkeit eines Objekts auf der Grundlage der erfassten Informationen über die Detektionsgenauigkeit. Die Detektionszuverlässigkeit ist ein Grad der Wahrscheinlichkeit der detektierten Position und Form des Objekts. Die Information über die Detektionszuverlässigkeit kann als Information über einen Zustand der Detektion des Objekts durch die Objektdetektionsvorrichtung 20 betrachtet werden, d.h. als Detektionszustandsinformation.
Die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 legt den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA basierend auf der Detektionszuverlässigkeit des Objekts und den Grenzen fest. Genauer gesagt berechnet die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 die Detektionszuverlässigkeit des Objekts und vergrößert den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA in der Breitenrichtung der eigenen Fahrspur OL, wenn die Detektionszuverlässigkeit zunimmt.
Das heißt, die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 setzt die seitliche Breite Xa des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA auf einen größeren Wert, wenn die Detektionszuverlässigkeit des Objekts zunimmt. Mit anderen Worten, die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 setzt die Randabstände Xml und Xmr auf kleinere Werte, wenn die Detektionszuverlässigkeit zunimmt.
11 ist ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung einer Routine zur Bestimmung eines vorausfahrenden Fahrzeugs, die von der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 gemäß der fünften Ausführungsform ausgeführt wird. In 11 sind die gleichen Schritte wie in 5 durch die gleichen Referenzzeichen gekennzeichnet. Die Routine von 11 wird gestartet, wenn die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 aktiviert wird, und wird jedes Mal ausgeführt, wenn eine vorbestimmte Zeitspanne verstreicht.
Wenn die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 die Routine von 11 startet, erfasst die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 in Schritt S505 zunächst das Kameradetektionssignal von der Kamera 21. Das Kameradetektionssignal enthält die Detektionsgenauigkeitsinformation.
Danach, in Schritt S510, berechnet die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 die Detektionszuverlässigkeit eines Objekts aus den Detektionsgenauigkeitsinformationen. Danach, in Schritt S110, bestimmt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10, ob ein Objekt vor dem eigenen Fahrzeug existiert oder nicht.
Wenn ein Objekt vor dem eigenen Fahrzeug existiert, bestimmt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 in Schritt S515, ob die Detektionszuverlässigkeit des vorderen Objekts gleich oder höher als ein Schwellenwert ist oder nicht. Wenn die Detektionszuverlässigkeit gleich oder größer als der Schwellenwert ist, setzt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 in Schritt S520 die Randabstände Xml und Xmr auf elfte Randabstände Xml11 bzw. Xmr11. Die elften Randabstände Xml11 und Xmr11 betragen beispielsweise jeweils 0,2 m. Die seitliche Breite Xa des vorausfahrenden Fahrzeugbestimmungsbereichs DA wird in diesem Fall als „elfte seitliche Breite Xa11“ bezeichnet.
Wenn die Detektionszuverlässigkeit kleiner als der Schwellenwert ist, stellt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 in Schritt S525 die Randabstände Xml und Xmr auf zwölfte Randabstände Xml12 und Xmr12 ein, die größer sind als die elften Randabstände Xml11 bzw. Xmr11. Die zwölften Randabstände Xml12 und Xmr12 betragen z.B. jeweils 1,0 m. Die seitliche Breite Xa des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA wird in diesem Fall als „zwölfte seitliche Breite Xa12“ bezeichnet. Die zwölfte seitliche Breite Xa12 wird also auf einen kleineren Wert als die elfte seitliche Breite Xa11 eingestellt.
Wie oben beschrieben, berechnet die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 gemäß der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 der fünften Ausführungsform die Detektionszuverlässigkeit eines Objekts und vergrößert den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA in der Breitenrichtung der eigenen Fahrspur, wenn die Detektionszuverlässigkeit höher als der Schwellenwert ist. Folglich wird eine fehlerhafte Bestimmung des vorausfahrenden Fahrzeugs aufgrund einer Abnahme der Detektionszuverlässigkeit unterdrückt.
In der fünften Ausführungsform werden die beiden Arten der Randabstände Xml und Xmr in Übereinstimmung mit dem Niveau der Detektionszuverlässigkeit des Objekts eingestellt, aber die Randabstände Xml und Xmr können auf kleinere Werte eingestellt werden, wenn die Detektionszuverlässigkeit des Objekts zunimmt. Das heißt, der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA kann in Breitenrichtung der eigenen Fahrspur vergrößert werden, wenn die Detektionszuverlässigkeit eines Objekts zunimmt. Folglich wird eine fehlerhafte Bestimmung des vorausfahrenden Fahrzeugs aufgrund einer Abnahme der Detektionszuverlässigkeit stärker unterdrückt.
Als Kamera 21 kann eine Vorrichtung verwendet werden, die die Funktion hat, ein aufgenommenes Bild zu analysieren, um die Detektionszuverlässigkeit eines Objekts zu berechnen. Wenn eine solche Vorrichtung verwendet wird, wird die Detektionszuverlässigkeit von der Kamera 21 an die Signalerfassungseinheit 11 übertragen. Die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 erfasst die Detektionszuverlässigkeit von der Signalerfassungseinheit 11.
Ferner kann die Bestimmung, ob es sich bei einem Objekt um ein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug handelt oder nicht, die in der ersten Ausführungsform ausgeführt wird, zusätzlich von der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 gemäß der fünften Ausführungsform ausgeführt werden. Wenn die Bestimmung, ob es sich bei dem Objekt um ein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug handelt oder nicht, hinzugefügt werden soll, ist es nur erforderlich, einen Schritt der Bestimmung, ob es sich bei dem Objekt um ein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug handelt oder nicht, hinzuzufügen, beispielsweise unmittelbar vor Schritt S515 von 11. Danach ist es nur erforderlich, zu bestimmen, ob die Detektionszuverlässigkeit gleich oder höher als der Schwellenwert in jedem der Fälle ist, in denen das Objekt ein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug ist, und in dem Fall, in dem das Objekt kein kontinuierliches vorausfahrendes Fahrzeug ist.
Ferner kann die Bestimmung, ob es sich bei dem Objekt um ein vierrädriges Fahrzeug oder ein zweirädriges Fahrzeug handelt, die in der ersten Ausführungsform ausgeführt wird, zusätzlich von der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 gemäß der fünften Ausführungsform ausgeführt werden. Wenn die Bestimmung, ob das Objekt ein vierrädriges Fahrzeug oder ein zweirädriges Fahrzeug ist oder nicht, hinzugefügt werden soll, ist es nur erforderlich, einen Schritt der Bestimmung, ob das Objekt ein vierrädriges Fahrzeug ist oder nicht, zum Beispiel als den nachfolgenden Schritt der Bestimmung von Schritt S515 von 11 hinzuzufügen. Danach ist es nur erforderlich, die Randabstände Xml und Xmr in jedem der Fälle einzustellen, in denen das Objekt ein vierrädriges Fahrzeug ist und in denen das Objekt ein zweirädriges Fahrzeug ist.
Darüber hinaus kann in der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 gemäß der fünften Ausführungsform, wie in der zweiten Ausführungsform, die Signalerfassungseinheit 11 die Signale von der Objektdetektionsvorrichtung 20 einschließlich der Kamera 21 und des Radars 22 erfassen. Darüber hinaus kann die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit 13 den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA zu dem Zeitpunkt, zu dem ein anderes Fahrzeug nur durch das Radar 22 detektiert wird, so einstellen, dass er in der Breitenrichtung der eigenen Fahrspur schmaler ist als der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA zu dem Zeitpunkt, zu dem ein anderes Fahrzeug zumindest durch die Kamera 21 detektiert wird.
Ferner werden in den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtungen 10 gemäß der ersten Ausführungsform bis zur fünften Ausführungsform die gleichen Werte für den Randabstand Xml auf der linken Seite und den Randabstand Xmr auf der rechten Seite eingestellt, aber es können unterschiedliche Werte für den Randabstand Xml auf der linken Seite und den Randabstand Xmr auf der rechten Seite eingestellt werden.
12 ist eine Draufsicht in einem Fall, in dem der Randabstand Xml auf der linken Seite und der Randabstand Xmr auf der rechten Seite voneinander verschieden sind. Mit dieser Konfiguration wird ein Fall unterdrückt, in dem ein zweirädriges Fahrzeug, das neben dem linken Rand BLl fährt, ein Fahrzeug, das am Straßenrand auf der linken Seite in Bezug auf die eigene Fahrspur OL parkt, oder Ähnliches fälschlicherweise als vorausfahrendes Fahrzeug bestimmt wird. Ferner ist es bei dieser Konfiguration einfach, ein Fahrzeug, das von einer Fahrspur auf der rechten Seite der eigenen Fahrspur in einen vorderen Bereich des eigenen Fahrzeugs 70 einfährt, als vorausfahrendes Fahrzeug zu bestimmen.
Darüber hinaus ist in den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtungen 10 gemäß der ersten Ausführungsform bis zur fünften Ausführungsform jeder der Randabstände Xml und Xmr auf den positiven Wert eingestellt, aber jeder der Randabstände Xml und Xmr kann auf einen negativen Wert eingestellt sein.
13 ist eine Draufsicht in einem Fall, in dem der linke Randabstand Xml und der rechte Randabstand Xmr negative Werte annehmen. Wie in diesem Fall kann der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich DA auf die Außenseiten der Grenzen BLl und BLr der eigenen Fahrspur gesetzt werden. Wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist, wird bei dieser Konfiguration der Verlust des vorausfahrenden Fahrzeugs unterdrückt.
Darüber hinaus ist in den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtungen 10 gemäß der ersten Ausführungsform bis zur fünften Ausführungsform jeder der Randabstände Xml und Xmr auf die Konstante eingestellt, aber jeder der Randabstände Xml und Xmr kann in Übereinstimmung mit einem relativen Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem Objekt geändert werden.
14 ist ein Diagramm zur Darstellung einer Beziehung zwischen dem relativen Abstand und dem Randabstand. In 14 wird jeder der Randabstände Xml und Xmr auf einer konstanten Länge in einem Bereich gehalten, in dem der relative Abstand gleich oder kürzer als ungefähr 40 m ist. Jeder der Randabstände Xml und Xmr ist so eingestellt, dass er in Form einer quadratischen Funktion zunimmt, wenn der relative Abstand in einem Bereich zunimmt, in dem der relative Abstand von ungefähr 40 m bis ungefähr 100 m beträgt.
Wenn der relative Abstand 100 m beträgt, wird jeder der Randabstände Xml und Xmr auf 1/2 der Breite Xw der eigenen Fahrspur OL eingestellt. Das heißt, wenn der relative Abstand 100 m beträgt, wird die seitliche Breite Xa des vorausfahrenden Fahrzeugbestimmungsbereichs DA auf 0 gesetzt.
Die Detektionsgenauigkeit der Objektdetektionsvorrichtung, wie z. B. der Kamera 21 oder des Radars 22, nimmt ab, wenn ein zu detektierendes Objekt weiter entfernt ist. Bei dieser Konfiguration wird jedoch die seitliche Breite Xa des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA verringert, wenn der relative Abstand zu einem weit entfernten Objekt zunimmt. Folglich wird ein Fall unterdrückt, in dem ein weit entferntes Objekt fälschlicherweise als vorausfahrendes Fahrzeug bestimmt wird.
Darüber hinaus legt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 14 in den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtungen 10 gemäß der ersten Ausführungsform bis zur fünften Ausführungsform ein anderes Fahrzeug 80 als Vorausfahrendes-Fahrzeug fest, wenn die Mittellinie VC des anderen Fahrzeugs 80 in Breitenrichtung innerhalb des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs DA positioniert ist. Die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 14 kann jedoch ein anderes Fahrzeug 80 als vorausfahrendes Fahrzeug festlegen, wenn auch nur ein Teil des anderen Fahrzeugs 80 im vorausfahrenden Fahrzeugbestimmungsbereich DA liegt.
Darüber hinaus wird in den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtungen 10 gemäß der ersten Ausführungsform bis zur fünften Ausführungsform ein Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeug als ein anderes Fahrzeug detektiert, aber es ist nur erforderlich, dass Kandidaten des vorausfahrenden Fahrzeugs wie unten beschrieben ausgewählt werden, wenn mehrere detektierte Fahrzeuge vor dem eigenen Fahrzeug als andere Fahrzeuge vorhanden sind.
Beispielsweise führt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform die Verarbeitungsschritte von Schritt S115 bis Schritt S160 für jedes detektierte Objekt aus. Danach bestimmt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10, ob jedes detektierte Objekt der Kandidat des vorausfahrenden Fahrzeugs sein kann oder nicht. Danach muss die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 nur noch ein Objekt, das sich an einer Position befindet, die dem eigenen Fahrzeug am nächsten ist, aus den Objekten auswählen, die die Kandidaten des vorausfahrenden Fahrzeugs sein können.
Jede der Vorausfahrendes-Ffahrzeug-Bestimmungsvorrichtungen 10 gemäß der zweiten Ausführungsform bis zur fünften Ausführungsform führt den Prozess der Bestimmung, ob jedes detektierte Objekt ein Vorgängerfahrzeug ist oder nicht, auf die gleiche Weise wie bei der ersten Ausführungsform aus. Danach bestimmt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10, ob jedes detektierte Objekt der Kandidat des vorausfahrenden Fahrzeugs sein kann oder nicht. Danach muss die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 10 nur noch ein Objekt, das sich an einer Position befindet, die dem eigenen Fahrzeug am nächsten ist, aus den Objekten auswählen, die die Kandidaten des vorausfahrenden Fahrzeugs sein können.
Darüber hinaus wird in den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtungen 10 gemäß der ersten Ausführungsform bis zur fünften Ausführungsform ein anderes Fahrzeug als ein vierrädriges Fahrzeug oder ein zweirädriges Fahrzeug basierend auf der seitlichen Breite des anderen Fahrzeugs unterschieden, aber das Verfahren zur Unterscheidung eines anderen Fahrzeugs als ein vierrädriges Fahrzeug oder ein zweirädriges Fahrzeug ist nicht auf dieses Verfahren beschränkt. Beispielsweise kann die Kamera 21 ein anderes Fahrzeug als ein vierrädriges Fahrzeug oder ein zweirädriges Fahrzeug auf der Grundlage von Merkmalen einer Form des anderen Fahrzeugs zu dem Zeitpunkt unterscheiden, zu dem das detektierte andere Fahrzeug von hinten betrachtet wird, oder sie kann durch ein anderes Verfahren unterscheiden.
Ferner wird jede der Funktionen der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtungen 10 gemäß der ersten bis fünften Ausführungsform durch eine Verarbeitungsschaltung implementiert. 15 ist ein Konfigurationsdiagramm zur Veranschaulichung eines ersten Beispiels der Verarbeitungsschaltung, die jede der Funktionen der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtungen gemäß der ersten Ausführungsform bis zur fünften Ausführungsform implementiert. Eine Verarbeitungsschaltung 100 des ersten Beispiels ist eine dedizierte Hardware.
Ferner entspricht die Verarbeitungsschaltung 100 beispielsweise einer einzelnen Schaltung, einer komplexen Schaltung, einem programmierten Prozessor, einem Prozessor für ein paralleles Programm, einer anwendungsspezifischen integrierten Schaltung (ASIC), einem Field Programmable Gate Array (FPGA) oder einer Kombination davon. Ferner können die jeweiligen Funktionen der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtungen durch einzelne Verarbeitungsschaltungen 100 implementiert werden, oder die Funktionen können gemeinsam durch die Verarbeitungsschaltung 100 implementiert werden.
Ferner ist 16 ein Konfigurationsdiagramm zur Veranschaulichung eines zweiten Beispiels der Verarbeitungsschaltung, die jede der Funktionen der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtungen gemäß der ersten Ausführungsform bis zur fünften Ausführungsform implementiert. Eine Verarbeitungsschaltung 200 des zweiten Beispiels umfasst einen Prozessor 201 und einen Speicher 202.
In der Verarbeitungsschaltung 200 werden die Funktionen der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtungen durch Software, Firmware oder eine Kombination aus Software und Firmware implementiert. Die Software und die Firmware werden als Programme beschrieben, die in dem Speicher 202 gespeichert werden. Der Prozessor 201 liest die im Speicher 202 gespeicherten Programme aus und führt sie aus, um so die jeweiligen Funktionen zu realisieren.
Die im Speicher 202 gespeicherten Programme können auch als Programme betrachtet werden, die einen Computer veranlassen, das Verfahren oder die Methode jeder der oben genannten Komponenten auszuführen. In diesem Fall entspricht der Speicher 202 beispielsweise einem nichtflüchtigen oder flüchtigen Halbleiterspeicher, wie einem Direktzugriffsspeicher (RAM), einem Festwertspeicher (ROM), einem Flash-Speicher, einem löschbaren programmierbaren Festwertspeicher (EPROM) oder einem elektrisch löschbaren und programmierbaren Festwertspeicher (EEPROM) . Ferner entspricht dem Speicher 202 auch eine Magnetplatte, eine flexible Platte, eine optische Platte, eine Compact Disc, eine Mini-Disc, eine DVD oder Ähnliches.
Die Funktion jeder oben beschriebenen Komponente kann teilweise durch spezielle Hardware und teilweise durch Software oder Firmware implementiert werden.
Auf diese Weise kann die Verarbeitungsschaltung die Funktion jeder der oben erwähnten Komponenten durch Hardware, Software, Firmware oder eine Kombination davon implementieren.
Bezugszeichenliste

10: Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung,
11: Signalerfassungseinheit, 12 Grenzeinstelleinheit,
13: Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit,
14: Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit,
20: Objektdetektionsvorrichtung,
21: Kamera,
22: Radar,
30: Fahrsteuereinheit,
40: Fahrzeugzustandsmengensensor,
41: Fahrzeuggeschwindigkeitssensor,
42: Gierratensensor,
70: eigenes Fahrzeug,
80: anderes Fahrzeug,
100, 200: Verarbeitungsschaltung,
201: Prozessor,
202: Speicher,
BLl, BLr: Rand,
DA: Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich,
DLl, DLr: Straßenbegrenzungslinie,
OL: eigene Fahrspur,
LC: Mitte der Fahrspur,
VC: Mittellinie eines anderen Fahrzeugs in Breitenrichtung,
Xa: Querbreite des Vorgängerfahrzeug-Ermittlungsbereichs,
Xml, Xmr: Randabstand,
Xw: Breite der eigenen Fahrspur,
Ya: Längsbreite des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 6363517 B2 [0004]

Claims

Eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung, umfassend: eine Signalerfassungseinheit, die konfiguriert ist, ein Signal von einer Objektdetektionsvorrichtung zu erfassen, die konfiguriert ist, ein Objekt vor einem eigenen Fahrzeug zu detektieren; eine Grenzeinstelleinheit, die konfiguriert ist, eine Grenze einer Fahrspur einzustellen, auf der das eigene Fahrzeug fährt; eine Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit, die konfiguriert ist, einen Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich einzustellen, der ein Bereich vor dem eigenen Fahrzeug ist, basierend auf mindestens einer Information aus einer Fahrzeugtyp-Information, die eine Information über einen Typ eines anderen Fahrzeugs ist, das durch die Objektdetektionsvorrichtung detektiert wird, einer Vorrichtungstyp-Information, die eine Information über einen Typ der Objektdetektionsvorrichtung ist, einer Detektionszustands-Information, die eine Information über einen Zustand der Erfassung des Objekts durch die Objektdetektionsvorrichtung ist, oder einer Vorausfahrendes-Fahrzeug-Information, die eine Information über ein Fahrzeug ist, das als ein vorausfahrendes Fahrzeug in einer vorherigen Verarbeitung eingestellt wurde, und basierend auf der Grenze, die durch die Grenzeinstelleinheit eingestellt wurde; und eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit, die konfiguriert ist, basierend auf einer Position des anderen Fahrzeugs in Bezug auf den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich zu bestimmen, ob das andere Fahrzeug als das vorausfahrende Fahrzeug zu bestimmen ist.
Die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit konfiguriert ist: als seitliche Breite des Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs eine Länge einzustellen, die durch Subtraktion eines Randabstands, der ein Abstand von der Grenze in einer Breitenrichtung der Fahrbahn ist, von einer Breite der Fahrbahn erhalten wird, und den Randabstand auf der Grundlage von mindestens einer Information aus der Fahrzeugtyp-Information, der Vorrichtungstyp-Information, der Detektionszustandsinformation oder der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Information ändern, um dadurch den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich festzulegen.
Die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit konfiguriert ist, den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich zu dem Zeitpunkt, zu dem das andere Fahrzeug durch die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit kontinuierlich als das vorausfahrende Fahrzeug bestimmt wird, so einzustellen, dass er in einer Breitenrichtung der Fahrspur breiter ist als der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich zu dem Zeitpunkt, zu dem das andere Fahrzeug durch die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit nicht kontinuierlich als das vorausfahrende Fahrzeug bestimmt wird.
Die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Bestimmungsbereich-Einstelleinheit konfiguriert ist, den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich zu dem Zeitpunkt, zu dem der Typ des anderen Fahrzeugs ein zweirädriges Fahrzeug ist, so einzustellen, dass er in einer Breitenrichtung der Fahrspur schmaler ist als der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich zu dem Zeitpunkt, zu dem der Typ des anderen Fahrzeugs ein vierrädriges Fahrzeug ist.
Die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei, wenn die Objektdetektionsvorrichtung eine Kamera und ein Radar umfasst, die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit konfiguriert ist, den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich zu dem Zeitpunkt, zu dem das andere Fahrzeug nur durch das Radar detektiert wird, so einzustellen, dass er in einer Breitenrichtung der Fahrspur schmaler ist als der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich zu dem Zeitpunkt, zu dem das andere Fahrzeug zumindest durch die Kamera detektiert wird.
Die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Grenzeinstelleinheit konfiguriert ist, die Grenze basierend auf einer Fahrgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs und einer Gierrate des eigenen Fahrzeugs zu schätzen, wenn eine Straßenbegrenzungslinie nicht durch die Objektdetektionsvorrichtung detektiert wird, und wobei die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit konfiguriert ist, den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich zu dem Zeitpunkt, zu dem die Straßenbegrenzungslinie nicht durch die Objektdetektionsvorrichtung detektiert wird, so einzustellen, dass er in einer Breitenrichtung der Fahrbahn schmaler ist als der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich zu dem Zeitpunkt, zu dem die Straßenbegrenzungslinie durch die Objektdetektionsvorrichtung detektiert wird.
Die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Grenzeinstelleinheit konfiguriert ist, die Grenze basierend auf einer Fahrgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs und einer Gierrate des eigenen Fahrzeugs zu schätzen, wenn eine Straßenbegrenzungslinie nicht durch die Objektdetektionsvorrichtung detektiert wird, und wobei, wenn das andere Fahrzeug durch die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit kontinuierlich als das vorausfahrende Fahrzeug bestimmt wird, die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit konfiguriert ist, den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich zu dem Zeitpunkt, zu dem die Straßenbegrenzungslinie nicht durch die Objektdetektionsvorrichtung detektiert wird, so einzustellen, dass er in einer Breitenrichtung der Fahrbahn breiter ist als der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich zu dem Zeitpunkt, zu dem die Straßenbegrenzungslinie durch die Objektdetektionsvorrichtung detektiert wird.
Die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Bestimmungsbereichs-Einstelleinheit konfiguriert ist, den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich in einer Breitenrichtung der Fahrspur zu vergrößern, wenn eine Detektionszuverlässigkeit, die ein Grad einer Wahrscheinlichkeit einer Erfassungsposition und einer Erfassungsform des Objekts ist, zunimmt.
Ein Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsprogramm, um einen Computer zu veranlassen, auszuführen: Signalerfassungsverarbeitung zum Erfassen eines Signals von einer Objektdetektionsvorrichtung, die konfiguriert ist, ein Objekt vor einem eigenen Fahrzeug zu detektieren; Grenzeinstellverarbeitung zum Einstellen einer Grenze einer Fahrspur, auf der das eigene Fahrzeug unterwegs ist; Bestimmungsbereich-Einstellverarbeitung des Einstellens eines Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereichs, der ein Bereich vor dem eigenen Fahrzeug ist, basierend auf mindestens einer Information aus einer Fahrzeugtyp-Information, die eine Information über einen Typ eines anderen Fahrzeugs ist, das durch die Objektdetektionsvorrichtung detektiert wird, einer Vorrichtungstyp-Information, die eine Information über einen Typ der Objektdetektionsvorrichtung ist, einer Detektionszustands-Information, die eine Information über einen Zustand der Erfassung des Objekts durch die Objektdetektionsvorrichtung ist, oder einer Vorausfahrendes-Fahrzeug-Information, die eine Information über ein Fahrzeug ist, das als ein Vorausfahrendes-Fahrzeug in einer vorherigen Verarbeitung eingestellt wurde, und basierend auf der Grenze, die in der Grenzeinstellverarbeitung eingestellt wurde; und Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsverarbeitung des Bestimmens, ob das andere Fahrzeug als das vorausfahrende Fahrzeug einzustellen ist, basierend auf einer Position des anderen Fahrzeugs in Bezug auf den Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsbereich.