JP7350099B2

JP7350099B2 - 先行車判定装置及び先行車判定プログラム

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Publication number: JP7350099B2
Application number: JP2021574404A
Authority: JP
Inventors: 沙織和田; 史朗高木; 敏英佐竹; 和弘西脇; 雄司清水
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2020-01-31
Filing date: 2020-01-31
Publication date: 2023-09-25
Anticipated expiration: 2040-01-31
Also published as: CN115023745A; US20230056929A1; JPWO2021152821A1; DE112020006649T5; WO2021152821A1

Description

本開示は、先行車判定装置及び先行車判定プログラムに関する。

従来から、自車両の前方を走行している他車両の中から、自車両が走行している車線である自車線と同一の車線を走行している他車両を先行車として選択し、自車両を先行車に追従して走行させる追従制御が知られている。追従制御においては、自車両と先行車との間に、先行車とは別の他車両が割り込んだり、先行車が自車線から離脱したりすることを検出して、適切に先行車が選択されることが望まれている。

カーブ路においては、自車線に隣接している車線である隣車線を走行している他車両が、誤って先行車として選択され易い。そこで、従来の車両の走行制御装置は、自車両がカーブ路を走行している場合には、自車両の前方への他車両の割込み又は先行車の他車線への離脱を検出しない（例えば、特許文献１参照）。

特許第６３６３５１７号公報

しかし、特許文献１に開示された装置では、自車両がカーブ路を走行していない場合であっても、隣車線を走行している前方の他車両が、誤って先行車と判定される場合があり得る。例えば、隣車線を走行している前方の他車両と、自車両との間の距離が、先行車と自車両との間の距離よりも短く、且つ当該他車両が、自車線と隣車線との境界に接近した状態である場合には、当該他車両が誤って先行車と判定される虞がある。

本開示は、上記のような課題を解決するために為されたものであり、先行車の誤判定を抑制することができる先行車判定装置及び先行車判定プログラムを提供することを目的とする。

本開示に係る先行車判定装置は、自車両の前方の物体を検出する物体検出装置からの信号を取得する信号取得部、自車両が走行している車線の境界を設定する境界設定部、物体検出装置によって検出された他車両の種類に関する情報である車種情報、物体検出装置の種類に関する情報である装置種類情報、物体検出装置による物体の検出状態に関する情報である検出状態情報、及び前回の処理において先行車として設定された車両に関する情報である先行車情報の少なくともいずれか１つの情報と、境界設定部によって設定された境界とに基づいて、自車両の前方の領域である先行車判定領域を設定する判定領域設定部、及び先行車判定領域に対する他車両の位置に基づいて、他車両を先行車として設定するか否かを判定する先行車判定部を備えている。
本開示に係る先行車判定プログラムは、自車両の前方の物体を検出する物体検出装置からの信号を取得する信号取得処理、自車両が走行している車線の境界を設定する境界設定処理、物体検出装置によって検出された他車両の種類に関する情報である車種情報、物体検出装置の種類に関する情報である装置種類情報、物体検出装置による物体の検出状態に関する情報である検出状態情報、及び前回の処理において先行車として設定された車両に関する情報である先行車情報の少なくともいずれか１つの情報と、境界設定処理によって設定された境界とに基づいて、自車両の前方の領域である先行車判定領域を設定する判定領域設定処理、及び先行車判定領域に対する他車両の位置に基づいて、他車両を先行車として設定するか否かを判定する先行車判定処理をコンピュータに実行させる。

本開示に係る先行車判定装置及び先行車判定プログラムによれば、先行車の誤判定を抑制することができる。

実施の形態１に係る先行車判定装置を示すブロック図である。車線の境界、先行車判定領域及び余裕距離の例を示す平面図である。二輪車が自車線の中央付近を走行している状態を示す平面図である。二輪車が自車線の左側の境界近傍を走行している状態を示す平面図である。図１の先行車判定装置が実行する先行車判定ルーチンを示すフローチャートである。実施の形態２に係る先行車判定装置を示すブロック図である。図６の先行車判定装置が実行する先行車判定ルーチンを示すフローチャートである。実施の形態３に係る先行車判定装置を示すブロック図である。図８の先行車判定装置が実行する先行車判定ルーチンを示すフローチャートである。実施の形態４に係る先行車判定装置が実行する先行車判定ルーチンを示すフローチャートである。実施の形態５に係る先行車判定装置が実行する先行車判定ルーチンを示すフローチャートである。左側の余裕距離と右側の余裕距離とが異なる場合の平面図である。左右の余裕距離が負の値となる場合の平面図である。相対距離と余裕距離との関係を示した図である。実施の形態１から５までの先行車判定装置の各機能を実現する処理回路の第１の例を示す構成図である。実施の形態１から５までの先行車判定装置の各機能を実現する処理回路の第２の例を示す構成図である。

以下、実施の形態について、図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る先行車判定装置を示すブロック図である。図１に示したように、先行車判定装置１０は、機能ブロックとして、信号取得部１１と、境界設定部１２と、判定領域設定部１３と、先行車判定部１４とを有している。

信号取得部１１は、物体検出装置２０からの信号を取得する。物体検出装置２０は、カメラ２１を含んでいる。

カメラ２１は、例えば、自車両のルームミラーとフロントガラスとの間に設けられている。カメラ２１は、フロントガラスを通して自車両の前方を撮影する。カメラ２１は、周知の画像認識技術を用いて、自車両の前方に存在する他車両、障害物、道路区画線等の物体を検出する。道路区画線は、路面に連続的又は断続的に付されている線、例えば、白線である。

カメラ２１は、検出された他車両の形状に基づいて、他車両の種類を判別する。そして、カメラ２１は、検出された他車両の種類に関する情報である車種情報を信号取得部１１に送信する。車種情報は、他車両が四輪車であるか、又は二輪車であるかの情報を含んでいる。例えば、カメラ２１は、検出された他車両の横幅が閾値以上の場合には、当該他車両を四輪車と判別する。カメラ２１は、検出された他車両の横幅が閾値未満の場合には、当該他車両を二輪車と判別する。また、カメラ２１は、他車両毎に、当該他車両を識別するための識別情報を車種情報に付加する。

境界設定部１２は、自車両が走行している車線である自車線の境界を設定する。より具体的に述べると、境界設定部１２は、まず、信号取得部１１からカメラ検出信号を取得する。カメラ検出信号には、道路区画線情報が含まれている。そして、境界設定部１２は、道路区画線情報に基づいて、自車線の境界を設定する。

図２は、自車線の境界、余裕距離及び先行車判定領域を示す平面図である。図２において、自車両７０が走行している車線である自車線ＯＬの幅方向をＸ方向、自車線ＯＬと平行な方向をＹ方向とする。つまり、Ｙ方向は、自車両７０及び他車両８０の進行方向である。

図２に示したように、境界設定部１２は、自車線ＯＬの左側の道路区画線ＤＬｌの左右中央を自車線ＯＬの左側の境界ＢＬｌに設定する。また、境界設定部１２は、自車線ＯＬの右側の道路区画線ＤＬｒの左右中央を自車線ＯＬの右側の境界ＢＬｒに設定する。

判定領域設定部１３は、車種情報と、前回の処理において先行車判定部１４によって先行車として設定された車両に関する情報である先行車情報と、境界ＢＬｌ，ＢＬｒとに基づいて、先行車判定領域ＤＡを設定する。

先行車判定部１４は、判定領域設定部１３によって設定された先行車判定領域ＤＡを取得する。先行車判定部１４は、先行車判定領域ＤＡに対する他車両８０の位置に基づいて、他車両８０を先行車として設定するか否かを判定する。

図２に示したように他車両８０の幅方向の中心線ＶＣは、先行車判定領域ＤＡ内に位置している。この場合、先行車判定部１４は、他車両８０を先行車として設定する。一方、他車両８０の幅方向の中心線ＶＣが、先行車判定領域ＤＡ内に位置していない場合、先行車判定部１４は、他車両８０を先行車として設定しない。言い換えると、この場合、先行車判定部１４は、他車両８０を先行車でないと判定する。

先行車判定部１４は、他車両８０を先行車として設定した場合、先行車情報を判定領域設定部１３へ送信する。先行車情報は、先行車の識別情報を含んでいる。

判定領域設定部１３は、今回の処理において検出された他車両８０の識別情報が、前回の処理において先行車として設定された他車両８０の識別情報と一致する場合、当該他車両８０が継続先行車であると判定する。つまり、継続先行車とは、先行車であると継続的に判定される他車両８０のことである。

つまり、より具体的に述べると、判定領域設定部１３は、他車両８０が四輪車であるか又は二輪車であるかの情報と、他車両８０が継続先行車であるか否かの情報と、境界ＢＬｌ，ＢＬｒとに基づいて、先行車判定領域ＤＡを設定する。

先行車判定部１４は、先行車が存在するか否かの情報と、先行車が存在する場合には、先行車として設定された他車両８０に関する情報とを走行制御部３０へ送信する。

走行制御部３０は、先行車が存在しており、且つ追従制御の実行が許可されている場合に、自車両の駆動装置、制動装置、操舵装置等を制御することにより、追従制御を実行する。追従制御とは、自車両７０を先行車に追従して走行させる制御である。追従制御は、車間距離制御と先行車追従制御とを含んでいる。車間距離制御は、駆動装置及び制動装置を用いて車間距離を設定距離に維持する制御である。車間距離は、先行車と自車両との間の車線方向の距離である。先行車追従制御は、操舵装置を用いて自車両７０を先行車の走行軌跡に追従して走行させる制御である。

次に、判定領域設定部１３による先行車判定領域ＤＡの設定方法について詳細に述べる。図２に示したように、先行車判定領域ＤＡは、自車両７０の前方の矩形の領域である。判定領域設定部１３は、Ｘ方向の距離である余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒを、自車線ＯＬの幅Ｘｗから差し引いた長さを、先行車判定領域ＤＡの横幅Ｘａとして設定する。Ｙ方向における先行車判定領域ＤＡの長さＹａは、判定領域設定部１３に予め設定されている。

次に、他車両８０が四輪車であるか、又は二輪車であるかに基づいて、先行車判定領域ＤＡを設定する理由、及び具体的な設定の方法について説明する。

図３は、他車両８０である二輪車が自車線ＯＬの中央付近を走行している状態を示す平面図である。この状態では、自車両７０は、他車両８０が四輪車である場合と同様に、二輪車に追従して走行することが望ましい。

図４は、他車両８０である二輪車が自車線ＯＬの左側の境界ＢＬｌ付近を走行している状態を示す平面図である。この状態では、二輪車は、自車両７０及び二輪車の周囲の車両と大きく異なる速度で走行していることが多い。

例えば、周囲の車両の走行速度よりも低い速度で走行している二輪車は、自車線ＯＬの左側の境界ＢＬｌ付近を走行していることが多い。先行車判定装置１０が、このような二輪車を先行車として設定すると、自車両７０は、当該二輪車に追従するために減速することになる。従って、このような場合、自車両７０は、当該二輪車に追従せず、当該二輪車を追い越すことが望ましい。

また、交差点で右折する二輪車は、自車線ＯＬの右側の境界ＢＬｒ付近を、周囲の車両の走行速度よりも低い速度で走行していることが多い。先行車判定装置１０が、このような二輪車を先行車として設定すると、自車両７０は、当該二輪車に追従するために減速することになる。従って、このような場合、自車両７０は、当該二輪車に追従しないことが望ましい。

そこで、判定領域設定部１３は、他車両８０の種類が四輪車である場合の先行車判定領域ＤＡよりも、他車両８０の種類が二輪車である場合の先行車判定領域ＤＡを自車線ＯＬの幅方向に狭くする。つまり、判定領域設定部１３は、他車両８０の種類が二輪車である場合の先行車判定領域ＤＡの横幅Ｘａを、他車両８０の種類が四輪車である場合の先行車判定領域ＤＡの横幅Ｘａよりも小さい値に設定する。

言い換えると、判定領域設定部１３は、検出された他車両８０の種類が二輪車である場合の余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒを、検出された他車両８０の種類が四輪車である場合の余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒよりも大きい値に設定する。

これにより、自車線ＯＬの境界ＢＬｌ，ＢＬｒ付近を走行している二輪車は、先行車と判定されにくくなる。従って、自車両７０が自車線ＯＬの境界ＢＬｌ，ＢＬｒ付近を走行している二輪車に追従して走行することが抑制される。

よって、例えば、自車線ＯＬの境界ＢＬｌ，ＢＬｒ付近を走行している二輪車の走行速度が自車両７０の走行速度より遅い場合に、自車両７０は当該二輪車を追い越すことができる。このように、より適切に、前方の他車両が先行車として設定される。

ところで、追従制御が実施されている場合、他車両８０が先行車として一旦設定されたら、当該他車両８０が自車線ＯＬの中央ＬＣから多少外れて走行しても、当該他車両が先行車として設定され続けることが望ましい。

そこで、判定領域設定部１３は、他車両８０が継続先行車でない場合の先行車判定領域ＤＡよりも、他車両８０が継続先行車である場合の先行車判定領域ＤＡを自車線ＯＬの幅方向に広くする。他車両８０が継続先行車でない場合とは、他車両８０の識別情報が先行車情報の識別情報と異なっている場合である。他車両８０が継続先行車である場合とは、他車両８０の識別情報が先行車情報の識別情報と一致している場合である。

つまり、判定領域設定部１３は、他車両８０が継続先行車でない場合の先行車判定領域ＤＡの横幅Ｘａよりも、他車両８０が継続先行車である場合の先行車判定領域ＤＡの横幅Ｘａを大きい値に設定する。言い換えると、判定領域設定部１３は、検出された他車両８０が継続先行車でない場合の余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒよりも、検出された他車両８０が継続先行車である場合の余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒを小さい値に設定する。

判定領域設定部１３は、他車両８０が継続先行車であり且つ四輪車である場合の余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒを、第１余裕距離Ｘｍｌ１，Ｘｍｒ１に設定する。第１余裕距離Ｘｍｌ１，Ｘｍｒ１は、例えば、０．２ｍである。この場合の先行車判定領域ＤＡの横幅Ｘａは第１横幅Ｘａ１と称される。

さらに、判定領域設定部１３は、他車両８０が継続先行車であり且つ二輪車である場合の余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒを、第１余裕距離Ｘｍｌ１，Ｘｍｒ１よりも大きい第２余裕距離Ｘｍｌ２，Ｘｍｒ２に設定する。第２余裕距離Ｘｍｌ２，Ｘｍｒ２は、例えば、０．５ｍである。この場合の先行車判定領域ＤＡの横幅Ｘａは第２横幅Ｘａ２と称される。これにより、第２横幅Ｘａ２は、第１横幅Ｘａ１よりも小さい値に設定される。

また、判定領域設定部１３は、他車両８０が継続先行車でなく且つ四輪車である場合の余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒを、第１余裕距離Ｘｍｌ１，Ｘｍｒ１よりも大きい第３余裕距離Ｘｍｌ３，Ｘｍｒ３に設定する。第３余裕距離Ｘｍｌ３，Ｘｍｒ３は、例えば、０．５ｍである。この場合の先行車判定領域ＤＡの横幅Ｘａは第３横幅Ｘａ３と称される。これにより、第３横幅Ｘａ３は、第１横幅Ｘａ１よりも小さい値に設定される。

また、判定領域設定部１３は、他車両８０が継続先行車でなく且つ二輪車である場合の余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒを、第２余裕距離Ｘｍｌ２，Ｘｍｒ２よりも大きく且つ第３余裕距離Ｘｍｌ３，Ｘｍｒ３よりも大きい第４余裕距離Ｘｍｌ４，Ｘｍｒ４に設定する。第４余裕距離Ｘｍｌ４，Ｘｍｒ４は、例えば、１ｍである。この場合の先行車判定領域ＤＡの横幅Ｘａは第４横幅Ｘａ４と称される。これにより、第４横幅Ｘａ４は、第２横幅Ｘａ２よりも小さい値且つ第３横幅Ｘａ３よりも小さい値に設定される。

例えば、検出された自車線ＯＬの幅Ｘｗが３．５ｍである場合、第１横幅Ｘａ１は３．１ｍに、第２横幅Ｘａ２は２．５ｍに、第３横幅Ｘａ３は、２．５ｍに、第４横幅Ｘａ４は１．５ｍにそれぞれ設定される。なお、余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒ及び横幅Ｘａについての数値はあくまで例示であり、これらの数値に限定されない。

このように、判定領域設定部１３は、他車両８０の車種情報に基づいて余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒを変更することにより、先行車判定領域ＤＡを設定する。

図５は、実施の形態１の先行車判定装置１０が実行する先行車判定ルーチンを示すフローチャートである。図５のルーチンは、例えば、先行車判定装置１０が起動されることにより開始され、一定時間が経過する毎に実行されるようになっている。

先行車判定装置１０は、図５のルーチンを開始すると、まず、ステップＳ１０５において、カメラ２１からカメラ検出信号を取得する。次いで、先行車判定装置１０は、ステップＳ１１０において、自車両の前方に物体が存在するか否かを判定する。

自車両の前方に物体が存在する場合、先行車判定装置１０は、ステップＳ１１５において、前方の物体が継続先行車であるか否かを判定する。

前方の物体が継続先行車である場合、先行車判定装置１０は、ステップＳ１２０において、前方の物体が四輪車であるか否かを判定する。前方の物体が四輪車である場合、先行車判定装置１０は、ステップＳ１２５において、余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒを第１余裕距離Ｘｍｌ１，Ｘｍｒ１に設定する。前方の物体が四輪車でない場合、前方の物体は二輪車であると考えられるので、先行車判定装置１０は、ステップＳ１３０において、余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒを第２余裕距離Ｘｍｌ２，Ｘｍｒ２に設定する。

前方の物体が継続先行車でない場合、先行車判定装置１０は、ステップＳ１３５において、前方の物体が四輪車であるか否かを判定する。前方の物体が四輪車である場合、先行車判定装置１０は、ステップＳ１４０において、余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒを第３余裕距離Ｘｍｌ３，Ｘｍｒ３に設定する。前方の物体が四輪車でない場合、先行車判定装置１０は、ステップＳ１４５において、余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒを第４余裕距離Ｘｍｌ４，Ｘｍｒ４に設定する。

次いで、先行車判定装置１０は、ステップＳ１５０において、前方の物体の中心線ＶＣが先行車判定領域ＤＡ内に位置しているか否かを判定する。前方の物体の中心線ＶＣが先行車判定領域ＤＡ内に位置している場合、先行車判定装置１０は、ステップＳ１５５において、前方の物体を先行車として設定し、本ルーチンを一旦終了する。一方、前方の物体の中心線ＶＣが先行車判定領域ＤＡ内に位置していない場合、先行車判定装置１０は、ステップＳ１６０において、前方の物体が先行車でないと判定し、本ルーチンを一旦終了する。

なお、自車両の前方に物体が存在しない場合、先行車判定装置１０は、ステップＳ１６５において、余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒを前回の値に維持し、本ルーチンを一旦終了する。また、自車両の図示しない他のシステムにより、衝突を回避するための制御が別途実行されてもよい。

このように、実施の形態１の先行車判定方法は、信号取得ステップ、境界設定ステップ、判定領域設定ステップ及び先行車判定ステップを含んでいる。信号取得ステップは、自車両７０の前方の物体を検出するカメラ２１からのカメラ検出信号を取得するステップである。境界設定ステップは、自車線ＯＬの境界ＢＬｌ，ＢＬｒを設定するステップである。判定領域設定ステップは、カメラ２１によって検出された車種情報と、先行車判定部１４から送信された先行車情報と、境界設定ステップによって設定された境界ＢＬｌ，ＢＬｒとに基づいて、先行車判定領域ＤＡを設定するステップである。先行車判定ステップは、先行車判定領域ＤＡに対する他車両８０の位置に基づいて、他車両８０を先行車として設定するか否かを判定するステップである。

また、実施の形態１の先行車判定プログラムは、上記の先行車判定方法をコンピュータに実行させるプログラムである。

即ち、先行車判定プログラムは、信号取得処理、境界設定処理、判定領域設定処理及び先行車判定処理をコンピュータに実行させるプログラムである。信号取得処理は、自車両７０の前方の物体を検出するカメラ２１からのカメラ検出信号を取得する処理である。境界設定処理は、自車線ＯＬの境界ＢＬｌ，ＢＬｒを設定する処理である。判定領域設定処理は、カメラ２１によって検出された車種情報と、先行車判定部１４から送信された先行車情報と、境界設定処理によって設定された境界ＢＬｌ，ＢＬｒとに基づいて、先行車判定領域ＤＡを設定する処理である。先行車判定処理は、先行車判定領域ＤＡに対する他車両８０の位置に基づいて、他車両８０を先行車として設定するか否かを判定する処理である。

上記のように、実施の形態１の先行車判定装置１０及び先行車判定プログラムによれば、カメラ２１から取得されたカメラ検出信号に基づく車種情報と、先行車判定部１４から送信された先行車情報と、境界ＢＬｌ，ＢＬｒとに基づいて、先行車判定領域ＤＡが設定される。そして、他車両が先行車判定領域ＤＡ内に存在する場合に、他車両が先行車として設定される。これにより、隣車線を走行している他車両が、自車線と隣車線との境界に接近した場合であっても、他車両は先行車判定領域ＤＡ外にあるので、隣車線を走行している他車両を先行車として設定することが抑制される。このため、先行車の誤判定が抑制される。

また、判定領域設定部１３は、余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒを、自車線ＯＬの幅Ｘｗから差し引いた長さを先行車判定領域ＤＡの横幅Ｘａとして設定する。そして、判定領域設定部１３は、車種情報と先行車情報に基づいて余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒを変更することによって先行車判定領域ＤＡを設定する。これにより、自車線の境界を基準として先行車判定領域ＤＡが設定されるので、隣車線を走行している他車両が、自車線と隣車線との境界に接近した場合であっても、隣車線を走行している他車両を先行車として設定することがより抑制される。このため、先行車の誤判定がより抑制される。

また、判定領域設定部１３は、他車両が継続先行車でない場合の先行車判定領域ＤＡよりも、他車両が継続先行車である場合の先行車判定領域ＤＡを広くする。このため、先行車判定装置１０は、安定的に継続先行車を選択し続けることができる。これにより、先行車が見失われることにより、自車両が加速したり、自車両が先行車に接近し過ぎたりすることが抑制される。

また、判定領域設定部１３は、他車両の種類が四輪車である場合の先行車判定領域ＤＡよりも、他車両の種類が二輪車である場合の先行車判定領域ＤＡを自車線ＯＬの幅方向に狭くする。従って、自車線ＯＬの中央付近を走行している二輪車は、先行車として設定され、自車線ＯＬの境界付近を走行している二輪車は、先行車でないと判定される。このため、前方の他車両が、より適切に先行車として選択される。これにより、例えば、自車線ＯＬの境界付近を低速で走行している二輪車が先行車として設定されることにより、自車両が減速してしまうことが抑制される。

なお、実施の形態１において、先行車判定部１４は、他車両８０の識別情報に基づいて、他車両８０が継続先行車であるか否かを判定していたが、他車両８０が継続先行車であるか否かの判定は、この方法に限定されない。例えば、先行車判定部１４は、今回の処理において先行車として設定された他車両８０の位置と、前回の処理において先行車として設定された他車両８０の位置との差に基づいて、他車両８０が継続先行車であるか否かを判定してもよい。この場合、カメラ２１は、識別情報を車種情報に付加する必要はない。

また、先行車判定部１４は、他車両８０の識別情報及び他車両８０の位置に基づいて、当該他車両８０が継続先行車であるか否かを判定してもよいし、他車両８０が周囲に発信している車両情報に基づいて、当該他車両８０が継続先行車であるか否かを判定してもよい。

実施の形態２．
次に、実施の形態２に係る先行車判定装置１０について説明する。図６は、実施の形態２に係る先行車判定装置１０を示すブロック図である。図６に示したように、物体検出装置２０は、カメラ２１及びレーダ２２を含んでいる。

レーダ２２は、自車両の前端中央部、例えば、フロントグリルの内部に設けられている。レーダ２２は、電磁波を自車両の前方に照射し、自車両の前方の物体によって反射された反射波を受信することにより、自車両の前方の物体を検出する。

物体検出装置２０がレーダ２２を含んでいること以外の構成は、実施の形態１と同様である。

信号取得部１１は、カメラ２１からのカメラ検出信号及びレーダ２２からのレーダ検出信号を取得する。判定領域設定部１３は、カメラ２１により検出された物体の情報と、レーダ２２により検出された物体の情報とを統合する。これにより、先行車判定装置１０は、カメラ２１及びレーダ２２のいずれか一方が他車両、障害物等の物体を検出できない場合であっても、他方が物体を検出していれば、継続的に物体の存在を認識し続けることができる。

また、判定領域設定部１３は、カメラ２１及びレーダ２２のそれぞれの長所及び短所に基づいて、先行車判定領域ＤＡを適切に設定する。例えば、車線の幅方向におけるレーダ２２による物体の位置の検出精度は、車線の幅方向におけるカメラ２１による物体の位置の検出精度よりも低い。その一方、車線と平行な方向、即ち、奥行き方向におけるレーダ２２による物体の位置の検出精度は、奥行き方向におけるカメラ２１による物体の位置の検出精度よりも高い。

そこで、判定領域設定部１３は、装置種類情報と、境界とに基づいて、先行車判定領域ＤＡを設定する。装置種類情報は、物体検出装置２０の種類に関する情報である。この場合、装置種類情報は、自車両７０の前方の物体が、少なくともカメラ２１によって検出されている状態と、レーダ２２によってのみ検出されている状態とを識別するために用いられる情報である。より具体的に述べると、判定領域設定部１３は、他車両８０を少なくともカメラ２１で検出した場合の先行車判定領域ＤＡよりも、他車両８０をレーダ２２でのみ検出した場合の先行車判定領域ＤＡを自車線ＯＬの幅方向に狭くする。

つまり、判定領域設定部１３は、他車両８０を少なくともカメラ２１で検出した場合の先行車判定領域ＤＡの横幅Ｘａよりも、他車両８０をレーダ２２でのみ検出した場合の先行車判定領域ＤＡの横幅Ｘａを小さい値に設定する。言い換えると、判定領域設定部１３は、他車両８０を少なくともカメラ２１で検出した場合の余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒよりも、他車両８０をレーダ２２でのみ検出した場合の余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒを大きい値に設定する。

図７は、実施の形態２の先行車判定装置１０が実行する先行車判定ルーチンを示すフローチャートである。図７において、図５と同一のステップには同一の符号が付されている。図７のルーチンは、例えば、先行車判定装置１０が起動されることにより開始され、一定時間が経過する毎に実行されるようになっている。

先行車判定装置１０は、図７のルーチンを開始すると、まず、ステップＳ２０５において、カメラ２１からのカメラ検出信号及びレーダ２２からのレーダ検出信号を取得する。次いで、先行車判定装置１０は、ステップＳ１１０において、自車両の前方に物体が存在するか否かを判定する。

自車両の前方に物体が存在する場合、先行車判定装置１０は、ステップＳ２１０において、前方の物体がカメラ２１で検出されたか否かを判定する。

前方の物体がカメラ２１で検出された場合、先行車判定装置１０は、ステップＳ２１５において、余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒを第５余裕距離Ｘｍｌ５，Ｘｍｒ５に設定する。第５余裕距離Ｘｍｌ５，Ｘｍｒ５は、例えば、０．２ｍである。この場合の先行車判定領域ＤＡの横幅Ｘａは第５横幅Ｘａ５と称される。なお、この場合において、カメラ２１で検出された場合とは、カメラ２１でのみ検出された場合だけでなく、カメラ２１及びレーダ２２のいずれによっても検出された場合も含んでいる。

前方の物体がカメラ２１で検出されない場合、即ち、前方の物体がレーダ２２でのみ検出された場合、先行車判定装置１０は、ステップＳ２２０において、余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒを第５余裕距離Ｘｍｌ５，Ｘｍｒ５よりも大きい第６余裕距離Ｘｍｌ６，Ｘｍｒ６に設定する。第６余裕距離Ｘｍｌ６，Ｘｍｒ６は、例えば、１．０ｍである。この場合の先行車判定領域ＤＡの横幅Ｘａは第６横幅Ｘａ６と称される。これにより、第６横幅Ｘａ６は、第５横幅Ｘａ５よりも小さい値に設定される。

上記のように、実施の形態２の先行車判定装置１０の判定領域設定部１３は、他車両を少なくともカメラ２１で検出した場合の先行車判定領域ＤＡよりも、他車両をレーダ２２でのみ検出した場合の先行車判定領域ＤＡを自車線の幅方向に狭くする。これにより、他車両をレーダ２２でのみ検出した場合であっても、隣車線を走行している他車両を先行車として設定することが抑制される。このため、レーダ２２による先行車の誤判定が抑制される。

なお、実施の形態２の先行車判定装置１０には、実施の形態１において行われていた継続先行車であるか否かの判定が追加されてもよい。継続先行車であるか否かの判定を追加する場合には、図７において、例えば、ステップＳ２１０の直前に、物体が継続先行車であるか否かの判定ステップが設けられればよい。そして、継続先行車である場合と、継続先行車でない場合とについて、それぞれ、カメラで検出されたか否かが判定されればよい。

実施の形態３．
次に、実施の形態３に係る先行車判定装置１０について説明する。図８は、実施の形態３に係る先行車判定装置１０を示すブロック図である。図８に示したように、信号取得部１１は、車両状態量センサ４０から車両状態量を取得する。

車両状態量センサ４０は、車速センサ４１及びヨーレートセンサ４２を含んでいる。車速センサ４１は、自車両の走行速度である車速を、自車両の各車輪の回転速度に基づいて検出する。ヨーレートセンサ４２は、自車両のヨーレートを検出する。

信号取得部１１が、車両状態量センサ４０と接続されていること以外の先行車判定装置１０の構成は、実施の形態１と同様である。

信号取得部１１は、カメラ２１からのカメラ検出信号、車速センサ４１からの車速情報を含む信号及びヨーレートセンサ４２からのヨーレート情報を含む信号を取得する。

境界設定部１２は、カメラ２１によって道路区画線ＤＬｌ，ＤＬｒが検出されない場合に、車速及びヨーレートに基づいて、自車線の境界を推定する。より具体的に述べると、境界設定部１２は、車速及びヨーレートに基づいて、自車両の回転曲率を演算する。そして、境界設定部１２は、自車両の回転曲率を自車線の曲率であると見做す。この曲率は、以下、推定曲率と称され、以下の（１）式にて表される。

（推定曲率）＝（ヨーレート）／（車速） …（１）

境界設定部１２は、推定曲率と自車線の横幅とに基づいて、自車線の境界を推定する。この場合、自車線の横幅には、例えば、標準的な車線幅である３．５ｍが適用される。

しかし、自車両の運転者のハンドル操作により、検出される自車両のヨーレートは、時間の経過とともに変化し易い。そのため、推定される車線の境界の形状及び位置も時間の経過とともに変化し易い。

そこで、判定領域設定部１３は、検出状態情報と、境界設定部１２によって設定された境界とに基づいて、先行車判定領域ＤＡを設定する。実施の形態３において、検出状態情報は、カメラ２１による道路区画線の検出状態に関する情報である。言い換えると、検出状態情報は、カメラ２１によって道路区画線が検出されている状態と、カメラ２１によって道路区画線が検出されていない状態とを識別するために用いられる情報である。より具体的に述べると、判定領域設定部１３は、カメラ２１によって道路区画線ＤＬｌ，ＤＬｒが検出された場合の先行車判定領域ＤＡよりも、カメラ２１によって道路区画線ＤＬｌ，ＤＬｒが検出されない場合の先行車判定領域ＤＡを車線の幅方向に狭くする。

つまり、判定領域設定部１３は、カメラ２１によって道路区画線ＤＬｌ，ＤＬｒが検出された場合の先行車判定領域ＤＡの横幅Ｘａよりも、カメラ２１によって道路区画線ＤＬｌ，ＤＬｒが検出されない場合の先行車判定領域ＤＡの横幅Ｘａを小さい値に設定する。言い換えると、判定領域設定部１３は、カメラ２１によって道路区画線ＤＬｌ，ＤＬｒが検出された場合の余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒよりも、カメラ２１によって道路区画線ＤＬｌ，ＤＬｒが検出されない場合の余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒを大きい値に設定する。

これにより、カメラ２１によって自車線の道路区画線ＤＬｌ，ＤＬｒが検出されない場合、即ち、自車線の境界を推定する場合において、先行車の誤検出が抑制される。

図９は、実施の形態３の先行車判定装置１０が実行する先行車判定ルーチンを示すフローチャートである。図９において、図５と同一のステップには同一の符号が付されている。図９のルーチンは、例えば、先行車判定装置１０が起動されることにより開始され、一定時間が経過する毎に実行されるようになっている。

先行車判定装置１０は、図９のルーチンを開始すると、まず、ステップＳ３０５において、カメラ２１からのカメラ検出信号及び車両状態量センサ４０からの車両状態量を含む信号を取得する。次いで、先行車判定装置１０は、ステップＳ１１０において、自車両の前方に物体が存在するか否かを判定する。

自車両の前方に物体が存在する場合、先行車判定装置１０は、ステップＳ３１０において、道路区画線が検出されたか否かを判定する。

道路区画線が検出された場合、先行車判定装置１０は、ステップＳ３１５において、自車線の境界を、検出された道路区画線に基づいて設定する。そして、先行車判定装置１０は、ステップＳ３２０において、余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒを第７余裕距離Ｘｍｌ７，Ｘｍｒ７に設定する。第７余裕距離Ｘｍｌ７，Ｘｍｒ７は、例えば、０．２ｍである。この場合の先行車判定領域ＤＡの横幅Ｘａは第７横幅Ｘａ７と称される。

道路区画線が検出されない場合、先行車判定装置１０は、ステップＳ３２５において、自車両の車両状態量に基づいて、自車線の境界を推定する。次いで、先行車判定装置１０は、ステップＳ３３０において、推定された境界を自車線の境界に設定する。

そして、先行車判定装置１０は、ステップＳ３３５において、余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒを第７余裕距離Ｘｍｌ７，Ｘｍｒ７よりも大きい第８余裕距離Ｘｍｌ８，Ｘｍｒ８に設定する。第８余裕距離Ｘｍｌ８，Ｘｍｒ８は、例えば、１．０ｍである。この場合の先行車判定領域ＤＡの横幅Ｘａは第８横幅Ｘａ８と称される。これにより、第８横幅Ｘａ８は、第７横幅Ｘａ７よりも小さい値に設定される。

上記のように、実施の形態３の先行車判定装置１０によれば、カメラ２１によって道路区画線が検出されない場合に、境界設定部１２は、自車両の走行速度とヨーレートとに基づいて境界を推定する。判定領域設定部１３は、道路区画線ＤＬｌ，ＤＬｒが検出された場合の先行車判定領域ＤＡよりも、道路区画線ＤＬｌ，ＤＬｒが検出されない場合の先行車判定領域ＤＡを車線の幅方向に狭くする。このため、車線推定時における先行車の誤判定が抑制される。

なお、実施の形態３の先行車判定装置１０には、実施の形態１において行われていた四輪車であるか又は二輪車であるかの判定が追加されてもよい。四輪車であるか二輪車であるかの判定を追加する場合には、図９において、例えば、ステップＳ３１５の直後及びステップＳ３３０の直後に、物体が四輪車であるか否かの判定ステップが設けられればよい。そして、四輪車である場合と、二輪車である場合とについて、それぞれ、余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒが設定されればよい。

また、実施の形態３の先行車判定装置１０において、実施の形態２と同様に、信号取得部１１は、カメラ２１及びレーダ２２を有している物体検出装置２０から信号を取得してもよい。そして、判定領域設定部１３は、他車両を少なくともカメラ２１で検出した場合の先行車判定領域ＤＡよりも、他車両をレーダ２２でのみ検出した場合の先行車判定領域ＤＡを自車線の幅方向に狭くしてもよい。

実施の形態４．
次に、実施の形態４に係る先行車判定装置１０について説明する。実施の形態４に係る先行車判定装置１０の構成は、実施の形態３と同様である。

実施の形態４に係る先行車判定装置１０では、境界設定部１２は、カメラ２１によって道路区画線ＤＬｌ，ＤＬｒが検出されない場合に、自車両の走行速度とヨーレートとに基づいて、境界を推定する。ただし、判定領域設定部１３は、他車両が先行車であると先行車判定部１４によって継続的に判定されている場合において、カメラ２１によって道路区画線ＤＬｌ，ＤＬｒが検出された場合の先行車判定領域ＤＡよりも、カメラ２１によって道路区画線ＤＬｌ，ＤＬｒが検出されない場合の先行車判定領域ＤＡを自車線の幅方向に広くする。

つまり、判定領域設定部１３は、他車両が先行車であると先行車判定部１４によって継続的に判定されている場合において、カメラ２１によって道路区画線ＤＬｌ，ＤＬｒが検出された場合の先行車判定領域ＤＡの横幅Ｘａよりも、カメラ２１によって道路区画線ＤＬｌ，ＤＬｒが検出されない場合の先行車判定領域ＤＡの横幅Ｘａを大きい値に設定する。言い換えると、判定領域設定部１３は、他車両が先行車であると先行車判定部１４によって継続的に判定されている場合において、カメラ２１によって道路区画線ＤＬｌ，ＤＬｒが検出された場合の余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒよりも、カメラ２１によって道路区画線ＤＬｌ，ＤＬｒが検出されない場合の余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒを小さい値に設定する。

図１０は、実施の形態４の先行車判定装置１０が実行する先行車判定ルーチンを示すフローチャートである。図１０において、図９と同一のステップには同一の符号が付されている。図１０のルーチンは、例えば、先行車判定装置１０が起動されることにより開始され、一定時間が経過する毎に実行されるようになっている。

先行車判定装置１０は、ステップＳ３１０において、道路区画線が検出されたと判定した場合、ステップＳ３１５において、道路区画線に基づいて境界を設定する。次いで、先行車判定装置１０は、ステップＳ４０５において、前方の物体が継続先行車であるか否かを判定する。前方の物体が継続先行車ではない場合、先行車判定装置１０は、ステップＳ３２０において、余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒを第７余裕距離Ｘｍｌ７，Ｘｍｒ７に設定する。第７余裕距離Ｘｍｌ７，Ｘｍｒ７は、例えば、０．５ｍである。

一方、前方の物体が継続先行車である場合、先行車判定装置１０は、ステップＳ４１０において、余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒを第７余裕距離Ｘｍｌ７，Ｘｍｒ７よりも小さい第９余裕距離Ｘｍｌ９，Ｘｍｒ９に設定する。第９余裕距離Ｘｍｌ９，Ｘｍｒ９は、例えば、０．２ｍである。この場合の先行車判定領域ＤＡの横幅Ｘａは第９横幅Ｘａ９と称される。これにより、第９横幅Ｘａ９は、第７横幅Ｘａ７よりも大きい値に設定される。

先行車判定装置１０は、ステップＳ３１０において、道路区画線が検出されないと判定した場合、ステップＳ３２５において、車線の境界を推定し、ステップＳ３３０において、自車線の境界を、推定された境界に設定する。次いで、先行車判定装置１０は、ステップＳ４１５において、前方の物体が継続先行車であるか否かを判定する。

前方の物体が継続先行車ではない場合、先行車判定装置１０は、ステップＳ３３５において、余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒを第８余裕距離Ｘｍｌ８，Ｘｍｒ８に設定する。第８余裕距離Ｘｍｌ８，Ｘｍｒ８は、例えば、１．０ｍである。前述したように、第８余裕距離Ｘｍｌ８，Ｘｍｒ８は第７余裕距離Ｘｍｌ７，Ｘｍｒ７よりも大きい値に設定される。

一方、前方の物体が継続先行車である場合、先行車判定装置１０は、ステップＳ４２０において、余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒを第９余裕距離Ｘｍｌ９，Ｘｍｒ９よりも小さい第１０余裕距離Ｘｍｌ１０，Ｘｍｒ１０に設定する。第１０余裕距離Ｘｍｌ１０，Ｘｍｒ１０は、例えば、０．１ｍである。この場合の先行車判定領域ＤＡの横幅Ｘａは第１０横幅Ｘａ１０と称される。これにより、第１０横幅Ｘａ１０は、第９横幅Ｘａ９よりも大きい値に設定される。

前述したように、自車両のヨーレートは時間的に変化し易いため、推定された境界と実際の境界との間には誤差が生じ易い。そのため、推定された境界に基づいて先行車判定領域ＤＡを設定した場合には、実際の境界に基づいて先行車判定領域ＤＡを設定した場合よりも、継続先行車を見失い易い。

しかし、実施の形態４の先行車判定装置１０によれば、カメラ２１により道路区画線ＤＬｌ，ＤＬｒが検出されない場合、道路区画線ＤＬｌ，ＤＬｒが検出された場合の先行車判定領域ＤＡよりも、推定された境界に基づく先行車判定領域ＤＡが車線の幅方向に広くされる。これにより、先行車判定装置１０が継続先行車を見失うことが抑制される。

なお、実施の形態４の先行車判定装置１０には、実施の形態１において行われていた四輪車であるか又は二輪車であるかの判定が追加されてもよい。四輪車であるか二輪車であるかの判定を追加する場合には、図１０において、例えば、ステップＳ４０５での判定及びステップＳ４１５での判定の次のステップとして、物体が四輪車であるか否かの判定ステップが設けられればよい。そして、四輪車である場合と、二輪車である場合とについて、それぞれ、余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒが設定されればよい。

また、実施の形態４の先行車判定装置１０において、実施の形態２と同様に、信号取得部１１は、カメラ２１及びレーダ２２を有している物体検出装置２０から信号を取得してもよい。そして、判定領域設定部１３は、他車両を少なくともカメラ２１で検出した場合の先行車判定領域ＤＡよりも、他車両をレーダ２２でのみ検出した場合の先行車判定領域ＤＡを自車線の幅方向に狭くしてもよい。

実施の形態５．
次に、実施の形態５に係る先行車判定装置１０について説明する。実施の形態５に係る先行車判定装置１０の構成は、実施の形態１と同様である。ただし、判定領域設定部１３へ入力される情報は、図１に示した車種情報から検出精度に関する情報に置き換えられる。そして、判定領域設定部１３は、取得された検出精度に関する情報に基づいて、物体の検出信頼度を演算する。検出信頼度とは、物体の検出される位置及び形状の確からしさの度合いである。検出信頼度の情報は、物体検出装置２０による物体の検出状態に関する情報、即ち、検出状態情報であると言える。

判定領域設定部１３は、物体の検出信頼度と、境界とに基づいて、先行車判定領域ＤＡを設定する。より具体的に述べると、判定領域設定部１３は、物体の検出信頼度を演算し、検出信頼度が高いほど、先行車判定領域ＤＡを自車線ＯＬの幅方向に広くする。

つまり、判定領域設定部１３は、物体の検出信頼度が高いほど、先行車判定領域ＤＡの横幅Ｘａを大きい値に設定する。言い換えると、判定領域設定部１３は、検出信頼度が高いほど、余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒを小さい値に設定する。

図１１は、実施の形態５の先行車判定装置１０が実行する先行車判定ルーチンを示すフローチャートである。図１１において、図５と同一のステップには同一の符号が付されている。図１１のルーチンは、例えば、先行車判定装置１０が起動されることにより開始され、一定時間が経過する毎に実行されるようになっている。

先行車判定装置１０は、図１１のルーチンを開始すると、まず、ステップＳ５０５において、カメラ２１からのカメラ検出信号を取得する。カメラ検出信号には、検出精度情報が含まれている。

次いで、先行車判定装置１０は、ステップＳ５１０において、検出精度情報から物体の検出信頼度を演算する。そして、先行車判定装置１０は、ステップＳ１１０において、自車両の前方に物体が存在するか否かを判定する。

自車両の前方に物体が存在する場合、先行車判定装置１０は、ステップＳ５１５において、前方の物体の検出信頼度が閾値以上であるか否かを判定する。検出信頼度が閾値以上である場合、先行車判定装置１０は、ステップＳ５２０において、余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒを第１１余裕距離Ｘｍｌ１１，Ｘｍｒ１１に設定する。第１１余裕距離Ｘｍｌ１１，Ｘｍｒ１１は、例えば、０．２ｍである。この場合の先行車判定領域ＤＡの横幅Ｘａは第１１横幅Ｘａ１１と称される。

検出信頼度が閾値未満である場合、先行車判定装置１０は、ステップＳ５２５において、余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒを第１１余裕距離Ｘｍｌ１１，Ｘｍｒ１１よりも大きい第１２余裕距離Ｘｍｌ１２，Ｘｍｒ１２に設定する。第１２余裕距離Ｘｍｌ１２，Ｘｍｒ１２は、例えば、１．０ｍである。この場合の先行車判定領域ＤＡの横幅Ｘａは第１２横幅Ｘａ１２と称される。これにより、第１２横幅Ｘａ１２は、第１１横幅Ｘａ１１よりも小さい値に設定される。

上記のように、実施の形態５の先行車判定装置１０によれば、判定領域設定部１３は、物体の検出信頼度を演算し、検出信頼度が閾値以上である場合、先行車判定領域ＤＡを自車線の幅方向に広くする。このため、検出信頼度の低下による先行車の誤判定が抑制される。

なお、実施の形態５において、物体の検出信頼度の高さに応じて２種類の余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒが設定されていたが、余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒは、物体の検出信頼度が高いほど小さい値に設定されてもよい。つまり、物体の検出信頼度が高いほど、先行車判定領域ＤＡが自車線の幅方向に広くされてもよい。これによれば、検出信頼度の低下による先行車の誤判定がより抑制される。

なお、カメラ２１には、撮影した画像を解析し、物体の検出信頼度を算出する機能を有する装置が用いられてもよい。このような装置を用いた場合、検出信頼度は、カメラ２１から信号取得部１１へ送信される。判定領域設定部１３は、信号取得部１１から、検出信頼度を取得する。

また、実施の形態５の先行車判定装置１０には、実施の形態１において行われていた継続先行車であるか否かの判定が追加されてもよい。継続先行車であるか否かの判定を追加する場合には、図１１において、例えば、ステップＳ５１５の直前に、物体が継続先行車であるか否かの判定ステップが設けられればよい。そして、継続先行車である場合と、継続先行車でない場合とについて、それぞれ、検出信頼度が閾値以上であるか否かが判定されればよい。

また、実施の形態５の先行車判定装置１０には、実施の形態１において行われていた四輪車であるか又は二輪車であるかの判定が追加されてもよい。四輪車であるか二輪車であるかの判定を追加する場合には、図１１において、例えば、ステップＳ５１５での判定の次のステップとして、物体が四輪車であるか否かの判定ステップが設けられればよい。そして、四輪車である場合と、二輪車である場合とについて、それぞれ、余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒが設定されればよい。

また、実施の形態５の先行車判定装置１０において、実施の形態２と同様に、信号取得部１１は、カメラ２１及びレーダ２２を有している物体検出装置２０から信号を取得してもよい。そして、判定領域設定部１３は、他車両を少なくともカメラ２１で検出した場合の先行車判定領域ＤＡよりも、他車両をレーダ２２でのみ検出した場合の先行車判定領域ＤＡを自車線の幅方向に狭くしてもよい。

さらに、実施の形態１から５までの先行車判定装置１０において、左側の余裕距離Ｘｍｌと右側の余裕距離Ｘｍｒとには等しい値が設定されていたが、左側の余裕距離Ｘｍｌと右側の余裕距離Ｘｍｒとにはそれぞれ異なる値が設定されていてもよい。

図１２は、左側の余裕距離Ｘｍｌと右側の余裕距離Ｘｍｒとが異なる場合の平面図である。これによれば、左の境界ＢＬｌの近傍を走行する二輪車、自車線ＯＬよりも左側の路側に停車している車両等が、先行車と誤判定されることが抑制される。さらに、これによれば、自車線の右側の車線から、自車両７０の前方に割り込む車両を先行車であると判定し易くなる。

また、実施の形態１から５までの先行車判定装置１０において、各余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒには正の値が設定されていたが、余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒは、負の値に設定されてもよい。

図１３は、左右の余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒが負の値となる場合の平面図である。このように、先行車判定領域ＤＡは、自車線の境界ＢＬｌ，ＢＬｒよりも外側に設定されてもよい。これによれば、先行車がある場合に、先行車を見失うことが抑制される。

また、実施の形態１から５までの先行車判定装置１０において、各余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒは、定数に設定されていたが、余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒは、自車両と物体との相対距離に応じて変更されてもよい。

図１４は、相対距離と余裕距離との関係を示した図である。図１４において、余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒは、相対距離が約４０ｍ以下の範囲においては、一定の長さに設定されている。余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒは、相対距離が約４０ｍから１００ｍの範囲においては、相対距離が長くなるにつれて２次関数的に増加するように設定される。

相対距離が１００ｍであるとき、余裕距離Ｘｍｌ，Ｘｍｒは、自車線ＯＬの幅Ｘｗの１／２となるように設定されている。つまり、相対距離が１００ｍであるとき、先行車判定領域ＤＡの横幅Ｘａは０に設定される。

カメラ２１、レーダ２２等の物体検出装置の検出精度は、検出する物体が遠方に存在するほど低下する。しかし、これによれば、遠方に存在する物体に対しては、相対距離が長いほど先行車判定領域ＤＡの横幅Ｘａが狭くされる。そのため、遠方の物体が、先行車として誤って判定されることが抑制される。

また、実施の形態１から５までの先行車判定装置１０において、先行車判定部１４は、他車両８０の幅方向の中心線ＶＣが先行車判定領域ＤＡ内に位置している場合に、他車両８０を先行車として設定していた。しかし、先行車判定部１４は、他車両８０の一部分でも先行車判定領域ＤＡ内に存在していれば、他車両８０を先行車として設定してもよい。

また、実施の形態１から５までの先行車判定装置１０において、自車両の前方に検出される他車両は１台であったが、自車両の前方に検出される他車両が複数存在する場合は、先行車の候補を次のように選択すればよい。

例えば、実施の形態１の先行車判定装置１０は、検出された各物体に対して、ステップＳ１１５からステップＳ１６０まで処理を実行する。そして、先行車判定装置１０は、検出された各物体が、先行車の候補となり得る否かを判定する。その後、先行車判定装置１０は、先行車の候補となり得る物体の中から、自車両に最も近い位置に存在する物体を先行車として選択すればよい。

実施の形態２から５までの先行車判定装置１０も、実施の形態１と同様に、検出された各物体が先行車であるか否かの判定プロセスを実行する。そして、先行車判定装置１０は、検出された各物体が、先行車の候補となり得るか否かを判定する。その後、先行車判定装置１０は、先行車の候補となり得る物体の中から、自車両に最も近い位置に存在する物体を先行車として選択すればよい。

また、実施の形態１から５までの先行車判定装置１０において、他車両が四輪車であるか、又は二輪車であるかは、他車両の横幅に基づいて判別されていたが、他車両が四輪車であるか、又は二輪車であるかの判別方法は、この方法に限定されない。例えば、カメラ２１は、検出された他車両を後方から見た場合における他車両の形状の特徴に基づいて、他車両が四輪車であるか、又は二輪車であるかを判別してもよいし、その他の方法により判別してもよい。

また、実施の形態１から５までの先行車判定装置１０の各機能は、処理回路によって実現される。図１５は、実施の形態１から５までの先行車判定装置の各機能を実現する処理回路の第１の例を示す構成図である。第１の例の処理回路１００は、専用のハードウェアである。

また、処理回路１００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。また、先行車判定装置の各機能それぞれを個別の処理回路１００で実現してもよいし、各機能をまとめて処理回路１００で実現してもよい。

また、図１６は、実施の形態１から５までの先行車判定装置の各機能を実現する処理回路の第２の例を示す構成図である。第２の例の処理回路２００は、プロセッサ２０１及びメモリ２０２を備えている。

処理回路２００では、先行車判定装置の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ２０２に格納される。プロセッサ２０１は、メモリ２０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各機能を実現する。

メモリ２０２に格納されたプログラムは、上述した各部の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。ここで、メモリ２０２とは、例えば、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（ＥｒａｓａｂｌｅＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙＥｒａｓａｂｌｅａｎｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）等の、不揮発性又は揮発性の半導体メモリである。また、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等も、メモリ２０２に該当する。

なお、上述した各部の機能について、一部の専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。

このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述した各部の機能を実現することができる。

１０先行車判定装置、１１信号取得部、１２境界設定部、１３判定領域設定部、１４先行車判定部、２０物体検出装置、２１カメラ、２２レーダ、３０走行制御部、４０車両状態量センサ、４１車速センサ、４２ヨーレートセンサ、７０自車両、８０他車両、１００, ２００処理回路、２０１プロセッサ、２０２メモリ、ＢＬｌ，ＢＬｒ境界、ＤＡ先行車判定領域、ＤＬｌ, ＤＬｒ道路区画線、ＯＬ自車線（車線）、ＬＣ車線の中央、ＶＣ他車両の幅方向の中心線、Ｘａ先行車判定領域の横幅、Ｘｍｌ，Ｘｍｒ余裕距離、Ｘｗ自車線（車線）の幅、Ｙａ先行車判定領域の縦幅。

Claims

自車両の前方の物体を検出する物体検出装置からの信号を取得する信号取得部、
前記自車両が走行している車線の左側の境界および右側の境界を境界として設定する境界設定部、
前記物体検出装置によって検出された他車両の種類に関する情報である車種情報、前記物体検出装置の種類に関する情報である装置種類情報、前記物体検出装置による物体の検出状態に関する情報である検出状態情報、及び前回の処理において先行車として設定された車両に関する情報である先行車情報の少なくともいずれか１つの情報と、前記境界設定部によって設定された前記境界とに基づいて、前記左側の境界と前記右側の境界との間における前記自車両の前方の領域である先行車判定領域を設定する判定領域設定部、及び
前記先行車判定領域に対する前記他車両の位置に基づいて、前記他車両を前記先行車として設定するか否かを判定する先行車判定部
を備え、
前記判定領域設定部は、
前記車線の幅方向において、前記左側の境界と前記右側の境界との幅として規定される自車線の幅から、左側の余裕距離および右側の余裕距離を差し引いた長さを前記先行車判定領域の横幅として設定し、
前記車種情報として検出された前記他車両の種類が二輪車である場合には、前記車種情報として検出された前記他車両の種類が四輪車である場合よりも、前記左側の余裕距離および前記右側の余裕距離を大きい値として設定することで、前記他車両の種類が四輪車である場合の前記先行車判定領域の横幅よりも、前記他車両の種類が二輪車である場合の前記先行車判定領域の横幅を狭くする
先行車判定装置。
自車両の前方の物体を検出する物体検出装置からの信号を取得する信号取得部、
前記自車両が走行している車線の左側の境界および右側の境界を境界として設定する境界設定部、
前記物体検出装置によって検出された他車両の種類に関する情報である車種情報、前記物体検出装置の種類に関する情報である装置種類情報、前記物体検出装置による物体の検出状態に関する情報である検出状態情報、及び前回の処理において先行車として設定された車両に関する情報である先行車情報の少なくともいずれか１つの情報と、前記境界設定部によって設定された前記境界とに基づいて、前記自車両の前方の領域である先行車判定領域を設定する判定領域設定部、及び
前記先行車判定領域に対する前記他車両の位置に基づいて、前記他車両を前記先行車として設定するか否かを判定する先行車判定部
を備え、
前記物体検出装置がカメラとレーダとを含んでいる場合に、
前記判定領域設定部は、
前記車線の幅方向において、前記左側の境界と前記右側の境界との幅として規定される自車線の幅から、左側の余裕距離および右側の余裕距離を差し引いた長さを前記先行車判定領域の横幅として設定し、
前記他車両を少なくとも前記カメラで検出した場合の前記先行車判定領域よりも、前記他車両を前記レーダでのみ検出した場合の前記先行車判定領域を前記車線の幅方向に狭くすることで、前記他車両を前記レーダでのみ検出した場合であっても、隣車線を走行している他車両を先行車として設定することを抑制する
先行車判定装置。
自車両の前方の物体を検出する物体検出装置からの信号を取得する信号取得部、
前記自車両が走行している車線の境界を設定する境界設定部、
前記物体検出装置によって検出された他車両の種類に関する情報である車種情報、前記物体検出装置の種類に関する情報である装置種類情報、前記物体検出装置による物体の検出状態に関する情報である検出状態情報、及び前回の処理において先行車として設定された車両に関する情報である先行車情報の少なくともいずれか１つの情報と、前記境界設定部によって設定された前記境界とに基づいて、前記自車両の前方の領域である先行車判定領域を設定する判定領域設定部、及び
前記先行車判定領域に対する前記他車両の位置に基づいて、前記他車両を前記先行車として設定するか否かを判定する先行車判定部
を備え、
前記境界設定部は、
前記物体検出装置によって道路区画線が検出されない場合に、前記自車両の走行速度とヨーレートとに基づいて、前記境界を推定し、
前記判定領域設定部は、
前記他車両が前記先行車であると前記先行車判定部によって継続的に判定されていない場合において、
前記物体検出装置によって前記道路区画線が検出された場合の前記先行車判定領域よりも、前記物体検出装置によって前記道路区画線が検出されない場合の前記先行車判定領域を前記車線の幅方向に狭くする
先行車判定装置。
自車両の前方の物体を検出する物体検出装置からの信号を取得する信号取得部、
前記自車両が走行している車線の境界を設定する境界設定部、
前記物体検出装置によって検出された他車両の種類に関する情報である車種情報、前記物体検出装置の種類に関する情報である装置種類情報、前記物体検出装置による物体の検出状態に関する情報である検出状態情報、及び前回の処理において先行車として設定された車両に関する情報である先行車情報の少なくともいずれか１つの情報と、前記境界設定部によって設定された前記境界とに基づいて、前記自車両の前方の領域である先行車判定領域を設定する判定領域設定部、及び
前記先行車判定領域に対する前記他車両の位置に基づいて、前記他車両を前記先行車として設定するか否かを判定する先行車判定部
を備え、
前記境界設定部は、
前記物体検出装置によって道路区画線が検出されない場合に、前記自車両の走行速度とヨーレートとに基づいて、前記境界を推定し、
前記判定領域設定部は、
前記他車両が前記先行車であると前記先行車判定部によって継続的に判定されている場合において、
前記物体検出装置によって前記道路区画線が検出された場合の前記先行車判定領域よりも、前記物体検出装置によって前記道路区画線が検出されない場合の前記先行車判定領域を前記車線の幅方向に広くする
先行車判定装置。
自車両の前方の物体を検出する物体検出装置からの信号を取得する信号取得部、
前記自車両が走行している車線の境界を設定する境界設定部、
前記物体検出装置によって検出された他車両の種類に関する情報である車種情報、前記物体検出装置の種類に関する情報である装置種類情報、前記物体検出装置による物体の検出状態に関する情報である検出状態情報、及び前回の処理において先行車として設定された車両に関する情報である先行車情報の少なくともいずれか１つの情報と、前記境界設定部によって設定された前記境界とに基づいて、前記自車両の前方の領域である先行車判定領域を設定する判定領域設定部、及び
前記先行車判定領域に対する前記他車両の位置に基づいて、前記他車両を前記先行車として設定するか否かを判定する先行車判定部
を備え、
前記判定領域設定部は、
前記物体の検出される位置及び形状の確からしさの度合いである検出信頼度が高いほど、前記先行車判定領域を前記車線の幅方向に広くする
先行車判定装置。
自車両の前方の物体を検出する物体検出装置からの信号を取得する信号取得処理、
前記自車両が走行している車線の左側の境界および右側の境界を境界として設定する境界設定処理、
前記物体検出装置によって検出された他車両の種類に関する情報である車種情報、前記物体検出装置の種類に関する情報である装置種類情報、前記物体検出装置による物体の検出状態に関する情報である検出状態情報、及び前回の処理において先行車として設定された車両に関する情報である先行車情報の少なくともいずれか１つの情報と、前記境界設定処理によって設定された前記境界とに基づいて、前記自車両の前方の領域である先行車判定領域を設定する判定領域設定処理、及び
前記先行車判定領域に対する前記他車両の位置に基づいて、前記他車両を前記先行車として設定するか否かを判定する先行車判定処理
をコンピュータに実行させ、
前記判定領域設定処理は、
前記車線の幅方向において、前記左側の境界と前記右側の境界との幅として規定される自車線の幅から、左側の余裕距離および右側の余裕距離を差し引いた長さを前記先行車判定領域の横幅として設定し、
前記車種情報として検出された前記他車両の種類が二輪車である場合には、前記車種情報として検出された前記他車両の種類が四輪車である場合よりも、前記左側の余裕距離および前記右側の余裕距離を大きい値として設定することで、前記他車両の種類が四輪車である場合の前記先行車判定領域の横幅よりも、前記他車両の種類が二輪車である場合の前記先行車判定領域の横幅を狭くする処理である
先行車判定プログラム。
自車両の前方の物体を検出する物体検出装置からの信号を取得する信号取得処理、
前記自車両が走行している車線の左側の境界および右側の境界を境界として設定する境界設定処理、
前記物体検出装置によって検出された他車両の種類に関する情報である車種情報、前記物体検出装置の種類に関する情報である装置種類情報、前記物体検出装置による物体の検出状態に関する情報である検出状態情報、及び前回の処理において先行車として設定された車両に関する情報である先行車情報の少なくともいずれか１つの情報と、前記境界設定処理によって設定された前記境界とに基づいて、前記自車両の前方の領域である先行車判定領域を設定する判定領域設定処理、及び
前記先行車判定領域に対する前記他車両の位置に基づいて、前記他車両を前記先行車として設定するか否かを判定する先行車判定処理
をコンピュータに実行させ、
前記物体検出装置がカメラとレーダとを含んでいる場合に、
前記判定領域設定処理は、
前記車線の幅方向において、前記左側の境界と前記右側の境界との幅として規定される自車線の幅から、左側の余裕距離および右側の余裕距離を差し引いた長さを前記先行車判定領域の横幅として設定し、
前記他車両を少なくとも前記カメラで検出した場合の前記先行車判定領域よりも、前記他車両を前記レーダでのみ検出した場合の前記先行車判定領域を前記車線の幅方向に狭くすることで、前記他車両を前記レーダでのみ検出した場合であっても、隣車線を走行している他車両を先行車として設定することを抑制する処理である
先行車判定プログラム。
自車両の前方の物体を検出する物体検出装置からの信号を取得する信号取得処理、
前記自車両が走行している車線の境界を設定する境界設定処理、
前記物体検出装置によって検出された他車両の種類に関する情報である車種情報、前記物体検出装置の種類に関する情報である装置種類情報、前記物体検出装置による物体の検出状態に関する情報である検出状態情報、及び前回の処理において先行車として設定された車両に関する情報である先行車情報の少なくともいずれか１つの情報と、前記境界設定処理によって設定された前記境界とに基づいて、前記自車両の前方の領域である先行車判定領域を設定する判定領域設定処理、及び
前記先行車判定領域に対する前記他車両の位置に基づいて、前記他車両を前記先行車として設定するか否かを判定する先行車判定処理
をコンピュータに実行させ、
前記境界設定処理は、
前記物体検出装置によって道路区画線が検出されない場合に、前記自車両の走行速度とヨーレートとに基づいて、前記境界を推定し、
前記判定領域設定処理は、
前記他車両が前記先行車であると前記先行車判定処理によって継続的に判定されていない場合において、
前記物体検出装置によって前記道路区画線が検出された場合の前記先行車判定領域よりも、前記物体検出装置によって前記道路区画線が検出されない場合の前記先行車判定領域を前記車線の幅方向に狭くする処理である
先行車判定プログラム。
自車両の前方の物体を検出する物体検出装置からの信号を取得する信号取得処理、
前記自車両が走行している車線の境界を設定する境界設定処理、
前記物体検出装置によって検出された他車両の種類に関する情報である車種情報、前記物体検出装置の種類に関する情報である装置種類情報、前記物体検出装置による物体の検出状態に関する情報である検出状態情報、及び前回の処理において先行車として設定された車両に関する情報である先行車情報の少なくともいずれか１つの情報と、前記境界設定処理によって設定された前記境界とに基づいて、前記自車両の前方の領域である先行車判定領域を設定する判定領域設定処理、及び
前記先行車判定領域に対する前記他車両の位置に基づいて、前記他車両を前記先行車として設定するか否かを判定する先行車判定処理
をコンピュータに実行させ、
前記境界設定処理は、
前記物体検出装置によって道路区画線が検出されない場合に、前記自車両の走行速度とヨーレートとに基づいて、前記境界を推定し、
前記判定領域設定処理は、
前記他車両が前記先行車であると前記先行車判定処理によって継続的に判定されている場合において、
前記物体検出装置によって前記道路区画線が検出された場合の前記先行車判定領域よりも、前記物体検出装置によって前記道路区画線が検出されない場合の前記先行車判定領域を前記車線の幅方向に広くする処理である
先行車判定プログラム。
自車両の前方の物体を検出する物体検出装置からの信号を取得する信号取得処理、
前記自車両が走行している車線の境界を設定する境界設定処理、
前記物体検出装置によって検出された他車両の種類に関する情報である車種情報、前記物体検出装置の種類に関する情報である装置種類情報、前記物体検出装置による物体の検出状態に関する情報である検出状態情報、及び前回の処理において先行車として設定された車両に関する情報である先行車情報の少なくともいずれか１つの情報と、前記境界設定処理によって設定された前記境界とに基づいて、前記自車両の前方の領域である先行車判定領域を設定する判定領域設定処理、及び
前記先行車判定領域に対する前記他車両の位置に基づいて、前記他車両を前記先行車として設定するか否かを判定する先行車判定処理
をコンピュータに実行させ、
前記判定領域設定処理は、
前記物体の検出される位置及び形状の確からしさの度合いである検出信頼度が高いほど、前記先行車判定領域を前記車線の幅方向に広くする処理である
先行車判定プログラム。