CN110406533A - 提高前方车辆跟随器纵向控制的安全性的车道保持辅助系统和方法 - Google Patents

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Abstract

提高前方车辆跟随器纵向控制的安全性的车道保持辅助系统和方法。一种使用与车道和外围车辆有关的信息执行车道保持的车道保持辅助系统，包括：图像传感器和电子控制单元ECU，所述图像传感器被配置为检测相对于主车辆的前方车道和前方车辆，所述ECU被配置为按所述主车辆遵循检测到的车道内的行进路线的方式控制所述主车辆的行进方向，如果没有检测到所述车道，则执行前方车辆跟随器控制以按照主车辆跟随前方车辆的方式控制所述主车辆的行进方向，并且如果所述前方车辆偏离预期的行进路径，则限制跟随器纵向控制。因此，ECU控制车辆安全地进入最靠近车辆正在其中行驶的当前高速公路的高速公路服务站的入口，从而使驾驶员获得更大的便利性。

Description

提高前方车辆跟随器纵向控制的安全性的车道保持辅助系统 和方法
技术领域
本公开的实施方式涉及车道保持辅助系统(LKAS)及其控制方法，并且更具体地，涉及在通过识别车道和前方车辆执行车道保持控制时限制因前方车道消失或丧失引起的前方车辆跟随器纵向控制处理中的前方车辆跟随器纵向控制范围从而使车辆安全性提高的车道保持辅助系统(LKAS)及其控制方法。
背景技术
通常，高级驾驶员辅助系统(ADAS)能自主地识别车辆行驶期间能够发生的许多情形中的一些，并且可以确定已发生了什么情形，使得ADAS可以基于所确定的情形自主地控制机械装置。可以通过集成自适应巡航控制(ACC)系统、车道保持辅助系统(LKAS)和导航信息(地图数据、GPS数据等)来实现高级驾驶员辅助系统(ADAS)，使得ADAS能大大减轻车辆行驶期间驾驶员的难度。在这种情况下，ACC系统可以使用一个或更多个传感器感测到的车辆检测信息将前方车辆确定为控制对象，并且可以利用加速/减速控制自主地控制主车辆相对于外围车辆的行驶速度和它们之间的距离。LKAS可以通过调节主车辆的行进方向来执行车道保持。
车道保持辅助系统(LKAS)可以使用前视相机检测车道和前方车辆，可以规划车道内的行进路线，并且可以利用电子动力转向装置的主动控制来控制主车辆遵循目标路线，由此使主车辆的驾驶员非常方便。如果检测到意外的车道偏离，则LKAS可以使用电子动力转向装置的主动控制来调节主车辆的行进方向，使得LKAS能辅助驾驶员容易地驾驶车辆。
然而，在如图6a中所示基于利用相机实现的车道识别进行横向控制期间，当不存在能够在诸如十字路口或人行横道这样的道路情形下临时识别的车道或者车道识别性能发生劣化时，传统的LKAS会由于存在车道而启用使主车辆能够跟随前方车辆的功能。在这种情况下，当如图6b中所示前方车辆通过在前方车辆跟随器纵向控制期间执行车道改变而偏离所估计的路线时，在车道保持控制中出现意外错误，以致于传统LKAS会具有与在相对于主车辆的横向方向上存在的外围车辆发生碰撞的高度可能性。
引用参考
(专利文献)
韩国专利公开No.2017-0119877(2017年10月30日)
韩国专利公开No.2017-0014163(2017年2月8日)
发明内容
因此，本公开的一方面是提供用于在通过识别车道和前方车辆执行车道保持控制时限制因前方车道消失或丧失引起的前方车辆跟随器纵向控制处理中的前方车辆跟随器纵向控制范围从而使车辆安全性提高的车道保持辅助系统(LKAS)及其控制方法。
本发明的其他方面将在随后的描述中部分阐述，并且对于本领域的技术人员在理解了说明书后将部分地被认识到，或者可以通过本公开的实践而得知。
根据本公开的一方面，一种使用与车道和外围车辆有关的信息执行车道保持的车道保持辅助系统，该车道保持辅助系统包括：车道和前方车辆传感器，所述车道和前方车辆传感器被配置为检测相对于主车辆的前方车道和前方车辆；车辆动态传感器，所述车辆动态传感器被配置为检测所述主车辆的行驶速度、转向角度和偏航速率；以及电子控制单元ECU，所述ECU被配置为：按所述主车辆遵循检测到的车道内的行进路线的方式控制所述主车辆的行进方向，在没有检测到所述车道时，按主车辆跟随前方车辆的方式控制主车辆的行进方向，并且根据前方车辆的移动来限制跟随器纵向控制范围。
所述电子控制单元ECU包括：车道和前方车辆识别模块，所述车道和前方车辆识别模块被配置为通过从所述车道和前方车辆传感器获取车道和前方车辆检测信息来识别车道信息和前方车辆信息；路线生成模块，所述路线生成模块被配置为基于识别到的车道信息按所述主车辆在中心部分中行进的方式生成路线，当没有识别到所述车道信息时，基于识别到的所述前方车辆信息来生成新路线，并且根据所述前方车辆的移动来限制跟随器纵向控制范围；以及目标转向扭矩计算模块，所述目标转向扭矩计算模块被配置为计算所述主车辆遵循所述路线生成模块生成的路线所需的目标转向扭矩，并且将计算出的目标转向扭矩传输到电子动力转向装置。
当所述前方车辆偏离所述新路线时，所述路线生成模块可以限制跟随器纵向控制范围。
所述车道信息可以包括位于所述车道中的所述主车辆的水平位置、所述主车辆和所述车道之间的方向角、所述车道的曲率和所述车道的曲率变化率中的至少一种。所述前方车辆信息可以包括所述主车辆和所述前方车辆之间的水平/垂直距离、前进方向角差异等中的至少一种。
如果没有识别到所述车道，所述路线生成模块可以基于最终识别到的车道信息在考虑到曲率的情况下生成通过扩展常规车道而形成虚拟车道，并且可以按所述主车辆在所生成的所述虚拟车道的中心部分中行进的方式生成虚拟路线。
所述路线生成模块可以使用车辆动态传感器计算所述虚拟路线上存在的所述主车辆的位置和方向角，可以通过在计算出的信息中反映所述前方车辆信息来计算与所述前方车辆的虚拟路线有关的横向位置，并且当计算出的与所述前方车辆的虚拟路线有关的水平位置偏离所述虚拟路线达到预定水平距离或更大时，可以限制跟随器纵向控制范围。
根据本公开的另一方面，一种车道保持辅助方法包括以下步骤：如果被配置为使用与车道和外围车辆有关的信息执行车道保持的车道保持辅助系统被开启，则检测主车辆的前方车道；按在检测到所述车道时所述主车辆遵循检测到的所述车道内的行进路线的方式控制所述主车辆的行进路线，或者当没有检测到所述车道时，以所述主车辆在所述虚拟车道的中心部分中行进的方式生成虚拟车道；检测位于所述主车辆的前方区域中的前方车辆；以及当没有检测到前方车辆时，停止禁用所述车道保持辅助系统，或者当检测到所述前方车辆时，以所述主车辆根据所述前方车辆的移动跟随所述前方车辆的方式，控制所主车辆的行进方向。
可以基于最终识别到的车道信息通过扩展常规车道来形成虚拟车道。
所述车道信息可以包括位于所述车道中的所述主车辆的水平位置、所述主车辆和所述车道之间的方向角、所述车道的曲率和所述车道的曲率变化率中的至少一种。所述前方车辆信息可以包括所述主车辆和所述前方车辆之间的水平/垂直距离、前进方向角差异等中的至少一种。
控制所述主车辆的行进路线以使所述主车辆能够跟随所述前方车辆可以包括当所述前方车辆偏离所述虚拟路线时，停止禁用所述车道保持辅助系统。
控制所述主车辆的行进路线以使所述主车辆能够跟随所述前方车辆可以包括：计算所述虚拟路线内的所述前方车辆的水平位置；基于所述虚拟路线中的所述前方车辆的水平位置，确定所述前方车辆是否在所述虚拟路线的前方车辆跟随器纵向控制范围内行进；以及当所述前方车辆在所述前方车辆跟随器纵向控制范围中行进时，控制所述主车辆的行进方向，使得所述主车辆在所述前方车辆行进期间跟随所述前方车辆，并且当所述前方车辆偏离所述虚拟路线达预定的水平距离或更大时，禁用所述车道保持辅助系统。
所述跟随器纵向控制范围的基准值可以被设置为以所述虚拟路线为中心的最终车道的宽度。
附图说明
根据以下结合附图对实施方式的描述，本发明的这些和/或其它方面将变得清楚并且更容易理解，在附图中：
图1是例示根据本公开的实施方式的车道保持辅助系统(LKAS)的框图。
图2a是例示由车道和前方车辆识别模块识别的车道信息的概念图，并且图2b是例示由车道和前方车辆识别模块识别的前方车辆信息的概念图。
图3是例示根据本公开的实施方式的当在路线生成模块使用最终车道信息确定前方车辆是否已发生车道偏离之后前方车辆偏离前方车辆跟随器纵向控制范围时禁用前方车辆跟随器纵向控制的方法的概念图。
图4是例示根据本公开的实施方式的基于在车道丧失或被洗掉的车道消失段中的最终车道识别信息使路线生成模块能够生成虚拟车道的方法的概念图。
图5是例示根据本公开的实施方式的车道保持辅助(LKA)方法的整体处理的流程图。
图6a是例示根据相关技术的使常规车道保持辅助系统(LKAS)能够基于车道识别执行横向控制的方法的概念图。
图6b是例示使传统的车道保持辅助系统(LKAS)能够在基于车道识别进行横向控制期间在车道消失状态下执行车辆跟随器纵向控制的方法的概念图。
具体实施方式
根据下文中结合附图描述的实施方式，将清楚地理解本公开的优点和特征以及实现本公开的优点和特征的方法。然而，本公开不限于下面的实施方式，而是可以按各种不同形式来实现。提供这些实施方式只是为了完全公开本公开，并且是为了使本公开所属领域的普通技术人员完全理解本公开的类别。也就是说，本公开只由权利要求来限定。在整个说明书中将使用相同的附图标记来表示相同的部件。
下文中，将参照附图描述根据本公开的实施方式的车道保持辅助系统(LKAS)及其控制方法。
图1是例示根据本公开的实施方式的车道保持辅助系统(LKAS)的框图。
参照图1，根据实施方式的车道保持辅助系统(LKAS)可以包括多个感测装置10、电子控制单元(ECU)20和电子动力转向装置。感测装置10可以包括车道和前方车辆传感器11、车辆动态传感器12等。ECU 20可以包括车道和前方车辆识别模块、路线生成模块22和目标转向扭矩计算模块23。
车道和前方车辆传感器11可以被实现为一个或更多个图像传感器，例如，远红外线(FIR)相机、CMOS相机(或CCD相机)等。车道和前方车辆传感器11可以布置在主车辆的挡风玻璃的上端，可以在相对于主车辆的前方区域的预定角度和预定距离的范围内感测和投射各种光(例如，红外光、可见光等)，可以获取位置与主车辆相邻的外部对象的图像、车道的图像等，并且可以将识别到的图像发送到ECU 20。
车道和前方车辆传感器11可以被实现为诸如雷达传感器、光检测和测距(LiDAR)传感器等各种众所周知的传感器中的任一种。车道和前方车辆传感器11可以包括多个传感器。传感器可以被分别安装在主车辆的前表面的中心部分、主车辆的后表面的中心部分和主车辆的角部分处，可以发射相对于每个传感器的前方区域在预定角度范围内的电磁波，可以接收被主车辆附近的外围对象反射的电磁波，并且可以检测主车辆和每个外围对象之间的角度、距离、相对速度、相对加速度等，使得车道的传感器和前方车辆传感器11可以将检测到的信息发送到ECU 20。
车辆动态传感器12可以被实现为各种众所周知传感器中的任一种，例如，车轮速度传感器、加速度传感器、偏航速率传感器等。车辆动态传感器12可以布置在主车辆的适当位置(例如，车轮、方向盘等)处，使得车辆动态传感器12可以感测主车辆的行驶速度、转向角度、偏航速率等，并且可以将感测到的信息发送到ECU 20。
车辆的ECU 20可以包括诸如只读存储器(ROM)或随机存取存储器(RAM)这样的存储数据库(例如，DB)，可以存储诸如车道保持辅助(LKA)程序这样的各种控制数据，并且还可以包括诸如CPU这样的处理器，使得ECU 20可以执行各种控制程序。ECU 20的各种模块通过基于ECU 20从各种传感器接收到的信息实现存储在存储器中的程序指令而与处理器执行的各种功能对应。
当ECU 20主动地控制车辆的行进方向以遵循感测装置10检测到的车道内的行进路线时，如果不存在能够被临时识别的车道或者车道识别性能发生劣化，则ECU 20可以执行启用前方车辆跟随器纵向控制的功能。具体地，ECU 20可以在通过识别车道和前方车辆执行车道保持控制时限制因前方车道消失或丧失引起的前方车辆跟随器纵向控制处理中的前方车辆跟随器纵向控制范围，从而使车辆安全性提高。
为此目的，车道和前方车辆识别模块21可以从车道和前方车辆传感器11获取车道和前方车辆感测信息，并且可以识别车道信息和前方车辆信息。例如，车道信息可以包括主车辆与左/右车道之间的距离、主车辆与每条车道之间的方向角、左/右车道的曲率、左/右车道的曲率变化率等。例如，前方车辆信息可以包括主车辆与前方车辆之间的水平/垂直距离、前进方向角的差异等。图2a是例示由车道和前方车辆识别模块21识别的车道信息的概念图，并且图2b是例示由车道和前方车辆识别模块21识别的前方车辆信息的概念图。
随后，路线生成模块22可以生成路线，使得主车辆可以基于由车道和前方车辆识别模块21识别的车道识别信息在车道的中心行进。在基于车道识别沿着所生成路线进行横向控制期间，当不存在能够被临时识别的车道或者车道识别性能发生劣化时(例如，当车辆进入诸如十字路口、人行横道等这样的车道消失段时)，路线生成模块22可以基于车道和前方车辆识别模块21识别的前方车辆识别信息来生成主车辆遵循前方车辆所遵循的新路线。具体地，当前方车辆在前方车辆跟随器纵向控制期间偏离所生成的路线时(例如，当前方车辆执行车道改变时)，路线生成模块22可以限制前方车辆跟随器纵向控制范围，以避免错误的车道保持控制。
换句话讲，路线生成模块22可以在因前方车道消失或丧失引起的前方车辆跟随器纵向控制期间使用最终车道信息确定前方车辆是否偏离当前方车辆道，并且可以基于所确定的结果限制前方车辆跟随器纵向控制范围。图3是例示根据本公开的实施方式的在路线生成模块22使用最终车道信息确定前方车辆是否已出现车道偏离之后当前方车辆偏离前方车辆跟随器纵向控制范围时禁用前方车辆跟随器纵向控制的方法的概念图。
更详细地，路线生成模块22可以基于车道和前方车辆识别模块21在车道消失段内识别到的最终车道识别信息(例如，车道内的主车辆的水平位置、主车辆与车道之间的方向角、车道的曲率和车道的曲率变化率)在考虑到常规车道的曲率的情况下生成通过扩展常规车道(如图4中所示)而形成的虚拟车道，并且可以以主车辆能在虚拟车道的中心行进的方式生成虚拟路线。此后，ECU 20可以通过累积车辆动态传感器12检测到的主车辆的行驶速度、转向角度、偏航速率等来计算虚拟路线中主车辆的位置和主车辆的方向角，并且可以通过反映诸如车道和前方车辆识别模块21识别到的主车辆和前方车辆之间的水平/垂直距离这样的前方车辆识别信息来计算关于前方车辆的虚拟路线的水平位置。ECU 20可以利用关于计算出的前方车辆的虚拟路线的水平位置来确定前方车辆是否正在虚拟路线的前方车辆跟随器纵向控制范围中行进。如果前方车辆在前方车辆跟随器纵向控制范围内行进，则ECU 20可以连续地执行前方车辆跟随器纵向控制。在前方车辆跟随器纵向控制处理期间，如果前方车辆偏离所生成的虚拟路线达预定水平距离(即，如果前方车辆偏离前方车辆跟随器纵向控制范围)，则ECU 20可以禁用前方车辆跟随器纵向控制。在这种情况下，前方车辆跟随器纵向控制范围的基准值可以被设置为以图3中示出的前方车辆跟随器纵向控制范围所生成的虚拟路线为中心的最终车道的宽度。
目标转向扭矩计算模块23可以计算用于遵循路线生成模块22所生成的目标路线的目标转向扭矩，并且可以将计算出的目标转向扭矩传输到电子动力转向装置30。
电子动力转向装置30可以在从ECU 20接收到控制信号时产生方向盘的转向角，使得电子动力转向装置30可以执行横向控制操作。
下文中，将参照图5描述使用根据本公开的以上提到的系统的车道保持辅助(LKA)方法。
图5是例示根据本公开的实施方式的车道保持辅助(LKA)方法的整体处理的流程图。
参照图5，如果车道保持辅助系统(LKAS)被开启(S500)，则ECU 200可以使用车道和前方车辆传感器11识别主车辆的前方车道(S510中的是)，并且可以通过调节车辆行进方向来主动地执行车道保持控制，使得车辆可以遵循检测到的车道内的行进路线(S520)。
如果不存在能够被车道和前方车辆传感器11识别的车道或者车道识别性能发生劣化(S510中的否)，则ECU 20可以存储车道和前方车辆识别模块21识别到的最终车道识别信息(例如，车道内主车辆的水平位置、主车辆与车道之间的方向角、车道的曲率和车道的曲率变化率)，并且可以存储所存储的信息(S530)。ECU 20可以基于所存储的最终车道识别信息在考虑到常规车道的曲率的情况下生成通过扩展常规车道而形成的虚拟路线，使得ECU 20可以按主车辆可以在虚拟车道中心行进的方式生成虚拟路线(S540)。
ECU 20可以使用车道和前方车辆传感器11确定在主车辆的前方区域中是否存在前方车辆(S550)。如果不存在前方车辆(S550中的否)，则ECU 20可以禁用车道保持辅助系统(LKAS)的车道保持控制(S560)。
如果检测到主车辆的前方车辆(S550中的是)，则ECU 20可以计算在步骤S540中生成的虚拟路线内的前方车辆的水平位置(S570)。ECU 20可以在考虑到与计算出的前方车辆水平位置有关的水平位置的情况下，确定前方车辆是否正在所生成的虚拟路线的前方车辆跟随器纵向控制范围内行进(S580)。如果前方车辆在前方车辆跟随器纵向控制范围内行进(S580中的是)，则ECU 20可以执行前方车辆跟随器纵向控制(S590)。如果前方车辆偏离所生成的虚拟路线达恒定的水平距离(即，如果前方车辆偏离前方车辆跟随器纵向控制范围)(S580中的否)，则ECU 20可以禁用车道保持辅助系统(LKAS)的车道保持控制(S560)。在这种情况下，前方车辆跟随器纵向控制范围的基准值可以被设置成以所生成的形成为图3中示出的前方车辆跟随器纵向控制范围的虚拟路线为中心的最终车道的宽度。
如根据以上描述而清楚的，根据本公开的实施方式的车道保持辅助系统(LKAS)及其控制方法可以在通过识别车道和前方车辆执行车道保持控制时限制因前方车道消失或丧失引起的前方车辆跟随器纵向控制处理中的前方车辆跟随器纵向控制范围，从而使车辆安全性提高。
虽然已经示出和描述了本公开的几个实施方式，但是本领域的技术人员应该理解，可以在不脱离本发明的原理和精神的情况下，在这些实施方式中进行改变，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
相关申请的交叉引用
本申请基于并要求于2018年4月27日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2018-0049216的优先权，该韩国专利申请的公开的全部内容以引用方式并入本文中。

Claims (22)

1.一种使用与车道和外围车辆有关的信息执行车道保持的车道保持辅助系统，该车道保持辅助系统包括：
车道和前方车辆传感器，所述车道和前方车辆传感器被配置为检测相对于主车辆的前方车道和前方车辆；
车辆动态传感器，所述车辆动态传感器被配置为检测所述主车辆的行驶速度、转向角度和偏航速率；以及
电子控制单元ECU，所述ECU被配置为：
按所述主车辆遵循检测到的车道内的行进路线的方式控制所述主车辆的行进方向，
如果没有检测到所述车道，则执行前方车辆跟随控制来控制所述主车辆的行进方向，以跟随所述前方车辆，并且
如果所述前方车辆偏离预期的行进路径，则限制前方车辆跟随器控制。
2.根据权利要求1所述的车道保持辅助系统，其中，所述电子控制单元ECU包括非暂时存储器和处理器，并且所述ECU被配置为：
通过从所述车道和前方车辆传感器获取车道和前方车辆检测信息来识别车道信息和前方车辆信息；
基于识别到的车道信息，生成所述主车辆在中心部分行进的路线；
如果没有识别到所述车道信息，则基于识别到的前方车辆信息来生成新路线，并且如果所述前方车辆偏离预期的行进路径，则限制所述前方车辆跟随器控制；以及
确定所述主车辆遵循所生成的路线所需的目标转向扭矩，并且将所确定的目标转向扭矩传输到电子动力转向装置。
3.根据权利要求2所述的车道保持辅助系统，其中，所述ECU被配置为：如果所述前方车辆偏离所述新路线，则限制所述前方车辆跟随器控制。
4.根据权利要求2所述的车道保持辅助系统，其中，
所述车道信息包括位于所述车道中的所述主车辆的水平位置、所述主车辆与所述车道之间的方向角、所述车道的曲率和所述车道的曲率变化率中的至少一种；并且
所述前方车辆信息包括所述主车辆与所述前方车辆之间的水平/垂直距离以及前进方向角差异中的至少一种。
5.根据权利要求4所述的车道保持辅助系统，其中，
如果没有识别到所述车道，则所述ECU被配置为：基于最终识别到的车道信息在考虑到曲率的情况下生成通过扩展常规车道而形成的虚拟车道，并且生成供所述主车辆在所生成的虚拟车道的中心部分行进的虚拟路线。
6.根据权利要求5所述的车道保持辅助系统，其中，
所述ECU被配置为：
使用所述车辆动态传感器确定所述虚拟路线上存在的所述主车辆的位置和方向角，
通过在计算出的信息中反映所述前方车辆信息，确定与所述前方车辆的虚拟路线有关的横向位置，并且
如果所确定的与所述前方车辆的所述虚拟路线有关的横向位置偏离所述虚拟路线达预定横向距离或更大，则限制所述前方车辆跟随器控制。
7.根据权利要求6所述的车道保持辅助系统，其中，横向距离的基准值被设置为以所述虚拟路线为中心的最终车道的宽度，所述主车辆基于所述前方车辆跟随器控制跟随所述前方车辆直到所述横向距离。
8.一种车道保持辅助方法，该车道保持辅助方法包括以下步骤：
如果被配置为使用与车道和外围车辆有关的信息执行车道保持的车道保持辅助系统被开启，则检测主车辆的前方车道；
控制所述主车辆的行进路线，使得如果检测到所述车道，则所述主车辆遵循检测到的车道内的行进路线，或者如果没有检测到所述车道，则生成虚拟车道，使得所述主车辆在所述虚拟车道的中心部分行进；
检测位于所述主车辆的前方区域中的前方车辆；以及
如果没有检测到所述前方车辆，则禁用所述车道保持辅助系统，或者如果检测到所述前方车辆，则控制所述主车辆的行进方向，使得所述主车辆根据所述前方车辆的移动而跟随所述前方车辆。
9.根据权利要求8所述的车道保持辅助方法，其中，基于最终识别到的车道信息通过扩展常规车道来形成所述虚拟车道。
10.根据权利要求8所述的车道保持辅助方法，其中，
所述车道信息包括位于所述车道中的主车辆的水平位置、所述主车辆与所述车道之间的方向角、所述车道的曲率和所述车道的曲率变化率中的至少一种；并且
所述前方车辆信息包括所述主车辆和所述前方车辆之间的水平/垂直距离以及前进方向角差异中的至少一种。
11.根据权利要求10所述的车道保持辅助方法，其中，控制所述主车辆的行进路线使得所述主车辆跟随所述前方车辆的步骤包括：
如果所述前方车辆偏离所述虚拟路线，则禁用所述车道保持辅助系统。
12.根据权利要求11所述的车道保持辅助方法，其中，控制所述主车辆的行进方向使得所述主车辆跟随所述前方车辆的步骤包括：
确定所述虚拟路线内所述前方车辆的水平位置；
基于所确定的在所述虚拟路线中的前方车辆的水平位置来确定所述前方车辆是否在所述虚拟路线的横向距离内行进，所述主车辆基于所述前方车辆跟随器控制跟随所述前方车辆直到所述横向距离；以及
如果所述前方车辆在所述横向距离内行进，则控制所述主车辆的行进方向，使得所述主车辆在所述前方车辆行进期间跟随所述前方车辆，并且如果所述前方车辆偏离所述虚拟路线达预定的水平距离或更大，则禁用所述车道保持辅助系统。
13.根据权利要求12所述的车道保持辅助方法，其中，所述横向距离的基准值被设置为以所述虚拟路线为中心的最终车道的宽度。
14.一种车道保持辅助系统，该车道保持辅助系统包括：
图像传感器，所述图像传感器被配置为检测主车辆前方的车道和前方车辆；以及
电子控制单元，所述电子控制单元包括非易失性存储器和处理器，并且被配置为：
从图像车辆传感器接收与所述车道和所述前方车辆相关的信息，
确定是否识别到所述主车辆前方的车道或前方车辆，
如果识别到所述主车辆前方的车道，则基于识别到的车道执行车道保持控制，
如果没有识别到所述主车辆前方的车道，则基于最终车道识别信息和与所述主车辆的运动相关的信息来生成虚拟车道，
如果识别到所述主车辆前方的前方车辆，则确定所述虚拟车道内的识别到的前方车辆的位置，
如果识别到的前方车辆的横向距离小于基于所述虚拟车道的阈值，则执行前方车辆跟随器控制，使得所述主车辆跟随所述前方车辆，其中，所述主车辆基于所述前方车辆跟随器控制跟随所述前方车辆直到所述横向距离，并且
如果在所述主车辆前方没有识别到前方车辆或者如果识别到的前方车辆的所述横向距离大于所述阈值，则禁用车道保持控制。
15.根据权利要求14所述的车道保持辅助系统，其中，所述ECU被配置为：基于所述最终车道识别信息和最终识别到的常规车道的曲率通过扩展所述常规车道来生成所述虚拟车道，并且
所述ECU还被配置为：生成使所述主车辆在所生成的虚拟车道的中心部分行进的虚拟路线。
16.根据权利要求15所述的车道保持辅助系统，其中，所述ECU被配置为：
确定所述虚拟路线上存在的所述主车辆的位置和方向角，
基于与所述前方车辆相关的信息，确定与所述前方车辆的虚拟路线有关的横向位置，并且
如果所确定的与所述前方车辆的所述虚拟路线有关的横向位置偏离所述虚拟路线超过阈值横向距离，则限制所述前方车辆跟随器控制。
17.根据权利要求14所述的车道保持辅助系统，其中，所述ECU被配置为如下地执行所述前方车辆跟随器控制：
如果没有识别到所述主车辆前方的车道并且识别到前方车辆，则基于识别到的前方车辆信息生成新路线，
确定所述主车辆遵循所生成的路线所需的目标转向扭矩，并且
将所确定的目标转向扭矩传输到所述主车辆的电子动力转向装置。
18.一种车道保持辅助系统，该车道保持辅助系统包括：
图像传感器，所述图像传感器被配置为检测相对于主车辆的前方车道和前方车辆；以及
电子控制单元ECU，所述ECU被配置为如下地控制所述主车辆的行进方向：
如果识别到所述主车辆前方的车道，则基于识别到的车道执行车道保持控制，或者如果没有识别到所述主车辆前方的车道，则基于在横向距离内的所识别的前方车辆，使用前方车辆跟随器控制，其中，所述主车辆基于前方车辆跟随器控制跟随所述前方车辆直到所述横向距离，并且
如果没有识别到所述主车辆前方的车道并且没有识别到在所述主车辆前方的前方车辆或者识别到的前方车辆的横向距离大于阈值，则禁用车道保持控制。
19.根据权利要求18所述的车道保持辅助系统，其中，禁用车道保持控制包括将对所述主车辆的控制提供给所述主车辆的驾驶员。
20.根据权利要求18所述的车道保持辅助系统，其中，执行所述车道保持控制包括：
如果没有识别到所述主车辆前方的车道并且识别到前方车辆，则基于识别到的前方车辆生成新路线，
确定所述主车辆遵循所生成的路线所需的目标转向扭矩，并且
将所确定的目标转向扭矩传输到所述主车辆的电子动力转向装置。
21.根据权利要求18所述的车道保持辅助系统，其中，所述ECU被配置为：
基于最终识别到的车道和最终识别到的常规车道的曲率通过扩展所述常规车道来生成虚拟车道，并且
生成所述主车辆在所生成的所述虚拟车道的中心部分行进的虚拟路线。
22.根据权利要求21所述的车道保持辅助系统，其中，所述横向距离的基准值被设置为以所述虚拟路线为中心的最终识别到的车道的宽度。
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