JP2015005193A - 車両用運転支援装置 - Google Patents
車両用運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015005193A JP2015005193A JP2013130794A JP2013130794A JP2015005193A JP 2015005193 A JP2015005193 A JP 2015005193A JP 2013130794 A JP2013130794 A JP 2013130794A JP 2013130794 A JP2013130794 A JP 2013130794A JP 2015005193 A JP2015005193 A JP 2015005193A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lane
- vehicle
- driving support
- determination threshold
- line width
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/60—Type of objects
- G06V20/64—Three-dimensional objects
- G06V20/647—Three-dimensional objects by matching two-dimensional images to three-dimensional objects
Abstract
【課題】走行路面の片側の車線が雪で覆われ、反対側の車線のみが認識されており、この車線に車線逸脱判定閾値が設定された場合であっても、頻繁に逸脱警報が作動せず、或いは逸脱防止制御が行われないようにする。【解決手段】制御ユニット5はステレオカメラ3で撮像した自車両1前方の画像に基づき走行レーンの左車線Llは認識しているが右車線Lrは残雪Sに覆われて認識できない場合、残雪Sの内側エッジを基準として左車線逸脱判定閾値SLlを設定する。その結果、残雪Sにより路面幅が狭くなり、運転者が自車両1を左車線Ll側に偏走させた場合であっても、逸脱警報や逸脱防止制御が頻繁に作動せず、煩わしさが軽減される。【選択図】図4
Description
本発明は、路面の片側に残雪が検出された場合、反対側の車線に対する運転支援閾値を緩和し、この車線側を自車両が偏走しても逸脱警報等が頻繁に作動しないようにした車両用運転支援装置に関する。
近年、車両の安全性の向上を図るため、積極的に運転者の運転操作を支援する総合的な運転支援装置が開発されている。この種の運転支援装置は、車両の走行環境や自車両の走行状態から先行車との衝突、物体との接触、車線逸脱等の様々な可能性を推定して、安全を維持できないと予測される場合に、運転者に対して報知、その他制御等を行うものである。
この運転支援装置の機能の1つである車線逸脱防止機能では、一般に、自車前方をカメラ等のセンサで車線(白線、オレンジ線等)の認識が行われ、認識した車線に基づいて自車走行車線を推定する。そして、自車両が自車走行車線を逸脱すると判定した場合、警報や車両制御によって車線逸脱を防止するようにしている。
この場合、運転者が既に認識している車線逸脱方向に対して頻繁に警報が発せられると運転者に煩わしさを感じさせてしまうことになる。そのため、例えば、特許文献1(特開2011−3075号公報)には、左右の車線に沿って基準となる警報判定ラインを設定し、更に、この警報判定ラインに対し、予め設定された条件に基づいて補正量を設定し、車線の外側或いは内側に対して車線逸脱判定閾値を補正量分だけオフセットさせて設定することで、車線逸脱に対する警報のタイミングを運転者のフィーリングに合わせるようにした技術が開示されている。
ところで、走行路面の片側の車線が雪で覆われて認識できない場合、車線幅が実質的に狭くなるため、一般に、運転者は車速を低下させて雪が残っていない側の路面中央を偏走しようとする。この場合、上述した文献に開示されている運転支援装置は、雪が残っていない側の車線を認識すると、この車線に基づき車線逸脱判定閾値を設定し、更に、この車線逸脱判定閾値を所定補正量分だけオフセットさせて設定することになる。
しかし、この補正量でも充分にオフセットさせることができない場合、運転者が車線逸脱方向を既に認識しているにも拘わらず、車線逸脱と判定され、逸脱警報、或いは逸脱防止制御が行われてしまい、運転者に依然として煩わしさを感じさせてしまうことになる。
本発明は、上記事情に鑑み、走行路面の片側の車線が雪で覆われており、反対側の車線のみが認識された場合であっても、頻繁に逸脱警報等が作動することが無く、運転者の感じる煩わしさを軽減させることのできる車両用運転支援装置を提供することを目的とする。
本発明は、自車走行レーンを規定する左右の車線を認識する車線認識手段と、前記左右の車線に沿って車線逸脱判定閾値をそれぞれ設定し、該車線逸脱判定閾値と自車両との相対位置に基づいて運転支援を行う運転支援手段とを備える車両用運転支援装置において、前記運転支援手段は、左右の前記車線の一方が残雪であると認識した場合、他方の前記車線に設定される前記車線逸脱判定閾値を緩和させる。
本発明によれば、走行路面の片側の車線が雪で覆われており、反対側の車線のみが認識されている場合には、認識されている側の車線に対する車線逸脱判定閾値を緩和させるようにしたので、運転者が車線側を偏走しても、頻繁に逸脱警報等が作動することが無く、運転者の感じる煩わしさを軽減させることができる。
以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。図1において、符号1は自動車等の車両(自車両)であり、この車両1に運転支援装置2が搭載されている。この運転支援装置2は、例えば、ステレオカメラ3、ステレオ画像認識装置4、運転支援手段としての機能を備える制御ユニット5等で構成されている。
又、自車両1には、自車速を検出する車速センサ11、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ12、運転支援制御の各機能のON−OFF切換等を行うメインスイッチ13、ステアリングホイール14に連設するステアリング軸14aに対設されて舵角を検出する舵角センサ15、運転者によるアクセルペダル踏込量(アクセル開度)を検出するアクセル開度センサ16等が設けられている。更に、このステアリング軸14aに運転者のステアリング操作をアシストするパワーステアリングモータ17が連設されている。
又、ステレオカメラ3は、ステレオ光学系として、CCDやCMOS等の固体撮像素子を用いたメインカメラとサブカメラとからなる左右1組のカメラで構成されている。この各カメラは、それぞれフロントガラス背面の車室内の天井に一定の間隔を持って取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像し、その画像データをステレオ画像認識装置4に送信する。
ステレオ画像認識装置4は、先ず、ステレオカメラ3で撮像した自車両1の進行方向のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から距離情報を求め、距離画像を生成する。そして、このデータを基に、周知のグルーピング処理を行い、予め記憶しておいた3次元的な道路形状データ、側壁データ、立体物データ等の枠(ウインドウ)と比較することにより、自車両1前方の走行環境を認識する。すなわち、ステレオ画像認識装置4は、自車両1前方の走行環境情報として、車線データ、道路に沿って延在するガードレール、縁石等の側壁データ、及び、車両、歩行者、電柱等の各種立体物データを距離画像データから抽出する。
より具体的には、ステレオ画像認識装置4は、左右車線Ll,Lrを個々に認識する車線認識手段としての機能を備えている。この車線認識手段としての機能は、図3に示すように、自車両1の位置と方向を基準とするX−Y座標系において、自車前方の左右車線Ll,Lrの位置の座標等に関するデータを得る。ここで、車線Ll,Lrとは、自車両1の走行レーンを規定するために引かれた境界線を意味し、白線、オレンジ線、実線、破線を問わず広義のものを意味する。尚、本実施形態において、ステレオ画像認識装置4は、ステレオカメラ3と一体にモジュール化され、ステレオカメラ3とともに車室内の天井前方に保持されている。
そして、運転者によるメインスイッチ13の操作を通じて、運転支援制御の機能の1つである車線逸脱防止機能の実行(ON)が指示されると、制御ユニット5は、自車走行レーンを規定する左右車線Ll,Lrを基準として、この車線Ll,Lrの内側或いは外側(本実施形態では、内側を基準としている)から所定離間された位置に、車線逸脱判定閾値SLl,SLrを設定する。尚、図3には左右車線Ll,Lrの内側に車線逸脱判定閾値SLl,SLrを設定した態様を示している。ここで、車線Ll,Lrの内側とは互いに対向する車幅方向内側を示し、外側は互いに背反する車幅方向外側を示す。
次に、車線Ll,Lrの検出方法について簡単に説明する。先ず、ステレオカメラ3から得られた画像に基づき、開始点Psの検出を行い、次いで、終了点Peの検出を行う。すなわち、基準画像上に設定された左右の各車線検出領域内において、画像中心線(或いは、舵角等から推定される自車進行方向)を基準とする車幅方向内側から外側に向けて、各探索ライン上でのエッジ検出を行い、開始点Psを示すエッジ点の探索を行う。具体的には、図5に示すように、例えば車幅方向内側から外側への探索において、車幅方向外側の画素の輝度が内側の画素の輝度に対して相対的に高く、且つ、その変化量を示す輝度の微分値がプラス側の設定閾値以上となる点(エッジ点)を開始点Psとして検出する。ここで、演算を簡素化するため、各探索ライン上の車幅方向内側から車幅方向外側への探索において、最初に検出したエッジ点(すなわち、最も車幅方向内側で検出したエッジ点)のみを開始点Psとして検出する。
又、終了点Peの検出では、基準画像上に設定された左右の各車線検出領域内において、画像中心線(或いは、舵角等から推定される自車進行方向)を基準として車幅方向内側から外側に向けて、各探索ライン上でのエッジ検出を行い、終了点Peを示すエッジ点の探索を行う。具体的には、図5に示すように、例えば、車幅方向内側から外側への検索において、車幅方向外側の画素の輝度が内側の画素の輝度に対して相対的に低く、且つ、その変化量を示す輝度の微分値がマイナス側の設定閾値以下となる点(エッジ点)を終了点Peとして検出する。ここで、演算を簡素化するため、各探索ライン上の車幅方向内側から車幅方向外側への探索において、最初に検出したエッジ点(すなわち、最も車幅方向内側で検出したエッジ点)のみを終了点Peとして検出する。そして、制御ユニット5は、開始点Psと終了点Peとの位置座標から線幅W1を求める(図6参照)。尚、検出された開始点Ps及び終了点Peには、距離画像上で対応する距離情報がそれぞれ付与されている。
又、制御ユニット5は、例えば、自車前方の設定距離(例えば、10〜16[m])内において、自車進行経路が左車線逸脱判定閾値SLl或いはSLrを横切っていると判定した場合、自車両1が現在の自車走行車線Ll,Lrを逸脱する可能性が高いと判定し、車線逸脱警報を行う。尚、本実施形態において、この車線逸脱警報は、例えば、車速に応じて異なる形態で行われるように設定されており、具体的には、制御ユニット5は、例えば、車速が50[Km/h]未満の車速域においてはコンビネーションメータ上に配設された警報ランプ18のみの警報を行い、車速が50[Km/h}以上の車速域においては警報ランプ18と警報ブザー19の両方による警報を行う。
更に、自車両1が左右車線逸脱判定閾値SLl,SLrを実際に横切ろうとした場合、制御ユニット5は、パワーステアリングモータ17に対して、逸脱を回避する方向にアシストトルクを発生させると共に、必要に応じてアクティブブースタ20に対してブレーキ動作信号を送信し、ブレーキを動作させて減速させる。
ところで、図4に示すように、車線Ll,Lrの一方((a)では右車線Lr、(b)では左車線Ll)が残雪Sで覆われている場合、図6に示すように、当然、この残雪Sの線幅W1は、車線Ll,Lrの線幅W1よりも広い。従って、図4に示すように、走行レーンの片側((a)では右側、(b)では左側)の車線Lrが残雪Sで覆われている場合、自車両1が走行するレーン幅は実質的に狭くなる。一般に、運転者は走行レーンの中央を走行しようとするため、路面幅が実質的に狭くなった場合、車速を低下させて残雪Sのない側の路面中央を偏走しようとする。
その際、制御ユニット5が左車線Llを認識し、この左車線Llの内側に、図3に破線で示すような左車線逸脱判定閾値SLlを設定した場合、レーン幅が狭いため、自車両1が左車線逸脱判定閾値SLlに近接し過ぎ、或いは横切る可能性が高くなる。その結果、運転者が目視にて車線Llに近接し過ぎていることを認識しているにも拘わらず、逸脱警報や逸脱防止制御が作動してしまうこととなり、運転者に煩わしさを感じさせてしまうことになる。
車線Ll,Lrの線幅W1は、14〜20[cm]程度に規定されており、当然、この車線Ll,Lrを覆う残雪Sの線幅W1(図6参照)は、車線Ll,Lrの線幅W1よりも長い。従って、車線幅判定閾値WS1を線幅W1よりも若干長く設定して(例えば24[cm]程度)、この車線幅判定閾値WS1と線幅W1とを比較し、線幅W1が車線幅判定閾値WS1より短い場合、この線幅W1は車線Ll,Lrを検出したものであると判定し、線幅W1が車線幅判定閾値WS1よりも長い場合、線幅W1は残雪Sを検出したものであると判定する。
そして、残雪Sと判定した場合、反対車線(図4(a)ではLl、図4(b)ではLr)に設定する車線逸脱判定閾値(図4(a)ではSLl、図4(b)ではSLr)を当該車線Llではなく、残雪Sの内側エッジを検出した開始点Psを基準に設定する。
制御ユニット5で実行される車線逸脱判定閾値の設定は、具体的には、図2に示す車線逸脱判定閾値設定ルーチンに従って行われる。自車両1に搭載されている運転支援装置2に電源が投入され、制御ユニット5に内蔵するプログラムが起動されると、先ず、ステップS1で左右車線Ll,Lrの双方が認識されているか否かを調べる。前述したように、車線Ll,Lrの認識は、輝度差により内側エッジと外側エッジとを検出し、同一ライン上の内側エッジに設定した開始点Psと外側エッジに設定した終了点Peとの間の線幅W1を車線幅判定閾値WS1と比較し、W1<WS1の場合は車線Ll或いはLrと認識し、W1≧WS1の場合は、車線ではなく残雪Sであると認識する。
そして、左右の車線Ll,Lrが認識されている、すなわち、通常の路面走行の場合は、ステップS2へ進み、認識した車線Ll,Lrの内側(或いは外側)に車線逸脱判定閾値SLl,SLrを、通常通り設定してルーチンを抜ける。
一方、車線Ll、Lrの両方或いは片方が認識されていない場合は、ステップS3へ分岐する。そして、ステップS3以下で、何れの車線Ll,Lrが認識されているかを判定する。すなわち、ステップS3では、左車線Llが認識されているか否かを調べ、認識されている場合、ステップS4へ進み、認識されていない場合、ステップS5へ分岐する。
ステップS4へ進むと、右側は残雪Sか否かを調べる。上述したように、検出した開始点Psと終了点Peとの線幅W1が車線幅判定閾値WS1以上の場合は(W≧WS1)、残雪Sと認識する。又、右車線Lrが認識されていない場合、すなわち、開始点Psと終了点Peの少なくとも一方が検出されていない場合、右車線Lrは掠れていると判定し、ステップS2へ戻り、認識されている左車線Llの内側(或いは外側)に左車線逸脱判定閾値SLlを、通常通り設定してルーチンを抜ける。この場合、右車線逸脱判定閾値SLrは、左車線逸脱判定閾値SLlを基準として、予め設定されている間隔位置に設定するようにしても良い。
又、ステップS4からステップS6へ進むと、左車線Llと右側の残雪Sとの間隔、すなわち、両開始点Ps間の間隔(線間幅)W2と線間幅判定閾値WS2とを比較する。この線間幅判定閾値WS2は、自車両1が低速度(例えば、20〜40[Km/h])で通過することのできる幅であり、例えば、自車両1の車幅W3が、おおよそ1.8[m]程度の場合、2.2〜3.0[m]程度に設定される。そして、線間幅W2が線間幅判定閾値WS2を越えている場合(W2>WS2)は、ステップS2へ戻り、認識されている右車線Lr、及び左残雪Sの内側に車線逸脱判定閾値SLl,SLrを、それぞれ設定してルーチンを抜ける。
一方、線間幅W2が線間幅判定閾値WS2以下の場合(W2≦WS2)、ステップS7へ進み、線間幅W2と車幅W3とを比較する。そして、線間幅W2が車幅W3を越えている場合(WS2≧W2>W3)は、ステップS8へ進み、線間幅W2が車幅W3以下の場合(W2≦W3)、ステップS9へ分岐する。
ステップS8へ進むと、右車線逸脱判定閾値SLrは残雪Sの内側エッジを基準に所定間隔離れた位置に設定すると共に、左車線逸脱判定閾値SLlを緩和する処理を行ってルーチンを抜ける。
この左車線逸脱判定閾値SLlの緩和処理は、例えば、図4(a)に示す右側の残雪Sの内側エッジに設定した開始点Psを基準として、同一ライン上の左車線Ll側の予め設定した間隔W4だけ離れた位置に左車線逸脱判定閾値SLlを設定する。この間隔W4は、自車両1の車幅W3に基づいて設定されており、例えば、上述した線間幅判定閾値WS2と同じ値であっても良い。
一般に、運転者は走行レーンの路面幅が狭くなった場合、車速を自車両1が側壁などに接触することなく通過することのできる車速まで低下させ、目視にて確認しながら走行する。この場合、例えば、自車両1が左車線Llを逸脱しても、従来のように、逸脱警報や逸脱防止制御が作動しないため、運転者に与える煩わしさを軽減させることができる。但し、自車両1が前方の設定距離内において、自車進行経路が今回設定した左車線逸脱判定閾値SLlを横切ると判定した場合は車線逸脱警報が作動する。
一方、ステップS7からステップS9へ分岐すると、逸脱警報・逸脱防止制御を停止させてルーチンを抜ける。ステップS7で、線間幅W2が車幅W3以下(W2≦W3)と判定された場合、運転者自身が自車両1を通過させることができるか否かを認識し、車速を充分に低下させて走行すると考えられるため、逸脱警報・逸脱防止制御を停止させることで、煩わしさを軽減させることができる。
又、左車線Llが認識されていないと判定されて、ステップS5へ進むと、右車線Lrが認識されているか否かを調べ、認識されている場合はステップS10へ進み、又、認識されていない、すなわち、左右車線Ll,Lrの何れもが認識されていない場合はステップS14へジャンプする。
ステップS10へ進むと、左側は残雪Sか否か、或いは認識されていないかを調べる。尚、残雪Sか否かの判定は、ステップS4で既述したため説明を省略する。
そして、左側が残雪Sと判定した場合、ステップS11へ進み、又、左車線Llが掠れていて認識できないと判定した場合はステップS14へジャンプする。
ステップS11へ進むと、右車線Lrと左側の残雪Sとの間隔、すなわち、線間幅W2と線間幅判定閾値WS2とを比較し、線間幅W2が線間幅判定閾値WS2以下か否かを調べる。そして、線間幅W2が線間幅判定閾値WS2を越えている場合(W2>WS2)、ステップS14へジャンプする。一方、線間幅W2が線間幅判定閾値WS2以下の場合(W2≦WS2)、ステップS12へ進み、線間幅W2と車幅W3とを比較する。そして、線間幅W2が車幅W3を越えている場合(WS2≧W2>W3)、ステップS13へ進み、線間幅W2が車幅W3以下の場合(W2≦W3)はステップS9へ戻る。
ステップS13へ進むと、左車線逸脱判定閾値SLlは、残雪Sの内側エッジを基準として所定距離離れた位置に設定すると共に、右車線逸脱判定閾値SLrを緩和する処理を行ってルーチンを抜ける。この右車線逸脱判定閾値SLrの緩和処理は、例えば、図4(b)に示す左右側の残雪Sの内側エッジに設定した開始点Psを基準として、同一ライン上の右車線Lr側の予め設定した間隔W4だけ離れた位置に右車線逸脱判定閾値SLrを設定する。この間隔W4は、前述したように自車両1の車幅W3に基づいて設定されている。
一方、ステップS12からステップS9へ戻ると、逸脱警報・逸脱防止制御を停止させてルーチンを抜ける。ステップS12で、線間幅W2が車幅W3以下(W2≦W3)と判定された場合、運転者自身が自車両1を通過させることができるか否かを認識し、車速を充分に低下させて走行すると考えられるため、逸脱警報・逸脱防止制御を停止させることで、煩わしさを軽減させることができる。
そして、ステップS5,S10或いはS11からステップS14へ進むと、車線逸脱判定閾値SLl,SLrを、通常通り設定してルーチンを抜ける。
この場合、ステップS5では左右車線Ll,Lrの何れも認識されていないため、ステップS14の処理が実行されても、車線逸脱判定閾値SLl,SLrは設定されず処理は停止される。一方、ステップS10では、右車線Lrが認識されていても左車線Llが掠れていて認識できないが、左車線逸脱判定閾値SLlは、右車線逸脱判定閾値SLrを基準として、予め設定されている間隔位置に設定するようにしても良い。一方、ステップS11では、線間幅W2が線間幅判定閾値WS2を越えている(W2>WS2)と判定されているため、ステップS14において車線逸脱判定閾値SLl,SLrが設定される。
このように、本実施形態では、左右車線Ll,Lrの一方が残雪Sで覆われており、反対側の車線のみが認識されている場合は、反対側の車線に設定される車線逸脱判定閾値が緩和されるため、路面幅が実質的に狭く、運転者が自車両1を残雪Sのない側の路面中央を偏走させても、頻繁に逸脱警報が作動せず、或いは逸脱防止制御が実行されることがなくなり、運転者に与える煩わしさを軽減させることができる。
1…自車両、
2…運転支援装置、
3…ステレオカメラ、
4…ステレオ画像認識装置、
5…制御ユニット、
Ll…左車線、
Lr…右車線、
Pe…終了点、
Ps…開始点、
S…残雪、
SLl…左車線逸脱判定閾値、
SLr…右車線逸脱判定閾値、
W1…線幅、
W2…線間幅、
W3…車幅、
W4…間隔、
WS1…車線幅判定閾値、
WS2…線間幅判定閾値
2…運転支援装置、
3…ステレオカメラ、
4…ステレオ画像認識装置、
5…制御ユニット、
Ll…左車線、
Lr…右車線、
Pe…終了点、
Ps…開始点、
S…残雪、
SLl…左車線逸脱判定閾値、
SLr…右車線逸脱判定閾値、
W1…線幅、
W2…線間幅、
W3…車幅、
W4…間隔、
WS1…車線幅判定閾値、
WS2…線間幅判定閾値
Claims (5)
- 自車走行レーンを規定する左右の車線を認識する車線認識手段と、
前記左右の車線に沿って車線逸脱判定閾値をそれぞれ設定し、該車線逸脱判定閾値と自車両との相対位置に基づいて運転支援を行う運転支援手段と
を備える車両用運転支援装置において、
前記運転支援手段は、左右の前記車線の一方が残雪であると認識した場合、他方の前記車線に設定される前記車線逸脱判定閾値を緩和させる
ことを特徴とする車両用運転支援装置。 - 前記運転支援手段は、前記車線の内側エッジと外側エッジとの間の線幅と、予め設定されている車線幅判定閾値とを比較し、前記線幅が車線幅判定閾値を越えている場合、残雪と判定する
ことを特徴とする請求項1記載の車両用運転支援装置。 - 前記運転支援手段は、前記車線の一方が残雪と判定した場合、該残雪の内側エッジを基準として反対側の車線に対する前記車線逸脱判定閾値を設定することで、該車線逸脱判定閾値を緩和させる
ことを特徴とする請求項1或いは2記載の車両用運転支援装置。 - 前記運転支援手段は、前記残雪と該残雪に対向する前記車線との間の線間幅が、前記自車両が通過可能な線間幅判定閾値を越えていると判定した場合、前記残雪と前記車線とに沿って左右の前記車線逸脱判定閾値を通常通り設定する
ことを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の車両用運転支援装置。 - 前記運転支援手段は、前記線間幅が前記自車両の車幅よりも狭い場合、運転支援を停止させる
ことを特徴とする請求項4記載の車両用運転支援装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013130794A JP2015005193A (ja) | 2013-06-21 | 2013-06-21 | 車両用運転支援装置 |
US14/295,882 US9892644B2 (en) | 2013-06-21 | 2014-06-04 | Vehicle drive assist system |
DE102014108017.3A DE102014108017A1 (de) | 2013-06-21 | 2014-06-06 | Fahrzeugfahrtassistenzsystem |
CN201410276355.3A CN104228832A (zh) | 2013-06-21 | 2014-06-19 | 车辆用驾驶辅助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013130794A JP2015005193A (ja) | 2013-06-21 | 2013-06-21 | 車両用運転支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015005193A true JP2015005193A (ja) | 2015-01-08 |
Family
ID=52010563
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013130794A Pending JP2015005193A (ja) | 2013-06-21 | 2013-06-21 | 車両用運転支援装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9892644B2 (ja) |
JP (1) | JP2015005193A (ja) |
CN (1) | CN104228832A (ja) |
DE (1) | DE102014108017A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016206895A (ja) * | 2015-04-21 | 2016-12-08 | トヨタ自動車株式会社 | 白線追従走行制御装置 |
US9965959B2 (en) | 2016-04-11 | 2018-05-08 | Fujitsu Ten Limited | Lane departure warning apparatus |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015005193A (ja) * | 2013-06-21 | 2015-01-08 | 富士重工業株式会社 | 車両用運転支援装置 |
JP2016007894A (ja) * | 2014-06-23 | 2016-01-18 | トヨタ自動車株式会社 | 注意喚起装置及び走行制御装置 |
JP6442904B2 (ja) * | 2014-08-01 | 2018-12-26 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
JP6372430B2 (ja) * | 2015-06-26 | 2018-08-15 | 株式会社デンソー | 車線逸脱抑制装置 |
EP3217374A1 (en) * | 2016-03-10 | 2017-09-13 | Volvo Car Corporation | Method and system for estimating a boundary of a road technical field |
JP7098996B2 (ja) * | 2018-03-26 | 2022-07-12 | 株式会社デンソー | 走行位置決定装置 |
KR102553247B1 (ko) * | 2018-04-27 | 2023-07-07 | 주식회사 에이치엘클레무브 | 전방 차량 추종 제어 시 안전성을 향상할 수 있는 차선 유지 보조 시스템 및 방법 |
JP7001541B2 (ja) * | 2018-06-04 | 2022-01-19 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法およびプログラム |
JP6697522B2 (ja) * | 2018-09-28 | 2020-05-20 | 株式会社Subaru | 区画線認識装置 |
JP7333195B2 (ja) * | 2019-05-15 | 2023-08-24 | 株式会社Subaru | 自動運転支援システム |
US11738748B2 (en) * | 2020-10-16 | 2023-08-29 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for adaptive lane keep assist for assisted driving |
CN113815608B (zh) * | 2021-09-24 | 2023-08-29 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 车道保持方法、装置和计算机可读存储介质 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005324782A (ja) * | 2004-04-13 | 2005-11-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止装置 |
JP2008027046A (ja) * | 2006-07-19 | 2008-02-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車線認識装置 |
JP2010018207A (ja) * | 2008-07-11 | 2010-01-28 | Toyota Motor Corp | 走行支援制御装置 |
JP2012098803A (ja) * | 2010-10-29 | 2012-05-24 | Toyota Motor Corp | 車線逸脱防止支援装置 |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4093208B2 (ja) * | 2004-05-28 | 2008-06-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用走路判定装置 |
JP4390631B2 (ja) * | 2004-06-02 | 2009-12-24 | トヨタ自動車株式会社 | 境界線検出装置 |
JP4659631B2 (ja) * | 2005-04-26 | 2011-03-30 | 富士重工業株式会社 | 車線認識装置 |
JP3885818B2 (ja) * | 2005-05-27 | 2007-02-28 | トヨタ自動車株式会社 | 車両逸脱判定装置 |
DE102005052029A1 (de) * | 2005-10-31 | 2007-05-03 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zur Steuerung und Warnung insbesondere für ein Spurhaltesystem |
US7388475B2 (en) * | 2006-01-19 | 2008-06-17 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Lane departure warning and avoidance system with warning modification criteria |
JP5124874B2 (ja) * | 2008-03-12 | 2013-01-23 | 本田技研工業株式会社 | 車両走行支援装置、車両、車両走行支援プログラム |
WO2009116221A1 (ja) * | 2008-03-21 | 2009-09-24 | 本田技研工業株式会社 | 車両走行支援装置、車両、車両走行支援プログラム |
JP4692613B2 (ja) * | 2008-11-28 | 2011-06-01 | トヨタ自動車株式会社 | 車載装置、及び当該装置で用いられる方法 |
JP4938053B2 (ja) | 2009-06-19 | 2012-05-23 | 富士重工業株式会社 | 車両用運転支援装置 |
KR101265110B1 (ko) * | 2009-11-03 | 2013-05-20 | 한국전자통신연구원 | 랜드마크를 이용한 조향 제어 장치 및 방법 |
JP4990424B2 (ja) * | 2010-04-15 | 2012-08-01 | 三菱電機株式会社 | 走行支援装置 |
JP5389864B2 (ja) * | 2011-06-17 | 2014-01-15 | クラリオン株式会社 | 車線逸脱警報装置 |
WO2014007175A1 (ja) * | 2012-07-03 | 2014-01-09 | クラリオン株式会社 | 車載環境認識装置 |
US9122933B2 (en) * | 2013-03-13 | 2015-09-01 | Mighty Carma, Inc. | After market driving assistance system |
JP2015005193A (ja) * | 2013-06-21 | 2015-01-08 | 富士重工業株式会社 | 車両用運転支援装置 |
JP6140658B2 (ja) * | 2014-08-20 | 2017-05-31 | 株式会社Soken | 走行区画線認識装置、走行区画線認識プログラム |
-
2013
- 2013-06-21 JP JP2013130794A patent/JP2015005193A/ja active Pending
-
2014
- 2014-06-04 US US14/295,882 patent/US9892644B2/en active Active
- 2014-06-06 DE DE102014108017.3A patent/DE102014108017A1/de not_active Withdrawn
- 2014-06-19 CN CN201410276355.3A patent/CN104228832A/zh active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005324782A (ja) * | 2004-04-13 | 2005-11-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止装置 |
JP2008027046A (ja) * | 2006-07-19 | 2008-02-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車線認識装置 |
JP2010018207A (ja) * | 2008-07-11 | 2010-01-28 | Toyota Motor Corp | 走行支援制御装置 |
JP2012098803A (ja) * | 2010-10-29 | 2012-05-24 | Toyota Motor Corp | 車線逸脱防止支援装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016206895A (ja) * | 2015-04-21 | 2016-12-08 | トヨタ自動車株式会社 | 白線追従走行制御装置 |
US9965959B2 (en) | 2016-04-11 | 2018-05-08 | Fujitsu Ten Limited | Lane departure warning apparatus |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104228832A (zh) | 2014-12-24 |
US20140379166A1 (en) | 2014-12-25 |
US9892644B2 (en) | 2018-02-13 |
DE102014108017A1 (de) | 2014-12-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2015005193A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
EP3330941B1 (en) | Travel control method and travel control device | |
JP4021344B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
EP3330945B1 (en) | Method for controlling travel control device, and travel control device | |
CN108541325B (zh) | 驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法 | |
EP3330942B1 (en) | Method for controlling travel control device, and travel control device | |
JP6460008B2 (ja) | 自動運転装置 | |
JP4628683B2 (ja) | 歩行者検出装置、及び、その歩行者検出装置を備えた車両用運転支援装置 | |
EP3330943B1 (en) | Method for controlling travel control device, and travel control device | |
EP3366540B1 (en) | Information processing apparatus and non-transitory computer-readable recording medium | |
KR101424421B1 (ko) | 운전 지원 장치 및 운전 지원 방법 | |
US20160362116A1 (en) | Autonomous driving device and vehicle control device | |
JP6222785B2 (ja) | 操舵支援装置 | |
US7711466B2 (en) | Vehicle driving control unit | |
JP5890803B2 (ja) | 車両の運転支援制御装置 | |
JP5831585B2 (ja) | 運転支援装置および運転支援方法 | |
JP6196518B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2012183867A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP6137979B2 (ja) | 車線逸脱防止支援装置 | |
JP2009286279A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2010018062A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP5895760B2 (ja) | 運転支援装置および緊急退避支援装置 | |
JP2007200052A (ja) | 交差点における運転支援装置および交差点における運転支援方法 | |
JP2018045397A (ja) | 自動運転車両 | |
JP5210064B2 (ja) | 車両の衝突防止装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150513 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150519 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150707 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20151110 |