JP5389864B2 - 車線逸脱警報装置 - Google Patents
車線逸脱警報装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5389864B2 JP5389864B2 JP2011135482A JP2011135482A JP5389864B2 JP 5389864 B2 JP5389864 B2 JP 5389864B2 JP 2011135482 A JP2011135482 A JP 2011135482A JP 2011135482 A JP2011135482 A JP 2011135482A JP 5389864 B2 JP5389864 B2 JP 5389864B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lane
- vehicle
- estimated
- distance
- amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 29
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 claims description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 description 39
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 2
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 2
- 101150009136 tlcA gene Proteins 0.000 description 2
- 101150071385 tlcB gene Proteins 0.000 description 2
- 101150100956 VSP2 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0097—Predicting future conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/12—Lateral speed
- B60W2520/125—Lateral acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/14—Yaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
図1は、本発明に係る車線逸脱警報装置の一実施形態(第1実施例)を示す概略構成図である。
本第1実施例の車線逸脱警報装置10は、図示のように、マイクロコンピュータを内蔵するコントロールユニット100を中枢部として持ち、該コントロールユニット100は、機能ブロック図で示される如くに、区画線検出手段13、距離推定手段14、距離逸脱判定手段15、逸脱時間推定手段16、時間逸脱判定手段17、車両挙動取得手段18、及び車両挙動判定手段19を有する逸脱可能性判定手段12と、車速取得手段20と、警報判定手段21とを備えている。
図2は、車線逸脱警報装置10のコントロールユニット100が実行するプログラム(処理手順)の一例を示すフローチャートである。
D1 = d1−K×tanθ−C1・・・・・・・・(1)
D2 = d2+K×tanθ−C2・・・・・・・(2)
TLC1 = D1÷LV1・・・・・・・・・(3)
TLC2 = D2÷LV2・・・・・・・・・(4)
LGd = LGz1−VSP2×STR÷WB÷(1+SF×VSP2)・・・・・・・(5)
図7(A)は、直線路(車線)30を車両5が軌跡43を描いて走行したシーンを示し、(B)、(C)、(D)、(F)は、(A)に示されるシーンにおける、右区画線までの距離D2、TLC、舵角、横G変化量、旋回中フラグ、のそれぞれの変化を示している。
図8(A)は、図7(A)と同様に直線路(車線)30を車両5が走行した場合を示しているが、車両5が描く軌跡44が図7(A)に示されるシーンで描かれる軌跡43より急峻である。
図9は第2実施例の車線逸脱警報装置10’の概略図である。
図9は、第1の実施形態の構成(図1)において、TLCしきい値調整手段24を追加した構成となっている。
図11は、図7と同様に、道路状況と各パラメータ(右区画線までの距離、TLC、舵角、横G変化量、旋回中フラグ)の変化を示す。
10 車線逸脱警報装置
11 撮像装置
12 逸脱可能性判定手段
30 車線(レーン)
31、32 区画線
100 コントロールユニット
Claims (6)
- 自車両が走行している車線の区画線の位置を検出して自車両が車線から逸脱する可能性を推測し、該逸脱可能性が大であるとき警報を発生する車線逸脱警報装置であって、
前記区画線の位置を自車両に搭載された撮像装置からの画像情報に基づいて検出する手段と、自車両の所定部位から前記区画線までの距離を推定する距離推定手段と、自車両が車線を逸脱するまでに要する時間を推定する所要時間推定手段と、舵角、ヨーレート、横Gの少なくとも一つの車両の挙動を表わすパラメータに基づいて自車両の車線中央方向への旋回量もしくはそれに相関する量を推定する車両挙動推定手段と、前記距離推定手段により推定される自車両から区画線までの距離、前記所要時間推定手段により推定される自車両が車線を逸脱するまでに要する時間、及び、前記車両挙動推定手段により推定される旋回量もしくはそれに相関する量に基づいて、自車両が車線を逸脱する可能性が大であるか否かを判定する逸脱可能性判定手段と、該逸脱可能性判定手段により自車両が車線を逸脱する可能性が大であると判定されたとき警報を発生する警報発生手段と、を具備し、
前記逸脱可能性判定手段は、前記車両挙動推定手段により推定される自車両の車線中央方向への旋回量もしくはそれに相関する量が予め定められた旋回量判定用しきい値以上と推定された場合は、前記距離推定手段により推定される自車両から区画線までの距離のみを用いて、自車両が車線を逸脱する可能性が大であるか否かを判定することを特徴とする車線逸脱警報装置。 - 自車両が走行している車線の区画線の位置を検出して自車両が車線から逸脱する可能性を推測し、該逸脱可能性が大であるとき警報を発生する車線逸脱警報装置であって、
前記区画線の位置を自車両に搭載された撮像装置からの画像情報に基づいて検出する手段と、自車両の所定部位から前記区画線までの距離を推定する距離推定手段と、自車両が車線を逸脱するまでに要する時間を推定する所要時間推定手段と、舵角、ヨーレート、横Gの少なくとも一つの車両の挙動を表わすパラメータに基づいて自車両の車線中央方向への旋回量もしくはそれに相関する量を推定する車両挙動推定手段と、前記距離推定手段により推定される自車両から区画線までの距離、前記所要時間推定手段により推定される自車両が車線を逸脱するまでに要する時間、及び、前記車両挙動推定手段により推定される旋回量もしくはそれに相関する量に基づいて、自車両が車線を逸脱する可能性が大であるか否かを判定する逸脱可能性判定手段と、該逸脱可能性判定手段により自車両が車線を逸脱する可能性が大であると判定されたとき警報を発生する警報発生手段と、を具備し、
前記逸脱可能性判定手段は、前記車両挙動推定手段により推定される自車両の車線中央方向への旋回量もしくはそれに相関する量が予め定められた旋回量判定用しきい値より小さいと推定された場合は、前記距離推定手段により推定される自車両から区画線までの距離と前記所要時間推定手段により推定される自車両が車線を逸脱するまでに要する時間とを用いて、自車両が車線を逸脱する可能性が大であるか否かを判定し、前記車両挙動推定手段により推定される自車両の車線中央方向への旋回量もしくはそれに相関する量が予め定められた旋回量判定用しきい値以上と推定された場合は、前記距離推定手段により推定される自車両から区画線までの距離を用いて、自車両が車線を逸脱する可能性が大であるか否かを判定することを特徴とする車線逸脱警報装置。 - 自車両が走行している車線の区画線の位置を検出して自車両が車線から逸脱する可能性を推測し、該逸脱可能性が大であるとき警報を発生する車線逸脱警報装置であって、
前記区画線の位置を自車両に搭載された撮像装置からの画像情報に基づいて検出する手段と、自車両の所定部位から前記区画線までの距離を推定する距離推定手段と、自車両が車線を逸脱するまでに要する時間を推定する所要時間推定手段と、舵角、ヨーレート、横Gの少なくとも一つの車両の挙動を表わすパラメータに基づいて自車両の車線中央方向への旋回量もしくはそれに相関する量を推定する車両挙動推定手段と、前記距離推定手段により推定される自車両から区画線までの距離、前記所要時間推定手段により推定される自車両が車線を逸脱するまでに要する時間、及び、前記車両挙動推定手段により推定される旋回量もしくはそれに相関する量に基づいて、自車両が車線を逸脱する可能性が大であるか否かを判定する逸脱可能性判定手段と、該逸脱可能性判定手段により自車両が車線を逸脱する可能性が大であると判定されたとき警報を発生する警報発生手段と、を具備し、
前記逸脱可能性判定手段は、前記車両挙動推定手段により推定される自車両の車線中央方向への旋回量もしくはそれに相関する量が予め定められた旋回量判定用しきい値以上と推定された場合は、前記所要時間推定手段により推定される自車両が車線を逸脱するまでに要する時間について予め定められた時間判定用しきい値を前記旋回量もしくはそれに相関する量に応じて変更し、該変更された時間判定用しきい値と前記逸脱するまでに要する時間とを比較することにより、自車両が車線を逸脱する可能性が大であるか否かを判定することを特徴とする車線逸脱警報装置。 - 前記逸脱可能性判定手段は、前記車両挙動推定手段により推定される自車両の車線中央方向への旋回量もしくはそれに相関する量が予め定められた旋回量判定用しきい値より小さいと推定された場合は、前記距離推定手段により推定される自車両から区画線までの距離と該距離について予め定められた距離判定用しきい値とを比較することにより、自車両が車線を逸脱する可能性が大であるか否かを判定するとともに、前記所要時間推定手段により推定される自車両が車線を逸脱するまでに要する時間と該時間について予め定められた時間判定用しきい値とを比較することにより、自車両が車線を逸脱する可能性が大であるか否かを判定することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の車線逸脱警報装置。
- 前記車両挙動推定手段は、舵角、ヨーレート、横Gの少なくとも一つの車両の挙動を表わすパラメータを微分することにより前記旋回量もしくはそれに相関する量を求めることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の車線逸脱警報装置。
- 前記撮像装置は、自車両の後部に設置されて自車両後方を撮像するようにされていることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の車線逸脱警報装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011135482A JP5389864B2 (ja) | 2011-06-17 | 2011-06-17 | 車線逸脱警報装置 |
CN201210186990.3A CN102826093B (zh) | 2011-06-17 | 2012-06-07 | 车道脱离警报装置 |
EP12172061.9A EP2535882B1 (en) | 2011-06-17 | 2012-06-14 | Lane departure warning device |
US13/523,271 US8594890B2 (en) | 2011-06-17 | 2012-06-14 | Lane departure warning device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011135482A JP5389864B2 (ja) | 2011-06-17 | 2011-06-17 | 車線逸脱警報装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013003913A JP2013003913A (ja) | 2013-01-07 |
JP5389864B2 true JP5389864B2 (ja) | 2014-01-15 |
Family
ID=46758580
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011135482A Active JP5389864B2 (ja) | 2011-06-17 | 2011-06-17 | 車線逸脱警報装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8594890B2 (ja) |
EP (1) | EP2535882B1 (ja) |
JP (1) | JP5389864B2 (ja) |
CN (1) | CN102826093B (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10002299B2 (en) | 2015-06-30 | 2018-06-19 | Fujitsu Ten Limited | Information presentation device, on-vehicle device, information presentation system, and information presentation method |
Families Citing this family (35)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9340227B2 (en) * | 2012-08-14 | 2016-05-17 | Magna Electronics Inc. | Vehicle lane keep assist system |
CN103213579B (zh) * | 2013-04-07 | 2015-08-19 | 杭州电子科技大学 | 一种相机参数和车辆系统无关的车道偏离提前预警方法 |
JP2015005193A (ja) * | 2013-06-21 | 2015-01-08 | 富士重工業株式会社 | 車両用運転支援装置 |
CN105683015B (zh) * | 2013-09-05 | 2018-06-08 | 罗伯特·博世有限公司 | 基于来自后雷达传感器的数据的增强车道偏离警告 |
CN103496370B (zh) * | 2013-10-15 | 2018-01-30 | 扬州瑞控汽车电子有限公司 | 一种车道偏离预警方法 |
KR101502511B1 (ko) * | 2013-11-28 | 2015-03-13 | 현대모비스 주식회사 | 가상 차선 생성 장치와 방법 및 상기 장치를 구비하는 차선 유지 제어 시스템 |
JP5929936B2 (ja) | 2014-01-21 | 2016-06-08 | トヨタ自動車株式会社 | 特異走行箇所検出装置及び特異走行箇所検出方法 |
US9487235B2 (en) | 2014-04-10 | 2016-11-08 | Magna Electronics Inc. | Vehicle control system with adaptive wheel angle correction |
DE102014219689A1 (de) | 2014-09-29 | 2016-03-31 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Steuergerät zur Fahrspurüberwachung eines Fahrzeugs |
KR101610116B1 (ko) * | 2014-10-15 | 2016-04-08 | 현대자동차 주식회사 | 차로 이탈 경고 시스템 및 그 제어 방법 |
US10713506B2 (en) | 2014-12-18 | 2020-07-14 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with 3D registration for distance estimation |
US9946940B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-04-17 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with adaptive lane marker detection |
US10449899B2 (en) | 2015-05-08 | 2019-10-22 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with road line sensing algorithm and lane departure warning |
CN105835891A (zh) * | 2016-01-26 | 2016-08-10 | 乐卡汽车智能科技(北京)有限公司 | 防止车道偏离的系统及方法 |
CN105539293B (zh) * | 2016-02-03 | 2018-01-09 | 北京中科慧眼科技有限公司 | 车道偏离预警方法和装置及汽车驾驶辅助系统 |
CN107817018B (zh) * | 2016-09-12 | 2020-03-03 | 上海沃尔沃汽车研发有限公司 | 车道线偏离报警系统的测试系统和测试方法 |
IT201600132670A1 (it) | 2016-12-30 | 2018-06-30 | St Microelectronics Srl | Procedimento per generare un avvertimento di abbandono corsia in un veicolo, relativo sistema e prodotto informatico |
JP2018135069A (ja) * | 2017-02-23 | 2018-08-30 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 情報処理システム、情報処理方法及びプログラム |
JP2018135068A (ja) * | 2017-02-23 | 2018-08-30 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 情報処理システム、情報処理方法及びプログラム |
JP6885131B2 (ja) | 2017-03-22 | 2021-06-09 | いすゞ自動車株式会社 | 走行制御装置、車両および走行制御方法 |
JP6729463B2 (ja) * | 2017-03-23 | 2020-07-22 | いすゞ自動車株式会社 | 車線逸脱警報装置の制御装置、車両および車線逸脱警報制御方法 |
CN108875603B (zh) | 2018-05-31 | 2021-06-04 | 上海商汤智能科技有限公司 | 基于车道线的智能驾驶控制方法和装置、电子设备 |
US20190389470A1 (en) * | 2018-06-22 | 2019-12-26 | GM Global Technology Operations LLC | System and method for controlling a vehicle based on an anticipated lane departure |
KR102528232B1 (ko) * | 2018-10-08 | 2023-05-03 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 그 제어 방법 |
CN109572557A (zh) * | 2018-11-30 | 2019-04-05 | 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 | 一种引导驾驶的驾驶辅助方法及其系统 |
CN111660928B (zh) * | 2019-03-06 | 2021-11-23 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 车道偏离预警方法、装置和电子设备 |
CN114450893B (zh) * | 2019-10-03 | 2023-09-19 | 住友电气工业株式会社 | 车载装置、车载通信系统及通信管理方法 |
JP2021103467A (ja) * | 2019-12-25 | 2021-07-15 | トヨタ自動車株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及び情報処理システム |
CN111516686B (zh) * | 2020-04-08 | 2021-09-14 | 中通客车控股股份有限公司 | 一种用于车辆的车道偏离方向自动修正系统及方法 |
CN113938834A (zh) * | 2020-06-28 | 2022-01-14 | 宝能汽车集团有限公司 | 路谱采集方法、装置和存储介质 |
CN112215058A (zh) * | 2020-08-26 | 2021-01-12 | 中国矿业大学(北京) | 一种基于机器视觉的摩托车车道偏离报警方法和系统 |
US11738748B2 (en) * | 2020-10-16 | 2023-08-29 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for adaptive lane keep assist for assisted driving |
CN112339773B (zh) * | 2020-11-10 | 2021-12-14 | 中科海微(北京)科技有限公司 | 一种基于单目视觉的非主动车道偏离预警方法及系统 |
GB2608190A (en) * | 2021-06-25 | 2022-12-28 | Aptiv Tech Ltd | Method and system for detecting a lane departure event |
FR3125495B1 (fr) * | 2021-07-20 | 2024-03-08 | Continental Automotive | Dispositif et procédé de détection d’une sortie de voie d’un véhicule |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB9317983D0 (en) * | 1993-08-28 | 1993-10-13 | Lucas Ind Plc | A driver assistance system for a vehicle |
JP4374211B2 (ja) * | 2002-08-27 | 2009-12-02 | クラリオン株式会社 | レーンマーカー位置検出方法及びレーンマーカー位置検出装置並びに車線逸脱警報装置 |
US6876298B2 (en) * | 2003-03-14 | 2005-04-05 | General Motors Corporation | Audible warning for vehicle safety systems |
DE10341366A1 (de) * | 2003-09-08 | 2005-04-07 | Scania Cv Ab | Erfassung unbeabsichtigter Fahrbahnabweichungen |
DE102004048013A1 (de) * | 2004-10-01 | 2006-04-06 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung |
DE102004048010A1 (de) * | 2004-10-01 | 2006-04-06 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung |
US7561032B2 (en) | 2005-09-26 | 2009-07-14 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Selectable lane-departure warning system and method |
CN101016052A (zh) * | 2007-01-25 | 2007-08-15 | 吉林大学 | 高等级公路上车辆防车道偏离预警方法和系统 |
WO2009027089A2 (en) * | 2007-08-30 | 2009-03-05 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Method and system for weather condition detection with image-based road characterization |
US20110115912A1 (en) * | 2007-08-31 | 2011-05-19 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Method and system for online calibration of a video system |
DE102008038731A1 (de) * | 2008-08-12 | 2010-02-18 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren zur Erkennung ausgedehnter statischer Objekte |
US8363104B2 (en) | 2008-09-25 | 2013-01-29 | Clarion Co., Ltd. | Lane determining device and navigation system |
JP4832489B2 (ja) | 2008-09-25 | 2011-12-07 | クラリオン株式会社 | 車線判定装置 |
DE102009007342A1 (de) * | 2009-02-04 | 2010-08-05 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer geltenden Fahrspurmarkierung |
JP5332703B2 (ja) * | 2009-02-18 | 2013-11-06 | 日産自動車株式会社 | 車線維持支援装置及び車線維持支援方法 |
JP2010191893A (ja) | 2009-02-20 | 2010-09-02 | Nissan Motor Co Ltd | 運転不全状態検出装置及び運転不全状態検出方法 |
JP2010224788A (ja) * | 2009-03-23 | 2010-10-07 | Toyota Central R&D Labs Inc | 車線逸脱予測装置 |
JP5350297B2 (ja) * | 2010-03-17 | 2013-11-27 | クラリオン株式会社 | 車両姿勢角算出装置及びそれを用いた車線逸脱警報システム |
JP5414588B2 (ja) * | 2010-03-24 | 2014-02-12 | 株式会社東芝 | 車両運転支援用処理装置及び車両運転支援装置 |
US8698639B2 (en) * | 2011-02-18 | 2014-04-15 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for responding to driver behavior |
JP5281664B2 (ja) * | 2011-02-23 | 2013-09-04 | クラリオン株式会社 | 車線逸脱警報装置および車線逸脱警報システム |
-
2011
- 2011-06-17 JP JP2011135482A patent/JP5389864B2/ja active Active
-
2012
- 2012-06-07 CN CN201210186990.3A patent/CN102826093B/zh active Active
- 2012-06-14 EP EP12172061.9A patent/EP2535882B1/en active Active
- 2012-06-14 US US13/523,271 patent/US8594890B2/en active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10002299B2 (en) | 2015-06-30 | 2018-06-19 | Fujitsu Ten Limited | Information presentation device, on-vehicle device, information presentation system, and information presentation method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2535882B1 (en) | 2017-10-18 |
EP2535882A1 (en) | 2012-12-19 |
CN102826093A (zh) | 2012-12-19 |
CN102826093B (zh) | 2015-03-11 |
JP2013003913A (ja) | 2013-01-07 |
US20120320210A1 (en) | 2012-12-20 |
US8594890B2 (en) | 2013-11-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5389864B2 (ja) | 車線逸脱警報装置 | |
US9797734B2 (en) | Object recognition apparatus | |
US8175797B2 (en) | Vehicle drive assist system | |
US8520954B2 (en) | Apparatus for detecting lane-marking on road | |
JP5887219B2 (ja) | 車線逸脱警報装置 | |
JP6787157B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US20120226423A1 (en) | Vehicle driving support apparatus | |
JP6035064B2 (ja) | 車線逸脱判定装置,車線逸脱警報装置及びそれらを使った車両制御システム | |
JP5846109B2 (ja) | 衝突判定装置及び衝突回避システム | |
WO2014129312A1 (ja) | 車線境界線逸脱抑制装置 | |
WO2016017822A1 (ja) | 衝突予想時間算出装置および衝突予想時間算出方法 | |
WO2016194900A1 (ja) | 車両制御装置、及び車両制御方法 | |
WO2017171082A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法 | |
KR20130136815A (ko) | 차선 이탈 경보 시스템 및 방법 | |
JP2011057072A (ja) | 自動制動装置 | |
JP4913101B2 (ja) | 車両用道路形状検出装置 | |
JP2010231561A (ja) | 走行状態検出装置及び運転支援装置 | |
KR20130089351A (ko) | 운전자 차선변경 의도 판단 시스템 | |
JP5097681B2 (ja) | 地物位置認識装置 | |
JP5039013B2 (ja) | 車両走行支援装置、車両、車両走行支援プログラム | |
KR102485318B1 (ko) | 단안 영상 기반 추월 및 합류 차량 인식 시스템 및 방법 | |
JP2007286873A (ja) | 車載周辺他車検出装置 | |
JP2006343148A (ja) | 画像センサとレーザーによる衝突回避システム | |
JP4854619B2 (ja) | 障害物認識装置 | |
JP2008052467A (ja) | 車両周辺監視システム、車両、車両周辺監視プログラム、車両周辺監視システムの構築システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130226 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130611 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130612 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130807 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131001 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131009 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5389864 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |