JP5887219B2 - 車線逸脱警報装置 - Google Patents
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Description
また、本発明は、車両に搭載される撮像装置にて車両の走行路を撮像した画像から区画線を検出する区画線検出部と、撮像装置のレンズ、又は車両の車室外と撮像装置間の仕切の汚れを検出する汚れ検出部と、車両が、区画線を逸脱するか否かを判定する逸脱判定部と、車両が、区画線を逸脱すると判定したとき、検出された汚れの度合いに基づいて警報信号を出力する警報判定部と、を有し、警報信号を出力するときの区画線に対する車両の位置は、検出された汚れの度合いによって異なり、逸脱判定部は、汚れの度合いに基づいて区画線の逸脱を判定するパラメータを変更する逸脱判定パラメータ設定部を有し、パラメータを用いて車両が区画線を逸脱するか否かを判定し、逸脱判定部は、車両と区画線との距離が予め設定した閾値より小さくなった場合に逸脱すると判定し、逸脱判定パラメータ設定部は、汚れ検出部により検出された汚れの度合いに基づいて閾値を変更し、逸脱判定パラメータ設定部は、汚れの度合いに基づいて車両と区画線との距離の計算結果を平滑化するためのフィルタ係数を変更する構成としてもよい。
また、本発明は、車両に搭載される撮像装置にて車両の走行路を撮像した画像から区画線を検出する区画線検出部と、撮像装置のレンズ、又は車両の車室外と撮像装置間の仕切の汚れを検出する汚れ検出部と、車両が、区画線を逸脱するか否かを判定する逸脱判定部と、車両が、区画線を逸脱すると判定したとき、検出された汚れの度合いに基づいて警報信号を出力する警報判定部と、区画線検出部により検出された区画線から撮像装置の光軸までの距離の時系列的なばらつきの大きさである区画線振れ量を演算する区画線振れ量演算部と、を有し、警報信号を出力するときの区画線に対する車両の位置は、検出された汚れの度合いによって異なり、逸脱判定部は、汚れの度合いに基づいて区画線の逸脱を判定するパラメータを変更する逸脱判定パラメータ設定部を有し、パラメータを用いて車両が区画線を逸脱するか否かを判定し、逸脱判定パラメータ設定部は、区画線振れ量演算部により演算された区画線振れ量に基づいて区画線の逸脱を判定するパラメータを変更し、パラメータを用いて車両が区画線を逸脱するか否かを判定し、逸脱判定部は、車両と区画線との距離が予め設定した閾値より小さくなった場合に逸脱すると判定し、逸脱判定パラメータ設定部は、区画線振れ量演算部により演算された区画線振れ量に基づいて閾値を変更し、逸脱判定パラメータ設定部は、区画線振れ量演算部により演算された区画線振れ量に基づいて車両と区画線との距離の計算結果を平滑化するためのフィルタ係数を変更する構成としてもよい。
D1 = d1−K×tanθ−C1 …(1)
D2 = d2+K×tanθ−C2 …(2)
d1f = d1fz×(p−1)+d1×p …(3)
d2f = d2fz×(p−1)+d2×p …(4)
D1 = d1f−K×tanθ−C1 …(5)
D2 = d2f+K×tanθ−C2 …(6)
D1 = d1f−K×tan(θ×q)−C1 …(7)
D2 = d2f+K×tan(θ×q)−C2 …(8)
Claims (9)
- 車両に搭載される撮像装置にて前記車両の走行路を撮像した画像から区画線を検出する区画線検出部と、
前記撮像装置のレンズ、又は前記車両の車室外と前記撮像装置間の仕切の汚れを検出する汚れ検出部と、
前記車両が、前記区画線を逸脱するか否かを判定する逸脱判定部と、
前記車両が、前記区画線を逸脱すると判定したとき、検出された汚れの度合いに基づいて警報信号を出力する警報判定部と、を有し、
前記警報信号を出力するときの前記区画線に対する車両の位置は、検出された汚れの度合いによって異なり、
前記逸脱判定部は、前記車両と前記区画線との距離が予め設定した閾値より小さくなった場合に当該車両が前記区画線を逸脱すると判定し、
前記汚れの度合いに基づいて前記閾値を変更し、
前記汚れの度合いに基づいて前記車両と前記区画線との距離の計算結果を平滑化するフィルタ係数を変更することを特徴とする車線逸脱警報装置。 - 前記車両と前記区画線とのなす角を算出し、前記車両の所定部位から前記区画線までの距離を算出するときに、前記汚れの度合いに基づいて、前記なす角の利用比率を変更することを特徴とする請求項1に記載の車線逸脱警報装置。
- 車両に搭載される撮像装置にて前記車両の走行路を撮像した画像から区画線を検出する区画線検出部と、
前記撮像装置のレンズ、又は前記車両の車室外と前記撮像装置間の仕切の汚れを検出する汚れ検出部と、
前記車両が、前記区画線を逸脱するか否かを判定する逸脱判定部と、
前記車両が、前記区画線を逸脱すると判定したとき、検出された汚れの度合いに基づいて警報信号を出力する警報判定部と、を有し、
前記警報信号を出力するときの前記区画線に対する車両の位置は、検出された汚れの度合いによって異なり、
前記逸脱判定部は、前記汚れの度合いに基づいて前記区画線の逸脱を判定するパラメータを変更する逸脱判定パラメータ設定部を有し、前記パラメータを用いて前記車両が前記区画線を逸脱するか否かを判定し、
前記逸脱判定部は、前記車両と前記区画線との距離が予め設定した閾値より小さくなった場合に逸脱すると判定し、
前記逸脱判定パラメータ設定部は、前記汚れ検出部により検出された汚れの度合いに基づいて前記閾値を変更し、
前記逸脱判定パラメータ設定部は、前記汚れの度合いに基づいて前記車両と前記区画線との距離の計算結果を平滑化するためのフィルタ係数を変更することを特徴とする車線逸脱警報装置。 - 前記逸脱判定パラメータ設定部は、前記車両の所定部位から前記区画線までの距離を算出するときに、前記汚れの度合いに基づいて前記車両と前記区画線とのなす角の利用比率を変更することを特徴とする請求項3に記載の車線逸脱警報装置。
- 前記区画線検出部は、前記汚れの度合いに基づいて前記区画線を検出するパラメータを変更する区画線検出パラメータ設定部を有することを特徴とする請求項4に記載の車線逸脱警報装置。
- 前記区画線検出パラメータ設定部は、前記汚れの度合いに基づいて前記区画線検出部における区画線の検出範囲を変更することを特徴とする請求項5に記載の車線逸脱警報装置。
- 前記区画線検出パラメータ設定部は、前記汚れの度合いに基づいて前記区画線の信頼度を決定するための閾値を変更することを特徴とする請求項6に記載の車線逸脱警報装置。
- 車両に搭載される撮像装置にて前記車両の走行路を撮像した画像から区画線を検出する区画線検出部と、
前記撮像装置のレンズ、又は前記車両の車室外と前記撮像装置間の仕切の汚れを検出する汚れ検出部と、
前記車両が、前記区画線を逸脱するか否かを判定する逸脱判定部と、
前記車両が、前記区画線を逸脱すると判定したとき、検出された汚れの度合いに基づいて警報信号を出力する警報判定部と、
前記区画線検出部により検出された前記区画線から前記撮像装置の光軸までの距離の時系列的なばらつきの大きさである区画線振れ量を演算する区画線振れ量演算部と、を有し、
前記警報信号を出力するときの前記区画線に対する車両の位置は、検出された汚れの度合いによって異なり、
前記逸脱判定部は、前記汚れの度合いに基づいて前記区画線の逸脱を判定するパラメータを変更する逸脱判定パラメータ設定部を有し、前記パラメータを用いて前記車両が前記区画線を逸脱するか否かを判定し、
前記逸脱判定パラメータ設定部は、前記区画線振れ量演算部により演算された前記区画線振れ量に基づいて前記区画線の逸脱を判定するパラメータを変更し、前記パラメータを用いて前記車両が前記区画線を逸脱するか否かを判定し、
前記逸脱判定部は、前記車両と前記区画線との距離が予め設定した閾値より小さくなった場合に逸脱すると判定し、
前記逸脱判定パラメータ設定部は、前記区画線振れ量演算部により演算された前記区画線振れ量に基づいて前記閾値を変更し、
前記逸脱判定パラメータ設定部は、前記区画線振れ量演算部により演算された前記区画線振れ量に基づいて前記車両と前記区画線との距離の計算結果を平滑化するためのフィルタ係数を変更することを特徴とする車線逸脱警報装置。 - 前記逸脱判定パラメータ設定部は、前記車両の所定部位から前記区画線までの距離を算出するときに、前記区画線振れ量演算部により演算された前記区画線振れ量に基づいて前記車両と前記区画線とのなす角の利用比率を変更することを特徴とする請求項8に記載の車線逸脱警報装置。
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