JP5039013B2 - 車両走行支援装置、車両、車両走行支援プログラム - Google Patents
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- 車両に搭載されている撮像装置を通じて得られた前記車両の進行方向の状況を表す画像に基づき、前記車両の走行環境を認識する車両走行支援装置であって、
前記画像において走査方向について輝度が閾値を超えて変化する線分をエッジとして抽出するエッジ抽出処理を実行することによりエッジ画像を生成する第1処理要素と、
前記第1処理要素により生成された前記エッジ画像に基づいて、前記車両からその前方または走行方向に指定距離だけ離れた位置における、左右一対のレーンマークにより左右が画定される通行帯の幅の時間分散値をレーンマークおよび前記レーンマークの配置のばらつき度合いとして算出し、前記ばらつき度合いが閾値を超えているか否かに応じて前記車両が走行中の道路におけるレーンマークの認識精度を低下させるレーンマーク認識阻害因子の有無を判定する第2処理要素とを備えていることを特徴とする車両走行支援装置。 - 請求項1記載の車両走行支援装置において、
前記第2処理要素が、前記ばらつき度合いが閾値以上である場合には前記道路に前記レーンマーク認識阻害因子が存在すると判定することを特徴とする車両走行支援装置。 - 請求項1又は2記載の車両走行支援装置において、
前記第2処理要素により前記レーンマーク認識阻害因子が存在すると判定された場合にはレーンマークの認識処理の実行を保留または停止することを特徴とする車両走行支援装置。 - 請求項1〜3のうちいずれか1つに記載の車両走行支援装置において、
前記第2処理要素が前記レーンマーク認識阻害因子として積雪または道路わきに沿って延在する物体が存在すると判定することを特徴とする車両走行支援装置。
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