JP6379991B2 - 警報装置 - Google Patents

Description

本発明は、警報装置に関し、特に、車線逸脱警報装置に関する。

従来、この種の警報装置として、車載カメラにより撮像した車両前方の路面画像に基づいて走行車線を区分する白線等の車線境界線を検出し、車両が車線境界線を逸脱する可能性が高い場合に警報を行うものが提案されている（例えば、特許文献１，２参照）。

特開２００４−２６８８４５号公報 特開平９−２７００９８号公報

一般的に、この種の装置では、車載カメラにより撮像した画像にエッジ抽出等の処理を施して車線認識画像を生成すると共に、生成した車線認識画像に基づいて車線逸脱判定を行っている。このため、車両の車線境界線への接近速度が速い場合は、画像処理時間の影響によって車線逸脱判定が実際の車線逸脱状態に対して大幅に遅れ、適切なタイミングで警報を行えなくなる可能性がある。

開示のシステムは、車両の車線境界線への接近速度に応じて車線逸脱警報の最適化を図ることを目的とする。

開示の装置は、車両の走行車線を区分する車線境界線を取得する車線取得手段と、前記車線取得手段で取得される車線境界線に基づいて、前記車両が前記走行車線側から前記車線境界線を超えた逸脱量を演算すると共に、当該逸脱量が予め設定された所定の基準逸脱量を超えると、前記車両が車線逸脱状態にあると判定する車線逸脱判定手段と、前記車線取得手段で取得される車線境界線に基づいて前記車両の前記走行車線側から前記車線境界線への接近速度を演算すると共に、当該接近速度に応じて前記基準逸脱量を補正する基準逸脱量補正手段と、前記車線逸脱判定手段により前記車両が車線逸脱状態と判定されると警報を行う警報手段と、を備える。

開示の装置によれば、車両の車線境界線への接近速度に応じて車線逸脱警報の最適化を図ることができる。

本実施形態に係る車線逸脱警報装置を搭載した車両の一例を示す概略構成図である。 本実施形態に係る車線逸脱警報装置の電子制御ユニットを示す機能ブロック図である。 車両の接近速度及び、基準逸脱量閾値の補正を説明する図である。 本実施形態に係る補正量設定マップの一例を示す図である。

以下、添付図面に基づいて、本発明の一実施形態に係る車線逸脱警報装置を説明する。同一の部品には同一の符号を付してあり、それらの名称及び機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。

図１に示すように、本実施形態に係る車線逸脱警報装置１０は、好ましくは、トラック等の大型車両１に搭載されるもので、ＣＣＤカメラ１１、電子制御ユニット（以下、単にＥＣＵという）２０、警報手段としてのスピーカ３０及び、表示装置３１を備えている。

ＣＣＤカメラ１１は、本発明の車線取得手段の一例であって、車両１（キャブＣＡ）の前部に設けられている。ＣＣＤカメラ１１は、車両１の走行車線ＬＡを区分する路面上の白線や黄線等の車線境界線ＷＬを撮像すると共に、撮像した画像をＥＣＵ２０に送信する。なお、車線情報を取得する手段としては、ＣＣＤカメラ１１に限定されず、他の公知の撮像装置を適用してもよい。

ＥＣＵ２０は、車両１の各種制御を行うもので、公知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、入力ポート、出力ポート等を備えて構成されている。また、図２に示すように、ＥＣＵ２０は、画像処理部２１、接近速度演算部２２、逸脱量閾値補正部２３、車線逸脱判定部２４、警報出力処理部２５を一部の機能要素として備えている。これら各機能要素は、一体のハードウェアであるＥＣＵ２０に含まれるものとして説明するが、これらのいずれか一部を別体のハードウェアに設けることもできる。

画像処理部２１は、ＣＣＤカメラ１１から送信される画像にエッジ抽出等の画像処理を施すことで、走行車線ＬＡを区分する白線や黄線等を認識するための車線境界線画像を生成する。

接近速度演算部２２は、本発明の接近速度演算手段であって、画像処理部２１により生成される車線境界線画像に基づいて、車両１が走行車線ＬＡ側から左右何れか一方の車線境界線ＷＬに向かって接近する接近速度Ｖ_WL（図３参照）を演算する。

逸脱量閾値補正部２３は、本発明の基準逸脱量補正手段であって、接近速度演算部２２によって演算される接近速度Ｖ_WLに応じて、後述する車線逸脱判定に用いられる基準逸脱量閾値ＯＬ_{ST_0}を補正する。

図４は、予めＥＣＵ２０のメモリに格納された補正量設定マップＭの一例である。この補正量マップＭには、基準逸脱量閾値ＯＬ_STから減算する補正量Ｃと、接近速度演算部２２によって演算される接近速度Ｖ_WLとの関係が規定されている。補正量Ｃは、接近速度Ｖ_WLが所定の閾値速度Ｖ_min以下の領域ではゼロに設定され、接近速度Ｖ_WLが閾値速度Ｖ_minよりも速くなるにしたがい増加するように設定されている。

すなわち、接近速度Ｖ_WLが閾値速度Ｖ_min以下の領域では、基準逸脱量閾値ＯＬ_STの補正は行われず、接近速度Ｖ_WLが閾値速度Ｖ_minよりも速くなる領域では、接近速度Ｖ_minの上昇に伴い基準逸脱量閾値ＯＬ_{ST_0}を小さくする減少補正が実施されるようになっている。なお、所定の閾値速度Ｖ_minは、例えば、車両１の基準逸脱量閾値ＯＬ_STへの到達時間を画像処理部２１の画像生成時間よりも短くする接近速度を実験等により取得し、当該取得した接近速度を基準に設定することが好ましい。

車線逸脱判定部２４は、本発明の車線逸脱判定手段であって、車両１が走行車線ＬＡ側から車線境界線ＷＬを超えて走行する車線逸脱状態にあるか否かを判定する。

より詳しくは、ＥＣＵ２０のメモリには、所定の基準逸脱量閾値ＯＬ_{ST_0}が予め格納されている。車線逸脱判定部２４は、まず、画像処理部２１によって生成される車線境界線画像に基づいて車両１が走行車線ＬＡ側から車線境界線ＷＬの内側ラインを超える車線逸脱量ＯＬを演算する。そして、接近速度Ｖ_WLが閾値速度Ｖ_min以下の場合（Ｖ_WL≦Ｖ_min）は、車線逸脱量ＯＬが基準逸脱量閾値ＯＬ_{ST_0}を超えると（ＯＬ＞ＯＬ_{ST_0}）、車両１を「車線逸脱状態」と判定する。一方、接近速度Ｖ_WLが閾値速度Ｖ_minよりも速い場合（Ｖ_WL＜Ｖ_min）は、車線逸脱量ＯＬが接近速度Ｖ_WLに応じて減少補正された補正後逸脱量閾値ＯＬ_{ST_n}を超えると（ＯＬ＞ＯＬ_{ST_n}）、車両１を「車線逸脱状態」と判定する。すなわち、接近速度Ｖ_WLが閾値速度Ｖ_minよりも速い場合は、接近速度Ｖ_WLが速くなるほど車線境界線ＷＬ側に短く補正される補正後逸脱量閾値ＯＬ_{ST_n}に基づいて、車線逸脱判定が行われるようになっている。

警報出力処理部２５は、車線逸脱判定部２４により「車線逸脱状態」と判定された場合に、スピーカ３０に警報を発させる指示信号及び表示装置３１に警報を表示させる指示信号を出力する。

以上詳述したように、本実施形態の車線逸脱警報装置１０では、車両１の車線境界線ＷＬへの接近速度Ｖ_WLが速い場合は、接近速度Ｖ_WLが速くなるほど車線境界線ＷＬ側に短く補正される補正後逸脱量閾値ＯＬ_{ST_n}に基づいて、車線逸脱判定が実施されるようになっている。したがって、接近速度Ｖ_WLが速い場合においても、画像生成時間の影響を受けることなく、車線逸脱判定を早期に行うことが可能となり、警報の遅れを効果的に防止することができる。

なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変形して実施することが可能である。

例えば、車両１はトラック等の大型車両として説明したが、乗用車等の他の車両にも広く適用することが可能である。

１ 車両
１０ 車線逸脱警報装置
１１ ＣＣＤカメラ
２０ ＥＣＵ
２１ 画像処理部
２２ 接近速度演算部
２３ 逸脱量閾値補正部
２４ 車線逸脱判定部
２５ 警報出力処理部
３０ スピーカ
３１ 表示装置

Claims (3)

1. 車両の走行車線を区分する車線境界線を取得する車線取得手段と、
   前記車線取得手段で取得される車線境界線に基づいて、前記車両が前記走行車線側から前記車線境界線を超えた逸脱量を演算すると共に、当該逸脱量が予め設定された所定の基準逸脱量を超えると、前記車両が車線逸脱状態にあると判定する車線逸脱判定手段と、
   前記車線取得手段で取得される車線境界線に基づいて、前記車両の前記走行車線側から前記車線境界線への接近速度を演算する接近速度演算手段と、
   前記接近速度演算手段で演算される接近速度に応じて前記基準逸脱量を補正する基準逸脱量補正手段と、
   前記車線逸脱判定手段により前記車両が車線逸脱状態と判定されると警報を行う警報手段と、を備える
   警報装置。
2. 前記基準逸脱量補正手段は、前記接近速度が速くなるほど前記基準逸脱量を減少させる
   請求項１に記載の警報装置。
3. 前記基準逸脱量補正手段は、前記接近速度が所定の閾値速度以下の場合、前記基準逸脱量の補正を実施しない
   請求項１又は２に記載の警報装置。

Images