JP5689521B2 - 車両走行支援装置 - Google Patents
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Description
そして、前記第1演算処理要素は、前記走行帯の少なくとも左右片側に複数の前記エッジ点列がある状況では前記走行帯の最も内側寄りの一のエッジ点列を優先的に抽出し、前記第2演算処理要素は、前記状況において前記第1演算処理要素により抽出された前記エッジ点列の前記走行帯の幅方向についての位置の安定度を評価し、前記走行帯の幅方向についての位置の安定度が閾値を超えているか否かに応じて前記エッジ点列に相当するレーンマークが、前記走行帯の内側寄りの断続的レーンマークおよび前記走行帯の外側寄りの連続的レーンマークにより構成されている複合レーンマークに該当するか否かを判定することを特徴とする。
また、走行帯の少なくとも左右片側に複数のエッジ点列が存在する場合、最も内側の一のエッジ点列が優先的に抽出される。そして、走行帯の幅方向についてのエッジ点列の位置の安定性に基づき、当該エッジ点列に相当するレーンマークが複合レーンマークに該当するか否かが判定される。
複合レーンマークは走行帯の内側寄りの断続的レーンマークと、走行帯の外側寄りの連続的レーンマークとにより構成されている。このため、複合レーンマークに相当するエッジ点列の走行帯の幅方向についての位置は比較的不安定になる。この性質に鑑みて、前記手法によりレーンマークの種類が高精度で判定されうる。そして、レーンマークの種類の判定結果に応じて車載機器の動作が適当に制御されうる。
‥制動装置、18‥報知装置。
Claims (4)
- 車両に搭載されている撮像装置を通じて得られた前記車両が走行している道路の画像に基づき、前記車両の走行を支援する車両走行支援装置であって、
前記画像において走査方向について輝度が閾値を超えて変化する複数のエッジ点であって、前記車両の走行帯の左側および右側のそれぞれを画定するレーンマークに該当する可能性がある形態で並んでいる複数のエッジ点により構成されているエッジ点列を抽出する第1演算処理要素と、
異なる時刻に得られた複数の前記画像のそれぞれに基づき、前記第1演算処理要素により抽出された前記エッジ点列を構成するエッジ点の数の時系列的な安定度を評価し、前記安定度が閾値を超えているか否かに応じて前記エッジ点列に相当するレーンマークが連続的レーンマークおよび断続的レーンマークのうちいずれに該当するかを判定する第2演算処理要素とを備え、
前記第1演算処理要素は、前記走行帯の少なくとも左右片側に複数の前記エッジ点列がある状況では前記走行帯の最も内側寄りの一のエッジ点列を優先的に抽出し、
前記第2演算処理要素は、前記状況において前記第1演算処理要素により抽出された前記エッジ点列の前記走行帯の幅方向についての位置の安定度を評価し、前記走行帯の幅方向についての位置の安定度が閾値を超えているか否かに応じて前記エッジ点列に相当するレーンマークが、前記走行帯の内側寄りの断続的レーンマークおよび前記走行帯の外側寄りの連続的レーンマークにより構成されている複合レーンマークに該当するか否かを判定することを特徴とする車両走行支援装置。 - 請求項1記載の車両走行支援装置において、
前記第2演算処理要素は、前記エッジ点列を構成するエッジ点の数の時系列的な分散値を前記安定度として算出することを特徴とする車両走行支援装置。 - 請求項1又は2記載の車両走行支援装置において、
前記第2演算処理要素は、
前記エッジ点列を構成するエッジ点の数が時系列的に所定範囲内に収まり、かつ前記安定度が前記閾値以下であるであるときに、前記エッジ点列に相当するレーンマークが連続的レーンマークであると判定し、
前記エッジ点列を構成するエッジ点の数が時系列的に前記所定範囲を超え、かつ前記安定度が前記閾値を超えるときに、前記エッジ点列に相当するレーンマークが断続的レーンマークであると判定することを特徴とする車両走行支援装置。 - 車両に搭載されている撮像装置を通じて得られた前記車両が走行している道路の画像に基づき、前記車両の走行を支援する車両走行支援装置であって、
前記画像において走査方向について輝度が閾値を超えて変化する複数のエッジ点であって、前記車両の走行帯の左側および右側のそれぞれを画定するレーンマークに該当する可能性がある形態で並んでいる複数のエッジ点により構成されているエッジ点列を抽出するとともに、前記走行帯の少なくとも左右片側に複数の前記エッジ点列がある状況では前記走行帯の最も内側寄りの一のエッジ点列を優先的に抽出する第1演算処理要素と、
前記第1演算処理要素により抽出された前記エッジ点列の前記走行帯の幅方向についての位置の安定度を評価し、前記安定度が閾値を超えているか否かに応じて前記エッジ点列に相当するレーンマークが、前記走行帯の内側寄りの断続的レーンマークおよび前記走行帯の外側寄りの連続的レーンマークにより構成されている複合レーンマークに該当するか否かを判定する第2演算処理要素とを備えていることを特徴とする車両走行支援装置。
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