JP2007022134A - 車両用車線維持支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 本発明は、白線に突起物が設置されている場合の支援性能を向上させた車両用車線維持支援装置の提供を目的とする。
【解決手段】 白線認識手段1により認識された白線を基準として、車線から逸脱しないように警報する警報制御手段3や車線の中央付近を車両が走行するように制御する車線維持制御手段4を備える車両用車線維持支援装置において、突起物が設置された白線を検知する検知手段2を有し、警報制御手段3は、突起物が検知された白線への逸脱警報タイミングを通常より早期に行い、車線維持制御手段4は、車線中央よりその白線から離れる側にオフセットした位置を目標位置として車線維持支援制御を実行する、車両用車線維持支援装置。
【選択図】 図1
【解決手段】 白線認識手段1により認識された白線を基準として、車線から逸脱しないように警報する警報制御手段3や車線の中央付近を車両が走行するように制御する車線維持制御手段4を備える車両用車線維持支援装置において、突起物が設置された白線を検知する検知手段2を有し、警報制御手段3は、突起物が検知された白線への逸脱警報タイミングを通常より早期に行い、車線維持制御手段4は、車線中央よりその白線から離れる側にオフセットした位置を目標位置として車線維持支援制御を実行する、車両用車線維持支援装置。
【選択図】 図1
Description
本発明は、白線を基準として車両が車線を維持して走行するように制御する車両用車線維持支援装置に関する。
従来から、車両の前方または後方の撮像画像から白線を認識し、白線を基準とする車両の横偏差に応じて走路の逸脱を警報することによって、ドライバーの運転を支援する車両用走路逸脱警報装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
特開平5−104976号公報
ところで、上述の従来技術において、白線に突起物(例えば、高速道路の暫定共用区間(対面通行区間)の道路中央に設置されたポール)が設置されていたとしても、白線を基準に同様の制御を実行することが可能である。しかしながら、突起物があると同じ横偏差であっても、ドライバーは実際よりも突起物に接近したように感じるため、上述の従来技術のままでは、ドライバーに違和感やストレスを与えてしまうおそれがある。
そこで、本発明は、白線に突起物が設置されている場合の支援性能を向上させた車両用車線維持支援装置の提供を目的とする。
上記課題を解決するため、本発明の一局面によれば、
白線を基準として車両が車線を維持して走行するように制御する制御手段を備える車両用車線維持支援装置において、
突起物が設置された白線を検知する検知手段を有し、
前記制御手段は、前記検知手段によって検知された白線から離れるように車両を走行させることを特徴とする車両用車線維持支援装置が提供される。
白線を基準として車両が車線を維持して走行するように制御する制御手段を備える車両用車線維持支援装置において、
突起物が設置された白線を検知する検知手段を有し、
前記制御手段は、前記検知手段によって検知された白線から離れるように車両を走行させることを特徴とする車両用車線維持支援装置が提供される。
これにより、突起物が設置された白線が検知されれば、車線を維持して走行させたままその白線からは離れるように車両を走行させるような制御が実施されるので、ドライバーに違和感やストレスを与えるおそれはなくなる。なお、突起物は、白線に沿って設置されるものであって、白線上や白線近傍に設置される。
また、本局面において、前記制御手段は、車線から逸脱しないように警報する警報制御手段を備え、前記警報制御手段は、前記検知手段によって検知された白線側の警報タイミングを所定の基準値より早めることが好ましい。これにより、突起物が設置された白線に車両が近づきすぎる前に、ドライバーに対し早期に注意喚起をすることができる。
また、本局面において、前記制御手段は、車線を維持して走行するための目標位置を前記検知手段によって検知された白線と反対の白線側にオフセットすることが好ましい。これにより、突起物が設置された白線から離れて走行するように車線維持支援制御が実行されるので、ドライバーに違和感やストレスを与えるおそれがない。
本発明によれば、白線に突起物が設置されている場合の支援性能が向上する。
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。図1は、本発明の車両用車線維持支援装置の構成を示すブロック図の一例である。本実施例の車両用車線維持支援装置は、白線認識手段1、突起物検知手段2、警報制御手段3及び車線維持制御手段4を備える。各構成手段は、車両用車線維持支援装置を動作させるためのプログラムを処理するCPU、そのプログラムを記憶するROM、作業領域として使用するRAM、その他の電子回路によって実現される。
本発明の車両用車線維持支援装置は、走行中、車両が車線内を維持して走行できるように操舵操作を支援し、ドライバーの運転負荷を軽減する運転支援制御を実行する。この運転支援制御を実現するため、図1の警報制御手段3が車線逸脱警報制御を実行し、図1の車線維持制御手段4が車線維持支援制御を実行する。
警報制御手段3が実行する車線逸脱警報制御は、後述する白線認識によって車両が車線から逸脱すると予測される場合に、警告音や警告表示によってドライバーに注意を喚起して、車線からの逸脱をしにくくする。車線からの逸脱予測は、例えば、白線認識での画像解析によって車線に対する車両の位置や角度等を算出して、逸脱の可能性を求めることによって行われる。また、警告音や警告表示だけではなく、操舵力を短時間加えたり、ステアリングホイールやシートに設けた振動機構を作動させたりすることによって、ドライバーに注意を喚起することもできる。
車線維持制御手段4が実行する車線維持支援制御は、操舵力を連続的に加えることにより、白線に挟まれた車線の中央付近を車両が走行するように制御することによって、ドライバーの運転負荷を軽減することができる。
白線認識手段1は、路面上の走行区分帯である白線(黄線)を認識する手段である。白線認識は、カメラ等による撮像画像から路面上の白線を検出する白線認識処理プログラムによって処理される。白線認識は、例えば、以下のように実施される。白線認識手段1は、まず、輝度によって2値化された撮像画像の中から路面上の白線に該当すると考えられる画素(白線候補点)を選出する。そして、白線認識手段1は、選出した白線候補点のうち直線的に並んだ白線候補点を路面上の白線であると認識する。
ところで、白線上やその近傍に突起物が設置されている場合がある。突起物には、例えば、高速道路の暫定共用区間(対面通行区間)の道路中央に設置されたポールや、ドライバーが夜間に道路中央を認識しやすくするために車両のライトを反射する反射板がある。このような突起物が設置された白線を基準とする場合の警報制御手段3による車線逸脱警報制御や車線維持制御手段4による車線維持制御を、突起物が設置されてない白線を基準とする場合と同様に実行すると、白線までの横偏差が同じであっても、ドライバーは心理的には突起物に近づきたくないため、ドライバーに違和感やストレスを与えてしまうおそれがある。
そこで、本実施例の車両用車線維持支援装置には、突起物検知手段2を備えている。突起物検出手段2は、白線認識手段1で使用されるカメラ等によって撮像された画像を画像解析することによって、突起物を検出する。
突起物検出は、例えばステレオ視の技術によって撮像画像から立体物を検出する立体物検出処理プログラムによって処理される。立体物検出処理は、例えば左右に配置された撮像素子により撮像された一対の画像の相関を求め、同一物体に対する視差に基づいて三角測量の要領でその物体までの距離を算出するものである。
つまり、画像認識処理部24は、撮像素子により撮像された一組のステレオ画像から同一の立体物が写っている部分を抽出し、一組のステレオ画像同士でその立体物の同一点を対応づけ、対応づけられた点(対応点)のずれ量(視差)を求めることによって立体物までの距離を算出する。立体物が前方にある場合、右側に配置の撮像素子による画像と左側に配置の撮像素子による画像とを重ね合わせると、立体物が左右横方向にずれる。そして、片方の画像を1画素ずつシフトしながら最も重なり合う位置を求める。このときシフトした画素数をnとする。レンズの焦点距離をf、光軸間の距離をm、画素ピッチをdとすると、立体物までの距離Lは、『L=(f・m)/(n・d)』という関係式が成立する。なお、この(n・d)が視差である。
このように、突起物検知手段2は、立体物検出処理によって突起物を検出し、突起物検出フラグを警報制御手段3及び車線維持制御手段4に伝送する。
それでは、警報制御手段3が実行する車線逸脱警報制御と車線維持制御手段4が実行する車線維持支援制御の制御内容について説明する。図4及び図5は、これらの制御の対象となる自車10(自車11)が、高速道路の暫定共用区間(対面通行区間)を走行している状況を示す図である。自車は、左側白線30と右側白線31に挟まれた車線を走行している。対向車20は、白線32と白線33に挟まれた対向車線を走行している。白線31と白線32の間には道路中央を区分するポール40が、路面に対し垂直に白線に沿って複数設置されている。
まず、図4で示されるように走行している自車において、警報制御手段3が実行する車線逸脱警報制御について説明する。図2は、警報制御手段3による車線逸脱警報制御が実行された場合のフローの一例である。白線認識手段1が、白線認識処理を実行する(ステップ21)。白線認識手段1により左側白線30及び右側白線31が認識されると突起物検知手段2は、両白線にポール40が設置されているか否かを確認する(ステップ22)。突起物検知手段2は、右側白線31にポール40の設置を検知した場合、右側白線31にポール40の設置が検知されたことを示す突起物検出フラグを警報制御手段3に伝送する。その突起物検出フラグを受信した警報制御手段3は、右側白線31からの車線逸脱を警報する右側警報タイミングを所定の基準値(例えば、デフォルト値)より早いタイミングに設定変更する(ステップ23)。一方、突起物検出手段2によって両白線にポール40の設置が検知されない場合、警報制御手段4は、車線逸脱を警報するタイミングの設定をデフォルト値のままにする(ステップ24)。警報制御手段3は、ステップ23若しくは24において設定した警報タイミングに従って、自車が車線を逸脱しそうか否かを判断する(ステップ25)。警報制御手段3は、逸脱する可能性が高い場合には、車線逸脱警報を実施し、ドライバーに注意喚起を行う(ステップ26)。
なお、警報タイミングの設定は、自車と白線までの距離dや自車が白線までに達する時間t(時間tは、自車の車速と距離dによって規定することが可能)によって行われる。例えば、ステップ24において警報タイミングのデフォルト値がd1[cm]と設定された場合、実距離がd1[cm]以内になると逸脱する可能性が高いとして、警報制御手段3は、車線逸脱警報を実施する。若しくは、ステップ23において警報タイミングの早期タイミング値がd2[cm](d2>d1)と設定された場合、実距離がd2[cm]以内になると逸脱する可能性が高いとして、警報制御手段3は、車線逸脱警報を実施する。また、ステップ24において警報タイミングのデフォルト値がt1[s]と設定された場合、実時間がt1[s]以内になると逸脱する可能性が高いとして、警報制御手段3は、車線逸脱警報を実施する。若しくは、ステップ23において警報タイミングの早期タイミング値がt2[s](t2>t1)と設定された場合、実時間がt2[s]以内になると逸脱する可能性が高いとして、警報制御手段3は、車線逸脱警報を実施する。
したがって、図4に示されるように、警報タイミングがデフォルト値に設定されている場合には自車が11の位置で車線逸脱警報が開始するが、警報タイミングが早期タイミング値に設定されている場合には自車と白線31とのの距離が11の位置より離れた10の位置で車線逸脱警報が開始することになる。その結果、ポール40が設置された白線31に車両が近づきすぎる前に、ドライバーに対し早期に注意喚起をすることができる。
次に、図5で示されるように走行している自車において、車線維持制御手段4が実行するする車線維持支援制御について説明する。図3は、車線維持制御手段4による車線維持支援制御が実行された場合のフローの一例である。白線認識手段1が、白線認識処理を実行する(ステップ31)。白線認識手段1により左側白線30及び右側白線31が認識されると突起物検知手段2は、両白線にポール40が設置されているか否かを確認する(ステップ32)。突起物検知手段2は、右側白線31にポール40の設置を検知した場合、右側白線31にポール40の設置が検知されたことを示す突起物検出フラグを車線維持制御手段4に伝送する。その突起物検出フラグを受信した車線維持制御手段4は、
車線維持支援制御のための目標位置を所定の基準値(例えば、デフォルト値、より具体的には、自車の走行車線の中央位置)から左方向(右側白線31から離れる方向)に所定長さだけオフセットした位置に設定変更する(ステップ33)。
車線維持支援制御のための目標位置を所定の基準値(例えば、デフォルト値、より具体的には、自車の走行車線の中央位置)から左方向(右側白線31から離れる方向)に所定長さだけオフセットした位置に設定変更する(ステップ33)。
一方、突起物検出手段2によって両白線にポール40の設置が検出されない場合、車線維持制御手段4は、車線維持支援制御のための目標位置の設定をデフォルト値のままにする(ステップ34)。車線維持制御手段4は、ステップ33若しくは34において設定した目標位置に従って、車線維持支援制御を実施し、ドライバーの運転負荷を軽減する(ステップ36)。
したがって、図5に示されるように、車線維持支援制御のための目標位置がデフォルト値に設定されている場合には自車が車線中央の11の位置を維持して走行するように制御されるが、車線維持支援制御のための目標位置が左にオフセットした位置に設定されている場合には自車が車線中央の11の位置から左にオフセットした位置を維持して走行するように制御される。その結果、ドライバーに違和感やストレスを与えることなくドライバーの運転負荷を軽減することができる。
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
例えば、上記の実施例では突起物をポール40としたが、突起物は白線上や白線近傍に設置されるものであればよいので、標識等の道路上の構造物でもよい。また、白線上や白線近傍に人が立っている場合であっても、人を突起物とみなして上述と同様に制御してもよい。
また、自車が走行する車線の左右両側の白線を検知対象とせずに、片方の白線のみを検知対象としてもよい。
さらに、上記の実施例ではカメラ等による撮像画像に基づいてポール40の検知を行っていたが、暫定共用区間における白線パターンは特定のパターンであるためこのパターンに一致するか否かによって自車が暫定共用区間を走行しているか否かを認識したり、カーナビゲーションシステムや所定の車外インフラからの情報を取得することによって自車が暫定共用区間を走行しているか否かを認識したりすることができる。したがって、突起物検知手段2がこのように情報を取得することによって暫定共用区間を走行していると認識した場合には、上記の突起物検知フラグを暫定共用区間走行フラグとみなして、上述の制御が同様に実施され得る。
1 白線認識手段
2 突起物検知手段
3 警報制御手段
4 車線維持制御手段
10,11 自車
30 左側白線
31 右側白線
40 ポール
2 突起物検知手段
3 警報制御手段
4 車線維持制御手段
10,11 自車
30 左側白線
31 右側白線
40 ポール
Claims (4)
- 白線を基準として車両が車線を維持して走行するように制御する制御手段を備える車両用車線維持支援装置において、
突起物が設置された白線を検知する検知手段を有し、
前記制御手段は、前記検知手段によって検知された白線から離れるように車両を走行させることを特徴とする車両用車線維持支援装置。 - 前記制御手段は、車線から逸脱しないように警報する警報制御手段を備え、
前記警報制御手段は、前記検知手段によって検知された白線側の警報タイミングを所定の基準値より早める、請求項1記載の車両用車線維持支援装置。 - 前記制御手段は、車線を維持して走行するための目標位置を前記検知手段によって検知された白線と反対の白線側にオフセットする、請求項1記載の車両用車線維持支援装置。
- 前記突起物は、暫定共用区間の道路中央に設置されたポールである、請求項1記載の車両用車線維持支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005203102A JP2007022134A (ja) | 2005-07-12 | 2005-07-12 | 車両用車線維持支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005203102A JP2007022134A (ja) | 2005-07-12 | 2005-07-12 | 車両用車線維持支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
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ID=37783484
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2005203102A Withdrawn JP2007022134A (ja) | 2005-07-12 | 2005-07-12 | 車両用車線維持支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2007022134A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102013100371A1 (de) | 2012-01-27 | 2013-08-01 | Denso Corporation | Automatische Fahrzeug-Lenksteuervorrichtung |
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JP2016206895A (ja) * | 2015-04-21 | 2016-12-08 | トヨタ自動車株式会社 | 白線追従走行制御装置 |
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-
2005
- 2005-07-12 JP JP2005203102A patent/JP2007022134A/ja not_active Withdrawn
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A761 | Written withdrawal of application |
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