JP4913101B2 - 車両用道路形状検出装置 - Google Patents
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- 自車両の前方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された自車両前方の画像から、自車両の走行車線を区分する道路区分線の画像部分を抽出する道路区分線抽出手段と、
前記道路区分線の画像部分に対して、対応する実空間上の位置が最も自車両に近くなる箇所から所定範囲内にある箇所における接線を求め、自車両の進行方向に相当する画像上の方向における前記道路区分線の画像部分と該接線との偏差に基づいて、自車両の走行車線の勾配を検出する道路形状検出手段とを備え、
前記道路形状検出手段は、前記道路区分線抽出手段により、前記画像の右半分の領域と左半分の領域の双方で、道路区分線の画像部分が抽出されたときに、右半分の領域で抽出された道路区分線の画像部分を対象として前記偏差を算出すると共に、左半分の領域で抽出された道路区分線の画像部分を対象として前記偏差を算出し、両偏差の差に応じて、走行車線の屈曲度合を検出することを特徴とする車両用道路形状検出装置。
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