JP3114544B2 - 走行路計測法 - Google Patents
走行路計測法Info
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 4
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の走行路における
左右カーブ及びまたは上下勾配の状況を計測する方法に
関する。
左右カーブ及びまたは上下勾配の状況を計測する方法に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の走行路認識装置においては、特開
平４ー１３８５０５号公報に示されているように、マス
ク格納部に格納されたマスク画像と、実際にえられた走
行路画像との各頂点位置を比較し、走行路画像の頂点が
マスク画像の頂点より右にあれば走行路が右にカーブし
ていると認識し、また、走行路画像の頂点がマスク画像
の頂点より左にあれば走行路が左にカーブしていると認
識し、さらには、走行路画像の頂点がマスク画像の頂点
より上方にあれば走行路が上り坂であると認識し、ま
た、走行路画像の頂点がマスク画像の頂点より下方にあ
れば、走行路が下り坂であると認識するように構成され
ているが、各頂点の位置関係のみで走行路の左右カーブ
及び上下勾配を計測するため、その計測精度を上げるこ
とは難しいと共に、走行路画像の頂点が前方の走行車両
等により隠されていると、上記計測ができなくなるとい
う不具合があった。
平４ー１３８５０５号公報に示されているように、マス
ク格納部に格納されたマスク画像と、実際にえられた走
行路画像との各頂点位置を比較し、走行路画像の頂点が
マスク画像の頂点より右にあれば走行路が右にカーブし
ていると認識し、また、走行路画像の頂点がマスク画像
の頂点より左にあれば走行路が左にカーブしていると認
識し、さらには、走行路画像の頂点がマスク画像の頂点
より上方にあれば走行路が上り坂であると認識し、ま
た、走行路画像の頂点がマスク画像の頂点より下方にあ
れば、走行路が下り坂であると認識するように構成され
ているが、各頂点の位置関係のみで走行路の左右カーブ
及び上下勾配を計測するため、その計測精度を上げるこ
とは難しいと共に、走行路画像の頂点が前方の走行車両
等により隠されていると、上記計測ができなくなるとい
う不具合があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、カメラによ
りえられた走行路画像から、走行路における左右カーブ
や上下勾配の状況を確実に計測できるようにしようとす
るものである。
りえられた走行路画像から、走行路における左右カーブ
や上下勾配の状況を確実に計測できるようにしようとす
るものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明にかかる走行路計測法は、横幅が一定な走行
路に対しカメラによりえられた走行路画像と走行路モデ
ル画像とを対比して、走行路左右側端線間の水平方向長
さが上記走行路画像における基準点と同等の上記走行路
モデル画像上の対応点を求め、上記基準点と上記対応点
との間の画像偏差を検出し、上記画像偏差によって上記
走行路における左右カーブ及びまたは上下勾配の状況を
計測するようにしている。
め、本発明にかかる走行路計測法は、横幅が一定な走行
路に対しカメラによりえられた走行路画像と走行路モデ
ル画像とを対比して、走行路左右側端線間の水平方向長
さが上記走行路画像における基準点と同等の上記走行路
モデル画像上の対応点を求め、上記基準点と上記対応点
との間の画像偏差を検出し、上記画像偏差によって上記
走行路における左右カーブ及びまたは上下勾配の状況を
計測するようにしている。
【０００５】
【作用】すなわち、走行路画像と走行路モデル画像との
対比により、走行路左右側端線間の水平方向長さが走行
路画像における基準点と同等な走行路モデル画像上の対
応点を求め、基準点と対応点との間の画像偏差に基づ
き、走行路における左右カーブ及びまたは上下勾配の状
況を計測するようにしているので、その計測は常時継続
的に行うことができると共に、走行路における左右カー
ブ及びまたは上下勾配の状況を確実に計測することがで
き、また、基準点を適宜の個所に複数設定することによ
って、前方の走行車両等により邪魔されることなく計測
を実施することができる。
対比により、走行路左右側端線間の水平方向長さが走行
路画像における基準点と同等な走行路モデル画像上の対
応点を求め、基準点と対応点との間の画像偏差に基づ
き、走行路における左右カーブ及びまたは上下勾配の状
況を計測するようにしているので、その計測は常時継続
的に行うことができると共に、走行路における左右カー
ブ及びまたは上下勾配の状況を確実に計測することがで
き、また、基準点を適宜の個所に複数設定することによ
って、前方の走行車両等により邪魔されることなく計測
を実施することができる。
【０００６】
【実施例】以下、図面に示す本発明の実施例について具
体的に説明する。図１において、ステレオカメラ１は、
車両前面の上下部にそれぞれ車両前方へ向けて配置され
た２個のＣＣＤカメラを有し、各ＣＣＤカメラの端子２
が画像処理コントローラ３に接続されると共に、ステレ
オカメラ１のクロック端子４が画像処理コントローラ３
に接続されている。
体的に説明する。図１において、ステレオカメラ１は、
車両前面の上下部にそれぞれ車両前方へ向けて配置され
た２個のＣＣＤカメラを有し、各ＣＣＤカメラの端子２
が画像処理コントローラ３に接続されると共に、ステレ
オカメラ１のクロック端子４が画像処理コントローラ３
に接続されている。
【０００７】画像処理コントローラ３では、図２のよう
に、各ＣＣＤカメラの画面１０にその各ＣＣＤカメラの
取り付け位置に応じた前方の横幅が一定な直線平坦路モ
デル画像１１、すなわち、走行路が直線平坦路のため、
車両前面からの遠近に相応してほぼ中央へ直線的に収れ
んする画像がえがかれると共に、そのＣＣＤカメラによ
り写された同じ大きさの一定横幅を有する前方走行路の
実画像１２が重ね合わせてえがかれ、この場合、路面が
平坦であれば、画面１０の下端から上方への長さが車両
から前方への実水平距離を表している。
に、各ＣＣＤカメラの画面１０にその各ＣＣＤカメラの
取り付け位置に応じた前方の横幅が一定な直線平坦路モ
デル画像１１、すなわち、走行路が直線平坦路のため、
車両前面からの遠近に相応してほぼ中央へ直線的に収れ
んする画像がえがかれると共に、そのＣＣＤカメラによ
り写された同じ大きさの一定横幅を有する前方走行路の
実画像１２が重ね合わせてえがかれ、この場合、路面が
平坦であれば、画面１０の下端から上方への長さが車両
から前方への実水平距離を表している。
【０００８】画面１０において、走行路実画像１２の左
側端白線１３上に１つの基準点Ｐを設定し、基準点Ｐ
と、この基準点Ｐを通る水平線が走行路実画像１２の右
側端白線１４と交わる点Ｑとの間の水平方向長さをｗと
すると、直線平坦路モデル画像１１の左側端白線１５と
右側端白線１６との間の水平方向長さが同じｗである白
線１５、１６上の点ｐ、ｑを求めれば、走行路及び直線
平坦路モデルが同じ大きさの横幅を有しているため、車
両前面から画面１０内の点Ｐ、Ｑに相当する走行路の地
点までの実水平距離と、画面１０内の点ｐ、ｑに相当す
る直線平坦路の地点までの水平距離とが等しいことにな
る。
側端白線１３上に１つの基準点Ｐを設定し、基準点Ｐ
と、この基準点Ｐを通る水平線が走行路実画像１２の右
側端白線１４と交わる点Ｑとの間の水平方向長さをｗと
すると、直線平坦路モデル画像１１の左側端白線１５と
右側端白線１６との間の水平方向長さが同じｗである白
線１５、１６上の点ｐ、ｑを求めれば、走行路及び直線
平坦路モデルが同じ大きさの横幅を有しているため、車
両前面から画面１０内の点Ｐ、Ｑに相当する走行路の地
点までの実水平距離と、画面１０内の点ｐ、ｑに相当す
る直線平坦路の地点までの水平距離とが等しいことにな
る。
【０００９】従って、基準点Ｐから点ｐまでの水平方向
の長さａは、走行路実画像１２の左側端白線１３と直線
平坦路モデル画像１１の左側端白線１５との間における
基準点Ｐでの水平方向の画像間偏差を表し、また、基準
点Ｐから点ｐまでの上下長さｈは、走行路実画像１２の
左側端白線１３と直線平坦路モデル画像１１の左側端白
線１５との間における基準点Ｐでの上下方向の画像間偏
差を表している。
の長さａは、走行路実画像１２の左側端白線１３と直線
平坦路モデル画像１１の左側端白線１５との間における
基準点Ｐでの水平方向の画像間偏差を表し、また、基準
点Ｐから点ｐまでの上下長さｈは、走行路実画像１２の
左側端白線１３と直線平坦路モデル画像１１の左側端白
線１５との間における基準点Ｐでの上下方向の画像間偏
差を表している。
【００１０】一方、図３に示されているように、画面１
０上に倒立してえがかれた水平画像１７とその実像１８
との間には、 Ｖ：画面１０全体の上下長さ ｆ：ＣＣＤカメラにおけるレンズ１９の焦点距離 ａ：水平画像１７の水平方向長さ Ｌ：レンズ１９から実像１８までの実水平距離 ｔ：路面に対するレンズ１９の取り付け高さ ｌ：画面１０の上端から水平画像１７までの上下長さ Ａ：実像１８の水平距離 とすると、次式が成立する。
０上に倒立してえがかれた水平画像１７とその実像１８
との間には、 Ｖ：画面１０全体の上下長さ ｆ：ＣＣＤカメラにおけるレンズ１９の焦点距離 ａ：水平画像１７の水平方向長さ Ｌ：レンズ１９から実像１８までの実水平距離 ｔ：路面に対するレンズ１９の取り付け高さ ｌ：画面１０の上端から水平画像１７までの上下長さ Ａ：実像１８の水平距離 とすると、次式が成立する。
【数式１】
【００１１】このため、画面１０において、走行路実画
像１２の左側端白線１３上に適当な４つの基準点Ｐ１、
Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４を設定し、これらの各基準点にそれぞ
れ相応して前記と同様に、図４に要部が抽出して示され
ているように、直線平坦路モデル画像１１の左側端白線
１５上に各基準点と道路幅の大きさが等しい点ｐ１、ｐ
２、ｐ３、ｐ４を求め、点ｐ１、ｐ２、ｐ３、ｐ４に対
応する水平方向の画像間偏差をそれぞれａ１、ａ２、ａ
３、ａ４とし、また、上下方向の画像間偏差をそれぞれ
ｈ１、ｈ２、ｈ３、ｈ４とし、さらに、各点ｐ１、ｐ
２、ｐ３、ｐ４と画面１０下端との上下長さをそれぞれ
ｌ１、ｌ２、ｌ３、ｌ４とすると、（１）式を使用する
ことにより、画面１０における上記各水平方向長さａ
１、ａ２、ａ３、ａ４を実際の水平距離Ａ１、Ａ２、Ａ
３、Ａ４にそれぞれ変換することができる。
像１２の左側端白線１３上に適当な４つの基準点Ｐ１、
Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４を設定し、これらの各基準点にそれぞ
れ相応して前記と同様に、図４に要部が抽出して示され
ているように、直線平坦路モデル画像１１の左側端白線
１５上に各基準点と道路幅の大きさが等しい点ｐ１、ｐ
２、ｐ３、ｐ４を求め、点ｐ１、ｐ２、ｐ３、ｐ４に対
応する水平方向の画像間偏差をそれぞれａ１、ａ２、ａ
３、ａ４とし、また、上下方向の画像間偏差をそれぞれ
ｈ１、ｈ２、ｈ３、ｈ４とし、さらに、各点ｐ１、ｐ
２、ｐ３、ｐ４と画面１０下端との上下長さをそれぞれ
ｌ１、ｌ２、ｌ３、ｌ４とすると、（１）式を使用する
ことにより、画面１０における上記各水平方向長さａ
１、ａ２、ａ３、ａ４を実際の水平距離Ａ１、Ａ２、Ａ
３、Ａ４にそれぞれ変換することができる。
【００１２】なお、ステレオカメラ１が装備された車両
の前面から、画面１０上の各点ｐ１、ｐ２、ｐ３、ｐ４
にそれぞれ相当する実際の左側端白線上における各地点
までの実水平距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４は、画面１０
上の上下長さｌ１、ｌ２、ｌ３、ｌ４からそれぞれ計測
し、あるいは、ステレオカメラ１のステレオ画像に基づ
く測距センサによりそれぞれ計測する。
の前面から、画面１０上の各点ｐ１、ｐ２、ｐ３、ｐ４
にそれぞれ相当する実際の左側端白線上における各地点
までの実水平距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４は、画面１０
上の上下長さｌ１、ｌ２、ｌ３、ｌ４からそれぞれ計測
し、あるいは、ステレオカメラ１のステレオ画像に基づ
く測距センサによりそれぞれ計測する。
【００１３】次に、図５に示されているように、Ａ−Ｌ
平面上において、点ｐ１（Ａ１、Ｌ１）、点ｐ２（Ａ
２、Ｌ２）、点ｐ３（Ａ３、Ｌ３）、点ｐ４（Ａ４、Ｌ
４）をそれぞれプロットすると、点ｐ１と点ｐ２、点ｐ
２と点ｐ３、点ｐ３と点ｐ４の各垂直２等分線ｍ１、ｍ
２、ｍ３はそれぞれ次式で表される。
平面上において、点ｐ１（Ａ１、Ｌ１）、点ｐ２（Ａ
２、Ｌ２）、点ｐ３（Ａ３、Ｌ３）、点ｐ４（Ａ４、Ｌ
４）をそれぞれプロットすると、点ｐ１と点ｐ２、点ｐ
２と点ｐ３、点ｐ３と点ｐ４の各垂直２等分線ｍ１、ｍ
２、ｍ３はそれぞれ次式で表される。
【数式２】
【００１４】（２）式及び（３）式より垂直２等分線ｍ
１、ｍ２の交点（Ａ０１、Ｌ０１）を求めると、
１、ｍ２の交点（Ａ０１、Ｌ０１）を求めると、
【数式３】 となり、これは点ｐ１、点ｐ２及び点ｐ３を通る円の中
心座標となる。
心座標となる。
【００１５】すなわち、Ａ０１＞０ならば走行路は点Ｐ
１〜点Ｐ３に相応する地点において右へカーブし、Ａ０
１＜０ならば走行路は点Ｐ１〜点Ｐ３に相応する地点に
おいて左へカーブしており、Ａ０１≒０ならば走行路は
点Ｐ１〜点Ｐ３に相応する地点においてほぼ直線路であ
るとそれぞれ判定することができる。
１〜点Ｐ３に相応する地点において右へカーブし、Ａ０
１＜０ならば走行路は点Ｐ１〜点Ｐ３に相応する地点に
おいて左へカーブしており、Ａ０１≒０ならば走行路は
点Ｐ１〜点Ｐ３に相応する地点においてほぼ直線路であ
るとそれぞれ判定することができる。
【００１６】また、走行路のこれらの地点における水平
面内の曲率半径Ｒ１は、上記円の半径として次式で近似
的に求められる。
面内の曲率半径Ｒ１は、上記円の半径として次式で近似
的に求められる。
【数式４】
【００１７】上記と同様にして、（３）式及び（４）式
より垂直２等分線ｍ２、ｍ３の交点を求め、その座標か
ら点Ｐ２〜点Ｐ４に相応する地点においては走行路が左
右のいずれにカーブしているかということと、これらの
地点を通る円弧の曲率半径Ｒ２とを求めることができ
る。
より垂直２等分線ｍ２、ｍ３の交点を求め、その座標か
ら点Ｐ２〜点Ｐ４に相応する地点においては走行路が左
右のいずれにカーブしているかということと、これらの
地点を通る円弧の曲率半径Ｒ２とを求めることができ
る。
【００１８】さらに、（５）式〜（７）式より、点ｐ
１、点ｐ２及び点ｐ３を通る円の方程式は、
１、点ｐ２及び点ｐ３を通る円の方程式は、
【数式５】 で表され、（８）式においてＡ＝０とすると、
【数式６】 がえられ、（９）式におけるＬの値は、走行路のカーブ
が車両の約何ｍ先から始まっているかを表していること
になる。
が車両の約何ｍ先から始まっているかを表していること
になる。
【００１９】他方、図６に示されているように、画面１
０上に倒立してえがかれた上下方向画像２０とその実像
２１との間には、 Ｖ：画面１０全体の上下長さ ｆ：ＣＣＤカメラにおけるレンズ１９の焦点距離 ｈ：上下方向画像２０の上下長さ Ｌ：レンズ１９から実像２１までの実水平距離 ｔ：路面に対するレンズ１９の取り付け高さ ｌ：画面１０の上端から上下方向画像２０までの上下長
さ Ｈ：実像２１の上下距離 とすると、次式が成立する。 Ｈ＝Ｌ／ｆ×ｈ＝ｔ／（Ｖ／２−ｌ）×ｈ （１０）
０上に倒立してえがかれた上下方向画像２０とその実像
２１との間には、 Ｖ：画面１０全体の上下長さ ｆ：ＣＣＤカメラにおけるレンズ１９の焦点距離 ｈ：上下方向画像２０の上下長さ Ｌ：レンズ１９から実像２１までの実水平距離 ｔ：路面に対するレンズ１９の取り付け高さ ｌ：画面１０の上端から上下方向画像２０までの上下長
さ Ｈ：実像２１の上下距離 とすると、次式が成立する。 Ｈ＝Ｌ／ｆ×ｈ＝ｔ／（Ｖ／２−ｌ）×ｈ （１０）
【００２０】従って、（１０）式を使用することによ
り、図４に示された画面１０における各上下長さｈ１、
ｈ２、ｈ３、ｈ４を実際の上下距離Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３、
Ｈ４にそれぞれ変換することができる。
り、図４に示された画面１０における各上下長さｈ１、
ｈ２、ｈ３、ｈ４を実際の上下距離Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３、
Ｈ４にそれぞれ変換することができる。
【００２１】次に、図７に示されているように、Ｌ−Ｈ
平面上において、点ｐ１（Ｌ１、Ｈ１）、点ｐ２（Ｌ
２、Ｈ２）、点ｐ３（Ｌ３、Ｈ３）、点ｐ４（Ｌ４、Ｈ
４）をそれぞれプロットし、各点ｐ１、ｐ２、ｐ３、ｐ
４を通る近似直線Ｓを最小２乗法により引き、その近似
直線Ｓが、 Ｈ＝α（Ｌ−β） （１１） と表されれば、走行路の勾配角度θは次式によって近似
的に求めることができる。 tan θ＝α （１２）
平面上において、点ｐ１（Ｌ１、Ｈ１）、点ｐ２（Ｌ
２、Ｈ２）、点ｐ３（Ｌ３、Ｈ３）、点ｐ４（Ｌ４、Ｈ
４）をそれぞれプロットし、各点ｐ１、ｐ２、ｐ３、ｐ
４を通る近似直線Ｓを最小２乗法により引き、その近似
直線Ｓが、 Ｈ＝α（Ｌ−β） （１１） と表されれば、走行路の勾配角度θは次式によって近似
的に求めることができる。 tan θ＝α （１２）
【００２２】すなわち、θ＞０ならば走行路は点Ｐ１〜
点Ｐ４に相応する地点において勾配角度θの上り坂と判
定し、θ＜０ならば走行路は点Ｐ１〜点Ｐ４に相応する
地点において勾配角度θの下り坂と判定し、θ≒０なら
ば走行路は点Ｐ１〜点Ｐ４に相応する地点においてほぼ
平坦路であると判定することができる。
点Ｐ４に相応する地点において勾配角度θの上り坂と判
定し、θ＜０ならば走行路は点Ｐ１〜点Ｐ４に相応する
地点において勾配角度θの下り坂と判定し、θ≒０なら
ば走行路は点Ｐ１〜点Ｐ４に相応する地点においてほぼ
平坦路であると判定することができる。
【００２３】また、（１１）式においてＨ＝０とする
と、 Ｌ＝β （１３） すなわち、走行路の勾配が車両の前方約βの距離から始
まっていると推定することができる。
と、 Ｌ＝β （１３） すなわち、走行路の勾配が車両の前方約βの距離から始
まっていると推定することができる。
【００２４】以上のことから、点Ｐ１〜点Ｐ４に相応す
る走行路の地点において、走行路が左右のいずれにカー
ブしているか、あるいは、走行路がほぼ直線路であるか
どうかが簡明に推定できると共に、走行路が左右のいず
れかにカーブしているときには、そのカーブの曲率半径
を数量的に算出することができ、これと同時に、点Ｐ１
〜点Ｐ４に相応する走行路の地点において、走行路に上
下いずれの勾配が現れるか、あるいは、走行路がほぼ平
坦路であるかどうかが簡明に推定できると共に、走行路
に上下いずれかの勾配が現れるときには、その勾配を数
量的に算出することができるので、前方の走行路におい
て左右のカーブと上下の勾配とが組み合わされて現れて
も、その状況を正確に把握することができる。
る走行路の地点において、走行路が左右のいずれにカー
ブしているか、あるいは、走行路がほぼ直線路であるか
どうかが簡明に推定できると共に、走行路が左右のいず
れかにカーブしているときには、そのカーブの曲率半径
を数量的に算出することができ、これと同時に、点Ｐ１
〜点Ｐ４に相応する走行路の地点において、走行路に上
下いずれの勾配が現れるか、あるいは、走行路がほぼ平
坦路であるかどうかが簡明に推定できると共に、走行路
に上下いずれかの勾配が現れるときには、その勾配を数
量的に算出することができるので、前方の走行路におい
て左右のカーブと上下の勾配とが組み合わされて現れて
も、その状況を正確に把握することができる。
【００２５】また、これらの計測は瞬間々々に行うこと
ができるため、走行路における車両運転の容易化を図る
ことができると共に、車両前面の上下２個のＣＣＤカメ
ラによりそれぞれ上記計測を行っているため、その精度
を容易に向上させることができる長所がある。
ができるため、走行路における車両運転の容易化を図る
ことができると共に、車両前面の上下２個のＣＣＤカメ
ラによりそれぞれ上記計測を行っているため、その精度
を容易に向上させることができる長所がある。
【００２６】なお、上記実施例では、ＣＣＤカメラの画
面上で走行路実画像の左側端線上に４つの基準点をとっ
て、走行路の状況を計測するようにしているが、走行路
の左右カーブの検出及びそのカーブの曲率半径の計測に
ついては、前記基準点を簡略的に３点とすることもで
き、また、前記基準点をさらに多数選び、それらの連続
する３点毎に順次カーブの曲率半径を計測することによ
って、走行路におけるＳ字状のカーブ状況をも把握する
ことができるようになると共に、前記基準点をさらに多
数選び、例えば、連続する４つの基準点毎に１区間と
し、複数の区間について前記と同様に上下勾配の計測を
行えば、上り下りを繰り返す走行路においても、それぞ
れの連続した勾配変化を瞬間的に計測することができる
ようになる。
面上で走行路実画像の左側端線上に４つの基準点をとっ
て、走行路の状況を計測するようにしているが、走行路
の左右カーブの検出及びそのカーブの曲率半径の計測に
ついては、前記基準点を簡略的に３点とすることもで
き、また、前記基準点をさらに多数選び、それらの連続
する３点毎に順次カーブの曲率半径を計測することによ
って、走行路におけるＳ字状のカーブ状況をも把握する
ことができるようになると共に、前記基準点をさらに多
数選び、例えば、連続する４つの基準点毎に１区間と
し、複数の区間について前記と同様に上下勾配の計測を
行えば、上り下りを繰り返す走行路においても、それぞ
れの連続した勾配変化を瞬間的に計測することができる
ようになる。
【００２７】また、上記各実施例では、ＣＣＤカメラの
画面上で走行路実画像の左側端線上にそれぞれの基準点
をとるようにしているが、走行路実画像の右側端線上に
それぞれの基準点をとるようにしても、同等の処理によ
り同様な作用効果を奏することができるものである。
画面上で走行路実画像の左側端線上にそれぞれの基準点
をとるようにしているが、走行路実画像の右側端線上に
それぞれの基準点をとるようにしても、同等の処理によ
り同様な作用効果を奏することができるものである。
【００２８】さらに、上記各実施例では、走行路と走行
路モデルとの左右側端線間距離が同じものについて説明
したが、これらに差がある場合であっても、両者の比に
反比例してそれぞれの画像を水平方向に伸縮させ、ある
いは、走行路画像の基準点における左右側端線間長さ
と、走行路モデル画像上の対応点における左右側端線間
長さとの割合を上記比に一致させるようにすれば、その
他は上記各実施例と同等の処理を施すことにより同様な
作用効果を奏することができるものである。
路モデルとの左右側端線間距離が同じものについて説明
したが、これらに差がある場合であっても、両者の比に
反比例してそれぞれの画像を水平方向に伸縮させ、ある
いは、走行路画像の基準点における左右側端線間長さ
と、走行路モデル画像上の対応点における左右側端線間
長さとの割合を上記比に一致させるようにすれば、その
他は上記各実施例と同等の処理を施すことにより同様な
作用効果を奏することができるものである。
【００２９】また、ＣＣＤカメラは単一のものを使用
し、あるいは、車両前面の左右にそれぞれ配置するよう
にして、上記各実施例と同様に処理することも可能であ
り、また、前記ＣＣＤカメラは車両前面のなるべく高い
位置に設置するのが計測精度の向上によいことはいうま
でもない。
し、あるいは、車両前面の左右にそれぞれ配置するよう
にして、上記各実施例と同様に処理することも可能であ
り、また、前記ＣＣＤカメラは車両前面のなるべく高い
位置に設置するのが計測精度の向上によいことはいうま
でもない。
【００３０】
【発明の効果】本発明にかかる走行路計測法では、走行
路画像と走行路モデル画像との対比により、走行路左右
側端線間の水平方向長さが走行路画像における基準点と
同等な走行路モデル画像上の対応点を求め、基準点と対
応点との間の画像偏差に基づき、走行路における左右カ
ーブ及びまたは上下勾配の状況を計測するようにしてい
るので、その計測は常時継続的に行うことができると共
に、走行路における左右カーブ及びまたは上下勾配の状
況を常に確実に計測することができ、また、基準点を適
宜の個所に複数設定することによって、前方の走行車両
等により邪魔されることなく計測を実施することができ
るので、走行路の状況を正確に把握することができる。
路画像と走行路モデル画像との対比により、走行路左右
側端線間の水平方向長さが走行路画像における基準点と
同等な走行路モデル画像上の対応点を求め、基準点と対
応点との間の画像偏差に基づき、走行路における左右カ
ーブ及びまたは上下勾配の状況を計測するようにしてい
るので、その計測は常時継続的に行うことができると共
に、走行路における左右カーブ及びまたは上下勾配の状
況を常に確実に計測することができ、また、基準点を適
宜の個所に複数設定することによって、前方の走行車両
等により邪魔されることなく計測を実施することができ
るので、走行路の状況を正確に把握することができる。
【図１】本発明の実施例における概略構成図。
【図２】上記実施例の画像図。
【図３】上記実施例の計測説明図。
【図４】上記実施例の画像図。
【図５】上記実施例の計測説明図。
【図６】上記実施例の計測説明図。
【図７】上記実施例の計測説明図。
１ ステレオカメラ ３ 画像処理コントローラ １０ カメラ画面 １１ 直線平坦路モデル画像 １２ 実画像 Ｐ 基準点 ｗ 水平方向長さ ａ 水平方向長さ ｈ 上下長さ ｌ 上下長さ Ｌ 実水平距離 Ａ 水平距離 Ｈ 上下距離
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｇ０６Ｔ 1/00 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ 7/00 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０ Ｈ０４Ｎ 7/18 ４１５ (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01B 11/00 - 11/30 102 G01C 7/00 - 7/06 G01C 9/00 G05D 1/02 G06T 1/00 G06T 7/00 G08G 1/16 H04N 7/18 G01C 3/00 - 3/32
Claims (3)
- 【請求項１】 横幅が一定な走行路に対しカメラにより
えられた走行路画像と走行路モデル画像とを対比して、
走行路左右側端線間の水平方向長さが上記走行路画像に
おける基準点と同等の上記走行路モデル画像上の対応点
を求め、上記基準点と上記対応点との間の画像偏差を検
出し、上記画像偏差によって上記走行路における左右カ
ーブ及びまたは上下勾配の状況を計測するようにした走
行路計測法。 - 【請求項２】 請求項１において、上記基準点が複数で
あり、上記画像偏差が各上記基準点とその上記対応点と
の間の画像偏差である走行路計測法。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２において、上記
画像偏差が上記基準点と上記対応点との間の水平方向偏
差及びまたは上下方向偏差によりそれぞれ上記左右カー
ブ及びまたは上記上下勾配を計測するようにした走行路
計測法。
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Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
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|---|---|
| JPH08184417A JPH08184417A (ja) | 1996-07-16 |
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Family
ID=18338195
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|---|---|---|---|
| JP06340563A Expired - Fee Related JP3114544B2 (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | 走行路計測法 |
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| JP (1) | JP3114544B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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1994
- 1994-12-28 JP JP06340563A patent/JP3114544B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| CN109848997B (zh) * | 2019-03-20 | 2020-08-04 | 杭州晶一智能科技有限公司 | 基于下倾立体相机的移动机器人前方坡度快速预测方法 |
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