JP3178283B2 - 走行路カーブ計測法 - Google Patents
走行路カーブ計測法Info
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 11
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の走行路における
左右カーブの状況を計測する方法に関する。
左右カーブの状況を計測する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の走行路認識装置においては、特開
平４ー１３８５０５号公報に示されているように、マス
ク格納部に格納されたマスク画像と、実際にえられた走
行路画像との各頂点位置を比較し、走行路画像の頂点が
マスク画像の頂点より右にあれば、走行路が右にカーブ
していると認識し、また、走行路画像の頂点がマスク画
像の頂点より左にあれば、走行路が左にカーブしている
と認識するように構成されているが、各頂点の位置関係
のみで走行路の左右カーブを計測するため、その計測精
度を上げることは難しいと共に、走行路画像の頂点が前
方の走行車両等により隠されていると、上記計測ができ
なくなるという不具合があった。
平４ー１３８５０５号公報に示されているように、マス
ク格納部に格納されたマスク画像と、実際にえられた走
行路画像との各頂点位置を比較し、走行路画像の頂点が
マスク画像の頂点より右にあれば、走行路が右にカーブ
していると認識し、また、走行路画像の頂点がマスク画
像の頂点より左にあれば、走行路が左にカーブしている
と認識するように構成されているが、各頂点の位置関係
のみで走行路の左右カーブを計測するため、その計測精
度を上げることは難しいと共に、走行路画像の頂点が前
方の走行車両等により隠されていると、上記計測ができ
なくなるという不具合があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、カメラによ
りえられた走行路画像から、走行路における左右カーブ
の状況を確実に計測できるようにしようとするものであ
る。
りえられた走行路画像から、走行路における左右カーブ
の状況を確実に計測できるようにしようとするものであ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明にかかる走行路カーブ計測法は、カメラによ
りえられた走行路画像と走行路モデル画像とをそれらの
側端線上で対比して、画面上における上下方向の少なく
とも３個所でそれぞれ水平方向の上記両画像間偏差を検
出し、上記両画像間偏差によって上記走行路における左
右カーブの状況を計測するようにしている。
め、本発明にかかる走行路カーブ計測法は、カメラによ
りえられた走行路画像と走行路モデル画像とをそれらの
側端線上で対比して、画面上における上下方向の少なく
とも３個所でそれぞれ水平方向の上記両画像間偏差を検
出し、上記両画像間偏差によって上記走行路における左
右カーブの状況を計測するようにしている。
【０００５】
【作用】すなわち、走行路画像と走行路モデル画像との
側端線上における対比により、画面上における上下方向
の少なくとも３個所でそれぞれ水平方向の両画像間偏差
を検出し、その両画像間偏差に基づき走行路における左
右カーブの状況を計測するようにしているので、その計
測は常時継続的に行うことができると共に、走行路にお
ける左右カーブの状況を確実に計測することができ、ま
た、計測点を適宜設定することによって、前方の走行車
両等により邪魔されることなく計測を実施することがで
きる。
側端線上における対比により、画面上における上下方向
の少なくとも３個所でそれぞれ水平方向の両画像間偏差
を検出し、その両画像間偏差に基づき走行路における左
右カーブの状況を計測するようにしているので、その計
測は常時継続的に行うことができると共に、走行路にお
ける左右カーブの状況を確実に計測することができ、ま
た、計測点を適宜設定することによって、前方の走行車
両等により邪魔されることなく計測を実施することがで
きる。
【０００６】
【実施例】以下、図面に示す本発明の実施例について具
体的に説明する。図１において、ステレオカメラ１は、
車両前面の上下部にそれぞれ車両前方へ向けて配置され
た２個のＣＣＤカメラを有し、各ＣＣＤカメラの端子２
が画像処理コントローラ３に接続されると共に、ステレ
オカメラ１のクロック端子４が画像処理コントローラ３
に接続されている。
体的に説明する。図１において、ステレオカメラ１は、
車両前面の上下部にそれぞれ車両前方へ向けて配置され
た２個のＣＣＤカメラを有し、各ＣＣＤカメラの端子２
が画像処理コントローラ３に接続されると共に、ステレ
オカメラ１のクロック端子４が画像処理コントローラ３
に接続されている。
【０００７】画像処理コントローラ３では、図２のよう
に、各ＣＣＤカメラの画面１０にその各ＣＣＤカメラの
取り付け位置に応じた前方の直線平坦路モデル画像１
１、すなわち、走行路が直線平坦路のため、車両前面か
らの遠近に相応してほぼ中央へ直線的に収れんする画像
がえがかれると共に、そのＣＣＤカメラにより写された
前方走行路の実画像１２が重ね合わせてえがかれ、この
場合、路面が平坦路であれば、画面１０の下端から上方
への長さが車両から前方への実水平距離を表す。
に、各ＣＣＤカメラの画面１０にその各ＣＣＤカメラの
取り付け位置に応じた前方の直線平坦路モデル画像１
１、すなわち、走行路が直線平坦路のため、車両前面か
らの遠近に相応してほぼ中央へ直線的に収れんする画像
がえがかれると共に、そのＣＣＤカメラにより写された
前方走行路の実画像１２が重ね合わせてえがかれ、この
場合、路面が平坦路であれば、画面１０の下端から上方
への長さが車両から前方への実水平距離を表す。
【０００８】画面１０において、走行路実画像１２の左
側端白線１３上における適当な４つの基準点ｐ１、ｐ
２、ｐ３、ｐ４と、これら各基準点ｐ１、ｐ２、ｐ３、
ｐ４を通るそれぞれの水平線が、右上方に傾斜した直線
となるモデル画像１１の左側端白線１４と交わる点ｑ
１、ｑ２、ｑ３、ｑ４との水平方向長さをそれぞれａ
１、ａ２、ａ３、ａ４とし、また、各基準点ｐ１、ｐ
２、ｐ３、ｐ４と画面１０下端との上下長さをそれぞれ
ｌ１、ｌ２、ｌ３、ｌ４とする。
側端白線１３上における適当な４つの基準点ｐ１、ｐ
２、ｐ３、ｐ４と、これら各基準点ｐ１、ｐ２、ｐ３、
ｐ４を通るそれぞれの水平線が、右上方に傾斜した直線
となるモデル画像１１の左側端白線１４と交わる点ｑ
１、ｑ２、ｑ３、ｑ４との水平方向長さをそれぞれａ
１、ａ２、ａ３、ａ４とし、また、各基準点ｐ１、ｐ
２、ｐ３、ｐ４と画面１０下端との上下長さをそれぞれ
ｌ１、ｌ２、ｌ３、ｌ４とする。
【０００９】一方、図３に示されているように、画面１
０上に倒立してえがかれた水平画像１５とその実像１６
との間には、 Ｖ：画面１０全体の上下長さ ｆ：ＣＣＤカメラにおけるレンズ１７の焦点距離 ａ：水平画像１５の水平方向長さ Ｌ：レンズ１７から実像１６までの実水平距離 ｔ：路面に対するレンズ１７の取り付け高さ ｌ：画面１０の上端から水平画像１５までの上下長さ Ａ：実像１６の水平距離 とすると、次式が成立する。
０上に倒立してえがかれた水平画像１５とその実像１６
との間には、 Ｖ：画面１０全体の上下長さ ｆ：ＣＣＤカメラにおけるレンズ１７の焦点距離 ａ：水平画像１５の水平方向長さ Ｌ：レンズ１７から実像１６までの実水平距離 ｔ：路面に対するレンズ１７の取り付け高さ ｌ：画面１０の上端から水平画像１５までの上下長さ Ａ：実像１６の水平距離 とすると、次式が成立する。
【数式１】
【００１０】従って、（１）式を使用することにより、
画面１０における上記各水平方向長さａ１、ａ２、ａ
３、ａ４を実際の水平距離Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４にそ
れぞれ変換することができる。なお、ステレオカメラ１
が装備された車両の前面から、画面１０上の各基準点ｐ
１、ｐ２、ｐ３、ｐ４にそれぞれ相当する実際の左側端
白線上における各地点までの実水平距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ
３、Ｌ４は、画面１０上の上下長さｌ１、ｌ２、ｌ３、
ｌ４からそれぞれ計測し、あるいは、ステレオカメラ１
のステレオ画像に基づく測距センサによりそれぞれ計測
する。
画面１０における上記各水平方向長さａ１、ａ２、ａ
３、ａ４を実際の水平距離Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４にそ
れぞれ変換することができる。なお、ステレオカメラ１
が装備された車両の前面から、画面１０上の各基準点ｐ
１、ｐ２、ｐ３、ｐ４にそれぞれ相当する実際の左側端
白線上における各地点までの実水平距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ
３、Ｌ４は、画面１０上の上下長さｌ１、ｌ２、ｌ３、
ｌ４からそれぞれ計測し、あるいは、ステレオカメラ１
のステレオ画像に基づく測距センサによりそれぞれ計測
する。
【００１１】次に、図４に示されているように、Ａ−Ｌ
平面上において、点Ｐ１（Ａ１、Ｌ１）、点Ｐ２（Ａ
２、Ｌ２）、点Ｐ３（Ａ３、Ｌ３）、点Ｐ４（Ａ４、Ｌ
４）をそれぞれプロットすると、点Ｐ１と点Ｐ２、点Ｐ
２と点Ｐ３、点Ｐ３と点Ｐ４の各垂直２等分線ｍ１、ｍ
２、ｍ３はそれぞれ次式で表される。
平面上において、点Ｐ１（Ａ１、Ｌ１）、点Ｐ２（Ａ
２、Ｌ２）、点Ｐ３（Ａ３、Ｌ３）、点Ｐ４（Ａ４、Ｌ
４）をそれぞれプロットすると、点Ｐ１と点Ｐ２、点Ｐ
２と点Ｐ３、点Ｐ３と点Ｐ４の各垂直２等分線ｍ１、ｍ
２、ｍ３はそれぞれ次式で表される。
【数式２】
【００１２】（２）式及び（３）式より垂直２等分線ｍ
１、ｍ２の交点（Ａ０１、Ｌ０１）を求めると、
１、ｍ２の交点（Ａ０１、Ｌ０１）を求めると、
【数式３】 となり、これは点Ｐ１、点Ｐ２及び点Ｐ３を通る円の中
心座標となる。
心座標となる。
【００１３】すなわち、Ａ０１＞０ならば走行路は点Ｐ
１〜点Ｐ３に相応する地点において右へカーブし、Ａ０
１＜０ならば走行路は点Ｐ１〜点Ｐ３に相応する地点に
おいて左へカーブしており、Ａ０１≒０ならば走行路は
点Ｐ１〜点Ｐ３に相応する地点においてほぼ直線路であ
るとそれぞれ判定することができる。
１〜点Ｐ３に相応する地点において右へカーブし、Ａ０
１＜０ならば走行路は点Ｐ１〜点Ｐ３に相応する地点に
おいて左へカーブしており、Ａ０１≒０ならば走行路は
点Ｐ１〜点Ｐ３に相応する地点においてほぼ直線路であ
るとそれぞれ判定することができる。
【００１４】また、走行路のこれらの地点における曲率
半径Ｒ１は、上記円の半径として次式で近似的に求めら
れる。
半径Ｒ１は、上記円の半径として次式で近似的に求めら
れる。
【数式４】
【００１５】上記と同様にして、（３）式及び（４）式
より垂直２等分線ｍ２、ｍ３の交点を求め、その座標か
ら点Ｐ２〜点Ｐ４に相応する地点においては走行路が左
右のいずれにカーブしているかということと、これらの
地点を通る円弧の曲率半径Ｒ２とを求めることができ
る。
より垂直２等分線ｍ２、ｍ３の交点を求め、その座標か
ら点Ｐ２〜点Ｐ４に相応する地点においては走行路が左
右のいずれにカーブしているかということと、これらの
地点を通る円弧の曲率半径Ｒ２とを求めることができ
る。
【００１６】さらに、（５）式〜（７）式より、点Ｐ
１、点Ｐ２及び点Ｐ３を通る円の方程式は、
１、点Ｐ２及び点Ｐ３を通る円の方程式は、
【数式５】 で表され、（８）式においてＡ＝０とすると、
【数式６】 がえられ、（９）式におけるＬの値は、走行路のカーブ
が車両の約何ｍ先から始まっているかを表していること
になる。
が車両の約何ｍ先から始まっているかを表していること
になる。
【００１７】以上のことから、点Ｐ１〜点Ｐ４に相応す
る走行路の地点において、走行路が左右のいずれにカー
ブしているか、あるいは、走行路がほぼ直線路であるか
どうかが簡明に推定できると共に、走行路が左右のいず
れかにカーブしているときには、そのカーブの曲率半径
を数量的に算出することができるので、前方における走
行路の状況を正確に把握することができる。
る走行路の地点において、走行路が左右のいずれにカー
ブしているか、あるいは、走行路がほぼ直線路であるか
どうかが簡明に推定できると共に、走行路が左右のいず
れかにカーブしているときには、そのカーブの曲率半径
を数量的に算出することができるので、前方における走
行路の状況を正確に把握することができる。
【００１８】また、これらの計測は瞬間々々に行うこと
ができるため、走行路における車両運転の容易化を図る
ことができると共に、車両前面の上下２個のＣＣＤカメ
ラによりそれぞれ上記計測を行っているため、その精度
を容易に向上させることができる長所がある。
ができるため、走行路における車両運転の容易化を図る
ことができると共に、車両前面の上下２個のＣＣＤカメ
ラによりそれぞれ上記計測を行っているため、その精度
を容易に向上させることができる長所がある。
【００１９】なお、上記実施例では、ＣＣＤカメラの画
面上で走行路実画像の左側端線上に４つの基準点をとっ
て、走行路の左右カーブの検出及びそのカーブの曲率半
径の計測を行っているが、前記基準点を簡略的に３点と
することもでき、また、前記基準点をさらに多数選び、
それらの連続する３点毎に順次カーブの曲率半径を計測
することによって、走行路におけるＳ字状のカーブ状況
をも把握することができるようになる。
面上で走行路実画像の左側端線上に４つの基準点をとっ
て、走行路の左右カーブの検出及びそのカーブの曲率半
径の計測を行っているが、前記基準点を簡略的に３点と
することもでき、また、前記基準点をさらに多数選び、
それらの連続する３点毎に順次カーブの曲率半径を計測
することによって、走行路におけるＳ字状のカーブ状況
をも把握することができるようになる。
【００２０】また、上記各実施例では、ＣＣＤカメラの
画面上で走行路実画像の左側端線上にそれぞれの基準点
をとるようにしているが、直線平坦路モデル画像の左側
端線上にそれぞれの基準点をとり、その各基準点から走
行路実画像の左側端線までの水平方向長さをそれぞれ検
出して、上記実施例と同等の処理をすることによって
も、上記実施例と同等の作用効果を奏することができる
ものであり、あるいはまた、上記各左側端線に代えてそ
れぞれ走行路の右側端線を使用しても同様な作用効果を
奏することができるものである。
画面上で走行路実画像の左側端線上にそれぞれの基準点
をとるようにしているが、直線平坦路モデル画像の左側
端線上にそれぞれの基準点をとり、その各基準点から走
行路実画像の左側端線までの水平方向長さをそれぞれ検
出して、上記実施例と同等の処理をすることによって
も、上記実施例と同等の作用効果を奏することができる
ものであり、あるいはまた、上記各左側端線に代えてそ
れぞれ走行路の右側端線を使用しても同様な作用効果を
奏することができるものである。
【００２１】さらに、ＣＣＤカメラは単一のものを使用
し、あるいは、車両前面の左右にそれぞれ配置するよう
にして、上記各実施例と同様に処置することも可能であ
り、また、前記ＣＣＤカメラは車両前面のなるべく高い
位置に設置するのが計測精度の向上によいことはいうま
でもない。
し、あるいは、車両前面の左右にそれぞれ配置するよう
にして、上記各実施例と同様に処置することも可能であ
り、また、前記ＣＣＤカメラは車両前面のなるべく高い
位置に設置するのが計測精度の向上によいことはいうま
でもない。
【００２２】
【発明の効果】本発明にかかる走行路カーブ計測法で
は、走行路画像と走行路モデル画像との側端線上におけ
る対比により、画面上における上下方向の少なくとも３
個所でそれぞれ水平方向の両画像間偏差を検出し、その
両画像間偏差に基づき走行路における左右カーブの状況
を計測するようにしているので、走行路における左右カ
ーブの状況を常に確実に計測することができ、また、計
測点を適宜設定することによって、前方の走行車両等に
より邪魔されることなく計測を実施することができるの
で、走行路の状況を正確に把握することができる。
は、走行路画像と走行路モデル画像との側端線上におけ
る対比により、画面上における上下方向の少なくとも３
個所でそれぞれ水平方向の両画像間偏差を検出し、その
両画像間偏差に基づき走行路における左右カーブの状況
を計測するようにしているので、走行路における左右カ
ーブの状況を常に確実に計測することができ、また、計
測点を適宜設定することによって、前方の走行車両等に
より邪魔されることなく計測を実施することができるの
で、走行路の状況を正確に把握することができる。
【図１】本発明の実施例における概略構成図。
【図２】上記実施例の画像図。
【図３】上記実施例の計測説明図。
【図４】上記実施例の計測説明図。
１ ステレオカメラ ３ 画像処理コントローラ １０ カメラ画面 １１ 直線平坦路モデル画像 １２ 実画像 ｐ 基準点 ｑ 交点 ａ 水平方向長さ ｌ 上下長さ Ｌ 実水平距離 Ａ 水平距離
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01B 11/255 G01C 7/04 G05D 1/02 G06T 1/00
Claims (2)
- 【請求項１】 カメラによりえられた走行路画像と走行
路モデル画像とをそれらの側端線上で対比して、画面上
における上下方向の少なくとも３個所でそれぞれ水平方
向の上記両画像間偏差を検出し、上記両画像間偏差によ
って上記走行路における左右カーブの状況を計測するよ
うにした走行路カーブ計測法。 - 【請求項２】 請求項１において、上記走行路画像上ま
たは上記走行路モデル画像上に基準点を設定し、上記両
画像間偏差を上記基準点を通る上記画面上の水平方向偏
差により検出するようにした走行路カーブ計測法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34056194A JP3178283B2 (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | 走行路カーブ計測法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34056194A JP3178283B2 (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | 走行路カーブ計測法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08184418A JPH08184418A (ja) | 1996-07-16 |
| JP3178283B2 true JP3178283B2 (ja) | 2001-06-18 |
Family
ID=18338177
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34056194A Expired - Fee Related JP3178283B2 (ja) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | 走行路カーブ計測法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3178283B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4362092B2 (ja) * | 2004-07-28 | 2009-11-11 | パナソニック株式会社 | 画像表示装置 |
| CN111267853B (zh) * | 2018-12-03 | 2021-06-18 | 广州汽车集团股份有限公司 | 一种自适应车辆弯道辅助控制方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| CN112284272B (zh) * | 2020-09-16 | 2022-02-15 | 江苏大学 | 一种基于单目机器视觉的车辆转弯半径测量方法 |
-
1994
- 1994-12-28 JP JP34056194A patent/JP3178283B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08184418A (ja) | 1996-07-16 |
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