JP2009298362A - 車両の車線逸脱警報装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】自車両走行車線の走行境界線が薄く撮像手段で認識できない場合でも、他の車線の検出に基づく誤判定を防止することが可能な車両の車線逸脱警報装置を提供する。
【解決手段】自車両左右両側の走行境界線が検知できた場合は、S2にて検出された2つの走行境界線の距離を算出し、5m以上か判定する(S4)。検出された2つの走行境界線の距離が5m以上の場合、自車両走行車線LAの走行境界線La,Lbが薄く認識されておらず、他の車線の走行境界線が検出検出されている、或いは、センターライン等ラインのない車線と判断し(S5)、S3に進み警報の作動をキャンセルする。一方、検出された2つの走行境界線の距離が5m未満の場合、走行境界線La,Lbが正確に撮像されており、正常に車線認識されていると判断し(S6)、逸脱判定部15による車線逸脱判定制御が行われる(S7)。
【選択図】 図4
【解決手段】自車両左右両側の走行境界線が検知できた場合は、S2にて検出された2つの走行境界線の距離を算出し、5m以上か判定する(S4)。検出された2つの走行境界線の距離が5m以上の場合、自車両走行車線LAの走行境界線La,Lbが薄く認識されておらず、他の車線の走行境界線が検出検出されている、或いは、センターライン等ラインのない車線と判断し(S5)、S3に進み警報の作動をキャンセルする。一方、検出された2つの走行境界線の距離が5m未満の場合、走行境界線La,Lbが正確に撮像されており、正常に車線認識されていると判断し(S6)、逸脱判定部15による車線逸脱判定制御が行われる(S7)。
【選択図】 図4
Description
本発明は、撮像装置によって自車両の走行している走行境界線を検出し、この走行境界線からの逸脱有無を判定する車両の車線逸脱警報装置に関し、特に、走行境界線が撮像装置によって認識できない場合の車線逸脱警報の作動制御に関するものである。
従来、自車両の前方をCCD等の車載カメラで撮像し、コントロールユニットにより、車載カメラで撮像された画像から白線等の走行境界線(車線区分線)を検出することで、自車両の走行車線を認識し、その自車両走行車線から自車両が逸脱した、或いは間もなく逸脱する可能性が有る場合に警報を行う車両の車線逸脱警報装置は公知である(例えば、特許文献1参照)。
この種の車両の車線逸脱警報装置において、自車両走行車線の幅方向両側に沿って逸脱判定ラインを設定し、その逸脱判定ライン外へ自車両が逸脱した、或いは逸脱する可能性が有る場合に車線逸脱警報を出力するものでは、逸脱判定ラインが自車両走行車線の走行境界線やその近傍を通るように、自車両走行車線の中心線に対して左右対称となる配置で設定されている。
通常、車両の車線逸脱警報装置では、逸脱判定ラインを自車両走行車線の中心線に近づける程、車線逸脱警報の出力タイミングを早くすることができ、逸脱判定ラインを自車両走行車線の中心線から遠ざける程、車線逸脱警報の出力タイミングを遅くすることができる。この逸脱判定ラインは、撮像された自車両走行車線の走行境界線に基づいて設定されるため、次の問題が生じる。
自車両走行車線を含む片側領域に複数の車線数があるとき、自車両走行車線の走行境界線が薄くなっている場合や消えてしまっている場合がある。走行境界線が薄くなっている場合は、走行境界線を搭載しているCCDカメラで撮像しようとしても、このCCDカメラの撮像能力によっては認識することが困難なことがあり、消えてしまっている場合では、認識自体不可能である。また、自車両走行車線を認識できない場合、自車両走行車線に隣接する車線の走行境界線を自車両走行車線の走行境界線と誤認識する可能性も存在している。
つまり、隣接する車線の走行境界線を自車両走行車線と認識している場合、CCDカメラにより撮像された情報に対しては、正常な車線逸脱判定制御を行っているが、実際の走行においては正確な逸脱判定が実行されておらず、実際に車線を逸脱したとしても警報が発せられない事態となる。
また、撮像の認識精度を向上させるため、撮像能力の高いCCDカメラの搭載、或いは路面マーカセンサの配備等も考えられるが、コスト、或いはインフラ整備等課題が存在しており即座に対応できるものではない。
また、撮像の認識精度を向上させるため、撮像能力の高いCCDカメラの搭載、或いは路面マーカセンサの配備等も考えられるが、コスト、或いはインフラ整備等課題が存在しており即座に対応できるものではない。
本発明の目的は、自車両走行車線の走行境界線が薄く撮像手段で認識できない場合でも、他の車線の検出に基づく誤判定を防止することが可能な車両の車線逸脱警報装置を提供することである。
本発明の車両の車線逸脱警報装置は、車両の前方側を撮像する撮像手段によって走行境界線を検知することにより自車両の走行する車線を認識する走行車線認識手段と、車両の進行方向と車速とを検知する進路ベクトル検知手段と、前記走行車線認識手段と進路ベクトル検知手段とによって自車両が走行している車線を逸脱するか否かを判定する逸脱判定手段と、この逸脱判定手段によって逸脱判定された時に警報を行う警報手段とを有している。
請求項1の発明は、走行車線認識手段によって検知された左右両側の走行境界線から自車両までの距離を算出する距離算出手段と、この距離算出手段で算出された左右両側の走行境界線までの距離が所定値以上離れているか否かを判定する距離判定手段とを有し、この距離判定手段によって、少なくとも一方側の走行境界線までの距離が所定値以上であると判定されたときには警報手段を停止させることを特徴とする。
請求項1の発明では、距離算出手段で算出された左右両側の走行境界線までの距離によって、逸脱判定手段が自車両走行車線の走行境界線か否かを判定する。この判定により、走行境界線までの距離が所定値以上であると判定されたときには、自車両走行車線の走行境界線が薄く撮像手段によって認識されておらず、他の車線の走行境界線が検出されているか、或いは、片側1車線の場合、センターライン等ラインのない車線と判断する。つまり、自車両走行車線以外の走行境界線を認識している場合は、この誤検出され走行境界線による警報手段の作動を停止している。
請求項2の発明は、請求項1の発明において、距離算出手段で算出された左右両側の走行境界線までの距離のうち、自車両から少なくとも一方側の走行境界線までの距離が第1所定値以下のときは、この一方側の走行境界線に対して逸脱判定手段による逸脱判定を行うことを特徴とする。
請求項3の発明は、請求項2の発明において、距離算出手段で算出された左右両側の走行境界線までの距離のうち、自車両から他方側の走行境界線までの距離が第2所定値以上のときには、一方側の走行境界線位置から他方側の走行境界線位置を推定する位置推定手段を設け、この位置推定手段により推定された他方側の走行境界線位置に基づいて逸脱判定手段による逸脱判定を行うことを特徴とする。
請求項4の発明は、請求項3の発明において、位置推定手段は、他方側の走行境界線位置を自車両から一方側の走行境界線までの距離と同じ距離に設定することを特徴とする。
請求項5の発明は、請求項3の発明において、位置推定手段は、車速検知手段によって検知された車速と、舵角検知手段によって検知された舵角とから走行車線を推定し、この推定された走行車線に基づいて他方側の走行境界線位置を補正することを特徴とする。
請求項6の発明は、請求項1から5の発明において、距離算出手段で算出される走行境界線までの距離は、自車両の中心位置から走行境界線までの距離であることを特徴とする。
請求項1の車両の車線逸脱警報装置によれば、走行車線認識手段によって検知された左右両側の走行境界線から自車両までの距離を算出する距離算出手段と、この距離算出手段で算出された左右両側の走行境界線までの距離が所定値以上離れているか否かを判定する距離判定手段とを有し、この距離判定手段によって、少なくとも一方側の走行境界線までの距離が所定値以上であると判定されたときには警報手段を停止させるため、自車両走行車線の走行境界線が薄く撮像手段で認識できない場合でも、他の車線の検出に基づく誤判定を防止することができる。
つまり、運転者に対して積極的に警報手段の作動停止、更には、車線の走行境界線が検知されていないことを認識させることが可能となり、逸脱判定手段や警報手段が機能しているにも拘らず車線逸脱が生じる事態を防止しつつ、運転者が車線の逸脱に気付かないという事態を防止することができる。
請求項2の車両の車線逸脱警報装置によれば、距離算出手段で算出された左右両側の走行境界線までの距離のうち、自車両から少なくとも一方側の走行境界線までの距離が第1所定値以下のときは、この一方側の走行境界線に対して逸脱判定手段による逸脱判定を行うため、自車両走行車線の他方側の走行境界線が薄く撮像手段で認識できない場合でも、確実に認識できる一方側の走行境界線に対して逸脱判定が実行でき、安全性が確保できる。
請求項3の車両の車線逸脱警報装置によれば、距離算出手段で算出された左右両側の走行境界線までの距離のうち、自車両から他方側の走行境界線までの距離が第2所定値以上のときには、一方側の走行境界線位置から他方側の走行境界線位置を推定する位置推定手段を設け、この位置推定手段により推定された他方側の走行境界線位置に基づいて逸脱判定手段による逸脱判定を行うため、自車両走行車線の他方側の走行境界線が薄く撮像手段で認識できない場合でも、確実に認識できる一方側及び他方側の両側について走行境界線に対する逸脱判定が実行でき、安全性が確保できる。
請求項4の車両の車線逸脱警報装置によれば、位置推定手段は、他方側の走行境界線位置を自車両から一方側の走行境界線までの距離と同じ距離に設定するため、走行境界線が薄く撮像手段で認識できない場合でも、確実に認識できる一方側位置から容易に他方側の走行境界線位置を推定することができる。
請求項5の車両の車線逸脱警報装置によれば、位置推定手段は、車速検知手段によって検知された車速と、舵角検知手段によって検知された舵角とから走行車線を推定し、この推定された走行車線に基づいて他方側の走行境界線位置を補正するため、逸脱判定に必要な他方側の走行境界線位置を推定することができる。
請求項6の車両の車線逸脱警報装置によれば、距離算出手段で算出される走行境界線までの距離は、自車両の中心位置から走行境界線までの距離であるため、精度の良い逸脱判定制御が可能となる。
本発明の車両の車線逸脱警報装置は、車両の前方側を撮像する撮像手段によって走行境界線を検知することにより自車両の走行する車線を認識する走行車線認識手段と、車両の進行方向と車速とを検知する進路ベクトル検知手段と、前記走行車線認識手段と進路ベクトル検知手段とによって自車両が走行している車線を逸脱するか否かを判定する逸脱判定手段と、この逸脱判定手段によって逸脱判定された時に警報を行う警報手段と、前記走行車線認識手段によって検知された左右両側の走行境界線から自車両までの距離を算出する距離算出手段と、この距離算出手段で算出された左右両側の走行境界線までの距離が所定値以上離れているか否かを判定する距離判定手段とを有するものである。
図1〜図4に基づいて実施例1を説明する。
図1、図2に示すように、車両CA(自車両CA)に装備された車線逸脱警報装置1は、CCDカメラ2、ミリ波レーダ3、ナビゲーション装置4、ECU5、スピーカ6、ブザー7、ランプ8、ディスプレイ9を備え、これらの機器2〜9が図2のように電気的に接続されている。尚、本実施例の車線逸脱警報装置1では、ナビゲーション装置4を省略可能であり、また、スピーカ6とブザー7とランプ8とディスプレイ9の少なくとも1つを残して省略可能である。また、ECU5には車速センサ10と舵角センサ11とから車速信号と舵角信号とが入力されるように構成されている。
図1、図2に示すように、車両CA(自車両CA)に装備された車線逸脱警報装置1は、CCDカメラ2、ミリ波レーダ3、ナビゲーション装置4、ECU5、スピーカ6、ブザー7、ランプ8、ディスプレイ9を備え、これらの機器2〜9が図2のように電気的に接続されている。尚、本実施例の車線逸脱警報装置1では、ナビゲーション装置4を省略可能であり、また、スピーカ6とブザー7とランプ8とディスプレイ9の少なくとも1つを残して省略可能である。また、ECU5には車速センサ10と舵角センサ11とから車速信号と舵角信号とが入力されるように構成されている。
図1〜図3に示すように、CCDカメラ2とECU5とが、本発明における、自車両CAの走行車線(以下、自車両走行車線LAという)を認識する走行車線認識手段と、自車両CAの車速を検知する車速センサ10と進行方向を検知する舵角センサ11とから構成される進路ベクトル検知手段と、認識された自車両走行車線LAの幅方向両側の走行境界線(以下、右側をLa、左側をLbとする)に沿って逸脱判定ラインmを設定し、その逸脱判定ラインm外へ自車両CAが逸脱するか否か判定する逸脱判定手段と、ECU5及びスピーカ6とブザー7とランプ8とディスプレイ9の少なくとも1つが、この逸脱判定手段で肯定判定された場合に警報の出力を行う逸脱警報手段とに相当している。
CCDカメラ2は、自車両CAの前方を撮像する撮像手段(車載カメラ)であり、例えば、自車両CAのフロントガラスの上部後側に前方へ向けて取付けられ、具体的には、自車両CAよりも前方の自車両走行車線LAを区分する白線等の走行境界線La,Lbを含む前方視界を撮像可能である。また、自車両走行車線LAを含む並列する複数車線Lが存在する場合には、自車両CAよりも前方の複数車線Lを区分する白線等の走行境界線Lc,Ldについても撮像可能であり、このCCDカメラ2で撮像された画像情報はECU5に供給される。
ミリ波レーダ3は、自車両CAの前方の他車両CBを検知するとともに、検知した他車両CBと自車両CAとの相対速度を検知可能なレーダ手段である。例えば、自車両CAのフロントバンパにエンブレム等の後側において前方へ向けて取付けられ、具体的に、自車両CAよりも前方の自車両走行車線LAを走行する他車両CBについて、また、自車両走行車線LAを含む並列する複数車線Lが存在する場合には、自車両CAよりも前方の複数車線Lの何れかを走行する各他車両CBについて、自車両CAに対する他車両CBの相対位置と相対速度を検知可能であり、このミリ波レーダ3で検知された情報がECU5に供給される。尚、ミリ波レーダ3の代わりに上記機能の有る種々のレーダを採用可能である。
図2に示すように、ECU5は、コンピュータと入出力インタフェースを備えたコントロールユニットであり、CCDカメラ2で撮像された画像を解析し、その画像から走行境界線La,Lb…を検出する画像処理部12と、走行境界線La,Lb…に基づいて自車両走行車線LAを認識する走行車線認識部13と、車速と舵角とを検知する進路ベクトル検知部14と、逸脱判定ラインmを設定し、その逸脱判定ラインmの外へ自車両CAが逸脱するか否か判定する逸脱判定部15とを有している。前記の各機能部は、ECU5のコンピュータのROMに予め格納された制御プログラムを主体にして構成されている。
更に、ECU5には、走行車線認識部13によって検知された自車両CA左右両側の走行境界線La,Lbの夫々から自車両CAまでの距離Lxを算出する距離算出部16と、この距離算出部16で算出された左右両側の走行境界線La,Lbから自車両CAの車体中心までの距離Lxが所定値以上離れているか否かを判定する距離判定部17と、この距離判定部17によって、少なくとも一方側の走行境界線までの距離Lxが所定値以上であると判定されたときには逸脱警報手段を停止させる逸脱警報制御部18とを有している。
走行車線認識部13では、画像解析部10で検出された走行境界線La,Lb…から、片側領域の車線数が検知され、ここで、自車両CAが走行する片側領域に対向車線が隣接する場合で、中央分離帯Xを識別できる場合には、その中央分離帯Xに隣接する片側領域の走行境界線が中央分離帯境界線Ldとして検知される。
また、画像処理部12で片側領域の中央分離帯境界線Ldを検知できない場合は、ミリ波レーダ3で検知された自車両CAに対する他車両CBの相対位置と相対速度から、対向車線を認識し、対向車線のうち自車両CAに最も近い走行境界線を中央分離帯Xであると推定している。
次に、本実施例1に係る、ECU5が実行する車線逸脱警報処理について、図4のフローチャートに基づいて説明する。尚、Si(i=1,2…)は各ステップを表す。また、この車線逸脱警報処理を実行する為のプログラムはECU5のコンピュータROM等に格納されている。
図4に示すように、この車線逸脱警報処理は、車両CAのイグニションスイッチのオンと共に開始され、先ず、自車両走行車線LAの両側の走行境界線La,Lbを検出する(S1)。走行境界線La,Lbの検出に当り、CCDカメラ2の上下方向の撮像位置は可変とされており、予め高さ調整されている。
走行車線認識部13にて、画像処理部12の処理結果に基づき自車両CAの左右両側に位置する2つの走行境界線La,Lbが検知できたか否か判定し(S2)、何れの走行境界線La,Lbも検知できない場合はS3に進み警報の作動をキャンセル(停止)する。この場合、ランプ8、或いはディスプレイ9にて警報作動がキャンセルされていることを運転者に対して表示する。また、スピーカ6、ブザー7でキャンセルを運転者に対して知らせるようにすることも可能である。
左右両側の走行境界線La,Lbが検知できた場合は、S2にて検出された2つの走行境界線La,Lbと自車両CAまでの距離Lxa,Lxbを距離算出部16により算出し、走行境界線La,Lbと自車両CAまでの距離Lxa,Lxbが所定値以上か距離判定部17にて判定する(S4)。ここでは、一般的な車線間隔を考慮して、所定値を5mとしている。
検出された2つの走行境界線のうち、少なくとも一方側の走行境界線までの距離Lxa又はLxbが5m以上の場合、自車両走行車線LAの走行境界線La,Lbの少なくとも一方側の走行境界線が薄く認識されておらず、他の車線の走行境界線が検出されている、或いは、片側1車線の場合、センターライン等ラインのない車線と判断し(S5)、S3に進み警報の作動をキャンセルする。
検出された2つの走行境界線のうち、少なくとも一方側の走行境界線までの距離Lxa又はLxbが5m以上の場合、自車両走行車線LAの走行境界線La,Lbの少なくとも一方側の走行境界線が薄く認識されておらず、他の車線の走行境界線が検出されている、或いは、片側1車線の場合、センターライン等ラインのない車線と判断し(S5)、S3に進み警報の作動をキャンセルする。
一方、検出された2つの走行境界線までの距離Lxa,Lxbが共に5m未満の場合、走行境界線La,Lbが正確に撮像されており、正常に自車両走行車線が車線認識されていると判断し(S6)、S7に進む。
S7では、逸脱判定部15による車線逸脱判定制御が行われる。距離算出部16により算出された走行境界線、例えば、Laから自車両CAの車体中心までの距離Lxaを読み込む。次に、車速と舵角に基づき、自車両CAの車幅方向位置の変化率を算出し、現時刻から、自車両CAの左前輪又は右前輪が走行境界線Laに対して予め車線内方に設定される逸脱判定ラインmに到達する時間を演算する。以下、逸脱判定ラインmに到達する時間までの時間をTTLCと示す。
S7では、逸脱判定部15による車線逸脱判定制御が行われる。距離算出部16により算出された走行境界線、例えば、Laから自車両CAの車体中心までの距離Lxaを読み込む。次に、車速と舵角に基づき、自車両CAの車幅方向位置の変化率を算出し、現時刻から、自車両CAの左前輪又は右前輪が走行境界線Laに対して予め車線内方に設定される逸脱判定ラインmに到達する時間を演算する。以下、逸脱判定ラインmに到達する時間までの時間をTTLCと示す。
このTTLCが所定時間T0よりも短いと判定されたときは、逸脱警報制御部18に警報指示信号を送信する(S8)。TTLCが所定時間T0よりも長いと判定されたときは、車線逸脱しないと判断してリターンする。ここで、所定時間T0は、警報発生後に運転者がハンドル操作をしたときに、逸脱を回避できる程度の時間に設定され、予めECU5のROMに格納されている。また、所定時間T0は、車速や路面摩擦係数μに応じて補正され、車速が高いほど長く、路面摩擦係数μが高いほど短くなるように設定されている。尚、走行境界線Lbに対する車線逸脱判定についても同様の処理が行われる。
以上のように、自車両走行車線LAの走行境界線La,Lbが薄い、或いはセンターライン等ラインのない車線であって、CCDカメラ2により両側の走行境界線La,Lbが認識できず、或いは他車線の走行境界線を認識した場合、警報手段をキャンセルさせ、その旨をディスプレイ9等に表示するため、運転者に対して積極的に警報手段の不作動を認識させることが可能となり、警報手段が作動しているにも拘らず車線逸脱が生じる事態を防止しつつ、運転者が車線の逸脱に気付かないという事態を防止することができる。
実施例2に係る車線逸脱警報処理について説明する。尚、制御系と各機能部の構成については、実施例1と同様である。
実施例1との相違点は、実施例1では両側の走行境界線が共に検知されなければ警報をキャンセルしているのに対し、本実施例2では、一方側の走行境界線が正常に検知されているとき、この検知されている一方側の走行境界線でのみ逸脱判定を行う点である。
実施例1との相違点は、実施例1では両側の走行境界線が共に検知されなければ警報をキャンセルしているのに対し、本実施例2では、一方側の走行境界線が正常に検知されているとき、この検知されている一方側の走行境界線でのみ逸脱判定を行う点である。
図5のフローチャートに示すように、この車線逸脱警報処理は、自車両CAのイグニションスイッチのオンと共に開始され、先ず、画像処理部12が自車両走行車線LAの両側の走行境界線La,Lbを検出する(S10)。走行車線認識部13にて、画像処理部12の処理結果に基づき自車両CAの左右両側に位置する2つの走行境界線が検知できたか否か判定し(S11)、走行境界線La,Lbのうち、少なくとも何れか一方が検知されない場合はS12に進み、両側の走行境界線La,Lbが検知された場合は、夫々の走行境界線から自車両CAの車体中心までの距離が所定値(例えば、5m)以上か判定する(S17)。
S17で、左右夫々の走行境界線La,Lbと自車両CAの車体中心までの距離が5m未満の場合、車線認識は正常と判断し(S18)、車線逸脱判定が行われる(S19)。車線逸脱判定は実施例1と同様のため説明を省略する。
また、S17の判定の結果、一方側の走行境界線La又はLbが5m以上離れている場合は、一方側の走行境界線が認識されておらず、他車線の走行境界線を認識していると判定してS14に進む。
S19の判定の結果、車線逸脱する場合は警報手段を作動し(S20)、車線逸脱しない場合はリターンする。
また、S17の判定の結果、一方側の走行境界線La又はLbが5m以上離れている場合は、一方側の走行境界線が認識されておらず、他車線の走行境界線を認識していると判定してS14に進む。
S19の判定の結果、車線逸脱する場合は警報手段を作動し(S20)、車線逸脱しない場合はリターンする。
S11において、何れか一方の走行境界線が検知されないとき、片側の走行境界線のみ検知されたか判定する(S12)。検知できない場合、所謂両側の走行境界線が共に検知されない場合はS13に進み、警報の作動をキャンセル(停止)し、スピーカ6、ブザー7、ランプ8、或いはディスプレイ9の何れかによって警報作動がキャンセルされていることを運転者に対して知らせる。
片側の走行境界線のみ検知された場合、検知された(他方)側の走行境界線から自車両CAまでの距離が5m以上離れているか否か判定することにより、自車両走行車線LAの走行境界線か判定する(S14)。尚、S17からS14へ移行した場合は、S17で判定されていない他方側の走行境界線について判定している。
S14の判定の結果、他方側の走行境界線までの距離が5m以内の場合は、一方側の走行境界線が薄いため認識されておらず、他の車線の走行境界線が検出されている、或いは、片側1車線の場合は、センターライン等ラインのない車線と判断し(S15)、S16に進む。尚、S14で、自車両CAから他方側の走行境界線までの距離が5mを超える場合には、S13に進み警報をキャンセル(停止)する。
S16では、検知された他方側(片側)の走行境界線に対して車線逸脱判定が行われる。車線逸脱する場合は警報手段を作動し(S20)、車線を逸脱しない場合はリターンする。尚、スピーカ6、ブザー7、ランプ8、或いはディスプレイ9の何れかによって片側走行車線に対して逸脱判定が行われていることを運転者に対して知らせるようにしても良い。
以上のように、自車両走行車線LAの一方の走行境界線が薄い、或いはセンターライン等ラインのない車線であって、CCDカメラ2により片側の走行境界線が認識できず、或いは他車線の走行境界線を認識した場合、認識できない側における警報をキャンセルし、認識されている他方側の走行境界線に対して車線逸脱判定を行うことで、少なくとも片側の安全性確保を行いつつ、誤認識防止が可能となる。
実施例3に係る車線逸脱警報処理について説明する。尚、制御系と各機能部の構成については、実施例1と同様である。
実施例1との相違点は、実施例1では両側の走行境界線が共に検知されなければ警報をキャンセルしているのに対し、本実施例3では、一方側の走行境界線が正常に検知されているとき、この検知されている一方側の走行境界線により他方側の走行境界線を推定し、逸脱判定を行う点である。
実施例1との相違点は、実施例1では両側の走行境界線が共に検知されなければ警報をキャンセルしているのに対し、本実施例3では、一方側の走行境界線が正常に検知されているとき、この検知されている一方側の走行境界線により他方側の走行境界線を推定し、逸脱判定を行う点である。
図6のフローチャートに示すように、この車線逸脱警報処理は、自車両CAのイグニションスイッチのオンと共に開始され、先ず、画像処理部12が自車両走行車線LAの両側の走行境界線La,Lbを検出する(S30)。画像処理部12の処理結果に基づき自車両CAの左右両側に位置する2つの走行境界線La,Lbが検知できたか否か判定し(S31)、走行境界線のうち、少なくとも何れか一方が検知されない場合はS32に進み、両側の走行境界線検知された場合、夫々の走行境界線から自車両CAの車体中心までの距離が所定値(例えば、5m)以上か計算する(S37)。
S37で、左右夫々の走行境界線から自車両CAまでの距離が5m未満の場合、車線認識は正常と判断し(S38)、車線逸脱判定が行われる(S39)。車線逸脱判定は実施例1と同様のため説明を省略する。S39の判定の結果、車線逸脱する場合は警報手段を作動し(S40)、車線逸脱しない場合はリターンする。
また、S37で、一方側の走行境界線が5m以上離れている場合は、一方側の走行境界線が正常に認識されておらず、他車線の走行境界線を認識していると判定してS34に進む。
また、S37で、一方側の走行境界線が5m以上離れている場合は、一方側の走行境界線が正常に認識されておらず、他車線の走行境界線を認識していると判定してS34に進む。
S31において、左右両側又は何れか一方の走行境界線が検知されないとき、片側の走行境界線のみが検知されたか判定する(S32)。S32の判定がNoの場合、所謂両側の走行境界線が共に検知されない場合はS33に進み、警報の作動をキャンセル(停止)し、スピーカ6、ブザー7、ランプ8、或いはディスプレイ9の何れかによって警報作動がキャンセル(停止)されていることを運転者に対して知らせる。
片側の走行境界線のみ検知された場合、又はS37の判定がYesの場合、検知された(他方)側の走行境界線が自車両走行車線LAの走行境界線か判定する(S34)。尚、S37から進んできた処理については、S37で判定されていない他方側の走行境界線について判定している。
S34の判定の結果、他方側の走行境界線までの距離が5m以下の場合は、一方側の走行境界線が薄く認識されておらず、他の車線の走行境界線が検出されている、或いは、片側1車線の場合、センターライン等ラインのない車線と判断し(S35)、S36に進む。尚、S34で、自車両CAから他方側の走行境界線までの距離が5mを超える場合には、S33に進み警報をキャンセルする。
ECU5は、認識されている他方側の走行境界線に基づき、認識されていない一方側の走行境界線を推定する位置推定手段としての機能を有している。一般的な車線幅は3mであることから、正常な他方側の走行境界線を一方側へ3mオフセットして仮想走行境界線を設定し、S39にて左右両側の走行境界線の車線逸脱判定が行われる。
ECU5は、認識されている他方側の走行境界線に基づき、認識されていない一方側の走行境界線を推定する位置推定手段としての機能を有している。一般的な車線幅は3mであることから、正常な他方側の走行境界線を一方側へ3mオフセットして仮想走行境界線を設定し、S39にて左右両側の走行境界線の車線逸脱判定が行われる。
以上のように、自車両走行車線LAの一方の走行境界線が薄い、或いはセンターライン等ラインのない車線であって、CCDカメラ2により片側の走行境界線が認識できず、或いは他車線の走行境界線を認識した場合、認識できない側の走行境界線を推定して車線逸脱判定を行うことで、安全性確保を行いつつ、誤認識防止が可能となる。
実施例4に係る車線逸脱警報処理について説明する。尚、制御系と各機能部の構成については、実施例1と同様である。
実施例1との相違点は、実施例1では両側の走行境界線が共に検知されなければ警報をキャンセルしているのに対し、本実施例4では、一方側の走行境界線が正常に検知されているとき、この検知されている一方側の走行境界線により他方側の走行境界線を推定し、逸脱判定を行う点である。特に、本実施例4では、実施例3に比べて車幅判定において細かな判定を行っているため精度の良い走行境界線判定が可能である。
実施例1との相違点は、実施例1では両側の走行境界線が共に検知されなければ警報をキャンセルしているのに対し、本実施例4では、一方側の走行境界線が正常に検知されているとき、この検知されている一方側の走行境界線により他方側の走行境界線を推定し、逸脱判定を行う点である。特に、本実施例4では、実施例3に比べて車幅判定において細かな判定を行っているため精度の良い走行境界線判定が可能である。
図7のフローチャートに示すように、この車線逸脱警報処理は、自車両CAのイグニションスイッチのオンと共に開始され、先ず、画像処理部12が自車両走行車線LAの両側の走行境界線La,Lbを検出する(S50)。画像処理部12の処理結果に基づき自車両CAの左右両側に位置する2つの走行境界線La,Lbが検知できたか否か判定し(S51)、走行境界線La,Lbのうち、少なくとも何れか一方が検知されない場合はS52に進み、両側の走行境界線La,Lb検知された場合、夫々の走行境界線La,Lb間の距離が第3所定値(例えば、10m)以上か計算する(S57)。
S57の判定の結果、左右夫々の走行境界線La,Lb間の距離が10m未満の場合、少なくとも何れか一方の走行境界線La又はLbと自車両CAの車体中心までの距離が第2所定値(例えば、5m)以上か判定する(S58)。一方の走行境界線La又はLbと自車両CAの車体中心までの距離が5m未満であれば、車線認識は正常と判断し(S59)、車線逸脱判定が行われる(S60)。車線逸脱判定は実施例1と同様のため説明を省略する。尚、左右夫々の走行境界線La,Lb間の距離が10m以上の場合、自車両走行車線LAの両側の走行境界線が何れも認識できないと判断し、警報をキャンセル(停止)する(S53)。
また、S58の判定の結果、一方側の走行境界線La又はLbが自車両CAの車体中心までと5m以上離れている場合は、一方側の走行境界線La又はLbが認識されておらず、他車線の走行境界線を認識していると判定してS54に進む。
一方側の走行境界線La又はLbが自車両CAの車体中心までと5m未満のときはS60に進み、車線逸脱すると判定する場合は警報手段を作動し(S61)、車線逸脱しない場合はリターンする。
一方側の走行境界線La又はLbが自車両CAの車体中心までと5m未満のときはS60に進み、車線逸脱すると判定する場合は警報手段を作動し(S61)、車線逸脱しない場合はリターンする。
S51において、何れか一方の走行境界線La又はLbが検知されないとき、片側の走行境界線La又はLbのみ検知されたか判定する(S52)。片側の走行境界線La又はLbが検知できない場合、所謂両側の走行境界線La,Lbが共に検知されない場合はS53に進み、警報の作動をキャンセル(停止)し、スピーカ6、ブザー7、ランプ8、或いはディスプレイ9の何れかにより警報作動がキャンセル(停止)されていることを運転者に対して知らせる。
片側の走行境界線のみ検知された場合、又はS58の判定がYesの場合、検知された(他方)側の走行境界線La又はLbが自車両走行車線LAの走行境界線La又はLbか判定する(S54)。尚、S58から移行してきた場合、S58で判定されていない他方側の走行境界線La又はLbについて判定している。
S54の判定の結果、自車両CAから他方側の走行境界線までの距離が第1所定値、例えば1.8m以内の場合は、一方側の走行境界線が薄いため認識されておらず、他の車線の走行境界線が検出されている、或いは、片側1車線の場合、センターライン等ラインのない車線と判断し(S55)、S56に進む。
ECU5により、認識されている他方側の走行境界線La又はLbに基づき、認識されていない一方側の走行境界線La又はLbを推定する。正常に検出された他方側の走行境界線を一方側へ3mオフセットして仮想走行境界線を設定し、S60にて左右両側の走行境界線の車線逸脱判定が行われる。
ECU5により、認識されている他方側の走行境界線La又はLbに基づき、認識されていない一方側の走行境界線La又はLbを推定する。正常に検出された他方側の走行境界線を一方側へ3mオフセットして仮想走行境界線を設定し、S60にて左右両側の走行境界線の車線逸脱判定が行われる。
以上のように、認識できない側の走行境界線を推定して車線逸脱判定を行うことで、安全性確保を行いつつ、誤認識防止が可能となる。しかも、自車両走行車線LAの両側の走行境界線が認識できない場合等、精度良く走行境界線判定が可能となる。
実施例5に係る車線逸脱警報処理について説明する。尚、制御系と各機能部の構成については、実施例1と同様である。
本実施例5は、検知されている一方側の走行境界線により他方側の走行境界線を推定し、逸脱判定を行うと共に、車線の種類を推定する点に特徴がある。各機能構成については、ヨーレートセンサとECU5内に位置推定手段とが装備されている点で実施例1と異なっている。
本実施例5は、検知されている一方側の走行境界線により他方側の走行境界線を推定し、逸脱判定を行うと共に、車線の種類を推定する点に特徴がある。各機能構成については、ヨーレートセンサとECU5内に位置推定手段とが装備されている点で実施例1と異なっている。
図8のフローチャートに示すように、自車両CAのイグニションスイッチのオンと共に開始され、先ず、自車両走行車線LAの両側の走行境界線La,Lbを検出する(S70)。
画像処理部12の処理結果に基づき自車両CAの左右両側に位置する2つの走行境界線La,Lbが検知できたか否か判定し、左右両側共に走行境界線La,Lbが検知された場合は、通常の車線逸脱判定制御及び警報作動が行われる(S71)。
画像処理部12の処理結果に基づき自車両CAの左右両側に位置する2つの走行境界線La,Lbが検知できたか否か判定し、左右両側共に走行境界線La,Lbが検知された場合は、通常の車線逸脱判定制御及び警報作動が行われる(S71)。
S72で、何れか片側の走行境界線La又はLbが検知されたか否か判定し、左右両側の走行境界線La,Lbが検知できない場合はS73に進み警報作動がキャンセル(停止)される。片側の走行境界線La又はLbが検知された場合は、S74に進む。S74で使用される車速、舵角及びヨーレートは、車速センサ10、舵角センサ11及び図示しないヨーレートセンサで夫々検出され、ECU5に入力されている。
車速は、低速、中速、高速の3領域に区分され、舵角及びヨーレートは変化量大と小の2領域に区分されたテーブルがECU5内のROMに格納されている。舵角及びヨーレートの変化量大で車速が低中速は山道、舵角及びヨーレートの変化量小で車速が高速は高速道路、その他の組合せは一般道と分けられている。尚、本実施例では、舵角とヨーレートの変化量のうち、大きな値を用いてテーブル判定している。
S74のテーブル判定の結果、現在走行している道路種類を、山道、高速道路、一般道の3種類に識別したのち、S75、S76、S77にて逸脱判定用の車幅を設定する。尚、夫々の車幅は、山道は2.7m、一般道は3.0m、高速道路は3.5mと設定している。
この逸脱判定用の車幅設定後、認識されている走行境界線を他方側へ夫々の逸脱判定用の車幅分オフセットして仮想走行境界線を設定している。
この逸脱判定用の車幅設定後、認識されている走行境界線を他方側へ夫々の逸脱判定用の車幅分オフセットして仮想走行境界線を設定している。
S78で、正常に検知されている一方の走行境界線と仮想走行境界線とを用いて、TTLCを算出する。このTTLCを用いて、車線逸脱判定を行い(S79)、TTLCが閾値以上であればリターンし、閾値以下であればS80で警報作動する。尚、TTLCの算出、及びTTLCの判定については、実施例1と同様であるため、詳細な説明は省略する。
以上のように、現在の走行状態によって仮想走行境界線を推定するため、片側の走行境界線しか検出できない場合でも、両側で精度の良い車線逸脱判定が可能となる。
次に、前記実施例を部分的に変更した変形例について説明する。
1〕前記実施例においては、逸脱判定ラインmに基づいてTTLCを算出する例を説明したが、逸脱判定ラインmを設定せずに、走行境界線に基づいてTTLCを算出することも可能である。また、TTLCを用いることなく、逸脱判定ラインm、或いは走行境界線と自車両との距離に基づいて逸脱判定することもでき、簡易的な処理として使用可能である。
1〕前記実施例においては、逸脱判定ラインmに基づいてTTLCを算出する例を説明したが、逸脱判定ラインmを設定せずに、走行境界線に基づいてTTLCを算出することも可能である。また、TTLCを用いることなく、逸脱判定ラインm、或いは走行境界線と自車両との距離に基づいて逸脱判定することもでき、簡易的な処理として使用可能である。
2〕前記実施例においては、検出された左右両側の走行境界線と自車両との間隔を、予め設定される所定値と比較して自車両の走行車線か否か判定しているが、前記所定値をナビゲーション装置から入力することも可能である。この場合、実際に自車両が走行している車線の車線幅を前記所定値とできる。
その他、当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱することなく、前記実施例に種々の変更を付加した形態で実施可能であり、本発明はそのような変更形態も包含するものである。
CA 自車両
CB 他車両
L 車線
LA 自車両走行車線
La,Lb 走行境界線
m 逸脱判定ライン
1 車線逸脱警報装置
2 CCDカメラ
4 ナビゲーション装置
5 ECU
6 スピーカ
7 ブザー
8 ランプ
9 ディスプレイ
10 車速センサ
11 舵角センサ
13 走行車線認識部
14 進路ベクトル検知部
15 逸脱判定部
16 距離算出部
17 距離判定部
18 逸脱警報制御部
CB 他車両
L 車線
LA 自車両走行車線
La,Lb 走行境界線
m 逸脱判定ライン
1 車線逸脱警報装置
2 CCDカメラ
4 ナビゲーション装置
5 ECU
6 スピーカ
7 ブザー
8 ランプ
9 ディスプレイ
10 車速センサ
11 舵角センサ
13 走行車線認識部
14 進路ベクトル検知部
15 逸脱判定部
16 距離算出部
17 距離判定部
18 逸脱警報制御部
Claims (6)
- 車両の前方側を撮像する撮像手段によって走行境界線を検知することにより自車両の走行する車線を認識する走行車線認識手段と、車両の進行方向と車速とを検知する進路ベクトル検知手段と、前記走行車線認識手段と進路ベクトル検知手段とによって自車両が走行している車線を逸脱するか否かを判定する逸脱判定手段と、この逸脱判定手段によって逸脱判定された時に警報を行う警報手段を有する車両の車線逸脱警報装置において、
前記走行車線認識手段によって検知された左右両側の走行境界線から自車両までの距離を算出する距離算出手段と、
この距離算出手段で算出された左右両側の走行境界線までの距離が所定値以上離れているか否かを判定する距離判定手段とを有し、
この距離判定手段によって、少なくとも一方側の走行境界線までの距離が所定値以上であると判定されたときには前記警報手段を停止させることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。 - 前記距離算出手段で算出された左右両側の走行境界線までの距離のうち、自車両から少なくとも一方側の走行境界線までの距離が第1所定値以下のときは、この一方側の走行境界線に対して前記逸脱判定手段による逸脱判定を行うことを特徴とする請求項1に記載の車両の車線逸脱警報装置。
- 前記距離算出手段で算出された左右両側の走行境界線までの距離のうち、自車両から他方側の走行境界線までの距離が第2所定値以上のときには、前記一方側の走行境界線位置から他方側の走行境界線位置を推定する位置推定手段を設け、この位置推定手段により推定された他方側の走行境界線位置に基づいて前記逸脱判定手段による逸脱判定を行うことを特徴とする請求項2に記載の車両の車線逸脱警報装置。
- 前記位置推定手段は、前記他方側の走行境界線位置を自車両から前記一方側の走行境界線までの距離と同じ距離に設定することを特徴とする請求項3に記載の車両の車線逸脱警報装置。
- 前記位置推定手段は、車速検知手段によって検知された車速と、舵角検知手段によって検知された舵角とから走行車線を推定し、この推定された走行車線に基づいて他方側の走行境界線位置を補正することを特徴とする請求項3に記載の車両の車線逸脱警報装置。
- 前記距離算出手段で算出される走行境界線までの距離は、自車両の中心位置から前記走行境界線までの距離であることを特徴とする請求項1から5に記載の車両の車線逸脱警報装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008157460A JP2009298362A (ja) | 2008-06-17 | 2008-06-17 | 車両の車線逸脱警報装置 |
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Publications (1)
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
2008
- 2008-06-17 JP JP2008157460A patent/JP2009298362A/ja active Pending
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