CN116142228B - 车道偏离预警方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车道偏离预警方法、装置、设备及存储介质。车道偏离预警方法包括：获取车辆速度、车道线宽度、行驶道路曲率半径、车道线可信度；根据车辆速度、车道线宽度、行驶道路曲率半径、车道线可信度，确定报警临界线偏移距离和报警抑制时间；根据预设基础报警临界线和报警临界线偏移距离，确定报警临界线位置；基于报警临界线位置和报警抑制时间进行车道偏离预警。本发明实施例提供的技术方案，实现了不同行驶场景下报警临界线和报警抑制时间的动态调节，解决了特殊行驶场景下系统频繁报警的问题。

Description

车道偏离预警方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车道偏离预警方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

车道偏离预警系统是辅助驾驶人员驾驶，减少因车道偏离而引发交通事故的一种安全防护系统，能够有效降低交通事故的发生概率。

现有技术中车道偏离预警的实现方式如下：通过摄像头检测车道线，判断摄像头与车道线在车头水平方向上的距离，当该距离小于一定阈值（如：1/2车身宽度）时报警，触发报警的虚拟线为报警临界线，并在固定报警抑制时间内抑制报警。但对于特殊行驶场景下，如大型商用车在较窄车道线的道路中行驶，车辆速度较快，车道线清晰度不足，弯道行驶等，前述现有技术中固定的报警临界线和固定的报警抑制时间均易导致误触，使得系统频繁报警，影响驾驶体验。

发明内容

本发明提供一种车道偏离预警方法、装置、设备及存储介质，以在不同行驶场景下动态调节报警临界线和报警抑制时间，解决特殊行驶场景下系统频繁报警的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车道偏离预警方法，包括：

获取车辆速度、车道线宽度、行驶道路曲率半径、车道线可信度；

根据所述车辆速度、所述车道线宽度、所述行驶道路曲率半径、所述车道线可信度，确定报警临界线偏移距离和报警抑制时间；

根据预设基础报警临界线和所述报警临界线偏移距离，确定报警临界线位置；

基于所述报警临界线位置和所述报警抑制时间进行车道偏离预警。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车道偏离预警装置，包括：

数据获取模块，用于获取车辆速度、车道线宽度、行驶道路曲率半径、车道线可信度；

参数确定模块，用于根据所述车辆速度、所述车道线宽度、所述行驶道路曲率半径、所述车道线可信度，确定报警临界线偏移距离和报警抑制时间；

临界线位置确定模块，用于根据预设基础报警临界线和所述报警临界线偏移距离，确定报警临界线位置；

预警执行模块，用于基于所述报警临界线位置和所述报警抑制时间进行车道偏离预警。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的车道偏离预警方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的车道偏离预警方法。

本发明提供的车道偏离预警方法，通过获取车辆速度、车道线宽度、行驶道路曲率半径、车道线可信度，根据车辆速度、车道线宽度、行驶道路曲率半径、车道线可信度，确定报警临界线偏移距离和报警抑制时间，根据预设基础报警临界线和报警临界线偏移距离，确定报警临界线位置，基于报警临界线位置和报警抑制时间进行车道偏离预警，实现了不同行驶场景下报警临界线和报警抑制时间的动态调节，解决了特殊行驶场景下系统频繁报警的问题。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本发明实施例提供的一种车道偏离预警方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种确定报警临界线偏移距离和报警抑制时间的方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的车辆速度隶属度函数示意图；

图4是本发明实施例提供的车道线宽度隶属度函数示意图；

图5是本发明实施例提供的第一报警临界线偏移距离隶属度函数示意图；

图6是本发明实施例提供的行驶道路曲率半径隶属度函数示意图；

图7是本发明实施例提供的车道线可信度隶属度函数示意图；

图8是本发明实施例提供的第二报警临界线偏移距离隶属度函数示意图；

图9是本发明实施例提供的报警抑制时间隶属度函数示意图；

图10是本发明实施例提供的一种确定所述报警临界线偏移距离的方法的流程示意图；

图11是本发明实施例提供的一种车道偏离预警方法的流程示意图；

图12是本发明实施例提供的一种车道线偏离预警装置的结构示意图；

图13为本发明实施例提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的一种车道偏离预警方法、装置、设备及存储介质的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

本发明实施例提供了一种车道偏离预警方法，其特征在于，包括：

获取车辆速度、车道线宽度、行驶道路曲率半径、车道线可信度；

根据所述车辆速度、所述车道线宽度、所述行驶道路曲率半径、所述车道线可信度，确定报警临界线偏移距离和报警抑制时间；

根据预设基础报警临界线和所述报警临界线偏移距离，确定报警临界线位置；

基于所述报警临界线位置和所述报警抑制时间进行车道偏离预警。

本发明提供的车道偏离预警方法，通过获取车辆速度、车道线宽度、行驶道路曲率半径、车道线可信度，根据车辆速度、车道线宽度、行驶道路曲率半径、车道线可信度，确定报警临界线偏移距离和报警抑制时间，根据预设基础报警临界线和报警临界线偏移距离，确定报警临界线位置，基于报警临界线位置和报警抑制时间进行车道偏离预警，实现了不同行驶场景下报警临界线和报警抑制时间的动态调节，解决了特殊行驶场景下系统频繁报警的问题。

以上是本申请的核心思想，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他实施方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

图1是本发明实施例提供的一种车道偏离预警方法的流程示意图。本实施例可适用于特殊行驶场景（如大型商用车在较窄车道线的道路中行驶，车辆速度较快，车道线清晰度不足，弯道行驶等）下车道偏离预警，该方法可以由车道偏离预警装置来执行，该装置可以通过硬件和/或软件的方式实现，并一般可以集成于车辆中，示例性的，车辆可以为商用车。

如图1所示，车道偏离预警方法可以包括如下：

步骤11、获取车辆速度、车道线宽度、行驶道路曲率半径、车道线可信度。

本实施例对车辆速度、车道线宽度、行驶道路曲率半径、车道线可信度的获取方式不做具体限定。

示例性的，可以通过车速显示仪的示数或车速检测仪的输出确定车辆速度，通过车身安装的摄像头（例如可安装于车辆前方且在水平中间位置处，用于识别行驶道路情况）获取车道线宽度、行驶道路曲率半径和车道线可信度。需要说明的是，车道线可信度通过计算获得，具体方式如下：预先将车道线置信度可取值范围按照从小到大的顺序依次划分为4个等级：等级0、等级1、等级2和等级3，具体划分方式根据实际需求进行调整，其中，等级0、等级1对应的车道线置信度信号为低置信度，等级2、等级3对应的车道线置信度信号为高置信度，获取摄像头提供的车道线置信度信号，该车道线信号具有对应的唯一确定数值，根据获取的车道线置信度信号所属等级，确定该车道线置信度信号为低置信度还是高置信度，采用一个10s的时间窗，计算前10s内高置信度所占时间比例(0-100%)，结果即为当前车道线可信度。

在本实施例中，车身安装的摄像头可以为极目JM600 ST-AHD，以实现车道线宽度、行驶道路曲率半径、车道线可信度的输出等功能。在本实施例的其他实施方式中，车身安装的摄像头还可以为其他产品，对于无运算能力或运算能力较低的摄像头，可通过摄像头连接的控制器等具有运算功能的部件协同实现车道线宽度、行驶道路曲率半径、车道线可信度的输出等功能。

步骤12、根据车辆速度、车道线宽度、行驶道路曲率半径、车道线可信度，确定报警临界线偏移距离和报警抑制时间。

需要说明的是，报警临界线偏移距离为报警临界线相对预设基础报警临界线偏移的距离，报警抑制时间为持续满足预警触发条件的时段中，预警信号发出一定时长后，抑制预警信号继续发出的时长。其中，预设基础报警临界线的位置为经验值，例如可以为车道线内侧0.1m处。

还需要说明的是，车辆速度越快、车道线宽度越窄、行驶道路曲率半径越小、车道线可信度越低，越容易发生误触，为改善误触现象，报警临界线越应朝向远离预设基础报警临界线的一侧移动。行驶道路曲率半径越小、车道线可信度越低，越容易发生误触，为减小误触导致的预警播报时长，报警抑制时间应越长。

基于上述分析，综合考虑车辆速度、车道线宽度、行驶道路曲率半径、车道线可信度四个因素，确定报警临界线偏移距离，并综合考虑行驶道路曲率半径和车道线可信度两个因素，确定报警抑制时间。

步骤13、根据预设基础报警临界线和报警临界线偏移距离，确定报警临界线位置。

可以理解的是，报警临界线位置即为在预设基础报警临界线的基础上，报警临界线向车道外侧移动报警临界线偏移距离后的位置。

示例性的，预设基础报警临界线位于车道线内侧0.1m处，报警临界线偏移距离为0.2m，则报警临界线位置位于车道线外侧0.1m处。

步骤14、基于报警临界线位置和报警抑制时间进行车道偏离预警。

本实施例提供的车道偏离预警方法，通过获取车辆速度、车道线宽度、行驶道路曲率半径、车道线可信度；根据所述车辆速度、所述车道线宽度、所述行驶道路曲率半径、所述车道线可信度，确定报警临界线偏移距离和报警抑制时间；根据预设基础报警临界线和所述报警临界线偏移距离，确定报警临界线位置；基于所述报警临界线位置和所述报警抑制时间进行车道偏离预警，实现了不同行驶场景下报警临界线和报警抑制时间的动态调节，解决了特殊行驶场景下系统频繁报警的问题。

图2是本发明实施例提供的一种确定报警临界线偏移距离和报警抑制时间的方法的流程示意图。如图2所示，根据车辆速度、车道线宽度、行驶道路曲率半径、车道线可信度，确定报警临界线偏移距离和报警抑制时间可以包括如下：

步骤21、采用第一模糊控制器，基于车辆速度和车道线宽度，确定第一报警临界线偏移距离。

需要说明的是，考虑到单个模糊控制器多输入的情况下，模糊规则条数随着输入变量的个数呈指数增加，为简化设计过程，本发明采用两个模糊控制器（第一模糊控制器和第二模糊控制器）共同输出报警临界线偏移距离和报警抑制时间，其中，第一模糊控制器为两输入一输出的模拟控制器，第二模拟控制器为两输入两输出的模拟控制器。

本领域技术人员可以理解的是，模拟控制器的输入和输出均为确定值，输入量和输出量的隶属度函数以及模糊规则表共同决定输入和输出的对应关系。

示例性的，图3是本发明实施例提供的车辆速度隶属度函数示意图。如图3所示，车辆速度的模糊集表示为：VS(很慢)、S(慢)、M(中)、F(快)、VF(很快)。图4是本发明实施例提供的车道线宽度隶属度函数示意图。如图4所示，车道线宽度的模糊集表示为：VN(很窄)、N(窄)、M(中)、W(宽)、VW(很宽)。图5是本发明实施例提供的第一报警临界线偏移距离隶属度函数示意图。如图5所示，报警临界线偏移距离的模糊集表示为：VS(很小)、S(小)、M(中)、B(大)、VB(很大)。下表1为本发明实施例提供的第一模糊控制器的车辆速度和车道线宽度与第一报警临界线偏移距离的模糊规则表。如表1所示，第一报警临界线偏移距离对应的模糊规则设计原则为：车辆速度越快，车辆偏离车道的危险性越大，此时报警临界线应靠车道线内设置；车道线越窄，越容易发生误触，报警临界线应靠车道线外设置。

基于模糊控制器的工作原理，根据图3-图5所示的各隶属度函数以及表1所示模糊规则表，第一模糊控制器可依据输入的车辆速度和车道线宽度，输出具有确定值的第一报警临界线偏移距离。

步骤22、采用第二模糊控制器，基于行驶道路曲率半径和车道线可信度，确定第二报警临界线偏移距离和报警抑制时间。

具体的，根据行驶道路曲率半径和车道线可信度，确定第二报警临界线偏移距离，且根据行驶道路曲率半径和车道线可信度，确定报警抑制时间。

示例性的，图6是本发明实施例提供的行驶道路曲率半径隶属度函数示意图。如图6所示，行驶道路曲率半径的模糊集表示为：VS(很小)、S(小)、M(中)、B(大)、VB(很大)。图7是本发明实施例提供的车道线可信度隶属度函数示意图。如图7所示，车道线可信度的模糊集表示为：VL(很低)、L(低)、M(中)、H(高)、VH(很高)。图8是本发明实施例提供的第二报警临界线偏移距离隶属度函数示意图。如图8所示，第二报警临界线偏移距离的模糊集表示为：VS(很小)、S(小)、M(中)、B(大)、VB(很大)。下表2为本发明实施例提供的第二模糊控制器的行驶道路曲率半径和车道线可信度与第二报警临界线偏移距离的模糊规则表。如表2所示，第二报警临界线偏移距离对应的模糊规则设计原则为：车道线可信度越低，越容易发生误触，报警临界线应靠车道线外设置。由于车辆上安装的摄像头存在盲区，弯道曲率半径越小，车道线拟合误差越大，越容易发生误触，报警临界线应靠车道线外设置。

基于模糊控制器的工作原理，根据图6-图8所示的各隶属度函数以及表2所示模糊规则表，第二模糊控制器可依据输入的行驶道路曲率半径和车道线可信度，输出具有确定值的第二报警临界线偏移距离。

另一方面，图9是本发明实施例提供的报警抑制时间隶属度函数示意图。如图9所示，报警抑制时间的模糊集表示为：VS(很短)、S(短)、M(中)、L(长)、VL(很长)。下表3为本发明实施例提供的第二模糊控制器的行驶道路曲率半径和车道线可信度与报警抑制时间的模糊规则表。如表3所示，报警抑制时间对应的模糊规则设计原则为：车道线可信度越低，报警抑制时间越长；弯道曲率半径越小，报警抑制时间越长。

基于模糊控制器的工作原理，根据图6、图7和图8所示的各隶属度函数以及表3所示模糊规则表，第二模糊控制器可依据输入的行驶道路曲率半径和车道线可信度，输出具有确定值的报警抑制时间。

步骤23、根据第一报警临界线偏移距离和第二报警临界线偏移距离，确定报警临界线偏移距离。

可选的，图10是本发明实施例提供的一种确定报警临界线偏移距离的方法的流程示意图。如图10所示，根据第一报警临界线偏移距离和第二报警临界线偏移距离，确定报警临界线偏移距离可以包括如下：

步骤31、比较第一报警临界线偏移距离和第二报警临界线偏移距离的和值与预设最大报警临界线偏移距离。

示例性的，预设最大报警临界线偏移距离可以为0.8m，在基础报警临界线位于车道线内侧0.1m处时，对应的最大报警临界线位置为车道线外侧0.7m处。需要说明的是，预设最大报警临界线根据实际情况与法规要求限定，在保证满足法规要求的前提下，考虑实际需求，按照经验设置预设最大报警临界线偏移距离。

步骤32、若和值小于或等于预设最大报警临界线偏移距离，确定和值为报警临界线偏移距离。

步骤33、否则，确定预设最大报警临界线偏移距离为报警临界线偏移距离。

需要说明的是，报警临界线偏移距离受车辆速度、车道线宽度、行驶道路曲率半径、车道线可信度四个因素影响，车辆速度、车道线宽度对应第一报警临界线偏移距离，行驶道路曲率半径、车道线可信度对应第二报警临界线偏移距离，因此同时考虑前述四个因素影响时，报警临界线偏移距离为第一报警临界线偏移距离和第二报警临界线偏移距离的和值。

此外，预设最大报警临界线偏移距离为法规要求和实际需求下报警临界线偏移距离的最大值，若实际报警临界线偏移距离大于预设最大报警临界线偏移距离，会导致不符合法规要求或预警效果不好等问题，因此判断和值小于或等于预设最大报警临界线偏移距离时，确定和值为报警临界线偏移距离，和值大于预设最大报警临界线偏移距离时，确定预设最大报警临界线偏移距离为报警临界线偏移距离。

图11是本发明实施例提供的一种车道偏离预警方法的流程示意图。在图1所示车道偏离预警方法的基础上，如图11所示，确定报警临界线偏移距离和报警抑制时间之后，还包括：

步骤15、检测车道线是否为实线。

步骤16、若是，则将报警临界线偏移距离按照预设比例减小后作为新的报警临界线偏移距离。

示例性的，车道线的虚实可通过摄像头直接输出。

需要说明的是，在车道线偏离情形中，通常越过实线的危险性大于越过虚线，因此在检测到车道线是实线时，减小报警临界线偏移距离，使得车辆在相对较小的偏离趋势下即可触发车道线偏离预警，尽早提示驾驶员相关危险的存在。

在本实施例中，将报警临界线偏移距离按照预设比例减小后作为新的报警临界线偏移距离可以包括：将报警临界线偏移距离减半后作为新的报警临界线偏移距离。

示例性的，根据第一报警临界线偏移距离、第二报警临界线偏移距离和预设最大报警临界线偏移距离确定的车道线偏离距离为A，检测到车道线为实线时，将0.5A作为新的报警临界线偏移距离，在基础报警临界线位于车道线内侧0.1m的情形下，最终的报警临界线位于车道线外侧0.5A-0.1m位置处。

图12是本发明实施例提供的一种车道线偏离预警装置的结构示意图。如图12所示，车道线偏离预警装置可以包括：

数据获取模块51，用于获取车辆速度、车道线宽度、行驶道路曲率半径、车道线可信度。

参数确定模块52，用于根据车辆速度、车道线宽度、行驶道路曲率半径、车道线可信度，确定报警临界线偏移距离和报警抑制时间。

临界线位置确定模块53，用于根据预设基础报警临界线和报警临界线偏移距离，确定报警临界线位置。

预警执行模块54，用于基于报警临界线位置和报警抑制时间进行车道偏离预警。

在本实施例中，参数确定模块可以包括：

第一距离确定单元，用于采用第一模糊控制器，基于车辆速度和车道线宽度，确定第一报警临界线偏移距离；

第二距离确定单元，用于采用第二模糊控制器，基于行驶道路曲率半径和车道线可信度，确定第二报警临界线偏移距离和报警抑制时间；

偏移距离确定单元，用于根据第一报警临界线偏移距离和第二报警临界线偏移距离，确定报警临界线偏移距离。

在本实施例中，偏移距离确定单元可以包括：

距离比较子单元，用于比较第一报警临界线偏移距离和第二报警临界线偏移距离的和值与预设最大报警临界线偏移距离；

第一偏移确定子单元，用于在和值小于或等于预设最大报警临界线偏移距离时，确定和值为报警临界线偏移距离；

第二偏移确定子单元，用于在和值大于预设最大报警临界线偏移距离时，确定预设最大报警临界线偏移距离为报警临界线偏移距离。

在本实施例中，车道线偏离预警装置还可以包括：

实线检测模块，用于在确定报警临界线偏移距离和报警抑制时间之后，检测车道线是否为实线；

偏移距离调节模块，用于在检测到车道线为实线时，将报警临界线偏移距离按照预设比例减小后作为新的报警临界线偏移距离。

在本实施例中，偏移距离调节模块可以包括：

子调节单元，用于将报警临界线偏移距离减半后作为新的报警临界线偏移距离。

本实施例所述的装置可执行本发明任意实施例提供的车道偏离预警方法，具备执行方法响应的功能模块和有益效果。

图13为本发明实施例提供的一种设备的结构示意图。如图13所示，该设备包括处理器60、存储器61、输入装置62和输出装置63；设备中处理器60的数量可以是一个或多个，图13中以一个处理器60为例；设备中的处理器60、存储器61、输入装置62和输出装置63可以通过总线或其他方式连接，图13中以通过总线连接为例。

存储器61作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车道偏离预警方法对应的程序指令/模块（例如，车道偏离预警装置包括的数据获取模块51、参数确定模块52、临界线位置确定模块53和预警执行模块54）。处理器60通过运行存储在存储器61中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车道偏离预警方法。

存储器61可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器61可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器61可进一步包括相对于处理器60远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置62可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置63可包括显示屏等显示设备。

本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车道偏离预警方法，该方法包括：

获取车辆速度、车道线宽度、行驶道路曲率半径、车道线可信度；

根据车辆速度、车道线宽度、行驶道路曲率半径、车道线可信度，确定报警临界线偏移距离和报警抑制时间；

根据预设基础报警临界线和报警临界线偏移距离，确定报警临界线位置；

基于报警临界线位置和报警抑制时间进行车道偏离预警。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的车道偏离预警方法中的相关操作.

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器（Read-Only Memory, ROM）、随机存取存储器（RandomAccess Memory, RAM）、闪存（FLASH）、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例的方法。

值得注意的是，上述车道偏离预警装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (6)

1.一种车道偏离预警方法，其特征在于，包括：

获取车辆速度、车道线宽度、行驶道路曲率半径、车道线可信度；

采用第一模糊控制器，基于所述车辆速度和所述车道线宽度，确定第一报警临界线偏移距离；

采用第二模糊控制器，基于所述行驶道路曲率半径和所述车道线可信度，确定第二报警临界线偏移距离和报警抑制时间；

比较所述第一报警临界线偏移距离和所述第二报警临界线偏移距离的和值与预设最大报警临界线偏移距离；

若所述和值小于或等于所述预设最大报警临界线偏移距离，确定所述和值为报警临界线偏移距离；

否则，确定所述预设最大报警临界线偏移距离为所述报警临界线偏移距离；

检测车道线是否为实线；

若是，则将所述报警临界线偏移距离按照预设比例减小后作为新的报警临界线偏移距离；

根据预设基础报警临界线和所述报警临界线偏移距离，确定报警临界线位置；

基于所述报警临界线位置和所述报警抑制时间进行车道偏离预警。

2.根据权利要求1所述的车道偏离预警方法，其特征在于，所述将所述报警临界线偏移距离按照预设比例减小后作为新的报警临界线偏移距离包括：

将所述报警临界线偏移距离减半后作为新的报警临界线偏移距离。

3.一种车道偏离预警装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取车辆速度、车道线宽度、行驶道路曲率半径、车道线可信度；

第一距离确定模块，用于采用第一模糊控制器，基于所述车辆速度和所述车道线宽度，确定第一报警临界线偏移距离；

第二距离确定模块，用于采用第二模糊控制器，基于所述行驶道路曲率半径和所述车道线可信度，确定第二报警临界线偏移距离和报警抑制时间；

距离比较模块，用于比较所述第一报警临界线偏移距离和所述第二报警临界线偏移距离的和值与预设最大报警临界线偏移距离；

第三距离确定模块，用于在所述和值小于或等于所述预设最大报警临界线偏移距离时，确定所述和值为报警临界线偏移距离；

第四距离确定模块，用于在所述和值大于所述预设最大报警临界线偏移距离时，确定所述预设最大报警临界线偏移距离为所述报警临界线偏移距离；

实现检测模块，用于检测车道线是否为实线；

偏移距离调节模块，用于在检测到车道线为实线时，将所述报警临界线偏移距离按照预设比例减小后作为新的报警临界线偏移距离；

临界线位置确定模块，用于根据预设基础报警临界线和所述报警临界线偏移距离，确定报警临界线位置；

预警执行模块，用于基于所述报警临界线位置和所述报警抑制时间进行车道偏离预警。

4.根据权利要求3所述的车道偏离预警装置，其特征在于，偏移距离调节模块用于：

将所述报警临界线偏移距离减半后作为新的报警临界线偏移距离。

5.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-2中任一所述的车道偏离预警方法。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-2中任一所述的车道偏离预警方法。