CN115273541B - 一种l2级自动驾驶系统的安全性提升方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种L2级自动驾驶系统的安全性提升方法及系统，该安全性提升方法包括以下步骤：S1、获取L2级自动驾驶系统异常状态数据，并将异常状态数据上传至云端服务器；S2、对异常状态数据进行数据统计分析，将数据统计分析结果更新到的动态电子地图围栏数据中；S3、根据更新后的动态电子地图围栏数据，对L2级自动驾驶系统进行逻辑调整，以减少用户在各受限场景路段、事故多发路段使用L2级自动驾驶系统出现事故的概率，从而提升L2级自动驾驶系统的安全性。

Description

一种L2级自动驾驶系统的安全性提升方法及系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种L2级自动驾驶系统的安全性提升方法及系统。

背景技术

随着L2级自动驾驶系统的量产普及，使用L2级自动驾驶系统的用户数量也逐渐增加，错误使用L2级自动驾驶系统的案例也会由于使用基数的增加而上升。同时，L2级自动驾驶系统本身技术局限导致的各种受限场景也会增加使用过程中系统意外退出、控制能力不足的情况，从而增加使用L2级自动驾驶系统过程中出现事故的概率，而这部分受限场景，基于当前L2级自动驾驶系统硬件方案、算法水平并不能直接识别。

如公开号为CN106500708A的发明专利公开了一种用于驾驶员辅助的方法和系统，该系统包括通信地耦接到一个或多个传感器的传感器模块、用于从用户接收输入的用户接口、处理器以及存储指令的存储设备，所述指令可由所述处理器执行来确定供所述车辆行驶的路线。所述指令可进一步执行来：如果所述路线的路线区段的路线区段质量大于阈值，那么选择所述路线区段，所述阈值和所述路线区段质量中的一个或多个是基于指示所观察的所述路线区段的状况的输入，所述输入是从所述用户和所述车辆外部的远程用户中的一个或多个接收的。该专利定义了基于车载传感器检测数据对路线、路线区段质量的推测，并通过加强员输入进行修正，并最终选择质量高的路线、路线区段行驶。但该专利对于路线、路线区段质量的推测主要基于单车数据，并受驾驶员主观输入的影响。

如公开号为CN107945555的发明专利公开了一种用于半自动驾驶的路线资格的动态更新，该专利定义了从车辆上收集路线信息并上传到远程信息处理单元，由远程信息处理单元确认该路线是否适用于超级巡航系统（即超级巡航系统是否有资格在该路线使用）并进行资格信息管理，车辆通过接收远程信息处理单元孤资格信息限制超级巡航系统的使用。该专利详细定义了信息在车辆、远程信息处理单元间的传输，但是未定义该路线是否适用于超级巡航系统的具体信息内容。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种L2级自动驾驶系统的安全性提升方法及系统，解决如何减少L2级自动驾驶系统出现事故的概率，提升L2级自动驾驶系统的安全性问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

一种L2级自动驾驶系统的安全性提升方法，包括以下步骤：

S1、获取L2级自动驾驶系统异常状态数据，并将异常状态数据上传至云端服务器；

S2、对异常状态数据进行数据统计分析，将数据统计分析结果更新到的动态电子地图围栏数据中；

S3、根据更新后的动态电子地图围栏数据，对L2级自动驾驶系统进行逻辑调整，即可完成L2级自动驾驶系统安全性提升。

进一步地，在步骤S1中，所述异常状态数据包括L2级自动驾驶系统异常状态信息、相关附属信息和当前路段信息，并分别通过L2控制器和地图模块输出；其中，

L2控制器，用于输出自动驾驶系统异常状态信息和相关附属信息；

地图模块，用于输出当前路段信息。

进一步地，在步骤S2中，对异常状态数据进行数据统计分析，包括分析系统意外退出频率、分析系统抑制条件变化频率和分析系统接管报警频率。

进一步地，分析系统意外退出频率，具体包括：

S211、获取异常状态数据中系统意外退出数据；

S212、通过绘制系统意外退出热力图，统计系统意外退出较多的路段，计算该路段系统意外退出的占比，当占比高于设定阈值时，则判定该路段不适用于L2级自动驾驶系统；

S213、将动态电子地图围栏数据中该路段前后一定距离范围统一标记为系统意外退出区域。

进一步地，分析系统抑制条件变化频率，具体包括：

S221、获取异常状态数据中系统抑制条件变化数据；

S222、通过绘制系统抑制条件变化热力图，统计系统抑制条件变化较多的路段，计算该路段系统抑制条件变化的占比，当占比高于设定阈值时，则判定该路段不适用于L2级自动驾驶系统；

S223、将动态电子地图围栏数据中该路段前后一定距离范围统一标记为系统不稳定运行区域。

进一步地，分析系统接管报警频率，具体包括：

S231、获取异常状态数据中系统接管报警数据；

S232、通过绘制系统接管报警热力图，统计系统接管报警较多的路段，计算该路段系统接管报警的占比，当占比高于设定阈值时，则判定该路段不适用于L2级自动驾驶系统；

S233、将动态电子地图围栏数据中该路段前后一定距离范围统一标记为系统易接管报警区域。

进一步地，还包括根据系统接管报警数据分析系统接管报警原因：

当因偏离车道导致系统接管报警时，且占比高于设定阈值时，将动态电子地图围栏数据中该路段前后一定距离范围统一标记为系统易偏离车道区域；

当因系统控制模式下制动不足，且占比高于设定阈值时，将动态电子地图围栏数据中该路段前后一定距离范围统一标记为系统易追尾区域。

进一步地，在步骤S3中，对L2级自动驾驶系统进行逻辑调整，具体包括：

当检测到前方路段为系统意外退出区域、系统不稳定运行区域、系统易接管报警区域其中之一时，则抑制系统激活，若系统已经激活，则提高脱手报警、脱眼报警的灵敏度，并增加跟车距离限制系统最大加速度。

本发明还提供一种L2级自动驾驶系统的安全性提升系统，包括云端服务器，以与云端服务器通信连接的车端；其中，

车端，用于获取L2级自动驾驶系统异常状态数据，并将异常状态数据上传至云端服务器，根据更新后的动态电子地图围栏数据对L2级自动驾驶系统进行逻辑调整；

云端服务器，用于对异常状态数据进行数据统计分析，将数据统计分析结果更新到的动态电子地图围栏数据中，将更新后的动态电子地图围栏数据发送给车端。

进一步地，车端包括L2控制器、地图模块和4G模块，云端服务器包括信号收发器、数据处理平台和动态电子地图围栏管理模块；异常状态数据包括L2级自动驾驶系统异常状态信息、相关附属信息和当前路段信息，并分别通过L2控制器和地图模块输出；其中，

L2控制器，用于输出自动驾驶系统异常状态信息和相关附属信息，根据更新后的动态电子地图围栏数据对L2级自动驾驶系统进行逻辑调整；

地图模块，用于输出当前路段信息；

4G模块，用于将异常状态数据发送给信号收发器；

信号收发器，用于接收异常状态数据，并进行存储；

数据处理平台，用于对异常状态数据进行数据统计分析，将数据统计分析结果发送给动态电子地图围栏管理模块；

动态电子地图围栏管理模块，用于将数据统计分析结果更新到的动态电子地图围栏数据中，将更新后的动态电子地图围栏数据发送给L2控制器。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1、本发明基于云端服务器对L2级自动驾驶系统意外退出、接管报警等异常状态原因、场景进行统计分析；判断L2级自动驾驶系统在各路段的功能表现，根据该统计分析结果更新云端服务器的动态电子地图围栏数据；车端的L2自动驾驶系统根据更新后的动态电子围栏数据采取对应措施，以减少用户在各受限场景路段、事故多发路段使用L2级自动驾驶系统出现事故的概率，从而提升L2级自动驾驶系统的安全性。

附图说明

为了使发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步的详细描述，其中：

图1为本发明L2级自动驾驶系统的安全性提升方法的流程图；

图2为本发明L2级自动驾驶系统的安全性提升系统的架构图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的详细说明。

本发明基于云端服务器对车端自动驾驶系统意外退出、接管报警等异常状态的原因、场景进行统计分析，判断自动驾驶系统在各路段的功能表现，根据该统计分析结果更新云端服务器的动态电子地图围栏数据，并发送给车端，车端自动驾驶系统根据更新后的动态电子地图围栏数据采取对应措施，以减少用户各限场景路段、事故多发路段使用自动驾驶系统出现事故的概率，从而提升自动驾驶系统的安全性。自动驾驶系统包括L2级自动驾驶系统、L3级自动驾驶系统等。

下面以L2级自动驾驶系统为例，并结合附图对本发明作进一步的详细说明。

如图1所示，本实施例中提供一种L2级自动驾驶系统的安全性提升方法，包括以下步骤：

S1、获取L2级自动驾驶系统异常状态数据，并将异常状态数据上传至云端服务器；

S2、对异常状态数据进行数据统计分析，将数据统计分析结果更新到的动态电子地图围栏数据中；

S3、根据更新后的动态电子地图围栏数据，对L2级自动驾驶系统进行逻辑调整，即可完成L2级自动驾驶系统安全性提升。

本发明中，通过云端服务器对L2级自动驾驶系统意外退出、接管报警等异常状态原因、场景进行统计分析；判断L2级自动驾驶系统在各路段的功能表现，根据该统计分析结果更新云端服务器的动态电子地图围栏数据；车端的L2自动驾驶系统根据更新后的动态电子围栏数据采取对应措施，以减少用户在各受限场景路段、事故多发路段使用L2级自动驾驶系统出现事故的概率，从而提升L2级自动驾驶系统的安全性。

具体实施时，在步骤S1中，所述异常状态数据包括L2级自动驾驶系统异常状态信息、相关附属信息和当前路段信息，并分别通过L2控制器和地图模块输出；其中，

L2控制器，用于输出自动驾驶系统异常状态信息和相关附属信息（如云端统计分析所需的车速、天气等）；

地图模块，用于输出当前路段信息。

L2级自动驾驶系统异常状态信息包括系统意外退出数据、系统抑制条件变化数据和系统接管报警数据等。

当前路段信息包括经纬度、道路曲率、坡度等。

具体实施时，在步骤S2中，对异常状态数据进行数据统计分析，包括分析系统意外退出频率、分析系统抑制条件变化频率和分析系统接管报警频率等。也可根据实际需要而定，下面分别进行说明。

分析系统意外退出频率（非驾驶员主动取消导致的退出），具体包括：

S211、获取异常状态数据中系统意外退出数据；

S212、通过绘制系统意外退出热力图，统计系统意外退出较多的路段，计算该路段系统意外退出的占比，当占比高于设定阈值时，则判定该路段不适用于L2级自动驾驶系统；

S213、将动态电子地图围栏数据中该路段前后一定距离范围统一标记为系统意外退出区域。

分析系统抑制条件变化频率（非驾驶员操作导致的抑制条件，如车道线质量等），具体包括：

S221、获取异常状态数据中系统抑制条件变化数据；

S222、通过绘制系统抑制条件变化热力图，统计系统抑制条件变化较多的路段，计算该路段系统抑制条件变化的占比，当占比高于设定阈值时，则判定该路段不适用于L2级自动驾驶系统；

S223、将动态电子地图围栏数据中该路段前后一定距离范围统一标记为系统不稳定运行区域。

分析系统接管报警频率，具体包括：

S231、获取异常状态数据中系统接管报警数据；

S232、通过绘制系统接管报警热力图，统计系统接管报警较多的路段，计算该路段系统接管报警的占比，当占比高于设定阈值时，则判定该路段不适用于L2级自动驾驶系统；

S233、将动态电子地图围栏数据中该路段前后一定距离范围统一标记为系统易接管报警区域。

进一步地，还包括根据系统接管报警数据分析系统接管报警原因：

当因系统控制模式下出现偏离车道，且占比高于设定阈值时，将动态电子地图围栏数据中该路段前后一定距离范围统一标记为系统易偏离车道区域；通过统计无接管报警经过该路段的车速、天气等，因偏离车道触发接管报警时的车速、天气等分布，定义一个建议的随车速、天气等变化的安全通过车速V _LDspd ，将其更新到动态电子地图围栏数据中。

当因系统控制模式下制动不足，且占比高于设定阈值时，将动态电子地图围栏数据中该路段前后一定距离范围统一标记为系统易追尾区域。通过统计无接管报警经过该路段的车速-跟车距离、天气等，因制动不足触发接管报警时的车速-跟车距离、天气等，定义一个建议的随车速、天气等变化的安全通过跟车距离D _LBspd ，将其更新到动态电子地图围栏数据中。

具体实施时，在步骤S3中，对L2级自动驾驶系统进行逻辑调整，具体包括：

当检测到前方路段为“系统意外退出区域”时，抑制系统激活；若系统已激活，则提高脱手报警（驾驶员手离开方向盘的时间）、脱眼报警（驾驶员视线离开路面的时间）的灵敏度，并增加跟车距离、进一步限制系统最大加速度；

当检测到前方路段为“系统不稳定运行区域”时，抑制系统激活；若系统已激活，则提高脱手报警、脱眼报警的灵敏度，并增加跟车距离、进一步限制系统最大加速度；

当检测到前方路段为“系统易接管报警区域”时，抑制系统激活；若系统已激活，则提高脱手报警、脱眼报警的灵敏度，并增加跟车距离、进一步限制系统最大加速度；

当检测到前方路段为“系统易偏离车道区域”时，抑制系统激活；若系统已激活，则提高脱手报警、脱眼报警的灵敏度，并增加跟车距离、进一步限制系统最大加速度，并根据动态电子地图围栏建议的安全通过车速V _LDspd 适当调整巡航控制车速；

当检测到前方路段为“系统易追尾区域”时，则抑制系统激活，若系统已经激活，则提高脱手报警、脱眼报警的灵敏度，并增加跟车距离、进一步限制系统最大加速度，根据动态电子地图围栏数据建议的安全跟车距离调整巡航跟车距离。

参见图2，本发明还提供一种L2级自动驾驶系统的安全性提升系统，包括云端服务器，以与云端服务器通信连接车端；其中，

车端，用于获取L2级自动驾驶系统异常状态数据，并将异常状态数据上传至云端服务器，根据更新后的动态电子地图围栏数据对L2级自动驾驶系统进行逻辑调整；

云端服务器，用于对异常状态数据进行数据统计分析，将数据统计分析结果更新到的动态电子地图围栏数据中，将更新后的动态电子地图围栏数据发送给车端。

本发明中，通过云端服务器对L2级自动驾驶系统意外退出、接管报警等异常状态原因、场景进行统计分析；判断L2级自动驾驶系统在各路段的功能表现，根据该统计分析结果更新云端服务器的动态电子地图围栏数据；车端的L2自动驾驶系统根据更新后的动态电子围栏数据采取对应措施，以减少用户在各受限场景路段、事故多发路段使用L2级自动驾驶系统出现事故的概率，从而提升L2级自动驾驶系统的安全性。

具体实施时，车端包括L2控制器、地图模块和4G模块，云端服务器包括信号收发器、数据处理平台和动态电子地图围栏管理模块；异常状态数据包括L2级自动驾驶系统异常状态信息、相关附属信息和当前路段信息，并分别通过L2控制器和地图模块输出；其中，

L2控制器，用于输出自动驾驶系统异常状态信息和相关附属信息，根据更新后的动态电子地图围栏数据对L2级自动驾驶系统进行逻辑调整；L2控制器，作为驾驶辅助系统的控制器，负责进行驾驶辅助系统状态检测，并输出驾驶辅助系统异常状态信息及驾驶辅助系统运行所需的相关附属信息（云端分析统计用的车速、天气等）；L2控制器接收到云端下发的动态电子地图围栏数据后，辅助对数据进行解析、是否处于电子动态电子地图围栏判断，及后续的工作逻辑调整。

地图模块，用于输出当前路段信息；

4G模块，用于将异常状态数据发送给信号收发器；

信号收发器，用于接收异常状态数据，并进行存储；

数据处理平台，用于对异常状态数据进行数据统计分析，将数据统计分析结果发送给动态电子地图围栏管理模块；

动态电子地图围栏管理模块，用于将数据统计分析结果更新到的动态电子地图围栏数据中，将更新后的动态电子地图围栏数据发送给L2控制器。

具体实施时，数据处理平台，对异常状态数据进行数据统计分析，包括分析系统意外退出频率、分析系统抑制条件变化频率和分析系统接管报警频率等。

数据处理平台从信号收发器取出异常状态数据，进行数据统计统计分析，将数据统计分析结果发送给动态电子地图围栏管理模块，动态电子地图围栏管理模块根据数据统计分析结果更新到的动态电子地图围栏数据中，具体为：

1）系统意外退出（非驾驶员主动取消导致的退出）频率：从信号池中筛选出非驾驶员主动取消导致退出的数据，通过绘制系统意外退出热力图，统计系统意外退出较多的路段；计算该路段，系统意外退出的占比，占比高于设定阈值时，判定为该路段不适合使用L2级自动驾驶系统，动态电子地图围栏管理模块将动态电子地图围栏中该路段前后一定距离范围统一标记为“系统意外退出区域”。

2）系统抑制条件变化（非驾驶员操作导致的抑制条件，如车道线质量等）频率：从信号池中筛选出非驾驶员主动操作导致系统抑制条件变化的数据，通过绘制系统抑制条件变化热力图，统计系统抑制条件变化较多的路段；计算该路段，系统抑制条件变化的占比，占比高于设定阈值时，判定为该路段不适合使用L2级自动驾驶系统，动态电子地图围栏管理模块将动态电子地图围栏中该路段前后一定距离范围统一标记为“系统不稳定运行区域”。

3）系统接管报警频率：从信号池中筛选出接管报警的数据，通过绘制系统接管报警热力图，统计系统接管报警较多的路段；计算该路段，系统接管报警的占比，占比高于设定阈值时，判定为该路段不适合使用L2级自动驾驶系统，动态电子地图围栏管理模块将动态电子地图围栏中该路段前后一定距离范围统一标记为“系统易接管报警区域”；

进一步分析接管报警原因，若因为系统控制模式下出现偏离车道，且占比高于设定阈值时，动态电子地图围栏管理模块将动态电子地图围栏中该路段前后一定距离范围统一标记为“系统易偏离车道区域”；数据处理平台通过统计无接管报警经过该路段的车速、天气等，因偏离车道触发接管报警时的车速、天气等分布，定义一个建议的随车速、天气等变化的安全通过车速V _LDspd ，由动态电子地图围栏管理模块将其更新到动态电子地图围栏数据中。

进一步分析接管报警原因，若因为系统控制模式下制动不足，且占比高于设定阈值时，动态电子地图围栏管理模块将动态电子地图围栏中该路段前后一定距离范围统一标记为“系统易追尾区域”；数据处理平台通过统计无接管报警经过该路段的车速-跟车距离、天气等，因制动不足触发接管报警时的车速-跟车距离、天气等，定义一个建议的随车速、天气等变化的安全通过跟车距离D _LBspd ，由动态电子地图围栏管理模块将其更新到动态电子地图围栏数据中。

在完成云端服务器的动态电子地图围栏数据的更新后，L2控制器根据接收到的动态电子地图围栏数据，调整L2级自动驾驶系统激活、退出和报警逻辑。具体为：

1）、当检测到前方路段为“系统意外退出区域”时，抑制系统激活；若系统已激活，则提高脱手报警、脱眼报警的灵敏度，并增加跟车距离、进一步限制系统最大加速度；

2）、当检测到前方路段为“系统不稳定运行区域”时，抑制系统激活；若系统已激活，则提高脱手报警、脱眼报警的灵敏度，并增加跟车距离、进一步限制系统最大加速度；

3）、当检测到前方路段为“系统易接管报警区域”时，抑制系统激活；若系统已激活，则提高脱手报警、脱眼报警的灵敏度，并增加跟车距离、进一步限制系统最大加速度；

4）、当检测到前方路段为“系统易偏离车道区域”时，抑制系统激活；若系统已激活，则提高脱手报警、脱眼报警的灵敏度，并增加跟车距离、进一步限制系统最大加速度，并根据动态电子地图围栏数据建议的安全通过车速V _LDspd 适当调整巡航控制车速；

5）、当检测到前方路段为“系统易追尾区域”时，抑制系统激活；若系统已激活，则提高脱手报警、脱眼报警的灵敏度，并增加跟车距离、进一步限制系统最大加速度，并根据动态电子地图围栏数据建议的安全通过跟车距离D _LBspd 适当调整巡航跟车距离。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过参照本发明的优选实施例已经对本发明进行了描述，但本领域的普通技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变。凡是属于本发明的技术方案所引申出的显而易见的改变仍处于本发明的保护范围之列。

Claims (9)

1.一种L2级自动驾驶系统的安全性提升方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、获取L2级自动驾驶系统异常状态数据，并将异常状态数据上传至云端服务器；

S2、对异常状态数据进行数据统计分析，将数据统计分析结果更新到的动态电子地图围栏数据中，其中,对异常状态数据进行数据统计分析，包括分析系统意外退出频率，分析系统意外退出频率，具体包括：S211、获取异常状态数据中系统意外退出数据；S212、通过绘制系统意外退出热力图，统计系统意外退出较多的路段，计算该路段系统意外退出的占比，当占比高于设定阈值时，则判定该路段不适用于L2级自动驾驶系统；S213、将动态电子地图围栏数据中该路段前后一定距离范围统一标记为系统意外退出区域；

S3、根据更新后的动态电子地图围栏数据，对L2级自动驾驶系统进行逻辑调整，即可完成L2级自动驾驶系统安全性提升。

2.根据权利要求1所述的一种L2级自动驾驶系统的安全性提升方法，其特征在于，在步骤S1中，所述异常状态数据包括L2级自动驾驶系统异常状态信息、相关附属信息和当前路段信息，并分别通过L2控制器和地图模块输出；其中，

L2控制器，用于输出自动驾驶系统异常状态信息和相关附属信息；

地图模块，用于输出当前路段信息。

3.根据权利要求1所述的一种L2级自动驾驶系统的安全性提升方法，其特征在于，在步骤S2中，对异常状态数据进行数据统计分析，还包括分析系统抑制条件变化频率和分析系统接管报警频率。

4.根据权利要求3所述的一种L2级自动驾驶系统的安全性提升方法，其特征在于，分析系统抑制条件变化频率，具体包括：

S221、获取异常状态数据中系统抑制条件变化数据；

S222、通过绘制系统抑制条件变化热力图，统计系统抑制条件变化较多的路段，计算该路段系统抑制条件变化的占比，当占比高于设定阈值时，则判定该路段不适用于L2级自动驾驶系统；

S223、将动态电子地图围栏数据中该路段前后一定距离范围统一标记为系统不稳定运行区域。

5.根据权利要求3所述的一种L2级自动驾驶系统的安全性提升方法，其特征在于，分析系统接管报警频率，具体包括：

S231、获取异常状态数据中系统接管报警数据；

S232、通过绘制系统接管报警热力图，统计系统接管报警较多的路段，计算该路段系统接管报警的占比，当占比高于设定阈值时，则判定该路段不适用于L2级自动驾驶系统；

S233、将动态电子地图围栏数据中该路段前后一定距离范围统一标记为系统易接管报警区域。

6.根据权利要求5所述的一种L2级自动驾驶系统的安全性提升方法，其特征在于，还包括根据系统接管报警数据分析系统接管报警原因：

当因偏离车道导致系统接管报警时，且占比高于设定阈值时，将动态电子地图围栏数据中该路段前后一定距离范围统一标记为系统易偏离车道区域；

当因系统控制模式下制动不足，且占比高于设定阈值时，将动态电子地图围栏数据中该路段前后一定距离范围统一标记为系统易追尾区域。

7.根据权利要求1所述的一种L2级自动驾驶系统的安全性提升方法，其特征在于，在步骤S3中，对L2级自动驾驶系统进行逻辑调整，具体包括：

当检测到前方路段为系统意外退出区域、系统不稳定运行区域、系统易接管报警区域其中之一时，则抑制系统激活，若系统已经激活，则提高脱手报警、脱眼报警的灵敏度，并增加跟车距离限制系统最大加速度。

8.一种L2级自动驾驶系统的安全性提升系统，其特征在于，包括云端服务器，以与云端服务器通信连接的车端；其中，

车端，用于获取L2级自动驾驶系统异常状态数据，并将异常状态数据上传至云端服务器，根据更新后的动态电子地图围栏数据对L2级自动驾驶系统进行逻辑调整；

云端服务器，用于对异常状态数据进行数据统计分析，将数据统计分析结果更新到的动态电子地图围栏数据中，将更新后的动态电子地图围栏数据发送给车端，其中,对异常状态数据进行数据统计分析，包括分析系统意外退出频率，分析系统意外退出频率，具体包括：S211、获取异常状态数据中系统意外退出数据；S212、通过绘制系统意外退出热力图，统计系统意外退出较多的路段，计算该路段系统意外退出的占比，当占比高于设定阈值时，则判定该路段不适用于L2级自动驾驶系统；S213、将动态电子地图围栏数据中该路段前后一定距离范围统一标记为系统意外退出区域。

9.根据权利要求8所述的一种L2级自动驾驶系统的安全性提升系统，其特征在于，车端包括L2控制器、地图模块和4G模块，云端服务器包括信号收发器、数据处理平台和动态电子地图围栏管理模块；异常状态数据包括L2级自动驾驶系统异常状态信息、相关附属信息和当前路段信息，并分别通过L2控制器和地图模块输出；其中，

L2控制器，用于输出自动驾驶系统异常状态信息和相关附属信息，根据更新后的动态电子地图围栏数据对L2级自动驾驶系统进行逻辑调整；

地图模块，用于输出当前路段信息；

4G模块，用于将异常状态数据发送给信号收发器；

信号收发器，用于接收异常状态数据，并进行存储；

数据处理平台，用于对异常状态数据进行数据统计分析，将数据统计分析结果发送给动态电子地图围栏管理模块；

动态电子地图围栏管理模块，用于将数据统计分析结果更新到的动态电子地图围栏数据中，将更新后的动态电子地图围栏数据发送给L2控制器。