NL2022240B9 - Voertuig, systeem, alsmede werkwijze voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling. - Google Patents

Description

Voertuig, systeem, alsmede werkwijze voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling De uitvinding heeft betrekking op een voertuig voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling, in het bijzonder bij koeien, zoals melkkoeien of vleeskoeien. Bijvoorbeeld is het voertuig volgens de uitvinding een autonoom voertuig, dat wordt toegepast bij een automatisch voersysteem voor het voeren van dieren.

Het Lely Vector ® automatisch voersysteem is bekend. Dit voersysteem omvat een autonoom voertuig voor het neerleggen van voer langs een voerhek in een stal. De dieren, die worden gehouden in een stalruimte achter het voerhek, voelen zich aangetrokken tot vers voer. Bij het neerleggen van het voer hebben de dieren de neiging om de kop door het voerhek heen te steken terwijl het autonome voertuig voorbij rijdt. Hierbij bestaat het risico dat de dieren met het autonome voertuig in aanraking komen, hetgeen aanleiding kan geven tot storingen en schade aan het autonome voertuig.

Teneinde de dieren te conditioneren om het autonome voertuig niet aan te raken, is het autonome voertuig voorzien van een elektrische schokinrichting. Als een dier contact maakt met de elektrische schokinrichting, krijgt het dier een elektrische schok toegediend, die ongevaarlijk, maar niettemin zodanig onprettig is dat het dier wordt aangeleerd om aanraking met het autonome voertuig te vermijden. Deze schokinrichting is echter onvoldoende betrouwbaar, d.w.z. in de praktijk komt voor dat een dier tegen het voorbij rijdende, autonome voertuig stoot, maar geen elektrische schok krijgt. Hierdoor kunnen de dieren moeilijker aanleren om het autonome voertuig met rust te laten.

Een doel van de uitvinding is een voertuig voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling, in het bijzonder voor toepassing bij koeien, te verschaffen, waarbij de betrouwbaarheid van de elektrische schokinrichting is verbeterd.

Dit doel is volgens de uitvinding bereikt door een voertuig voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling, in het bijzonder voor toepassing bij koeien, zoals melkkoeien of vleeskoeien, waarbij het voertuig is begrensd door een buitenzijde, en waarbij het voertuig een elektrische schokinrichting voor het afgeven van een elektrische schok aan een dier omvat, en waarbij de schokinrichting is voorzien van ten minste een paar langwerpige, elektrisch geleidende stroken, die zigzaggend zijn uitgevoerd en in hoofdzaak evenwijdig aan elkaar verlopen onder vrijlating van een elektrisch isolerende tussenruimte daartussen en die zich ten minste langs een gedeelte van de buitenzijde van het voertuig uitstrekken, en een elektrische spanningsbron, die zodanig elektrisch is verbonden met die stroken, d.w.z. met beide stroken van het paar onderling evenwijdige,

elektrisch geleidende stroken, dat een elektrisch gesloten circuit wordt gevormd bij het elektrisch doorverbinden van die stroken over de tussenruimte, zoals bij aanraking van beide stroken door een dier. De buitenzijde van het voertuig is bepaald door gedeelten van het voertuig die van buiten af toegankelijk zijn en/of aangeraakt kunnen worden door dieren, in het bijzonder door het zijdelings of schuin zijdelings naar boven of beneden benaderen van het voertuig door een kop van een koe. Doordat de langwerpige, onderling evenwijdige stroken volgens de uitvinding zigzaggend zijn uitgevoerd, is nagenoeg uitgesloten dat een dier met de stroken in aanraking kan komen zonder een elektrische schok te krijgen. Bijvoorbeeld is het vrijwel onmogelijk dat een dier slechts een van de stroken aanraakt. Derhalve is de betrouwbaarheid van de elektrische schokinrichting volgens de uitvinding aanzienlijk verbeterd.

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding verloopt het paar onderling evenwijdige stroken in hoofdzaak horizontaal aan de buitenzijde van het voertuig. Daarbij kunnen de langwerpige stroken, gezien in langsrichting daarvan, in hoofdzaak recht zijnuitgelijnd, d.w.z. de zigzaggende vorm van de stroken verloopt volgens een rechte lijn. Dergelijke stroken zijn eenvoudig te vervaardigen en gemakkelijk aan het voertuig te monteren.

Het is volgens de uitvinding mogelijk, dat het paar onderling evenwijdige stroken is aangebracht aan een elektrisch geleidend, geaard onderdeel van het voertuig, waarbij die stroken zich in hoofdzaak boven elkaar uitstrekken, en waarbij de elektrische spanningsbron een kathode en een anode heeft, waarbij de anode elektrisch is verbonden met de onderste strook en de kathode elektrisch is verbonden met de bovenste strook. Volgens de uitvinding kan het voertuig geaard zijn, bijvoorbeeld doordat alle elektrische geleidende onderdelen van het voertuig, in het bijzonder de metalen onderdelen, zijn verbonden met een aarde van een elektrokast van het voertuig. Als de stroken zijn bevestigd aan een elektrisch geleidend, geaard onderdeel van het voertuig en vervuiling, zoals voer, blijft liggen op de bovenste strook, ontstaat bij deze voorkeursuitvoeringsvorm geen kortsluiting, doordat die bovenste strook niet elektrisch is verbonden met deanode, maar met de kathode van de elektrische spanningsbron. Dit is gunstig voor de werking en veiligheid van het voertuig.

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding is het paar onderling evenwijdige stroken op een afstand boven een vloer aangebracht, waarbij die stroken zich in hoofdzaak boven elkaar uitstrekken, en waarbij de stroken elk, in dwarsdoorsnede gezien, een bovenste gedeelte met een in hoofdzaak verticaal, naar buiten gekeerd contactoppervlak en een onderste gedeelte met een in hoofdzaak horizontaal, naarbeneden gekeerd contactoppervlak bezitten. Daarbij verdient het de voorkeur, dat het onderste gedeelte van elke strook zich ten opzichte van het bovenste gedeelte van die strook naar binnen toe uitstrekt. De verticale contactoppervlakken van de bovenste gedeelten van de stroken zijn uitgevoerd voor het afgeven van een elektrische schok bij zijdelingse aanraking van een dier met de buitenzijde van het voertuig. Als een dier met de kop onder de stroken door omhoog beweegt, krijgt het dier eveneens een elektrische schok door aanraking met de horizontale contactoppervlakken van de onderste gedeelten van de stroken. De betrouwbaarheid van de elektrische schokinrichting volgens de uitvinding is hierdoor bijzonder hoog.

De stroken zijn bijvoorbeeld gevormd door dunwandige, metalen stroken. In dit geval kunnen het bovenste en onderste gedeelte van elke strook worden gevormd door het ombuigen van die strook om een buiglijn die zich in hoofdzaak in langsrichting van de langwerpige strook uitstrekt. De buiglijn is bij voorkeur recht. Deze stroken zijn derhalve eenvoudig te vervaardigen.

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding omvat de schokinrichting meerdere paren langwerpige, elektrisch geleidende stroken, die zigzaggend zijn uitgevoerd en in hoofdzaak evenwijdig aan elkaar verlopen onder vrijlating van een elektrisch isolerende tussenruimte daartussen, waarbij elk paar onderling evenwijdige stroken zich ten minste langs een gedeelte van de buitenzijde van het voertuig uitstrekt, en waarbij de elektrische spanningsbron zodanig elektrisch is verbonden met elk paar onderling evenwijdige stroken, d.w.z. met beide stroken van elk paar onderling evenwijdige, elektrisch geleidende stroken, dat een elektrisch gesloten circuit wordt gevormd bij het elektrisch doorverbinden van die stroken over de tussenruimte, zoals bij aanraking van die stroken door een dier. In dit geval worden de verschillende paren onderling evenwijdige stroken elk onafhankelijk van elkaar gevoed door de elektrische spanningsbron. Hierdoor is een betrouwbare werking van alle paren onderling evenwijdige stroken gewaarborgd. In het bijzonder is de werking niet afhankelijk van een eventuele elektrische doorverbinding tussen de verschillende paren onderling evenwijdige stroken.

Daarbij verdient het volgens de uitvinding de voorkeur, dat de paren onderling evenwijdige stroken zodanig zijn aangebracht aan de buitenzijde van het voertuig, dat die paren onderling evenwijdige stroken gezamenlijk zich in hoofdzaak volledig vanaf een voorzijde tot een achterzijde van het voertuig uitstrekken, d.w.z. in hoofdzaak volledig langs een langszijde van het voertuig, en bij voorkeur in hoofdzaak volledig rondom het voertuig verlopen. In dit geval zijn de verschillende paren onderlingevenwijdige stroken op een zodanig geringe afstand van elkaar bevestigd aan het voertuig, d.w.z. in hoofdzaak aansluitend op elkaar, dat het voertuig in hoofdzaak volledig aan een of beide zijden daarvan is voorzien van schokmiddelen. Hierdoor krijgen de dieren bij nagenoeg elk mogelijk contact met het voertuig een elektrische schok, hetgeen de dieren bijzonder snel en effectief conditioneert om het voertuig met rust te laten.

Daarbij kan elk paar langwerpige, onderling evenwijdige stroken, gezien in langsrichting daarvan, in hoofdzaak volgens een rechte lijn zijn uitgelijnd, d.w.z. de zigzaggende vorm van de stroken verloopt volgens een rechte lijn. Dergelijke stroken zijn eenvoudig te vervaardigen en gemakkelijk aan het voertuig te monteren.

Het is volgens de uitvinding mogelijk, dat ten minste een van de paren onderling evenwijdige stroken zich in hoofdzaak verticaal aan de buitenzijde van het voertuig uitstrekken. Het verdere paar stroken is bijvoorbeeld aangebracht om een verticale stang van een veiligheidsbumper van het voertuig en/of aan andere onderdelen van het voertuig die bereikbaar zijn voor een dier dat bijvoorbeeld achter een voerhek staat waarlangs het voertuig beweegt.

De zigzaggende vorm van de stroken volgens de uitvinding kan op verschillende manieren zijn uitgevoerd. In een voorkeursuitvoeringsvorm bezitten de stroken van het of elk paar onderling evenwijdige stroken elk een vorm met eerste delen die zich in een eerste richting uitstrekken die overeenkomt met de langsrichting van de langwerpige stroken, en tweede delen die zich dwars, bij voorkeur in hoofdzaak loodrecht, ten opzichte van die eerste richting uitstrekken. De stroken zijn bijvoorbeeld in hoofdzaak blokvormig. Daarbij verdient het de voorkeur, dat de afstand tussen naast elkaar gelegen tweede delen van elke strook kleiner is dan 40 mm, bij voorkeur kleiner dan 30 mm, zoals 20 mm of nog kleiner. In de praktijk is verrassenderwijs gebleken dat met dergelijke stroken een bijzonder hoge betrouwbaarheid van de elektrische schokinrichting wordt bereikt, terwijl de stroken nog steeds eenvoudig te vervaardigen zijn.

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding is de tussenruimte tussen de stroken van het of elk paar onderling evenwijdige stroken gevormd door een luchtspleet. De elektrische spanningsbron is uitgevoerd voor het generen van een vooraf bepaald spanningsverschil tussen de stroken van het of elk paar onderling evenwijdige stroken. Het spanningsverschil is bijvoorbeeld gekozen om een elektrische schok met een energie van 0,01-1 Joule af te geven, zoals 0,015 Joule. De breedte van de luchtspleet is zodanig aangepast aan het spanningsverschil, dat geen overslag over de luchtspleet ontstaat. De luchtspleet is bij voorkeur ten minste 10 mm breed.

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding is het voertuig autonoom en/ofonbemand. Bijvoorbeeld omvat het voertuig meerdere wielen, waarmee het voertuig verrijdbaar is over een vloer, een aandrijf- en stuursysteem voor het aandrijven en sturen van het voertuig, waarbij het aandrijf- en stuursysteem is voorzien van ten minste een elektrische aandrijfmotor, en een elektronisch regelsysteem, dat is verbonden met het 5 aandrijf- en stuursysteem voor het regelen daarvan. Bij voorkeur omvat het voertuig een accusysteem voor het opslaan van elektrische energie, waarbij het accusysteem is verbonden met het aandrijf- en stuursysteem en het regelsysteem. Door het regelen van het aandrijf- en stuursysteem kunnen de snelheid en de richting van de beweging van het voertuig worden bepaald. Door middel van het regelsysteem kan het voertuig autonoom een route rijden. Het is echter ook mogelijk, dat het autonome voertuig langs een route wordt geleid door middel van een geleidingsrail. Daarbij kan het voertuig bijvoorbeeld zijn opgehangen aan de geleidingsrail.

Het voertuig volgens de uitvinding kan zijn uitgevoerd voor het uitvoeren van verschillende diergerelateerde handelingen. In het bijzonder is het voertuig uitgevoerd voor het aanduwen van voer over een vloer in de richting van een voerhek en/of voor het automatisch voeren van dieren, in het bijzonder door het automatisch afgeven van voer langs een voerhek in een stal. Het voertuig kan echter ook zijn uitgevoerd voor het reinigen van een vloer, zoals de stalvloer waarop de dieren lopen, of voor nog andere diergerelateerde handelingen.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een systeem voor het uitvoeren van een een diergerelateerde handeling, omvattende een stalruimte voor het houden van dieren, welke stalruimte een voerhek omvat, in het bijzonder waarbij de stalruimte ten minste gedeeltelijk is begrensd door het voerhek, een voergang die zich langs het voerhek uitstrekt aan de tegenover de stalruimte liggende zijde van het voerhek, en een voertuig zoals hierboven beschreven.

De uitvinding heeft verder betrekking op een werkwijze voor het uitvoeren van een een diergerelateerde handeling, omvattende het afgeven van een elektrische schok aan een dier dat in aanraking komt met de of het paar onderling evenwijdige stroken van de schokinrichting van een voertuig zoals hierboven beschreven.

De uitvinding zal thans nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren.

Figuur 1 toont een schematisch bovenaanzicht van een systeem volgens de uitvinding. Figuur 2 toont een aanzicht in perspectief van een voertuig van het in figuur 1 weergegeven systeem.

Figuur 3 toont een aanzicht in perspectief van een elektrische schokinrichting van het in figuur 2 weergegeven voertuig. Figuren 4a, 4b, 4c tonen aanzichten van een eerste paar onderling evenwijdige, elektrisch geleidende stroken van de in figuur 3 weergegeven elektrische schokinrichting. Figuren 5a en 5b tonen aanzichten van een tweede paar onderling evenwijdige, elektrisch geleidende stroken van de in figuur 3 weergegeven elektrische schokinrichting.

Het in figuur 1 weergegeven systeem volgens de uitvinding vormt een automatisch voersysteem 1 voor het voeren van dieren, in het bijzonder koeien, zoals melkkoeien of vleeskoeien. Het voersysteem 1 is aangebracht in een bedrijfsgebied 2.

Het voersysteem 1 omvat een voervoorraadsysteem 7 met voersoorten a, b, ¢, een stal 8 met de dieren 9, en een autonoom voertuig 10 voor het voeren van de dieren 9 met voer van het voervoorraadsysteem 7. Vanzelfsprekend kan het voervoorraadsysteem 7 ook meer dan de in figuur 1 getoonde drie voersoorten a, b, c bevatten. Daarnaast kunnen zich in het bedrijfsgebied 2 eventueel ook een woning, een of meer verdere stallen, schuren en andere gebouwen bevinden (niet weergegeven).

Het autonome voertuig 10 voor het voeren van de dieren 9 is in dit uitvoeringsvoorbeeld uitgevoerd als een zelfrijdende voerwagen. Vanzelfsprekend is het volgens de uitvinding mogelijk dat het voersysteem 1 meer dan een autonome voerwagen 10 omvat, in het bijzonder twee autonome voerwagens 10 (niet weergegeven). De voerwagen 10 is met wielen 11 verrijdbaar over een vloer, erf van een boerderij of andere ondergrond. De voerwagen 10 omvat een houder 12 voor het opnemen van voer en een menginrichting 13 voor het snijden en/of mengen van dat voer. Voor het afgeven van het voer uit de houder 12 is een afgeefinrichting 14 voorzien. De afgeefinrichting 14 omvat bijvoorbeeld een deur die verplaatsbaar is tussen een gesloten en geopende stand.

De voerwagen 10 is autonoom verplaatsbaar door middel van een aandrijf- en stuursysteem voor het aandrijven en sturen van de voerwagen 10 (niet weergegeven). Het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen 10 is regelbaar door een elektronische regeleenheid 15 van de voerwagen 10. In dit uitvoeringsvoorbeeld omvat het aandrijf- en stuursysteem voor elk achterwiel 11 telkens een elektrische aandrijfmotor (niet weergegeven). De elektrische aandrijfmotoren van de achterwielen 11 zijn onafhankelijk van elkaar regelbaar. Door het regelen van de omwentelingssnelheid van de achterwielen 11 kan de voerwagen 10 recht vooruit, recht achteruit of een bocht rijden.

Het aandrijf- en stuursysteem omvat een accusysteem voor het opslaan van elektrische energie (niet weergegeven). Het accusysteem is verbonden met de elektrische aandrijfmotoren. In figuur 1 is de voerwagen 10 opgesteld op eenvoerlaadplaats 16, waarin de houder 12 van de voerwagen 10 wordt gevuld met voer. De voerlaadplaats 16 omvat een laadpunt 17 van een oplaadsysteem 18 voor het opladen van het accusysteem van de voerwagen 10. De voerlaadplaats 16 vormt derhalve tevens een oplaadplaats. De regeleenheid 15 van de voerwagen 10 is uitgevoerd voor het zodanig regelen van de menginrichting 13 dat de menginrichting 13 het in de houder 12 opgenomen voer mengt terwijl de voerwagen 10 is verbonden met het laadpunt 17 en het accusysteem van de voerwagen 10 wordt opgeladen door middel van het oplaadsysteem

18. Het voervoorraadsysteem 7 omvat in dit uitvoeringsvoorbeeld een voerkeuken. De voerkeuken omvat een aantal voerlaadplaatsen 19 voor het bevatten van de voersoorten a, b, c en eventueel verdere voersoorten (niet getoond). De voerlaadplaatsen 19 zijn gescheiden van elkaar aangebracht - de voerlaadplaatsen 19 zijn bijvoorbeeld gevormd door gemarkeerde vakken op een vloer, waarop een blok kuilvoer of een geperste baal is opgenomen. Ook kunnen een of meer van de voerlaadplaatsen 19 een bak voor het opnemen van losgestort voer omvatten, zoals mais, aardappelen of bieten. Een voerlaadinrichting 20 is voorzien voor het overbrengen van voer van het voervoorraadsysteem 7 naar de houder 12 van de voerwagen 10 als de voerwagen 10 is opgesteld op de voerlaadplaats 16. De voerlaadinrichting 20 omvat in dit uitvoeringsvoorbeeld een beweegbare draagrail 21 die verplaatsbaar (zie pijl A) is aangebracht op twee vaste draagrails 23 die onderling evenwijdig en op afstand van elkaar zijn aangebracht. De beweegbare draagrail 21 omvat een daarlangs verplaatsbare trolley 22 (zie pijl B). De trolley 22 is voorzien van een verticaal verplaatsbare grijper 24 om voer uit de voervoorraadplaatsen 19 te grijpen. De aan de trolley opgehangen grijper 24 kan in een in hoofdzaak horizontaal vlak verplaatsen tot boven elk van de voervoorraadplaatsen 19. Nadat de grijper 24 een hoeveelheid voer uit een van de voervoorraadplaatsen 19 heeft genomen, kan de grijper 24 dat voer tot boven de houder 12 van de voerwagen 10 verplaatsen en dan in de houder 12 laten vallen. Door meerdere voersoorten naar de houder 12 van de voerwagen 10 over te brengen, ontstaat daarin een batch gemengd voer van voersoorten volgens een gewenst rantsoen, d.w.z. een batch gemengd voer (kg) van voersoorten in een gewenste verhouding. Overigens zou de voerlaadinrichting ook geïntegreerd kunnen zijn met de voerwagen 10. In dat geval laadt de voerlaadinrichting van de voerwagen 10 de houder 12 met voer in de gewenste hoeveelheid en samenstelling.

Vanzelfsprekend kan het voervoorraadsysteem 7 ook anders zijn uitgevoerd. In plaats van of in aanvulling op de in figuur 1 getoonde voervoorraadplaatsen 19 kan het voervoorraadsysteem 7 een of meer andere voervoorraadinrichtingen omvatten, zoals een aangedreven transportband voor het opnemen van geperste balen in combinatie met een losmaakinrichting voor het losmaken van voer uit een baal, bijvoorbeeld een frees of mes, en/of een bak voor losgestort voer met een vijzel voor het gedoseerd afvoeren van het voer, en/of een torensilo en/of nog anders. Hierbij kan de voerlaadinrichting zijn voorzien van een of meer aangedreven transportbanden voor het verplaatsen van het voer vanaf de of elke voervoorraadinrichting tot in de houder 12 van de voerwagen 10.

Het voervoorraadsysteem 7 is omgeven door een veiligheidshek 25. In het veiligheidshek 25 is een doorgangsdeur 28 voor de voerwagen 10 aangebracht. De voerwagen 10 kan via de doorgangsdeur 28 in en uit het voervoorraadsysteem 7 rijden. Het voersysteem 1 kan naast het veiligheidshek 25 verdere veiligheidsvoorzieningen omvatten, bijvoorbeeld een noodstop waarmee de voerwagen 10 en/of de voerlaadinrichting 20 onmiddellijk wordt stopgezet. Daarbij kan bijvoorbeeld een alarm afgaan en/of een bericht aan een gebruiker worden verstuurd, zoals een e-mail of tekstbericht.

De stal 8 omvat een deuropening 29, waardoor de voerwagen 10 in en uit de stal 8 kan rijden. De deuropening 29 is afsluitbaar door een staldeur die bij voorkeur automatisch kan worden geopend. De stal 8 heeft in dit uitvoeringsvoorbeeld twee voergangen 30. Vanzelfsprekend kunnen meer of minder voergangen zijn voorzien. In dit uitvoeringsvoorbeeld is elke voergang 30 aan weerszijden begrensd door een voerhek

31. Elke voergang 30 omvat meerdere voerplaatsen voor het voeren van de dieren 9. De voerplaatsen bevinden zich, gezien vanuit de voergang 30, achter het voerhek 31 in een stalruimte 3 waarin de dieren 9 worden gehouden. De voerplaatsen strekken zich in hoofdzaak dwars ten opzichte van de voergang 30 uit. De dieren 19 staan met hun kop naar de voergang 30 en kunnen hun kop door het voerhek 31 steken om te vreten van voer dat door de voerwagen 10 langs het voerhek 31 is neergelegd.

De voerhekken 31 in de stal 8 liggen op een afstand van de voerlaadplaats 16 van het voervoorraadsysteem 7. De voerhekken 31 zijn elk bereikbaar vanaf de voerlaadplaats 16 door de voerwagen 10. In het bedrijfsgebied 2 zijn verschillende bakens aangebracht. De bakens zijn in dit uitvoeringsvoorbeeld gevormd door in of op een vloer of andere ondergrond aangebrachte stroken 32, wanden 33 van de stal 8 en botspunten 34. De voerwagen 10 omvat een sensorsysteem (niet weergegeven), dat isuitgevoerd om samen te werken met de bakens 32, 33, 34. Daarnaast omvat de voerwagen 10 een gyroscoop (niet weergegeven) om over een voorafbepaalde afstand rechtdoor te rijden. De gyroscoop is verbonden met de regeleenheid 15 van de voerwagen 10.

Het voersysteem 1 omvat een regelsysteem 35 met een geheugen 35a, waarin gegevens zijn opgeslagen, zoals navigatiegegevens, rantsoengegevens en bedieningsgegevens. De navigatiegegevens omvatten bakengegevens van de bakens 32, 33, 34. Op basis van de navigatiegegevens is de voerwagen 10 in staat om verschillende routes vanaf de voerlaadplaats 16 naar en door de stal 8 af te leggen. De rantsoengegevens omvatten meerdere rantsoenen voor de dieren 9. Elk rantsoen is bepaald door een totale hoeveelheid voer en de samenstelling daarvan, bijvoorbeeld de totale hoeveelheid voer in kg en de receptuur (verhouding tussen verschillende voersoorten) in kg per voersoort. De bedieningsgegevens omvatten bijvoorbeeld bedieningsgegevens voor het bedienen van de afgeefinrichting 14 van de voerwagen 10.

De voerwagen 10 is in detail weergegeven in figuur 2. De voerwagen 10 omvat een rondlopende rok 52 met een buitenoppervlak voor het verplaatsen en/of aandrukken van het voer in de richting van het voerhek 31 terwijl de voerwagen 10 vooruit rijdt. De rok 52 is roteerbaar om een rotatiehartlijn en heeft een rondlopende onderrand 53 die zich in een vlak uitstrekt dat onder een hoek ten opzichte van de vloer verloopt.

De onderrand 53 maakt met een laagste punt contact met de vloer en/of het daarop liggende voer, zodat de rok 52 bij het verrijden van de voerwagen 10 roterend wordt aangedreven.

De voerwagen 10 is begrensd door een buitenzijde 41. De buitenzijde 41 van de voerwagen 10 is bepaald door de gedeelten van de voerwagen 10 die aangeraakt kunnen worden door de dieren 9 achter het voerhek 31 als de voerwagen 10 voorbij rijdt. Volgens de uitvinding omvat de voerwagen 10 een elektrische schokinrichting 42 voor het afgeven van een elektrische schok aan een dier (zie ook figuur 3).

In dit uitvoeringsvoorbeeld omvat de schokinrichting 42 meerdere paren 43 langwerpige, elektrisch geleidende stroken 44, 45, die zigzaggend zijn uitgevoerd en in hoofdzaak evenwijdig aan elkaar verlopen onder vrijlating van een elektrisch isolerende tussenruimte 46 daartussen. De stroken 44, 45 zijn gevormd door dunwandige, metalen stroken. De tussenruimte 46 tussen elk paar onderling evenwijdige stroken is in dit uitvoeringsvoorbeeld gevormd door een luchtspleet.

Elk paar 43 onderling evenwijdige stroken 44, 45 verloopt ten minste langs een gedeelte van de buitenzijde 41 van de voerwagen 10. In dit uitvoeringsvoorbeeld zijnde paren 43 onderling evenwijdige stroken 44, 45 zodanig aangebracht, dat die paren 43 onderling evenwijdige stroken 44, 45 gezamenlijk zich in hoofdzaak volledig langs beide langszijden van de voerwagen 10 uitstrekken. De langwerpige, zigzaggende stroken 44, 45 verlopen, gezien in langsrichting daarvan, in hoofdzaak volgens een rechte lijn. Dergelijke stroken zijn eenvoudig te vervaardigen.

De schokinrichting 42 omvat een elektrische spanningsbron 47. De spanningsbron 47 is elektrisch verbonden met elk paar 43 onderling evenwijdige stroken 44 45, d.w.z. met beide stroken 44, 45 van elk paar elektrisch geleidende stroken. Bij het elektrisch doorverbinden van die stroken 44, 45 over de luchtspleet 46, zoals bij aanraking van die stroken 44, 45 door een dier 9, komt een elektrisch gesloten circuit tot stand, en ontvangt het dier 9 een elektrische schok. Doordat de verschillende paren 43 onderling evenwijdige stroken 44, 45 elk onafhankelijk van elkaar worden gevoed door de spanningsbron 47 is gewaarborgd dat elk paar 43 onderling evenwijdige stroken 44, 45 onder stroom staat.

De spanningsbron 47 is uitgevoerd voor het generen van een vooraf bepaald spanningsverschil tussen elk paar 43 onderling evenwijdige stroken 44, 45. Het spanningsverschil is bijvoorbeeld gekozen om een elektrische schok met een energie van 0,01-1 Joule af te geven, zoals 0,015 Joule. Een dergelijke schok is kleiner dan bijvoorbeeld de elektrische schok van schrikdraad. De breedte van de luchtspleet 46 is zodanig aangepast aan het spanningsverschil, dat geen overslag over de luchtspleet 46 ontstaat. De luchtspleet 46 is bij voorkeur ten minste 10 mm breed.

Alle elektrisch geleidende onderdelen van de voerwagen 10 zijn verbonden met een aarde van een elektrokast van de voerwagen 10. De paren 43 onderling evenwijdige stroken 44, 45 zijn bevestigd aan elektrisch geleidende, geaarde onderdelen van de voerwagen 10, in het bijzonder metalen ophangbeugels, die zijn aangebracht aan het metalen onderstel van de voerwagen 10.

Zoals getoond in figuren 2 en 3 verlopen een aantal paren 43 onderling evenwijdige stroken 44, 45 in hoofdzaak horizontaal op een afstand boven de vloer waarop de voerwagen 10 rijdt. Elk paar 43 onderling evenwijdige stroken 44, 45 omvat een onderste strook 44 en een bovenste strook 45. De spanningsbron 47 heeft een kathode 47a en een anode 47b, die schematisch zijn weergegeven in figuur 3. De anode 47b is elektrisch verbonden met de onderste strook 44, terwijl de kathode 47a elektrisch is verbonden met de bovenste strook 45. Als vervuiling, zoals voer, blijft liggen op de bovenste strook 45, ontstaat geen kortsluiting, doordat die bovenste strook 45 niet elektrisch is verbonden met de anode 47b, maar met de kathode 47a van despanningsbron 47. Dit is gunstig voor de werking en veiligheid van de voerwagen 10.

De voerwagen 10 is voorzien van een veiligheidsbumper met twee verticale stangen, waarvan een stang zichtbaar is in figuur 2. Deze verticale stangen vormen onderdelen die eveneens door de dieren 9 van achter het voerhek 31 aangeraakt kunnen worden als de voerwagen 10 voorbij rijdt. Deze verticale stangen zijn in dit uitvoeringsvoorbeeld eveneens voorzien van telkens een paar 43 onderling evenwijdige stroken 44, 45. Doordat de langwerpige, onderling evenwijdige stroken 44, 45 zigzaggend zijn uitgevoerd, is nagenoeg uitgesloten dat een dier 9 met een paar 43 onderling evenwijdige stroken 44, 45 in aanraking kan komen zonder een elektrische schok te krijgen. Zoals het duidelijkst weergegeven in figuren 4a, 4b, 4c en figuren 5a, 5b is elk paar 43 onderling evenwijdige, zigzaggende stroken 44, 45 in dit uitvoeringsvoorbeeld in hoofdzaak blokvormig uitgevoerd. De zigzaggende vorm van de stroken 44, 45 omvat eerste delen 48 die zich in een eerste richting uitstrekken die overeenkomt met de langsrichting van de langwerpige stroken 44, 45, en tweede delen 49 die zich in hoofdzaak loodrecht ten opzichte van die eerste richting uitstrekken. De afstand d tussen naast elkaar gelegen tweede delen 49 van elke strook 44, 45 is in dit uitvoeringsvoorbeeld ongeveer 20 mm. De onderling evenwijdige stroken 44, 45 die in hoofdzaak horizontaal op een afstand boven de vloer zijn aangebracht aan de voerwagen 10 omvatten elk, in dwarsdoorsnede gezien, een bovenste gedeelte 50 met een in hoofdzaak verticaal, naar buiten gekeerd contactoppervlak 50a en een onderste gedeelte 51 met een in hoofdzaak horizontaal, naar beneden gekeerd contactoppervlak 51a. Het onderste gedeelte 51 van elke strook 44, 45 is ten opzichte van het bovenste gedeelte 50 van die strook 44, 45 naar binnen omgebogen. De verticale contactoppervlakken 50a van de bovenste gedeelten 50 van de stroken 44, 45 zijn uitgevoerd voor het afgeven van een elektrische schok bij zijdelingse aanraking van een dier 9. Als een dier 8 met de kop onder de stroken 44, 45 door omhoog beweegt, krijgt het dier 9 eveneens een elektrische schok door aanraking met de horizontale contactoppervlakken 51a van de onderste gedeelten 51 van de stroken 44, 45.

De uitvinding is niet beperkt tot het in de figuren weergegeven uitvoeringsvoorbeeld. De vakman kan verschillende aanpassingen aanbrengen die binnen de reikwijdte van de uitvinding liggen. In plaats van de hierboven beschreven autonome voerwagen 10 kan het voertuig volgens de uitvinding zijn uitgevoerd voor het voor het aanduwen van voer over een vloer in de richting van een voerhek. In dat gevalkan het voertuig bijvoorbeeld de hierboven beschreven roterende rok 52 omvatten.

Het voertuig volgens de uitvinding kan tevens zijn uitgevoerd voor het reinigen van een vloer, zoals de stalvloer waarop de dieren lopen, of voor nog andere diergerelateerde handelingen.

Claims (15)

CONCLUSIES

1. Voertuig voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling, in het bijzonder voor toepassing bij koeien, waarbij het voertuig (10) is begrensd door een buitenzijde (41), en waarbij het voertuig (10) een elektrische schokinrichting (47) voor het afgeven van een elektrische schok aan een dier (9) omvat, met het kenmerk, dat de schokinrichting omvat: - ten minste een paar (43) langwerpige, elektrisch geleidende stroken (44, 45), die zigzaggend zijn uitgevoerd en in hoofdzaak evenwijdig aan elkaar verlopen onder vrijlating van een elektrisch isolerende tussenruimte (46) daartussen en die zich ten minste langs een gedeelte van de buitenzijde (41) van het voertuig (10) uitstrekken, en - een elektrische spanningsbron (47), die zodanig elektrisch is verbonden met die stroken (44, 45), dat een elektrisch gesloten circuit wordt gevormd bij het elektrisch doorverbinden van die stroken (44, 45) over de tussenruimte (46), zoals bij aanraking van beide stroken (44, 45) door een dier (9).

2. Voertuig volgens conclusie 1, waarbij het paar (43) onderling evenwijdige stroken (44, 45) zich in hoofdzaak horizontaal uitstrekt aan de buitenzijde (41) van het voertuig (10).

3. Voertuig volgens conclusie 1 of 2, waarbij het paar (43) onderling evenwijdige stroken (44, 45) is aangebracht aan een elektrisch geleidend, geaard onderdeel van het voertuig (10), en waarbij die stroken (44, 45) zich in hoofdzaak boven elkaar uitstrekken, en waarbij de elektrische spanningsbron (47) een kathode (47a) en een anode (47b) heeft, waarbij de anode (47b) elektrisch is verbonden met de onderste strook (44) en de kathode (47a) elektrisch is verbonden met de bovenste strook (45).

4 Voertuig volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij het paar (43) onderling evenwijdige stroken (44, 45) op een afstand boven een vloer is aangebracht, waarbij die stroken (44, 45) zich in hoofdzaak boven elkaar uitstrekken, en waarbij de stroken (44, 45) elk, in dwarsdoorsnede gezien, een bovenste gedeelte (50) met een in hoofdzaak verticaal, naar buiten gekeerd contactoppervlak (50a) en een onderste gedeelte (51) met een in hoofdzaak horizontaal, naar beneden gekeerd contactoppervlak (51a) bezitten.

5. Voertuig volgens conclusie 4, waarbij het onderste gedeelte (51) van elke strook (44, 45) zich ten opzichte van het bovenste gedeelte (50) van die strook (44, 45) naar binnen toe uitstrekt.

6. Voertuig volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij deschokinrichting is voorzien van meerdere paren (43) langwerpige, elektrisch geleidende stroken (44, 45), die zigzaggend zijn uitgevoerd en in hoofdzaak evenwijdig aan elkaar verlopen onder vrijlating van een elektrisch isolerende tussenruimte (46) daartussen, en waarbij elk paar (43) onderling evenwijdige stroken (44, 45) zich ten minste langs een gedeelte van de buitenzijde (41) van het voertuig (10) uitstrekt, en waarbij de elektrische spanningsbron (47) zodanig elektrisch is verbonden met elk paar (43) onderling evenwijdige stroken (44, 45), dat een elektrisch gesloten circuit wordt gevormd bij het elektrisch doorverbinden van die stroken (44, 45) over de tussenruimte (46), zoals bij aanraking van die stroken (44, 45) door een dier (9).

7. Voertuig volgens conclusie 6, waarbij de paren (43) onderling evenwijdige stroken (44, 45) zodanig zijn aangebracht aan de buitenzijde (41) van het voertuig (10), dat die paren (43) onderling evenwijdige stroken (44, 45) gezamenlijk zich in hoofdzaak volledig vanaf een voorzijde tot een achterzijde van het voertuig (10) uitstrekken.

8. Voertuig volgens conclusie 6 of 7, waarbij ten minste een van de paren (43) onderling evenwijdige stroken (44, 45) zich in hoofdzaak verticaal uitstrekt aan de buitenzijde (41) van het voertuig (10).

9. Voertuig volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij de stroken (44, 45) van het of elk paar (43) onderling evenwijdige stroken (44, 45) elk een vorm bezitten met eerste delen (48) die zich in een eerste richting uitstrekken die overeenkomt met de langsrichting van de langwerpige, onderling evenwijdige stroken (44, 45), en tweede delen (49) die zich dwars, bij voorkeur in hoofdzaak loodrecht, ten opzichte van die eerste richting uitstrekken.

10. Voertuig volgens conclusie 9, waarbij de afstand tussen naast elkaar gelegen tweede delen (49) van elke strook (44, 45) kleiner is dan 40 mm, bij voorkeur kleiner dan 30 mm, zoals 20 mm of nog kleiner.

11. Voertuig volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij de tussenruimte (9) tussen de stroken (44, 45) van het of elk paar (43) onderling evenwijdige stroken (44, 45) is gevormd door een luchtspleet, die bij voorkeur ten minste 10 mm breed is.

12. Voertuig volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij het voertuig (10) autonoom is.

13. Voertuig volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het voertuig (10) is uitgevoerd voor het aanduwen van voer in de richting van een voerhek (31) in een stal (8) en/of voor het automatisch voeren van dieren (9).

14. Systeem voor het uitvoeren van een een diergerelateerde handeling,

omvattende: — een stalruimte (3) voor het houden van dieren (9), welke stalruimte (3) een voerhek (31) omvat, — een voergang (30) die zich langs het voerhek (31) uitstrekt aan de tegenover de stalruimte (3) liggende zijde van het voerhek (31), — een voertuig (10) volgens een of meer van de voorgaande conclusies.

15. Werkwijze voor het uitvoeren van een een diergerelateerde handeling, omvattende het afgeven van een elektrische schok aan een dier (9) dat in aanraking komt met de of het paar (43) onderling evenwijdige stroken (44, 45) van de schokinrichting van een voertuig (10) volgens een of meer van de voorgaande conclusies.