NL2033295B1 - Voersysteem en werkwijze voor het voeren van dieren, alsmede in combinatie, een stal voor het houden van dieren en een dergelijk voersysteem - Google Patents

Abstract

Een voersysteem voor het voeren van dieren, in het bijzonder koeien, omvat een autonome voerinrichting met een houder voor het opnemen van een batch voer. De houder heeft een maximale voerbelading. Een voerhoeveelheidmeetinrichting meet de hoeveelheid voer die voor consumptie door de dieren bij voerplaatsen beschikbaar is. Een regelsysteem bepaalt op een eerste tijdstip een voerbehoefte van de voerplaatsen op basis van een voercriterium en de gemeten hoeveelheid voer bij de voerplaatsen. Het regelsysteem kiest een eerste voerplaats met een voerbehoefte. Dan bepaalt het regelsysteem een gevraagde hoeveelheid voer die gelijk is aan een eerste hoeveelheid voer die is bepaald voor de eerste voerplaats, en een of meer verdere hoeveelheden voer die zijn bepaald voor een of meer verdere voerplaatsen die door het regelsysteem worden gekozen uit de voerplaatsen met een voerbehoefte indien die verdere hoeveelheden voer optelbaar zijn bij de eerste hoeveelheid voer zonder de maximale voerbelading te overschrijden. Indien de gevraagde hoeveelheid voer kleiner is dan een drempelwaarde voor een minimale voerbelading, telt het regelsysteem bij de gevraagde hoeveelheid voer een of meer aanvullende hoeveelheden voer op die zijn bestemd voor een of meer aanvullende voerplaatsen die door het regelsysteem worden gekozen uit de voerplaatsen die op het eerste tijdstip nog geen voerbehoefte hebben. Het regelsysteem bepaalt de aanvullende voerplaatsen zodanig dat de te |aden hoeveelheid voer gelijk is aan of groter is dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading.

Description

Voersysteem en werkwijze voor het voeren van dieren, alsmede in combinatie, een stal voor het houden van dieren en een dergelijk voersysteem

De uitvinding heeft betrekking op een voersysteem voor het voeren van dieren, in het bijzonder koeien, zoals melkkoeien of vleeskoeien.

Uit WO 2013/112042 A1 is een voersysteem voor het voeren van dieren bekend. Dit voersysteem omvat een autonome voerinrichting met een houder voor het opnemen van een batch voer. De houder heeft een maximale voerbelading, d.w.z. het maximale gewicht aan voer (kg) dat in de houder opgenomen kan worden. De voerinrichting is uitgevoerd om autonoom te verplaatsen naar voerhekken om in de houder opgenomen voer naar de voerhekken te brengen en daar af te geven. De voerinrichting omvat een regelsysteem en een voerhoogtemeter. Terwijl de voerinrichting langs een voerhek rijdt, duwt de voerinrichting het op de vloer liggende voer aan tot een zwadvormige hoop voer langs dat voerhek en meet de voerhoogtemeter de hoogte van de top van die hoop voer. Uit het voerhoogtesignaal bepaalt het regelsysteem de hoeveelheid voer die nog voor consumptie door de dieren bij de voerplaatsen beschikbaar is. Door middel van het voerhoogtesignaal wordt derhalve de hoeveelheid voer gemeten. Het regelsysteem bepaalt op basis van de gemeten hoeveelheden voer bij de verschillende voerhekken aan welke van deze voerhekken voer afgegeven zal worden. M.a.w. de autonome voerinrichting voert niet volgens een vastgelegd tijdschema, maar op een vraaggestuurde manier.

Het vraaggestuurd voeren heeft belangrijke voordelen. Bij het voeren zoekt de boer een compromis tussen enerzijds het waarborgen dat de dieren altijd kunnen vreten en anderzijds het behouden van de kwaliteit van het voer, in het bijzonder de versheid. Bij melkkoeien is het belangrijk voor de melkproductie en gezondheid van de melkkoeien dat altijd voer beschikbaar is bij de voerplaatsen. Ook bij andere dieren, zoals vleeskoeien, is het belangrijk dat de dieren altijd kunnen vreten. Maar als een grote hoeveelheid voer in één keer wordt afgegeven bij de voerplaatsen en het voer langere tijd blijft liggen, vermindert de kwaliteit van het voer, bijvoorbeeld als gevolg van rotting.

Met vraaggestuurd voeren is het mogelijk relatief weinig voer bij de voerplaatsen neer te leggen, zodat de kwaliteit van het voer gewaarborgd blijft, en tegelijkertijd tijdig bij te voeren om te voorkomen dat het voer bij de dieren opraakt.

Maar soms bepaalt het regelsysteem dat slechts een kleine hoeveelheid voer aan een of meer voerplaatsen afgegeven moet worden. De autonome voerinrichting rijdt dan met slechts een kleine batch voer naar de desbetreffende voerplaats of voerplaatsen. Als de autonome voerinrichting rondrijdt met de kleine batch voer, wordt de capaciteit van de houder niet optimaal benut. Dit heeft een negatieve invloed op de capaciteit van het vraaggestuurde voersysteem gedurende de dag.

Een doel van de uitvinding is een verbeterd vraaggestuurd voersysteem met een autonome voerinrichting voor het voeren van dieren te verschaffen, waarbij in het bijzonder de capaciteit van het voersysteem gedurende de dag is vergroot.

Dit doel is volgens de uitvinding bereikt door een voersysteem voor het voeren van dieren, in het bijzonder koeien, zoals melkkoeien of vleeskoeien, bij meerdere voerplaatsen met voer uit een voervoorraad, waarbij het voersysteem omvat: — ten minste een voerinrichting met een houder voor het opnemen van een batch voer, welke houder een maximale voerbelading heeft, en welke voerinrichting is uitgevoerd om autonoom te verplaatsen naar de voerplaatsen om in de houder opgenomen voer naar de voerplaatsen te brengen en daar af te geven, — een voerlaadsysteem voor het laden van voer uit de voervoorraad in de houder van de voerinrichting, —een voerhoeveelheidmeetinrichting voor het herhaaldelijk meten van de hoeveelheid voer die voor consumptie door de dieren bij de voerplaatsen beschikbaar is, en — een regelsysteem, dat is uitgevoerd voor: e het op een eerste tijdstip bepalen van een voerbehoefte van de voerplaatsen op basis van een voercriterium en de door de voerhoeveelheidmeetinrichting gemeten hoeveelheid voer bij de voerplaatsen, e het kiezen van een eerste voerplaats uit de voerplaatsen met een voerbehoefte, in het bijzonder een voerbehoefte groter dan 0, e het berekenen van een te laden hoeveelheid voer, die gelijk is aan een som van o een gevraagde hoeveelheid voer die gelijk is aan ++ een eerste hoeveelheid voer die is bepaald voor de eerste voerplaats, en < een of meer verdere hoeveelheden voer die zijn bepaald voor een of meer verdere voerplaatsen die door het regelsysteem worden gekozen uit de voerplaatsen met een voerbehoefte indien die een of meer verdere hoeveelheden voer optelbaar zijn bij,

d.w.z. toegevoegd kunnen worden aan, de eerste hoeveelheid voer zonder de maximale voerbelading van de houder van de autonome voerinrichting te overschrijden, en o indien het regelsysteem op basis van een vergelijking van de gevraagde hoeveelheid voer met een drempelwaarde voor een minimale voerbelading bepaalt dat die gevraagde hoeveelheid voer kleiner is dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading, een of meer aanvullende hoeveelheden voer die zijn bepaald voor een of meer aanvullende voerplaatsen die door het regelsysteem worden gekozen uit de voerplaatsen die op het eerste tijdstip nog geen voerbehoefte hebben, maar na het eerste tijdstip een voerbehoefte zullen krijgen, waarbij het regelsysteem de een of meer aanvullende voerplaatsen zodanig bepaald dat de te laden hoeveelheid voer gelijk is aan of groter is dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading, e het besturen van het voerlaadsysteem om de berekende te laden hoeveelheid voer uit de voervoorraad te laden in de houder van de voerinrichting, en e het besturen van de voerinrichting om de geladen hoeveelheid voer naar de een of meer gekozen voerplaatsen, d.w.z. de eerste voerplaats, eventueel de een of meer verdere voerplaatsen met een voerbehoefte, en eventueel de een of meer aanvullende voerplaatsen die op het eerste tijdstip nog geen voerbehoefte hebben, te brengen en daar af te geven.

Het voersysteem volgens de uitvinding werkt op een vraaggestuurde manier. De voerhoeveelheidmeetinrichting meet herhaaldelijk de hoeveelheid voer die voor consumptie door de dieren bij de voerplaatsen beschikbaar is. Het regelsysteem bepaalt op basis van een voercriterium en de gemeten hoeveelheid voer bij de voerplaatsen een voerbehoefte van elk van de voerplaatsen. Het regelsysteem genereert bijvoorbeeld een lijst van voerplaatsen met een voerbehoefte. De voerplaatsen die op het eerste tijdstip een voerbehoefte bezitten, komen in aanmerking om bijgevoerd te worden.

Het regelsysteem berekent vervolgens op de volgende manier de hoeveelheid voer om in de houder van de autonome voerinrichting te laden. Het regelsysteem kiest een eerste voerplaats uit de lijst van voerplaatsen met een voerbehoefte. Het regelsysteem bepaalt een eerste hoeveelheid voer om af te geven bij die eerste voerplaats. Vervolgens bepaalt het regelsysteem welke verdere hoeveelheden voer gevraagd zijn bij de verdere voerplaatsen uit de lijst van voerplaatsen met een voerbehoefte. Het regelsysteem analyseert of een of meer van die verdere hoeveelheden voer toegevoegd kunnen worden aan de eerste hoeveelheid voer zonder de maximale voerbelading van de houder te overschrijden. De maximale voerbelading is in het bijzonder een maximaal gewicht aan voer (kg) dat in de houder opgenomen kan worden.

Het regelsysteem telt zo veel mogelijk verdere hoeveelheden voer op bij de eerste hoeveelheid voer. De gevraagde hoeveelheid voer die het regelsysteem berekent, is gelijk aan de som van de eerste hoeveelheid voer en die een of meer verdere hoeveelheden voer. Als er geen enkele verdere hoeveelheid voer uit de lijst van voerplaatsen met een voerbehoefte bij de eerste hoeveelheid voer in de houder past, is de gevraagde hoeveelheid voer gelijk aan de eerste hoeveelheid voer.

Het regelsysteem vergelijkt vervolgens die gevraagde hoeveelheid voer met een drempelwaarde voor een minimale voerbelading, in het bijzonder een minimaal gewicht aan voer (kg) om op te nemen in de houder. In de praktijk komt voor dat de gevraagde hoeveelheid voer, d.w.z. ook nadat alle mogelijke verdere hoeveelheden voer voor de verdere voerplaatsen uit de lijst van voerplaatsen met een voerbehoefte zijn opgeteld bij de eerste hoeveelheid voer, nog steeds ongewenst klein is, waardoor de capaciteit van de autonome voerinrichting onvoldoende zou worden benut. Indien uit de vergelijking van de gevraagde hoeveelheid voer met de minimale voerbelading volgt dat de gevraagde hoeveelheid voer kleiner is dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading, vergroot het regelsysteem de te laden hoeveelheid voer. Het regelsysteem kiest hiervoor een of meer aanvullende voerplaatsen die op het eerste tijdstip nog geen voerbehoefte hebben, en voegt een of meer aanvullende hoeveelheden voer toe, die bestemd zijn voor die een of meer aanvullende voerplaatsen. Het regelsysteem bepaalt de een of meer aanvullende voerplaatsen zodanig dat de te laden hoeveelheid voer, d.w.z. met de een of meer aanvullende hoeveelheden voer toegevoegd aan de gevraagde hoeveelheid voer, gelijk is aan of groter is dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading.

Vervolgens bestuurt het regelsysteem het voerlaadsysteem om de berekende te laden hoeveelheid voer uit de voervoorraad te laden in de houder van de autonome voerinrichting. De autonome voerinrichting brengt die geladen hoeveelheid voer daarna naar de een of meer gekozen voerplaatsen, d.w.z. naar de eerste voerplaats, eventueel naar de een of meer verdere voerplaatsen met een voerbehoefte, en eventueel naar de een of meer aanvullende voerplaatsen die op het eerste tijdstip nog geen voerbehoefte hebben.

Hierdoor heeft het voersysteem volgens de uitvinding de voordelen van vraaggestuurd voeren, d.w.z. gewaarborgd is dat de dieren altijd voldoende voer tot hun 5 beschikking hebben, waarbij de kwaliteit van het voer, in het bijzonder de versheid, zo goed mogelijk behouden blijft, terwijl verder wordt voorkomen dat de vraaggestuurde autonome voerinrichting kleine batches voer rondbrengt, zodat de capaciteit van de houder beter wordt benut en de capaciteit van het vraaggestuurde voersysteem volgens de uitvinding gedurende de dag groter is.

Opgemerkt wordt dat uit WO 2013/095281 A1 een voersysteem voor het voeren van dieren met gemengd voer volgens verschillende recepten bekend is. Dit voersysteem omvat een voermenginrichting voor het mengen van batches voer volgens geselecteerde recepten, en een voerverdeelsysteem voor het verdelen van de batches gemengd voer over verschillende groepen dieren. Als een groep bestaat uit slechts weinig dieren, bijvoorbeeld zieke dieren, zou slechts een kleine batch voer vergeleken met de maximale laadcapaciteit van de voermenger gemengd moeten worden. De voermenger snijdt en mengt dan niet goed. Ook is de nauwkeurigheid bij het laden van kleine hoeveelheden ingrediënten onvoldoende, zodat de voersamenstelling niet optimaal is. Wanneer slechts een kleine batch volgens een eerste recept nodig is, wordt de voermenger bij dit voersysteem daarom niettemin geladen met een grote batch volgens dat eerste recept. De benodigde kleine batch wordt afgegeven aan de dieren, en de overblijvende hoeveelheid gemengd voer volgens het eerste recept wordt vervolgens gebruikt voor het maken van een volgende batch gemengd voer volgens een tweede recept en gevoerd aan een andere groep dieren. M.a.w. ingrediënten worden bijgemengd met de overblijvende hoeveelheid gemengd voer om een batch gemengd voer volgens het tweede recept te krijgen. Dit voersysteem is ingewikkeld en heeft geen betrekking op vraaggestuurd voeren.

Het voersysteem volgens de uitvinding is bij voorkeur uitgevoerd voor het voeren van dieren met gemengd voer. In een voorkeursuitvoeringsvorm volgens de uitvinding omvat het regelsysteem een geheugen, waarin verschillende recepten voor gemengd voer zijn opgeslagen, waarbij elk recept een of meer ingrediënten in een vooraf bepaalde verhouding omvat, en waarbij het regelsysteem is uitgevoerd om voor ten minste elke voerplaats met een voerbehoefte het bijbehorende recept voor gemengd voer te bepalen, waarbij het bij de eerste voerplaats behorende recept een eerste recept is, en waarbij de te laden hoeveelheid voer, in het bijzonder omvattende verschillende ingrediënten volgens het eerste recept, gelijk is aan een som van o een gevraagde hoeveelheid voer volgens het eerste recept die gelijk is aan ++ een eerste hoeveelheid voer volgens het eerste recept, die is bepaald voor de eerste voerplaats, en «+ een of meer verdere hoeveelheden voer volgens hetzelfde eerste recept, die zijn bepaald voor een of meer verdere voerplaatsen die door het regelsysteem worden gekozen uit de voerplaatsen met een voerbehoefte aan gemengd voer volgens dat eerste recept indien die een of meer verdere hoeveelheden voer volgens het eerste recept optelbaar zijn bij, d.w.z. toegevoegd kunnen worden aan, de eerste hoeveelheid voer volgens het eerste recept zonder de maximale voerbelading van de houder van de autonome voerinrichting te overschrijden, en o indien het regelsysteem op basis van een vergelijking van de gevraagde hoeveelheid voer volgens het eerste recept met de drempelwaarde voor de minimale voerbelading bepaalt dat die gevraagde hoeveelheid voer volgens het eerste recept kleiner is dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading, een of meer aanvullende hoeveelheden voer volgens hetzelfde eerste recept, die zijn bepaald voor een of meer aanvullende voerplaatsen die door het regelsysteem worden gekozen uit de voerplaatsen die op het eerste tijdstip nog geen voerbehoefte aan gemengd voer volgens dat eerste recept hebben, maar na het eerste tijdstip een voerbehoefte aan gemengd voer volgens dat eerste recept zullen krijgen, waarbij het regelsysteem de een of meer aanvullende voerplaatsen zodanig bepaald dat de te laden hoeveelheid voer gelijk is aan of groter is dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading.

Deze voorkeursuitvoeringsvorm kan ook worden beschreven als een voersysteem voor het voeren van dieren, in het bijzonder koeien, zoals melkkoeien of vleeskoeien, bij meerdere voerplaatsen met voer uit een voervoorraad, waarbij het voersysteem omvat:

— ten minste een voerinrichting met een houder voor het opnemen van een batch gemengd voer, welke houder een maximale voerbelading heeft, en welke voerinrichting is uitgevoerd om autonoom te verplaatsen naar de voerplaatsen om in de houder opgenomen gemengd voer naar de voerplaatsen te brengen en daar af te geven,

—een voerlaadsysteem voor het laden van voer, in het bijzonder omvattende verschillende ingrediënten, uit de voervoorraad in de houder van de voerinrichting,

—een voerhoeveelheidmeetinrichting voor het herhaaldelijk meten van de hoeveelheid voer die voor consumptie door de dieren bij de voerplaatsen beschikbaar is, en

—een regelsysteem met een geheugen, waarin verschillende recepten voor gemengd voer zijn opgeslagen, waarbij elk recept een of meer ingrediënten in een vooraf bepaalde verhouding omvat, en waarbij in het bijzonder voor elke voerplaats een bijbehorend recept is opgeslagen in het geheugen, waarbij het regelsysteem is uitgevoerd voor:

e het op een eerste tijdstip bepalen van een voerbehoefte van de voerplaatsen op basis van een voercriterium en de door de voerhoeveelheidmeetinrichting gemeten hoeveelheid voer bij de voerplaatsen, en het bepalen, voor ten minste elke voerplaats met een voerbehoefte, in het bijzonder een voerbehoefte groter dan 0, van het bijbehorende recept voor gemengd voer, bijvoorbeeld door het opvragen van het bijbehorende recept uit het geheugen,

e het kiezen van een eerste voerplaats uit de voerplaatsen met een voerbehoefte, en het bepalen van een bijbehorend eerste recept, bijvoorbeeld door het opvragen van dat eerste recept uit het geheugen, d.w.z. het bij de eerste voerplaats behorende recept is het eerste recept,

e het berekenen van een te laden hoeveelheid voer, in het bijzonder omvattende verschillende ingrediënten volgens het eerste recept, die gelijk is aan een som van o een gevraagde hoeveelheid voer volgens het eerste recept die gelijk is aan + een eerste hoeveelheid voer volgens het eerste recept, die is bepaald voor de eerste voerplaats, en ++ een of meer verdere hoeveelheden voer volgens het eerste recept, die zijn bepaald voor een of meer verdere voerplaatsen die door het regelsysteem worden gekozen uit de voerplaatsen met een voerbehoefte aan gemengd voer volgens dat eerste recept indien die een of meer verdere hoeveelheden voer volgens dat eerste recept optelbaar zijn bij, d.w.z. toegevoegd kunnen worden aan, de eerste hoeveelheid voer volgens het eerste recept zonder de maximale voerbelading van de houder van de autonome voerinrichting te overschrijden, en o indien het regelsysteem op basis van een vergelijking van de gevraagde hoeveelheid voer met een drempelwaarde voor een minimale voerbelading bepaalt dat die gevraagde hoeveelheid voer kleiner is dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading, een of meer aanvullende hoeveelheden voer volgens het eerste recept, die zijn bepaald voor een of meer aanvullende voerplaatsen die door het regelsysteem worden gekozen uit de voerplaatsen die op het eerste tijdstip nog geen voerbehoefte aan gemengd voer volgens dat eerste recept hebben, maar na het eerste tijdstip een voerbehoefte aan gemengd voer volgens dat eerste recept zullen krijgen, in het bijzonder voerplaatsen waarvoor het eerste recept is opgeslagen in het geheugen, waarbij het regelsysteem de een of meer aanvullende voerplaatsen zodanig bepaald dat de te laden hoeveelheid voer gelijk is aan of groter is dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading,

e het besturen van het voerlaadsysteem om de berekende te laden hoeveelheid voer, in het bijzonder omvattende de ingrediënten volgens het eerste recept, uit de voervoorraad te laden in de houder van de voerinrichting, en e het besturen van de voerinrichting om de geladen hoeveelheid voer volgens het eerste recept naar de een of meer gekozen voerplaatsen, d.w.z. de eerste voerplaats, eventueel de een of meer verdere voerplaatsen met een voerbehoefte aan gemengd voer volgens het eerste recept, en eventueel de een of meer aanvullende voerplaatsen die op het eerste tijdstip nog geen voerbehoefte aan gemengd voer volgens dat eerste recept hebben, maar die na het eerste tijdstip wel zullen krijgen, te brengen en daar af te geven.

De eerste hoeveelheid voer volgens het eerste recept, de een of meer verdere hoeveelheden voer volgens het eerste recept en de een of meer aanvullende hoeveelheden voer volgens het eerste recept omvatten de ingrediënten volgens het eerste recept. Bij het voeren met gemengd voer volgens een voorgeschreven recept, d.w.z. met ingrediënten in een vooraf bepaalde verhouding, is het bijzonder belangrijk dat het werkelijk afgegeven gemengde voer nauwkeurig overeenkomt met het voorgeschreven recept. Doordat het voersysteem volgens de uitvinding voertaken van kleine batches voer voorkomt, kunnen de hoeveelheden (kg) van de verschillende ingrediënten volgens het voorgeschreven recept nauwkeuriger worden geladen, en zijn de verschillen tussen het voorgeschreven recept en het werkelijk afgegeven gemengde voer minimaal. Dit is bijzonder gunstig voor de gezondheid van de dieren, de melk- of vleesproductie, en het beheer van de voervoorraden.

Het voorkomen van voertaken met kleine batches voer kan op verschillende manieren worden uitgevoerd. Het is volgens de uitvinding mogelijk (optie 1), dat het regelsysteem is uitgevoerd om het voerlaadsysteem te besturen om, terwijl de een of meer aanvullende voerplaatsen op het eerste tijdstip op basis van het voercriterium nog geen voerbehoefte hebben, reeds, bijvoorbeeld direct na dat eerste tijdstip, te beginnen met het laden van de berekende te laden hoeveelheid voer uit de voervoorraad in de houder van de voerinrichting, en om vervolgens de voerinrichting te besturen om de geladen hoeveelheid voer naar de een of meer gekozen voerplaatsen te brengen en daar af te geven, in het bijzonder ongeacht of de aanvullende voerplaatsen na het eerste tijdstip wel of niet een voerbehoefte hebben gekregen. In dit geval doseert het voersysteem vers voer zo spoedig mogelijk bij de eerste voerplaats en eventueel bij de een of meer verdere voerplaatsen, die reeds een voerbehoefte hebben. De een of meer aanvullende voerplaatsen worden alvast bijgevoerd, terwijl die voerplaatsen nog geen voerbehoefte hebben. M.a.w. die aanvullende voerplaatsen ontvangen vroegtijdig voer, hetgeen enigszins ten koste gaat van de versheid, maar als voordelen heeft dat de houder van de voerinrichting voller rondrijdt, zodat de capaciteit van het voersysteem is verbeterd, en bij het voeren van gemengd voer nauwkeuriger volgens het voorgeschreven recept geladen kan worden, wat belangrijk is voor de gezondheid en productie van de dieren.

Daarbij is het volgens de uitvinding mogelijk, dat het regelsysteem is uitgevoerd om voor de voerplaatsen die op het eerste tijdstip op basis van het voercriterium nog geen voerbehoefte hebben een tweede voerbehoefte te bepalen op basis van een tweede, in het bijzonder minder streng voercriterium en de door de voerhoeveelheidmeetinrichting gemeten hoeveelheid voer bij de voerplaatsen, en waarbij het regelsysteem is uitgevoerd om de een of meer aanvullende voerplaatsen te kiezen op basis van die tweede voerbehoefte. Een of meer voerplaatsen die op basis van het (eerste) voercriterium geen voerbehoefte hebben, kunnen op basis van het tweede, minder strenge voercriterium wel een tweede, in het bijzonder minder urgente voerbehoefte bezitten. d.w.z. die voerplaatsen kunnen bijgevoegd worden, maar dat is minder snel nodig. In het bijzonder is het regelsysteem uitgevoerd om die voerplaats of die voerplaatsen te kiezen als een of meer aanvullende voerplaatsen, die op basis van de tweede voerbehoefte de hoogste prioriteit hebben. M.a.w. de voerplaatsen die op basis van het voercriterium nog geen voerbehoefte hebben, maar daar wel het meest nabij zijn, kiest het regelsysteem als de aanvullende voerplaatsen.

Het is volgens de uitvinding ook mogelijk (optie 2}, dat het regelsysteem is uitgevoerd om na het eerste tijdstip te wachten totdat de een of meer aanvullende voerplaatsen op basis van het voercriterium een voerbehoefte hebben gekregen, en pas daarna het voerlaadsysteem te besturen om te beginnen met het laden van de berekende te laden hoeveelheid voer uit de voervoorraad in de houder van de voerinrichting, en om vervolgens de voerinrichting te besturen om de geladen hoeveelheid voer naar de een of meer gekozen voerplaatsen te brengen en daar af te geven. In dit geval brengt de voerinrichting op het eerste tijdstip en direct erna nog geen voer naar de eerste voerplaats en eventueel de een of meer verdere voerplaatsen, ook al hebben deze dan al een voerbehoefte. Bij deze voerplaatsen zou dan gedurende een korte tijdsduur te weinig of zelfs helemaal geen voer beschikbaar kunnen zijn, maar dit risico is aanvaardbaar om te voorkomen dat de voerinrichting te kleine batches voer rondbrengt en om bij het voeren van gemengd voer nauwkeuriger volgens het voorgeschreven recept te kunnen laden.

Het is volgens de uitvinding verder mogelijk om de hierboven beschreven opties 1 en 2 te combineren. In het bijzonder kan het regelsysteem van het voersysteem volgens de uitvinding zijn uitgevoerd om eerst optie 1 uit te voeren, maar als bijvoorbeeld op basis van het tweede, minder strenge voercriterium nog steeds te weinig aanvullende voerplaatsen kunnen worden gekozen om de houder van de voerinrichting boven de minimale voerbelading te vullen, kan het regelsysteem vervolgens optie 2 uitvoeren.

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding is voor elke voerplaats telkens een waarde voor een hoeveelheid af te geven voer opgeslagen in het regelsysteem.

M.a.w. het regelsysteem omvat een geheugen, waarin voor elke voerplaats telkens een waarde is opgeslagen en/of vastgelegd die representatief is voor de hoeveelheid af te geven voer als die voerplaats een voerbehoefte heeft, bijvoorbeeld een waarde in kg.

Deze waarde voor elke individuele voerplaats kan bijvoorbeeld handmatig worden ingevoerd door een gebruiker, in het bijzonder afhankelijk van de groep dieren die bij die voerplaats wordt gevoerd. Als een voerplaats een voerbehoefte heeft, maakt het regelsysteem bij de berekening van de te laden hoeveelheid voer volgens de uitvinding derhalve gebruik van deze waarden.

In het bijzonder stelt het regelsysteem bij het berekenen van de te laden hoeveelheid voer de eerste hoeveelheid voer voor de eerste voerplaats, de een of meer verdere hoeveelheden voer voor de verdere voerplaatsen en de een of meer aanvullende hoeveelheden voer voor de aanvullende voerplaatsen gelijk aan de in het geheugen vastgelegde waarden voor de hoeveelheid af te geven voer voor die voerplaatsen. Het is echter ook mogelijk dat het regelsysteem is uitgevoerd om de door de gebruiker handmatig ingevoerde waarden voor elke voerplaats te controleren en eventueel aan te passen op basis van gegevens die voor die voerplaats beschikbaar zijn in het geheugen van het regelsysteem, zoals de afmetingen van de voerplaats, het aantal dieren dat bij de voerplaats gevoerd wordt en benodigde voedingswaarde van die dieren, bijvoorbeeld afhankelijk van de lactatiefase bij het voeren van melkdieren. Daarnaast kan het regelsysteem zijn uitgevoerd om de hoeveelheid voer voor elke voerplaats te berekenen op basis van de voerbehoefte van die voerplaats. In dit geval is er bijvoorbeeld geen handmatige invoer door de gebruiker, maar bepaalt het regelsysteem de hoeveelheden af te geven voer automatisch, in het bijzonder op basis van de voerbehoefte.

In een Uitvoeringsvorm volgens de uitvinding is de drempelwaarde voor de minimale voerbelading instelbaar. In het bijzonder kan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading door een gebruiker ingevoerd worden in het regelsysteem. De gebruiker kan de drempelwaarde voor de minimale belading bijvoorbeeld ook op “0” instellen, d.w.z. indien gewenst kan de gebruiker dan het voorkomen van voertaken met kleine batches uitschakelen. Als de waarde “0” is ingesteld, kan de hierboven beschreven gevraagde hoeveelheid voer immers niet kleiner zijn dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading en worden een of meer aanvullende hoeveelheden voer niet door het regelsysteem toegevoegd aan de voertaak. Het is volgens de uitvinding ook mogelijk, dat de drempelwaarde voor de minimale belading automatisch instelbaar is door het regelsysteem, bijvoorbeeld afhankelijk van de maximale voerbelading. Ook is het volgens de uitvinding bij gemengd voer mogelijk, dat de drempelwaarde voor de minimale voerbelading afhankelijk is van het recept.

Als het voersysteem volgens de uitvinding wordt toegepast voor het voeren met gemengd voer, kan de maximale voerbelading afhankelijk zijn van het eerste recept dat bij de gekozen eerste voerplaats hoort. In dit geval is het mogelijk, dat voor elk recept een bijbehorende maximale voerbelading door de gebruiker wordt ingevoerd in het geheugen van het regelsysteem. Het regelsysteem is uitgevoerd voor het tijdens bedrijf bepalen, in het bijzonder uit het geheugen opvragen, van de maximale voerbelading van de houder nadat de eerste voerplaats is gekozen en het bijbehorende eerste recept is bepaald. Overigens kan de maximale voerbelading ook instelbaar zijn bij het voeren met slechts een voersoort, bijvoorbeeld als wordt overgestapt op een andere voersoort of de samenstelling van de voersoort in de tijd verandert.

Het regelsysteem kan op verschillende manieren bepalen of de voerplaatsen een voerbehoefte groter dan O hebben.

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding omvat het voercriterium een drempelwaarde voor de hoeveelheid beschikbaar voer bij de voerplaatsen, waarbij het regelsysteem is uitgevoerd om de voerbehoefte van de voerplaatsen te bepalen door het vergelijken van de door de voerhoeveelheidmeetinrichting gemeten hoeveelheid voer bij de voerplaatsen met die drempelwaarde voor de hoeveelheid beschikbaar voer. Voor elke voerplaats bepaalt het regelsysteem of de gemeten hoeveelheid voer bij die voerplaats onder de drempelwaarde voor de hoeveelheid beschikbaar voer is gedaald.

Als dat het geval is, heeft die voerplaats een voerbehoefte, in het bijzonder een voerbehoefte groter dan 0. Zoals hierboven beschreven, kunnen vaste waarden voor de hoeveelheid af te geven voer voor elke individuele voerplaats zijn ingesteld in het regelsysteem. Het is echter ook mogelijk, dat het regelsysteem bepaalt hoe groot de hoeveelheid af te geven voer voor elke individuele voerplaats is op basis van het verschil tussen de gemeten hoeveelheid voer en de drempelwaarde voor de hoeveelheid beschikbaar voer.

Bij voorkeur is de drempelwaarde voor de hoeveelheid beschikbaar voer zodanig ingesteld, dat de voerinrichting voer afgeeft bij elke voerplaats voordat de dieren het voer bij die voerplaats hebben opgevreten. Het voercriterium is zodanig, dat telkens wordt bijgevoerd voordat het voer bij een van de voerplaatsen opraakt. M.a.w. het voersysteem volgens de uitvinding waarborgt normaal gesproken dat voer beschikbaar is bij de voerplaatsen en de dieren vrijwel altijd kunnen vreten.

In een alternatieve uitvoeringsvorm om de voerbehoefte te bepalen, is het regelsysteem uitgevoerd om op verschillende tijdstippen door de voerhoeveelheidmeetinrichting gemeten hoeveelheden voer bij de voerplaatsen als voerhoeveelheidswaarden op te slaan in een geheugen, en op basis van die opgeslagen voerhoeveelheidswaarden het verloop van de voerhoeveelheidswaarden in de tijd na het eerste tijdstip te berekenen, d.w.z. te voorspellen, in het bijzonder door middel van een zelflerend algoritme, waarbij het regelsysteem is uitgevoerd om bij het op het eerste tijdstip bepalen van de voerbehoefte van de voerplaatsen gebruik te maken van het berekende verloop. Door bijvoorbeeld te bepalen wanneer het voer bij de voerplaatsen opraakt en vervolgens terug te rekenen hoeveel tijd nodig is om het voer te bereiden in de houder van de voerinrichting en/of een stationaire (voorjmenger en hoe lang het duurt om het in de houder geladen voer naar de voerplaatsen te brengen, kan het regelsysteem ook op deze manier een voerbehoefte van de voerplaatsen bepalen.

Ook in dit geval verdient het de voorkeur dat de dieren altijd kunnen vreten.

Het regelsysteem is in het bijzonder uitgevoerd voor het zodanig bepalen van een voerbehoefte van de voerplaatsen op basis van het berekende verloop dat de voerinrichting voer afgeeft bij elke voerplaats voordat de dieren het voer bij die voerplaats hebben opgevreten.

In een uitvoeringsvorm is het regelsysteem uitgevoerd om te bepalen welke voerplaats met een voerbehoefte een hoogste prioriteit heeft, bijvoorbeeld door te bepalen bij welke voerplaats de door de voerhoeveelheidmeetinrichting gemeten hoeveelheid voer het verst onder de drempelwaarde voor de hoeveelheid beschikbaar voer is gedaald of door te bepalen bij welke voerplaats voorspeld is dat het voer als eerste opraakt. Het regelsysteem kan dan die voerplaats als de eerste voerplaats kiezen. De eerste voerplaats is in dit geval de voerplaats met de hoogste prioriteit om bijgevoerd te worden, in het bijzonder de voerplaats met het grootste verschil tussen de gemeten overgebleven hoeveelheid voer en de drempelwaarde of de voerplaats waarvoor voorspeld is dat het voer bij die voerplaats als eerste opraakt. Het voersysteem volgens de uitvinding neemt deze voerplaats als uitgangspunt voor de eerstvolgende voertaak.

De voerplaats die het eerst aangevuld zou moeten worden met vers voer wordt in de eerstvolgende voerronde van de autonome voerinrichting bijgevoerd. Hierdoor is het risico minimaal dat een of meer van de voerplaatsen leegraken of althans wordt een lege voerplaats zo spoedig mogelijk aangevuld met voer, zodat de dieren in hoofdzaak altijd kunnen vreten. Onder “leeg” moet worden begrepen dat de voerplaatsen effectief leeg zijn, d.w.z. als er nog een resthoeveelheid voer ligt die in hoofdzaak niet meer geschikt is voor consumptie door de dieren of in de praktijk niet meer door de dieren wordt opgevreten, is de voerplaats “leeg”. Het voer is dan “op”, ook al ligt er nog een geringe resthoeveelheid voer.

In een bijzondere uitvoeringsvorm is het regelsysteem uitgevoerd om, zoals hierboven beschreven, eerst te bepalen welke voerplaats met een voerbehoefte een hoogste prioriteit heeft. Vervolgens kiest het regelsysteem niet meteen de voerplaats met de hoogste prioriteit als de eerste voerplaats, maar bepaalt het regelsysteem eerst een hoeveelheid voer voor die voerplaats met de hoogste prioriteit, bijvoorbeeld door een door de gebruiker ingevoerde hoeveelheid af te geven voer voor die voerplaats op te vragen uit het geheugen. Het regelsysteem vergelijkt die hoeveelheid voer met de drempelwaarde voor een minimale voerbelading. Indien de hoeveelheid voer voor de voerplaats met de hoogste prioriteit groter is dan of gelijk is aan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading, kiest het regelsysteem de voerplaats met de hoogste prioriteit als de eerste voerplaats. Als de hoeveelheid voer voor de voerplaats met de hoogste prioriteit echter kleiner is dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading, kiest het regelsysteem een andere voerplaats met een voerbehoefte als de eerste voerplaats indien er een andere voerplaats met een voerbehoefte is waarvoor de af te geven hoeveelheid voer groter is dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading. In dit geval is het regelsysteem geprogrammeerd om te controleren of het mogelijk is om eerst een grotere voertaak uit te voeren. Als er alleen kleinere voertaken zijn om uit te voeren, dan zal het regelsysteem volgens de uitvinding aanvullende hoeveelheden voer toevoegen bestemd voor aanvullende voerplaatsen die nog geen voerbehoefte hebben zoals hierboven beschreven. Hierdoor is nagenoeg uitgesloten dat het voersysteem voertaken met kleine batches voer uitvoert.

Het voerlaadsysteem kan volgens de uitvinding op verschillende manieren zijn uitgevoerd. Bijvoorbeeld is het mogelijk, dat de houder van de autonome voerinrichting een menginrichting voor het mengen van het in de houder geladen hoeveelheid voer omvat. Het voerlaadsysteem kan voer uit de voervoorraad, in het bijzonder verschillende ingrediënten of voersoorten, in de houder van de autonome voerinrichting laden, waarna de menginrichting van de autonome voerinrichting het in de houder geladen voer mengt tot een gemengde batch voer. De autonome voerinrichting brengt vervolgens de gemengde batch voer naar de een of meer voerplaatsen. De autonome voerinrichting vormt in dit geval een meng- en voerinrichting. Overigens kan het voer in de houder van de autonome voerinrichting eventueel alvast enigszins worden voorbereid, d.w.z. de batch voer kan reeds vooraf worden geladen, voordat de autonome voerinrichting begint met het brengen van het voer naar de een of meer voerplaatsen.

Het is echter volgens de uitvinding ook mogelijk, dat het voerlaadsysteem een stationaire menginrichting voor het mengen van voer omvat. De stationaire menginrichting is bijvoorbeeld uitgevoerd voor het opnemen van een hoeveelheid voer die overeenkomt met een batch voer voor de houder van de autonome voerinrichting. In dit geval is het voerlaadsysteem uitgevoerd voor het laden van voer uit de voervoorraad in de stationaire menginrichting, en voor het laden van het gemengde voer uit de stationaire menginrichting in de houder van de autonome voerinrichting voor het daarin opnemen van een gemengde batch voer. Vervolgens transporteert de autonome voerinrichting de gemengde batch voer naar de voerplaatsen. In dit geval vormt de voerinrichting niet tegelijkertijd de menginrichting — de voerinrichting is slechts uitgevoerd voor het uitdoseren van het voer. Ook in dit geval kan de batch voer eventueel reeds voorgemengd in de stationaire menginrichting beschikbaar zijn gemaakt voordat het gemengde voer in de houder van de autonome voerinrichting wordt geladen.

Daarnaast is het mogelijk dat de autonome voerinrichting zoals hierboven beschreven een menginrichting omvat, d.w.z. is uitgevoerd als autonome meng- en voerinrichting, en ook een stationaire menger wordt toegepast om het voer te mengen en/of snijden voordat het voer wordt overgebracht in de houder van de voerinrichting. Het voorgemengde en/of voorgesneden voer is dan sneller gereed om uitgedoseerd te worden door de voerinrichting.

Verder kunnen de voerplaatsen volgens de uitvinding op verschillende manieren zijn uitgevoerd. Het verdient de voorkeur, dat de of elke voerplaats ten minste een voerhek voor het voeren van de dieren omvat, zoals in een stal, waarbij de voerinrichting is uitgevoerd voor het autonoom verplaatsen van een in de houder opgenomen batch voer vanaf de voervoorraad naar het voerhek en het autonoom afgeven en/of doseren van dat voer langs het voerhek. Daarbij kan een enkele voerhekconstructie in de stal overeenkomen met meerdere voerhekken in het regelsysteem, d.w.z. als langs een enkele voerhekconstructie in de stal verschillende onderling gescheiden groepen dieren worden gehouden, wordt in het regelsysteem elk gedeelte van de voerhekconstructie dat hoort bij een groep dieren gedefinieerd als voerhek. De voerplaatsen of voerhekken zijn telkens gekoppeld aan een groep dieren.

De voerhoeveelheidsmeetinrichting kan ook op verschillende manieren zijn uitgevoerd. In een voorkeursuitvoeringsvorm is de voerhoeveelheidmeetinrichting aangebracht aan de voerinrichting, waarbij de voerhoeveelheidmeetinrichting is uitgevoerd voor het meten van de hoeveelheid voer die voor consumptie door de dieren bij de of elke voerplaats beschikbaar is als de voerinrichting langs die voerplaats beweegt.

Bij voorkeur omvat de voerinrichting verder een voerduwinrichting voor het aanduwen van voer in een richting dwars op de verplaatsingsrichting of rijrichting van de voerinrichting. Bijvoorbeeld is de voerduwinrichting uitgevoerd voor het aanduwen van voer dat langs een voerplaats ligt en door de dieren tijdens het vreten van de voerplaats af is verplaatst, terug naar de voerplaats.

Het is volgens de uitvinding verder mogelijk, dat de houder van de autonome voerinrichting een afgeefinrichting voor het afgeven van voer uit de houder omvat. De voerhoeveelheidmeetinrichting kan zodanig ten opzichte van de afgeefinrichting zijn aangebracht aan de autonome voerinrichting, dat bij het meten van de hoeveelheid voer die voor consumptie door de dieren bij de voerplaatsen beschikbaar is de zojuist door de afgeefinrichting afgegeven hoeveelheid voer inbegrepen is. M.a.w. de hoeveelheid voer die door de autonome voerinrichting wordt uitgedoseerd, wordt meteen betrokken bij het meten van de hoeveelheid voer die voor consumptie door de dieren bij de of elke voerplaats aanwezig is. In dit geval kan de voerduwinrichting zijn uitgevoerd voor het aanduwen van voer dat door de autonome voerinrichting is afgegeven. M.a.w. als het voer uit de houder van de autonome voerinrichting wordt afgegeven, wordt dat voer meteen aangeduwd. Vervolgens meet de voerhoeveelheidmeetinrichting het aangeduwde voer, dat zowel reeds bij de voerplaats aanwezig voer als vers uitgedoseerd voer omvat.

In een alternatieve uitvoeringsvorm omvat de voerhoeveelheidmeetinrichting bijvoorbeeld een of meer camera's die zijn uitgevoerd voor het opnemen van beelden van het voer bij de voerplaatsen, waarbij het regelsysteem is uitgevoerd voor het bepalen van de hoeveelheid voer die voor consumptie door de dieren bij de voerplaatsen beschikbaar is op basis van de beelden van de camera, in het bijzonder met behulp van beeldherkenning. In dit geval is het mogelijk dat een of meer van de camera's zijn aangebracht in een stal voor het houden van de dieren. In plaats daarvan of in aanvulling daarop kunnen de een of meer camera’s zijn aangebracht aan de autonome voerinrichting. Door middel van camerabeelden en beeldherkenningstechnieken is het eveneens mogelijk om nauwkeurig de hoeveelheid voer bij de voerplaatsen te meten.

De voerinrichting van het voersysteem volgens de uitvinding kan ook op verschillende manieren zijn uitgevoerd. Bij voorkeur is de autonome voerinrichting uitgevoerd als een zelfrijdende voerwagen met wielen. De voerwagen is dan met de wielen verrijdbaar over een vloer, erf van een boerderij of andere ondergrond. Hierdoor kan het voersysteem volgens de uitvinding relatief eenvoudig en kosteneffectief worden toegepast in boerderijen. De autonome voerinrichting kan echter ook zijn opgehangen aan een rail, waarlangs de voerinrichting autonoom verplaatsbaar is naar de voerplaatsen. In dit geval zal het aanpassen van de boerderij met de rail extra kosten met zich meebrengen. Vanzelfsprekend is het volgens de uitvinding mogelijk dat het voersysteem meer dan een autonome voerinrichting omvat, in het bijzonder twee autonome voerinrichtingen.

De uitvinding heeft tevens betrekking op, in combinatie, een stal voor het houden van dieren, zoals melkkoeien of vleeskoeien, alsmede een voersysteem zoals hierboven beschreven.

De uitvinding heeft verder betrekking op een werkwijze voor het voeren van dieren, in het bijzonder koeien, zoals melkkoeien of vleeskoeien, bij meerdere voerplaatsen met voer uit een voervoorraad, waarbij gebruik wordt gemaakt van een voersysteem zoals hierboven beschreven.

De werkwijze volgens de uitvinding heeft dezelfde technische effecten en voordelen als hierboven beschreven met betrekking tot het systeem volgens de uitvinding.

De uitvinding zal thans nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren.

Figuur 1 toont een schematisch bovenaanzicht van een voersysteem volgens de uitvinding.

Figuur 2 toont een diagram, dat de berekende te laden hoeveelheid voer weergeeft.

Het voersysteem voor het voeren van dieren, in het bijzonder koeien, zoals melkkoeien of vleeskoeien, is in figuur 1 in zijn geheel aangeduid met 1. Het voersysteem 1 is aangebracht in een bedrijfsgebied 2. Het voersysteem 1 omvat een voeropslag 3 met meerdere voersoorten a, b, c, een voervoorraad 7 met in dit uitvoeringsvoorbeeld dezelfde voersoorten a, b, c, een stal 8 met de dieren 9, en een autonome voerinrichting 10 voor het voeren van de dieren 9 met voer van de voervoorraad 7. Hoewel de in figuur 1 schematisch weergegeven voeropslag 3 drie aangrenzende silo's met voersoorten a, b, c omvat, bijvoorbeeld kuilvoer, kan de voeropslag 3 verdere opslaginrichtingen en/of voersoorten omvatten, zoals torensilo’s met losgestort voer, bijvoorbeeld mais, aardappelen en/of bieten, of geperste balen. Op dezelfde manier kan de voervoorraad 7 ook meer dan de in figuur 1 getoonde drie voersoorten a, b, c bevatten, zoals krachtvoer.

Vanzelfsprekend kunnen zich in het bedrijfsgebied 2 eventueel ook een woning, een of meer verdere stallen, schuren en andere gebouwen bevinden {niet weergegeven).

De autonome voerinrichting 10 voor het voeren van de dieren 9 is in dit uitvoeringsvoorbeeld uitgevoerd als een zelfrijdende voerwagen. Vanzelfsprekend is het volgens de uitvinding mogelijk dat het voersysteem 1 meer dan een autonome voerwagen 10 omvat, in het bijzonder twee autonome voerwagens 10 (niet weergegeven). De voerwagen 10 is met wielen 11 verrijdbaar over een vloer, erf van een boerderij of andere ondergrond. De voerwagen 10 omvat een houder 12 voor het opnemen van een batch voer. In dit uitvoeringsvoorbeeld is een menginrichting 13 voor het snijden en/of mengen van voer aangebracht in de houder 12. Voor het afgeven en/of doseren van het voer uit de houder 12 is een afgeefinrichting 14 voorzien. De afgeefinrichting 14 omvat bijvoorbeeld een deur die verplaatsbaar is tussen een gesloten en geopende stand.

De voerwagen 10 is autonoom verplaatsbaar door middel van een aandrijf- en stuursysteem voor het aandrijven en sturen van de voerwagen 10 (niet weergegeven).

Het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen 10 is regelbaar door een regeleenheid van de voerwagen 10. In dit uitvoeringsvoorbeeld omvat het aandrijf- en stuursysteem voor elk achterwiel 11 telkens een elektrische aandrijfmotor (niet weergegeven). De 15 elektrische aandrijfmotoren van de achterwielen 11 zijn onafhankelijk van elkaar regelbaar. Door het regelen van de omwentelingssnelheid van de achterwielen 11 kan de voerwagen 10 recht vooruit, recht achteruit of een bocht rijden.

Het aandrijf- en stuursysteem omvat een accusysteem voor het opslaan van elektrische energie (niet weergegeven). Het accusysteem is verbonden met de elektrische aandrijfmotoren. In figuur 1 is de voerwagen 10 opgesteld op een voerlaadplaats 16, waarin de houder 12 van de voerwagen 10 wordt geladen met voer.

De voerlaadplaats 16 omvat een oplaadpunt 17 van een oplaadsysteem 18 voor het opladen van het accusysteem van de voerwagen 10. De voerlaadplaats 16 vormt derhalve tevens een oplaadplaats. De regeleenheid 15 van de voerwagen 10 is uitgevoerd voor het zodanig regelen van de menginrichting 13 dat de menginrichting 13 het in de houder 12 opgenomen voer mengt terwijl de voerwagen 10 is verbonden met het oplaadpunt 17 en het accusysteem van de voerwagen 10 wordt opgeladen door middel van het oplaadsysteem 18.

De voervoorraad 7 vormt in dit uitvoeringsvoorbeeld een voerkeuken, d.w.z. een tussentijdse voeropslag. De voerkeuken omvat een aantal voervoorraadplaatsen 19 voor het bevatten van de voersoorten a, b, c en eventueel verdere voersoorten (niet getoond). De voervoorraadplaatsen 19 zijn gescheiden van elkaar aangebracht - de voervoorraadplaatsen 19 zijn bijvoorbeeld gevormd door gemarkeerde vakken op een vloer, waarop een blok kuilvoer of een geperste baal is opgenomen. Ook kunnen een of meer van de voervoorraadplaatsen 19 een bak voor het opnemen van losgestort voer omvatten, zoals maïs, aardappelen of bieten. De capaciteit van de voerkeuken 7 is bijvoorbeeld beperkt tot een aantal dagen. De hoeveelheden voer van de voersoorten a, b, c die kunnen worden opgenomen in de voerkeuken 7 zijn kleiner dan de hoeveelheden voer van die voersoorten a, b, c die in de voeropslag 3 zijn opgeslagen.

Een voerlaadsysteem 20 is voorzien voor het overbrengen van voer van de voerkeuken 7 naar de houder 12 van de voerwagen 10 als de voerwagen 10 is opgesteld op de voerlaadplaats 16. Het voerlaadsysteem 20 omvat in dit uitvoeringsvoorbeeld een beweegbare draagrail 21 die verplaatsbaar (zie pijl A) is aangebracht op twee vaste draagrails 23 die onderling evenwijdig en op afstand van elkaar zijn aangebracht. De beweegbare draagrail 21 omvat een daarlangs verplaatsbare loopkat of trolley 22 (zie pijl

B). De loopkat 22 is voorzien van een verticaal verplaatsbare voergrijper 24 om voer uit de voervoorraadplaatsen 19 te grijpen. De aan de loopkat 22 opgehangen voergrijper 24 is aandrijfbaar door een motor 36 en kan in een in hoofdzaak horizontaal vlak verplaatsen tot boven elk van de voervoorraadplaatsen 19.

Het voersysteem 1 volgens de uitvinding omvat een regelsysteem 35 met een geheugen 35a. Hoewel het regelsysteem 35 in figuur 1 schematisch links is getekend, zou het regelsysteem 35 ook op een andere locatie kunnen zijn aangebracht.

Het geheugen 35a kan een opslag op een computer van de boerderij, een server bij de fabrikant van het voersysteem 1, die via het internet is verbonden met het regelsysteem 35, en/of een cloudopslag en/of nog anders omvatten.

De voergrijper 24 wordt bestuurd door het regelsysteem 35. In het geheugen 35a zijn receptgegevens opgeslagen. De receptgegevens omvatten bijvoorbeeld meerdere recepten voor verschillende groepen dieren 9. Een recept is een rantsoen. Op basis van de receptgegevens van een geselecteerd recept, d.w.z. gemengd voer van ingrediënten of voersoorten in een gewenste verhouding (kg), brengt de voergrijper 24, terwijl de voerwagen 10 is opgesteld op de voerlaadplaats 16, hoeveelheden van de voersoorten a, b, c uit de voervoorraadplaatsen 19 naar de houder 12 van de voerwagen 10 zodanig dat in de houder 10 het geselecteerde recept wordt opgenomen. Door meerdere voersoorten naar de houder 12 van de voerwagen 10 over te brengen, ontstaat daarin een batch gemengd voer van voersoorten volgens het geselecteerde recept en in een gewenste hoeveelheid die afhankelijk is van de voerbehoefte, d.w.z. een batch gemengd voer (kg) van ingrediënten of voersoorten in een gewenste verhouding.

M.a.w. om de batch voer samen te stellen neemt de voergrijper 24 telkens een hoeveelheid voer uit een van de voervoorraadplaatsen 19, verplaatst de voergrijper

24 dat voer over de voervoorraadplaatsen 19 heen tot boven de houder 12 van de voerwagen 10 en laat dat voer dan in de houder 12 vallen. De voerwagen 10 omvat een weeginrichting 37, die is uitgevoerd voor het meten van het gewicht (kg) van voer dat in de houder 12 wordt opgenomen. De weeginrichting 37 is verbonden met het regelsysteem 35. Tijdens het laden van een batch voer in de houder 12 van de voerwagen houdt het regelsysteem 35 bij hoeveel voer (kg) van elke voersoort a, b, c in de houder 12 wordt geladen.

Vanzelfsprekend kunnen de voervoorraad 7 en het voerlaadsysteem 20 ook anders zijn uitgevoerd. De voergrijper 24 kan bijvoorbeeld ook geïntegreerd zijn met de 10 voerwagen 10. In dat geval laadt de voergrijper van de voerwagen 10 de houder 12 met voer in de gewenste hoeveelheid en samenstelling, in het bijzonder rechtstreeks vanuit de voeropslag 3. Verder kan het voersysteem 1 in plaats van of in aanvulling op de in figuur 1 getoonde voervoorraadplaatsen 19 een of meer andere voervoorraadinrichtingen omvatten, zoals een aangedreven transportband voor het opnemen van geperste balen of uit een silo gesneden blokken in combinatie met een losmaakinrichting voor het losmaken van voer uit een dergelijke baal of blok, bijvoorbeeld een frees of mes, in het bijzonder een zogenaamde “bale shredder”, en/of een bak voor losgestort voer met een vijzel voor het gedoseerd afvoeren van het voer, zoals een zogenaamde “commodity box”, en/of een torensilo en/of nog anders. Hierbij kan het voerlaadsysteem zijn voorzien vaneen of meer aangedreven transportbanden voor het verplaatsen van het voer vanaf de of elke voervoorraadinrichting tot in de houder 12 van de voerwagen 10.

Daarnaast is het mogelijk dat het voer niet wordt gemengd en/of gesneden in de houder 12 van de voerwagen 10, maar in een stationaire menger, die bij de voervoorraad 7 is opgesteld (niet weergegeven). In dat geval laadt de voergrijper 24 en/of andere voervoorraadinrichting een batch voer uit het voervoorraadsysteem 7 in de stationaire menger. Na het mengen en/of snijden door middel van de stationaire menger wordt het gemengde voer vervolgens in de voerwagen 10 geladen. In de houder 12 van de voerwagen 10 hoeft dan geen menginrichting aangebracht te zijn. Overigens is het tevens mogelijk dat het voer wordt voorgemengd en -gesneden in een stationaire menger, en de voerwagen 10 niettemin een menginrichting heeft voor het verder mengen en snijden van het voer.

Bij toepassing van een stationaire menger is het mogelijk, dat de stationaire menger telkens een hoeveelheid voer ontvangt die overeenkomt met een enkele batch voer voor de houder 12 van de voerwagen 10. De stationaire menger kan echter ook een capaciteit bezitten voor het opnemen en voorbereiden van meerdere batches voer voor de houder 12 van de voerwagen 10. De hoeveelheid voer in de stationaire menger vormt dan een voorgemengde hoeveelheid voer die in porties wordt toegevoerd aan de houder 12 van de voerwagen 10, d.w.z. voor meerdere voerrondes.

De voerkeuken 7 is omgeven door een veiligheidshek 25. In het veiligheidshek 25 is een toegangsdeur 26 aangebracht, zodat bijvoorbeeld een heftruck of trekker via de toegangsdeur 26 binnen de voerkeuken 7 kan komen om de voervoorraadplaatsen 19 bij te vullen met de verschillende voersoorten a, b, c uit de voeropslag 3. Daarnaast omvat het veiligheidshek 25 een doorgangsdeur 28 voor de voerwagen 10. De voerwagen 10 kan via de doorgangsdeur 28 in en uit de voerkeuken 7 rijden. Vanzelfsprekend is het mogelijk dat het veiligheidshek 25 slechts een deur omvat, waardoor zowel de voerwagen 10 als de trekker of heftruck in en uit de voerkeuken 7 kan rijden. Ook kan het veiligheidshek 25 in figuur 1 links van de voerlaadplaats 16 en de doorgangsdeur 26 verlopen, waarbij het veiligheidshek 25 de voerkeuken 7 met de voervoorraadplaatsen 19 afschermt, maar de voerlaadplaats 16 via de doorgangsdeur 26 vrij toegankelijk is (niet getoond).

Het voersysteem 1 kan naast het veiligheidshek 25 verdere veiligheidsvoorzieningen omvatten, bijvoorbeeld een noodstop waarmee de voerwagen 10 en/of het voerlaadsysteem 20 onmiddellijk wordt stopgezet. Daarbij kan bijvoorbeeld een alarm afgaan en/of een bericht aan een gebruiker worden verstuurd, zoals een e- mail of tekstbericht naar een smartphone.

De stal 8 omvat een deuropening 29, waardoor de voerwagen 10 in en uit de stal 8 kan rijden. De deuropening 29 is afsluitbaar door een staldeur die bij voorkeur automatisch kan worden geopend. De stal 8 omvat meerdere onderling gescheiden verblijfruimtes 6a-6h voor het houden van verschillende groepen dieren 9. De dieren 9 worden in groepen ingedeeld afhankelijk van bijvoorbeeld de lactatiefase en/of melkgift, zoals in groepen van hoogproductieve en laagproductieve dieren 9. Elke groep dieren 6 wordt gevoerd met een hoeveelheid voer volgens een recept dat is afgestemd op die dieren 9. Het recept van sommige groepen dieren 9 kan hetzelfde zijn, en het recept van een of meer groepen dieren 9 kan ook verschillen van het recept van de andere groepen dieren 9.

De stal 8 heeft in dit uitvoeringsvoorbeeld twee voergangen 30.

Vanzelfsprekend kunnen meer of minder voergangen zijn voorzien. In dit uitvoeringsvoorbeeld is elke voergang 30 aan weerszijden begrensd door meerdere voerhekken 31a-h. Elk voerhek 31a-h begrenst de verblijfsruimte 6a-h van een groep dieren 9. M.a.w. de stal 8 omvat in dit uitvoeringsvoorbeeld acht voerhekken 31a-h.

Voerhekken die in elkaars verlengde liggen en in de stal 8 door een enkele hekconstructie worden gevormd, zoals voerhekken 31a en 31b of voerhekken 31e en 31f, zijn in het regelsysteem 35 softwarematig gedefinieerd als afzonderlijke voerhekken. De voerhekken 31a-h vormen elk een voerplaats voor het voeren van de dieren 9 in de verblijfsruimte 6a-h achter dat voerhek. De dieren 9 kunnen naast elkaar langs het voerhek 31a-h staan. De dieren 19 staan met hun kop naar de voergang 30 en kunnen hun kop door het voerhek 31a-h steken om te vreten van voer dat door de voerwagen 10 langs het voerhek 31a-h is neergelegd.

De voerhekken 31a-h in de stal 8 liggen op een afstand van de voerlaadplaats 16 van de voerkeuken 7. De voerwagen 10 kan vanaf de voerlaadplaats 16 elk voerhek 31a-h bereiken. In het bedrijfsgebied 2 zijn verschillende bakens aangebracht. De bakens zijn in dit uitvoeringsvoorbeeld gevormd door in of op een vloer of andere ondergrond aangebrachte stroken 32, wanden 33 van de stal 8 en botspunten 34. De voerwagen 10 omvat een sensorsysteem (niet weergegeven), dat is uitgevoerd om samen te werken met de bakens 32, 33, 34. Het sensorsysteem kan verder bijvoorbeeld een ultrasoonsensor of camera omvatten, die is verbonden met de regeleenheid 15 van de voerwagen 10, waarbij de regeleenheid 15 is uitgevoerd om de voerwagen 10 op een bepaalde afstand van het voerhek 31a-h in hoofdzaak evenwijdig daarlangs te laten rijden. Daarnaast omvat de voerwagen 10 in dit uitvoeringsvoorbeeld een gyroscoop (niet weergegeven) om over een voorafbepaalde afstand rechtdoor te rijden. De gyroscoop is verbonden met de regeleenheid 15 van de voerwagen 10.

In het geheugen 354 van het regelsysteem 35 zijn naast de receptgegevens verschillende andere gegevens opgeslagen, zoals navigatiegegevens en bedieningsgegevens. De navigatiegegevens omvatten bakengegevens van de bakens 32, 33, 34. Op basis van de navigatiegegevens is de voerwagen 10 in staat om verschillende routes vanaf de voerlaadplaats 16 naar en door de stal 8 af te leggen. De bedieningsgegevens omvatten bijvoorbeeld bedieningsgegevens voor het bedienen van de afgeefinrichting 14 van de voerwagen 10.

De voerwagen 10 omvat een voerhoeveelheidmeetinrichting 38 voor het meten van de hoeveelheid voer die zich voor consumptie door de dieren 9 langs de voerhekken 31a-h bevindt waarlangs de voerwagen 10 rijdt. De voerhoeveelheidmeetinrichting 38 omvat bijvoorbeeld een laser die de voerhoogte (h in mm) van het voer langs de voerhekken 31a-h meet. De hoeveelheid voer bij elk voerhek 31a-h kan worden berekend op basis van de gemeten voerhoogte h. In dit uitvoeringsvoorbeeld is de voerhoeveelheidmeetinrichting 38 aangebracht aan de voerwagen 10. De voerhoeveelheidmeetinrichting 38 meet de voerhoogte h terwijl de voerwagen 10 langs elk voerhek 31a-h rijdt. Elke keer dat de voerwagen 10 langs de voerhekken 31a-h rijdt, meet de voerhoeveelheidmeetinrichting 38 de bijbehorende voerhoogtes h.

De voerwagen 10 omvat in dit uitvoeringsvoorbeeld een voerduwinrichting voor het aanduwen van voer in een richting dwars op de rijrichting van de voerwagen 10 (niet getoond), d.w.z. de voerduwinrichting duwt voer dat langs het voerhek 31a-h ligt en door de dieren 9 tijdens het vreten van het voerhek 31a-h af is verplaatst, terug naar dat voerhek 31a-h, zodat een zwadvormige hoop voer langs dat voerhek ontstaat. Als de voerwagen het voerhek bijvoert, verplaatst de voerduwinrichting daarbij ook het afgegeven verse voer. M.a.w. in dit geval nadat de afgeefinrichting 14 het verse voer heeft afgegeven, wordt dat verse voer meteen aangeduwd, samen met het voer dat nog langs het voerhek 31a-h lag.

De voerhoeveelheidmeetinrichting 38 is zodanig aangebracht aan de voerwagen 10, dat als de voerwagen voer afgeeft bij een voerhek het zojuist door de afgeefinrichting 14 neergelegde voer meetelt bij de meting van de hoeveelheid voer, d.w.z. eerst doseert de afgeefinrichting 14 het voer uit de houder 12 voor het voerhek 31 en direct erna meet de voerhoeveelheidmeetinrichting 38 de voerhoogte van de aangeduwde hoop voer bij dat voerhek 31. Die gemeten voerhoogte is afhankelijk van de hoeveelheid voer die nog niet was opgevreten, d.w.z. eerder afgegeven, en van de hoeveelheid vers uitgedoseerd voer bij dat voerhek 31.

Het regelsysteem 35 is uitgevoerd voor het ontvangen van de langs de voerhekken 31a-h gemeten voerhoogtes. De voerhoogtes worden eerst tijdelijk opgeslagen in een geheugen van de regeleenheid 15 van de voerwagen 10. Nadat de voerwagen 10 is teruggekeerd bij de voerlaadplaats 16 worden de gemeten voerhoogtes verzonden naar het regelsysteem 35 en ten minste tijdelijk opgeslagen in het geheugen 35a van het regelsysteem 35. Het regelsysteem 35 is geprogrammeerd om de hoeveelheid voer die voor consumptie door de dieren 9 beschikbaar is bij elk voerhek 31a-h te berekenen op basis van de gemeten voerhoogtes h.

De voerhoeveelheidmeetinrichting kan echter ook anders zijn uitgevoerd.

Bijvoorbeeld kan de voerhoeveelheidmeetinrichting een of meer camera's omvatten, die een camerabeeld van de voerhekken 31a-h maken. In dit geval is het regelsysteem 35 uitgevoerd om op basis van de camerabeelden de hoeveelheid voer te bepalen die voor consumptie door de dieren 9 bij de voerplaatsen 31a-h beschikbaar is. Ook is het mogelijk, dat langs elk voerhek 31a-h een voergoot met een of meer gewichtsensoren is aangebracht. In dit geval kunnen de gewichtsensoren het gewicht van de hoeveelheid voer bij elk voerhek 31a-h meten.

Het voersysteem 1 volgens de uitvinding werkt op een vraaggestuurde manier. Het regelsysteem 35 maakt gebruik van een voercriterium. In dit uitvoeringsvoorbeeld omvat het voercriterium een drempelwaarde voor de hoeveelheid beschikbaar voer bij de voerhekken 31a-h. De drempelwaarde is instelbaar voor elk voerhek 31a-h afzonderlijk. Het regelsysteem 35 is uitgevoerd om voor elk voerhek 31a- h een voerbehoefte te bepalen door het vergelijken van de door de voerhoeveelheidmeetinrichting 38 gemeten hoeveelheid voer bij dat voerhek 31a-h met de drempelwaarde voor de hoeveelheid beschikbaar voer.

M.a.w. voor elk voerhek 31a-h bepaalt het regelsysteem 35 of de gemeten hoeveelheid voer bij dat voerhek 31a-h onder de drempelwaarde voor de hoeveelheid beschikbaar voer is gedaald. Als dat het geval is, heeft dat voerhek 31a-h een voerbehoefte, d.w.z. een voerbehoefte groter dan 0.

De drempelwaarden kunnen bijvoorbeeld handmatig worden ingevoerd in het regelsysteem 35 door de boer, of automatisch door het regelsysteem 35 worden gegenereerd. Bij voorkeur zijn de drempelwaarden voor de hoeveelheid beschikbaar voer zodanig ingesteld, dat de voerwagen 10 voer afgeeft bij elk voerhek 31a-h voordat de dieren 9 het voer hebben opgevreten. Het voercriterium is zodanig, dat telkens wordt bijgevoerd voordat het voer bij een van de voerhekken 31a-h leegraakt. M.a.w. het voersysteem 1 volgens de uitvinding waarborgt normaal gesproken dat voer beschikbaar is bij de voerhekken 31a-h en de dieren 9 vrijwel altijd kunnen vreten.

Onder “leeg” moet worden begrepen dat de voerhekken 31a-h effectief leeg zijn, d.w.z. als er nog een resthoeveelheid voer ligt die in hoofdzaak niet meer geschikt is voor consumptie door de dieren 9 of in de praktijk niet meer door de dieren 9 wordt opgevreten, is het voerhek “leeg”. Het voer is dan “op”, ook al ligt er nog een geringe resthoeveelheid voer.

Het is mogelijk om de voerbehoefte op andere manieren te bepalen.

Bijvoorbeeld kan het regelsysteem 35 zijn uitgevoerd om op verschillende tijdstippen door de voerhoeveelheidmeetinrichting 38 gemeten voerhoogtes bij de voerhekken 31a-h als voerhoeveelheidswaarden langdurig op te slaan in het geheugen 35a van het regelsysteem 35. Het regelsysteem 35 kan zijn geprogrammeerd om op basis van die opgeslagen voerhoeveelheidswaarden het verloop van de voerhoeveelheidswaarden in de tijd te berekenen, d.w.z. te voorspellen, in het bijzonder door middel van een zelflerend algoritme. Het regelsysteem 35 kan vervolgens een voerbehoefte van de voerhekken

31a-h bepalen door gebruik te maken van het berekende verloop. Door bijvoorbeeld te bepalen wanneer het voer bij de voerplaatsen opraakt en vervolgens terug te rekenen hoeveel tijd nodig is om het voer te bereiden in de houder 12 van de voerwagen 10 en/of een stationaire (voor)menger en hoe lang het duurt om het in de houder 12 geladen voer naar de voerhekken 31a-h te brengen, kan het regelsysteem 35 ook op deze manier bepalen welke voerhekken 31a-h een voerbehoefte bezitten.

Ook in dit geval verdient het de voorkeur dat de dieren altijd kunnen vreten.

M.a.w. in dit geval kan het regelsysteem 35 zijn uitgevoerd voor het zodanig bepalen van de voerbehoefte van de voerhekken 31a-h dat de voerwagen 10 voer afgeeft bij elk voerhek 31a-h voordat de dieren 9 het voer hebben opgevreten.

In dit uitvoeringsvoorbeeld bepaalt het regelsysteem 35 op basis van de gemeten hoeveelheid voer bij de voerhekken 31a-h en het voercriterium een voerbehoefte van elk van de voerhekken 31a-h. De voerbehoefte is afhankelijk van de tijd. Het regelsysteem 35 genereert een voerbehoeftelijst van voerhekken die op een eerste tijdstip een voerbehoefte bezitten, d.w.z. een voerbehoefte groter dan 0. De voerhekken op de voerbehoeftelijst komen in aanmerking om bijgevoerd te worden. In dit uitvoeringsvoorbeeld is het regelsysteem 35 verder uitgevoerd om te bepalen welk voerhek 31a-h uit de voerbehoeftelijst de hoogste prioriteit heeft om bijgevoerd te worden, in het bijzonder door te bepalen bij welk voerhek de door de voerhoeveelheidmeetinrichting 38 gemeten hoeveelheid voer het verst onder de drempelwaarde voor de hoeveelheid beschikbaar voer is gedaald.

Het regelsysteem 35 bepaalt vervolgens een bijbehorende hoeveelheid voer voor het voerhek met de hoogste prioriteit. In dit uitvoeringsvoorbeeld is voor elk voerhek 31a-h telkens een waarde voor een hoeveelheid af te geven voer opgeslagen in het geheugen 35a van het regelsysteem 35, in het bijzonder een waarde in kg. Deze waarde voor elk individueel voerhek 31a-h is bijvoorbeeld handmatig ingevoerd door de gebruiker. Aan elk voerhek 31a-h is derhalve een waarde (in kg) voor de gewenste af te geven hoeveelheid voer toegevoegd. Als een voerhek 31a-h een voerbehoefte heeft, vraagt het regelsysteem 35 de bijbehorende waarde voor de af te geven hoeveelheid voer op.

Het regelsysteem 35 vergelijkt die hoeveelheid voer vervolgens met een drempelwaarde Wmin voor een minimale voerbelading (zie figuur 2). De minimale voerbelading is een minimaal gewicht aan voer (kg) om op te nemen in de houder 12.

Indien de hoeveelheid voer voor het voerhek met de hoogste prioriteit groter is dan of gelijk is aan de drempelwaarde Wms voor de minimale voerbelading, kiest het regelsysteem 35 dit voerhek met de hoogste prioriteit dan als eerste voerhek, en neemt dit voerhek als uitgangspunt voor de eerstvolgende voertaak.

Als de hoeveelheid voer voor het voerhek met de hoogste prioriteit echter kleiner is dan de drempelwaarde Wimin voor de minimale voerbelading, kiest het regelsysteem 35 een ander voerhek met een voerbehoefte als eerste voerhek indien er een ander voerhek met een voerbehoefte is waarvoor de af te geven hoeveelheid voer groter is dan de drempelwaarde Wmin voor de minimale voerbelading. Het regelsysteem 35 selecteert dan dat andere voerhek als het eerste voerhek om bij te voeren.

Stel voerhek 314 heeft de hoogste prioriteit en de bijbehorende waarde voor de af te geven hoeveelheid voer bij voerhek 31a is groter dan de drempelwaarde Win voor de minimale voerbelading. Het voersysteem 1 selecteert dit voerhek 314 dan als eerste voerhek, en neemt dit voerhek 31a als uitgangspunt voor de eerstvolgende voertaak. Dit voerhek 31a, waarvoor het gewenst is om als eerste aangevuld te worden met vers voer, wordt in de eerstvolgende voerronde van de voerwagen 10 bijgevoerd. Als de bijbehorende waarde voor de af te geven hoeveelheid voer bij het voerhek 31a met de hoogste prioriteit echter kleiner is dan de drempelwaarde Wmin voor de minimale voerbelading, analyseert het regelsysteem 35 eerst nog of er een ander voerhek met een voerbehoefte en een lagere prioriteit is waarvoor de bijbehorende waarde voor de af te geven hoeveelheid voer wel groter is dan de drempelwaarde Wma voor de minimale voerbelading. Als dat het geval is, kiest het regelsysteem 35 dat andere voerhek als uitgangspunt voor de eerstvolgende voertaak. Maar als een dergelijk voerhek niet op de voerbehoeftelijst staat, d.w.z. er zijn uitsluitend relatief kleine voertaken, selecteer het regelsysteem het voerhek 31a met de hoogste prioriteit.

Nadat het regelsysteem 35 het eerste voerhek 314 uit de voerbehoeftelijst heeft gekozen, berekent het regelsysteem 35 de hoeveelheid voer om in de houder 12 van de voerwagen 10 te laden op de volgende manier.

Eerst bepaalt het regelsysteem 35 een eerste hoeveelheid voer A om af te geven bij dat eerste voerhek 31a (zie figuur 2). De eerste hoeveelheid voer A is gelijk aan de in het geheugen 35a opgeslagen waarde voor de af te geven hoeveelheid voer bij dit voerhek 31a. Vervolgens bepaalt het regelsysteem 35 op basis van de in het geheugen 35a vastgelegde waarden voor de gewenste af te geven hoeveelheden voer (in kg) welke verdere hoeveelheden voer gevraagd worden bij de verdere voerhekken uit de voerbehoeftelijst. Het regelsysteem 35 analyseert of een of meer van die verdere hoeveelheden voer toegevoegd kunnen worden aan de eerste hoeveelheid voer zonder een drempelwaarde Wmax voor een maximale voerbelading van de houder 12 te overschrijden. De maximale voerbelading is een maximaal gewicht aan voer (kg) dat in de houder 12 opgenomen kan worden. Het regelsysteem 35 telt zo veel mogelijk verdere hoeveelheden voer op bij de eerste hoeveelheid voer.

Stel dat de voerhekken 31d en 31f een voerbehoefte aan hetzelfde gemengde voer als het eerste voerhek 31a hebben. De hoeveelheden voer die gevraagd zijn bij de voerhekken 31d en 31f kunnen dan opgeteld worden om de batch voer in de houder 12 te vergroten, onder de voorwaarde dat de maximale voerbelading Wmax van de houder 12 niet wordt overschreden. Het totaal van verdere hoeveelheden voer die overeenkomen met de af te geven hoeveelheden voer bij de voerhekken 31d en 31f is in figuur 2 aangeduid met B.

Derhalve berekent het regelsysteem 35 een gevraagde hoeveelheid voer, die gelijk is aan de som van de eerste hoeveelheid voer A en die een of meer verdere hoeveelheden voer (gezamenlijk B). Als er geen enkele verdere hoeveelheid voer voor de verdere voerhekken uit de voerbehoeftelijst bij de eerste hoeveelheid voer in de houder 12 past, is de gevraagde hoeveelheid voer gelijk aan de eerste hoeveelheid voer

A.

In de praktijk komt voor dat de gevraagde hoeveelheid voer, d.w.z. ook nadat alle mogelijke verdere hoeveelheden voer voor de verdere voerhekken uit de voerbehoeftelijst zijn opgeteld bij de eerste hoeveelheid voer, nog steeds ongewenst klein is. Dit is getoond in figuur 2: de gevraagde hoeveelheid voer A+B is kleiner dan de drempelwaarde Wmain voor een minimale voerbelading.

Het regelsysteem 35 is volgens de uitvinding geprogrammeerd om te kleine batches voer te voorkomen. Het regelsysteem 35 vergelijkt de gevraagde hoeveelheid voer (A+B in figuur 2) met de drempelwaarde Wmin voor de minimale voerbelading. Indien uit de vergelijking van de gevraagde hoeveelheid voer (A+B in figuur 2) met de minimale voerbelading Wmin volgt dat die gevraagde hoeveelheid voer kleiner is dan de drempelwaarde Whi, voor de minimale voerbelading, vergroot het regelsysteem 35 de te laden hoeveelheid voer.

Het regelsysteem 35 kiest een of meer aanvullende voerhekken 31a-h die op het eerste tijdstip, d.w.z. op het moment dat de voerbehoeftelijst wordt gegenereerd, nog geen voerbehoefte hebben, en voegt een of meer aanvullende hoeveelheden voer toe, die bestemd zijn voor die een of meer gekozen aanvullende voerhekken. Het regelsysteem 35 bepaalt de een of meer aanvullende voerhekken 31a-h zodanig dat de te laden hoeveelheid voer gelijk is aan of groter is dan de drempelwaarde Wmin voor de minimale voerbelading.

Het regelsysteem 35 kan zijn geprogrammeerd om voor de voerhekken die niet op de voerbehoeftelijst staan, d.w.z. op het eerste tijdstip nog geen voerbehoefte hebben, een tweede voerbehoefte te bepalen op basis van een tweede, minder streng voercriterium. Het regelsysteem kiest dan de een of meer aanvullende voerhekken op basis van die tweede voerbehoefte. In dit uitvoeringsvoorbeeld is het regelsysteem 35 uitgevoerd om het voerhek of die voerhekken te kiezen, die op basis van het tweede, minder strenge voercriterium de hoogste prioriteit hebben. M.a.w. het regelsysteem 35 selecteert het voerhek of de voerhekken die op basis van het oorspronkelijke voercriterium nog geen voerbehoefte hebben, maar daar wel het meest nabij zijn, als het aanvullende voerhek of de aanvullende voerhekken.

Stel dat het voerhek 31g niet in de voerbehoeftelijst staat, d.w.z. nog geen voerbehoefte heeft, maar wel in de toekomst een voerbehoefte aan hetzelfde gemengde voer als het eerste voerhek 31a zal krijgen, en dat op basis van het tweede, minder strenge voercriterium voerhek 31g dan als eerste in aanmerking komt om bijgevoerd te worden. Het regelsysteem 35 telt dan een aanvullende hoeveelheid voer C die is bepaald voor het voerhek 319 op bij de gevraagde hoeveelheid voer A+B, zodat de totale hoeveelheid voer die in de houder 12 van de voerwagen 10 geladen zal worden groter wordt dan de drempelwaarde Wmin voor de minimale voerbelading (zie figuur 2). Daarbij zal het regelsysteem 35 ook controleren dat de totale te laden hoeveelheid voer A+B+C kleiner blijft dan de drempelwaarde Wax voor de maximale voerbelading.

Nadat de te laden hoeveelheid voer op deze manier is berekend, bestuurt het regelsysteem 35 het voerlaadsysteem 20 om die berekende hoeveelheid voer uit de voerkeuken 7 te laden in de houder 12 van de voerwagen 10. Vervolgens brengt de voerwagen 10 de geladen hoeveelheid voer naar de een of meer gekozen voerhekken, d.w.z. in dit uitvoeringsvoorbeeld naar de eerste voerplaats 31a, de verdere voerhekken 31d en 31f met een voerbehoefte, en het aanvullende voerhek 31g dat niet op de voerbehoeftelijst staat.

Bij het voeren met gemengd voer volgens een voorgeschreven recept, d.w.z. met ingrediënten of voersoorten in een vooraf bepaalde verhouding, is het bijzonder belangrijk dat het werkelijk afgegeven gemengde voer nauwkeurig overeenkomt met het voorgeschreven recept. Doordat het voersysteem 1 volgens de uitvinding voertaken van kleine batches voer voorkomt, kunnen de hoeveelheden (kg) van de verschillende ingrediënten of voersoorten volgens het voorgeschreven recept nauwkeuriger worden geladen, en zijn de verschillen tussen het voorgeschreven recept en het werkelijk afgegeven gemengde voer minimaal. Dit is bijzonder gunstig voor de gezondheid van de dieren, de melk- of vleesproductie, en het beheer van de voervoorraden.

Het voorkomen van voertaken met kleine batches voer kan volgens de uitvinding op verschillende manieren worden uitgevoerd.

Volgens een eerste optie is het mogelijk dat het regelsysteem 35 is uitgevoerd om het voerlaadsysteem 20 te besturen om, terwijl het aanvullende voerhek 31g op het eerste tijdstip nog geen voerbehoefte heeft, reeds, bijvoorbeeld direct na dat eerste tijdstip, te beginnen met het laden van de berekende te laden hoeveelheid voer uit de voerkeuken 7 in de houder 12 van de voerwagen 10, en om vervolgens de voerwagen 10 te besturen om de geladen hoeveelheid voer naar de voerhekken 31a, 31d, 31f, 31g te brengen en daar af te geven ongeacht of het aanvullende voerhek 31g na het eerste tijdstip een voerbehoefte heeft gekregen.

In dit geval doseert het voersysteem 1 vers voer zo spoedig mogelijk bij de voerhekken 31a, 31d, 31f, 319. En daarbij wordt het aanvullende voerhek 31g alvast bijgevoerd, terwijl dat voerhek 31g nog geen voerbehoefte heeft. M.a.w. het aanvullende voerhek 31g ontvangt vroegtijdig voer, hetgeen enigszins ten koste gaat van de versheid, maar als voordeel heeft dat de houder 12 van de voerwagen 10 nauwkeuriger geladen kan worden.

Als alternatief (optie 2) kan het regelsysteem 35 zijn geprogrammeerd om na het eerste tijdstip te wachten totdat het aanvullende voerhek 31g op basis van het voercriterium een voerbehoefte heeft gekregen, en pas daarna het voerlaadsysteem 20 te besturen om te beginnen met het laden van de berekende te laden hoeveelheid voer uit de voerkeuken 7 in de houder 12 van de voerwagen 10, en om vervolgens de voerwagen 10 te besturen om de geladen hoeveelheid voer naar de voerhekken 31a, 31d, 31f, 31g te brengen en daar af te geven.

In dit geval brengt de voerwagen 10 op het eerste tijdstip nog geen voer naar het eerste voerhek 31a of de verdere voerhekken 31d en 31f, ook al hebben deze dan al een voerbehoefte. Bij deze voerhekken 314, 31d, 31f zou dan gedurende een korte tijdsduur te weinig of zelfs helemaal geen voer beschikbaar kunnen zijn, maar dit risico is aanvaardbaar om te voorkomen dat de voerwagen 10 te kleine batches voer rondbrengt en om nauwkeuriger volgens het voorgeschreven recept te kunnen laden.

Het is mogelijk om de hierboven beschreven opties 1 en 2 te combineren.

Bijvoorbeeld kan het regelsysteem 35 zijn geprogrammeerd om eerst optie 1 uit te voeren, maar als bijvoorbeeld op basis van het tweede, minder strenge voercriterium nog steeds te weinig aanvullende voerhekken kunnen worden gekozen om de houder 12 van de voerwagen 10 boven de minimale voerbelading te vullen, kan het regelsysteem 35 vervolgens optie 2 uitvoeren.

Het hierboven beschreven voersysteem 1 heeft de voordelen van vraaggestuurd voeren, d.w.z. gewaarborgd is dat de dieren 9 altijd voldoende voer tot hun beschikking hebben, waarbij de kwaliteit van het voer, in het bijzonder de versheid, zo goed mogelijk behouden blijft, terwijl verder wordt voorkomen dat de vraaggestuurde voerwagen 10 kleine batches voer rondbrengt, zodat de capaciteit van de houder 12 beter wordt benut en de capaciteit van het vraaggestuurde voersysteem 1 gedurende de dag groter is, en verder nauwkeuriger volgens het voorgeschreven recept kan worden gevoerd.

De uitvinding is niet beperkt tot het in de figuren weergegeven uitvoeringsvoorbeeld. De vakman kan verschillende aanpassingen aanbrengen die binnen de reikwijdte van de uitvinding liggen. Bijvoorbeeld is het hierboven beschreven voersysteem tevens geschikt om gemengd voer volgens hetzelfde recept bij alle voerhekken 31a-h af te geven. Daarnaast kan dit voersysteem verschillende ongemengde voersoorten bij verschillende voerhekken voeren, bijvoorbeeld kuilgras bij een eerste groep voerhekken en mais bij een andere groep voerhekken.

Claims (15)

CONCLUSIES

1. Voersysteem voor het voeren van dieren (9), in het bijzonder koeien, zoals melkkoeien of vleeskoeien, bij meerdere voerplaatsen (31a-h) met voer uit een voervoorraad (7), waarbij het voersysteem (1) omvat: — ten minste een voerinrichting (10) met een houder (12) voor het opnemen van een batch voer, welke houder (12) een maximale voerbelading heeft, en welke voerinrichting (10) is uitgevoerd om autonoom te verplaatsen naar de voerplaatsen (31a-h) om in de houder (12) opgenomen voer naar de voerplaatsen (31a-h) te brengen en daar af te geven, — een voerlaadsysteem (20) voor het laden van voer uit de voervoorraad (7) in de houder (12) van de voerinrichting (10), —een voerhoeveelheidmeetinrichting (38) voor het herhaaldelijk meten van de hoeveelheid voer die voor consumptie door de dieren (9) bij de voerplaatsen (31a-h) beschikbaar is, en — een regelsysteem (35), dat is uitgevoerd voor: e het op een eerste tijdstip bepalen van een voerbehoefte van de voerplaatsen (31a-h) op basis van een voercriterium en de door de voerhoeveelheidmeetinrichting (38) gemeten hoeveelheid voer bij de voerplaatsen (31a-h), e het kiezen van een eerste voerplaats (31a) uit de voerplaatsen (31a-h) met een voerbehoefte, e het berekenen van een te laden hoeveelheid voer, die gelijk is aan een som van o een gevraagde hoeveelheid voer die gelijk is aan «+ een eerste hoeveelheid voer die is bepaald voor de eerste voerplaats (31a), en + een of meer verdere hoeveelheden voer die zijn bepaald voor een of meer verdere voerplaatsen die door het regelsysteem (35) worden gekozen uit de voerplaatsen met een voerbehoefte indien die een of meer verdere hoeveelheden voer optelbaar zijn bij de eerste hoeveelheid voer zonder de maximale voerbelading van de houder (12) van de autonome voerinrichting (10) te overschrijden, en co indien het regelsysteem (35) op basis van een vergelijking van de gevraagde hoeveelheid voer met een drempelwaarde voor een minimale voerbelading bepaalt dat die gevraagde hoeveelheid voer kleiner is dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading, een of meer aanvullende hoeveelheden voer die zijn bepaald voor een of meer aanvullende voerplaatsen die door het regelsysteem (35) worden gekozen uit de voerplaatsen die op het eerste tijdstip nog geen voerbehoefte hebben, waarbij het regelsysteem (35) de een of meer aanvullende voerplaatsen zodanig bepaald dat de te laden hoeveelheid voer gelijk is aan of groter is dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading, e het besturen van het voerlaadsysteem om de berekende te laden hoeveelheid voer uit de voervoorraad te laden in de houder (12) van de voerinrichting (10), en e het besturen van de voerinrichting (10) om de geladen hoeveelheid voer naar de een of meer gekozen voerplaatsen te brengen en daar af te geven.

2. Voersysteem volgens conclusie 1, waarbij het regelsysteem (35) een geheugen (35a) omvat, waarin verschillende recepten voor gemengd voer zijn opgeslagen, waarbij elk recept een of meer ingrediënten in een vooraf bepaalde verhouding omvat, en waarbij het regelsysteem (35) is uitgevoerd om voor ten minste elke voerplaats met een voerbehoefte het bijbehorende recept voor gemengd voer te bepalen, waarbij het bij de eerste voerplaats (31a) behorende recept een eerste recept is, en waarbij de te laden hoeveelheid voer gelijk is aan een som van co een gevraagde hoeveelheid voer volgens het eerste recept die gelijk is aan ++ een eerste hoeveelheid voer volgens het eerste recept die is bepaald voor de eerste voerplaats (31a), en «+ een of meer verdere hoeveelheden voer volgens het eerste recept die zijn bepaald voor een of meer verdere voerplaatsen die door het regelsysteem (35) worden gekozen uit de voerplaatsen met een voerbehoefte aan gemengd voer volgens dat eerste recept indien die een of meer verdere hoeveelheden voer optelbaar zijn bij de eerste hoeveelheid voer zonder de maximale voerbelading van de houder (12) van de autonome voerinrichting (10) te overschrijden, en o indien het regelsysteem (35) op basis van een vergelijking van de gevraagde hoeveelheid voer met de drempelwaarde voor de minimale voerbelading bepaalt dat die gevraagde hoeveelheid voer kleiner is dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading, een of meer aanvullende hoeveelheden voer volgens het eerste recept die zijn bepaald voor een of meer aanvullende voerplaatsen die door het regelsysteem (35) worden gekozen uit de voerplaatsen die op het eerste tijdstip nog geen voerbehoefte aan gemengd voer volgens dat eerste recept hebben, maar na het eerste tijdstip een voerbehoefte aan gemengd voer volgens dat eerste recept zullen krijgen, waarbij het regelsysteem (35) de een of meer aanvullende voerplaatsen zodanig bepaald dat de te laden hoeveelheid voer gelijk is aan of groter is dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading.

3. Voersysteem volgens conclusie 1 of 2, waarbij het regelsysteem (35) is uitgevoerd om het voerlaadsysteem te besturen om, terwijl de een of meer aanvullende voerplaatsen op het eerste tijdstip op basis van het voercriterium geen voerbehoefte hebben, reeds te beginnen met het laden van de berekende te laden hoeveelheid voer uit de voervoorraad in de houder (12) van de voerinrichting (10), en om vervolgens de voerinrichting (10) te besturen om de geladen hoeveelheid voer naar de een of meer gekozen voerplaatsen (31) te brengen en daar af te geven.

4. Voersysteem volgens conclusie 3, waarbij het regelsysteem (35) is uitgevoerd om ten minste voor de voerplaatsen (31) die op het eerste tijdstip op basis van het voercriterium nog geen voerbehoefte hebben een tweede voerbehoefte te bepalen op basis van een tweede, in het bijzonder minder streng voercriterium en de door de voerhoeveelheidmeetinrichting (38) gemeten hoeveelheid voer bij de voerplaatsen (31), en waarbij het regelsysteem (35) is uitgevoerd om de een of meer aanvullende voerplaatsen te kiezen op basis van die tweede voerbehoefte.

5. Voersysteem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij het regelsysteem (35) is uitgevoerd om na het eerste tijdstip te wachten totdat de een of meer aanvullende voerplaatsen op basis van het voercriterium een voerbehoefte hebben gekregen, en pas daarna het voerlaadsysteem te besturen om te beginnen met het laden van de berekende te laden hoeveelheid voer uit de voervoorraad in de houder (12) van de voerinrichting (10), en om vervolgens de voerinrichting (10) te besturen om de geladen hoeveelheid voer naar de een of meer gekozen voerplaatsen (31) te brengen en daar af te geven.

6. Voersysteem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij voor elke voerplaats (31a-h) telkens een waarde voor een hoeveelheid af te geven voer is opgeslagen in het regelsysteem (35), in het bijzonder door een gebruiker ingevoerd kan worden in het regelsysteem (35), en waarbij het regelsysteem (35) is uitgevoerd om, bij het berekenen van de te laden hoeveelheid voer, de eerste hoeveelheid voer voor de eerste voerplaats, de een of meer verdere hoeveelheden voer voor de een of meer verdere voerplaatsen en de een of meer aanvullende hoeveelheden voer voor de een of meer aanvullende voerplaatsen te bepalen op basis van die opgeslagen waarden.

7. Voersysteem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij de drempelwaarde voor de minimale voerbelading en/of de maximale voerbelading van de houder (12) instelbaar is, in het bijzonder door een gebruiker ingevoerd kan worden in het regelsysteem (35).

8. Voersysteem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij het voercriterium een drempelwaarde voor de hoeveelheid beschikbaar voer bij de voerplaatsen (31) omvat, en waarbij het regelsysteem (35) is uitgevoerd om de voerbehoefte van de voerplaatsen (31) te bepalen door het vergelijken van de door de voerhoeveelheidmeetinrichting (38) gemeten hoeveelheid voer bij de voerplaatsen (31) met die drempelwaarde voor de hoeveelheid beschikbaar voer, waarbij in het bijzonder die drempelwaarde voor de hoeveelheid beschikbaar voer zodanig is ingesteld, dat de voerinrichting (10) voer afgeeft bij elke voerplaats (31a-h) voordat de dieren (9) het voer bij die voerplaats hebben opgevreten.

9. Voersysteem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij het regelsysteem (35) is uitgevoerd om te bepalen welke voerplaats met een voerbehoefte een hoogste prioriteit heeft, en om die voerplaats als de eerste voerplaats (313) te kiezen.

10. Voersysteem volgens een of meer van de conclusies 1-8, waarbij het regelsysteem (35) is uitgevoerd voor: e het bepalen welke voerplaats met een voerbehoefte een hoogste prioriteit heeft, e het bepalen van een hoeveelheid voer voor die voerplaats met de hoogste prioriteit, e het vergelijken van die hoeveelheid voer voor de voerplaats met de hoogste prioriteit met de drempelwaarde voor een minimale voerbelading, e indien de hoeveelheid voer voor de voerplaats met de hoogste prioriteit groter is dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading, het kiezen van de voerplaats met de hoogste prioriteit als de eerste voerplaats (31a), en e als de hoeveelheid voer voor de voerplaats met de hoogste prioriteit kleiner is dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading, het kiezen van een andere voerplaats met een voerbehoefte als de eerste voerplaats (31a) indien voor die andere voerplaats een hoeveelheid voer is bepaald die groter is dan de drempelwaarde voor de minimale voerbelading.

11. Voersysteem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij de houder van de voerinrichting een menginrichting voor het mengen van het in de houder geladen hoeveelheid voer omvat.

12. Voersysteem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij de voerhoeveelheidmeetinrichting (38) is aangebracht aan de voerinrichting (10), en waarbij de voerhoeveelheidmeetinrichting (38) is uitgevoerd voor het meten van de hoeveelheid voer die voor consumptie door de dieren (9) bij de voerplaatsen (31a-h) beschikbaar is als de voerinrichting (10) langs die voerplaatsen (31) beweegt.

13. Voersysteem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij de autonome voerinrichting een zelfrijdende wagen met wielen omvat.

14. In combinatie, een stal voor het houden van dieren, zoals melkkoeien of vleeskoeien, alsmede een voersysteem volgens een of meer van de voorgaande conclusies.

15. Werkwijze voor het voeren van dieren (9), in het bijzonder koeien, zoals melkkoeien of vleeskoeien, bij meerdere voerplaatsen (31) met voer uit een voervoorraad (7), waarbij gebruik wordt gemaakt van een voersysteem (1) volgens een of meer van de voorgaande conclusies.