NL2021914B1 - Voersysteem, alsmede werkwijze voor het voeren van dieren - Google Patents

Abstract

UITTREKSEL Een voersysteem voor het voeren van dieren, in het bijzonder koeien, omvat een voervoorraadsysteem met voer voor de dieren. Het voer omvat een of meer voersoorten. 5 Een autonome voerinrichting is uitgevoerd voor het automatisch voeren van de dieren met voer van het voervoorraadsysteem. Een voervoorraadwaarneemsysteem meet de hoeveelheid voer van elke voersoort in het voervoorraadsysteem, terwijl een voerverbruikwaarneemsysteem het verbruik van voer van elke voersoort uit het voervoorraadsysteem waarneemt. Een regelsysteem is verbonden met het 10 voervoorraadwaarneemsysteem voor het ontvangen van waarden van de waargenomen hoeveelheid voer van elke voersoort in het voervoorraadsysteem. Het regelsysteem is verder verbonden met het voerverbruikwaarneemsysteem voor het ontvangen van waarden van het waargenomen verbruik van voer van elke voersoort uit het voervoorraadsysteem. Die ontvangen waarden van het waargenomen verbruik van voer 15 worden a|s historische gegevens opgeslagen in een geheugen van het regelsysteem. Het regelsysteem is uitgevoerd voor het voorspellen van het toekomstige verbruik van voer van elke voersoort uit het voervoorraadsysteem op basis van de historische gegevens. Het regelsysteem is verder uitgevoerd voor het bepalen, voor elke voersoort van het voervoorraadsysteem, van een verwachte tijdsduur tot het voer van die voersoort in het 20 voervoorraadsysteem opraakt op basis van de waarden van de waargenomen hoeveelheid voer van die voersoort in het voervoorraadsysteem en het voorspelde, toekomstige verbruik van voer van die voersoort uit het voervoorraadsysteem.

Description

Voersysteem, alsmede werkwijze voor het voeren van dieren

De uitvinding heeft betrekking op een voersysteem voor het voeren van dieren, in het bijzonder koeien.

Uit WO 2017/018874 A1 is een automatisch voersysteem bekend, dat is voorzien van een voerkeuken met meerdere voervoorraadplaatsen voor het opslaan van meerdere voersoorten voor dieren. Een voerlaadinrichting laadt voer uit de voerkeuken volgens een vooraf bepaald rantsoen in een autonome voermengwagen. Het voersysteem omvat een regelsysteem dat is geprogrammeerd om voor elk rantsoen de bijbehorende voersoorten en hoeveelheden te bepalen. Het regelsysteem bestuurt de voerlaadinrichting om het voer uit de voerkeuken volgens een gekozen rantsoen te laden in de voermengwagen die bij de voerkeuken is opgesteld. De voermengwagen brengt het voer vervolgens naar de te voeren dieren. Het regelsysteem omvat een “graphical user interface” (GUI) met een beeldscherm. De GUI toont een plattegrond van de voerkeuken met de voervoorraadplaatsen op het beeldscherm. Daarbij kan de resterende hoeveelheid voer van een voervoorraadplaats worden afgebeeld, die wordt bijgehouden op basis van de hoeveelheid voer die wordt afgenomen van een voervoorraadplaats bij het bereiden van het rantsoen. De GUI toont bijvoorbeeld de resterende hoeveelheid voer van een voervoorraadplaats als die is gedaald tot onder de voor een rantsoen benodigde hoeveelheid, d.w.z. als de voerkeuken moet worden bijgevuld en de gebruiker moet worden geïnformeerd.

Bij dit automatische voersysteem is het beheer van de voerkeuken niet optimaal. De gebruiker moet zelf de voervoorraad in de gaten houden. Als een of meer voersoorten van de voerkeuken opraken, genereert het regelsysteem een alarmsignaal voor de gebruiker. Het is gewenst om relatief snel na het alarmsignaal de voerkeuken bij te vullen. Vooral bij melkkoeien is het belangrijk dat continu voer aanwezig is, zodat de melkkoeien altijd kunnen eten. Als tijdelijk geen voer beschikbaar is, kan de melkproductie en gezondheid van de melkkoeien nadelig worden beïnvloed. Ongeacht het belang van het alarmsignaal om de gebruiker te waarschuwen als de voerkeuken moet worden bijgevuld, ervaart de gebruiker dit alarmsignaal als onprettig. Als de gebruiker bijvoorbeeld ’s nachts het alarmsignaal ontvangt, zal de gebruiker, afhankelijk van het tijdstip in de nacht, uit bed opstaan om de voerkeuken bij te vullen.

Een doel van de uitvinding is een voersysteem te verschaffen, dat een aangenamere gebruikerservaring mogelijk maakt, in het bijzonder doordat het aantal door het voersysteem gegenereerde alarmsignalen gereduceerd is.

Dit doel is volgens de uitvinding bereikt door een voersysteem voor het voeren van dieren, in het bijzonder koeien, zoals melkkoeien of vleeskoeien, omvattende:

- een voervoorraadsysteem met voer voor de dieren, welk voer een of meer voersoorten omvat,

- een autonome voerinrichting voor het voeren van de dieren met voer van het voervoorraadsysteem,

- een voervoorraadwaarneemsysteem voor het waarnemen van de hoeveelheid voer van de of elke voersoort in het voervoorraadsysteem,

- een voerverbruikwaarneemsysteem voor het waarnemen van het verbruik van voer van de of elke voersoort uit het voervoorraadsysteem,

- een regelsysteem met een geheugen, waarbij het regelsysteem is verbonden met het voervoorraadwaarneemsysteem voor het ontvangen van waarden van de waargenomen hoeveelheid voer van de of elke voersoort in het voervoorraadsysteem, en waarbij het regelsysteem is verbonden met het voerverbruikwaarneemsysteem voor het ontvangen van waarden van het waargenomen verbruik van voer van de of elke voersoort uit het voervoorraadsysteem, in het bijzonder gedurende een tijdsperiode, die bijvoorbeeld ten minste een week of langer is, en het regelsysteem is uitgevoerd voor het opslaan van die ontvangen waarden in het geheugen als historische gegevens, en waarbij het regelsysteem is uitgevoerd voor het voorspellen van het toekomstige verbruik van voer van de of elke voersoort uit het voervoorraadsysteem, in het bijzonder gedurende een toekomstige tijdsperiode, die bijvoorbeeld tussen 3 en 24 uur ligt, zoals 12 uur, op basis van die in het geheugen opgeslagen historische gegevens, en waarbij het regelsysteem is uitgevoerd voor het bepalen, voor de of elke voersoort van het voervoorraadsysteem, van een verwachte tijdsduur tot het voer van die voersoort in het voervoorraadsysteem opraakt op basis van de waarden van de waargenomen hoeveelheid voer van die voersoort in het voervoorraadsysteem en het voorspelde, toekomstige verbruik van voer van die voersoort uit het voervoorraadsysteem.

Bij het voersysteem volgens de uitvinding kan het voer in het voervoorraadsysteem een enkele voersoort of meerdere verschillende voersoorten omvatten, zoals een uitgehaald blok kuilgras, een geperste baal, maïs, vers gras, hooi, aardappelvezels, enzovoorts, en elke willekeurige combinatie daarvan. Een rantsoen voor een groep dieren kan bestaan uit een enkele voersoort in een vooraf bepaalde hoeveelheid of uit een mengsel van meerdere voersoorten die in vooraf bepaalde hoeveelheden met elkaar worden gemengd. Een of meer rantsoenen zijn bijvoorbeeld opgeslagen in het geheugen van het regelsysteem.

Nadat de gebruiker een rantsoen heeft geselecteerd, wordt het voer in de hoeveelheden volgens het gekozen rantsoen uit het voervoorraadsysteem genomen en in de autonome voerinrichting geladen, die het voer vervolgens naar de te voeren dieren brengt. Met het voervoorraadwaarneemsysteem volgens de uitvinding wordt vastgesteld hoeveel voer, en bij meerdere voersoorten hoeveel voer van elke voersoort, in het voervoorraadsysteem aanwezig is. De hoeveelheid voer in het voervoorraadsysteem wordt in de tijd gevolgd.

Daarbij is het volgens de uitvinding mogelijk, dat het regelsysteem is uitgevoerd voor het genereren van een alarmsignaal als de waargenomen hoeveelheid voer van ten minste een voersoort in het voervoorraadsysteem daalt tot onder een drempelwaarde. De drempelwaarde is bij voorkeur ingesteld op basis van de voor een rantsoen benodigde hoeveelheid voer van elke voersoort. Als de waargenomen hoeveelheid voer van ten minste een voersoort in het voervoorraadsysteem daalt tot onder de drempelwaarde, betekent dit dat het voersysteem moet worden stilgelegd om het voervoorraadsysteem bij te vullen. Het alarmsignaal is bijvoorbeeld een e-mail of tekstbericht aan de gebruiker.

Volgens de uitvinding wordt door het voerverbruikwaarneemsysteem bijgehouden hoeveel voer, en bij meerdere voersoorten hoeveel voer van elke voersoort, uit het voervoorraadsysteem wordt genomen en in de autonome voerinrichting wordt geladen. Het regelsysteem logt de waargenomen waarden van het verbruik van voer, en bij meerdere voersoorten de waargenomen waarden van het verbruik van elke voersoort, in de tijd, d.w.z. deze waarden worden geregistreerd en als historische gegevens opgeslagen in het geheugen van het regelsysteem.

Op basis van de historische gegevens van het waargenomen verbruik van voer, en bij meerdere voersoorten van het waargenomen verbruik van elke voersoort, uit het voervoorraadsysteem, maakt het regelsysteem een voorspelling van het toekomstige verbruik van voer, en bij meerdere voersoorten het toekomstige verbruik van elke voersoort, uit het voervoorraadsysteem, bijvoorbeeld voor een vooraf bepaalde toekomstige tijdsperiode, zoals voor de komende 12 uur.

Vervolgens bepaalt het regelsysteem een verwachte tijdsduur tot het voer, en bij meerdere voersoorten tot elke voersoort, van het voervoorraadsysteem opraakt op basis van de waargenomen waarden met betrekking tot hoeveel voer, en bij meerdere voersoorten hoeveel voer van elke voersoort, in het voervoorraadsysteem aanwezig is en het voorspelde, toekomstige verbruik van voer, en bij meerdere voersoorten het voorspelde, toekomstige verbruik van elke voersoort, uit het voervoorraadsysteem.

De verwachte tijdsduur tot het voer, en bij meerdere voersoorten tot elke voersoort, van het voervoorraadsysteem opraakt, geeft aan hoe lang het nog duurt tot het voervoorraadsysteem moet worden bijgevuld. Het is bijvoorbeeld mogelijk, dat het regelsysteem een beeldscherm omvat, zoals het beeldscherm van een computer, laptop, tablet of smartphone van een gebruiker van het voersysteem, waarbij het regelsysteem is uitgevoerd voor het op het beeldscherm afbeelden van de verwachte tijdsduur tot het voer, en bij meerdere voersoorten tot elke voersoort, in het voervoorraadsysteem opraakt.

Dit maakt het voersysteem volgens de uitvinding bijzonder gebruiksvriendelijk. In tegenstelling tot de stand van de techniek hoeft de gebruiker de hoeveelheid voer in het voervoorraadsysteem niet zelf in de gaten te houden - dit wordt automatisch uitgevoerd door het regelsysteem van het voersysteem volgens de uitvinding. Daarnaast houdt het voersysteem volgens de uitvinding niet alleen bij hoeveel voer van de of elke voersoort nog in het voervoorraadsysteem aanwezig is, maar berekent ook op basis van historische gegevens hoe lang het duurt totdat het voervoorraadsysteem leegraakt.

Doordat het voersysteem volgens de uitvinding de verwachte tijdsduur tot het leegraken van het voervoorraadsysteem bepaalt, zoals in uren en/of minuten, in plaats van bijvoorbeeld alleen het resterende gewicht van het voer in het voervoorraadsysteem, is het beheer van het voervoorraadsysteem en in het bijzonder het inplannen van het bijvullen van het voervoorraadsysteem eenvoudig. De gebruiker kan bijvoorbeeld in een oogopslag vaststellen of het voervoorraadsysteem voldoende gevuld is voor de komende nacht. Als dat niet het geval is, kan de gebruiker het bijvullen van het voervoorraadsysteem zodanig inplannen, dat het voersysteem geen alarmsignaal gedurende de nacht genereert en de nachtrust van de gebruiker niet wordt verstoord. Hierdoor kan het aantal alarmsignalen met betrekking tot het leegraken van het voervoorraadsysteem aanzienlijk worden gereduceerd.

Het is volgens de uitvinding ook mogelijk, dat het regelsysteem is uitgevoerd voor het bepalen, voor elke voersoort van het voervoorraadsysteem, van een verwachte hoeveelheid voer van die voersoort die aan het voervoorraadsysteem moet worden toegevoegd om ervoor te zorgen dat het voer van die voersoort in het voervoorraadsysteem pas na een vooraf ingestelde tijdsduur opraakt, op basis van de waarden van de waargenomen hoeveelheid voer van die voersoort in het voervoorraadsysteem en het voorspelde, toekomstige verbruik van voer van die voersoort uit het voervoorraadsysteem. Bijvoorbeeld is de vooraf ingestelde tijdsduur een dag of meerdere dagen - de gebruiker kan deze tijdsduur kiezen. Daarbij kan het regelsysteem zijn uitgevoerd voor het op het beeldscherm afbeelden van die verwachte hoeveelheid bij te vullen voer, d.w.z. op het beeldscherm kan de gebruiker dan aflezen hoeveel voer moet worden bijgevuld om de gekozen tijdsduur te overbruggen, bijvoorbeeld in de vorm van aantal blokken kuilvoer of aantal geperste balen.

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding omvat het voersysteem een bijvulinrichting voor het bijvullen van voer van ten minste een voersoort in het voervoorraadsysteem, waarbij het regelsysteem is verbonden met de bijvulinrichting en is uitgevoerd voor het regelen van de bijvulinrichting op basis van de verwachte tijdsduur tot het voer van die voersoort in het voervoorraadsysteem opraakt. In plaats van of in aanvulling op het op een beeldscherm weergeven van de verwachte tijdsduur tot het voer in het voervoorraadsysteem opraakt, kan het voervoorraadsysteem automatisch door middel van de bijvulinrichting worden bijgevuld. Hierdoor is het voersysteem volledig geautomatiseerd.

Daarbij is het mogelijk, dat het regelsysteem is uitgevoerd voor het zodanig regelen van de bijvulinrichting op basis van de verwachte tijdsduur tot het voer van die voersoort in het voervoorraadsysteem opraakt, dat de bijvulinrichting die voersoort in het voervoorraadsysteem heeft bijgevuld voordat de hoeveelheid voer van die voersoort in het voervoorraadsysteem kleiner wordt dan de drempelwaarde. Het voersysteem omvat bijvoorbeeld een voeropslag voor voer van ten minste een voersoort, d.w.z. die voeropslag omvat een of meer voersoorten die worden gebruikt in het voersysteem, zoals silo’s met kuilvoer, torensilo’s met losgestort voer of geperste balen. De bijvulinrichting wordt aangestuurd op basis van de verwachte tijdsduur tot het voer van een of meer voersoorten in het voervoorraadsysteem opraakt zodanig, dat de bijvulinrichting het voervoorraadsysteem bijvult voordat de hoeveelheid van een van de voersoorten in het voervoorraadsysteem kleiner wordt dan de drempelwaarde en een alarmsignaal genereert. Hierdoor blijft het aantal alarmsignalen in het volledig automatische voersysteem beperkt.

In een voorkeursuitvoeringsvorm volgens de uitvinding is het regelsysteem uitgevoerd voor het voorspellen van het toekomstige verbruik van voer van de of elke voersoort uit het voervoorraadsysteem gedurende een toekomstige tijdsperiode, die tussen 3 en 24 uur ligt, bij voorkeur tussen 6 en 18 uur, zoals 12 uur. Om alarmsignalen met betrekking tot het leegraken van het voervoorraadsysteem te voorkomen, is een voorspelling van het toekomstige voerverbruik tot een dag of minder vooruit ruim voldoende. Daarnaast is de voorspelling nauwkeuriger naarmate de periode in de toekomst korter wordt. Bij het voersysteem volgens de uitvinding is een voorspelling van ongeveer 12 uur vooruit optimaal.

Daarbij verdient het de voorkeur, dat het regelsysteem is uitgevoerd voor het voorspellen van het toekomstige verbruik van voer van de of elke voersoort uit het voervoorraadsysteem op basis van patroonherkenning in de historische gegevens van het waargenomen verbruik van voer van de of elke voersoort uit het voervoorraadsysteem. Bij de patroonherkenning volgens de uitvinding wordt bijvoorbeeld gebruik gemaakt van de historische gegevens die gedurende ten minste twee dagen, een week, een maand of meerdere maanden zijn verzameld. Om het toekomstige verbruik van voer uit het voervoorraadsysteem te voorspellen voor een toekomstige tijdsperiode met een begintijd en een eindtijd, zoals van 18:00 uur tot 6:00 uur, is de patroonherkenning uitgevoerd voor het onderscheiden van herhalende patronen van voeracties in de historische gegevens voor tijdsperioden met dezelfde begintijd en eindtijd. Als bijvoorbeeld in de afgelopen week elke dag ongeveer om 3:00 uur ’s nachts een bepaald rantsoen is gevoerd, kan het regelsysteem op basis van de patroonherkenning voorspellen dat in de komende nacht eveneens rond 3:00 uur datzelfde rantsoen gevoerd zal worden. Op basis hiervan kan het regelsysteem het toekomstige verbruik van voer uit het voervoorraadsysteem voorspellen.

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding omvat de voerinrichting een houder voor het opnemen van een batch voer voor de dieren, waarbij een voerlaadinrichting is voorzien, die is uitgevoerd voor het overbrengen van voer van ten minste een voersoort uit het voervoorraadsysteem in de houder van de voerinrichting. De autonome voerinrichting is uitgevoerd voor het batchgewijs verplaatsen van voer vanaf het voervoorraadsysteem naar de dieren. Deze voerinrichting kan op verschillende manieren zijn uitgevoerd. Bijvoorbeeld is de voerinrichting een zelfrijdende voerwagen met meerdere wielen en een aandrijf- en stuursysteem voor het aandrijven en sturen van de voerwagen. Het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen omvat ten minste een elektrische aandrijfmotor en een accusysteem voor het opslaan van elektrische energie. Het aandrijf- en stuursysteem kan navigatiegegevens ontvangen van het regelsysteem om autonoom een gewenste route vanaf het voervoorraadsysteem naar de dieren te rijden. Het is echter ook mogelijk dat de voerinrichting is opgehangen aan een rail die vanaf het voervoorraadsysteem naar de dieren leidt.

In een voorkeursuitvoeringsvorm volgens de uitvinding omvat het voervoorraadsysteem meerdere voervoorraadplaatsen, die zich gescheiden van elkaar en/of naast elkaar bevinden, waarbij elke voervoorraadplaats is uitgevoerd voor het opnemen van telkens een voersoort, en waarbij de voerlaadinrichting is voorzien van een grijper die in een in hoofdzaak horizontaal vlak verplaatsbaar is aangebracht boven de voervoorraadplaatsen en in hoofdzaak verticaal verplaatsbaar is voor het grijpen van telkens een hoeveelheid voer, d.w.z. een portie voer met een vooraf bepaald of geschat gewicht (kg), uit een van de voervoorraadplaatsen en het overbrengen daarvan naar de houder van de voerinrichting voor het daarin laden van een batch voer voor de dieren. De grijper zal meerdere keren een hoeveelheid of portie voer uit een of meer van de voervoorraadplaatsen grijpen en in de houder laten vallen totdat een batch voer voor de dieren met de gewenste hoeveelheid en samenstelling in de houder is gevormd.

Daarbij is het mogelijk, dat het voervoorraadwaarneemsysteem is voorzien van een waarneeminrichting die is aangebracht aan de grijper voor het waarnemen van de hoeveelheid voer van de of elke voersoort in het voervoorraadsysteem. De waarneeminrichting is bijvoorbeeld uitgevoerd voor het meten, voor elke voervoorraadplaats, van de afstand tot het hoogste punt van het voer dat aanwezig is in die voervoorraadplaats, waarbij het regelsysteem is uitgevoerd voor het bepalen van het gewicht (kg) van het voer dat aanwezig is in die voervoorraadplaats op basis van die gemeten afstand. De waarneeminrichting omvat bijvoorbeeld een laser of camera, in het bijzonder een 3D camera.

Het is volgens de uitvinding ook mogelijk dat de autonome voerinrichting voor het voeren van de dieren de voerlaadinrichting omvat. Als de voerlaadinrichting is geïntegreerd met de voerinrichting voor het voeren van de dieren, kan de voerinrichting op basis van een gekozen rantsoen automatisch telkens naar een van de voervoorraadplaatsen bewegen om een hoeveelheid voer daarvan af te nemen en vervolgens in de houder te brengen voor het daarin laden van een batch voer voor de dieren.

In plaats van of in aanvulling op de voervoorraadplaatsen kan het voervoorraadsysteem een of meer voervoorraadinrichtingen omvatten, die zijn verbonden met het regelsysteem voor het besturen daarvan, zoals een aangedreven transportband voor het opnemen van geperste balen in combinatie met een losmaakinrichting voor het losmaken van voer uit een baal, bijvoorbeeld een frees of mes, en/of een bak voor losgestort voer met een vijzel voor het gedoseerd afvoeren van het voer, en/of een torensilo en/of nog anders. Hierbij kan de voerlaadinrichting zijn voorzien van een of meer transportbanden voor het verplaatsen van het voer vanaf de of elke voervoorraadinrichting tot in de houder van de autonome voerinrichting.

In een voorkeursuitvoeringsvorm omvat het voerverbruikwaarneemsysteem een weeginrichting, die is uitgevoerd voor het meten van het gewicht van in de houder opgenomen voer, waarbij het regelsysteem is verbonden met de weeginrichting voor het ontvangen van waarden van het gemeten gewicht van in de houder opgenomen voer, en waarbij het regelsysteem is uitgevoerd voor het bepalen van het gewicht van de of elke voersoort van de in de houder geladen batch voer voor de dieren en het op basis daarvan bepalen van het verbruik van voer van de of elke voersoort uit het voervoorraadsysteem.

Bijvoorbeeld omvat de autonome voerinrichting de weeginrichting. Tijdens het laden van de batch voer voor de dieren wordt het gewicht van het voer gemeten dat vanuit het voervoorraadsysteem wordt overgebracht naar de houder. Als de voerlaadinrichting bijvoorbeeld 60 kg kuilgras van het voervoorraadsysteem toevoert aan de houder, meet de weeginrichting een overeenkomstige toename van het gewicht in de houder. Het regelsysteem bepaalt daarmee dat 60 kg kuilgras uit het voervoorraadsysteem is verbruikt. Op deze manier kan het verbruik van voer van elke voersoort uit het voervoorraadsysteem bijzonder nauwkeurig worden gemeten.

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding omvat het voervoorraadsysteem een voerlaadplaats voor het opstellen van de voerinrichting als de voerlaadinrichting voer van ten minste een voersoort uit het voervoorraadsysteem overbrengt in de houder van de voerinrichting, waarbij het voersysteem ten minste een voerhek voor het voeren van de dieren omvat, en waarbij de voerinrichting is uitgevoerd voor het autonoom verplaatsen van een in de houder opgenomen batch voer voor de dieren vanaf de voerlaadplaats naar het voerhek en het autonoom afgeven van dat voer langs het voerhek. De autonome voerinrichting maakt volledig automatisch voeren mogelijk.

In een bijzondere voorkeursuitvoeringsvorm volgens de uitvinding omvat het voerverbruikwaarneemsysteem een sensorinrichting, die bij voorkeur is aangebracht aan de voerinrichting, waarbij de sensorinrichting is uitgevoerd voor het meten van de hoeveelheid voer die zich langs een voerhek bevindt, waarbij het regelsysteem is uitgevoerd voor het ontvangen van waarden van de gemeten hoeveelheid voer die zich langs het voerhek bevindt. Bijvoorbeeld omvat de sensorinrichting een laser voor het meten van de voerhoogte langs het voerhek. Uit de gemeten hoeveelheid voer die zich langs het voerhek bevindt, kan het regelsysteem een voerbehoefte aan dat voerhek afleiden. Het regelsysteem kan zijn uitgevoerd voor het besturen van de voerlaadinrichting om een nieuwe batch voer voor de dieren te bereiden op basis van die ontvangen waarden van de gemeten hoeveelheid voer die zich langs het voerhek bevindt.

Het is ook mogelijk, dat het regelsysteem volgens de uitvinding is uitgevoerd voor het bepalen van het verbruik van voer van de of elke voersoort uit het voervoorraadsysteem op basis van die ontvangen waarden van de gemeten hoeveelheid voer die zich langs het voerhek bevindt. Een dergelijke bepaling van het verbruik van voer van elke voersoort uit het voervoorraadsysteem is indirect.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een werkwijze voor het voeren van dieren, in het bijzonder koeien, zoals melkkoeien of vleeskoeien, door middel van een voersysteem zoals hierboven beschreven.

De uitvinding zal thans nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren.

Figuur 1 toont een schematisch bovenaanzicht van een voersysteem volgens de uitvinding.

Figuur 2 toont een grafiek met herhalende patronen van voeracties.

Figuur 3 toont schematisch een beeldscherm van een regelsysteem van het in figuur 1 weergegeven voersysteem.

Het voersysteem voor het voeren van dieren, in het bijzonder koeien, zoals melkkoeien of vleeskoeien, is in figuur 1 in zijn geheel aangeduid met 1. Het voersysteem 1 is aangebracht in een bedrijfsgebied 2. Het voersysteem 1 omvat een voeropslag 3 met meerdere voersoorten a, b, c, een voervoorraadsysteem 7 met dezelfde voersoorten a, b, c, een stal 8 met de dieren 9, en een autonome voerinrichting 10 voor het voeren van de dieren 9 met voer van het voervoorraadsysteem 7. Hoewel de in figuur 1 schematisch weergegeven voeropslag 3 drie aangrenzende silo’s met voersoorten a, b, c omvat, bijvoorbeeld kuilvoer, kan de voeropslag 3 verdere opslaginrichtingen en/of voersoorten omvatten, zoals torensilo’s met losgestort voer, bijvoorbeeld maïs, aardappelen en/of bieten, of geperste balen. Op dezelfde manier kan het voervoorraadsysteem 7 ook meer dan de in figuur 1 getoonde drie voersoorten a, b, c bevatten. Vanzelfsprekend kunnen zich in het bedrijfsgebied 2 eventueel ook een woning, een of meer verdere stallen, schuren en andere gebouwen bevinden (niet weergegeven).

De autonome voerinrichting 10 voor het voeren van de dieren 9 is in dit uitvoeringsvoorbeeld uitgevoerd als een zelfrijdende voerwagen. Vanzelfsprekend is het volgens de uitvinding mogelijk dat het voersysteem 1 meer dan een autonome voerwagen 10 omvat, in het bijzonder twee autonome voerwagens 10 (niet weergegeven). De voerwagen 10 is met wielen 11 verrijdbaar over een vloer, erf van een boerderij of andere ondergrond. De voerwagen 10 omvat een houder 12 voor het opnemen van voer en een menginrichting 13 voor het snijden en/of mengen van dat voer. Voor het afgeven van het voer uit de houder 12 is een afgeefinrichting 14 voorzien. De afgeefinrichting 14 omvat bijvoorbeeld een deur die verplaatsbaar is tussen een gesloten en geopende stand.

De voerwagen 10 is autonoom verplaatsbaar door middel van een aandrijfen stuursysteem voor het aandrijven en sturen van de voerwagen 10 (niet weergegeven). Het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen 10 is regelbaar door een regeleenheid 15 van de voerwagen 10. In dit uitvoeringsvoorbeeld omvat het aandrijf- en stuursysteem voor elk achterwiel 11 telkens een elektrische aandrijfmotor (niet weergegeven). De elektrische aandrijfmotoren van de achterwielen 11 zijn onafhankelijk van elkaar regelbaar. Door het regelen van de omwentelingssnelheid van de achterwielen 11 kan de voerwagen 10 recht vooruit, recht achteruit of een bocht rijden.

Het aandrijf- en stuursysteem omvat een accusysteem voor het opslaan van elektrische energie (niet weergegeven). Het accusysteem is verbonden met de elektrische aandrijfmotoren. In figuur 1 is de voerwagen 10 opgesteld op een voerlaadplaats 16, waarin de houder 12 van de voerwagen 10 wordt gevuld met voer. De voerlaadplaats 16 omvat een laadpunt 17 van een oplaadsysteem 18 voor het opladen van het accusysteem van de voerwagen 10. De voerlaadplaats 16 vormt derhalve tevens een oplaadplaats. De regeleenheid 15 van de voerwagen 10 is uitgevoerd voor het zodanig regelen van de menginrichting 13 dat de menginrichting 13 het in de houder 12 opgenomen voer mengt terwijl de voerwagen 10 is verbonden met het laadpunt 17 en het accusysteem van de voerwagen 10 wordt opgeladen door middel van het oplaadsysteem

18.

Het voervoorraadsysteem 7 omvat in dit uitvoeringsvoorbeeld een voerkeuken. De voerkeuken omvat een aantal voerlaadplaatsen 19 voor het bevatten van de voersoorten a, b, c en eventueel verdere voersoorten (niet getoond). De voerlaadplaatsen 19 zijn gescheiden van elkaar aangebracht - de voerlaadplaatsen 19 zijn bijvoorbeeld gevormd door gemarkeerde vakken op een vloer, waarop een blok kuilvoer of een geperste baal is opgenomen. Ook kunnen een of meer van de voerlaadplaatsen 19 een bak voor het opnemen van losgestort voer omvatten, zoals maïs, aardappelen of bieten. De capaciteit van het voervoorraadsysteem 7 is beperkt tot een aantal dagen. De hoeveelheden voer van de voersoorten a, b, c die kunnen worden opgenomen in het voervoorraadsysteem 7 zijn kleiner dan de hoeveelheden voer van die voersoorten a, b, c die in de voeropslag 3 zijn opgeslagen.

Een voerlaadinrichting 20 is voorzien voor het overbrengen van voer van het voervoorraadsysteem 7 naar de houder 12 van de voerwagen 10 als de voerwagen 10 is opgesteld op de voerlaadplaats 16. De voerlaadinrichting 20 omvat in dit uitvoeringsvoorbeeld een beweegbare draagrail 21 die verplaatsbaar (zie pijl A) is aangebracht op twee vaste draagrails 23 die onderling evenwijdig en op afstand van elkaar zijn aangebracht. De beweegbare draagrail 21 omvat een daarlangs verplaatsbare trolley 22 (zie pijl B). De trolley 22 is voorzien van een verticaal verplaatsbare grijper 24 om voer uit de voervoorraadplaatsen 19 te grijpen. De aan de trolley opgehangen grijper 24 kan in een in hoofdzaak horizontaal vlak verplaatsen tot boven elk van de voervoorraadplaatsen 19.

Nadat de grijper 24 een hoeveelheid voer uit een van de voervoorraadplaatsen 19 heeft genomen, kan de grijper 24 dat voer tot boven de houder 12 van de voerwagen 10 verplaatsen en dan in de houder 12 laten vallen. Door meerdere voersoorten naar de houder 12 van de voerwagen 10 over te brengen, ontstaat daarin een batch gemengd voer van voersoorten volgens een gewenst rantsoen, d.w.z. een batch gemengd voer (kg) van voersoorten in een gewenste verhouding. Overigens zou de voerlaadinrichting ook geïntegreerd kunnen zijn met de voerwagen 10. In dat geval laadt de voerlaadinrichting van de voerwagen 10 de houder 12 met voer in de gewenste hoeveelheid en samenstelling.

Vanzelfsprekend kan het voervoorraadsysteem 7 ook anders zijn uitgevoerd. In plaats van of in aanvulling op de in figuur 1 getoonde voervoorraadplaatsen 19 kan het voervoorraadsysteem 7 een of meer andere voervoorraadinrichtingen omvatten, zoals een aangedreven transportband voor het opnemen van geperste balen in combinatie met een losmaakinrichting voor het losmaken van voer uit een baal, bijvoorbeeld een frees of mes, en/of een bak voor losgestort voer met een vijzel voor het gedoseerd afvoeren van het voer, en/of een torensilo en/of nog anders. Hierbij kan de voerlaadinrichting zijn voorzien van een of meer aangedreven transportbanden voor het verplaatsen van het voer vanaf de of elke voervoorraadinrichting tot in de houder 12 van de voerwagen 10.

Het voervoorraadsysteem 7 is omgeven door een veiligheidshek 25. In het veiligheidshek 25 is een toegangsdeur 26 aangebracht, zodat een bijvulinrichting 27 via de toegangsdeur 26 binnen het voervoorraadsysteem 7 kan komen om de voervoorraadplaatsen 19 bij te vullen met de verschillende voersoorten a, b, c uit de voeropslag 3. Daarnaast omvat het veiligheidshek 25 een doorgangsdeur 28 voor de voerwagen 10. De voerwagen 10 kan via de doorgangsdeur 28 in en uit het voervoorraadsysteem 7 rijden. Vanzelfsprekend is het mogelijk dat het veiligheidshek 25 slechts een deur omvat, waardoor zowel de voerwagen 10 als de bijvulinrichting 27 in en uit het voervoorraadsysteem 7 kan verplaatsen.

Het voersysteem 1 kan naast het veiligheidshek 25 verdere veiligheidsvoorzieningen omvatten, bijvoorbeeld een noodstop waarmee de voerwagen 10 en/of de voerlaadinrichting 20 onmiddellijk wordt stopgezet. Daarbij kan bijvoorbeeld een alarm afgaan en/of een bericht aan een gebruiker worden verstuurd, zoals een email of tekstbericht.

De stal 8 omvat een deuropening 29, waardoor de voerwagen 10 in en uit de stal 8 kan rijden. De deuropening 29 is afsluitbaar door een staldeur die bij voorkeur automatisch kan worden geopend. De stal 8 heeft in dit uitvoeringsvoorbeeld twee voergangen 30. Vanzelfsprekend kunnen meer of minder voergangen zijn voorzien. In dit uitvoeringsvoorbeeld is elke voergang 30 aan weerszijden begrensd door een voerhek

31. Elke voergang 30 omvat meerdere voerplaatsen voor het voeren van de dieren 9. De voerplaatsen bevinden zich, gezien vanuit de voergang 30, achter het voerhek 31. De voerplaatsen strekken zich in hoofdzaak dwars ten opzichte van de voergang 30 uit. De dieren 19 staan met hun kop naar de voergang 30 en kunnen hun kop door het voerhek 31 steken om te vreten van voer dat door de voerwagen 10 langs het voerhek 31 is neergelegd.

De voerhekken 31 in de stal 8 liggen op een afstand van de voerlaadplaats 16 van het voervoorraadsysteem 7. De voerhekken 31 zijn elk bereikbaar vanaf de voerlaadplaats 16 door de voerwagen 10. In het bedrijfsgebied 2 zijn verschillende bakens aangebracht. De bakens zijn in dit uitvoeringsvoorbeeld gevormd door in of op een vloer of andere ondergrond aangebrachte stroken 32, wanden 33 van de stal 8 en botspunten 34. De voerwagen 10 omvat een sensorsysteem (niet weergegeven), dat is uitgevoerd om samen te werken met de bakens 32, 33, 34. Daarnaast omvat de voerwagen 10 een gyroscoop (niet weergegeven) om over een voorafbepaalde afstand rechtdoor te rijden. De gyroscoop is verbonden met de regeleenheid 15 van de voerwagen 10.

Het voersysteem 1 omvat een regelsysteem 35 met een geheugen 35a, waarin gegevens zijn opgeslagen, zoals navigatiegegevens, rantsoengegevens en bedieningsgegevens. De navigatiegegevens omvatten bakengegevens van de bakens

32, 33, 34. Op basis van de navigatiegegevens is de voerwagen 10 in staat om verschillende routes vanaf de voerlaadplaats 16 naar en door de stal 8 af te leggen. De rantsoengegevens omvatten meerdere rantsoenen voor de dieren 9. Elk rantsoen is bepaald door een totale hoeveelheid voer en de samenstelling daarvan, bijvoorbeeld de totale hoeveelheid voer in kg en de receptuur (verhouding tussen verschillende voersoorten) in kg per voersoort. De bedieningsgegevens omvatten bijvoorbeeld bedieningsgegevens voor het bedienen van de afgeefinrichting 14 van de voerwagen 10. Hoewel het regelsysteem 35 in figuur 1 schematisch links is getekend, zou het regelsysteem 35 ook op een andere locatie kunnen zijn aangebracht.

De voerwagen 10 omvat een sensorinrichting 38 voor het meten van de hoeveelheid voer die zich langs het voerhek 31 bevindt waarlangs de voerwagen 10 rijdt. Het regelsysteem 35 is uitgevoerd voor het ontvangen van waarden van de gemeten hoeveelheid voer langs elk voerhek 31. Het regelsysteem 35 is uitgevoerd voor het bereiden van een volgende batch voer op basis van de gemeten hoeveelheden voer langs elk voerhek 31. Het regelsysteem 35 bestuurt de voerwagen 10 en de voerlaadinrichting 20 zodanig, dat een nieuwe batch voer wordt neergelegd voordat de dieren 9 het voer volledig hebben opgevreten, d.w.z. het regelsysteem 35 waarborgt dat altijd voer aanwezig is langs elk voerhek 31. Hierdoor is het voersysteem 1 volledig of nagenoeg volledig geautomatiseerd.

Het regelsysteem 35 is uitgevoerd voor het genereren van een alarmsignaal als de waargenomen hoeveelheid voer van ten minste een voersoort a, b, c in het voervoorraadsysteem 7 daalt tot onder een drempelwaarde. De drempelwaarde is bij voorkeur ingesteld op basis van de voor een rantsoen benodigde hoeveelheid voer van elke voersoort a, b, c. Als de waargenomen hoeveelheid voer van ten minste een voersoort a, b, c in het voervoorraadsysteem 7 daalt tot onder de drempelwaarde, betekent dit dat het voersysteem 1 moet worden stilgelegd om het voervoorraadsysteem 7 bij te vullen. Het alarmsignaal is bijvoorbeeld een e-mail of tekstbericht aan de gebruiker.

Bij het voersysteem 1 volgens de uitvinding blijft het aantal alarmsignalen echter beperkt. Het voersysteem 1 volgens de uitvinding is uitgevoerd voor het aangeven van de verwachte tijdsduur totdat het voervoorraadsysteem 7 moet worden bijgevuld, d.w.z. wanneer de resterende hoeveelheid voer van een of meer voersoorten in de voervoorraadplaatsen 19 van het voervoorraadsysteem 7 kleiner is dan de voor een rantsoen benodigde hoeveelheid voer van die voersoort. Hierdoor kan de gebruiker van het voersysteem 1 het bijvullen van het voervoorraadsysteem beter inplannen.

Teneinde de verwachte tijdsduur tot het bijvullen van het voervoorraadsysteem 7 te bepalen, omvat het voersysteem 1 een voervoorraadwaarneemsysteem voor het waarnemen van de hoeveelheid voer van elke voersoort in het voervoorraadsysteem 7. In dit uitvoeringsvoorbeeld omvat het voervoorraadwaarneemsysteem een waarneem inrichting 36 die is aangebracht aan de grijper 24, in het bijzonder een laser of een camera, zoals een camera voor het maken van driedimensionale beelden. De waarneeminrichting 36 is bijvoorbeeld uitgevoerd voor het meten, voor elke voervoorraadplaats 19, van de afstand (cm) tot het hoogste punt van het voer dat aanwezig is in die voervoorraadplaats 19. De waarneeminrichting 36 is verbonden met het regelsysteem 35.

De grijper 24 wordt bestuurd door het regelsysteem 35 op basis van de rantsoengegevens van het geselecteerde rantsoen zodanig dat het geselecteerde rantsoen wordt aangebracht in de houder 12 van de voerwagen 10 terwijl de voerwagen 10 is opgesteld op de voerlaadplaats 16. Op basis van de rantsoengegevens van het geselecteerde rantsoen brengt de grijper 24 hoeveelheden van de voersoorten a, b, c uit de voervoorraadplaatsen 19 naar de houder 12 van de voerwagen 10 zodanig dat in de houder 10 het geselecteerde rantsoen wordt opgenomen.

Terwijl de grijper 24 bezig is met het samenstellen van een batch voer volgens een gewenst rantsoen in de houder 12 van de voerwagen 10, beweegt de grijper 24 boven de voervoorraadplaatsen 19. Op basis van de gemeten afstand tot het hoogste punt van het aanwezige voer in elke voervoorraadplaats 19 kan het regelsysteem 35 het gewicht (kg) van de resterende hoeveelheid voer in die voervoorraadplaats 19 bepalen. Immers is de hoogte van de vloer van de voervoorraadplaatsen 19 bekend, zodat het regelsysteem 35 de gemeten afstand kan omrekenen naar de hoogte (cm) van het resterende voer in die voervoorraadplaats 19. Op basis van die hoogte en het verband tussen hoogte en gewicht per voersoort (kg/cm) kan het regelsysteem 35 vervolgens het gewicht (kg) van de resterende hoeveelheid voer in elke voervoorraadplaats 19 bepalen.

Het voersysteem 1 omvat een voerverbruikwaarneemsysteem voor het waarnemen van het verbruik van voer van elke voersoort uit het voervoorraadsysteem 7. In dit uitvoeringsvoorbeeld omvat het voerverbruikwaarneemsysteem een weeginrichting 37, die is aangebracht aan de voerwagen 10 en is uitgevoerd voor het meten van het gewicht (kg) van voer dat in de houder 12 wordt opgenomen. De weeginrichting 37 is verbonden met het regelsysteem 35. Tijdens het laden van een batch voer in de houder 12 van de voerwagen 10 houdt het regelsysteem 35 bij hoeveel voer (kg) van elke voersoort a, b, c en op welk tijdstip door de grijper 24 uit het voervoorraadsysteem 7 wordt gehaald.

Stel dat een rantsoen van 200 kg van voersoort a, 200 kg voersoort b, en 100 kg van voersoort c (totale batch voer 500 kg) in de houder 12 wordt geladen. Dan grijpt de grijper 24 eerst een aantal keren voer uit de voervoorraadplaats 19 met voersoort

a. Als de grijper bijvoorbeeld een portie van 60 kg van voersoort a uit de voervoorraadplaats 19 neemt en vervolgens in de houder 12 afgeeft, meet de weeginrichting 37 een gewichtstoename van 60 kg. De gemeten waarden worden doorgegeven aan het regelsysteem 35 en opgeslagen in het geheugen. Het regelsysteem 35 logt derhalve de waargenomen waarden van het verbruik van elke voersoort a, b, c in de tijd, d.w.z. deze waarden worden geregistreerd en als historische gegevens opgeslagen in het geheugen van het regelsysteem 35.

Op basis van de historische gegevens van het waargenomen verbruik van elke voersoort a, b, c uit het voervoorraadsysteem 7, bijvoorbeeld gedurende een week, een maand of langer, maakt het regelsysteem 35 een voorspelling van het toekomstige verbruik van elke voersoort a, b, c uit het voervoorraadsysteem 7 voor een vooraf bepaalde toekomstige tijdsperiode, zoals voor de komende 12 uur. Als bijvoorbeeld gedurende de afgelopen week elke dag ongeveer om 5:00 uur ’s nachts een bepaald rantsoen R1 is gemaakt, hetgeen is opgeslagen in het geheugen als historische gegevens, kan het regelsysteem 35 op basis van patroonherkenning in de historische gegevens voorspellen dat de volgende nacht om 5:00 uur opnieuw hetzelfde rantsoen R1 zal worden bereid. Dit is schematisch weergegeven in figuur 2, waarin de verticale stippellijn het tijdstip voor het maken van de voorspelling voorstelt. Vanzelfsprekend omvatten de historische gegevens grote hoeveelheden gegevens van meerdere rantsoenen in de tijd, d.w.z. veel meer dan de gegevens die schematisch zijn getoond in figuur 2. Ook in grotere hoeveelheden gegevens kan het regelsysteem 35 herhalende patronen onderscheiden. Op deze manier kan het regelsysteem 35 het toekomstige verbruik van voer van elke voersoort a, b, c uit het voervoorraadsysteem 7 voorspellen.

Vervolgens bepaalt het regelsysteem 35 een verwachte tijdsduur tot elke voersoort a, b, c van het voervoorraadsysteem 7 opraakt op basis van de waargenomen waarden met betrekking tot hoeveel voer (kg) van elke voersoort a, b, c in het voervoorraadsysteem 7 aanwezig is en het voorspelde, toekomstige verbruik van elke voersoort a, b, c uit het voervoorraadsysteem 7. De verwachte tijdsduur tot elke voersoort a, b, c van het voervoorraadsysteem 7 opraakt, geeft aan hoe lang het nog duurt tot het voervoorraadsysteem 7 moet worden bijgevuld.

Zoals weergegeven in figuur 3 omvat het regelsysteem 35 een beeldscherm 39, zoals het beeldscherm van een computer, laptop, tablet of smartphone van een gebruiker van het voersysteem 1. Het regelsysteem 35 is uitgevoerd voor het op het beeldscherm 39 afbeelden van de verwachte tijdsduur tot het voer van elke voersoort a, b, c in het voervoorraadsysteem 7 opraakt. De gebruiker van het voersysteem 1 kan derhalve in een oogopslag zien wanneer het voervoorraadsysteem 7 moet worden bijgevuld en daarvoor eenvoudig een planning maken. Het risico is minimaal dat het voervoorraadsysteem 7 leegraakt, d.w.z. dat een of meer voersoorten a, b, c worden opgebruikt, zonder tijdige waarschuwing aan de gebruiker.

In plaats van of in aanvulling op de weergave van de verwachte tijdsduur tot het voer van elke voersoort a, b, c in het voervoorraadsysteem 7 opraakt, kan het regelsysteem 35 zijn uitgevoerd voor het genereren van een attentiesignaal als de verwachte tijdsduur tot een van de voersoorten a, b, c is opgebruikt korter is dan een door de gebruiker ingestelde tijdsduur, bijvoorbeeld twee uur. Het attentiesignaal is bijvoorbeeld een e-mail of tekstbericht aan de gebruiker. De gebruiker kan vervolgens tijdig het voervoorraadsysteem 7 bijvullen met de bijvulinrichting 27. De bijvulinrichting 27 omvat bijvoorbeeld een aan een trekker opgehangen kuilvoersnijder of andere inrichting die door een persoon bedienbaar is (niet weergegeven).

De in figuur 1 getoonde bijvulinrichting 27 is uitgevoerd voor het automatisch bijvullen van voer van de voersoorten a, b, c in het voervoorraadsysteem 7. De bijvulinrichting is in dit uitvoeringsvoorbeeld gevormd door een zelfrijdende bijvulwagen 27 met meerdere wielen 41 en een aandrijf- en stuursysteem voor het aandrijven en sturen van de bijvulwagen (niet weergegeven). Het aandrijf- en stuursysteem van de bijvulwagen 27 omvat een elektrische aandrijfmotor en een accusysteem voor het opslaan van elektrische energie. Het aandrijf- en stuursysteem kan navigatiegegevens ontvangen van het regelsysteem 35 om autonoom vanaf de voeropslag 3 naar het voervoorraadsysteem 7 te rijden. Het is ook mogelijk dat de bijvulinrichting 7 is opgehangen aan een rail die vanaf de voeropslag 3 naar het voervoorraadsysteem 7 leidt. Daarnaast kan de autonome bijvulinrichting 27 andere inrichtingen, zoals een uitkuilinrichting, en/of aangedreven transportbanden omvatten, die bestuurbaar zijn door het regelsysteem 35 om een of meer voersoorten a, b, c uit de voeropslag 3 automatisch naar het voervoorraadsysteem 7 te verplaatsen (niet weergegeven).

Het regelsysteem 35 is uitgevoerd voor het regelen van de bijvulinrichting 27 op basis van de verwachte tijdsduur tot het voer van een of meer voersoorten a, b, c in het voervoorraadsysteem 7 opraakt. Bijvoorbeeld is de bijvulinrichting 27 uitgevoerd voor het zodanig automatisch bijvullen van het voervoorraadsysteem 7, dat elke voersoort a, b, c in het voervoorraadsysteem 7 wordt bijgevuld voordat de hoeveelheid voer van die voersoort a, b, c kleiner wordt dan een drempelwaarde. Hierdoor is het voersysteem volledig geautomatiseerd.

De uitvinding is niet beperkt tot het in de figuren weergegeven uitvoeringsvoorbeeld. De vakman kan verschillende aanpassingen aanbrengen die binnen de reikwijdte van de uitvinding liggen. Bijvoorbeeld kan het verbruik van de voersoorten a, b, c uit het voervoorraadsysteem 7 worden bepaald op basis van historische waarden van de gemeten hoeveelheid voer die zich langs elk voerhek 30 bevindt in plaats van op basis van het gemeten gewicht van het in de houder 12 5 opgenomen voer tijdens het daarin laden van een batch voer. De afname van de hoeveelheid voer bij het voerhek is een maat voor het verbruik van voer aan dat voerhek en daarmee het verbruik van voer uit het voervoorraadsysteem. In dit geval omvat het voerverbruikwaarneemsysteem de sensorinrichting 38 van de voerwagen 10, en wordt het verbruik van voer uit het voervoorraadsysteem 7 indirect bepaald.

Claims (17)

1. Voersysteem voor het voeren van dieren (9), in het bijzonder koeien, omvattende:

- een voervoorraadsysteem (7) met voer voor de dieren (9), welk voer ten minste een voersoort (a, b, c) omvat,

- een autonome voerinrichting (10) voor het voeren van de dieren (9) met voer van het voervoorraadsysteem (7),

- een voervoorraadwaarneemsysteem voor het waarnemen van de hoeveelheid voer van elke voersoort (a, b, c) in het voervoorraadsysteem (7),

- een voerverbruikwaarneemsysteem voor het waarnemen van het verbruik van voer van elke voersoort (a, b, c) uit het voervoorraadsysteem (7),

- een regelsysteem (35) met een geheugen (35a), waarbij het regelsysteem (35) is verbonden met het voervoorraadwaarneemsysteem voor het ontvangen van waarden van de waargenomen hoeveelheid voer van elke voersoort (a, b, c) in het voervoorraadsysteem (7), en waarbij het regelsysteem (35) is verbonden met het voerverbruikwaarneemsysteem voor het ontvangen van waarden van het waargenomen verbruik van voer van elke voersoort (a, b, c) uit het voervoorraadsysteem (7), en het regelsysteem (35) is uitgevoerd voor het opslaan van die ontvangen waarden in het geheugen (35a) als historische gegevens, en waarbij het regelsysteem (35) is uitgevoerd voor het voorspellen van het toekomstige verbruik van voer van elke voersoort (a, b, c) uit het voervoorraadsysteem (7) op basis van die in het geheugen (35a) opgeslagen historische gegevens, en waarbij het regelsysteem (35) is uitgevoerd voor het bepalen, voor elke voersoort (a, b,

c) van het voervoorraadsysteem (7), van een verwachte tijdsduur tot het voer van die voersoort (a, b, c) in het voervoorraadsysteem (7) opraakt op basis van de waarden van de waargenomen hoeveelheid voer van die voersoort (a, b, c) in het voervoorraadsysteem (7) en het voorspelde, toekomstige verbruik van voer van die voersoort (a, b, c) uit het voervoorraadsysteem (7).

2. Voersysteem volgens conclusie 1, waarbij het regelsysteem (35) een beeldscherm (39) omvat, en waarbij het regelsysteem (35) is uitgevoerd voor het op het beeldscherm (39) afbeelden van de verwachte tijdsduur tot het voer van die voersoort (a, b, c) in het voervoorraadsysteem (7) opraakt.

3. Voersysteem volgens conclusie 1 of 2, waarbij het regelsysteem (35) is uitgevoerd voor het bepalen, voor elke voersoort (a, b, c) van het voervoorraadsysteem (7), van een verwachte hoeveelheid voer van die voersoort (a, b, c) die aan het voervoorraadsysteem (7) moet worden toegevoegd om ervoor te zorgen dat het voer van die voersoort (a, b, c) in het voervoorraadsysteem (7) pas na een vooraf ingestelde tijdsduur opraakt, op basis van de waarden van de waargenomen hoeveelheid voer van die voersoort (a, b, c) in het voervoorraadsysteem (7) en het voorspelde, toekomstige verbruik van voer van die voersoort (a, b, c) uit het voervoorraadsysteem (7).

4. Voersysteem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij het regelsysteem (35) is uitgevoerd voor het genereren van een alarmsignaal als de waargenomen hoeveelheid voer van ten minste een voersoort (a, b, c) in het voervoorraadsysteem (7) daalt tot onder een drempelwaarde.

5. Voersysteem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij het voersysteem (1) is voorzien van een bijvulinrichting (27) voor het bijvullen van voer van ten minste een voersoort (a, b, c) in het voervoorraadsysteem (7), en waarbij het regelsysteem (35) is verbonden met de bijvulinrichting (27) en is uitgevoerd voor het regelen van de bijvulinrichting (27) op basis van de verwachte tijdsduur tot het voer van die voersoort (a, b, c) in het voervoorraadsysteem (7) opraakt.

6. Voersysteem volgens conclusie 4 en 5, waarbij het regelsysteem (35) is uitgevoerd voor het zodanig regelen van de bijvulinrichting (27) op basis van de verwachte tijdsduur tot het voer van die voersoort (a, b, c) in het voervoorraadsysteem (7) opraakt, dat de bijvulinrichting (27) die voersoort (a, b, c) in het voervoorraadsysteem (7) heeft bijgevuld voordat de hoeveelheid voer van die voersoort (a, b, c) in het voervoorraadsysteem (7) kleiner wordt dan de drempelwaarde.

7. Voersysteem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij het regelsysteem (35) is uitgevoerd voor het voorspellen van het toekomstige verbruik van voer van elke voersoort (a, b, c) uit het voervoorraadsysteem (7) gedurende een toekomstige tijdsperiode, die tussen 3 en 24 uur ligt, bij voorkeur tussen 6 en 18 uur, zoals 12 uur.

8. Voersysteem volgens conclusie 7, waarbij het regelsysteem (35) is uitgevoerd voor het voorspellen van het toekomstige verbruik van voer van elke voersoort (a, b, c) uit het voervoorraadsysteem (7) op basis van patroonherkenning in de historische gegevens van het waargenomen verbruik van voer van elke voersoort (a, b, c) uit het voervoorraadsysteem (7).

9. Voersysteem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij de voerinrichting (10) is voorzien van een houder (12) voor het opnemen van een batch voer voor de dieren, en waarbij een voerlaadinrichting (20) is voorzien, die is uitgevoerd voor het overbrengen van voer van ten minste een voersoort (a, b, c) uit het voervoorraadsysteem (7) in de houder (12) van de voerinrichting (10).

10. Voersysteem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij het voervoorraadsysteem (7) is voorzien van meerdere voervoorraadplaatsen (19), die zich gescheiden van elkaar bevinden, waarbij elke voervoorraadplaats (19) is uitgevoerd voor het opnemen van telkens een voersoort (a, b, c), en waarbij de voerlaadinrichting (20) is voorzien van een grijper (24) die in een in hoofdzaak horizontaal vlak verplaatsbaar is aangebracht boven de voervoorraadplaatsen (19) en in hoofdzaak verticaal verplaatsbaar is voor het grijpen van telkens een hoeveelheid voer uit een van de voervoorraadplaatsen (19) en het overbrengen daarvan naar de houder (12) van de voerinrichting (10) voor het daarin laden van een batch voer voor de dieren (9).

11. Voersysteem volgens conclusie 10, waarbij het voervoorraadwaarneemsysteem is voorzien van een waarneeminrichting (36) die is aangebracht aan de grijper (24) voor het waarnemen van de hoeveelheid voer van elke voersoort (a, b, c) in het voervoorraadsysteem (7).

12. Voersysteem volgens conclusie 11, waarbij de waarneeminrichting is uitgevoerd voor het meten, voor elke voervoorraadplaats (19), van de afstand tot het hoogste punt van het voer dat aanwezig is in die voervoorraadplaats (19), en waarbij het regelsysteem (35) is uitgevoerd voor het bepalen van het gewicht van het voer dat aanwezig is in die voervoorraadplaats (19) op basis van die gemeten afstand.

13. Voersysteem volgens een of meer van de conclusies 9-12, waarbij het voerverbruikwaarneemsysteem is voorzien van een weeginrichting (37), die is uitgevoerd voor het meten van het gewicht van in de houder (12) opgenomen voer, waarbij het regelsysteem (35) is verbonden met de weeginrichting (37) voor het ontvangen van waarden van het gemeten gewicht van in de houder (12) opgenomen voer, en waarbij het regelsysteem (35) is uitgevoerd voor het bepalen van het gewicht van elke voersoort (a, b, c) van de in de houder (12) geladen batch voer voor de dieren (9) en op basis daarvan het bepalen van het verbruik van voer van elke voersoort (a, b, c) uit het voervoorraadsysteem (7).

14. Voersysteem volgens een of meer van de conclusies 9-13, waarbij het voervoorraadsysteem (7) is voorzien van een voerlaadplaats (16) voor het opstellen van de voerinrichting (10) als de voerlaadinrichting (20) voer van ten minste een voersoort (a, b, c) uit het voervoorraadsysteem (7) overbrengt in de houder (12) van de voerinrichting (10), en waarbij het voersysteem (1) ten minste een voerhek (30) voor het voeren van de dieren (9) omvat, en waarbij de voerinrichting (10) is uitgevoerd voor het autonoom verplaatsen van een in de houder (12) opgenomen batch voer voor de dieren (9) vanaf de voerlaadplaats (16) naar het voerhek (30) en het autonoom afgeven van dat voer langs het voerhek (30).

15. Voersysteem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij

5 het voerverbruikwaarneemsysteem is voorzien van een sensorinrichting (38) die is uitgevoerd voor het meten van de hoeveelheid voer die zich langs een voerhek (30) bevindt, en waarbij het regelsysteem (35) is uitgevoerd voor het ontvangen van waarden van de gemeten hoeveelheid voer die zich langs dat voerhek (30) bevindt, en waarbij het regelsysteem (35) is uitgevoerd voor het bepalen van het verbruik van voer van elke 10 voersoort (a, b, c) uit het voervoorraadsysteem (7) op basis van die ontvangen waarden van de gemeten hoeveelheid voer die zich langs dat voerhek (30) bevindt.

16. Voersysteem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, omvattende een voeropslag (3) voor voer van ten minste een voersoort (a, b, c), waarbij de hoeveelheid voer van elke voersoort (a, b, c) in de voeropslag (3) groter is dan de

15 hoeveelheid voer van die voersoort (a, b, c) in het voervoorraadsysteem (7), en waarbij het voersysteem is uitgevoerd voor het bijvullen van voer van elke voersoort (a, b, c) in het voervoorraadsysteem (7) met voer van die voersoort (a, b, c) uit de voeropslag (7).

17. Werkwijze voor het voeren van dieren, in het bijzonder koeien, door middel van een voersysteem (1) volgens een of meer van de voorgaande conclusies.