NL1036081C

NL1036081C - Onbemand voertuig met beveiligingsinrichting.

Info

Publication number: NL1036081C
Application number: NL1036081A
Authority: NL
Inventors: Karel Berg; Matthew Meurs; Jan Martinus Kuilenburg
Original assignee: Lely Patent Nv
Priority date: 2008-10-16
Filing date: 2008-10-16
Publication date: 2010-04-19
Also published as: EP2334169B1; WO2010044656A1; EP2334169A1; CA2738817C; US20110185975A1; CA2738817A1; US9622452B2

Description

Onbemand voertuig met beveiligingsinrichting

De uitvinding heeft betrekking op een onbemand voertuig volgens de aanhef van conclusie 1.

5 Uit EP 1 100 317 is een onbemand voertuig bekend met een bumper om het voertuig te beschermen tegen obstakels zoals koeienpoten.

Het is een nadeel dat een dergelijke bumper vaak onvoldoende beschermt, omdat koeien grote en sterke dieren zijn, die vaak niet opzij gaan voor een onbemand voertuig. Dat kan daardoor schade oplopen, of bijvoorbeeld zijn 1 o functie niet goed verrichten.

Het doel van de uitvinding is om bovenstaande nadelen op te lossen. De uitvinding bereikt dit doel met een onbemand voertuig volgens de kenmerken van conclusie 1, waarbij in het bijzonder de beveiligingsinrichting een aanraakbare elektrische geleider die zich aan de buitenzijde van, met voordeel rondom, het 15 voertuig uitstrekt, en een spanningsbron voor het onder besturing van de besturingsinrichting onder spanning brengen van de geleider omvat.

Op zich zijn elektrische geleiders met een spanningsbron ter bescherming bekend uit bijvoorbeeld schrikdraad en dergelijke. Echter, de onderhavige uitvinding gaat hierin een stap verder door de spanningsbron door een 20 besturingsinrichting bestuurbaar te maken. Hierdoor kan een zekere mate van flexibiliteit bij het al dan niet inschakelen van de spanningsbron, en dus de extra (stroom-)beveiliging, worden ingebouwd. Dit berust op het inzicht dat de beveiliging niet in alle gevallen hoeft te zijn ingeschakeld, zelfs niet tijdens uitvoeren van de diergerelateerde handeling. Een voorbeeld is wanneer een dier zich in een hoek van 25 een ruimte bevindt, en de uitweg door het voertuig wordt geblokkeerd. Indien het voertuig in een dergelijke situatie een dier elektrische schokken zou geven is dat zeer nadelig. Het inzicht van het bestuurbaar zijn van de beveiliging wordt hieronder nader uitgewerkt in de vorm van bijzondere uitvoeringsvormen, en/of in de afhankelijke conclusies zijn beschreven.

30 De spanningsbron geeft in het bijzonder een hoge spanning af, hetzij een constante spanning, hetzij en met voordeel een, al dan niet regelmatige, gepulste spanning. Met inschakelen van de spanningsbron wordt hier bedoeld het gaan afgeven van een constante spanning of het beginnen met afgeven van spanningspulsen.

1036081 2

In het bijzonder omvat het voertuig een bumper waarin de geleider is aangebracht. Hoewel de geleider een afzonderlijk onderdeel kan zijn, is aanbrengen in een bumper voordelig door de constructieve stevigheid.

Met voordeel omvat het voertuig meerdere geleiders, die zich elk over 5 een deel van de omtrek van het voertuig uitstrekken. In het bijzonder zijn deze ingericht om, onder besturing van de besturingsinrichting, onafhankelijk van elkaar door de spanningsbron onder spanning te worden gebracht, meer in het bijzonder in afhankelijkheid van de diergerelateerde actie of een rijmanoeuvre. Hierdoor kan de elektrisch ondersteunde veiligheid worden aangepast aan het segment waar de 10 geleider zich uitstrekt, zoals op bepaalde hoeken, of aan de voor- of achterzijde. Bijvoorbeeld kan ervoor worden gekozen om alleen de voorzijde, met betrekking tot een rijrichting, onder spanning te zetten, zodat een zo veel mogelijk ongestoord rijden is gewaarborgd. Sommige toepassingen van de uitvinding hebben plaats in een gebied waar aan een dierzijde zich dieren kunnen bevinden en aan de andere 15 zijde alleen mensen zich vrij kunnen bewegen. In dat geval wordt alleen de geleider aan de dierzijde onder spanning gezet. Een dergelijke toepassing vindt plaats bij als het onbemand voertuig voer aanduwt in een voergoot. De dierzijde is dan de zijde van het voertuig gericht naar de voergoot.

20

In het bijzonder is de besturingsinrichting ingericht voor het inschakelen van de spanningsbron tijdens uitvoeren van een vooraf bepaalde handeling. Een voorbeeld, dat later nader wordt toegelicht, is het aandrukken of het rondrijden van voer, in welk geval het ongewenst is als dieren naar het voertuig toe komen en het 25 voer wegvreten, of anderszins de werking verstoren. Als na de handeling bijvoorbeeld het voertuig terugrijdt, of bijvoorbeeld naar een energielaadstation rijdt, is het beveiligen minder relevant, en kan bijvoorbeeld worden volstaan met de mechanische beveiliging van een bumper of dergelijke. Een belangrijke overweging bij de uitvinding is ook dat dieren niet te veel schrik dient te worden aangejaagd, en 30 tevens dat er niet onnodig energie hoeft te worden verspild met het onder spanning brengen van de geleider(s). Tevens kan het ook de veiligheid voor anderen, zoals kinderen of nietsvermoedende omstanders verhogen als het voertuig alleen bij het uitvoeren van de direct beoogde taak elektrische veiligheid toepast.

3

In uitvoeringsvormen omvat het onbemande voertuig oriëntatiemiddelen voor het volgen van een traject in een ruimte en/of het bepalen van de positie van het voertuig in een ruimte, zoals een stal of een weide. Met de verkregen oriëntatie kan de besturingsinrichting bijvoorbeeld bepalen of de 5 spanningsbron dient te worden uitgeschakeld, bijvoorbeeld omdat het voertuig zich in een hoek bevindt, en een eventueel aanwezig dier niet weg kan, zodat het ook niet verjaagd kan noch mag worden met de elektrische beveiliging.

Op zich zijn er vele oriëntatiemiddelen mogelijk, maar met voordeel omvatten de oriëntatiemiddelen vloerdetectiemiddelen voor het detecteren van 10 openingen in de vloer en/of het detecteren van een geleider in de vloer, zoals de wapening in het beton of een elektriciteit geleidende draad, of een ultrasoondetector, een optische detector of een GPS-detector. Dit zijn betrouwbare middelen, die ook goed in de vaak vuile omgeving van stallen en andere dierverblijven robuust zijn gebleken. De openingen in de vloer zijn veelal 15 aanwezig voor het verwijderen van de mest zoals hierboven beschreven. Wanneer de stalvloer van beton is vervaardigd, wordt meestal een metalen rooster in de vloer toegepast voor extra sterkte. Dit rooster kan door de vloerdetectiemiddelen met behulp van bijvoorbeeld een inductiespoel worden gedetecteerd. Additionele oriëntatiemiddelen kunnen een kompas en/of een gyroscoop en/of een waterpas 20 en/of een clinometer en/of een accelerometer omvatten.

In het bijzonder omvatten de oriëntatiemiddelen wandvolgmiddelen voor het detecteren en volgen van een wand, zoals een vaste stalwand of de rand van een ligbox. Ook dergelijke middelen, die overigens deels kunnen overlappen met de bovengenoemde oriëntatiemiddelen, zijn eenvoudig en nuttig, omdat de 25 diergerelateerde handeling vaak langs een route langs een wand plaatsvindt.

In uitvoeringsvormen omvat het onbemande voertuig detectiemiddelen voor het detecteren van een voorwerp binnen een vooraf bepaalde afstand van het voertuig, in het bijzonder omvattende een aanraakdetector, die meer in het bijzonder is aangebracht in de bumper, waarbij in 30 het bijzonder de besturingsinrichting is ingericht voor inschakelen van de spanningsbron indien een voorwerp wordt gedetecteerd binnen de vooraf bepaalde afstand, in het bijzonder wanneer de aanraakdetector een aanraking detecteert. Aldus kan bijvoorbeeld de spanningsbron worden ingeschakeld als een obstakel, met name een dier, in de nabijheid wordt gedetecteerd. Immers is het 4 onnodig om de spanningsbron in te schakelen als er geen dier in de buurt is. Dit bespaart niet alleen energie, maar is bovendien veiliger. De vooraf bepaalde afstand kan een afstand zijn die gemiddeld binnen een bepaalde tijd door het dier en/of het voertuig wordt afgelegd, zoals 1 of 2 meter. In het bijzonder is die 5 afstand nul, zodat de beveiliging reageert op aanraking.

In een bijzondere uitvoeringsvorm is de besturingsinrichting ingericht voor uitschakelen van de spanningsbron in afhankelijkheid van de gedetecteerde positie. Aldus is het gericht mogelijk om de elektrische beveiliging uit te schakelen in het geval dat een dier wordt gedetecteerd in een positie waar het niet weg kan, 10 en een elektrische schok dus zeer ongewenst is.

Met voordeel is de besturingsinrichting ingericht voor het inschakelen van de spanningsbron op slechts een vooraf bepaald gedeelte van het traject, in het bijzonder wanneer de oriëntatiemiddelen vaststellen dat het onbemande voertuig zich op het vooraf bepaalde deel van het traject bevindt. Hierdoor kan het 15 inschakelen beperkt blijven tot de delen van het traject waar dat het zinvolst is, bijvoorbeeld niet na lossen, of op weg naar een laadstation.

Met voordeel is de besturingsinrichting op afstand bestuurbaar. Dit verschaft gebruiksgemak, maar ook bijvoorbeeld aanvullende zekerheid, bijvoorbeeld wanneer de beveiliging dient te worden uitgezet omdat een kind of 20 huisdier zich in de buurt van het voertuig bevindt of zou kunnen bevinden. De afstandbesturing kan bijvoorbeeld met een bekende infrarood- of ultrasoonafstandbediening of ook een telefoon-, radio(grafische)- of internetverbinding plaatsvinden.

De diergerelateerde handeling is niet bijzonder beperkt. Met voordeel 25 echter omvat het onbemande voertuig volgens de uitvinding een mestverplaatsingsmiddel. De mestverplaatsingsmiddelen omvatten bij voorkeur ten minste één borstel en/of ten minste één mestschuit en/of ten minste één sproei-inrichting. Voor nadere details wordt bijvoorbeeld verwezen naar eerder genoemd document EP1100317. Een zogenaamde mestrobot werkt zeer vaak in 30 ruimtes met dieren, en dient om zijn werk correct uit te voeren bepaalde routes te volgen. Hierbij is de uitvinding zeer doelmatig.

Alternatief of aanvullend omvat onbemande voertuig een voeraandrukmiddel of een voerbak. De diergerelateerde handeling betreft in dit geval het aandrukken van voer. Een voeraandrukmiddel is bijvoorbeeld beschreven in 5 NL1031605, waarnaar voor nadere details uitdrukkelijk wordt verwezen. Een voeraandrukmiddel wordt veel gebruikt bij vretende dieren, en wederom kan het werk alleen goed worden gedaan wanneer de dieren uit de buurt van de voeraandrukker blijven. Hierboven is reeds het voorbeeld met de voerbak genoemd, 5 en het zal duidelijk zijn dat een gevulde voerbak onaangeroerd op de plek van bestemming dient aan te komen.

Het onbemande voertuig omvat voorts voortbewegingsmiddelen en kan wenden door de omtreksnelheid van de voortbewegingselementen te variëren. De voortbewegings-elementen kunnen een wiel en/of rupsband omvatten.

10 Rupsbanden hebben het voordeel dat zij minder gevoelig zijn voor slip dan wielen.

Het zal duidelijk zijn dat het onbemande voertuig niet alleen kan worden ingezet voor het verplaatsen van mest, of voer maar ook voor andere taken, zoals het verspreiden van materiaal, zoals zaagsel en stro, het bepalen en regelen van het klimaat in de stal en het bepalen van het gedrag en de gezondheid van de 15 dieren. Het voertuig kan ook ingezet worden in een weide bijvoorbeeld als drager van een omheining. Een dergelijk voertuig verplaatst eventueel in samenwerking met soortelijke voertuigen een verplaatsbare omheining voor een kudde en heeft een dierzijde aan de binnenzijde van de omheining en een vrije zijde aan de buitenzijde hiervan.

20

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de figuren, waarin:

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de figuur, waarin: 25 Figuur 1 een schematisch zijaanzicht is van het onbemande voertuig volgens de uitvinding, en

Figuur 2 een schematisch bovenaanzicht is van het inventieve onbemande voertuig voor gebruik bij het naar een voerhek toe verplaatsen van voeder.

In Figuren 1 en 2 wordt een onbemand autonoom voertuig 1 voor het in hoofdzaak zijdelings naar een voerhek 2 verplaatsen van op een bodem liggend voeder 3 weergegeven. Het voeder 3, dat zowel vast, vloeibaar of een mengsel 30 6 daarvan kan zijn, is op een op zich bekende wijze bij het voerhek 2 neergelegd, bijvoorbeeld met behulp van een tractor.

Op zich zijn autonoom verplaatsbare voertuigen, voor het uitvoeren van talrijke verscheidene functies, alsmede de besturing van dergelijke voertuigen 5 bekend, en deze zullen dientengevolge hier niet in detail worden beschreven. Ook het automatisch opladen van de energievoorziening van het voertuig en het automatisch laden en lossen van andere materialen in, respectievelijk uit op het voertuig aanwezige containers is bekend. Volstaan wordt door te verwijzen naar de volgende octrooidocumenten: US-2966256, DE-1109441, DE-1183301, EP-10 0382693, DE-4425924, US-5309592, EP-0142594, DE-4444508, GB-2313190, US- 5109566, GB-2313191, US-3273038, NL-7416427, US-5341540, US-5646494, EP-0943235, EP-1369010, EP-1369012en EP-1368017.

Het onbemande voertuig 1 bevat twee door afzonderlijke aandrijfmiddelen 4, 5 afzonderlijk aandrijfbare wielen 4', 5'. Verder is het onbemande 15 voertuig 1 voorzien van een afstandbepalingsmiddel 6, in het weergegeven voorbeeld een ultrasoonsensor, voor het bepalen van de afstand van het voertuig 1 tot het voerhek 2. Het zal duidelijk zijn dat alle in de techniek bekende sensoren, zoals bijvoorbeeld de in de boven opgesomde octrooidocumenten genoemde sensoren, ten behoeve van de afstandsbepaling gebruikt kunnen worden. Het 20 onbemande voertuig 1 kan zijn voorzien van een uitwendige, beschermende omhulling 7, die is voorzien van openingen 8, zodat de ultrasoonsensor 6 in staat wordt gesteld het voerhek 2 te detecteren. Om te verhinderen dat materiaal, zoals voeder en dergelijke, via de openingen 8 zich in het inwendige van het onbemande voertuig 1 ophoopt, is de bodem van het onbemande voertuig 1 althans gedeeltelijk 25 open.

Het onbemande voertuig 1 bevat verder een oriëntatiebepalingsmiddel 9, in het weergegeven voorbeeld een gyroscoop, voor het bepalen van de oriëntatie van de hartlijn 14 van het voertuig 1 ten opzichte van het voerhek 2. Tevens is verschaft een camera 17, die bijvoorbeeld de oriëntatie kan ondersteunen, of kan 30 zijn voorzien van beeldherkenning, voor het herkennen van dieren en dergelijke. Het zal duidelijk zijn dat alle in de techniek bekende sensoren, zoals bijvoorbeeld de in de boven opgesomde octrooidocumenten genoemde sensoren, ten behoeve van de oriëntatiebepaling, zoals een elektronisch kompas, gebruikt kunnen worden.

7

Tevens is het onbemande voertuig 1 voorzien van een koppelverschilbepalingsmiddel 10 voor het bepalen van het koppelverschil tussen de wielen 4', 5'. Een dergelijk koppelverschilbepalingsmiddel, dat gegevens van de aandrijfmiddelen 4, 5 gebruikt, is op zich bekend, Tevens kan een dergelijk 5 koppelverschilbepalingsmiddel worden gebruikt voor het detecteren van slip van een van de wielen, na welke detectie een correcte actie (verlaging van het toerental, alarmeren van een operator) uitgevoerd kan worden.

Het onbemande voertuig 1 is verder voorzien van een besturingseenheid 11 voor het sturen en in een rijrichting doen verplaatsen van het 10 onbemande voertuig 1, welke besturingseenheid 11 via elektrische leidingen, of eventueel draadloos, met het afstandbepalingsmiddel 6, het oriëntatiebepalingsmiddel 9, het koppelverschilbepalingsmiddel 10, de camera 17 en de aandrijvingen 4, 5 van de wielen 4', 5' verbonden is voor het uitwisselen van gegevens.

15 Voorts is met 15 een spanningsbron aangeduid, en zijn met 16-1,16-2 en 16-3 drie bumpersegmenten met elektrische geleider aangeduid. Er kunnen uiteraard meer segmenten, geheel rondom het voertuig 1 zijn aangebracht, doch dat is overzichtelijkheidshalve hier niet gedaan. Ook kan er bijvoorbeeld slechts één segment 16, al dan niet geheel rondom het voertuig zijn verschaft. De spanningsbron 20 staat onder besturing van de besturingseenheid, of -inrichting, 11, die is ingericht om in afhankelijkheid van een trajectdeel, diergerelateerde handeling enzovoort, de spanningsbron 15 in te schakelen, of de verbinding daarvan met een of meer bumpersegmenten 16-1, 16-2, 16-3, in- of uit te schakelen. Hierbij kan de besturingsinrichting 11 gebmik maken van de oriëntatiemiddelen 9, de 25 afstandbepalingsmiddelen 6, de camera 17 enzovoort. Wanneer bijvoorbeeld voer 3 aangedrukt wordt, en er tevens koeien op minder dan een bepaalde afstand, bijvoorbeeld minder dan 0.20 m, van het voertuig 1 komen, zoals vastgesteld met de afstandbepalingsmiddelen 6, dan kan de besturingseenheid 11 de spanningsbron 15 inschakelen.

30 Ook is het mogelijk dat de besturingseenheid 11 is ingericht om alleen het voorste bumpersegment 16-1 in te schakelen indien het voertuig 1 in de pijlrichting naar voren rijdt. Immers is het voertuig 1 aan de achterzijde, bij bumpersegment 16-3 al klaar met zijn taak.

8

Tot slot is met 18 een mestschuit aangeduid, die een hoeveelheid mest 19 verplaatst. De mestschuit 18 is op zichzelf bekend, zodat hierover geen nadere details hoeven te worden gegeven.

Voor het in hoofdzaak dwars op de voortbewegingsrichting V van het 5 onbemande voertuig 1 verplaatsen van voeder 3 is het onbemande voertuig 1 voorzien van voederverplaatsingsmiddelen 12. Dergelijke voederverplaatsingsmiddelen 12 kunnen door een schuin geplaatste schuif, of een transportband worden gevormd. Echter worden deze voederverplaatsingsmiddelen 12 volgens een uitvoering van de uitvinding bij voorkeur gevormd door een vrij 10 draaibaar cirkelvormig element 12, waarvan de buitenomtrek de buitenomtrek van het onbemande voertuig 1 vormt. Wanneer gedurende werking van het onbemande voertuig 1 het cirkelvormige element 12, dat bijvoorbeeld een ring of een schijf kan zijn, in contact met het voeder komt, wordt dit element 12 automatisch rondgedraaid, met andere woorden het cirkelvormige element 12 is voederaangedreven. Een 15 uiterst reproduceerbare verplaatsing van het voeder wordt verkregen wanneer het cirkelvormig element 12 zo gekanteld is onder een hoek α dat het althans nagenoeg in voortbewegingsrichting V van het voertuig 1 het dichtst bij de bodem gelegen is. In afhankelijkheid van het te verplaatsen voeder kan de hoek α die het cirkelvormig element 12 en de bodem insluiten instelbaar zijn. Eventueel is de hoek α gedurende 20 bedrijf van het voertuig 1 instelbaar met door de besturingseenheid 11 aangestuurde (niet weergegeven), op zich bekende kantelmiddelen, zoals een cilinder.

Bij het op de bodem neerleggen van het voeder 3, en gedurende het vreten van het voeder 3 door bij het voerhek 2 aanwezige dieren, wordt het voeder 3 over verschillende afstanden tot het voerhek 2 tot verschillende hoogtes opgehoopt. 25 Opdat de dieren steeds eenvoudig bij een gewenste hoeveelheid voeder 3 kunnen komen wordt, door het onbemande voertuig 1 regelmatig langs het voerhek 2 laten rijden, ervoor gezorgd dat voeder 3 naar het voerhek 2 wordt verplaatst, zoals schematisch in Figuur 2 is weergeven. Opdat het onbemande voertuig 1 correct wordt gestuurd, is de besturingseenheid 11 zodanig geprogrammeerd dat 30 gedurende bedrijf het voertuig 1 op een door het afstandbepalingsmiddel 9 bepaalde afstand tot het voerhek 2 blijft, welke afstand groter of gelijk is aan een vooraf ingestelde minimale afstand tot het voerhek 2, en dat gedurende bedrijf de hartlijn 14 van het voertuig in een door het oriëntatiebepalingsmiddel 9 bepaalde oriëntatie ten opzichte van het voerhek 2 blijft, welke oriëntatie althans nagenoeg gelijk is aan een « 9 vooraf ingestelde oriëntatie, en dat gedurende bedrijf de aandrijfbare wielen 4, 5 van het onbemande voertuig 1 een door het koppelverschilbepalingsmiddel 10 bepaald koppelverschil vertonen, dat kleiner of gelijk is aan een vooraf ingesteld maximaal koppel. Hierdoor blijft het onbemande voertuig 1 steeds in een correcte oriëntatie ten 5 opzichte van het voerhek 2, komt het onbemande voertuig 1 niet binnen de minimale afstand van het voerhek 2, en wordt ervoor gezorgd dat het voeder 3 niet te veel wordt opgehoopt, doordat bij een te grote hoeveelheid voeder 3 waardoorheen het onbemande voertuig 1 rijdt het koppelverschil te groot zou worden.

De besturingseenheid 11 is zodanig geprogrammeerd dat voor de 10 besturing van het onbemande voertuig 1 prioriteit wordt gegeven aan de door de afstandbepalingsmiddelen 6 bepaalde afstand in combinatie met de vooraf ingestelde minimale afstand.

In een voorkeursuitvoering van een onbemand voertuig 1 is de vooraf instelbare afstand gedurende bedrijf instelbaar. De instelling kan bijvoorbeeld 15 afhankelijk zijn van het tijdstip van de dag, de periode die verlopen is sinds het onbemande voertuig 1 op dezelfde positie aanwezig is geweest, het soort dieren of de individuele dieren die bij het voerhek 2 aanwezig zijn. Eveneens is in een voorkeursuitvoering van een onbemand voertuig 1 het vooraf ingestelde maximale koppelverschil en/of de vooraf ingestelde oriëntatie gedurende bedrijf instelbaar.

20 Het onbemande autonome voertuig 1 is voorzien van een oplaadbare spanningsbron 15 in de vorm van een accu die via zijdelings aangebracht oplaadstroken 13 in contact brengbaar zijn met een lader. Andere manieren voor het opladen van de spanningsbron 15, zoals inductieve middelen, zijn onder andere in de bovengenoemde octrooidocumenten genoemd.

25 Hoewel niet in de Figuren is weergegeven, kan het onbemande voertuig 1 aanvullend zijn ingericht voor het afgeven van voeder 3. Hiertoe kan het onbemande voertuig 1 zijn voorzien van een voorraadbak voor het bevatten van voeder, en een afvoerinrichting voor het naar de bodem afvoeren van voeder. Bij voorkeur is de voorraadbak voorzien van een mengmiddel voor het mengen van 30 voeder. Hierbij is het voordelig wanneer de besturingseenheid 11 de werking van de afvoerinrichting stuurt aan de hand van gegevens van het afstandbepalingsmiddel en/of het koppelverschilbepalingsmiddel en/of de snelheid van het voertuig 1 en/of de gewichtsafname van de voorraadbak. Hierdoor is onder meer het afgeven van een uniforme hoeveel voer mogelijk. Wanneer bijvoorbeeld bij een bepaalde afstand 10 tot het voerhek 2 het koppelverschil beneden een (bijvoorbeeld in een opzoektabel die opgeslagen is in een geheugen van de besturingseenheid) bepaalde waarde komt, is de hoeveelheid voeder 3 beneden een bepaalde waarde geslonken. Als gevolg van deze gegevens kan de afvoerinrichting een bepaalde hoeveelheid voeder 5 3 op die plaats van de bodem neerleggen. Alternatief of aanvullend kan het onbemande voertuig 1 zijn voorzien van een signalerend middel (bijvoorbeeld een zendantenne met een geschikt aansturend zendcircuit) voor het afgeven van een signaal (bijvoorbeeld voor het attenderen van een eigenaar en/of operator van het onbemande voertuig), waarbij de besturingseenheid 11 de werking van het 10 signalerend middel stuurt aan de hand van gegevens van het afstandbepalingsmiddel 6 en/of het koppelverschilbepalingsmiddel. De uitvinding berust op het inzicht dat de grootte van het koppelverschil afhankelijk is van de hoeveelheid op de bodem aanwezig voeder 3 waardoorheen het onbemande voertuig zich voortbeweegt, en dit koppelverschil kan dus op voordelige wijze samen 15 met de bepaalde afstand en oriëntatie worden gebruikt voor een correcte besturing van het onbemande voertuig 1.

1036081

Claims

1. Onbemand voertuig (1) voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling, voorzien van een frame en een besturingsinrichting (11) voor het 5 besturen van het voertuig (1) en een voortbewegingsinrichting voor het voortbewegen van het onbemande voertuig (1), en met een beveiligingsinrichting voor het beschermen van het voertuig tegen obstakels, met het kenmerk, dat de beveiligingsinrichting een aanraakbare elektrische geleider die zich aan de buitenzijde van, met voordeel rondom, het voertuig (1) uitstrekt, en een 10 spanningsbron (15) voor het onder besturing van de besturingsinrichting (11) onder spanning brengen van de geleider omvat.

2. Onbemand voertuig (1) volgens conclusie 1, omvattende een bumper (16-1,16-2,16-3) waarin de geleider is aangebracht.

3. Onbemand voertuig (1) volgens conclusie 1 of 2, omvattende 15 meerdere geleiders, die zich over een deel van de omtrek van het voertuig (1) uitstrekken, en die in het bijzonder zijn ingericht om, onder besturing van de besturingsinrichting (11), onafhankelijk van elkaar door de spanningsbron (15) onder spanning te brengen zijn, meer in het bijzonder in afhankelijkheid van de diergerelateerde actie of een rijmanoeuvre.

4. Onbemand voertuig (1) volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de besturingsinrichting (11) is ingericht voor het inschakelen van de spanningsbron (15) tijdens uitvoeren van een vooraf bepaalde handeling.

5. Onbemand voertuig (1) volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het voertuig (1) oriëntatiemiddelen omvat voor het volgen van een 25 traject in een ruimte en/of het bepalen van de positie van het voertuig (1) in een ruimte, zoals een stal of een weide.

6. Onbemand voertuig (1) volgens een der voorgaande conclusies, omvattende detectiemiddelen voor het detecteren van een voorwerp binnen een voorafbepaalde afstand van het voertuig (1), in het bijzonder omvattende een 30 aanraakdetector, die meer in het bijzonder is aangebracht in de bumper (16-1,16-2,16-3).

7. Onbemand voertuig (1) volgens conclusie 6, waarbij de besturingsinrichting (11) is ingericht voor inschakelen van de spanningsbron (15) 1036081 indien een voorwerp wordt gedetecteerd binnen de vooraf bepaalde afstand, in het bijzonder wanneer de aanraakdetector een aanraking detecteert.

8. Onbemand voertuig (1) volgens conclusie 5 en 6, waarbij de besturingsinrichting (11) is ingericht voor uitschakelen van de spanningsbron (15) 5 in afhankelijkheid van de gedetecteerde positie.

9. Onbemand voertuig (1) volgens een der conclusies 3-5, waarbij de besturingsinrichting (11) is ingericht voor het inschakelen van de spanningsbron (15) op slechts een vooraf bepaald gedeelte van het traject, in het bijzonder wanneer de oriëntatiemiddelen vaststellen dat het onbemande voertuig zich op het 10 vooraf bepaalde deel van het traject bevinden.

10. Onbemand voertuig (1) volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de besturingsinrichting (11) op afstand bestuurbaar is.

11. Onbemand voertuig (1) volgens een der conclusies 5-10, met het kenmerk, dat de oriëntatiemiddelen vloerdetectiemiddelen omvatten voor het 15 detecteren van openingen in de vloer en/of het detecteren van een geleider in de vloer, zoals de wapening in het beton of een elektriciteit geleidende draad, of een ultrasoondetector (6), een optische detector of een GPS-detector.

12. Onbemand voertuig (1) volgens een der conclusies 5-11, met het kenmerk, dat de oriëntatiemiddelen wandvolgmiddelen omvatten voor het 20 detecteren en volgen van een wand, zoals een vaste stalwand of de rand van een ligbox.

13. Onbemand voertuig (1) volgens een der voorgaande conclusies, omvattende een mestverplaatsingsmiddel (18).

14. Onbemand voertuig (1) volgens een der voorgaande conclusies, 25 omvattende een voeraandrukmiddel (12) en/of een voerbak. 1036081