NL1034771C2 - Onbemand autonoom voertuig voor het verplaatsen van voeder. - Google Patents

Description

Onbemand autonoom voertuig voor het verplaatsen van voeder

De uitvinding heeft betrekking op een onbemand autonoom voertuig volgens de aanhef van conclusie 1. In het bijzonder heeft de uitvinding betrekking op 5 een onbemand autonoom voertuig voor het in hoofdzaak zijdelings verplaatsen van op een bodem liggend voeder, omvattende twee wielen, in het bijzonder door afzonderlijke aandrijfmiddelen afzonderlijk aandrijfbare wielen, een koppelverschilinstellingsmiddel voor het instellen van het koppelverschil tussen de wielen, een besturingseenheid voor het sturen en in een rijrichting doen verplaatsen 10 van het voertuig, en voederverplaatsingsmiddelen voor het in hoofdzaak zijdelings verplaatsen van voeder.

Een dergelijk voertuig is bekend uit W02007/120036.

Een nadeel van het bekende voertuig is dat de besturing weinig flexibel is. In het bijzonder is deze besturing, althans het functioneren van het voertuig, 15 passief, waarbij er nauwelijks mogelijkheden zijn om dat functioneren aan te passen aan andere gebruiksomstandigheden of -wensen.

Het is een doel van de uitvinding een onbemand voertuig van de genoemde soort te verschaffen dat een beheersbaarder of althans flexibeler functioneren mogelijk maakt.

20 Dit doel wordt in overeenstemming met de onderhavige uitvinding bereikt door een onbemand autonoom voertuig van de in de inleiding genoemde soort, voorts omvattende een verstellingsinrichting die is ingericht voor in hoogte en/of positie, meer in het bijzonder ten opzichte van een hartlijn van het voertuig, verstellen van het voederverplaatsingsmiddel, in het bijzonder een laagste punt 25 daarvan. Door het verstelbaar maken van het voederverplaatsingsmiddel, in het bijzonder een laagste punt daarvan, wordt bereikt dat het voertuig flexibeler bestuurbaar wordt. Immers, ingeval van het bekende voertuig, waarbij het laagste punt, indien gedefinieerd, vooraan ter hoogte van de hartlijn ligt, zal het daarbij verschafte voederverplaatsingsmiddel in principe beide kanten op kunnen gaan 30 draaien, indien niet al een draairichting bepaald was door eerder ontmoet voer of dergelijke. De rotatierichting is afhankelijk van de precieze plaats van ontmoeten van de weerstand. Daarentegen is het bij het voertuig volgens de onderhavige uitvinding mogelijk om het voederverplaatsingsmiddel, in het bijzonder een laagste punt 1034771 2 daarvan, zodanig te verleggen dat de eerste ontmoeting, bijvoorbeeld bij langzaam oplopende voederhoogte, met grotere zekerheid aan de gewenste kant plaatsvindt.

Anderzijds, indien bijvoorbeeld de plaats van het voer geen problemen oplevert met betrekking tot een eventuele rotatierichting van het (of de) 5 voederverplaatsingsmiddel(en), dan kan het nog steeds gunstig zijn om een eventueel laagste punt te verplaatsen naar links of rechts. Het gevolg daarvan is namelijk dat, bij verplaatsen van voeder door het voederverplaatsingsmiddel, het voeder enigszins kan worden opgetild, waardoor dit bijvoorbeeld voldoende luchtig kan blijven, of althans een gelijkmatiger verplaatsing toestaat. Met name indien de 10 plaats van het laagste punt in bedrijf instelbaar is, door een overeenkomstige inrichting van de verstellingsinrichting, kunnen dergelijke voordelen worden verkregen. In het algemeen zal het echter duidelijk zijn dat de functionaliteit van het voertuig wordt uitgebreid door de verstellingsinrichting en het verstelbaar zijn van het laagste punt.

15 Bij dit alles wordt opgemerkt dat bij het uit W02007/120036 bekende voertuig weliswaar een hoekverstelling kent, maar dat het laagste punt hierbij in principe zowel op dezelfde hoogte als op de hartlijn blijft liggen, waardoor de flexibiliteit gering is.

Voordelige uitvoeringsvormen van de onderhavige uitvinding zijn 20 beschreven in de afhankelijke conclusies, alsmede hieronder. In het bijzonder omvat de verstellingsinrichting een hoogteverstelling. Met deze hoogteverstelling is het bijvoorbeeld mogelijk om een hoogte van het laagste punt van het voederverplaatsingsmiddel in te stellen. Hierdoor wordt bijvoorbeeld de bodemvrijheid ingesteld, hetgeen handig kan zijn bij een ongelijke ondergrond, 25 richels en dergelijke. Ook kan aldus een voedersoort-afhankelijke instelling van het voederverplaatsingsmiddel, in het bijzonder het laagste punt, worden verkregen. Immers zal een fijnpoederig voeder een lager laagste punt kunnen vereisen dan een grover voeder.

Bovendien maakt een hoogteverstelling het mogelijk om het 30 voederverplaatsingsmiddel "op te tillen", zodat het voertuig bijvoorbeeld kan rijden naar een andere werkplek, waarbij tussen twee werkplekken het voederverplaatsingsmiddel vrij blijft van de bodem. Daardoor kan dat laatste bijvoorbeeld schoner blijven. Omgekeerd zal een verplaatsing van het laagste punt 3 naar de andere kant zowel een verdichting van het voeder kunnen veroorzaken, als een zeer betrouwbare verplaatsing ervan.

In uitvoeringsvormen omvat de verstellingsinrichting een voertuigkantelinrichting, die zodanig is ingericht dat het laagste punt althans in 5 hoofdzaak buiten de hartlijn van het voertuig komt te liggen. Dit verschaft de reeds hierboven beschreven voordelen met betrekking tot oriëntatie van de rotatie.

In uitvoeringsvormen omvat het voertuig voorts een aanvullend afsteunpunt, in het bijzonder een glijslof of een derde wiel. Hierdoor is het bijvoorbeeld niet meer nodig dat het voertuig (ook) afsteunt op het laagste punt van 10 het voederverplaatsingsmiddel. Door enige bodemvrijheid kan bijvoorbeeld slijtage worden beperkt. Ook de bestuurbaarheid verbetert hierdoor.

In uitvoeringsvormen is de verstellingsinrichting ingericht voor in hoogte verstellen van ten minste een van een wiel of het aanvullende afsteunpunt. Hierdoor is het zowel mogelijk om het laagste punt van het voederverplaatsingsmiddel naar 15 links of rechts te verplaatsen, als om de hoogte van het laagste punt in te stellen. Voor een drietal effectieve afsteunpunten is een enkele verstelbaarheid voldoende, maar uiteraard zou een dergelijke hoogteverstelbaarheid ook voor meerdere wielen en/of afsteunpunten kunnen zijn verschaft.

In voordelige uitvoeringsvormen is de verstellingsinrichting ingericht 20 voor een automatische hoogteverstelling, inzonderheid een zodanig automatische hoogteverstelling dat het voederverplaatsingsmiddel een in hoofdzaak gelijkblijvende druk op een ondergrond uitoefent. Dit beheerst eventuele slijtage van het voederverplaatsingsmiddel. Anderzijds, indien de druk nul is, omdat er bijvoorbeeld een bodemafstand is, kan de verstellingsinrichting ook zijn ingericht om een 25 constante bodemvrijheid te garanderen. De verstellingsinrichting kan daartoe een geschikte sensorinrichting omvatten, zoals een druksensor, een weerstandssensor of een voeler of afstandssensor die de afstand van het laagste punt tot de bodem meet, zoals bijvoorbeeld een looptijdscanner, een laserscanner, enzovoort.

Ook kan als sensorinrichting een sensormiddel zijn verschaft dat de 30 soort of gesteldheid van de ondergrond herkent, zoals voeder of voedersoort, of zand, een rooster enzovoort. Met een signaal van een dergelijk sensormiddel kan de besturingseenheid dan automatisch de instelling van het voederverplaatsingmiddel instellen. Met voordeel omvat derhalve het voertuig een sensormiddel dat de soort of gesteldheid van de ondergrond herkent, waarbij de besturingsinrichting is ingericht 4 om met een signaal van het sensormiddel het voederverplaatsingsmiddel, in het bijzonder een laagste punt daarvan in hoogte en/of positie te verstellen. Het sensormiddel kan bijvoorbeeld een camera met beeldherkenning omvatten, een geleidbaarheidsmeter zoals in een metaaldetector, enzovoort. Alternatief kan ook 5 een ultrasoonafstandmeter worden toegepast.

In uitvoeringsvormen omvat het voertuig een afstandbepalingsmiddel voor het bepalen van de afstand van het voertuig tot een wanddeel, waarbij de besturingseenheid zodanig is geprogrammeerd dat gedurende bedrijf het voertuig op een door het afstandbepalingsmiddel bepaalde afstand tot het wanddeel blijft, 10 welke afstand groter of gelijk is aan een vooraf ingestelde minimale afstand tot het wanddeel. Dit zorgt ervoor dat het voertuig een "nette" route langs het wanddeel kan volgens, en in beginsel het voerder gelijkmatig en op gelijke afstand kan plaatsen. Als afstandmeter kan bijvoorbeeld een ultrasoonsensor dienstdoen.

In een uitvoeringsvorm van een onbemand voertuig volgens de 15 uitvinding is het koppelverschilinstellingsmiddel voorzien van een koppelverschilbepalingsmiddel voor het bepalen van het koppelverschil tussen de wielen. Hierbij heeft het in het bijzonder de voorkeur wanneer de besturingseenheid zodanig is geprogrammeerd dat gedurende bedrijf de aandrijfbare wielen van het voertuig een door het koppelverschilbepalingsmiddel bepaald koppelverschil 20 vertonen, dat kleiner of gelijk is aan een vooraf ingesteld maximaal koppel. Het sturen van het onbemande voertuig aan de hand van het koppelverschil zorgt ervoor dat het onbemande voertuig steeds een althans nagenoeg gelijke hoeveelheid voeder in hoofdzaak zijdelings verplaatst, daar het koppelverschil juist wordt veroorzaakt door en evenredig is met de kracht die nodig is voor het verplaatsen van 25 een hoeveelheid voeder.

Een in het bijzonder nauwkeurig zijdelings verplaatsen van voeder kan worden gerealiseerd wanneer het onbemande voertuig is voorzien van een oriëntatiebepalingsmiddel voor het bepalen van de oriëntatie van de hartlijn van het voertuig ten opzichte van het wanddeel, waarbij de besturingseenheid zodanig is 30 geprogrammeerd dat gedurende bedrijf de hartlijn van het voertuig in een door het oriëntatiebepalingsmiddel bepaalde oriëntatie ten opzichte van het wanddeel blijft, welke oriëntatie althans nagenoeg gelijk is aan een vooraf ingestelde oriëntatie.

In uitvoeringsvormen omvat het onbemande voertuig voorts een zich rondom de buitenzijde van het voertuig uitstrekkende aanraakbeveiliging, die is 5 ingericht om een van een ondervonden weerstand of kracht of druk afhankelijk signaal aan de besturingseenheid af te geven. Met een dergelijke beveiliging is het voertuig veiliger voor de omgeving, met name voor personen. De beveiliging kan met name een ring omvatten met een geleidend gedeelte waarvan de weerstand 5 verandert door uitoefenen van een kracht of druk, bijvoorbeeld doordat twee geleidende delen dichter bijeen komen. Door meten van de weerstandverandering kan dan een signaal worden bepaald. Zo kan, afhankelijk van het opgewekte signaal, bijvoorbeeld de grootte ervan, door de besturingseenheid een bepaalde actie worden uitgevoerd.

10 In het bijzonder is de besturingseenheid ingericht om van oriëntatie te veranderen indien het signaal een bepaalde drempel overschrijdt, in het bijzonder om de oriëntatie om te keren. Overschrijden van een drempel geeft aan dat de mechanische weerstand van het voertuig te hoog is geworden, hetgeen duidt op een niet-verplaatsbaar en/of obstakel, zoals een koe of mens. Omkeren van de 15 oriëntatie/rijrichting verlaagt dan het gevaar.

In uitvoeringsvormen omvat het voertuig voorts een sensor die is ingericht om bij herkennen van een zich op of in de ondergrond bevindend detectiemiddel een signaal aan de besturingseenheid af te geven. Hierdoor kan het voertuig aanvullend worden bestuurd, bijvoorbeeld volgens een voorkeursroute, of 20 om grenzen van een te bewerken gebied of een veiligheidsgebied aan te geven, bijvoorbeeld een gebied waar mensen kunnen zijn en het voertuig dus niet hoort te komen.

In het bijzonder omvat de sensor een inductieve of optische sensor, en omvat het detectiemiddel een geleidend of magnetisch detectiemiddel respectievelijk 25 een optisch detectiemiddel zoals een gekleurd oppervlak. Met dergelijke sensoren en middelen is zeer doeltreffend een route of gebied af te bakenen, en ook weer te wijzigen. Het is ook mogelijk om het reeds hierboven genoemde sensormiddel dat de soort of gesteldheid van de ondergrond herkent te combineren met deze sensor. Zo kan een optische camera niet alleen een grens of route herkennen, maar ook een 30 voedersoort of type ondergrond.

In een uitvoering van een onbemand voertuig volgens de onderhavige uitvinding is de besturingseenheid zodanig geprogrammeerd dat voor de besturing van het voertuig prioriteit gegeven wordt aan de door de afstandbepalingsmiddelen bepaalde afstand in combinatie met de vooraf ingestelde minimale afstand. Hierdoor « 6 wordt verhinderd dat in het geval er weinig voeder op de bodem ligt het onbemande voertuig te dicht bij het wanddeel komt. Met name in het geval waar het wanddeel een voerhek is, waar dieren, zoals bijvoorbeeld koeien, aanwezig zijn, zou een te dichte nadering tot de dieren tot een ongewenst grote onrust bij de dieren kunnen 5 leiden. Bovendien zou een te kleine afstand tot het wanddeel tot een ongewenste ophoping van het voeder kunnen leiden.

In een voorkeursuitvoering van een onbemand voertuig volgens de uitvinding is de vooraf instelbare afstand gedurende bedrijf instelbaar, met name dus de afstand van het voertuig tot een wanddeel. De instelling kan bijvoorbeeld 10 afhankelijk zijn van het tijdstip van de dag, de periode die is verlopen sinds het onbemande voertuig op dezelfde positie aanwezig is geweest, het soort dieren of de individuele dieren die bij het wanddeel, bijvoorbeeld een voerhek, aanwezig zijn. Eveneens is in een voorkeursuitvoering van een onbemand voertuig volgens de onderhavige uitvinding het vooraf ingestelde maximale koppelverschil en/of de 15 vooraf ingestelde oriëntatie gedurende bedrijf instelbaar.

Bij voorkeur omvatten de voederverplaatsingsmiddelen een vrij draaibaar ringvormig, in het bijzonder cirkelvormig element, waarvan de buitenomtrek de buitenomtrek van het voertuig vormt. Er is dan geen afzonderlijke aandrijving voor de voederverplaatsingsmiddelen nodig, daar het vrij draaibare 20 ringvormige, in het bijzonder cirkelvormige element door het voeder zelf (in hoofdzaak door wrijvingsaangrijping) aangedreven wordt. Eventueel kan het buitenoppervlak van het ringvormige, in het bijzonder cirkelvormige element voorzien zijn van één of meer wrijvingsverhogende lagen en/of elementen. Voor het verkrijgen van een betrouwbare, in hoofdzaak zijdelingse verplaatsing van het voeder wordt 25 een uitvoering van een onbemand voertuig volgens de uitvinding gekenmerkt doordat het ringvormige, in het bijzonder cirkelvormige element zo is gekanteld dat het althans nagenoeg in voortbewegingsrichting van het voertuig het dichtst bij de bodem is gelegen. Wanneer de hoek die het ringvormige, in het bijzonder cirkelvormige element en de bodem insluiten instelbaar is, kan het onbemande 30 voertuig worden ingesteld om verschillende soorten voeder op correcte wijze althans nagenoeg in hoofdzaak dwars op de voortbewegingsrichting van het voertuig te verplaatsen.

7

Bij voorkeur omvat het afstandbepalingsmiddel een ultrasoonsensor. Verder is het voordelig wanneer het onbemande voertuig is voorzien van een middel voor het detecteren van slip van ten minste één van de aandrijfbare wielen.

Wanneer het onbemande voertuig is voorzien van een open bodem 5 wordt verhinderd dat zich materiaal, zoals voeder, in het inwendige van het voertuig ophoopt en daar eventueel de werking van het onbemande voertuig nadelig beïnvloedt.

Volgens een uitvoering van een onbemand voertuig volgens de uitvinding kan voeder worden afgegeven wanneer het onbemande voertuig is 10 voorzien van een voorraadbak voor het bevatten van voeder, en een afvoerinrichting voor het naar de bodem afvoeren van voeder omvat. Bij voorkeur is de voorraadbak voorzien van een mengmiddel voor het mengen van voeder. Hierbij is het voordelig wanneer de besturingseenheid de werking van de afvoerinrichting stuurt aan de hand van gegevens van het afstandbepalingsmiddel en/of het 15 koppelverschilbepalingsmiddel en/of de snelheid van het voertuig en/of de gewichtsafname van de voorraadbak. Alternatief of aanvullend kan het onbemande voertuig voorzien zijn van een signalerend middel voor het afgeven van een signaal (bijvoorbeeld voor het attenderen van een eigenaar en/of operator van het onbemande voertuig), waarbij de besturingseenheid de werking van het signalerend 20 middel stuurt aan de hand van gegevens van het afstandbepalingsmiddel en/of het koppelverschilbepalingsmiddel.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de figuur, waarin:

Figuur 1 een schematisch zijaanzicht is van het onbemande voertuig 25 volgens de uitvinding, en

Figuur 2 een schematisch bovenaanzicht is van het inventieve onbemande voertuig voor gebruik bij het naar een voerhek toe verplaatsen van voeder.

In Figuren 1 en 2 wordt een onbemand autonoom voertuig 1 voor het 30 in hoofdzaak zijdelings naar een voerhek 2 verplaatsen van op een bodem liggend voeder 3 weergegeven. Het voeder 3, dat zowel vast, vloeibaar of een mengsel daarvan kan zijn, is op een op zich bekende wijze bij het voerhek 2 neergelegd, bijvoorbeeld met behulp van een tractor. Het zal duidelijk zijn dat de onderhavige uitvinding ook toepasbaar is bij andere inrichtingen voor het verstrekken van voeder 8 aan dieren, zodat het in Figuur 2 getoonde voerhek slechts één van de vele voorbeelden van een wanddeel is in de buurt waarvan voeder kan worden neergelegd. Onder de term "wanddeel” worden in de onderhavige uitvinding alle vormen van scheidingselementen bedoeld, die al dan niet een open structuur 5 hebben, waarbij het wanddeel vele verschillende, gebogen, rechtlijnige, hoekige, etc. vormen kan aannemen.

Op zich zijn autonoom verplaatsbare voertuigen, voor het uitvoeren van talrijke verscheidene functies, alsmede de besturing van dergelijke voertuigen bekend, en deze zullen dientengevolge hier niet in detail worden beschreven. Ook 10 het automatisch opladen van de energievoorziening van het voertuig en het automatisch laden en lossen van andere materialen in, respectievelijk uit op het voertuig aanwezige containers is bekend. Volstaan wordt door te verwijzen naar de volgende octrooidocumenten: US-2966256, DE-1109441, DE-1183301, EP-0382693, DE-4425924, US-5309592, EP-0142594, DE-4444508, GB-2313190, 15 US-5109566, GB-2313191, US-3273038, NL-7416427, US-5341540, US- 5646494, EP-0943235, EP-1369010, EP-1369012 en EP-1368017.

Het onbemande voertuig 1 bevat twee door afzonderlijke aandrijfmiddelen 4, 5 afzonderlijk aandrijfbare wielen 4', 5'. Verder is het onbemande voertuig 1 voorzien van een afstandbepaiingsmiddei 6, in het weergegeven 20 voorbeeld een ultrasoonsensor, voor het bepalen van de afstand van het voertuig 1 tot het voerhek 2. Het zal duidelijk zijn dat alle in de techniek bekende sensoren, zoals bijvoorbeeld de in de boven opgesomde octrooidocumenten genoemde sensoren, ten behoeve van de afetandsbepaling gebruikt kunnen worden. Het onbemande voertuig 1 kan zijn voorzien van een uitwendige, beschermende 25 omhulling 7, die is voorzien van openingen 8, zodat de ultrasoonsensor 6 in staat wordt gesteld het voerhek 2 te detecteren. Om te verhinderen dat materiaal, zoals voeder en dergelijke, via de openingen 8 zich in het inwendige van het onbemande voertuig 1 ophoopt, is de bodem van het onbemande voertuig 1 althans gedeeltelijk open. Dit maakt het tevens mogelijk om binnen in het voertuig een opraapoprichting 30 aan te brengen (niet weergegeven) voor oprapen van materiaal, bijvoorbeeld vuil.

Het onbemande voertuig 1 bevat verder een oriëntatiebepalingsmiddel 9, in het weergegeven voorbeeld een gyroscoop, voor het bepalen van de oriëntatie van de hartlijn 14 van het voertuig 1 ten opzichte van het voerhek 2. Het zal duidelijk zijn dat alle in de techniek bekende sensoren, zoals bijvoorbeeld de in de boven 9 opgesomde octrooidocumenten genoemde sensoren, ten behoeve van de oriëntatiebepaling, zoals een elektronisch kompas of een camera met beeldherkenningsapparatuur, gebruikt kunnen worden.

Tevens is het onbemande voertuig 1 voorzien van een 5 koppelverschilbepalingsmiddel 10 voor het bepalen van het koppelverschil tussen de wielen 4', 5'. Een dergelijk koppelverschilbepalingsmiddel, dat gegevens van de aandrijfmiddelen 4, 5 gebruikt, is op zich bekend. Tevens kan een dergelijk koppelverschilbepalingsmiddel worden gebruikt voor het detecteren van slip van een van de wielen, na welke detectie een correcte actie (verlaging van het toerental, 10 alarmeren van een operator) uitgevoerd kan worden.

Het onbemande voertuig 1 is verder voorzien van een besturingseenheid 11 voor het sturen en in een rijrichting doen verplaatsen van het onbemande voertuig 1, welke besturingseenheid 11 via elektrische leidingen, of eventueel draadloos, met het afstandbepalingsmiddel 6, het 15 oriëntatiebepalingsmiddel 9, het koppelverschilbepalingsmiddel 10, en de aandrijvingen 4, 5 van de wielen 4', 5' verbonden is voor het uitwisselen van gegevens.

Voor het in hoofdzaak dwars op de voortbewegingsrichting V van het onbemande voertuig verplaatsen van voeder 3 is het onbemande voertuig 1 voorzien 20 van voederverplaatsingsmiddelen 12. Dergelijke voederverplaatsingsmiddelen kunnen door een schuin geplaatste schuif, of een transportband worden gevormd. Echter worden deze voederverplaatsingsmiddelen 12 volgens een uitvoering van de uitvinding bij voorkeur gevormd door een vrij draaibaar cirkelvormig element 12, waarvan de buitenomtrek de buitenomtrek van het onbemande voertuig 1 vormt. 25 Wanneer gedurende werking van het onbemande voertuig 1 het ringvormige, in het bijzonder cirkelvormige element 12, dat bijvoorbeeld een ring of een schijf kan zijn, in contact met het voeder komt, wordt dit element 12 automatisch rondgedraaid, met andere woorden het ringvormige, in het bijzonder cirkelvormige element 12 is voederaangedreven. Een uiterst reproduceerbare verplaatsing van het voeder wordt 30 verkregen wanneer het ringvormige, in het bijzonder cirkelvormige element 12 zo gekanteld is onder een hoek α dat het althans nagenoeg in voortbewegingsrichting V van het voertuig 1 het dichtst bij de bodem gelegen is. In afhankelijkheid van het te verplaatsen voeder kan de hoek α die het ringvormige, in het bijzonder cirkelvormige element 12 en de bodem insluiten instelbaar zijn. Eventueel is de hoek α gedurende 10 bedrijf van het voertuig 1 instelbaar met door de besturingseenheid 11 aangestuurde (niet weergegeven), op zich bekende kantelmiddelen, zoals een cilinder.

Met 15 is een beveiliging aangegeven in de vorm van een rondgaande ring. Deze omvat bijvoorbeeld geleidend materiaal, zodanig dat de elektrische 5 weerstand verandert indien er druk wordt uitgeoefend op de ring 15. Deze weerstandsverandering kan bijv. door de besturingseenheid 11 worden gebruikt om een passende actie te ondernemen, zoals omkeren van de oriëntatie V. De hoogte van de ring kan gekozen worden in afhankelijkheid van te verwachten obstakels, waarbij ook rekening kan worden gehouden met een verwachte maximale hoogte 10 van het voeder 3. Overigens kan ook de gevoeligheid van de ring 15 zodanig worden gekozen dat de maximale door het voeder 3 uit te oefenen mechanische weerstand onvoldoende is om het voertuig te doen keren.

Bovendien omvat het getoonde voertuig een aanvullend wiel 16 en een verstelinrichting, omvattende een wielophanging 17 met een hoogteverstelling 18. 15 Het aanvullende wiel kan dienen om de belasting, en daardoor de slijtage, van het element 12 te verminderen, en kan alternatief ook bijvoorbeeld een glijslof of dergelijke omvatten. De wielophanging 17 en de hoogteverstelling 18 kunnen dienen om de hoogte h van het laagste punt 19 van het element 12 aan te passen aan bijvoorbeeld het type voeder of de oppervlaktegesteldheid van de ondergrond.

20 Een dergelijke hoogteverstelling kan alternatief of aanvullend ook zijn aangebracht op tenminste een van de wielen 4', of zelfs op alle wielen. Daardoor kan bijvoorbeeld het laagste punt 19 naar buiten de hartlijn worden verplaatst. In Figuur 2 is dat laagste punt 19 naar rechts verplaatst, bijv. door optillen van het linkerwiel, of verlagen van het rechterwiel.

25 Bij het op de bodem neerleggen van het voeder, en gedurende het vreten van het voeder door bij het voerhek aanwezige dieren, wordt het voeder over verschillende afstanden tot het voerhek tot verschillende hoogtes opgehoopt. Opdat de dieren steeds eenvoudig bij een gewenste hoeveelheid voeder kunnen komen wordt, door het onbemande voertuig regelmatig langs het voerhek 2 laten rijden, 30 ervoor gezorgd dat voeder naar het voerhek wordt verplaatst, zoals schematisch in Figuur 2 is weergeven. Opdat het onbemande voertuig 1 correct wordt gestuurd, is de besturingseenheid 11 zodanig geprogrammeerd dat gedurende bedrijf het voertuig 1 op een door het afstandbepalingsmiddel 9 bepaalde afstand tot het voerhek 2 blijft, welke afstand groter of gelijk is aan een vooraf ingestelde minimale 11 afstand tot het voerhek, en dat gedurende bedrijf de hartlijn 14 van het voertuig in een door het oriëntatiebepalingsmiddel 9 bepaalde oriëntatie ten opzichte van het voerhek 2 blijft, welke oriëntatie althans nagenoeg gelijk is aan een vooraf ingestelde oriëntatie, en dat gedurende bedrijf de aandrijfbare wielen 4', 5' van het onbemande 5 voertuig 1 een door het koppelverschilbepalingsmiddel 10 bepaald koppelverschil vertonen, dat kleiner of gelijk is aan een vooraf ingesteld maximaal koppel. Hierdoor blijft het onbemande voertuig 1 steeds in een correcte oriëntatie ten opzichte van het voerhek 2, komt het onbemande voertuig 1 niet binnen de minimale afstand van het voerhek 2, en wordt ervoor gezorgd dat het voeder niet te veel wordt opgehoopt, 10 doordat bij een te grote hoeveelheid voeder waardoorheen het onbemande voertuig 1 rijdt het koppelverschil te groot zou worden.

De besturingseenheid 11 is zodanig geprogrammeerd dat voor de besturing van het onbemande voertuig 1 prioriteit wordt gegeven aan de door de afstandbepalingsmiddelen 6 bepaalde afstand in combinatie met de vooraf 15 ingestelde minimale afstand.

In een voorkeursuitvoering van een onbemand voertuig 1 is de vooraf instelbare afstand gedurende bedrijf instelbaar. De instelling kan bijvoorbeeld afhankelijk zijn van het tijdstip van de dag, de periode die verlopen is sinds het onbemande voertuig op dezelfde positie aanwezig is geweest, het soort dieren of de 20 individuele dieren die bij het voerhek aanwezig zijn. Eveneens is in een voorkeursuitvoering van een onbemand voertuig het vooraf ingestelde maximale koppelverschil en/of de vooraf ingestelde oriëntatie gedurende bedrijf instelbaar.

Het onbemande autonome voertuig 1 is voorzien van een via zijdelings aangebracht oplaadstroken 13, die in contact brengbaar zijn met een opiadende 25 inrichting, oplaadbare energievoorziening (niet weergegeven). Andere manieren voor het opladen van de energievoorziening, zoals inductieve middelen, zijn onder andere in de bovengenoemde octrooidocumenten genoemd.

Bovendien is het getoonde voertuig voorzien van een inductieve sensor 20, die een in de ondergrond aangebrachte inductiestrook 21 kan detecteren. 30 De sensor 20 is gekoppeld aan de besturingseenheid 11, die op een ontvangen signaal bijvoorbeeld het voertuig kan omkeren of dergelijke. Alternatief kan de strook 21 ook op de ondergrond zijn aangebracht, of bijvoorbeeld een optisch herkenbare strook omvatten. In dat laatste geval is de sensor 20 uiteraard een optische sensor, desgewenst voorzien van een stralingsbron.

12

De verstelling in hoogte en/of positie, bijvoorbeeld door de hoogteverstelling, zou ook automatisch kunnen worden geregeld, bijvoorbeeld onder besturing van de besturingseenheid 11. Een dergelijke besturing kan bijvoorbeeld plaatsvinden als het voertuig het gebied verlaat waar voeder ligt, of naar verwachting 5 ligt. Bij verlaten van dat gebied is het gunstig om het voederverplaatsingsmiddel op te tillen. Door de grotere bodemafetand kan het dan schoner blijven, of een ruwere ondergrond, zoals een rooster of drempel overwinnen. Daartoe kan een aanvullende sensor (niet weergegeven) zijn verschaft met een dergelijke functionaliteit, zoals een camera met beeldherkenningsapparatuur. Alternatief kan ook bijvoorbeeld sensor 20 10 aldus zijn uitgerust, of bijvoorbeeld ultrasoondetector 6 overeenkomstig zijn uitgevoerd, zoals draaibaar naar de vloer. Ook kan door middel van sensor 20, bijvoorbeeld in de vorm van een inductieve sensor of optische sensor, en met behulp van de detectiestrook 21 per gebied worden aangegeven welke instelling gewenst is.

Hoewel niet in de Figuren is weergegeven, kan het onbemande 15 voertuig 1 aanvullend zijn ingericht voor het afgeven van voeder. Hiertoe kan het onbemande voertuig 1 zijn voorzien van een voorraadbak voor het bevatten van voeder, en een afvoerinrichting voor het naar de bodem afvoeren van voeder. Bij voorkeur is de voorraadbak voorzien van een mengmiddel voor het mengen van voeder. Hierbij is het voordelig wanneer de besturingseenheid de werking van de 20 afvoerinrichting stuurt aan de hand van gegevens van het afstandbepalingsmiddel en/of het koppelverschilbepalingsmiddel en/of de snelheid van het voertuig en/of de gewichtsafname van de voorraadbak. Hierdoor is onder meer het afgeven van een uniforme hoeveelheid voer mogelijk. Wanneer bijvoorbeeld bij een bepaalde afstand tot het voerhek het koppelverschil beneden een (bijvoorbeeld in een opzoektabef die 25 opgeslagen is in een geheugen van de besturingseenheid) bepaalde waarde komt, is de hoeveelheid voeder beneden een bepaalde waarde geslonken. Als gevolg van deze gegevens kan de afvoerinrichting een bepaalde hoeveelheid voer op die plaats van de bodem neerleggen. Alternatief of aanvullend kan het onbemande voertuig 1 zijn voorzien van een signalerend middel (bijvoorbeeld een zendantenne met een 30 geschikt aansturend zendcircuit) voor het afgeven van een signaal (bijvoorbeeld voor het attenderen van een eigenaar en/of operator van het onbemande voertuig), waarbij de besturingseenheid de werking van het signalerende middel stuurt aan de hand van gegevens van het afstandbepalingsmiddel en/of het koppelverschilbepalingsmiddel. De besturing berust mede op het inzicht dat de 13 grootte van het koppelverschil afhankelijk is van de hoeveelheid op de bodem aanwezig voeder waardoorheen het onbemande voertuig zich voortbeweegt, en dit koppelverschil kan dus op voordelige wijze samen met de bepaalde afstand en oriëntatie worden gebruikt voor een correcte besturing van het onbemande voertuig.

5 1034771

Claims (20)

1. Onbemand autonoom voertuig (1) voor het in hoofdzaak zijdelings verplaatsen van op een bodem liggend voeder, omvattende: 5. twee wielen, in het bijzonder door afzonderlijke aandrijfmiddelen (4, 5) afzonderlijk aandrijfbare wielen (4’, 5’), - een koppelverschilinstellingsmiddel (10) voor het instellen van het koppelverschil tussen de wielen (4’, 5’), - een besturingseenheid (11) voor het sturen en in een rijrichting doen 10 verplaatsen van het voertuig, en - voederverplaatsingsmiddelen (12) voor het in hoofdzaak zijdelings verplaatsen van voeder, voorts omvattende een verstellingsinrichting (18) die is ingericht voor in hoogte (h) en/of positie verstellen van het voederverplaatsingsmiddel (12), in het 15 bijzonder een laagste punt (19) daarvan.

2. Onbemand voertuig volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de verstellingsinrichting een hoogteverstelling (18) omvat.

3. Onbemand voertuig volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de verstellingsinrichting (18) een voertuigkantelinrichting omvat, die zodanig is 20 ingericht dat het laagste punt (19) althans in hoofdzaak buiten de hartlijn (14) van het voertuig (1) komt te liggen.

4. Onbemand voertuig volgens een der voorgaande conclusies, voorts omvattende een aanvullend afsteunpunt (16), in het bijzonder een glijslof of een derde wiel.

5. Onbemand voertuig volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de verstellingsinrichting (18) is ingericht voor in hoogte verstellen van ten minste een van een wiel (4', 5') of het aanvullende afsteunpunt (16).

6. Onbemand voertuig volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de verstellingsinrichting (18) is ingericht voor een automatische 30 hoogteverstelling, inzonderheid een zodanig automatische hoogteverstelling, dat het voederverplaatsingsmiddel (12) een in hoofdzaak gelijkblijvende druk op een ondergrond uitoefent.

7. Onbemand voertuig volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het onbemande voertuig is voorzien van een 0 3 4 7 7 1 ! * oriëntatiebepalingsmiddel (9) voor het bepalen van de oriëntatie van de hartlijn (14) van het voertuig ten opzichte van het wanddeel, waarbij de besturingseenheid (11) zodanig is geprogrammeerd dat gedurende bedrijf de hartlijn (14) van het voertuig in een door het oriëntatiebepalingsmiddel (9) bepaalde oriëntatie ten opzichte van het 5 wanddeel blijft, welke oriëntatie althans nagenoeg gelijk is aan een vooraf ingestelde oriëntatie.

8. Onbemand voertuig volgens een der voorgaande conclusies, voorts omvattende een zich rondom de buitenzijde van het voertuig (1) uitstrekkende aanraakbeveiliging (15), die is ingericht om een van een ondervonden weerstand of 10 kracht of druk afhankelijk signaal aan de besturingseenheid (11) af te geven.

9. Onbemand voertuig volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de besturingseenheid (11) is ingericht om van oriëntatie te veranderen indien het signaal een bepaalde drempel overschrijdt, in het bijzonder om de oriëntatie om te keren.

10. Onbemand voertuig volgens een der voorgaande conclusies, voorts omvattende een sensor (20) die is ingericht om bij herkennen van een zich op of in de ondergrond bevindend detectiemiddel (21) een signaal aan de besturingseenheid (11) af te geven.

11. Onbemand voertuig volgens conclusie 10, met het kenmerk, dat de 20 sensor (20) een inductieve of optische sensor omvat, en dat het detectiemiddel (21) een geleidend of magnetisch detectiemiddel respectievelijk een optisch detectiemiddel zoals een gekleurd oppervlak omvat.

12. Onbemand voertuig volgens een der voorgaande conclusies, voorts omvattende een sensormiddel dat de soort of gesteldheid van de ondergrond 25 herkent, waarbij de besturingsinrichting is ingericht om met een signaal van het sensormiddel het voederverplaatsingsmiddel (12), in het bijzonder een laagste punt (19) daarvan in hoogte (h) en/of positie te verstellen.

13. Onbemand voertuig volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de vooraf instelbare afstand gedurende bedrijf instelbaar is.

14. Onbemand autonoom voertuig volgens een van de conclusies 7-13, met het kenmerk, dat de vooraf ingestelde oriëntatie gedurende bedrijf instelbaar is.

15. Onbemand autonoom voertuig volgens een van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de voederverplaatsingsmiddelen (12) een vrij φ draaibaar ringvormig, in het bijzonder cirkelvormig, element omvatten, waarvan de buitenomtrek de buitenomtrek van het voertuig vormt.

16. Onbemand autonoom voertuig volgens conclusie 15, met het kenmerk, dat het ringvormige, in het bijzonder cirkelvormige, element zo is 5 gekanteld dat het althans nagenoeg in voortbewegingsrichting van het voertuig het dichtst bij de bodem is gelegen.

17. Onbemand autonoom voertuig volgens conclusie 15 of 16, met het kenmerk, dat de hoek die het ringvormige, in het bijzonder cirkelvormige, element en de bodem insluiten instelbaar is.

18. Onbemand autonoom voertuig volgens een van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het onbemande voertuig is voorzien van een open bodem.

19. Onbemand autonoom voertuig volgens een van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het onbemande voertuig is voorzien van een 15 voorraadbak voor het bevatten van voeder, en van een afvoerinrichting voor het naar de bodem afvoeren van voeder.

20. Onbemand autonoom voertuig volgens conclusie 19, met het kenmerk, dat de besturingseenheid de werking van de afvoerinrichting stuurt aan de hand van gegevens van het afstandbepalingsmiddel (6) en/of het 20 koppelverschilbepalingsmiddel (10) en/of de snelheid van het voertuig en/of de gewichtsafname van de voorraadbak. 1034771