JP2011505626A - 飼料移動のための無人走行車両 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (15)
- 地面に置かれた飼料を水平方向に移動させるための無人走行車輌において、
別々の駆動手段(4、5)によりそれぞれ駆動される二つの車輪(4´、5´)と、
前記車輪(4´、5´)の間のトルク差を調整するトルク差調整手段(10)と、
走行の方向に移動するよう前記無人走行車輌を制御する制御装置(11)と、
前記飼料を水平方向に移動する飼料移動手段(12)と、
前記飼料移動手段(12)の最下点(19)の高さ(h)及び/又は位置を調整する調整手段(18)と、を備え、
前記飼料移動手段に、前記最下点(19)を前記無人走行車輌(1)の中心線(14)の外に位置付けるように車輌傾斜装置が設けられていることを特徴とする無人走行車輌。 - 特にスライドシュー又は第3の車輪である付加支持点(16)をさらに備えることを特徴とする請求項1記載の無人走行車輌。
- 前記調整装置(18)が、車輪(4´、5´)と前記付加支持点(16)の内の少なくとも一つの高さを調整する高さ調整部(18)を備えることを特徴とする請求項1又は2記載の無人走行車輌。
- 前記調整装置(18)が、前記飼料移動手段が地面に一定の圧力を及ぼすように自動に高さ調整をすることを特徴とする請求項1−3のいずれか1項に記載の無人走行車輌。
- 壁部に対する前記無人走行車輌の前記中心線(14)の向きを測定する向き測定手段(9)を備え、前記制御装置(11)が、前記無人走行車輌の動作中に、前記中心線(14)が、初期設定の向きと等しい、前記向き測定手段(9)により測定された前記壁部に対する向きに維持されるように、プログラムされていることを特徴とする請求項1−4のいずれか1項に記載の無人走行車輌。
- 接触力又は接触圧力による信号を前記制御装置(11)に供給する、前記無人走行車輌(1)の外側の周りに延在する接触保護部(15)を備えることを特徴とする請求項1−5のいずれか1項に記載の無人走行車輌。
- 前記制御装置(11)は、前記信号が特定の閾値を超えたとき、向きを変化させる、特に、向きを逆にするよう設けられていることを特徴とする請求項6記載の無人走行車輌。
- 前記地面の上、又は、中に配置された検出手段(21)を認識するように、前記制御装置(11)に信号を供給するセンサ(20)をさらに備えることを特徴とする請求項1−7のいずれか1項に記載の無人走行車輌。
- 前記センサ(20)が誘導センサまたは光学センサを備え、前記検出手段(21)が誘導、磁気検出手段または着色された面のような光学検出手段を備えることを特徴とする請求項1−8のいずれか1項に記載の無人走行車輌。
- 前記地面の種類または状態を認識するセンサ手段をさらに備え、前記制御装置が、前記センサ手段からの信号により、前記飼料移動手段(12)の前記高さ(h)及び/又は位置、特に最下点(19)を調整することを特徴とする請求項1−9のいずれか1項に記載の無人走行車輌。
- 初期設定可能な距離が、動作中に調整できることを特徴とする請求項1−10のいずれか1項に記載の無人走行車輌。
- 初期設定可能な向きが、動作中に調整できることを特徴とする請求項1−11のいずれか1項に記載の無人走行車輌。
- 前記飼料移動手段(12)が、前記無人走行車輌の外側周囲を形成する外周を有する、特に円形の、自在回転環状要素を備えることを特徴とする請求項1−12のいずれか1項に記載の無人走行車輌。
- 前記環状要素が、前記最下点(19)を前記地面に最も接近して配置するように、少なくとも前記無人走行車輌の走行方向に傾斜されていることを特徴とする請求項13記載の無人走行車輌。
- 飼料を収容する保管コンテナと、前記地面に向かって飼料を排出する排出装置とを備え、前記制御装置が、前記距離測定手段(6)及び/若しくは前記トルク差測定手段(10)からのデータ並びに/又は前記無人走行車輌の速度並びに/又は前記保管コンテナの重量の減少とを基に、前記排出装置の動作を制御することを特徴とする請求項1−14のいずれか1項に記載の無人走行車輌。
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