NL1037957C2 - Voertuig voor het verplaatsen van voer. - Google Patents

Description

Voertuig voor het verplaatsen van voer

De uitvinding heeft betrekking op een onbemand autonoom voertuig volgens de aanhef van conclusie 1.

5 In het bijzonder betreft de uitvinding een onbemand autonoom voertuig voor het in hoofdzaak zijdelings verplaatsen van op een bodem liggend voeder, omvattende een gestel met ten minste drie afsteunpunten, omvattende een voorste afsteunpunt alsmede twee door afzonderlijke motoren afzonderlijk aandrijfbare wielen met elk een wielas, een besturingseenheid voor het sturen en 10 in een werkrij richting doen verplaatsen van het voertuig, en voederverplaatsingsmiddelen voor het in hoofdzaak zijdelings verplaatsen van voeder, omvattende een vrij rond het gestel draaibaar ringvormig element met een radius en waarvan de buitenomtrek de buitenomtrek van het voertuig vormt, waarbij een zwaartepunt van het voertuig in de werkrijrichting gezien tussen het 15 voorste afsteunpunt en de wielen ligt.

In de stand van de techniek is een dergelijk voertuig bekend uit NL-1031605. Dit voertuig wordt bijvoorbeeld verkocht onder de naam Lely Juno©. Dit voertuig rijdt langs een voergang, en drukt tijdens het rijden voer opzij, in de richting van de dieren.

20 Een nadeel van het bekende voertuig is dat de besturing tijdens het aandrukken van het voer niet altijd naar behoren te besturen is. Soms komt het voor dat het voertuig zich vastrijdt in het voer, bijvoorbeeld indien er een bovengemiddelde, maar nog steeds betrekkelijk kleine hoeveelheid voer contact maakt met de voeraandrukmiddelen.

25 Het is een doel van de uitvinding om een voertuig van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen, dat een verbeterde besturing kent, met name een stabielere besturing onder dergelijke omstandigheden.

De uitvinding verschaft daartoe een voertuig volgens conclusie 1, dat wordt gekenmerkt doordat, gezien loodrecht op de rijrichting, de afstand tussen elk 30 van de genoemde wielassen en een geometrisch middelpunt van de voederverplaatsingsmiddelen minder dan eenderde van de radius bedraagt. In de praktijk is gebleken dat de stabiliteit van de voertuigbesturing duidelijk toeneemt ten opzichte van de bekende inrichting, die een corresponderende verhouding kent van welhaast 1:2.

1 0 3 79 5 7 2

Zonder zich aan een uitleg gebonden te achten vermoedt aanvraagster dat het effect van de uitvinding teweeg wordt gebracht doordat bij de gekozen positionering van de achterwielen ten opzichte van het geometrische middelpunt, en de resulterende krachtarmen, de aan de zijkant en schuin inwerkende duwkracht van 5 het te verplaatsen voer gemakkelijker, sneller en doelmatiger kan worden gecompenseerd door het tegenoverliggende achterwiel en de besturing daarvan. Daar waar bij onbelemmerd rijden in beginsel een langere wielbasis een stabielere besturing verschaft, blijkt hier de "centrering" van de achterwielen belangrijker. Opgemerkt wordt dat de omstandigheid dat bij gebruik van het onderhavige type 10 voertuig er een wisselende kracht schuin van voren inwerkt op het voertuig, ervoor zorgt dat de besturing via de aangedreven wielen constant moet bijregelen. Door het niet recht van voren en/of niet op een recht oppervlak werken van de kracht(en) is de voorspelbaarheid van de besturingsstabiliteit veel geringer.

In de onderhavige uitvinding wordt met de werkrijrichting bedoeld de 15 richting die wordt aangenomen indien het voertuig in gebruik rechtuit rijdt en voer aandrukt. Hierbij zullen dus de achterste (aangedreven) wielen het voertuig voortduwen. Uiteraard is het mogelijk dat het voertuig achteruit rijdt, door de draaiingsrichting van de aangedreven wielen om te keren. Voorts wordt met het geometrische midden het midden van de omtrek van de voerverplaatsingsmiddelen 20 bedoeld. Deze is, vanwege het roteerbaar zijn daarvan, in beginsel een cirkel. De voerverplaatsingsmiddelen kunnen ook enigszins schuin zijn opgehangen, zodat de verticale projectie een ellips wordt. Niettemin blijft het midden dan duidelijk gedefinieerd, maar is de radius niet geheel gelijk aan de radius van de omtrek, gezien in de werkrijrichting. Ook is het in beginsel mogelijk om als 25 voerverplaatsingsmiddelen een rondgaande flexibele band te nemen, die in feite elke vorm kan worden gegeven. In al dergelijke gevallen wordt met de radius in verband met de afstandsverhouding de hoekgemiddelde radius van de projectie van genoemde omtrek bedoeld. Overigens is in de praktijk ook in het geval van de enigszins schuin staande ring het verschil tussen deze laatste radius en de echte 30 radius van de ring verwaarloosbaar klein.

Voorts wordt opgemerkt dat de wielassen van de achterste wielen in beginsel niet in eikaars verlengde hoeven te liggen. Met voordeel is dat echter wel het geval, hetgeen een eenvoudiger besturing, en vooral ook een evenwichtiger besturing bij bochten in twee richtingen verschaft.Tot slot wordt met de buitenomtrek 3 bedoeld de buitenomtrek op vloerniveau, dus op het werkzame niveau van de voer-verplaatsingsmiddelen. Immers kunnen er beschermbeugels zijn aangebracht, die als buitenste onderdeel moeten dienen, om te kunen beschermen. Anderzijds geldt hetzelfde voor de voerverplaatsingsmiddelen, die immers juist in contact moeten 5 komen met het voer. Dat gebeurt echter op vloerniveau, terwijl een bevreigende beschermwerking kan worden verkregen met een beschermbeugel/bumper op een iets grotere hoogte.

Bijzondere uitvoeringsvormen zijn beschreven in de afhankelijke conclusies.

10 In het bijzonder bedraagt de genoemde afstand maximaal ongeveer eentiende van de radius. Met "ongeveer” wordt hier bedoeld dat de afstand gedeeld door de radius afgerond maximaal 0,1 bedraagt. In de praktijk blijkt dit een gunstig afstandengebied te zijn wat betreft besturing, die duidelijk rustiger verloopt dan bij plaatsing op hoekpunten van een frame, dus op grotere afstand van het midden.

15 In uitvoeringsvormen liggen genoemde wielen in de werkrijrichting gezien achter het geometrische middelpunt. In beginsel kunnen genoemde wielen namelijk op dezelfde afstand voor of achter het geometrische midden liggen, maar indien zij erachter liggen is de horizontale stabiliteit beter. Niettemin blijft een uitvoeringsvorm waarbij die achterste wielen voor het geometrische midden liggen, 20 maar wel nog achter het zwaartepunt, een werkbare mogelijkheid. Duidelijkheidshalve wordt hier opgemerkt dat alle termen "voor" en "achter" telkens betrekking hebben op de werkrijrichting. Het voertuig kan in de meeste gevallen ook achteruit rijden, maar zal dan meestal geen voer verplaatsen, omdat het kort daarvoor al is langsgereden.

25 In uitvoeringsvormen omvat het voorste afsteunpunt een glijslof, een kogel, of een derde wiel, met voordeel een zwenkwiel. Vooral een zwenkwiel geeft een wrijvingsarme loop met een goede bestendigheid tegen vervuiling, hetgeen in de vaak vuile omstandigheden van voordeel is.

Met voordeel bevindt het voorste afsteunpunt zich op een afstand van 30 tenminste de halve radius tot het geometrische middelpunt. Aangezien het voorste afsteunpunt (vrijwel) niet meedoet bij de besturing, is het voordelig om dat punt ver van het geomterische midden te plaatsen, omdat dan de horizontale stabiliteit beter wordt.

4

Voor vele overige details van het voertuig wordt nadrukkelijk verwezen naar NL-1031605. Hieronder worden enkele specifiekere punten nader toegelicht, maar voor de opbouw van het voertuig en van onderdelen waarnaar hieronder niet expliciet wordt verwezen, zij verwezen naar de overeenkomstige passages in 5 geciteerd document.

De besturing van het voertuig kan bijvoorbeeld geschieden met een strip die de te volgen baan aanduidt en die kan worden gevolgd, met sensoren die een al dan niet vaste afstand tot een object zoals een voerhek meten, met een al dan niet lokaal GPS-achtig systeem, met een koppelverschilbepalingssysteem, 10 enzovoort. Met voordeel is het voertuig, althans de besturingseenheid ervan, programmeerbaar of zelfs op afstand bestuurbaar, zodat in bedrijf bijvoorbeeld een route of een ingestelde afstand kunnen worden gewijzigd.

Wanneer de voederverplaatsingsmiddelen een vrij draaibaar ring- of cirkelvormig element omvatten, waarvan de buitenomtrek de buitenomtrek van het 15 voertuig vormt, is er geen afzonderlijke aandrijving voor de voederverplaatsingsmiddelen nodig, daar het vrij draaibare element door het voeder zelf (in hoofdzaak door wrijvingsaangrijping) aangedreven wordt. Eventueel kan het buitenoppervlak van het ring- of cirkelvormige element voorzien zijn van één of meer wrijvingsverhogende lagen en/of elementen. Voor het verkrijgen van een 20 betrouwbare, in hoofdzaak zijdelingse verplaatsing van het voeder wordt een uitvoering van een onbemand voertuig volgens de uitvinding gekenmerkt doordat het element zo is gekanteld dat het althans nagenoeg in werkrijrichting van het voertuig het dichtst bij de bodem is gelegen, bij voorkeur aan de zijde waarin het voer dient te worden verplaatst. Wanneer de hoek die het element en de bodem insluiten en/of de 25 zijde waarin het laagste punt ligt instelbaar is, kan het onbemande voertuig worden ingesteld om verschillende soorten voeder op correcte wijze althans nagenoeg in hoofdzaak dwars op de voortbewegingsrichting van het voertuig te verplaatsen.

De uitvinding zal worden beschreven hieronder aan de hand van 30 getoonde voorbeelden in de bijgevoegde figuren, waarin

Figuur 1 een schematisch zijaanzicht is van het onbemande voertuig volgens de uitvinding, en i 5

Figuur 2 een schematisch bovenaanzicht is van het inventieve onbemande voertuig voor gebruik bij het naar een voerhek toe verplaatsen van voeder.

5 In Figuren 1 en 2 wordt een onbemand autonoom voertuig 1 voor het in hoofdzaak zijdelings naar een voerhek 2 verplaatsen van op een bodem liggend voeder 3 weergegeven. Het voeder 3, dat zowel vast, vloeibaar of een mengsel daarvan kan zijn, is op een op zich bekende wijze bij het voerhek 2 neergelegd, bijvoorbeeld met behulp van een tractor. Het zal duidelijk zijn dat de onderhavige 10 uitvinding ook toepasbaar is bij andere inrichtingen voor het verstrekken van voeder aan dieren, zodat het in Figuur 2 getoonde voerhek slechts één van de vele voorbeelden van een wanddeel is in de buurt waarvan voeder kan worden neergelegd. Onder de term "wanddeel" worden in de onderhavige uitvinding alle vormen van scheidingselementen bedoeld, die al dan niet een open structuur 15 hebben, waarbij het wanddeel vele verschillende, gebogen, rechtlijnige, hoekige, etc. vormen kan aannemen.

Op zich zijn autonoom verplaatsbare voertuigen, voor het uitvoeren van talrijke verscheidene functies, alsmede de besturing van dergelijke voertuigen bekent, en deze zullen dientengevolge hier niet in detail worden beschreven. Ook 20 het automatisch opladen van de energievoorziening van het voertuig en het automatisch laden en lossen van andere materialen in, respectievelijk uit op het voertuig aanwezige containers is bekend. Volstaan wordt door te verwijzen naar de volgende octrooidocumenten: US-2966256, DE-1109441, DE-1183301, EP-0382693, DE-4425924, US-5309592, EP-0142594, DE-4444508, GB-2313190, US-25 5109566, GB-2313191, US-3273038, NL-7416427, US-5341540, US-5646494, EP- 0943235, EP-1369010, EP-1369012 en EP-1368017, maar met name het hierboven geciteerde NL-1031605.

Het onbemande voertuig 1 bevat twee door afzonderlijke aandrijfmiddelen 4, 5 afzonderlijk aandrijfbare wielen 4', 5’, met een wielas a2. Voorts 30 is er nog een voorste afsteunpunt in de vorm van een wiel 15, bij voorkeur een zwenkwiel, met een wielas a1. Het geometrische midden van het voertuig 1 is aangeduid met de streeplijn m, en de beoogde werkrijrichting met de pijl v. Te zien is dat de wielas a2 op een afstand d2 achter het midden m ligt, en de voorste wielas a1 op een afstand d1 vóór het midden m.

6

Verder is het onbemande voertuig 1 voorzien van een afstandbepalingsmiddel 6, in het weergegeven voorbeeld een ultrasoonsensor, voor het bepalen van de afstand van het voertuig 1 tot het voerhek 2. Het zal duidelijk zijn dat alle in de techniek bekende sensoren, zoals bijvoorbeeld de in de boven 5 opgesomde octrooidocumenten genoemde sensoren, ten behoeve van de afstandsbepaling gebruikt kunnen worden. Het onbemande voertuig 1 kan zijn voorzien van een uitwendige, beschermende omhulling 7, die is voorzien van openingen 8, zodat de ultrasoonsensor 6 in staat wordt gesteld het voerhek 2 te detecteren. Om te verhinderen dat materiaal, zoals voeder en dergelijke, via de 10 openingen 8 zich in het inwendige van het onbemande voertuig 1 ophoopt, is de bodem van het onbemande voertuig 1 althans gedeeltelijk open.

Het onbemande voertuig 1 bevat verder een oriëntatiebepalingsmiddel 9, in het weergegeven voorbeeld een gyroscoop, voor het bepalen van de oriëntatie van de hartlijn 14 van het voertuig 1 ten opzichte van het voerhek 2. Het zal duidelijk 15 zijn dat alle in de techniek bekende sensoren, zoals bijvoorbeeld de in de boven opgesomde octrooidocumenten genoemde sensoren, ten behoeve van de oriëntatiebepaling, zoals een elektronisch kompas of een camera met beeldherkenningsapparatuur, gebruikt kunnen worden.

Tevens is het onbemande voertuig 1 voorzien van een 20 koppelverschilbepalingsmiddel 10 voor het bepalen van het koppelverschil tussen de wielen 4', 5'. Een dergelijk koppelverschilbepalingsmiddel, dat gegevens van de aandrijfmiddelen 4, 5 gebruikt, is op zich bekend. Tevens kan een dergelijk koppelverschilbepalingsmiddel worden gebruikt voor het detecteren van slip van een van de wielen, na welke detectie een correcte actie (verlaging van het toerental, 25 alarmeren van een operator) uitgevoerd kan worden.

Het onbemande voertuig 1 is verder voorzien van een besturingseenheid 11 voor het sturen en in een (werk)rijrichting doen verplaatsen van het onbemande voertuig 1, welke besturingseenheid 11 via elektrische leidingen, of eventueel draadloos, met het afstandbepalingsmiddel 6, het 30 oriëntatiebepalingsmiddel 9, het koppelverschilbepalingsmiddel 10, en de aandrijvingen 4, 5 van de wielen 4', 5' verbonden is voor het uitwisselen van gegevens.

Voor het in hoofdzaak dwars op de werkrijrichting V van het onbemande voertuig verplaatsen van voeder 3 is het onbemande voertuig 1 voorzien 7 van voederverplaatsingsmiddelen 12. Dergelijke voederverplaatsingsmiddelen kunnen dooreen schuin geplaatste schuif, of een transportband worden gevormd. Echter worden deze voederverplaatsingsmiddelen 12 volgens een voorkeursuitvoering van de uitvinding bij voorkeur gevormd door een vrij draaibaar cirkelvormig 5 element 12, waarvan de buitenomtrek de buitenomtrek van het onbemande voertuig 1 vormt. Wanneer gedurende werking van het onbemande voertuig 1 het cirkelvormige element 12, dat bijvoorbeeld een ring of een schijf kan zijn, in contact met het voeder komt, wordt dit element 12 automatisch rondgedraaid, met andere woorden het cirkelvormige element 12 is voederaangedreven. Een uiterst 10 reproduceerbare verplaatsing van het voeder wordt verkregen wanneer het cirkelvormig element 12 zo gekanteld is onder een hoek a dat het althans nagenoeg in werkrijrichting V van het voertuig 1 het dichtst bij de bodem gelegen is. In afhankelijkheid van het te verplaatsen voeder kan de hoek a die het cirkelvormig element 12 en de bodem insluiten instelbaar zijn. Eventueel is de hoek a gedurende 15 bedrijf van het voertuig 1 instelbaar met door de besturingseenheid 11 aangestuurde (niet weergegeven), op zich bekende kantelmiddelen, zoals een cilinder.

De voederverplaatsingsmiddelen 12 hebben een radius r. Volgens de uitvinding is de verhouding tussen de afstand d2 en r kleiner dan eenderde, in Figuur 1 ongeveer 0,13. Hierdoor wordt de besturing stabieler, zelfs onder invloed van de 20 variabele en schuin inwerkende krachten. Deze ontstaan bij het opzij schuiven van voer 3, dat natuurlijk niet volledig regelmatig plaatsvindt, en altijd schuin van voren. Daardoor is er een variabele dwarskracht en tevens een variabele krachtarm, waardoor er een zeer variabel koppel op het voertuig 1 werkt. Dit zou van de route verdraaien van het voertuig 1 teweegbrengen, maar dat wordt gecompenseerd door 25 overeenkomstig aanpassen van de aandrijfkracht op de wielen 4' en (met name) 5', door de besturingseenheid 11.

Merk op dat het zwaartepunt van het voertuig in beginsel vóór de wielas a2 dient te liggen, om horizontale stabiliteit te verkrijgen. De hiertoe vereiste gewichtsverdeling wordt aangenomen in het voorbeeld. Vaak is het grootste deel van 30 het gewicht ongeveer symmetrisch verdeeld, en is het voldoende om de wielassen a2 achter het midden m te plaatsen. Doch indien het grootste gewicht meer naar voren is verplaatst, kan plaatsen van de wielen 4', 5' in het midden m, of zelfs iets daarvoor ook nog voldoen. Bij dit alles is de afstand d1 van het voorste wiel tot het 8 midden m in dit voorbeeld ruim 0,7 x de radius, hetgeen op zich bijdraagt aan de (horizontale) stabiliteit van het voertuig 1.

Bij het op de bodem neerleggen van het voeder, en gedurende het vreten van het voeder door bij het voerhek aanwezige dieren, wordt het voeder over 5 verschillende afstanden tot het voerhek tot verschillende hoogtes opgehoopt. Opdat de dieren steeds eenvoudig bij een gewenste hoeveelheid voeder kunnen komen wordt, door het onbemande voertuig regelmatig langs het voerhek 2 laten rijden, ervoor gezorgd dat voeder naar het voerhek wordt verplaatst, zoals schematisch in Figuur 2 is weergeven. Opdat het onbemande voertuig 1 correct wordt gestuurd, is 10 de besturingseenheid 11 zodanig geprogrammeerd dat gedurende bedrijf het voertuig 1 op een door het afstandbepalingsmiddel 6 bepaalde afstand tot het voerhek 2 blijft, welke afstand groter of gelijk is aan een vooraf ingestelde minimale afstand tot het voerhek, en dat gedurende bedrijf de hartlijn 14 van het voertuig in een door het oriëntatiebepalingsmiddel 9 bepaalde oriëntatie ten opzichte van het 15 voerhek 2 blijft, welke oriëntatie althans nagenoeg gelijk is aan een vooraf ingestelde oriëntatie, en dat gedurende bedrijf de aandrijfbare wielen 4, 5 van het onbemande voertuig 1 een door het koppelverschilbepalingsmiddel 10 bepaald koppelverschil vertonen, dat kleiner of gelijk is aan een vooraf ingesteld maximaal koppel. Hierdoor blijft het onbemande voertuig 1 steeds in een correcte oriëntatie ten opzichte van het 20 voerhek 2, komt het onbemande voertuig 1 niet binnen de minimale afstand van het voerhek 2, en wordt ervoor gezorgd dat het voeder niet te veel wordt opgehoopt, doordat bij een te grote hoeveelheid voeder waardoorheen het onbemande voertuig 1 rijdt het koppelverschil te groot zou worden.

De besturingseenheid 11 is zodanig geprogrammeerd dat voor de 25 besturing van het onbemande voertuig 1 prioriteit wordt gegeven aan de door de afstandbepalingsmiddelen 6 bepaalde afstand in combinatie met de vooraf ingestelde minimale afstand.

In een voorkeursuitvoering van een onbemand voertuig 1 is de vooraf instelbare afstand gedurende bedrijf instelbaar. De instelling kan bijvoorbeeld 30 afhankelijk zijn van het tijdstip van de dag, de periode die verlopen is sinds het onbemande voertuig op dezelfde positie aanwezig is geweest, het soort dieren of de individuele dieren die bij het voerhek aanwezig zijn. Eveneens is in een voorkeursuitvoering van een onbemand voertuig het vooraf ingestelde maximale koppelverschil en/of de vooraf ingestelde oriëntatie gedurende bedrijf instelbaar.

g

Het onbemande autonome voertuig 1 is voorzien van een via zijdelings aangebracht oplaadstroken 13, die in contact brengbaar zijn met een opladende inrichting, oplaadbare energievoorziening (niet weergegeven). Andere manieren voor het opladen van de energievoorziening, zoals inductieve middelen, zijn onder andere 5 in de bovengenoemde octrooidocumenten genoemd.

Hoewel niet in de Figuren is weergegeven, kan het onbemande voertuig 1 aanvullend zijn ingericht voor het afgeven van voeder. Hiertoe kan het onbemande voertuig 1 zijn voorzien van een voorraadbak voor het bevatten van voeder, en een afvoerinrichting voor het naar de bodem afvoeren van voeder. Bij 10 voorkeur is de voorraadbak voorzien van een mengmiddel voor het mengen van voeder. Hierbij is het voordelig wanneer de besturingseenheid de werking van de afvoerinrichting stuurt aan de hand van gegevens van het afstandbepalingsmiddel en/of het koppelverschilbepalingsmiddel en/of de snelheid van het voertuig en/of de gewichtsafname van de voorraadbak. Hierdoor is onder meer het afgeven van een 15 uniforme hoeveel voer mogelijk. Wanneer bijvoorbeeld bij een bepaalde afstand tot het voerhek het koppelverschil beneden een (bijvoorbeeld in een opzoektabel die opgeslagen is in een geheugen van de besturingseenheid) bepaalde waarde komt, is de hoeveelheid voeder beneden een bepaalde waarde geslonken. Als gevolg van deze gegevens kan de afvoerinrichting een bepaalde hoeveelheid voer op die plaats 20 van de bodem neerleggen. Alternatief of aanvullend kan het onbemande voertuig 1 zijn voorzien van een signalerend middel (bijvoorbeeld een zendantenne met een geschikt aansturend zendcircuit) voor het afgeven van een signaal (bijvoorbeeld voor het attenderen van een eigenaar en/of operator van het onbemande voertuig), waarbij de besturingseenheid de werking van het signalerend middel stuurt aan de 25 hand van gegevens van het afstandbepalingsmiddel en/of het koppelverschilbepalingsmiddel. De uitvinding berust op het inzicht dat de grootte van het koppelverschil afhankelijk is van de hoeveelheid op de bodem aanwezig voeder waardoorheen het onbemande voertuig zich voortbeweegt, en dit koppelverschil kan dus op voordelige wijze samen met de bepaalde afstand en oriëntatie worden 30 gebruikt voor een correcte besturing van het onbemande voertuig.

De getoonde uitvoeringsvormen zijn slechts als niet-beperkend voorbeeld bedoeld. De beschreven en getoonde bijzondere uitvoeringsvormen en hun technische maatregelen kunnen ook worden gecombineerd. De beschermingsomvang wordt bepaald door de aangehechte conclusies.

1037957

Claims (5)

1. Onbemand autonoom voertuig voor het in hoofdzaak zijdelings ten opzichte van een werkrijrichting verplaatsen van op een bodem liggend voeder, omvattende: 5. een gestel met ten minste drie afsteunpunten, omvattende een voorste afsteunpunt alsmede twee door afzonderlijke motoren (4, 5) afzonderlijk aandrijfbare wielen (4’, 5’) met elk een wielas (a2), - een besturingseenheid (11) voor het sturen en doen verplaatsen van het voertuig, en 10. voederverplaatsingsmiddelen (12) voor het in hoofdzaak zijdelings verplaatsen van voeder, omvattende een vrij rond het gestel draaibaar ringvormig element met een radius (r) en waarvan de buitenomtrek de buitenomtrek van het voertuig vormt, waarbij een zwaartepunt van het voertuig tussen het voorste 15 afsteunpunt en de wielen ligt, met het kenmerk, dat, gezien loodrecht op de werkrijrichting (v), de afstand tussen elk van de genoemde wielassen en een geometrisch middelpunt van de voederverplaatsingsmiddelen (12) minder dan eenderde van genoemde radius (r) bedraagt. 20

2. Voertuig volgens conclusie 1, waarbij de genoemde afstand maximaal ongeveer eentiende van de radius bedraagt.

3. Voertuig volgens een der voorgaande conclusies, waarbij genoemde wielen 25 (4', 5') in de werkrijrichting gezien achter het geometrische middelpunt (m) liggen.

4. Voertuig volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het voorste afsteunpunt (15) een glijslof, een kogel, of een derde wiel, met voordeel een zwenkwiel omvat. 30

5. Voertuig volgens conclusie 4, waarbij het voorste afsteunpunt (15) zich op een afstand (d1) van tenminste de halve radius tot het geometrische middelpunt bevindt. 1037957