NL2008185C2 - Voederbesturingssysteem, voedersysteem en werkwijze voor het voeren van dieren. - Google Patents

Description

Voederbesturingssysteem, voedersysteem en werkwijze voor het voeren van dieren

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een voederbesturingssysteem, een voedersysteem alsmede op een werkwijze voor het 5 voeren van dieren.

In het algemeen heeft de uitvinding betrekking op het voeren van dieren. Hierbij kan worden gedacht aan voeren van bijvoorbeeld melkdieren, maar ook vleesvee en dergelijke. Deze dieren krijgen bijvoorbeeld ruwvoer aan een voedertafel of voerhek. De melkdieren zullen bij het eten een deel van het diervoer verspreiden, 10 zodanig dat dit buiten hun bereik komt te liggen. Het is dan zaak voor de veehouder om dat voer weer tot binnen het bereik van de melkdieren te verplaatsen. Dit werd vroeger met de hand gedaan, hetgeen een zeer arbeidsintensieve taak was. Heden ten dage zijn er enkele systemen bekend die dit werk automatiseren, zoals de Lely Juno voerschuiver. Hierbij rijdt een autonoom voertuig een route langs het diervoer en 15 schuift dit aan.

Een nadeel van het automatiseren van deze aanschuiftaak is dat de veehouder niet meer ziet hoeveel diervoer nog aanwezig is, en hoe dit verdeeld is. Om dit nadeel te ondervangen zijn er op zich voersystemen beschreven waarbij er een meetsysteem op de voerwagen is verschaft die de hoeveelheid nog aanwezig diervoer 20 meet. Zo beschrijft W02008/097080 een voermengwagen met een detectiemiddel, zoals een 3D-camera of ultrasoonsensor, voor detecteren van de hoeveelheid op een oppervlak aanwezig voer.

Niettemin kleven er nog steeds nadelen aan de genoemde systemen. Een zelfrijdende voermengwagen van de bekende soort heeft een nadeel dat deze meet 25 tijdens rijden, terwijl dat rijden niet altijd nodig is, bijvoorbeeld als er nog voldoende diervoer ligt. Het is namelijk ook van belang om niet te veel en niet te weinig diervoer te verschaffen. Een teveel aan diervoer kan voortijdig achteruitgaan in kwaliteit, hetgeen ongewenst is. Een tekort aan diervoer kan echter lijden tot productieverlies. Daarom is het van groot belang om zo nauwkeurig mogelijk de hoeveelheid diervoer te weten. De 30 in de stand van de techniek verschafte voermeetmiddelen zijn bovendien, voor zover nader uitgewerkt, vaak nodeloos ingewikkeld en dus storingsgevoelig.

2

De uitvinding heeft ten doel een diervoedersysteem te verschaffen dat bovengenoemd nadeel althans ten dele kan wegnemen.

De uitvinding verschaft daartoe een diervoedersysteem volgens conclusie 1, omvattende een autonoom, in een beoogde verplaatsingsrichting verplaatsbaar 5 voerverplaatser ingericht voor het, bij passeren van een plaats met op de grond verschaft diervoer, dwars op de verplaatsingsrichting verplaatsen van dat diervoer, een voerhoogtemeter, die is ingericht voor meten van een voerhoogte van het door de voerverplaatser verplaatste diervoer en voor het op basis van de gemeten voerhoogte afgeven van een voerhoogtesignaal.

10 De uitvinding is gebaseerd op het inzicht dat juist met behulp van de voerverplaatser nuttige informatie omtrent de voerhoeveelheid op een verrassend eenvoudige wijze kan worden verkregen, welke informatie vervolgens kan worden verwerkt bij het verdere voeren van de dieren, al dan niet met de hand of met andere inrichtingen. De uitvinders hebben verrassenderwijs ontdekt dat het dwars op de 15 beoogde verplaatsingsrichting verplaatste voer vrijwel altijd een zelfde vorm heeft. Het wordt verondersteld dat dit komt doordat het verplaatsen ervoor zorgt dat het diervoer over een veel kleinere, maar ook, belangrijker nog, over een vaste breedte wordt verdeeld. Door de eenduidiger vorm is het veel eenvoudiger en dus veelal goedkoper en betrouwbaarder om de hoeveelheid voer te bepalen door alleen de hoogte ervan te 20 meten. Merk op dat in de stand van de techniek de gebruikte meetmethode niet of nauwelijks wordt uitgewerkt, en daar waar deze wordt uitgewerkt omvat deze veel rekenkracht vergende optische 3D- en/of ultrasoontechnieken. Bovendien wordt nergens rekening gehouden met het feit dat een deel van het gemeten diervoer buiten bereik van de dieren zou kunnen liggen, en aldus niet meetelt voor de effectief 25 beschikbare hoeveelheid voer. Het wordt immers niet aangeschoven of anderszins verplaatst voordat het gemeten wordt. Dit kan met het systeem volgens de onderhavige uitvinding eenvoudig wel worden gewaarborgd.

Met voersysteem wordt hier bedoeld een systeem dat voer beschikbaar kan stellen aan dieren. Hieronder valt een systeem dat voer slechts aanschuift in de 30 richting van de dieren, aangezien aldus voer dat buiten het bereik van die dieren lag nu beschikbaar kan worden voor die dieren. Het diervoer kan ook door het systeem zelf 3 zijn afgegeven, mits het op een zelfde wijze althans enigszins wordt verplaatst, aangedrukt of gevormd en zodoende eveneens een min of meer vaste vorm heeft. Voordelen van de huidige vinding zijn onder andere dat op zeer eenvoudige en betrouwbare wijze ervoor kan worden gezorgd dat er altijd, of althans veel vaker dan 5 gebruikelijk, voldoende vers voer beschikbaar is voor de dieren. Bovendien kan bederf effectiever worden voorkomen omdat tevens wordt belet dat er veel meer voer dan nodig wordt verschaft. Merk op dat deze voordelen met name van toepassing zijn op ruwvoer, zoals gras- en hooiachtige producten, die af en toe dienen te worden aangeschoven. Uiteraard is dat niet nodig bij het verschaffen van voer zoals krachtvoer 10 of brijachtig voer in een trog of dergelijke. Dit voer blijft in beginsel altijd binnen bereik en dus beschikbaar, en doordat het korrelig of (halfjvloeibaar is, kan een niveaumeting hier voldoen. Iets dergelijks is niet zonder aanvullende maatregelen toe te passen op de langwerpige of zelfs halmachtige diervoeders waarop de huidige uitvinding in het bijzonder betrekking heeft. Voorts wordt nog opgemerkt dat met dwars op de 15 verplaatsingsrichting in feite bedoeld is dat het voer niet alleen maar wordt meegenomen in de verplaatsingsrichting. Immers is elke andere richting dan de beoogde verplaatsingsrichting, in welke andere richting het diervoer wordt verplaatst, te ontbinden in een component evenwijdig aan, en een deel dwars op de beoogde verplaatsingsrichting.

20 Bijzondere uitvoeringsvormen van het voederbesturingssysteem volgens de uitvinding zijn beschreven in de onderconclusies.

In het bijzonder verschaft de uitvinding een voederbesturingssysteem waarbij de voerhoogtemeter is ingericht voor het binnen een voorafbepaalde afstand en/of tijd na het passeren van de voerverplaatser meten van de voerhoogte. Hierdoor 25 wordt gewaarborgd dat de dieren die van het diervoer zullen eten nog onvoldoende tijd hebben om dit diervoer weer te verplaatsen, zodat de bij benadering vaste vorm niet verloren gaat. De voorafbepaalde afstand kan bijvoorbeeld worden gekozen in afhankelijkheid van de diersoort en/of de voersoort. Een bruikbare afstand ligt bijvoorbeeld tussen 5 en 100 cm, in het bijzonder tussen 10 en 40 cm. Deze afstand is 30 ook afhankelijk van de snelheid van de voerverplaatser, waarbij een hogere snelheid van de voerverplaatser een grotere voorafbepaalde afstand mogelijk maakt. De 4 voorafbepaalde tijd kan eveneens worden gekozen in afhankelijkheid van de diersoort en/of voersoort, en ligt bijvoorbeeld tussen 1 en 30 s, bij voorkeur tussen 1 en 5 s.

In uitvoeringsvormen is de voerhoogtemeter autonoom langs een baan verplaatsbaar, waarbij een verplaatsing van de voerhoogtemeter gekoppeld is met een 5 verplaatsing van de voerverplaatser. Bij deze uitvoeringsvorm is de voerhoogtemeter eveneens autonoom verplaatsbaar, waarvoor bijvoorbeeld een railsysteem kan worden gebruikt. De voerhoogtemeter kan daarbij een eigen aandrijving bezitten, of ook kan de aandrijving zijn gekoppeld met die van de voerverplaatser, bijvoorbeeld via een al dan niet elastisch verbindingselement of bijvoorbeeld via een magnetische koppeling. Het 10 gaat er bij deze uitvoeringsvorm om dat de voerhoogtemeter de voerhoogte kan meten van het verplaatste en nog niet opnieuw uiteengeworpen diervoer. Door nu de verplaatsing van de voerhoogtemeter en de voerverplaatser te koppelen kan betrekkelijk eenvoudig aan deze voorwaarde worden voldaan.

In uitvoeringsvormen vormen de voerverplaatser en de voerhoogtemeter 15 een star verbonden geheel. In dit geval is de voerhoogtemeter onbeweeglijk verbonden met de voerverplaatser, en vormt derhalve een geheel daarmee. Uiteraard is dit een eenvoudige en betrouwbare wijze om de verplaatsing van de voerverplaatser en de voerhoogtemeter te koppelen. De voerhoogtemeter kan bijvoorbeeld, en zelfs met voordeel, op de voerverplaatser zijn verschaft.

20 Alternatief omvat de voerhoogtemeter een reeks deelmeters langs een baan. Door verschaffen van een reeks deelmeters kan een verplaatsbare voerhoogtemeter worden nagebootst, waarbij bijvoorbeeld alle deelmeters na elkaar, of desgewenst gelijktijdig, de voerhoogte kunnen bepalen. Merk op dat bijvoorbeeld in een geval waarbij de dieren (tijdelijk) geen toegang hebben tot het voer, en er derhalve 25 geen kans bestaat dat het diervoer uiteen wordt geworpen, geen noodzaak bestaat om de voerhoogte binnen een voorafbepaalde afstand en/of tijd na het passeren van de voerverplaatser te meten. In een dergelijk geval kan de voerhoogte ook op een willekeurig moment vóór het vrijgeven van het voer worden bepaald, of bijvoorbeeld ook gelijktijdig over de gewenste afstand of baan. In gevallen waarbij de dieren niet 30 worden weggehouden van het diervoer blijft het zaak om de voerhoogte voldoende snel na passeren van de voerverplaatser te meten. In het bijzonder zijn de deelmeters ingericht voor meten van de voerhoogte binnen een voorafbepaalde afstand en/of tijd 5 na het passeren van de voerverplaatser. Hiertoe kan er bijvoorbeeld een communicatie plaatsvinden tussen de voerplaatser en de deelmeters, waarbij de deelmeters tijdig de voerhoogte meten, en een bijbehorend voerhoogtesignaal afgeven of opslaan. Een voordeel van de uitvoeringsvorm met de meerdere deelmeters is dat er geen 5 bewegende delen zijn bij de voerhoogtemeters, hetgeen de betrouwbaarheid kan verbeteren. Voorts is het, ook bij uitvallen van een of enkele deelmeters, nog steeds mogelijk om relevante voerhoogte-informatie te verzamelen.

Met voordeel omvat de voerhoogtemeter een meetsysteem voor op één punt tegelijk, in het bijzonder langs een baan, bepalen van de voerhoogte. Op basis 10 van het inzicht van de uitvinders dat met name de aangeschoven hoop diervoer een min of meer vaste vorm heeft, blijkt het voldoende om de voerhoogte op slechts één punt tegelijk te bepalen. Door bepalen van de voerhoogte is het dan eenvoudig om, met kennis van de in beginsel eenvormige vorm van de voerhoop, de hoeveelheid diervoer te berekenen. In de praktijk blijkt er een duidelijk, eenvoudig en eenduidig 15 verband te zijn tussen hoeveelheid en voerhoogte. Bijvoorbeeld zou een twee keer zo hoge voerhoogte kunnen duiden op een 2,5 keer zo grote hoeveelheid voer. Overigens is het dan ook voldoende om alleen de voerhoogte te bepalen, zonder deze nog om te rekenen naar hoeveelheid voer. Het zal duidelijk zijn dat het op één punt tegelijk bepalen van de voerhoogte betrekkelijk eenvoudig, betrouwbaar en nauwkeurig kan 20 worden uitgevoerd. Nadere bijzonderheden worden hieronder nog beschreven.

In het bijzonder wordt de voerhoogte op meerdere punten achtereen gemeten, waarbij de punten langs een baan liggen. Uiteraard is altijd een baan te trekken door de punten, doch in het bijzonder valt deze baan samen met, of loopt deze in hoofdzaak evenwijdig aan, de baan van de voerverplaatser. Aldus zijn de punten 25 waarop de voerhoogte wordt bepaald altijd (ongeveer) gelijk gepositioneerd ten opzichte van het verplaatste diervoer. Dit waarborgt een goede koppeling tussen gemeten voerhoogte en achterliggende hoeveelheid diervoer.

Alternatief en/of aanvullend is de voerhoogtemeter ingericht om de voerhoogte op verschillende punten tegelijk te meten voor bepalen van de grootste 30 hoogte. Hiermee wordt niet bedoeld dat er een aantal punten langs een baan worden gekozen om daarvan een grootste hoogte te bepalen, doch dat er een aantal verschillende punten in een betrekkelijk klein en samenhangend gebied worden 6 gemeten om lokaal, uit een hierdoor gevormd “oppervlak”, de lokale voerhoogte te kunnen bepalen als een maximale hoogte van dat "oppervlak". De voerhoogtemeter is derhalve ingericht om de voerhoogte te bepalen uit een oppervlakte-analyse, op basis van de verschillende gemeten punten. Een dergelijke analyse kan dan op verschillende 5 plaatsen worden herhaald. Een voordeel van deze uitvoeringsvorm is dat deze minder gevoelig is voor de exacte positie van de voerhoogtemeting. Nadelig is echter dat een voordeel van de algemene uitvinding, namelijk de eenvoud, enigszins teloor gaat. Het is overigens mogelijk om de verschillende punten tegelijk te meten met behulp van bijvoorbeeld optische of ultrasone 3D-technieken. Voordelig blijft echter dat slechts één 10 parameter, de voerhoogte, nodig is voor verdere verwerking zoals berekening van de hoeveelheid voer.

In voordelige uitvoeringsvormen omvat de voerhoogtemeter een laserafstandmeter. Een dergelijke laserafstandmeter is een zeer nauwkeurig en betrouwbaar middel om de voerhoogte te bepalen. Bovendien heeft het gebruik van 15 een laserstraal het voordeel dat de laserstraal, uiteraard afhankelijk van de golflengte, zichtbaar is voor de gebruiker, zodat deze de plaats van meten zelf zou kunnen bijregelen. Alternatief en/of aanvullend omvat de voerhoogtemeter een mechanische voeler of een ultrasoonmeter. Een mechanische voeler kent het voordeel van grootste eenvoud, doch dient bewegelijk te zijn, waardoor de betrouwbaarheid niet altijd kan 20 worden gewaarborgd. Een ultrasoonsensor is een eveneens veel gebruikte techniek om een afstand te meten, en zou bijvoorbeeld kunnen worden gecombineerd met een lichtstraal zoals een laserstraal, om de positie van de meting aan te geven. Andere in de stand van de techniek bekende afstandmeet-inrichtingen worden echter niet uitgesloten.

25 In een bijzondere uitvoeringsvorm omvat de voerverplaatser een aandrijfbaar roteerbaar ringvormig element. Meer in het bijzonder is dit ringvormige element een roteerbare rok volgens EP2007191 of EP2064944. De daarin beschreven voerverplaatser wordt wel vermarkt onder de naam Lely Juno. De roteerbare rok, die hetzij door wrijving met de grond of door een motor kan worden aangedreven, 30 verplaatst het voer zijdelings. Voor verdere details en voordelen van deze uitvoeringsvorm wordt uitdrukkelijk naar de geciteerde documenten verwezen. Alternatief omvat de voerverplaatser een verplaatsbare starre schuif. Een dergelijke 7 schuif kan bijvoorbeeld met behulp van een ketting of touw worden verplaatst, waarbij de schuif schuin staat ten opzichte van het te verplaatsen diervoer. Een dergelijke schuif lijkt dan op een sneeuwschuiver.

Voorts zijn uitvoeringsvormen verschaft waarbij de voerhoogtemeter is 5 ingericht en gepositioneerd voor bepalen van de voerhoogte op een voorafbepaalde positie ten opzichte van de voerverplaatser. Het is hierbij voordelig dat de voerhoogtemeter altijd op een vaste positie ten opzichte van de voerverplaatser de voerhoogte kan meten. Hierbij wordt optimaal gebruik gemaakt van het inzicht van de uitvinding dat het verplaatste voer in het algemeen een zelfde vorm zal hebben. Nadat 10 de voerverplaatser het diervoer heeft aangeschoven, zal het diervoer dus die vorm vertonen. Wanneer vervolgens de voerhoogtemeter de voerhoogte bepaalt, kan dit op betrouwbare en eenvoudige wijze plaatsvinden. Uiteraard is het voordelig indien die vaste plaats althans bij benadering overeenkomt met de top van de hoop verplaatst diervoer. Het is dan ook alternatief of aanvullend voordelig indien de voorafbepaalde 15 positie in hoofdzaak op de top van de verplaatste hoeveelheid diervoer ligt. Daartoe kunnen bijvoorbeeld metingen vooraf worden gedaan, om vast te stellen binnen welke voorafbepaalde posities de top betrouwbaar, d.w.z. binnen een voorafbepaalde foutenmarge, kan worden vastgesteld. Met andere woorden, er kan aldus een gebied voor de voorafbepaalde positie worden vastgesteld waarbinnen de top kan worden 20 gemeten of althans een waarde voor de voerhoogte die binnen een voorafbepaalde foutenmarge van de topwaarde verwijderd ligt. In de praktijk blijkt het zo te zijn dat het aangeschoven voer in hoofdzaak een zelfde vorm heeft, onafhankelijk van de daadwerkelijke hoeveelheid voer. De voorafbepaalde positie voor de meting, bij voorkeur dus de top, ligt eveneens veelal op een zelfde positie, zowel ten opzichte van 25 de hoop diervoer zelf als ten opzichte van de voerverplaatser. Merk op dat het niet noodzakelijk is om de grootste hoogte van het verplaatste diervoer te bepalen. Het is voldoende wanneer een in hoofdzaak constant deel van de hoogte kan worden bepaald, zoals de halve hoogte. De correlatie tussen hoeveelheid voer en de gemeten waarde voor de hoogte blijft dan immers behouden. Daarom kan het voldoende zijn om 30 niet de absolute top van de hoop diervoor, maar bijvoorbeeld een punt op de helling te meten.

8

In het bijzonder heeft de voerverplaatser een breedste punt dat bestemd is om in contact te komen met het diervoer, waarbij de voorafbepaalde positie zoals gezien in een vlak loodrecht op de beoogde verplaatsingsrichting een voorafbepaalde afstand, in het bijzonder tussen 15 en 30 cm, vanaf, d.w.z. breder dan, het breedste 5 punt ligt. Door aldus de voorafbepaalde positie ten opzichte van de voerverplaatser te bepalen als een voorafbepaalde afstand voorbij het breedste punt van de voerverplaatser dat in contact komt met het diervoer, wordt een, naar in de praktijk is gebleken, gunstige en betrouwbare meetpositie bepaald. Hoewel andere afstanden niet worden uitgesloten, bijvoorbeeld voor andere voersoorten dan gras- en/of hooiachtige 10 voersoorten, lijkt een zeer kleine afstand, bijvoorbeeld enkele centimeters, ongunstig. Zonder aan een bepaalde verklaring gebonden te worden geacht, menen de uitvinders dat dit komt door “terugveren” van het diervoer. Hiermee wordt bedoeld dat het diervoer na het verplaatsen door de voerverplaatser enigszins kan terugzakken of terugwijken, bijvoorbeeld onder invloed van de zwaartekracht of een eigen veerkracht 15 van het diervoer. Hoewel de algehele vorm van de verplaatste hoop diervoer nog steeds in hoofdzaak constant zal zijn, zal de hoogte niet altijd met voldoende betrouwbaarheid kunnen worden bepaald op een dergelijk korte afstand van het breedste punt van de voerverplaatser. Derhalve verdient het de voorkeur om enige afstand daarvan aan te houden, zoals tussen 15 en 30 cm. Bij een steeds groter 20 wordende afstand zal de correlatie tussen de gemeten voerhoogte en de “echte” voerhoogte afnemen, daar het aanschuiven dan relatief minder invloed heeft op de totale vorm van de hoop diervoer. Bij de aangegeven voorafbepaalde afstand, alsmede bij gebruik bij verplaatsen van gras- of halmachtig diervoer bij melkkoeien, blijken betrouwbare resultaten te kunnen worden gehaald.

25 Er worden uitvoeringsvormen verschaft die zijn gekenmerkt doordat de voerverplaatser een, bij voorkeur zich rondom de voerverplaatser uitstrekkende, bumper omvat, waarbij de voerhoogtemeter is aangebracht op een zich althans naar het verplaatste diervoer uitstrekkend deel van de bumper. Uit veiligheidsoverwegingen verdient het aanbeveling om een bumper te verschaffen op de voerverplaatser. Aldus 30 kunnen gevaarlijke situaties bij botsen met mensen, dieren of voorwerpen doeltreffend worden voorkomen. Door bovendien de voerhoogtemeter op de bumper aan te brengen, uiteraard op een daartoe geschikt deel van de bumper, kan de 9 voerhoogtemeter eenvoudig zodanig worden aangebracht dat de voerhoogtemeting betrouwbaar kan worden uitgevoerd. Bovendien is het aldus mogelijk om reeds bestaande voerverplaatsers uit te rusten met een dergelijke voerhoogtemeter. Bovendien wordt de voerhoogtemeter doeltreffend beschermd door de bumperfunctie 5 van de bumper. In het bijzonder is de voerhoogtemeter, met name een laserafstandmeter, in een inspringing aangebracht. Door de inspringing, die zich uiteraard naar beneden open zal uitstrekken, is de meetweg van de voerhoogtemeter doeltreffend beschermd tegen vervuiling en beschadiging door dieren en dergelijke. In het bijzonder is de laserafstandmeter in een buis aangebracht. Hierbij zal de buis zich 10 evenwijdig aan de laserstraal uitstrekken.

In een bijzondere uitvoeringsvorm is het voederbesturingsysteem voorts voorzien van een voervoorraadhouder en een voorafgeefinrichting, ingericht voor afgeven van voer uit de voervoorraadhouder. Door verschaffen van een dergelijke voervoorraadhouder en voorafgeefinrichting is het mogelijk om direct, op basis van de gemeten voerhoogte 15 en dus van de aangeduide voerhoeveelheid, diervoer aan te vullen op de plaatsen waar dit gewenst is. Dergelijke voervoorraadhouders en voerafgeefinrichtingen zijn bijvoorbeeld bekend uit voermengwagens, die bekend zijn in de stand van de techniek.

In het bijzonder omvat het voederbesturingssysteem een besturing ingericht voor verwerken van het voerhoogtesignaal. Bijvoorbeeld is de besturing 20 ingericht voor verwerken van het voerhoogtesignaal tot een plaatselijke voerhoeveelheid, dan wel voor verder verwerken daarvan tot een gewenste hoeveelheid af te geven voer. Dit laatste kan bijvoorbeeld worden berekend door een aanwezige hoeveelheid voer af te trekken van een gewenste hoeveelheid voer. Ook zou de besturing kunnen zijn ingericht met een opzoektabel waarin een bepaalde 25 gemeten voerhoogte overeenkomt met een hoeveelheid af te geven diervoer. Een en ander kan hetzij worden doorgestuurd naar een centraal managementprogramma of bijvoorbeeld een besturing van een afzonderlijke voerafgeefinrichting. Ook is het mogelijk om, indien het voederbesturingssysteem zelf is voorzien van een voervoorraadhouder en een voerafgeefinrichting, het verwerkte voerhoogtesignaal te 30 gebruiken bij het afgeven van voer uit de voervoorraadhouder. Derhalve is een bijzondere uitvoeringsvorm gekenmerkt doordat de besturing is ingericht voor op basis van het verwerkte voerhoogtesignaal bepalen van een, in het bijzonder per afstand, af 10 te geven hoeveelheid voer. De besturing kan ook zelflerend zijn, bijvoorbeeld door de hoogte te meten van een gestorte en verplaatste hoeveelheid voer. Aldus kan een verband worden bepaald tussen de (totale of lokale) uit de gemeten voerhoogte bepaalde hoeveelheid voer en de in totaal gestorte hoeveelheid voer. Deze totalen 5 moeten uiteraard overeenkomen. Dit werkt het nauwkeurigst als er oorspronkelijk geen voer ligt, zodat er geen voer door de dieren kan zijn weggegeten.

Ook is het mogelijk dat de besturing is ingericht voor bepalen van een gemiddelde van de gemeten voerhoogte en/of van de gemeten voerhoogte als functie van de positie waarop gemeten is. Door bepalen van de gemiddelde voerhoogte kan 10 eenvoudig een totale hoeveelheid voer worden bepaald, en daaruit een totale hoeveelheid af te geven voer. Indien variaties in de lokale voerhoogte worden geaccepteerd, is het dan eenvoudig mogelijk om de totale hoeveelheid diervoer naar wens aan te vullen door bijvoorbeeld diervoer af te geven met een constante afgeefsnelheid als functie van de plaats.

15 Merk op dat het plaatselijk bepalen van de voerhoogte kan leiden tot een eveneens plaatselijk bepaalde af te geven hoeveelheid voer. Bij deze uitvoeringsvorm, net zoals bij alle andere uitvoeringsvormen waarbij de voerhoogte op meerdere plaatsen wordt bepaald, kan de voerhoogte als een (vrijwel) continue functie worden bepaald of bijvoorbeeld door meten op voorafbepaalde plaatsen of op plaatsen met 20 een voorafbepaalde tussenafstand. Ook is het mogelijk om de af te geven hoeveelheid voer als een totale waarde te bepalen, waarbij het afgeven (daarna) uniform is maar in totaal gelijk aan de bepaalde hoeveelheid af te geven diervoer. Andere mogelijkheden van afgeven van voer zijn echter niet uitgesloten.

In uitvoeringsvormen van het voederbesturingssysteem voorzien van een 25 voerafgeefinrichting is de besturing ingericht voor het besturen van de voerafgeefinrichting tot afgeven van de, in het bijzonder per afstand, af te geven hoeveelheid voer. Aldus is het voederbesturingssysteem geschikt om tijdens passeren van het diervoer, dit te verplaatsen naar de dieren, de hoogte ervan te meten en, direct of bij een volgende passeerbeurt, per afstand aan te vullen door per afstand een 30 bepaalde hoeveelheid voer af te geven. Hierbij wordt uiteraard gebruik gemaakt van de gemeten voerhoogte. Het afgeven zou bijvoorbeeld kunnen geschieden doordat de voerafgeefinrichting verschillende voerafgeef-snelheden kent. Dit zou bijvoorbeeld 11 kunnen plaatsvinden door meer of minder ver openen van een voerafgeefopening. In het bijzonder echter is de besturing ingericht voor besturen van een verplaatsingssnelheid van de voerverplaatser. Doordat de voerverplaatser in deze uitvoeringsvorm de voervoorraadhouder en de voerafgeefinrichting draagt, zal daaraan 5 eveneens een bestuurde verplaatsingssnelheid worden verschaft. Aldus kan, zelfs indien de voerafgeefsnelheid in hoofdzaak constant is, de als functie van de plaats afgegeven hoeveelheid voer kunnen worden gevarieerd door variëren van de verplaatsingssnelheid. Aldus kan als functie van de plaats de afgegeven hoeveelheid voer worden geregeld, om aldus tot een gewenste totale hoeveelheid voer te komen. 10 Hierbij wordt opgemerkt dat hiet niet noodzakelijk is om het meten van de voerhoogte en het verschaffen/storten van voer in één voertuig te combineren. Het is ook mogelijk om bijvoorbeeld de verplaatsings- en voerhoogtemeetfunctie in één voertuig te hebben, en het verschaffen van voer in een ander voertuig, of met de hand te doen. Uiteraard kan dan wel worden gewerkt en/of aangestuurd met informatie op basis van het 15 voerhoogtesignaal. Zo is het mogelijk om in grote stallen met meerdere voergangen per voergang een klein aanschuif- en voerhoogtemeetvoertuig in actie te hebben, terwijl een groter voertuig, zoals een voermengwagen, zo vaak als nodig blijkt voer komt brengen. Aldus is altijd voedsel beschikbaar door aanschuiven, en houden de kleine voertuigen in de gaten dat er geen (plaatselijk) tekort aan voer ontstaat, door 20 tijdig waarschuwen van de voermengwagen of dergelijke.

Hierdoor kan nog nauwkeuriger de aanwezige hoeveelheid voer, en desgewenst de hoeveelheid af te geven voer worden bepaald, waarbij deze gegevens beschikbaar komen aan een voerafgeefinrichting. Deze voerafgeefinrichting is dan hetzij een afzonderlijke, dat wil zeggen autonome voerafgeefinrichting, hetzij gekoppeld 25 met het voederbesturingssysteem volgens de uitvinding.

Tevens verschaft de uitvinding een voedersysteem, omvattende een voederbesturingssysteem volgens de uitvinding, alsmede een voerhek, waarbij het voederbesturingssysteem is ingericht om zich te verplaatsen over een baan langs het voerhek. Een voerhek is een veel voorkomende inrichting waaraan dieren kunnen 30 worden gevoerd, welke inrichting het nadeel kent dat de dieren eenvoudig het verschafte diervoer kunnen verspreiden. Derhalve zal een voedersysteem volgens de uitvinding duidelijk de hierboven reeds beschreven voordelen kennen. De 12 voederverplaatser in het bijzonder is dan ingericht om zich te verplaatsen langs het voerhek, hetzij over een voorafbepaalde baan hetzij door zich te oriënteren langs het voerhek. Aldus kan bijvoorbeeld eenvoudig het verspreide diervoer worden verplaatst in de richting van het voerhek. Er wordt opgemerkt dat hier met "voerhek" elke 5 afrastering kan zijn achter welke er dieren kunnen zijn, die dan door de afrastering worden opgesloten in een ruimte of op een terrein, maar daardoorheen het voer kunnen bereiken. Het voerhek kan dan een traditioneel voerhek zijn, maar ook bijvoorbeeld een weideafrastering, een schrikdraadafrastering enzovoort.

Tevens verschaft de uitvinding een werkwijze voor voeren van dieren, 10 omvattende in een richting naar de dieren toe verplaatsen van diervoer met behulp van een zich in hoofdzaak dwars op die richting verplaatsend voederbesturingssysteem, in het bijzonder volgens de uitvinding, alsmede meten van de voerhoogte van het verplaatste diervoer binnen een voorafbepaalde afstand en/of tijd na het passeren van het voederbesturingssysteem. Deze werkwijze maakt gebruik van het inzicht dat het 15 verplaatste diervoer eenzelfde vorm heeft zodat het meten van de hoogte ervan op zeer eenvoudige en betrouwbare wijze een indicatie is voor de hoeveelheid voer. Een dergelijke informatie kan daarop eenvoudig worden gebruikt om de hoeveelheid voer aan te passen.

Verbijzonderingen van deze werkwijze volgen op eenvoudige wijze uit 20 verbijzonderingen van het voederbesturingssysteem volgens de uitvinding. De onafhankelijke werkwijzeconclusie kan dan ook worden gecombineerd met een of meer kenmerken van de afhankelijke voederbesturingssysteemconclusies.

Een belangrijk voordeel van deze werkwijze is dat met zeer eenvoudige middelen betrouwbaar kan worden gewaarborgd dat de dieren altijd voer ter beschikking hebben 25 maar niet te veel, zodat voortijdig bederf doelmatig kan worden voorkomen. In het bijzonder omvat de werkwijze ook de stap van bepalen van de afname in de tijd van de hoeveelheid voer, in het bijzonder als functie van de positie. Aldus kan worden vastgesteld of bepaalde plaatsen aantrekkelijker zijn voor dieren om te eten. Dergelijke plaatsen worden bijvoorbeeld gekenmerkt door klimatologisch gunstiger 30 omstandigheden. De voerafname in de tijd kan soms zo groot zijn dat autonome voersystemen onvoldoende capaciteit hebben om dit aan te vullen. Met voordeel omvat de werkwijze dan de stap van afgeven van een hoeveelheid voer tot boven een 13 gemiddeld gewenst niveau, een en ander zodanig dat de meer dan tot het gemiddeld gewenste niveau afgegeven hoeveelheid voer althans in hoofdzaak overeenkomt met de mate waarin de maximale consumptie de maximale voerafgifte van het voedersysteem overstijgt.

5 De uitvinding zal hieronder nader worden toegelicht aan de hand van de tekening, waarin:

Fig. 1 schematisch een bovenaanzicht toont van een eerste uitvoeringsvorm van het voedersysteem volgens de uitvinding; 10 - Fig. 2a en 2b schematisch een doorsnede weergeven van een voerhek met niet- verplaatst diervoer respectievelijk verplaatst diervoer;

Fig. 3 in een schematisch zijaanzicht een andere uitvoeringsvorm van het voedersysteem volgens de uitvinding toont;

Fig. 4 een bovenaanzicht van het voedersysteem volgens fig. 3 toont; 15 - Fig. 5 een diagram toont van een gemeten voerhoogteprofiel h als functie van de positie x; en

Fig. 6 schematisch een voorbeeldverloop in de tijd toont van de totale hoeveelheid voer.

20 Fig. 1 toont schematisch een bovenaanzicht van een eerste uitvoeringsvorm van het voedersysteem volgens de uitvinding. Het voedersysteem is algemeen aangeduid met verwijzingscijfer 1.

Het systeem omvat een voederbesturingssysteem 2, een voerschuif 3 en een voerhoogtemeter 8. De voerschuif 3 verplaatst diervoer 4 zijdelings tot verplaatst 25 diervoer 5.

De voerschuif 3 wordt langs voerhek 6 bewogen, waarachter dieren 7 staan. De voerschuif is door middel van kabels 9 verbonden met katrollen 10, die worden gebruikt om de voerschuif 3 te verplaatsen langs de dubbele pijl A. Te zien is dat het niet-verplaatste diervoer 4 een onregelmatige verdeling kan hebben, terwijl het 30 verplaatste diervoer 5 een duidelijke begrenzing heeft tussen het voerhek 6 en een lijn die wordt bepaald door het breedste punt 20 van de voerschuif 3. Boven het aldus begrensde verplaatste diervoer 5 bevindt zich een voerhoogtemeter 8, in dit geval 14 bijvoorbeeld een laserafstandmeter, die langs het voerhek 6 verplaatsbaar is in de richting van de dubbele pijl B.

In gebruik van het voedersysteem 1 volgens de uitvinding kan bijvoorbeeld de voerschuif 3 worden verplaatst om aldus het diervoer 4 bijeen te 5 schuiven tot verplaatst diervoer 5. Vervolgens kan de voerhoogtemeter 8 langs hetzelfde traject als door de voerschuif 3 is afgelegd worden bewogen om aldus de voerhoogte van het verplaatste diervoer 5 te meten als functie van de positie. Hierbij verdient het aanbeveling om ervoor te zorgen dat de dieren 7 (nog) niet in staat zijn om het verplaatste diervoer 5 door vreetbewegingen opnieuw te verplaatsen en uiteen te 10 gooien. Met voordeel wordt derhalve de voerhoogtemeter 8 binnen een vooraf bepaalde afstand en/of tijd na passeren van de voerschuif 3 over het verplaatste diervoer 5 verplaatst. Anderzijds is het ook voordelig om het verplaatste diervoer 5 naar een evenwichtssituatie te laten terugkeren, aangezien het in de praktijk kan voorkomen dat dit na het passeren van de voerschuif 3 enigszins terugzakt. Derhalve is een 15 voordelige afstand tussen voerhoogtemeter 8 en (breedtepunt 20 van) de voerschuif 3 groter dan nul, en ligt bijvoorbeeld tussen 10 en 50 cm. Deze afstand hangt enigszins af van de snelheid van de voerschuif 3, waarbij een lagere snelheid een kleinere afstand vergt. Een geschikte tijdsafstand tussen passeren van de voerschuif 3 en passeren van de voerhoogtemeter 8 ligt bijvoorbeeld tussen 1 en 5 seconden. Zowel 20 voor de afstand als voor de tijdsafstand kunnen in de praktijk echter andere waarden worden gekozen, bijvoorbeeld in afhankelijkheid van het type diervoed 4.

Figuren 2a en 2b geven schematisch een doorsnede weer van een voerhek 6 met niet-verplaatst diervoer 4 (Fig. 2a) respectievelijk verplaatst diervoer 5 (Fig. 2b).

25 Fig. 2a laat niet-verplaatst diervoer 4 zien in een onregelmatige hoop, waarbij nabij het voerhek 6 weinig diervoer 4 aanwezig is. In feite is de zichtbare hoop voornamelijk het gevolg van het niet kunnen bereiken door de dieren van dit diervoer 4. Overigens is het zeer wel mogelijk dat zich op andere plekken nog wel diervoer 4 bevindt binnen de eetafstand.

30 In Fig. 2b is schematisch verplaatst diervoer 5 zichtbaar, waarvan een profiel is weergegeven met de doorgetrokken lijn 11. Dit profiel 11 omvat een hoogste punt 21. Tevens zijn alternatieven voerhoopvormen weergegeven door middel van 15 streeplijnen 12. Deze hebben betrekking op andere hoeveelheden verplaatst diervoer 5. Het zal duidelijk zijn dat een kleinere hoeveelheid diervoer leidt tot een lager voerhoopprofiel en vice versa. Merk echter op dat de algehele vorm vrijwel constant is. Derhalve heeft de positie van het hoogste punt 21 een vrij directe relatie met de totale 5 hoeveelheid diervoer in de hoop. De grenzen van de voerhoop van het verplaatste diervoer 5 worden namelijk in hoge mate bepaald door het voerhek 6 alsmede de begrenzing van de voerschuif (hier niet weergegeven). Het gevolg van dit alles is dat de eveneens niet weergegeven voerhoogtemeter in beginsel slechts de hoogte van het (bij benadering) hoogste punt 21 hoeft te bepalen om de hoeveelheid voer te bepalen. 10 Aangezien het hoogste punt 21 veelal zal liggen op een vrijwel vlak deel van de voerhoop, is de exacte positie van het hoogste punt als meetpunt niet kritisch. Voorts wordt opgemerkt dat per keer het hoogste punt op een enkele positie, d.w.z. in een enkel dwarsvlak op de voortbewegingsrichting wordt bepaald. Vervolgens kan zo'n hoogste punt als functie van de afstand worden bepaald, ononderbroken of om de 15 (bijvoorbeeld) 2 cm. Aldus wordt een voerhoogte als functie van de door het voertuig afgelegde afstand gemeten. Hieruit kan de totale hoeveelheid aanwezig voer worden bepaald, hetzij door integreren van de per gemeten voerhoogte gemeten lokale hoeveelheid voer, hetzij door middelen van de gemeten voerhoogtes en uit die gemiddelde voerhoogte bepalen van de totale hoeveelheid voer. Eerstgenoemde 20 mogelijkheid kan iets nauwkeuriger zijn, met name indien de relatie voerhoogte -voerhoeveelheid niet geheel lineair is.

Fig. 3 toont in een schematisch zijaanzicht een andere uitvoeringsvorm van het voedersysteem volgens de uitvinding. Hierin is met verwijzingcijfer 3’ een voerverplaatser, of ook wel voerschuif, aangeduid. De voerverplaatser 3’ is gebaseerd 25 op de Lely Juno Feed Pusher. Deze omvat een draaibare rok 13 met daaromheen een bumper 14 en een zichtbaar aandrijfwiel 16. Bovendien is bovenop dit deel een vaste voerhouder 17 met een afgeefopening 18 geplaatst. Op de bumper 14 is een voerhoogtemeter 8 geplaatst die een laserstraal 15 uitzendt. De voerverplaatser 3’ verplaatst zich in de figuur langs pijl A, en schuift daarbij diervoer 4 aan tot verplaatst 30 diervoer 5, langs het voerhek 6.

Te zien is dat de draaibare rok 13, die dezelfde functie heeft als de voerschuif 3 in Fig. 1, het diervoer 4 aanschuift tot verplaatst diervoer 5. Te zien is dat 16 de hoop verplaatst diervoer 5 hoger is dan het niet-verplaatste diervoer4. De rok 13 is zoals gezegd roteerbaar rond een niet-weergegeven as, en kan aangedreven zijn door een eveneens niet-weergegeven motor, of worden aangedreven door contact met de bodem. Voor bijzonderheden omtrent deze voerverplaatser met rok wordt verwezen 5 naar onder andere NL-1031605, NL-1034771 alsmede de hierboven genoemde Lely Juno Feed Pusher.

Een andere reden waarom de hoop verplaatst diervoer 5 hoger kan zijn dan die van het niet-verplaatste diervoer 4 is dat er nieuw diervoer kan zijn gestort vanuit de voerhouder 17, via de afgeefopening 18. Dit storten of lossen kan overigens 10 geschieden op enige in de stand van de techniek bekende wijze. Bijvoorbeeld wordt voor details hieromtrent verwezen naar de niet-voorgepubliceerde Nederlandse aanvragen NL-1038426 en NL-1038669, alsmede de eveneens niet-voorgepubliceerde Nederlandse aanvrage NL-1038424. Hier wordt nogmaals bevestigd dat het verschaffen van een voervoorraadhouder, d.w.z. het direct storten of lossen van voer, 15 optioneel is. Bijvoorbeeld kan afzonderlijk het diervoer worden verplaatst en de hoogte ervan gemeten worden, om daarna, en onafhankelijk, diervoer te verschaffen, zoals wanneer er een tekort dreigt.

De met de voerverplaatser 3’ gevormde hoop verplaatst diervoer 5 wordt doorgemeten met de voerhoogtemeter 8, die zich overigens aan de naar het voerhek 6 20 toegekeerde zijde van de voerverplaatser 3’ bevindt. Deze voerhoogtemeter 8, die hier als een laser is uitgevoerd die een laserstraal 15 uitzendt, meet de hoogte van de hoop verplaatst diervoer 5. Overigens kan de hoogtemeter ook een ultrasoonmeter of mechanische voeler of dergelijke zijn. De aldus gevonden hoogte van het voer kan hetzij in een op de voerverplaatser 3’ aanwezige besturingsinrichting (niet-25 weergegeven) worden verwerkt, of naar een externe verwerkingsinrichting (niet-weergegeven) worden gestuurd door middel van een eveneens niet-weergegeven transmissie-inrichting.

Fig. 4 toont een bovenaanzicht van fig. 3. Soortgelijke onderdelen worden aangeduid met gelijke verwijzingscijfers.

30 Duidelijk is te zien dat het niet-verplaatste diervoer 4 door verplaatsen van

de voerverplaatser 3’ naar een smallere, hogere hoop verplaatst diervoer 5 wordt omgevormd. Dit geschiedt door verplaatsen van de voerverplaatser 3’ langs pijl A

17 alsmede door roteren van de rok 13 in de richting van pijl B. Overigens is duidelijkheidshalve de voerhouder 17 niet weergegeven in deze fig. 4. Voorts is te zien dat de hoop verplaatst diervoer 5 enigszins “terugveert” van het breedste punt 20 van de verplaatsende rok 13. Bijvoorbeeld indien het diervoer hooi of dergelijke betreft, zal 5 na verplaatsen enig terugveren optreden.

Te zien is dat de voerhoogtemeter 8 een laserstraal 15 uitzendt naar een lasermeetpunt 19. Het lasermeetpunt 19 is zodanig gekozen dat dit zich bevindt op of nabij het hoogste punt van het verplaatste diervoer 5. Daartoe bevindt het lasermeetpunt 19 zich op een afstand d van het breedste punt 20. Deze afstand d is in 10 de praktijk enigszins afhankelijk van de afstand tussen de voerverplaatser 3’ en het voerhek 6 alsmede van de soort diervoer. Indien de afstand tussen voerverplaatser 3’ en het voerhek 6 zodanig wordt gekozen dat het verplaatste diervoer 5 in zijn geheel bereikbaar is voor koeien, en wanneer het diervoer gras of een grasproduct betreft, dan blijkt in de praktijk een afstand d tussen ongeveer 15 en 30 cm een geschikte waarde. 15 Onder andere omstandigheden, zoals bij kleinere dieren en dus een kleinere hoop verplaatst diervoer 5, zal bijvoorbeeld een kleinere afstand d voldoen.

Tevens is te zien dat de lasermeetinrichting 8 zich, gezien in de beoogde verplaatsingsrichting A, achter het breedste punt 20 bevindt. In theorie kan de laser 8 ook ter hoogte van het breedste punt 20, of zelfs iets voor het breedste punt 20 worden 20 geplaatst, doch zal dit toch gevolg hebben dat het verplaatste diervoer 5 zich niet in een evenwichtsvorm bevindt. Anderzijds is het niet gewenst om de laser 8 te ver achter het breedste punt 20 te plaatsen, omdat dan dieren reeds gelegenheid gehad zouden kunnen hebben om voer te verplaatsen, om aldus de regelmatige vorm te verstoren. In de praktijk blijkt een afstand tussen 0 en 50 cm achter het breedste punt een geschikte 25 waarde.

Voorts wordt opgemerkt dat de hier getoonde voerverplaatser 3’ een zeer specifieke uitvoeringsvorm van een voerschuif is. Uiteraard kunnen alle andere autonoom verplaatsbare voertuigen met een voerverplaatsingsinrichting dezelfde functie vervullen, zoals bijvoorbeeld een voertuig met een vaste schuif (type 30 “sneeuwschuiver”) of bijvoorbeeld zoals geopenbaard in FR2862489.

Fig. 5 toont een diagram van een gemeten voerhoogteprofiel h als functie van de positie x. Te zien is dat deze hoogte h sterk kan variëren van positie tot positie.

18

Zo is tussen de posities x1 en x2 het gehele voer weggevreten, en is de gemeten hoogte 0. Dit kan bijvoorbeeld een gevolg zijn van een ter plekke bijzonder aantrekkelijke samenstelling van het voer of bijvoorbeeld van plaatselijke aangename klimaatomstandigheden in een stal of dergelijke. Hoe het ook zij, op basis van het 5 gemeten voerhoogteprofiel kan de (bijvoorbeeld volgende) voergift ter plaatse worden aangepast. Bijvoorbeeld zou de voergift kunnen worden uitgevoerd door middel van de voerverplaatser 3’ volgens fig. 4. Het is dan mogelijk om een lossnelheid aan te passen aan het gemeten voerhoogteprofiel. Dit kan geschieden door actief de uitstroomsnelheid te variëren of bijvoorbeeld door, bij constante lossnelheid uit de 10 voerhouder, de voortbewegingssnelheid van het voertuig aan te passen. Bijvoorbeeld zal de lossnelheid tussen de posities x1 en x2 het grootst kunnen zijn, of de voortbewegingssnelheid tussen de posities x1 en x2 het kleinst. Omgekeerd zal de lossnelheid bij pieken in het voerhoogteprofiel het kleinst kunnen zijn, en/of de voortbewegingssnelheid het grootst. Aldus kunnen variaties in de voerhoogteverdeling 15 automatisch worden aangevuld en opgevuld. Opmerking: hierbij is ervan uitgegaan dat het gunstig is om een zo gelijkmatig mogelijke voerverdeling te verkrijgen. Mocht het zo zijn dat een bepaalde niet-gelijkmatige voerverdeling gewenst is, dan kan uiteraard de lossnelheid en/of de voortbewegingssnelheid dienovereenkomstig worden aangepast, telkens op basis van het gemeten voerhoogteprofiel.

20 Fig. 6 toont schematisch een voorbeeldverloop in de tijd van de totale hoeveelheid voer. Daarbij is horizontaal een hele dag van 24 uur uitgezet, en verticaal de tijdsafgeleide van de hoeveelheid voer. De hoeveelheid voer kan hierbij op enige bekende wijze zijn bepaald, zoals door wegen, schatten met het oog, of ook op basis van de volgens de uitvinding gemeten voerhoogte en sommeren of integreren over de 25 positie.

Het zal duidelijk zijn dat de verandering in de tijd het gevolg is van eten door de dieren. Een piek in de verandering duidt dan ook op een verhoogde eetactiviteit. In het diagram is een drietal pieken zichtbaar, namelijk twee kleine bij Ti en T2, bij benadering rond 06.00 uur ’s ochtends en 12.00 uur ’s middags, en er is een 30 zeer grote piek rond T3, bij benadering tussen 18.00 en 19.00 uur ’s avonds. Uiteraard kunnen het aantal, de hoogte en de tijdstippen van deze pieken variëren, doch vaak zal met name de avondpiek de grootste zijn. Voorts is aangegeven met een horizontale 19 streeplijn de maximale aanvoersnelheid van voer in de doorgemeten stalsituatie. Een dergelijke snelheid is bijvoorbeeld afhankelijk van de capaciteit van de voerhouder van het voertuig volgens fig. 3/4. Belangrijk is dat deze maximale aanvoercapaciteit in de meeste gevallen voldoende is om de hoeveelheid voer op peil te houden. Zelfs bij de 5 pieken Ti en T2 is de aanvoersnelheid voldoende. Echter, bij de piek T3, is deze aanvoersnelheid niet voldoende. Dit betekent dat, zelfs bij maximale aanvoer, de hoeveelheid voer tijdens die piek altijd zal zakken. Derhalve bestaat het risico dat er een tekort ontstaat, bijvoorbeeld wanneer het voer geheel op is. Voor de avondpiek T3 kan dit probleem worden opgelost door de “ontbrekende” hoeveelheid voer van 10 tevoren, liefst zo kort mogelijk van tevoren, aan te voeren. Hierbij is het bijvoorbeeld voldoende om het deel van de piek dat zich boven de horizontale “max” streeplijn bevindt uit te smeren in een bij voorkeur zo kort mogelijk tijdvak dat loopt tot het tijdstip waar het verloop van de eetsnelheid de horizontale streeplijn kruist. Aldus kan worden gegarandeerd dat zelfs bij de avondpiek er geen tekorten in voer optreden.

15 Deze toepassing van de werkwijze en/of inrichting volgens de uitvinding heeft als grote voordeel dat in beginsel kan worden volstaan met een zeer kleine basisvoorraad aan voer. Dit waarborgt dat er zo weinig mogelijk voer aanwezig is, dus ook zo weinig mogelijk voer dat kan achteruitgaan in kwaliteit. De kwaliteit als functie van de tijd kan derhalve worden verhoogd. Bovendien is het heel eenvoudig om 20 dynamisch te reageren op veranderingen in de eetsnelheid, de momenten van eten, lokale verschillen in voerhoeveelheid enz. In alle gevallen kan een hoge voerkwaliteit in de tijd worden gewaarborgd. Daarnaast kan het voeraanvoersysteem eveneens zo klein mogelijk worden gehouden, omdat de aanvoer precies op maat kan worden gemaakt, en wanneer er een grote aanvoer gevraagd wordt kan dat door eerdere 25 aanvoer worden ingevuld. Bovendien wordt hier nogmaals opgemerkt dat met name de eenvoud van het systeem, namelijk door op slechts één punt te meten, de betrouwbaarheid niet nadelig beïnvloedt, doch de eenvoud van het systeem duidelijk verbetert.

Claims (21)

1. Voederbesturingssysteem (1), omvattende: een autonoom, in een beoogde verplaatsingsrichting verplaatsbaar 5 voerverplaatser (3’) ingericht voor het, bij passeren van een plaats met op de grond verschaft diervoer (4), dwars op de verplaatsingsrichting verplaatsen van dat diervoer; een voerhoogtemeter (8), die is ingericht voor meten van een voerhoogte van het door de voerverplaatser verplaatste diervoer (5) en voor het op basis van de gemeten voerhoogte afgeven van een voerhoogtesignaal.

2. Voederbesturingssysteem volgens conclusie 1, waarbij de voerhoogtemeter is ingericht voor het binnen een voorafbepaalde afstand en/of tijd na het passeren van de voerverplaatser meten van de voerhoogte.

3. Voederbesturingssysteem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de voerhoogtemeter autonoom langs een baan verplaatsbaar is, waarbij een 15 verplaatsing van de voerhoogtemeter gekoppeld is met een verplaatsing van de voerverplaatser.

4. Voederbesturingssysteem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de voerverplaatser en de voerhoogtemeter een star verbonden geheel vormen.

5. Voederbesturingssysteem volgens een der voorgaande conclusies, 20 waarbij de voerhoogtemeter een reeks deelmeters langs een baan omvat, waarbij in het bijzonder de deelmeters zijn ingericht voor meten van de voerhoogte binnen een voorafbepaalde afstand en/of tijd na het passeren van de voerverplaatser.

6. Voederbesturingssysteem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de voerhoogtemeter een meetsysteem omvat voor op één punt tegelijk, in het 25 bijzonder langs een baan, bepalen van de voerhoogte.

7. Voederbesturingssysteem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de voerhoogtemeter is ingericht om de voerhoogte op verschillende punten tegelijk te meten voor bepalen van de grootste hoogte (21).

8. Voederbesturingssysteem volgens een der voorgaande conclusies, 30 waarbij de voerhoogtemeter een laserafstandmeter (19) omvat.

9. Voederbesturingssysteem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de voerverplaatser een aandrijfbaar roteerbaar ringvormig element omvat, in het bijzonder een roteerbare rok (13) volgens EP2007191 of EP2064944, of waarbij de voerverplaatser een verplaatsbare starre schuif (3) omvat.

10. Voederbesturingssysteem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de voerhoogtemeter is ingericht en gepositioneerd voor bepalen van de 5 voerhoogte op een voorafbepaalde positie ten opzichte van de voerverplaatser.

11. Voederbesturingssysteem volgens conclusie 10, waarbij de voerverplaatser een breedste punt (20) heeft dat bestemd is om in contact te komen met het diervoer, waarbij de voorafbepaalde positie zoals gezien in een vlak loodrecht op de beoogde verplaatsingsrichting een voorafbepaalde afstand, in het bijzonder 10 tussen 15 en 30 cm, vanaf het breedste punt ligt.

12. Voederbesturingssysteem volgens conclusie 11, waarbij de voorafbepaalde positie zich, gezien langs de beoogde verplaatsingsrichting, op een voorafbepaalde afstand achter het breedste punt bevindt, in het bijzonder tussen 5 en 100 cm, meer in het bijzonder tussen 10 en 40 cm.

13. Voederbesturingssysteem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de voerverplaatser een, bij voorkeur zich rondom de voerverplaatser uitstrekkende, bumper (14) omvat, waarbij de voerhoogtemeter is aangebracht op een zich althans naar het verplaatste diervoer uitstrekkend deel van de bumper.

14. Voederbesturingssysteem volgens een der voorgaande conclusies, 20 waarbij dit voorts is voorzien van een voervoorraadhouder en een voerafgeefinrichting, ingericht voor afgeven van voer uit de voervoorraadhouder.

15. Voederbesturingssysteem volgens een der voorgaande conclusies, voorts omvattende een besturing ingericht voor verwerken van het voerhoogtesignaal.

16. Voederbesturingssysteem volgens conclusie 15, waarbij de besturing is 25 ingericht voor op basis van het verwerkte voerhoogtesignaal bepalen van een, in het bijzonder per afstand, af te geven hoeveelheid voer.

17. Voederbesturingssysteem volgens conclusie 15 of 16, in afhankelijkheid van conclusie 14, waarbij de besturing is ingericht voor het besturen van de voerafgeefinrichting tot afgeven van de per afstand af te geven hoeveelheid voer, in het 30 bijzonder voor het besturen van een verplaatsingssnelheid van de voerverplaatser.

18. Voederbesturingssysteem volgens een der conclusies 15-17, waarbij de besturing is ingericht voor bepalen van een gemiddelde van de gemeten voerhoogte en/of van de gemeten voerhoogte als functie van de positie waarop gemeten is.

19. Voedersysteem, omvattende een voederbesturingssysteem volgens een 5 van de conclusies 1-18 alsmede een voerhek (6), waarbij het voederbesturingssysteem is ingericht om zich te verplaatsen over een baan langs het voerhek.

20. Werkwijze voor voeren van dieren (7), omvattende in een richting naar de dieren toe verplaatsen van diervoer met behulp van een zich in hoofdzaak dwars op die richting verplaatsend voederbesturingssysteem, in het bijzonder volgens een der 10 conclusies 1-18, alsmede meten van de voerhoogte van het verplaatste diervoer binnen een voorafbepaalde afstand en/of tijd na het passeren van het voederbesturingssysteem.

21. Werkwijze volgens conclusie 20, omvattende een of meer van de volgende stappen: 15. meten van de voerhoogte op één punt tegelijk; bepalen van de voerhoogte op een voorafbepaalde positie ten opzichte van de voerverplaatser van het voederbesturingssysteem; op basis van de gemeten voerhoogte afgeven van een voerhoogtesignaal en verwerken daarvan, in het bijzonder voor: 20. bepalen van een, meer in het bijzonder per afstand, af te geven hoeveelheid voer; bepalen van een gemiddelde van de gemeten hoogte en/of van de gemeten voerhoogte als functie van de positie waarop is gemeten.