NL2008185C2

NL2008185C2 - FEED CONTROL SYSTEM, FEEDING SYSTEM AND ANIMAL FEEDING METHOD.

Info

Publication number: NL2008185C2
Application number: NL2008185A
Authority: NL
Inventors: Jan Martinus Kuilenburg
Original assignee: Lely Patent Nv
Priority date: 2012-01-26
Filing date: 2012-01-26
Publication date: 2013-07-29

Description

Voederbesturingssysteem, voedersysteem en werkwijze voor het voeren van dierenFeed control system, feeding system and method for feeding animals

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een voederbesturingssysteem, een voedersysteem alsmede op een werkwijze voor het 5 voeren van dieren.The present invention relates to a feed control system, a feed system and to a method for feeding animals.

In het algemeen heeft de uitvinding betrekking op het voeren van dieren. Hierbij kan worden gedacht aan voeren van bijvoorbeeld melkdieren, maar ook vleesvee en dergelijke. Deze dieren krijgen bijvoorbeeld ruwvoer aan een voedertafel of voerhek. De melkdieren zullen bij het eten een deel van het diervoer verspreiden, 10 zodanig dat dit buiten hun bereik komt te liggen. Het is dan zaak voor de veehouder om dat voer weer tot binnen het bereik van de melkdieren te verplaatsen. Dit werd vroeger met de hand gedaan, hetgeen een zeer arbeidsintensieve taak was. Heden ten dage zijn er enkele systemen bekend die dit werk automatiseren, zoals de Lely Juno voerschuiver. Hierbij rijdt een autonoom voertuig een route langs het diervoer en 15 schuift dit aan.In general, the invention relates to the feeding of animals. Consideration can be given here, for example to dairy animals, but also beef cattle and the like. For example, these animals receive roughage at a feeding table or feeding fence. The dairy animals will distribute part of the animal feed during eating, such that it will be out of their reach. It is then important for the farmer to move that feed back within the dairy animals' range. This used to be done by hand, which was a very labor-intensive task. Nowadays there are a few systems that automate this work, such as the Lely Juno feeder. An autonomous vehicle drives a route along the animal feed and pushes this along.

Een nadeel van het automatiseren van deze aanschuiftaak is dat de veehouder niet meer ziet hoeveel diervoer nog aanwezig is, en hoe dit verdeeld is. Om dit nadeel te ondervangen zijn er op zich voersystemen beschreven waarbij er een meetsysteem op de voerwagen is verschaft die de hoeveelheid nog aanwezig diervoer 20 meet. Zo beschrijft W02008/097080 een voermengwagen met een detectiemiddel, zoals een 3D-camera of ultrasoonsensor, voor detecteren van de hoeveelheid op een oppervlak aanwezig voer.A disadvantage of automating this shift task is that the farmer no longer sees how much animal feed is still present, and how this is distributed. To overcome this drawback, feeding systems have been described per se, wherein a measuring system is provided on the feed wagon that measures the amount of animal feed still present. For example, WO2008 / 097080 describes a feed mixer with a detection means, such as a 3D camera or ultrasonic sensor, for detecting the amount of feed present on a surface.

Niettemin kleven er nog steeds nadelen aan de genoemde systemen. Een zelfrijdende voermengwagen van de bekende soort heeft een nadeel dat deze meet 25 tijdens rijden, terwijl dat rijden niet altijd nodig is, bijvoorbeeld als er nog voldoende diervoer ligt. Het is namelijk ook van belang om niet te veel en niet te weinig diervoer te verschaffen. Een teveel aan diervoer kan voortijdig achteruitgaan in kwaliteit, hetgeen ongewenst is. Een tekort aan diervoer kan echter lijden tot productieverlies. Daarom is het van groot belang om zo nauwkeurig mogelijk de hoeveelheid diervoer te weten. De 30 in de stand van de techniek verschafte voermeetmiddelen zijn bovendien, voor zover nader uitgewerkt, vaak nodeloos ingewikkeld en dus storingsgevoelig.Nevertheless, there are still disadvantages to the systems mentioned. A self-driving feed mixing wagon of the known type has a drawback that it measures while driving, while that driving is not always necessary, for example if there is still sufficient animal feed. After all, it is also important to provide neither too much nor too little animal feed. An excess of animal feed can prematurely deteriorate in quality, which is undesirable. However, a shortage of animal feed can lead to a loss of production. That is why it is very important to know the amount of animal feed as accurately as possible. Moreover, the feed measuring means provided in the prior art are, if elaborated in more detail, often unnecessarily complicated and therefore susceptible to malfunction.

22

De uitvinding heeft ten doel een diervoedersysteem te verschaffen dat bovengenoemd nadeel althans ten dele kan wegnemen.The invention has for its object to provide an animal feed system which can at least partially eliminate the above-mentioned disadvantage.

De uitvinding verschaft daartoe een diervoedersysteem volgens conclusie 1, omvattende een autonoom, in een beoogde verplaatsingsrichting verplaatsbaar 5 voerverplaatser ingericht voor het, bij passeren van een plaats met op de grond verschaft diervoer, dwars op de verplaatsingsrichting verplaatsen van dat diervoer, een voerhoogtemeter, die is ingericht voor meten van een voerhoogte van het door de voerverplaatser verplaatste diervoer en voor het op basis van de gemeten voerhoogte afgeven van een voerhoogtesignaal.To this end, the invention provides an animal feed system according to claim 1, comprising an autonomous feed displacer displaceable in an intended direction of displacement, adapted for displacing said animal feed transversely of the direction of movement, a feed height meter, transversely of the direction of movement, is arranged for measuring a feed height of the animal feed displaced by the feed displacer and for supplying a feed height signal on the basis of the measured feed height.

10 De uitvinding is gebaseerd op het inzicht dat juist met behulp van de voerverplaatser nuttige informatie omtrent de voerhoeveelheid op een verrassend eenvoudige wijze kan worden verkregen, welke informatie vervolgens kan worden verwerkt bij het verdere voeren van de dieren, al dan niet met de hand of met andere inrichtingen. De uitvinders hebben verrassenderwijs ontdekt dat het dwars op de 15 beoogde verplaatsingsrichting verplaatste voer vrijwel altijd een zelfde vorm heeft. Het wordt verondersteld dat dit komt doordat het verplaatsen ervoor zorgt dat het diervoer over een veel kleinere, maar ook, belangrijker nog, over een vaste breedte wordt verdeeld. Door de eenduidiger vorm is het veel eenvoudiger en dus veelal goedkoper en betrouwbaarder om de hoeveelheid voer te bepalen door alleen de hoogte ervan te 20 meten. Merk op dat in de stand van de techniek de gebruikte meetmethode niet of nauwelijks wordt uitgewerkt, en daar waar deze wordt uitgewerkt omvat deze veel rekenkracht vergende optische 3D- en/of ultrasoontechnieken. Bovendien wordt nergens rekening gehouden met het feit dat een deel van het gemeten diervoer buiten bereik van de dieren zou kunnen liggen, en aldus niet meetelt voor de effectief 25 beschikbare hoeveelheid voer. Het wordt immers niet aangeschoven of anderszins verplaatst voordat het gemeten wordt. Dit kan met het systeem volgens de onderhavige uitvinding eenvoudig wel worden gewaarborgd.The invention is based on the insight that it is precisely with the aid of the feed mover that useful information about the amount of feed can be obtained in a surprisingly simple manner, which information can then be processed during the further feeding of the animals, whether or not by hand or with other devices. The inventors have surprisingly discovered that the feed moved transversely to the intended direction of movement almost always has the same shape. It is assumed that this is because moving ensures that the animal feed is distributed over a much smaller, but also, more importantly, a fixed width. Because of the clearer form it is much simpler and therefore often cheaper and more reliable to determine the amount of feed by only measuring its height. Note that in the state of the art the measurement method used is hardly, if at all, elaborated, and where this is elaborated it includes optical 3D and / or ultrasonic techniques that require a lot of computing power. Moreover, no account is taken of the fact that a part of the measured animal feed could be out of reach of the animals, and thus does not count for the amount of feed actually available. After all, it is not moved or otherwise moved before it is measured. This can easily be guaranteed with the system according to the present invention.

Met voersysteem wordt hier bedoeld een systeem dat voer beschikbaar kan stellen aan dieren. Hieronder valt een systeem dat voer slechts aanschuift in de 30 richting van de dieren, aangezien aldus voer dat buiten het bereik van die dieren lag nu beschikbaar kan worden voor die dieren. Het diervoer kan ook door het systeem zelf 3 zijn afgegeven, mits het op een zelfde wijze althans enigszins wordt verplaatst, aangedrukt of gevormd en zodoende eveneens een min of meer vaste vorm heeft. Voordelen van de huidige vinding zijn onder andere dat op zeer eenvoudige en betrouwbare wijze ervoor kan worden gezorgd dat er altijd, of althans veel vaker dan 5 gebruikelijk, voldoende vers voer beschikbaar is voor de dieren. Bovendien kan bederf effectiever worden voorkomen omdat tevens wordt belet dat er veel meer voer dan nodig wordt verschaft. Merk op dat deze voordelen met name van toepassing zijn op ruwvoer, zoals gras- en hooiachtige producten, die af en toe dienen te worden aangeschoven. Uiteraard is dat niet nodig bij het verschaffen van voer zoals krachtvoer 10 of brijachtig voer in een trog of dergelijke. Dit voer blijft in beginsel altijd binnen bereik en dus beschikbaar, en doordat het korrelig of (halfjvloeibaar is, kan een niveaumeting hier voldoen. Iets dergelijks is niet zonder aanvullende maatregelen toe te passen op de langwerpige of zelfs halmachtige diervoeders waarop de huidige uitvinding in het bijzonder betrekking heeft. Voorts wordt nog opgemerkt dat met dwars op de 15 verplaatsingsrichting in feite bedoeld is dat het voer niet alleen maar wordt meegenomen in de verplaatsingsrichting. Immers is elke andere richting dan de beoogde verplaatsingsrichting, in welke andere richting het diervoer wordt verplaatst, te ontbinden in een component evenwijdig aan, en een deel dwars op de beoogde verplaatsingsrichting.With feeding system is meant here a system that can make feed available to animals. This includes a system that pushes feed only in the direction of the animals, since thus feed that was outside the reach of those animals can now become available for those animals. The animal feed can also be supplied by the system itself 3, provided that it is at least slightly displaced, pressed or formed in the same way and thus also has a more or less fixed shape. Advantages of the present invention include that it can be ensured in a very simple and reliable manner that there is always, or at least much more often than usual, sufficient fresh food available for the animals. Moreover, spoilage can be prevented more effectively because it also prevents much more feed than necessary from being provided. Note that these advantages apply in particular to roughage, such as grass and hay-like products, that need to be added occasionally. Of course, this is not necessary when providing feed such as concentrate 10 or slurry-like feed in a trough or the like. In principle this feed always remains within reach and therefore available, and because it is granular or (semi-liquid), a level measurement can suffice here. Something similar cannot be applied to the elongated or even halt-like feeds to which the present invention in the present invention applies. It is furthermore noted that by transverse to the direction of movement it is in fact meant that the feed is not only carried along in the direction of movement, since any other direction than the intended direction of movement is in which other direction the animal feed is moved, to dissolve into a component parallel to, and a part transverse to, the intended direction of movement.

20 Bijzondere uitvoeringsvormen van het voederbesturingssysteem volgens de uitvinding zijn beschreven in de onderconclusies.Particular embodiments of the feed control system according to the invention are described in the subclaims.

In het bijzonder verschaft de uitvinding een voederbesturingssysteem waarbij de voerhoogtemeter is ingericht voor het binnen een voorafbepaalde afstand en/of tijd na het passeren van de voerverplaatser meten van de voerhoogte. Hierdoor 25 wordt gewaarborgd dat de dieren die van het diervoer zullen eten nog onvoldoende tijd hebben om dit diervoer weer te verplaatsen, zodat de bij benadering vaste vorm niet verloren gaat. De voorafbepaalde afstand kan bijvoorbeeld worden gekozen in afhankelijkheid van de diersoort en/of de voersoort. Een bruikbare afstand ligt bijvoorbeeld tussen 5 en 100 cm, in het bijzonder tussen 10 en 40 cm. Deze afstand is 30 ook afhankelijk van de snelheid van de voerverplaatser, waarbij een hogere snelheid van de voerverplaatser een grotere voorafbepaalde afstand mogelijk maakt. De 4 voorafbepaalde tijd kan eveneens worden gekozen in afhankelijkheid van de diersoort en/of voersoort, en ligt bijvoorbeeld tussen 1 en 30 s, bij voorkeur tussen 1 en 5 s.In particular, the invention provides a feed control system wherein the feed height meter is adapted to measure the feed height within a predetermined distance and / or time after passing the feed displacer. This ensures that the animals that will eat from the animal feed still have insufficient time to move this animal feed again, so that the approximately fixed shape is not lost. The predetermined distance can be selected, for example, depending on the animal type and / or the food type. A usable distance is, for example, between 5 and 100 cm, in particular between 10 and 40 cm. This distance is also dependent on the speed of the feed mover, whereby a higher speed of the feed mover allows a greater predetermined distance. The 4 predetermined time can also be selected depending on the animal type and / or food type, and is for example between 1 and 30 s, preferably between 1 and 5 s.

In uitvoeringsvormen is de voerhoogtemeter autonoom langs een baan verplaatsbaar, waarbij een verplaatsing van de voerhoogtemeter gekoppeld is met een 5 verplaatsing van de voerverplaatser. Bij deze uitvoeringsvorm is de voerhoogtemeter eveneens autonoom verplaatsbaar, waarvoor bijvoorbeeld een railsysteem kan worden gebruikt. De voerhoogtemeter kan daarbij een eigen aandrijving bezitten, of ook kan de aandrijving zijn gekoppeld met die van de voerverplaatser, bijvoorbeeld via een al dan niet elastisch verbindingselement of bijvoorbeeld via een magnetische koppeling. Het 10 gaat er bij deze uitvoeringsvorm om dat de voerhoogtemeter de voerhoogte kan meten van het verplaatste en nog niet opnieuw uiteengeworpen diervoer. Door nu de verplaatsing van de voerhoogtemeter en de voerverplaatser te koppelen kan betrekkelijk eenvoudig aan deze voorwaarde worden voldaan.In embodiments, the feed height meter is autonomously displaceable along a path, wherein a displacement of the feed height meter is coupled to a displacement of the feed displacer. In this embodiment, the feed height meter can also be moved autonomously, for which, for example, a rail system can be used. The feed height meter can have its own drive, or the drive can also be coupled to that of the feed displacer, for example via an elastic or non-elastic connecting element or for instance via a magnetic coupling. In this embodiment, it is important that the feed height meter can measure the feed height of the animal feed that has been moved and has not yet been shattered again. By coupling the displacement of the feed height meter and the feed displacer, this condition can be met relatively easily.

In uitvoeringsvormen vormen de voerverplaatser en de voerhoogtemeter 15 een star verbonden geheel. In dit geval is de voerhoogtemeter onbeweeglijk verbonden met de voerverplaatser, en vormt derhalve een geheel daarmee. Uiteraard is dit een eenvoudige en betrouwbare wijze om de verplaatsing van de voerverplaatser en de voerhoogtemeter te koppelen. De voerhoogtemeter kan bijvoorbeeld, en zelfs met voordeel, op de voerverplaatser zijn verschaft.In embodiments, the feed mover and the feed height meter 15 form a rigidly connected whole. In this case the feed height meter is immovably connected to the feed displacer, and therefore forms a whole with it. This is of course a simple and reliable way to link the displacement of the feed displacer and the feed height meter. The feed height meter may, for example, and even advantageously, be provided on the feed displacer.

20 Alternatief omvat de voerhoogtemeter een reeks deelmeters langs een baan. Door verschaffen van een reeks deelmeters kan een verplaatsbare voerhoogtemeter worden nagebootst, waarbij bijvoorbeeld alle deelmeters na elkaar, of desgewenst gelijktijdig, de voerhoogte kunnen bepalen. Merk op dat bijvoorbeeld in een geval waarbij de dieren (tijdelijk) geen toegang hebben tot het voer, en er derhalve 25 geen kans bestaat dat het diervoer uiteen wordt geworpen, geen noodzaak bestaat om de voerhoogte binnen een voorafbepaalde afstand en/of tijd na het passeren van de voerverplaatser te meten. In een dergelijk geval kan de voerhoogte ook op een willekeurig moment vóór het vrijgeven van het voer worden bepaald, of bijvoorbeeld ook gelijktijdig over de gewenste afstand of baan. In gevallen waarbij de dieren niet 30 worden weggehouden van het diervoer blijft het zaak om de voerhoogte voldoende snel na passeren van de voerverplaatser te meten. In het bijzonder zijn de deelmeters ingericht voor meten van de voerhoogte binnen een voorafbepaalde afstand en/of tijd 5 na het passeren van de voerverplaatser. Hiertoe kan er bijvoorbeeld een communicatie plaatsvinden tussen de voerplaatser en de deelmeters, waarbij de deelmeters tijdig de voerhoogte meten, en een bijbehorend voerhoogtesignaal afgeven of opslaan. Een voordeel van de uitvoeringsvorm met de meerdere deelmeters is dat er geen 5 bewegende delen zijn bij de voerhoogtemeters, hetgeen de betrouwbaarheid kan verbeteren. Voorts is het, ook bij uitvallen van een of enkele deelmeters, nog steeds mogelijk om relevante voerhoogte-informatie te verzamelen.Alternatively, the feed height meter comprises a series of sub-meters along a track. By providing a series of sub-meters, a movable feed height meter can be simulated, wherein, for example, all sub-meters can determine the feed height one after the other or, if desired, simultaneously. Note that for example in a case where the animals have (temporarily) no access to the feed, and therefore there is no chance that the animal feed is thrown apart, there is no need to adjust the feed height within a predetermined distance and / or time after the feeding. to measure passing of the feed mover. In such a case, the feed height can also be determined at any time prior to the release of the feed, or, for example, simultaneously over the desired distance or track. In cases where the animals are not kept away from the animal feed, it remains important to measure the feed height sufficiently quickly after passing the feed displacer. In particular, the sub-meters are adapted to measure the feed height within a predetermined distance and / or time after the feed displacer has passed. To this end, for example, a communication can take place between the feed installer and the submeters, wherein the submeters measure the feed height in time and issue or store an associated feed height signal. An advantage of the embodiment with the multiple sub-meters is that there are no moving parts at the feed height meters, which can improve reliability. Furthermore, even in the event of a failure of one or a few sub-meters, it is still possible to collect relevant feed height information.

Met voordeel omvat de voerhoogtemeter een meetsysteem voor op één punt tegelijk, in het bijzonder langs een baan, bepalen van de voerhoogte. Op basis 10 van het inzicht van de uitvinders dat met name de aangeschoven hoop diervoer een min of meer vaste vorm heeft, blijkt het voldoende om de voerhoogte op slechts één punt tegelijk te bepalen. Door bepalen van de voerhoogte is het dan eenvoudig om, met kennis van de in beginsel eenvormige vorm van de voerhoop, de hoeveelheid diervoer te berekenen. In de praktijk blijkt er een duidelijk, eenvoudig en eenduidig 15 verband te zijn tussen hoeveelheid en voerhoogte. Bijvoorbeeld zou een twee keer zo hoge voerhoogte kunnen duiden op een 2,5 keer zo grote hoeveelheid voer. Overigens is het dan ook voldoende om alleen de voerhoogte te bepalen, zonder deze nog om te rekenen naar hoeveelheid voer. Het zal duidelijk zijn dat het op één punt tegelijk bepalen van de voerhoogte betrekkelijk eenvoudig, betrouwbaar en nauwkeurig kan 20 worden uitgevoerd. Nadere bijzonderheden worden hieronder nog beschreven.Advantageously, the feed height meter comprises a measuring system for determining the feed height at one point at a time, in particular along a path. Based on the insight of the inventors that in particular the raised pile of animal feed has a more or less fixed form, it appears to be sufficient to determine the feed height at only one point at a time. By determining the feed height, it is then simple to calculate the amount of animal feed with knowledge of the basically uniform shape of the feed heap. In practice, there appears to be a clear, simple and unequivocal relationship between quantity and feed height. For example, a feed height that is twice as high could indicate a 2.5 times larger amount of feed. Incidentally, it is therefore sufficient to only determine the feed height, without converting it to the amount of feed. It will be clear that determining the feed height at one point simultaneously can be carried out relatively simply, reliably and accurately. Further details are described below.

In het bijzonder wordt de voerhoogte op meerdere punten achtereen gemeten, waarbij de punten langs een baan liggen. Uiteraard is altijd een baan te trekken door de punten, doch in het bijzonder valt deze baan samen met, of loopt deze in hoofdzaak evenwijdig aan, de baan van de voerverplaatser. Aldus zijn de punten 25 waarop de voerhoogte wordt bepaald altijd (ongeveer) gelijk gepositioneerd ten opzichte van het verplaatste diervoer. Dit waarborgt een goede koppeling tussen gemeten voerhoogte en achterliggende hoeveelheid diervoer.In particular, the feed height is measured at several points in succession, the points lying along a track. Of course, a path can always be drawn through the points, but in particular this path coincides with, or runs substantially parallel to, the path of the feed displacer. Thus, the points at which the feed height is determined are always (approximately) positioned equal to the displaced animal feed. This guarantees a good link between the measured feed height and the underlying amount of animal feed.

Alternatief en/of aanvullend is de voerhoogtemeter ingericht om de voerhoogte op verschillende punten tegelijk te meten voor bepalen van de grootste 30 hoogte. Hiermee wordt niet bedoeld dat er een aantal punten langs een baan worden gekozen om daarvan een grootste hoogte te bepalen, doch dat er een aantal verschillende punten in een betrekkelijk klein en samenhangend gebied worden 6 gemeten om lokaal, uit een hierdoor gevormd “oppervlak”, de lokale voerhoogte te kunnen bepalen als een maximale hoogte van dat "oppervlak". De voerhoogtemeter is derhalve ingericht om de voerhoogte te bepalen uit een oppervlakte-analyse, op basis van de verschillende gemeten punten. Een dergelijke analyse kan dan op verschillende 5 plaatsen worden herhaald. Een voordeel van deze uitvoeringsvorm is dat deze minder gevoelig is voor de exacte positie van de voerhoogtemeting. Nadelig is echter dat een voordeel van de algemene uitvinding, namelijk de eenvoud, enigszins teloor gaat. Het is overigens mogelijk om de verschillende punten tegelijk te meten met behulp van bijvoorbeeld optische of ultrasone 3D-technieken. Voordelig blijft echter dat slechts één 10 parameter, de voerhoogte, nodig is voor verdere verwerking zoals berekening van de hoeveelheid voer.Alternatively and / or additionally, the feed height meter is adapted to measure the feed height at different points simultaneously for determining the highest height. By this is not meant that a number of points along a path are chosen to determine a greatest height thereof, but that a number of different points in a relatively small and coherent area are measured to be localized, from a "surface" formed by this, determine the local feed height as a maximum height of that "surface". The feed height meter is therefore arranged to determine the feed height from a surface analysis, based on the various measured points. Such an analysis can then be repeated in different places. An advantage of this embodiment is that it is less sensitive to the exact position of the feed height measurement. However, it is disadvantageous that an advantage of the general invention, namely the simplicity, is somewhat lost. Incidentally, it is possible to measure the various points simultaneously using, for example, optical or ultrasonic 3D techniques. However, it remains advantageous that only one parameter, the feed height, is required for further processing such as calculation of the amount of feed.

In voordelige uitvoeringsvormen omvat de voerhoogtemeter een laserafstandmeter. Een dergelijke laserafstandmeter is een zeer nauwkeurig en betrouwbaar middel om de voerhoogte te bepalen. Bovendien heeft het gebruik van 15 een laserstraal het voordeel dat de laserstraal, uiteraard afhankelijk van de golflengte, zichtbaar is voor de gebruiker, zodat deze de plaats van meten zelf zou kunnen bijregelen. Alternatief en/of aanvullend omvat de voerhoogtemeter een mechanische voeler of een ultrasoonmeter. Een mechanische voeler kent het voordeel van grootste eenvoud, doch dient bewegelijk te zijn, waardoor de betrouwbaarheid niet altijd kan 20 worden gewaarborgd. Een ultrasoonsensor is een eveneens veel gebruikte techniek om een afstand te meten, en zou bijvoorbeeld kunnen worden gecombineerd met een lichtstraal zoals een laserstraal, om de positie van de meting aan te geven. Andere in de stand van de techniek bekende afstandmeet-inrichtingen worden echter niet uitgesloten.In advantageous embodiments, the feed height meter comprises a laser distance meter. Such a laser distance meter is a very accurate and reliable means for determining the feed height. Moreover, the use of a laser beam has the advantage that the laser beam, of course dependent on the wavelength, is visible to the user, so that he could adjust the place of measurement itself. Alternatively and / or additionally the feed height meter comprises a mechanical sensor or an ultrasonic meter. A mechanical sensor has the advantage of greatest simplicity, but must be movable, so that reliability cannot always be guaranteed. An ultrasonic sensor is also a widely used technique for measuring a distance, and could, for example, be combined with a light beam such as a laser beam to indicate the position of the measurement. However, other distance measuring devices known in the art are not excluded.

25 In een bijzondere uitvoeringsvorm omvat de voerverplaatser een aandrijfbaar roteerbaar ringvormig element. Meer in het bijzonder is dit ringvormige element een roteerbare rok volgens EP2007191 of EP2064944. De daarin beschreven voerverplaatser wordt wel vermarkt onder de naam Lely Juno. De roteerbare rok, die hetzij door wrijving met de grond of door een motor kan worden aangedreven, 30 verplaatst het voer zijdelings. Voor verdere details en voordelen van deze uitvoeringsvorm wordt uitdrukkelijk naar de geciteerde documenten verwezen. Alternatief omvat de voerverplaatser een verplaatsbare starre schuif. Een dergelijke 7 schuif kan bijvoorbeeld met behulp van een ketting of touw worden verplaatst, waarbij de schuif schuin staat ten opzichte van het te verplaatsen diervoer. Een dergelijke schuif lijkt dan op een sneeuwschuiver.In a special embodiment, the feed displacer comprises a drivable rotatable annular element. More in particular, this annular element is a rotatable skirt according to EP2007191 or EP2064944. The feed mover described therein is marketed under the name Lely Juno. The rotatable skirt, which can be driven either by friction with the ground or by a motor, displaces the feed sideways. For further details and advantages of this embodiment, reference is explicitly made to the cited documents. Alternatively, the feed displacer comprises a movable rigid slider. Such a slide can for instance be moved with the aid of a chain or rope, wherein the slide is inclined with respect to the animal feed to be moved. Such a slider then looks like a snowplow.

Voorts zijn uitvoeringsvormen verschaft waarbij de voerhoogtemeter is 5 ingericht en gepositioneerd voor bepalen van de voerhoogte op een voorafbepaalde positie ten opzichte van de voerverplaatser. Het is hierbij voordelig dat de voerhoogtemeter altijd op een vaste positie ten opzichte van de voerverplaatser de voerhoogte kan meten. Hierbij wordt optimaal gebruik gemaakt van het inzicht van de uitvinding dat het verplaatste voer in het algemeen een zelfde vorm zal hebben. Nadat 10 de voerverplaatser het diervoer heeft aangeschoven, zal het diervoer dus die vorm vertonen. Wanneer vervolgens de voerhoogtemeter de voerhoogte bepaalt, kan dit op betrouwbare en eenvoudige wijze plaatsvinden. Uiteraard is het voordelig indien die vaste plaats althans bij benadering overeenkomt met de top van de hoop verplaatst diervoer. Het is dan ook alternatief of aanvullend voordelig indien de voorafbepaalde 15 positie in hoofdzaak op de top van de verplaatste hoeveelheid diervoer ligt. Daartoe kunnen bijvoorbeeld metingen vooraf worden gedaan, om vast te stellen binnen welke voorafbepaalde posities de top betrouwbaar, d.w.z. binnen een voorafbepaalde foutenmarge, kan worden vastgesteld. Met andere woorden, er kan aldus een gebied voor de voorafbepaalde positie worden vastgesteld waarbinnen de top kan worden 20 gemeten of althans een waarde voor de voerhoogte die binnen een voorafbepaalde foutenmarge van de topwaarde verwijderd ligt. In de praktijk blijkt het zo te zijn dat het aangeschoven voer in hoofdzaak een zelfde vorm heeft, onafhankelijk van de daadwerkelijke hoeveelheid voer. De voorafbepaalde positie voor de meting, bij voorkeur dus de top, ligt eveneens veelal op een zelfde positie, zowel ten opzichte van 25 de hoop diervoer zelf als ten opzichte van de voerverplaatser. Merk op dat het niet noodzakelijk is om de grootste hoogte van het verplaatste diervoer te bepalen. Het is voldoende wanneer een in hoofdzaak constant deel van de hoogte kan worden bepaald, zoals de halve hoogte. De correlatie tussen hoeveelheid voer en de gemeten waarde voor de hoogte blijft dan immers behouden. Daarom kan het voldoende zijn om 30 niet de absolute top van de hoop diervoor, maar bijvoorbeeld een punt op de helling te meten.Furthermore, embodiments are provided in which the feed height meter is arranged and positioned for determining the feed height at a predetermined position relative to the feed displacer. It is advantageous here that the feed height meter can always measure the feed height at a fixed position relative to the feed displacer. Hereby optimum use is made of the insight of the invention that the displaced feed will generally have the same shape. After the feed displacer has moved on the animal feed, the animal feed will therefore have that shape. When the feed height meter subsequently determines the feed height, this can take place in a reliable and simple manner. Of course it is advantageous if that fixed location at least approximately corresponds to the top of the pile of displaced animal feed. It is therefore alternative or additionally advantageous if the predetermined position lies substantially on top of the displaced amount of animal feed. To that end, for example, measurements may be made in advance to determine within which predetermined positions the apex can be reliably determined, i.e. within a predetermined margin of error. In other words, an area for the predetermined position can thus be determined within which the top can be measured or at least a value for the feed height that is within a predetermined margin of error away from the top value. In practice, it appears that the feed that has been fed up has substantially the same shape, independent of the actual amount of feed. The predetermined position for the measurement, preferably therefore the top, is also often at the same position, both with respect to the heap of animal feed itself and with regard to the feed displacer. Note that it is not necessary to determine the largest height of the moved animal feed. It is sufficient if a substantially constant part of the height can be determined, such as half the height. The correlation between the amount of feed and the measured value for the height is then retained. Therefore, it may be sufficient to measure a point on the slope not for example, the absolute top of the pile in front.

88

In het bijzonder heeft de voerverplaatser een breedste punt dat bestemd is om in contact te komen met het diervoer, waarbij de voorafbepaalde positie zoals gezien in een vlak loodrecht op de beoogde verplaatsingsrichting een voorafbepaalde afstand, in het bijzonder tussen 15 en 30 cm, vanaf, d.w.z. breder dan, het breedste 5 punt ligt. Door aldus de voorafbepaalde positie ten opzichte van de voerverplaatser te bepalen als een voorafbepaalde afstand voorbij het breedste punt van de voerverplaatser dat in contact komt met het diervoer, wordt een, naar in de praktijk is gebleken, gunstige en betrouwbare meetpositie bepaald. Hoewel andere afstanden niet worden uitgesloten, bijvoorbeeld voor andere voersoorten dan gras- en/of hooiachtige 10 voersoorten, lijkt een zeer kleine afstand, bijvoorbeeld enkele centimeters, ongunstig. Zonder aan een bepaalde verklaring gebonden te worden geacht, menen de uitvinders dat dit komt door “terugveren” van het diervoer. Hiermee wordt bedoeld dat het diervoer na het verplaatsen door de voerverplaatser enigszins kan terugzakken of terugwijken, bijvoorbeeld onder invloed van de zwaartekracht of een eigen veerkracht 15 van het diervoer. Hoewel de algehele vorm van de verplaatste hoop diervoer nog steeds in hoofdzaak constant zal zijn, zal de hoogte niet altijd met voldoende betrouwbaarheid kunnen worden bepaald op een dergelijk korte afstand van het breedste punt van de voerverplaatser. Derhalve verdient het de voorkeur om enige afstand daarvan aan te houden, zoals tussen 15 en 30 cm. Bij een steeds groter 20 wordende afstand zal de correlatie tussen de gemeten voerhoogte en de “echte” voerhoogte afnemen, daar het aanschuiven dan relatief minder invloed heeft op de totale vorm van de hoop diervoer. Bij de aangegeven voorafbepaalde afstand, alsmede bij gebruik bij verplaatsen van gras- of halmachtig diervoer bij melkkoeien, blijken betrouwbare resultaten te kunnen worden gehaald.In particular, the feed displacer has a widest point which is intended to come into contact with the animal feed, the predetermined position as seen in a plane perpendicular to the intended direction of movement being a predetermined distance, in particular between 15 and 30 cm, from, ie wider than, the widest 5 point. By thus determining the predetermined position relative to the feed displacer as a predetermined distance beyond the widest point of the feed displacer that comes into contact with the animal feed, a favorable and reliable measuring position is found to be found in practice. Although other distances are not excluded, for example for feed types other than grass and / or hay-like feed types, a very small distance, for example a few centimeters, seems unfavorable. Without being considered bound to a specific statement, the inventors believe that this is due to "springing back" the animal feed. This means that the animal feed can, after being moved by the feed displacer, fall back slightly or recede, for example under the influence of gravity or an own resilience of the animal feed. Although the overall shape of the displaced pile of animal feed will still be substantially constant, it will not always be possible to determine the height with sufficient reliability at such a short distance from the widest point of the feed displacer. Therefore, it is preferable to maintain some distance therefrom, such as between 15 and 30 cm. With an increasing distance, the correlation between the measured feed height and the "real" feed height will decrease, since the shifting then has relatively less influence on the total shape of the heap of animal feed. Reliable results can be achieved with the indicated predetermined distance, as well as with use when moving grass-like or halt-like animal feed in dairy cows.

25 Er worden uitvoeringsvormen verschaft die zijn gekenmerkt doordat de voerverplaatser een, bij voorkeur zich rondom de voerverplaatser uitstrekkende, bumper omvat, waarbij de voerhoogtemeter is aangebracht op een zich althans naar het verplaatste diervoer uitstrekkend deel van de bumper. Uit veiligheidsoverwegingen verdient het aanbeveling om een bumper te verschaffen op de voerverplaatser. Aldus 30 kunnen gevaarlijke situaties bij botsen met mensen, dieren of voorwerpen doeltreffend worden voorkomen. Door bovendien de voerhoogtemeter op de bumper aan te brengen, uiteraard op een daartoe geschikt deel van de bumper, kan de 9 voerhoogtemeter eenvoudig zodanig worden aangebracht dat de voerhoogtemeting betrouwbaar kan worden uitgevoerd. Bovendien is het aldus mogelijk om reeds bestaande voerverplaatsers uit te rusten met een dergelijke voerhoogtemeter. Bovendien wordt de voerhoogtemeter doeltreffend beschermd door de bumperfunctie 5 van de bumper. In het bijzonder is de voerhoogtemeter, met name een laserafstandmeter, in een inspringing aangebracht. Door de inspringing, die zich uiteraard naar beneden open zal uitstrekken, is de meetweg van de voerhoogtemeter doeltreffend beschermd tegen vervuiling en beschadiging door dieren en dergelijke. In het bijzonder is de laserafstandmeter in een buis aangebracht. Hierbij zal de buis zich 10 evenwijdig aan de laserstraal uitstrekken.Embodiments are provided which are characterized in that the feed displacer comprises a bumper, preferably extending around the feed displacer, the feed height meter being arranged on a part of the bumper which extends at least towards the displaced animal feed. For safety reasons, it is recommended to provide a bumper on the feed mover. Thus, dangerous situations in collision with people, animals or objects can be effectively prevented. Moreover, by arranging the feed height meter on the bumper, of course on a suitable part of the bumper, the feed height meter can be easily arranged such that the feed height measurement can be carried out reliably. Moreover, it is thus possible to equip already existing feed displacers with such a feed height meter. Moreover, the feed height meter is effectively protected by the bumper function 5 of the bumper. In particular, the feed height meter, in particular a laser distance meter, is arranged in an indentation. As a result of the indentation, which of course will extend openly downwards, the measuring path of the feed height meter is effectively protected against contamination and damage by animals and the like. The laser distance meter is in particular arranged in a tube. The tube will herein extend parallel to the laser beam.

In een bijzondere uitvoeringsvorm is het voederbesturingsysteem voorts voorzien van een voervoorraadhouder en een voorafgeefinrichting, ingericht voor afgeven van voer uit de voervoorraadhouder. Door verschaffen van een dergelijke voervoorraadhouder en voorafgeefinrichting is het mogelijk om direct, op basis van de gemeten voerhoogte 15 en dus van de aangeduide voerhoeveelheid, diervoer aan te vullen op de plaatsen waar dit gewenst is. Dergelijke voervoorraadhouders en voerafgeefinrichtingen zijn bijvoorbeeld bekend uit voermengwagens, die bekend zijn in de stand van de techniek.In a special embodiment, the feed control system is furthermore provided with a feed supply container and a pre-setting device, arranged for dispensing feed from the feed supply container. By providing such a feed supply holder and pre-setting device, it is possible to directly supplement animal feed, on the basis of the measured feed height 15 and thus of the indicated feed amount, at the places where this is desired. Such feed supply containers and feed dispensing devices are known, for example, from feed mixing trolleys which are known in the prior art.

In het bijzonder omvat het voederbesturingssysteem een besturing ingericht voor verwerken van het voerhoogtesignaal. Bijvoorbeeld is de besturing 20 ingericht voor verwerken van het voerhoogtesignaal tot een plaatselijke voerhoeveelheid, dan wel voor verder verwerken daarvan tot een gewenste hoeveelheid af te geven voer. Dit laatste kan bijvoorbeeld worden berekend door een aanwezige hoeveelheid voer af te trekken van een gewenste hoeveelheid voer. Ook zou de besturing kunnen zijn ingericht met een opzoektabel waarin een bepaalde 25 gemeten voerhoogte overeenkomt met een hoeveelheid af te geven diervoer. Een en ander kan hetzij worden doorgestuurd naar een centraal managementprogramma of bijvoorbeeld een besturing van een afzonderlijke voerafgeefinrichting. Ook is het mogelijk om, indien het voederbesturingssysteem zelf is voorzien van een voervoorraadhouder en een voerafgeefinrichting, het verwerkte voerhoogtesignaal te 30 gebruiken bij het afgeven van voer uit de voervoorraadhouder. Derhalve is een bijzondere uitvoeringsvorm gekenmerkt doordat de besturing is ingericht voor op basis van het verwerkte voerhoogtesignaal bepalen van een, in het bijzonder per afstand, af 10 te geven hoeveelheid voer. De besturing kan ook zelflerend zijn, bijvoorbeeld door de hoogte te meten van een gestorte en verplaatste hoeveelheid voer. Aldus kan een verband worden bepaald tussen de (totale of lokale) uit de gemeten voerhoogte bepaalde hoeveelheid voer en de in totaal gestorte hoeveelheid voer. Deze totalen 5 moeten uiteraard overeenkomen. Dit werkt het nauwkeurigst als er oorspronkelijk geen voer ligt, zodat er geen voer door de dieren kan zijn weggegeten.In particular, the feed control system comprises a control adapted to process the feed height signal. For example, the control 20 is adapted to process the feed height signal into a local feed amount, or for further processing thereof into a desired amount of feed to be delivered. The latter can be calculated, for example, by subtracting a present amount of feed from a desired amount of feed. The control could also be equipped with a look-up table in which a certain measured feed height corresponds to an amount of animal feed to be delivered. This can either be forwarded to a central management program or, for example, a control of a separate feed delivery device. It is also possible, if the feed control system itself is provided with a feed supply holder and a feed supply device, to use the processed feed height signal when supplying feed from the feed supply holder. A special embodiment is therefore characterized in that the control is adapted to determine an amount of feed to be delivered, in particular per distance, on the basis of the processed feed height signal. The control can also be self-learning, for example by measuring the height of a dumped and displaced amount of feed. A relationship can thus be determined between the (total or local) amount of feed determined from the measured feed height and the total amount of feed deposited. These totals 5 must of course match. This works most accurately if there is no feed originally, so that no feed may have been eaten away by the animals.

Ook is het mogelijk dat de besturing is ingericht voor bepalen van een gemiddelde van de gemeten voerhoogte en/of van de gemeten voerhoogte als functie van de positie waarop gemeten is. Door bepalen van de gemiddelde voerhoogte kan 10 eenvoudig een totale hoeveelheid voer worden bepaald, en daaruit een totale hoeveelheid af te geven voer. Indien variaties in de lokale voerhoogte worden geaccepteerd, is het dan eenvoudig mogelijk om de totale hoeveelheid diervoer naar wens aan te vullen door bijvoorbeeld diervoer af te geven met een constante afgeefsnelheid als functie van de plaats.It is also possible that the control is adapted to determine an average of the measured feed height and / or of the measured feed height as a function of the position at which the measurement was made. By determining the average feed height, a total amount of feed can easily be determined, and a total amount of feed to be delivered therefrom. If variations in the local feed height are accepted, it is then simply possible to supplement the total amount of animal feed as desired by, for example, supplying animal feed with a constant delivery speed as a function of the location.

15 Merk op dat het plaatselijk bepalen van de voerhoogte kan leiden tot een eveneens plaatselijk bepaalde af te geven hoeveelheid voer. Bij deze uitvoeringsvorm, net zoals bij alle andere uitvoeringsvormen waarbij de voerhoogte op meerdere plaatsen wordt bepaald, kan de voerhoogte als een (vrijwel) continue functie worden bepaald of bijvoorbeeld door meten op voorafbepaalde plaatsen of op plaatsen met 20 een voorafbepaalde tussenafstand. Ook is het mogelijk om de af te geven hoeveelheid voer als een totale waarde te bepalen, waarbij het afgeven (daarna) uniform is maar in totaal gelijk aan de bepaalde hoeveelheid af te geven diervoer. Andere mogelijkheden van afgeven van voer zijn echter niet uitgesloten.Note that local determination of the feed height can lead to a quantity of feed to be delivered, also determined locally. With this embodiment, just as with all other embodiments where the feed height is determined at several places, the feed height can be determined as a (virtually) continuous function or, for example, by measuring at predetermined places or at places with a predetermined intermediate distance. It is also possible to determine the amount of feed to be dispensed as a total value, the dispensing (thereafter) being uniform but in total equal to the determined amount of feed to be dispensed. However, other options for delivering feed are not excluded.

In uitvoeringsvormen van het voederbesturingssysteem voorzien van een 25 voerafgeefinrichting is de besturing ingericht voor het besturen van de voerafgeefinrichting tot afgeven van de, in het bijzonder per afstand, af te geven hoeveelheid voer. Aldus is het voederbesturingssysteem geschikt om tijdens passeren van het diervoer, dit te verplaatsen naar de dieren, de hoogte ervan te meten en, direct of bij een volgende passeerbeurt, per afstand aan te vullen door per afstand een 30 bepaalde hoeveelheid voer af te geven. Hierbij wordt uiteraard gebruik gemaakt van de gemeten voerhoogte. Het afgeven zou bijvoorbeeld kunnen geschieden doordat de voerafgeefinrichting verschillende voerafgeef-snelheden kent. Dit zou bijvoorbeeld 11 kunnen plaatsvinden door meer of minder ver openen van een voerafgeefopening. In het bijzonder echter is de besturing ingericht voor besturen van een verplaatsingssnelheid van de voerverplaatser. Doordat de voerverplaatser in deze uitvoeringsvorm de voervoorraadhouder en de voerafgeefinrichting draagt, zal daaraan 5 eveneens een bestuurde verplaatsingssnelheid worden verschaft. Aldus kan, zelfs indien de voerafgeefsnelheid in hoofdzaak constant is, de als functie van de plaats afgegeven hoeveelheid voer kunnen worden gevarieerd door variëren van de verplaatsingssnelheid. Aldus kan als functie van de plaats de afgegeven hoeveelheid voer worden geregeld, om aldus tot een gewenste totale hoeveelheid voer te komen. 10 Hierbij wordt opgemerkt dat hiet niet noodzakelijk is om het meten van de voerhoogte en het verschaffen/storten van voer in één voertuig te combineren. Het is ook mogelijk om bijvoorbeeld de verplaatsings- en voerhoogtemeetfunctie in één voertuig te hebben, en het verschaffen van voer in een ander voertuig, of met de hand te doen. Uiteraard kan dan wel worden gewerkt en/of aangestuurd met informatie op basis van het 15 voerhoogtesignaal. Zo is het mogelijk om in grote stallen met meerdere voergangen per voergang een klein aanschuif- en voerhoogtemeetvoertuig in actie te hebben, terwijl een groter voertuig, zoals een voermengwagen, zo vaak als nodig blijkt voer komt brengen. Aldus is altijd voedsel beschikbaar door aanschuiven, en houden de kleine voertuigen in de gaten dat er geen (plaatselijk) tekort aan voer ontstaat, door 20 tijdig waarschuwen van de voermengwagen of dergelijke.In embodiments of the feed control system provided with a feed supplying device, the control is adapted to control the feed supplying device to dispense the amount of feed to be dispensed, in particular per distance. The feed control system is thus suitable for moving the animal feed, passing it to the animals, measuring its height and supplementing it directly or during a next pass by supplying a certain amount of feed per distance, directly or during a following pass. Naturally, the measured feed height is used for this. The dispensing could take place, for example, because the feed dispensing device has different feed dispensing speeds. This could for instance take place 11 by opening a feed supply opening more or less far. However, in particular, the control is adapted to control a displacement speed of the feed displacer. Because in this embodiment the feed displacer carries the feed stock holder and the feed supplying device, a controlled displacement speed will also be provided thereto. Thus, even if the feed delivery speed is substantially constant, the amount of feed delivered as a function of the location can be varied by varying the displacement speed. Thus, the quantity of feed dispensed can be controlled as a function of the location, so as to arrive at a desired total amount of feed. It is noted here that it is not necessary to combine the measurement of the feed height and the provision / dumping of feed in one vehicle. It is also possible, for example, to have the displacement and feed height measuring function in one vehicle, and to provide feed in another vehicle, or to do it manually. It is of course possible to work and / or control with information based on the feed height signal. For example, it is possible to have a small moving and feed height measuring vehicle in action in large stables with several feed passages per feed pass, while a larger vehicle, such as a feed mixer wagon, appears to bring feed as often as necessary. Thus, food is always available by sliding, and the small vehicles monitor that there is no (local) shortage of feed, by timely warning of the feed mixing wagon or the like.

Hierdoor kan nog nauwkeuriger de aanwezige hoeveelheid voer, en desgewenst de hoeveelheid af te geven voer worden bepaald, waarbij deze gegevens beschikbaar komen aan een voerafgeefinrichting. Deze voerafgeefinrichting is dan hetzij een afzonderlijke, dat wil zeggen autonome voerafgeefinrichting, hetzij gekoppeld 25 met het voederbesturingssysteem volgens de uitvinding.As a result, the amount of feed present and, if desired, the amount of feed to be dispensed can be determined even more accurately, this data becoming available to a feed dispenser. This feed supplying device is then either a separate, i.e. autonomous feed supplying device, or coupled to the feed control system according to the invention.

Tevens verschaft de uitvinding een voedersysteem, omvattende een voederbesturingssysteem volgens de uitvinding, alsmede een voerhek, waarbij het voederbesturingssysteem is ingericht om zich te verplaatsen over een baan langs het voerhek. Een voerhek is een veel voorkomende inrichting waaraan dieren kunnen 30 worden gevoerd, welke inrichting het nadeel kent dat de dieren eenvoudig het verschafte diervoer kunnen verspreiden. Derhalve zal een voedersysteem volgens de uitvinding duidelijk de hierboven reeds beschreven voordelen kennen. De 12 voederverplaatser in het bijzonder is dan ingericht om zich te verplaatsen langs het voerhek, hetzij over een voorafbepaalde baan hetzij door zich te oriënteren langs het voerhek. Aldus kan bijvoorbeeld eenvoudig het verspreide diervoer worden verplaatst in de richting van het voerhek. Er wordt opgemerkt dat hier met "voerhek" elke 5 afrastering kan zijn achter welke er dieren kunnen zijn, die dan door de afrastering worden opgesloten in een ruimte of op een terrein, maar daardoorheen het voer kunnen bereiken. Het voerhek kan dan een traditioneel voerhek zijn, maar ook bijvoorbeeld een weideafrastering, een schrikdraadafrastering enzovoort.The invention also provides a feeding system, comprising a feed control system according to the invention, as well as a feeding fence, wherein the feeding control system is adapted to move over a path along the feeding fence. A feeding fence is a common device to which animals can be fed, which device has the disadvantage that the animals can simply distribute the supplied animal feed. Therefore, a feeding system according to the invention will clearly have the advantages already described above. The feed mover in particular is then adapted to move along the feed fence, either over a predetermined path or by orienting along the feed fence. Thus, for example, the dispersed animal feed can simply be moved in the direction of the feeding fence. It is noted that here with "feeding fence" there can be any fence behind which there can be animals, which are then locked up by the fence in a space or on a terrain, but can reach the feed therethrough. The feeding fence can then be a traditional feeding fence, but also, for example, a meadow fence, a fence fence and so on.

Tevens verschaft de uitvinding een werkwijze voor voeren van dieren, 10 omvattende in een richting naar de dieren toe verplaatsen van diervoer met behulp van een zich in hoofdzaak dwars op die richting verplaatsend voederbesturingssysteem, in het bijzonder volgens de uitvinding, alsmede meten van de voerhoogte van het verplaatste diervoer binnen een voorafbepaalde afstand en/of tijd na het passeren van het voederbesturingssysteem. Deze werkwijze maakt gebruik van het inzicht dat het 15 verplaatste diervoer eenzelfde vorm heeft zodat het meten van de hoogte ervan op zeer eenvoudige en betrouwbare wijze een indicatie is voor de hoeveelheid voer. Een dergelijke informatie kan daarop eenvoudig worden gebruikt om de hoeveelheid voer aan te passen.The invention also provides a method for feeding animals, comprising moving animal feed in a direction towards the animals with the aid of a feed control system that moves substantially transversely to that direction, in particular according to the invention, as well as measuring the feed height of the displaced animal feed within a predetermined distance and / or time after passing the feed control system. This method makes use of the insight that the displaced animal feed has the same shape so that measuring its height in a very simple and reliable manner is an indication of the amount of feed. Such information can then easily be used to adjust the amount of feed.

Verbijzonderingen van deze werkwijze volgen op eenvoudige wijze uit 20 verbijzonderingen van het voederbesturingssysteem volgens de uitvinding. De onafhankelijke werkwijzeconclusie kan dan ook worden gecombineerd met een of meer kenmerken van de afhankelijke voederbesturingssysteemconclusies.Details of this method follow in a simple manner from specifics of the feed control system according to the invention. The independent method conclusion can therefore be combined with one or more features of the dependent feed control system claims.

Een belangrijk voordeel van deze werkwijze is dat met zeer eenvoudige middelen betrouwbaar kan worden gewaarborgd dat de dieren altijd voer ter beschikking hebben 25 maar niet te veel, zodat voortijdig bederf doelmatig kan worden voorkomen. In het bijzonder omvat de werkwijze ook de stap van bepalen van de afname in de tijd van de hoeveelheid voer, in het bijzonder als functie van de positie. Aldus kan worden vastgesteld of bepaalde plaatsen aantrekkelijker zijn voor dieren om te eten. Dergelijke plaatsen worden bijvoorbeeld gekenmerkt door klimatologisch gunstiger 30 omstandigheden. De voerafname in de tijd kan soms zo groot zijn dat autonome voersystemen onvoldoende capaciteit hebben om dit aan te vullen. Met voordeel omvat de werkwijze dan de stap van afgeven van een hoeveelheid voer tot boven een 13 gemiddeld gewenst niveau, een en ander zodanig dat de meer dan tot het gemiddeld gewenste niveau afgegeven hoeveelheid voer althans in hoofdzaak overeenkomt met de mate waarin de maximale consumptie de maximale voerafgifte van het voedersysteem overstijgt.An important advantage of this method is that with very simple means it can be reliably guaranteed that the animals always have feed available but not too much, so that premature spoilage can be effectively prevented. In particular, the method also comprises the step of determining the decrease over time in the amount of feed, in particular as a function of the position. It can thus be determined whether certain places are more attractive for animals to eat. Such locations are, for example, characterized by more favorable climatic conditions. The feed consumption over time can sometimes be so large that autonomous feed systems have insufficient capacity to supplement this. Advantageously, the method then comprises the step of delivering an amount of feed above an average desired level, all such that the amount of feed delivered more than the average desired level at least substantially corresponds to the extent to which the maximum consumption exceeds the maximum feed delivery from the feed system.

5 De uitvinding zal hieronder nader worden toegelicht aan de hand van de tekening, waarin:The invention will be explained in more detail below with reference to the drawing, in which:

Fig. 1 schematisch een bovenaanzicht toont van een eerste uitvoeringsvorm van het voedersysteem volgens de uitvinding; 10 - Fig. 2a en 2b schematisch een doorsnede weergeven van een voerhek met niet- verplaatst diervoer respectievelijk verplaatst diervoer;FIG. 1 schematically shows a top view of a first embodiment of the feeding system according to the invention; 10 - FIG. 2a and 2b schematically represent a cross section of a feeding fence with non-displaced animal feed and displaced animal feed;

Fig. 3 in een schematisch zijaanzicht een andere uitvoeringsvorm van het voedersysteem volgens de uitvinding toont;FIG. 3 shows a different embodiment of the feeding system according to the invention in a schematic side view;

Fig. 4 een bovenaanzicht van het voedersysteem volgens fig. 3 toont; 15 - Fig. 5 een diagram toont van een gemeten voerhoogteprofiel h als functie van de positie x; enFIG. 4 shows a top view of the feeding system according to FIG. 3; 15 - FIG. 5 shows a diagram of a measured feed height profile h as a function of the position x; and

Fig. 6 schematisch een voorbeeldverloop in de tijd toont van de totale hoeveelheid voer.FIG. 6 schematically shows an example trend in time of the total amount of feed.

20 Fig. 1 toont schematisch een bovenaanzicht van een eerste uitvoeringsvorm van het voedersysteem volgens de uitvinding. Het voedersysteem is algemeen aangeduid met verwijzingscijfer 1.FIG. 1 schematically shows a top view of a first embodiment of the feeding system according to the invention. The feeding system is generally indicated by reference numeral 1.

Het systeem omvat een voederbesturingssysteem 2, een voerschuif 3 en een voerhoogtemeter 8. De voerschuif 3 verplaatst diervoer 4 zijdelings tot verplaatst 25 diervoer 5.The system comprises a feed control system 2, a feed slider 3 and a feed height meter 8. The feed slider 3 displaces animal feed 4 laterally to displaced animal feed 5.

De voerschuif 3 wordt langs voerhek 6 bewogen, waarachter dieren 7 staan. De voerschuif is door middel van kabels 9 verbonden met katrollen 10, die worden gebruikt om de voerschuif 3 te verplaatsen langs de dubbele pijl A. Te zien is dat het niet-verplaatste diervoer 4 een onregelmatige verdeling kan hebben, terwijl het 30 verplaatste diervoer 5 een duidelijke begrenzing heeft tussen het voerhek 6 en een lijn die wordt bepaald door het breedste punt 20 van de voerschuif 3. Boven het aldus begrensde verplaatste diervoer 5 bevindt zich een voerhoogtemeter 8, in dit geval 14 bijvoorbeeld een laserafstandmeter, die langs het voerhek 6 verplaatsbaar is in de richting van de dubbele pijl B.The feed slide 3 is moved along feed fence 6, behind which animals 7 stand. The feed slide is connected by cables 9 to pulleys 10, which are used to move the feed slide 3 along the double arrow A. It can be seen that the non-displaced animal feed 4 can have an irregular distribution, while the displaced animal feed 5 has a clear boundary between the feeding fence 6 and a line which is determined by the widest point 20 of the feeding slide 3. Above the displaced animal feed 5 thus bounded there is a feed height meter 8, in this case 14 for example a laser distance meter, which runs along the feeding fence 6 can be moved in the direction of the double arrow B.

In gebruik van het voedersysteem 1 volgens de uitvinding kan bijvoorbeeld de voerschuif 3 worden verplaatst om aldus het diervoer 4 bijeen te 5 schuiven tot verplaatst diervoer 5. Vervolgens kan de voerhoogtemeter 8 langs hetzelfde traject als door de voerschuif 3 is afgelegd worden bewogen om aldus de voerhoogte van het verplaatste diervoer 5 te meten als functie van de positie. Hierbij verdient het aanbeveling om ervoor te zorgen dat de dieren 7 (nog) niet in staat zijn om het verplaatste diervoer 5 door vreetbewegingen opnieuw te verplaatsen en uiteen te 10 gooien. Met voordeel wordt derhalve de voerhoogtemeter 8 binnen een vooraf bepaalde afstand en/of tijd na passeren van de voerschuif 3 over het verplaatste diervoer 5 verplaatst. Anderzijds is het ook voordelig om het verplaatste diervoer 5 naar een evenwichtssituatie te laten terugkeren, aangezien het in de praktijk kan voorkomen dat dit na het passeren van de voerschuif 3 enigszins terugzakt. Derhalve is een 15 voordelige afstand tussen voerhoogtemeter 8 en (breedtepunt 20 van) de voerschuif 3 groter dan nul, en ligt bijvoorbeeld tussen 10 en 50 cm. Deze afstand hangt enigszins af van de snelheid van de voerschuif 3, waarbij een lagere snelheid een kleinere afstand vergt. Een geschikte tijdsafstand tussen passeren van de voerschuif 3 en passeren van de voerhoogtemeter 8 ligt bijvoorbeeld tussen 1 en 5 seconden. Zowel 20 voor de afstand als voor de tijdsafstand kunnen in de praktijk echter andere waarden worden gekozen, bijvoorbeeld in afhankelijkheid van het type diervoed 4.In use of the feeding system 1 according to the invention, for example, the feed slider 3 can be displaced so as to shift the animal feed 4 together into displaced animal feed 5. Subsequently, the feed height meter 8 can be moved along the same path as covered by the feed slider 3 so as to measure the feed height of the moved animal feed 5 as a function of the position. Hereby it is recommended to ensure that the animals 7 are not (yet) able to reposition and dispose of the displaced animal feed 5 by feeding movements. Advantageously, therefore, the feed height meter 8 is moved over the displaced animal feed 5 within a predetermined distance and / or time after the feed slider 3 has passed. On the other hand, it is also advantageous to have the displaced animal feed 5 return to an equilibrium situation, since in practice it can occur that this slightly drops back after passing the feed slider 3. Therefore, an advantageous distance between feed height meter 8 and (width point 20 of) the feed slider 3 is greater than zero, and is for example between 10 and 50 cm. This distance depends somewhat on the speed of the feed slider 3, whereby a lower speed requires a smaller distance. A suitable time distance between passing the feed slider 3 and passing the feed height meter 8 is, for example, between 1 and 5 seconds. In practice, however, other values can be selected for both the distance and the time distance, for example depending on the type of animal feed 4.

Figuren 2a en 2b geven schematisch een doorsnede weer van een voerhek 6 met niet-verplaatst diervoer 4 (Fig. 2a) respectievelijk verplaatst diervoer 5 (Fig. 2b).Figures 2a and 2b schematically represent a section of a feeding fence 6 with non-displaced animal feed 4 (Fig. 2a) and displaced animal feed 5 (Fig. 2b), respectively.

25 Fig. 2a laat niet-verplaatst diervoer 4 zien in een onregelmatige hoop, waarbij nabij het voerhek 6 weinig diervoer 4 aanwezig is. In feite is de zichtbare hoop voornamelijk het gevolg van het niet kunnen bereiken door de dieren van dit diervoer 4. Overigens is het zeer wel mogelijk dat zich op andere plekken nog wel diervoer 4 bevindt binnen de eetafstand.FIG. 2a shows non-displaced animal feed 4 in an irregular pile, wherein little animal feed 4 is present near the feeding fence 6. In fact, the visible hope is mainly the result of the animals being unable to reach this animal feed 4. Incidentally, it is quite possible that animal feed 4 is still present at other places within the eating distance.

30 In Fig. 2b is schematisch verplaatst diervoer 5 zichtbaar, waarvan een profiel is weergegeven met de doorgetrokken lijn 11. Dit profiel 11 omvat een hoogste punt 21. Tevens zijn alternatieven voerhoopvormen weergegeven door middel van 15 streeplijnen 12. Deze hebben betrekking op andere hoeveelheden verplaatst diervoer 5. Het zal duidelijk zijn dat een kleinere hoeveelheid diervoer leidt tot een lager voerhoopprofiel en vice versa. Merk echter op dat de algehele vorm vrijwel constant is. Derhalve heeft de positie van het hoogste punt 21 een vrij directe relatie met de totale 5 hoeveelheid diervoer in de hoop. De grenzen van de voerhoop van het verplaatste diervoer 5 worden namelijk in hoge mate bepaald door het voerhek 6 alsmede de begrenzing van de voerschuif (hier niet weergegeven). Het gevolg van dit alles is dat de eveneens niet weergegeven voerhoogtemeter in beginsel slechts de hoogte van het (bij benadering) hoogste punt 21 hoeft te bepalen om de hoeveelheid voer te bepalen. 10 Aangezien het hoogste punt 21 veelal zal liggen op een vrijwel vlak deel van de voerhoop, is de exacte positie van het hoogste punt als meetpunt niet kritisch. Voorts wordt opgemerkt dat per keer het hoogste punt op een enkele positie, d.w.z. in een enkel dwarsvlak op de voortbewegingsrichting wordt bepaald. Vervolgens kan zo'n hoogste punt als functie van de afstand worden bepaald, ononderbroken of om de 15 (bijvoorbeeld) 2 cm. Aldus wordt een voerhoogte als functie van de door het voertuig afgelegde afstand gemeten. Hieruit kan de totale hoeveelheid aanwezig voer worden bepaald, hetzij door integreren van de per gemeten voerhoogte gemeten lokale hoeveelheid voer, hetzij door middelen van de gemeten voerhoogtes en uit die gemiddelde voerhoogte bepalen van de totale hoeveelheid voer. Eerstgenoemde 20 mogelijkheid kan iets nauwkeuriger zijn, met name indien de relatie voerhoogte -voerhoeveelheid niet geheel lineair is.FIG. 2b, schematically displaced animal feed 5 is visible, a profile of which is shown with the continuous line 11. This profile 11 comprises a highest point 21. Alternate heap shapes are also shown by means of dashed lines 12. These relate to other quantities of displaced animal feed 5. It will be clear that a smaller amount of animal feed leads to a lower feed heap profile and vice versa. Note, however, that the overall shape is almost constant. Therefore, the position of the highest point 21 has a fairly direct relationship with the total amount of animal feed in the heap. Namely, the boundaries of the feed heap of the displaced animal feed 5 are to a large extent determined by the feed fence 6 as well as the boundary of the feed slider (not shown here). The consequence of all this is that the feed height meter, which is also not shown, in principle only needs to determine the height of the (approximately) highest point 21 in order to determine the amount of feed. Since the highest point 21 will usually lie on an almost flat part of the feed heap, the exact position of the highest point as a measuring point is not critical. It is further noted that at each time the highest point is determined at a single position, i.e. in a single transverse plane on the direction of travel. Subsequently, such a highest point can be determined as a function of the distance, continuously or every 2 cm (for example). A feed height is thus measured as a function of the distance traveled by the vehicle. From this the total amount of feed present can be determined, either by integrating the local amount of feed measured per measured feed height, or by means of the measured feed heights and determining the total amount of feed from that average feed height. The first-mentioned possibility may be slightly more accurate, in particular if the relationship between feed height and feed quantity is not entirely linear.

Fig. 3 toont in een schematisch zijaanzicht een andere uitvoeringsvorm van het voedersysteem volgens de uitvinding. Hierin is met verwijzingcijfer 3’ een voerverplaatser, of ook wel voerschuif, aangeduid. De voerverplaatser 3’ is gebaseerd 25 op de Lely Juno Feed Pusher. Deze omvat een draaibare rok 13 met daaromheen een bumper 14 en een zichtbaar aandrijfwiel 16. Bovendien is bovenop dit deel een vaste voerhouder 17 met een afgeefopening 18 geplaatst. Op de bumper 14 is een voerhoogtemeter 8 geplaatst die een laserstraal 15 uitzendt. De voerverplaatser 3’ verplaatst zich in de figuur langs pijl A, en schuift daarbij diervoer 4 aan tot verplaatst 30 diervoer 5, langs het voerhek 6.FIG. 3 shows in a schematic side view another embodiment of the feeding system according to the invention. Reference numeral 3 "herein designates a feed displacer, or also known as a feed slider. The feed displacer 3 "is based on the Lely Juno Feed Pusher. This comprises a rotatable skirt 13 surrounded by a bumper 14 and a visible drive wheel 16. Moreover, a fixed feed holder 17 with a dispensing opening 18 is placed on top of this part. A feed height meter 8 is placed on the bumper 14 and emits a laser beam 15. The feed displacer 3 'moves in the figure along arrow A, and thereby pushes animal feed 4 to displaced animal feed 5, along the feeding fence 6.

Te zien is dat de draaibare rok 13, die dezelfde functie heeft als de voerschuif 3 in Fig. 1, het diervoer 4 aanschuift tot verplaatst diervoer 5. Te zien is dat 16 de hoop verplaatst diervoer 5 hoger is dan het niet-verplaatste diervoer4. De rok 13 is zoals gezegd roteerbaar rond een niet-weergegeven as, en kan aangedreven zijn door een eveneens niet-weergegeven motor, of worden aangedreven door contact met de bodem. Voor bijzonderheden omtrent deze voerverplaatser met rok wordt verwezen 5 naar onder andere NL-1031605, NL-1034771 alsmede de hierboven genoemde Lely Juno Feed Pusher.It can be seen that the rotatable skirt 13, which has the same function as the feed slider 3 in FIG. 1, the animal feed 4 shifts to displaced animal feed 5. It can be seen that 16 the heap of displaced animal feed 5 is higher than the non-displaced animal feed 4. The skirt 13 is, as stated, rotatable about a shaft (not shown), and can be driven by a likewise not shown motor, or driven by contact with the bottom. For details about this feed displacer with skirt, reference is made to, among others, NL-1031605, NL-1034771 as well as the above-mentioned Lely Juno Feed Pusher.

Een andere reden waarom de hoop verplaatst diervoer 5 hoger kan zijn dan die van het niet-verplaatste diervoer 4 is dat er nieuw diervoer kan zijn gestort vanuit de voerhouder 17, via de afgeefopening 18. Dit storten of lossen kan overigens 10 geschieden op enige in de stand van de techniek bekende wijze. Bijvoorbeeld wordt voor details hieromtrent verwezen naar de niet-voorgepubliceerde Nederlandse aanvragen NL-1038426 en NL-1038669, alsmede de eveneens niet-voorgepubliceerde Nederlandse aanvrage NL-1038424. Hier wordt nogmaals bevestigd dat het verschaffen van een voervoorraadhouder, d.w.z. het direct storten of lossen van voer, 15 optioneel is. Bijvoorbeeld kan afzonderlijk het diervoer worden verplaatst en de hoogte ervan gemeten worden, om daarna, en onafhankelijk, diervoer te verschaffen, zoals wanneer er een tekort dreigt.Another reason why the heap of displaced animal feed 5 may be higher than that of the non-displaced animal feed 4 is that new animal feed may have been dumped from the feed container 17, via the dispensing opening 18. This pouring or unloading may otherwise take place at any manner known in the art. For details, reference is made, for example, to the non-prepublished Dutch applications NL-1038426 and NL-1038669, as well as the also non-prepublished Dutch application NL-1038424. Here it is again confirmed that providing a feed supply container, i.e. direct dumping or unloading of feed, is optional. For example, the animal feed can be moved separately and its height measured, to subsequently, and independently, provide animal feed, such as when a shortage threatens.

De met de voerverplaatser 3’ gevormde hoop verplaatst diervoer 5 wordt doorgemeten met de voerhoogtemeter 8, die zich overigens aan de naar het voerhek 6 20 toegekeerde zijde van de voerverplaatser 3’ bevindt. Deze voerhoogtemeter 8, die hier als een laser is uitgevoerd die een laserstraal 15 uitzendt, meet de hoogte van de hoop verplaatst diervoer 5. Overigens kan de hoogtemeter ook een ultrasoonmeter of mechanische voeler of dergelijke zijn. De aldus gevonden hoogte van het voer kan hetzij in een op de voerverplaatser 3’ aanwezige besturingsinrichting (niet-25 weergegeven) worden verwerkt, of naar een externe verwerkingsinrichting (niet-weergegeven) worden gestuurd door middel van een eveneens niet-weergegeven transmissie-inrichting.The pile of displaced animal feed 5 formed with the feed displacer 3 "is measured by the feed height meter 8, which incidentally is located on the side of the feed displacer 3" facing the feed fence 6. This feed height meter 8, which here is designed as a laser that emits a laser beam 15, measures the height of the heap of displaced animal feed 5. The height meter can also be an ultrasonic meter or mechanical sensor or the like. The height of the feed thus found can either be processed in a control device (not shown) present on the feed displacer 3 ', or be sent to an external processing device (not shown) by means of a transmission device also not shown. .

Fig. 4 toont een bovenaanzicht van fig. 3. Soortgelijke onderdelen worden aangeduid met gelijke verwijzingscijfers.FIG. 4 shows a top view of FIG. 3. Similar parts are indicated by the same reference numerals.

30 Duidelijk is te zien dat het niet-verplaatste diervoer 4 door verplaatsen vanIt can clearly be seen that the non-displaced animal feed 4 is displaced by

de voerverplaatser 3’ naar een smallere, hogere hoop verplaatst diervoer 5 wordt omgevormd. Dit geschiedt door verplaatsen van de voerverplaatser 3’ langs pijl Athe feed displacer 3 "is converted into a narrower, higher pile of displaced animal feed 5. This is done by moving the feed displacer 3 "along arrow A

17 alsmede door roteren van de rok 13 in de richting van pijl B. Overigens is duidelijkheidshalve de voerhouder 17 niet weergegeven in deze fig. 4. Voorts is te zien dat de hoop verplaatst diervoer 5 enigszins “terugveert” van het breedste punt 20 van de verplaatsende rok 13. Bijvoorbeeld indien het diervoer hooi of dergelijke betreft, zal 5 na verplaatsen enig terugveren optreden.17 as well as by rotating the skirt 13 in the direction of arrow B. For the sake of clarity, the feed holder 17 is not shown in this fig. 4. Furthermore, it can be seen that the heap of displaced animal feed 5 slightly "springs back" from the widest point 20 of the moving skirt 13. For example, if the animal feed concerns hay or the like, some springback will occur after moving.

Te zien is dat de voerhoogtemeter 8 een laserstraal 15 uitzendt naar een lasermeetpunt 19. Het lasermeetpunt 19 is zodanig gekozen dat dit zich bevindt op of nabij het hoogste punt van het verplaatste diervoer 5. Daartoe bevindt het lasermeetpunt 19 zich op een afstand d van het breedste punt 20. Deze afstand d is in 10 de praktijk enigszins afhankelijk van de afstand tussen de voerverplaatser 3’ en het voerhek 6 alsmede van de soort diervoer. Indien de afstand tussen voerverplaatser 3’ en het voerhek 6 zodanig wordt gekozen dat het verplaatste diervoer 5 in zijn geheel bereikbaar is voor koeien, en wanneer het diervoer gras of een grasproduct betreft, dan blijkt in de praktijk een afstand d tussen ongeveer 15 en 30 cm een geschikte waarde. 15 Onder andere omstandigheden, zoals bij kleinere dieren en dus een kleinere hoop verplaatst diervoer 5, zal bijvoorbeeld een kleinere afstand d voldoen.It can be seen that the feed height meter 8 transmits a laser beam 15 to a laser measuring point 19. The laser measuring point 19 is chosen such that it is located at or near the highest point of the displaced animal feed 5. To that end, the laser measuring point 19 is located at a distance d from the widest point 20. In practice, this distance d is somewhat dependent on the distance between the feed displacer 3 'and the feeding fence 6 as well as the type of animal feed. If the distance between feed displacer 3 'and the feed fence 6 is chosen such that the displaced animal feed 5 as a whole is accessible to cows, and when the animal feed concerns grass or a grass product, then in practice it appears to be a distance d between approximately 15 and 30 cm a suitable value. Under other circumstances, such as with smaller animals and therefore a smaller heap of displaced animal feed 5, a smaller distance d will suffice.

Tevens is te zien dat de lasermeetinrichting 8 zich, gezien in de beoogde verplaatsingsrichting A, achter het breedste punt 20 bevindt. In theorie kan de laser 8 ook ter hoogte van het breedste punt 20, of zelfs iets voor het breedste punt 20 worden 20 geplaatst, doch zal dit toch gevolg hebben dat het verplaatste diervoer 5 zich niet in een evenwichtsvorm bevindt. Anderzijds is het niet gewenst om de laser 8 te ver achter het breedste punt 20 te plaatsen, omdat dan dieren reeds gelegenheid gehad zouden kunnen hebben om voer te verplaatsen, om aldus de regelmatige vorm te verstoren. In de praktijk blijkt een afstand tussen 0 en 50 cm achter het breedste punt een geschikte 25 waarde.It can also be seen that, viewed in the intended direction of movement A, the laser measuring device 8 is located behind the widest point 20. In theory, the laser 8 can also be placed at the widest point 20, or even slightly in front of the widest point 20, but this will nevertheless have the result that the displaced animal feed 5 is not in an equilibrium form. On the other hand, it is not desirable to place the laser 8 too far behind the widest point 20, because then animals could already have had the opportunity to move feed, thus disturbing the regular shape. In practice, a distance between 0 and 50 cm behind the widest point appears to be a suitable value.

Voorts wordt opgemerkt dat de hier getoonde voerverplaatser 3’ een zeer specifieke uitvoeringsvorm van een voerschuif is. Uiteraard kunnen alle andere autonoom verplaatsbare voertuigen met een voerverplaatsingsinrichting dezelfde functie vervullen, zoals bijvoorbeeld een voertuig met een vaste schuif (type 30 “sneeuwschuiver”) of bijvoorbeeld zoals geopenbaard in FR2862489.It is further noted that the feed displacer 3 'shown here is a very specific embodiment of a feed slider. Of course, all other autonomously movable vehicles with a feed displacement device can fulfill the same function, such as, for example, a vehicle with a fixed slide (type 30 "snowplow") or, for example, as disclosed in FR2862489.

Fig. 5 toont een diagram van een gemeten voerhoogteprofiel h als functie van de positie x. Te zien is dat deze hoogte h sterk kan variëren van positie tot positie.FIG. 5 shows a diagram of a measured feed height profile h as a function of the position x. It can be seen that this height h can vary greatly from position to position.

1818

Zo is tussen de posities x1 en x2 het gehele voer weggevreten, en is de gemeten hoogte 0. Dit kan bijvoorbeeld een gevolg zijn van een ter plekke bijzonder aantrekkelijke samenstelling van het voer of bijvoorbeeld van plaatselijke aangename klimaatomstandigheden in een stal of dergelijke. Hoe het ook zij, op basis van het 5 gemeten voerhoogteprofiel kan de (bijvoorbeeld volgende) voergift ter plaatse worden aangepast. Bijvoorbeeld zou de voergift kunnen worden uitgevoerd door middel van de voerverplaatser 3’ volgens fig. 4. Het is dan mogelijk om een lossnelheid aan te passen aan het gemeten voerhoogteprofiel. Dit kan geschieden door actief de uitstroomsnelheid te variëren of bijvoorbeeld door, bij constante lossnelheid uit de 10 voerhouder, de voortbewegingssnelheid van het voertuig aan te passen. Bijvoorbeeld zal de lossnelheid tussen de posities x1 en x2 het grootst kunnen zijn, of de voortbewegingssnelheid tussen de posities x1 en x2 het kleinst. Omgekeerd zal de lossnelheid bij pieken in het voerhoogteprofiel het kleinst kunnen zijn, en/of de voortbewegingssnelheid het grootst. Aldus kunnen variaties in de voerhoogteverdeling 15 automatisch worden aangevuld en opgevuld. Opmerking: hierbij is ervan uitgegaan dat het gunstig is om een zo gelijkmatig mogelijke voerverdeling te verkrijgen. Mocht het zo zijn dat een bepaalde niet-gelijkmatige voerverdeling gewenst is, dan kan uiteraard de lossnelheid en/of de voortbewegingssnelheid dienovereenkomstig worden aangepast, telkens op basis van het gemeten voerhoogteprofiel.Thus, between positions x1 and x2, the entire feed is eaten away, and the measured height is 0. This may be due, for example, to a particularly attractive composition of the feed on site or, for example, to local pleasant climate conditions in a shed or the like. Whatever the case may be, on the basis of the measured feed height profile, the (for example next) feed gift can be adjusted on site. For example, the feed gift could be carried out by means of the feed displacer 3 'according to Fig. 4. It is then possible to adjust a release speed to the measured feed height profile. This can be done by actively varying the outflow speed or, for example, by adjusting the speed of movement of the vehicle at a constant release speed from the feed container. For example, the release speed between positions x1 and x2 may be the greatest, or the speed of travel between positions x1 and x2 the smallest. Conversely, the release speed at peaks in the feed height profile may be the smallest, and / or the advance speed the greatest. Variations in the feed height distribution 15 can thus be supplemented and filled in automatically. Remark: this is based on the assumption that it is beneficial to obtain as even a distribution as possible. Should it be desired that a certain non-uniform feed distribution is desired, then the release speed and / or the traveling speed can of course be adjusted accordingly, each time on the basis of the measured feed height profile.

20 Fig. 6 toont schematisch een voorbeeldverloop in de tijd van de totale hoeveelheid voer. Daarbij is horizontaal een hele dag van 24 uur uitgezet, en verticaal de tijdsafgeleide van de hoeveelheid voer. De hoeveelheid voer kan hierbij op enige bekende wijze zijn bepaald, zoals door wegen, schatten met het oog, of ook op basis van de volgens de uitvinding gemeten voerhoogte en sommeren of integreren over de 25 positie.FIG. 6 shows diagrammatically an example development in time of the total amount of feed. A whole day of 24 hours has been plotted horizontally, and vertically the time derivative of the amount of feed. The amount of feed can be determined in any known manner, such as by weighing, estimating with the eye, or also on the basis of the feed height measured according to the invention and summing or integrating over the position.

Het zal duidelijk zijn dat de verandering in de tijd het gevolg is van eten door de dieren. Een piek in de verandering duidt dan ook op een verhoogde eetactiviteit. In het diagram is een drietal pieken zichtbaar, namelijk twee kleine bij Ti en T2, bij benadering rond 06.00 uur ’s ochtends en 12.00 uur ’s middags, en er is een 30 zeer grote piek rond T3, bij benadering tussen 18.00 en 19.00 uur ’s avonds. Uiteraard kunnen het aantal, de hoogte en de tijdstippen van deze pieken variëren, doch vaak zal met name de avondpiek de grootste zijn. Voorts is aangegeven met een horizontale 19 streeplijn de maximale aanvoersnelheid van voer in de doorgemeten stalsituatie. Een dergelijke snelheid is bijvoorbeeld afhankelijk van de capaciteit van de voerhouder van het voertuig volgens fig. 3/4. Belangrijk is dat deze maximale aanvoercapaciteit in de meeste gevallen voldoende is om de hoeveelheid voer op peil te houden. Zelfs bij de 5 pieken Ti en T2 is de aanvoersnelheid voldoende. Echter, bij de piek T3, is deze aanvoersnelheid niet voldoende. Dit betekent dat, zelfs bij maximale aanvoer, de hoeveelheid voer tijdens die piek altijd zal zakken. Derhalve bestaat het risico dat er een tekort ontstaat, bijvoorbeeld wanneer het voer geheel op is. Voor de avondpiek T3 kan dit probleem worden opgelost door de “ontbrekende” hoeveelheid voer van 10 tevoren, liefst zo kort mogelijk van tevoren, aan te voeren. Hierbij is het bijvoorbeeld voldoende om het deel van de piek dat zich boven de horizontale “max” streeplijn bevindt uit te smeren in een bij voorkeur zo kort mogelijk tijdvak dat loopt tot het tijdstip waar het verloop van de eetsnelheid de horizontale streeplijn kruist. Aldus kan worden gegarandeerd dat zelfs bij de avondpiek er geen tekorten in voer optreden.It will be clear that the change in time is the result of eating by the animals. A peak in the change therefore indicates an increased eating activity. The diagram shows three peaks, namely two small ones at T 1 and T 2, approximately around 6 a.m. and 12 a.m., and there is a very large peak around T3, approximately between 6 p.m. and 7 p.m. 'in the evening. The number, height and times of these peaks can of course vary, but often the evening peak in particular will be the largest. Furthermore, the maximum supply speed of feed in the measured stall situation is indicated by a horizontal 19 dashed line. Such a speed is, for example, dependent on the capacity of the feed container of the vehicle according to Fig. 3/4. It is important that this maximum supply capacity is sufficient in most cases to maintain the amount of feed. Even with the 5 peaks T 1 and T 2 the supply speed is sufficient. However, at the peak T3, this supply speed is not sufficient. This means that even at maximum supply, the amount of feed during that peak will always fall. Therefore, there is a risk that a shortage will occur, for example when the feed is completely used up. For the evening peak T3 this problem can be solved by supplying the "missing" amount of feed from 10 in advance, preferably as short as possible in advance. In this case, it is sufficient, for example, to spread out the part of the peak that is above the horizontal "max" dashed line in a preferably as short period as possible that runs up to the time when the course of the eating speed crosses the horizontal dashed line. Thus it can be guaranteed that even at the evening peak there are no shortages in feed.

15 Deze toepassing van de werkwijze en/of inrichting volgens de uitvinding heeft als grote voordeel dat in beginsel kan worden volstaan met een zeer kleine basisvoorraad aan voer. Dit waarborgt dat er zo weinig mogelijk voer aanwezig is, dus ook zo weinig mogelijk voer dat kan achteruitgaan in kwaliteit. De kwaliteit als functie van de tijd kan derhalve worden verhoogd. Bovendien is het heel eenvoudig om 20 dynamisch te reageren op veranderingen in de eetsnelheid, de momenten van eten, lokale verschillen in voerhoeveelheid enz. In alle gevallen kan een hoge voerkwaliteit in de tijd worden gewaarborgd. Daarnaast kan het voeraanvoersysteem eveneens zo klein mogelijk worden gehouden, omdat de aanvoer precies op maat kan worden gemaakt, en wanneer er een grote aanvoer gevraagd wordt kan dat door eerdere 25 aanvoer worden ingevuld. Bovendien wordt hier nogmaals opgemerkt dat met name de eenvoud van het systeem, namelijk door op slechts één punt te meten, de betrouwbaarheid niet nadelig beïnvloedt, doch de eenvoud van het systeem duidelijk verbetert.This application of the method and / or device according to the invention has the great advantage that in principle a very small basic supply of feed will suffice. This ensures that there is as little feed as possible, so as little feed as possible that can deteriorate in quality. The quality as a function of time can therefore be increased. Moreover, it is very simple to respond dynamically to changes in the eating speed, the moments of eating, local differences in feed quantity, etc. In all cases, a high feed quality over time can be guaranteed. In addition, the feed supply system can also be kept as small as possible, because the supply can be made exactly to size, and when a large supply is required, it can be filled in by earlier supply. Moreover, it is again noted here that in particular the simplicity of the system, namely by measuring at only one point, does not adversely affect reliability, but clearly improves the simplicity of the system.

Claims

1. Feed control system (1), comprising: an autonomous feed displacer (3 ') displaceable in an intended direction of movement, arranged for displacing said animal feed transversely of the direction of movement when a feed is provided on the ground (4) ; a feed height meter (8), which is adapted to measure a feed height of the animal feed (5) displaced by the feed displacer and to output a feed height signal on the basis of the measured feed height.

A feed control system according to claim 1, wherein the feed height meter is adapted to measure the feed height within a predetermined distance and / or time after the feed displacer has passed.

3. Feed control system according to any one of the preceding claims, wherein the feed height meter can be moved autonomously along a path, wherein a displacement of the feed height meter is coupled to a displacement of the feed displacer.

A feed control system according to any one of the preceding claims, wherein the feed displacer and the feed height meter form a rigidly connected whole.

5. Feed control system as claimed in any of the foregoing claims, wherein the feed height meter comprises a series of submeters along a path, wherein in particular the submeters are adapted to measure the feed height within a predetermined distance and / or time after the feed displacer has passed.

6. Feed control system as claimed in any of the foregoing claims, wherein the feed height meter comprises a measuring system for determining the feed height at one point at a time, in particular along a path.

A feed control system according to any one of the preceding claims, wherein the feed height meter is adapted to measure the feed height at different points simultaneously for determining the largest height (21).

A feed control system according to any one of the preceding claims, wherein the feed height meter comprises a laser distance meter (19).

A feed control system according to any one of the preceding claims, wherein the feed displacer comprises a drivable rotatable annular element, in particular a rotatable skirt (13) according to EP2007191 or EP2064944, or wherein the feed displacer comprises a movable rigid slide (3).

10. Feed control system as claimed in any of the foregoing claims, wherein the feed height meter is arranged and positioned for determining the feed height at a predetermined position relative to the feed displacer.

A feed control system according to claim 10, wherein the feed displacer has a widest point (20) intended to come into contact with the animal feed, the predetermined position as seen in a plane perpendicular to the intended direction of movement being a predetermined distance, in particular 10 is between 15 and 30 cm, from the widest point.

A feed control system according to claim 11, wherein the predetermined position, viewed along the intended direction of movement, is at a predetermined distance behind the widest point, in particular between 5 and 100 cm, more in particular between 10 and 40 cm.

A feed control system according to any one of the preceding claims, wherein the feed displacer comprises a bumper (14) which preferably extends around the feed displacer, the feed height meter being arranged on a part of the bumper extending at least towards the displaced animal feed.

14. Feed control system as claimed in any of the foregoing claims, wherein this is further provided with a feed supply holder and a feed supply device, adapted for dispensing feed from the feed supply holder.

A feed control system according to any one of the preceding claims, further comprising a control adapted to process the feed height signal.

16. Feed control system according to claim 15, wherein the control is adapted to determine a quantity of feed to be delivered, in particular per distance, on the basis of the processed feed height signal.

17. Feed control system according to claim 15 or 16, dependent on claim 14, wherein the control is adapted to control the feed supplying device for dispensing the amount of feed to be dispensed per distance, in particular for controlling a speed of movement of the feed feed mover.

18. Feed control system as claimed in any of the claims 15-17, wherein the control is adapted to determine an average of the measured feed height and / or of the measured feed height as a function of the position at which the measurement was made.

A feed system, comprising a feed control system according to one of the claims 1-18 and a feed fence (6), wherein the feed control system is adapted to move over a path along the feed fence.

20. Method for feeding animals (7), comprising moving animal feed in a direction towards the animals with the aid of a feed control system moving substantially transversely to that direction, in particular according to one of claims 1-18, and measuring of the feed height of the displaced animal feed within a predetermined distance and / or time after passing the feed control system.

A method according to claim 20, comprising one or more of the following steps: 15. measuring the feed height at one point at a time; determining the feed height at a predetermined position relative to the feed displacer of the feed control system; delivering a feed height signal on the basis of the measured feed height and processing thereof, in particular for: 20. determining a quantity of feed to be delivered, more particularly per distance; determining an average of the measured height and / or of the measured feed height as a function of the position at which the measurement was made.