JP2006164223A - 移動ロボットの物体位置認識装置及びその方法 - Google Patents

移動ロボットの物体位置認識装置及びその方法

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Abstract

【課題】 ロボット掃除機などの移動ロボットが物体と衝突した時、物体の位置を正確に認識することができ、衝突回避動作に要する時間を減少させることができる移動ロボットの物体位置認識装置及びその方法を提供する。
【解決手段】 移動ロボットの物体位置認識装置は、移動ロボットのバンパー５０の第１領域を感知し移動ロボットのバンパーが物体と衝突した時バンパーの第１移動距離値Ｌ１を測定する第１光学センサ１０と、バンパーの第２領域を感知しバンパーが物体と衝突した時バンパーの第２移動距離値Ｌ２を測定する第２光学センサ２０と、測定したＬ１とＬ２に基づいて移動ロボットの移動方向を制御するための制御信号を発生するマイクロコンピュータ３０と、マイクロコンピュータ３０の制御信号によって移動ロボットを移動させる駆動部４０とを備える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、ロボット掃除機などの移動ロボットに関し、特に、移動ロボットの物体位置認識装置及びその方法に関する。
一般的に、移動ロボット、特に、ロボット掃除機とは、使用者の操作がなくても家庭内の部屋(例えば、居間、奥座敷など)間を自ら移動しながら部屋の床面からごみやほこりを吸引することによって取り除き、掃除しようとする区域を自動で清掃する機械である。
ロボット掃除機は、距離センサによって掃除区域内に設置された家具、事務用品または壁などの物体までの距離を判別し、判別された距離によって自分の左側輪を回転させるためのモータと自分の右側輪を回転させるためのモータを選択的に制御することによって、自ら方向を転換しながら掃除区域を自動で掃除する。ここで、ロボット掃除機は、内部格納装置に格納されたマップ情報を通して掃除領域を走行しながら掃除作業を遂行する。
例えば、ロボット掃除機の方向を感知するためのジャイロセンサ、ロボット掃除機の輪の回転数を感知して走行距離を判断するためのエンコーダ、ロボット掃除機と目標物との間の距離を感知するための超音波センサ及び障害物を感知するための赤外線センサなどの多数のセンサがロボット掃除機に設置される。
しかしながら、従来の技術によるロボット掃除機は、予め設定された掃除経路を正確に走行して掃除を遂行するために数多くの高価なセンサが設置されるため、内部構造が複雑になり、製造原価が高くなるという短所があった。このような短所を解決するために、ランダム方式によって任意の掃除経路を走行して掃除を遂行するロボット掃除機が開発された。
図４は従来の技術によるロボット掃除機の走行装置のブロック構成図である。図４に示すように、従来の技術によるロボット掃除機の走行装置は、ロボット掃除機(図示せず)が特定領域を直進する途中に障害物と衝突すると、その障害物と衝突する時に発生する衝撃量に基づいて障害物を感知して障害物感知信号を発生する障害物感知部１と、障害物感知部１から発生した障害物感知信号に基づいてロボット掃除機の走行を停止させた後、ランダム方式によってランダム角度を算出し、そのランダム角度によってロボット掃除機を回転させるための制御信号を発生する制御器２と、制御器２の制御信号によってロボット掃除機の左側モータ(ＭL)５を所定速度で回転させる左側モータ駆動部３と、制御器２の制御信号によってロボット掃除機の右側モータ(ＭR)６を所定速度で回転させる右側モータ駆動部４とから構成される。
図５は従来の技術によるロボット掃除機の走行方法を示すフローチャートである。
まず、制御器２は、使用者により掃除命令信号が入力されると(Ｓ１)、ロボット掃除機を直進させるために、左側モータ５と右側モータ６の回転速度を一致させるための制御信号を発生し、その制御信号を左側モータ駆動部３及び右側モータ駆動部４に同時に出力する(Ｓ２)。
左側モータ駆動部３は、制御器２の制御信号によって左側モータ５を回転させる。このとき、右側モータ駆動部４は、制御器２の制御信号によって右側モータ６を回転させる。即ち、左側モータ５及び右側モータ６が同時に回転することによってロボット掃除機は直進する。
一方、障害物感知部１は、ロボット掃除機が任意の障害物に衝突する時に発生する衝撃量に基づいて障害物を感知して障害物感知信号を発生し、その障害物感知信号を制御器２に送りステップＳ４に進み、障害物感知信号が発生しないときは、ロボット掃除機を、直進させながら掃除作業を遂行し続けステップＳ２に戻る(Ｓ３)。
制御器２は、障害物感知信号によってロボット掃除機の走行を停止させた後、ランダム方式によってランダム角度を算出し(Ｓ４)、そのランダム角度によってロボット掃除機を回転させるための制御信号を発生し、発生した制御信号を左側モータ駆動部３及び右側モータ駆動部４に出力する。
左側モータ駆動部３は、制御器２の制御信号によって左側モータ５を回転させ、右側モータ駆動部４は、制御器２の制御信号によって右側モータ６を回転させる(Ｓ６)。即ち、左側モータ５の回転速度と右側モータ６の回転速度を異なって制御することによって、ロボット掃除機の方向を上記ランダム角度で変更することができる。
以後、制御器２は、ロボット掃除機が上記ランダム角度だけ回転された時、ロボット掃除機を直進させる(Ｓ６)。また、制御器２は、ロボット掃除機の掃除動作が完了したと判断されると、掃除動作を終了し(Ｓ７)、掃除動作が完了しなかったと判断されると、ステップＳ３に戻り掃除動作を反復遂行する(Ｓ３〜Ｓ７)。
ところで、上述の従来の技術によるロボット掃除機のバンパーに設置された障害物感知部１は、物体(障害物)の存在有無のみを判断する。障害物感知部１としては、マイクロスイッチまたは赤外線センサがバンパーに設置される。例えば、マイクロスイッチが設置されたバンパーが物体と衝突した時、マイクロスイッチはターンオンされて物体感知信号を出力する。また、赤外線センサが設置されたバンパーが物体と衝突した時、赤外線センサに光信号が受信されると、赤外線センサは物体感知信号を出力する。
しかしながら、従来の技術によるロボット掃除機のバンパーに設置された障害物感知部１は、単純に物体(障害物)が存在するか否かを判断するため、物体の位置を正確に把握することができず、よって、衝突回避運転に必要な時間が増加する。さらに、バンパーの構造が複雑であるため、大量生産が困難であるという問題点があった。ここで、衝突回避運転に必要な時間は、物体とロボット掃除機が衝突した時、物体を避けるためにロボット掃除機の移動方向を制御するために必要な時間である。
なお、従来の技術による他のロボット掃除機に対する技術は、米国特許第５，４４０，２１６号、及び第５，６４６，４９４号の明細書に記載されている。
従って、本発明の目的は、ロボット掃除機のような移動ロボットが物体と衝突した時、物体の位置を正確に認識し得る移動ロボットの物体位置認識装置及びその方法を提供することにある。
本発明の他の目的は、衝突回避動作に要する時間を減少させることができる移動ロボットの物体位置認識装置及びその方法を提供することにある。
上記目的を達成するための本発明による移動ロボットの物体位置認識装置は、移動ロボットのバンパーの第１領域を感知し、前記移動ロボットのバンパーが物体と衝突した時、前記バンパーの第１移動距離値を測定する第１光学センサと、前記バンパーの第２領域を感知し、前記バンパーが物体と衝突した時、前記バンパーの第２移動距離値を測定する第２光学センサと、前記測定された第１移動距離値及び第２移動距離値に基づいて、前記移動ロボットの移動方向を制御するための制御信号を発生するマイクロコンピュータと、前記マイクロコンピュータの制御信号によって前記移動ロボットを移動させる駆動部と、を備えて構成される。
上記目的を達成するための本発明によるロボット掃除機の物体位置認識装置は、ロボット掃除機のバンパーの右側底面に向け、前記バンパーを支持する支持台の右側領域に設置され、前記バンパーが物体と衝突した時、前記衝突により前記バンパーが移動する第１距離値を出力する第１光学センサと、前記バンパーの左側底面に向け、前記支持台の左側領域に設置され、前記バンパーが前記物体と衝突した時、前記衝突により前記バンパーが移動する第２距離値を出力する第２光学センサと、前記第１距離値及び前記第２距離値に基づいて前記物体の位置を認識し、前記認識した物体位置に基づいて前記ロボット掃除機の移動方向を制御するための制御信号を発生するマイクロコンピュータと、前記マイクロコンピュータの制御信号によって前記ロボット掃除機を移動させる駆動部と、を備えて構成される。
上記目的を達成するための本発明によるロボット掃除機の物体位置認識方法は、ロボット掃除機のバンパーと物体が衝突する時、前記バンパーの左側に設置された光学センサによって前記衝突による前記バンパーの第１移動距離値を測定する段階と、前記バンパーと前記物体が衝突する時、前記バンパーの右側に設置された光学センサによって前記衝突による前記バンパーの第２移動距離値を測定する段階と、前記第１移動距離値及び前記第２移動距離値に基づいて前記物体の位置を推定する段階と、前記推定された物体の位置に基づいて前記ロボット掃除機の移動方向を制御する段階とを備える。
本発明による移動ロボット(ロボット掃除機)の物体位置認識装置及びその方法は、ロボット掃除機のバンパーが物体と衝突した時、光学センサによって前記バンパーの移動距離値を正確に測定することによって、物体の位置を正確に認識し得るという効果がある。
さらに、本発明による移動ロボット(ロボット掃除機)の物体位置認識装置及びその方法は、物体の位置を正確に認識することによって衝突回避動作時間を減少させることができるという効果がある。
以下、ロボット掃除機などの移動ロボットのバンパーが物体と衝突した時、光学センサを通して衝突によって移動するバンパーが移動した距離の値を正確に測定することで物体の位置を正確に認識することができ、衝突回避運転時間を減少させることができる移動ロボットの物体位置認識装置及びその方法の望ましい実施形態を図１〜図３を参照して詳細に説明する。
図１は本発明の実施形態に係る移動ロボット(例えば、ロボット掃除機)の物体位置認識装置のブロック構成図である。図１に示すように、本発明の実施形態に係るロボット掃除機の物体位置認識装置は、ロボット掃除機のバンパー５０を支持するバンパー支持台(図２の(Ａ)におけるの符号６０)の右側領域に設置され、バンパー５０が物体(障害物)と衝突した時、バンパー５０の第１移動距離値を出力する第１光学センサ１０と、バンパー支持台の左側領域に設置され、ロボット掃除機のバンパー５０が物体と衝突した時、バンパー５０の第２移動距離値を出力する第２光学センサ２０と、バンパー５０の第１移動距離値及び第２移動距離値に基づいて物体の位置を推定し、推定した物体位置に基づいてロボット掃除機の移動方向を制御する制御信号を発生するマイクロコンピュータ３０と、マイクロコンピュータ３０の制御信号によってロボット掃除機の左側輪を回転させるための左側モータ(ＭL)と右側輪を回転させるための右側モータ(ＭR)を回転させる駆動部４０と、から構成される。
物体とバンパー５０が衝突すると、バンパー５０の左側移動距離と右側移動距離は相異するようになる。即ち、物体がバンパー５０の左側面と衝突すると、衝突による衝撃量がバンパー５０の右側より大きいため、バンパー５０の左側移動距離値は右側移動距離値より大きくなる。本発明の実施形態で使用された光学センサ１０、２０は、型式「ＨＤＮＳ−２０００」であり、従来の技術による光マウスに設置された光学センサと同様の機能を有する。
図２の(Ａ)及び図２の(Ｂ)は本発明の実施形態に係るロボット掃除機の物体位置認識装置における光学センサの設置位置を示す概略図であり、図２の(Ａ)はロボット掃除機のバンパの平面図であり、図２の(Ｂ)はロボット掃除機のバンパの側面図である。
図２の(Ａ)及び図２の(Ｂ)に示すように、本発明の実施形態による第１光学センサ１０はその検出部をロボット掃除機のバンパー５０の右側底面に向け、バンパー５０を支持するバンパー支持台６０の右側領域に設置される。第２光学センサ２０はその検出部をロボット掃除機のバンパー５０の左側底面に向け、バンパー５０を支持するバンパー支持台６０の左側領域に設置される。即ち、第１光学センサ１０及び第２光学センサ２０は、バンパー５０が物体と衝突した時、その衝突によりバンパー５０が移動する距離を測定するために、ロボット掃除機のバンパー支持台６０の左側及び右側にそれぞれ設置される。第１光学センサ１０及び第２光学センサ２０はこれらの検出部をバンパー支持台６０の上面に向けるように、バンパー５０の底面に設置されることもできる。
ここで、バンパー５０は、半円状であり、従来技術と同様に、スライダー(図示せず)により前後に動くことができ、物体と衝突した時にスプリング(図示せず)によって元の位置に復元される。
バンパー支持台６０の左側及び右側にそれぞれ設置された第１光学センサ１０及び第２光学センサ２０は、光をバンパー５０の底面に向けて放出する発光素子(例えば、LED)と、バンパー５０の底面から反射される光を受光する受光素子と、からなる。
受光素子は、前回に受光した光と今回受光した光との差に基づいてバンパー５０の移動距離値を測定してバンパー５０の移動距離値を出力する。即ち、第１光学センサ１０及び第２光学センサ２０の発光素子は、光をバンパー５０の底面に放出し、第１光学センサ１０及び第２光学センサ２０の受光素子は、バンパー５０の底面から反射された光を受光する。例えば、第１光学センサ１０及び第２光学センサ２０は、光マウス内に設置された光学センサのように、以前(例えば前回)に受光した光と現在(例えば今回)受光した光との差に基づいて移動距離を認識する。ここで、前回および今回は所定のサンプリング周期で受信する場合の前回周期および今回周期を意味する。ただ、本発明による第１光学センサ１０及び第２光学センサ２０は、光マウスの移動距離ではないバンパー５０の移動距離を測定する。従って、移動距離の測定方法に対する詳細な説明は、従来の技術による光マウスの光学センサと同様であるので、これに対する詳細な説明は省略する。
以後、第１光学センサ１０及び第２光学センサ２０は、バンパー５０の第１及び第２移動距離値をマイクロコンピュータ３０に入力する。
マイクロコンピュータ３０は、第１及び第２移動距離値に基づいて物体の位置を認識する。例えば、マイクロコンピュータ３０は、バンパー支持台６０の右側に設置された第１光学センサ１０から出力された第１移動距離値がバンパー支持台６０の左側に設置された第２光学センサ２０から出力された第２移動距離値より大きい場合、物体が右側に存在すると認識し、ロボット掃除機を後進させた後、左側に移動させる(衝突回避運転を遂行する)。マイクロコンピュータ３０は、バンパー支持台６０の右側に設置された第１光学センサ１０から出力された第１移動距離値がバンパー支持台６０の左側に設置された第２光学センサ２０から出力された第２移動距離値より小さい場合、物体が左側に存在すると認識し、ロボット掃除機を後進させた後、右側に移動させる(衝突回避運転を遂行する)。これにより、バンパー６０と衝突した物体がバンパー５０の左側に存在するかそれとも右側に存在するかが分かるので、衝突回避運転に必要な時間を減少させることができる。
以下、本発明の実施形態によるロボット掃除機の物体位置認識装置の動作を図３を参照して詳細に説明する。
図３は本発明の実施形態に係るロボット掃除機の物体位置認識方法を示すフローチャートである。
まず、第１光学センサ１０及び第２光学センサ２０は、ロボット掃除機が掃除動作をするために走行する間にロボット掃除機のバンパー５０と物体(障害物)が相互衝突すると、その衝突によるバンパー５０の第１移動距離値及び第２移動距離値を出力する(Ｓ１１)。即ち、第１光学センサ１０及び第２光学センサ２０はそれぞれ、所定の周期毎にリアルタイムで光をバンパー５０の底面に放出させ、バンパー５０の底面から反射される光を受光し、前回受光した光と今回受光した光との差に基づいてバンパー５０の移動距離を測定し、測定した移動距離値(バンパーの第１移動距離値及び第２移動距離値)をマイクロコンピュータ３０に出力する(Ｓ１２)。
マイクロコンピュータ３０は、第１光学センサ１０及び第２光学センサ２０からそれぞれ出力された第１移動距離値(Ｌ１)と第２移動距離値(Ｌ２)とを比較し(Ｓ１４)、第１移動距離値が第２移動距離値より大きい場合(Ｌ１＞Ｌ２)は、前記物体がバンパー５０の右側に存在すると認識してステップＳ１５に進み、第１移動距離値が第２移動距離値より小さい場合(Ｌ１＜Ｌ２)は、物体がバンパー５０の左側に存在すると認識してステップＳ１６に進む。また、マイクロコンピュータ３０は、第１移動距離値と第２移動距離値が同一であるか類似している場合(Ｌ１＝Ｌ２)、物体がバンパー５０の中央領域に存在すると認識し、本ルーチンを終了する。
一方、マイクロコンピュータ３０は、ステップＳ１１で、ロボット掃除機が掃除動作を行なうために走行する間、ロボット掃除機のバンパー５０と物体(障害物)が衝突しないときはステップＳ１３に進み、ロボット掃除機を正常に走行させる。
以後、マイクロコンピュータ３０は、物体がバンパー５０の右側に存在すると、ロボット掃除機を、予め設定された距離(例えば、５cm〜１０cm)だけ後退させた後、左側に移動させるための制御信号(衝突回避運転のための制御信号)を駆動部４０に出力する(Ｓ１５)。マイクロコンピュータ３０は、物体がバンパー５０の左側に存在すると、ロボット掃除機を予め設定された距離だけ(例えば、５cm〜１０cm)後退させた後、右側に移動させるための制御信号(衝突回避運転のための制御信号)を駆動部４０に出力する(Ｓ１６)。
マイクロコンピュータ３０は、物体がバンパー５０の中央領域に存在すると、ロボット掃除機を予め設定された距離だけ(例えば、５cm〜１０cm)後退させた後、右側または左側に移動させるための制御信号(衝突回避運転のための制御信号)を駆動部４０に出力する。
駆動部４０は、制御信号によってロボット掃除機の左側モータ(ＭL)及び右側モータ(ＭR)を制御する。即ち、駆動部４０は、制御信号によって衝突回避運転を実行する。
以後、駆動部４０は、ロボット掃除機が正常に掃除動作を遂行するように、マイクロコンピュータ３０の命令によって従来と同様に前記ロボット掃除機を走行させる(Ｓ１７)。
一方、光学センサ１０、２０をバンパー５０に複数個配列することによって、バンパー５０と物体が衝突した時に、物体の位置をもっと正確に認識することができるということは、本発明を通してその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に理解することができる。
本発明の実施形態に係る移動ロボットの物体位置認識装置の示すブロック構成図である。 本発明の実施形態に係るロボット掃除機の物体位置認識装置における光学センサの設置位置を示す概略図であり、(Ａ)はロボット掃除機のバンパーの平面図であり、(Ｂ)はロボット掃除機のバンパーの側面図である。 本発明の実施形態に係るロボット掃除機の物体位置認識方法を示すフローチャートである。 従来の技術によるロボット掃除機の走行装置のブロック構成図である。 従来の技術によるロボット掃除機の走行方法を示すフローチャートである。
符号の説明
１０ 第１光学センサ
２０ 第２光学センサ
３０ マイクロコンピュータ
４０ 駆動部
５０ バンパー

Claims (15)

  1. 移動ロボットのバンパーの第１領域を感知し、前記移動ロボットのバンパーが物体と衝突した時、前記バンパーの第１移動距離値を測定する第１光学センサと、
    前記バンパーの第２領域を感知し、前記バンパーが物体と衝突した時、前記バンパーの第２移動距離値を測定する第２光学センサと、
    前記測定された第１移動距離値及び第２移動距離値に基づいて、前記移動ロボットの移動方向を制御するための制御信号を発生するマイクロコンピュータと、
    前記マイクロコンピュータの制御信号によって前記移動ロボットを移動させる駆動部と、
    を備えたことを特徴とする移動ロボットの物体位置認識装置。
  2. 前記マイクロコンピュータは、
    前記第１移動距離値が前記第２移動距離値より大きい時、前記移動ロボットを前記第２領域の方向に移動させるための制御信号を発生し、前記第１移動距離値が前記第２移動距離値より小さい時、前記移動ロボットを前記第１領域の方向に移動させるための制御信号を発生し、前記第１移動距離値と前記第２移動距離値が同一である時、前記移動ロボットを前記第１領域の方向または前記第２領域の方向に移動させるための制御信号を発生する、請求項１に記載の移動ロボットの物体位置認識装置。
  3. 前記マイクロコンピュータは、
    前記第１移動距離値が前記第２移動距離値より大きい時は、前記物体が前記第１領域に存在すると認識し、前記第１移動距離値が前記第２移動距離値より小さい時は、前記物体が前記第２領域に存在すると認識し、前記第１移動距離値と前記第２移動距離値が同一である時は、前記物体が前記第１領域と前記第２領域との間に存在すると認識する、
    請求項２に記載の移動ロボットの物体位置認識装置。
  4. 前記第１光学センサ及び前記第２光学センサのそれぞれは、
    光を前記バンパーの底面に放出する発光素子と、
    前記バンパーの底面から反射される光を受光する受光素子と、
    を備える請求項１に記載の移動ロボットの物体位置認識装置。
  5. 前記受光素子は、
    前記バンパーの底面から反射された以前の光と前記バンパーの底面から反射された現在の光との差に基づいて前記バンパーの移動距離を測定し、前記測定された移動距離の値を前記第１移動距離値または前記第２移動距離値として前記マイクロコンピュータに出力する、
    請求項４に記載の移動ロボットの物体位置認識装置。
  6. 前記第１移動距離値は、
    前記物体が前記バンパーの第１領域に衝突した時、前記第２移動距離値より大きい、
    請求項５に記載の移動ロボットの物体位置認識装置。
  7. ロボット掃除機のバンパーの右側底面に向け、前記バンパーを支持する支持台の右側領域に設置され、前記バンパーが物体と衝突した時、前記衝突により前記バンパーが移動する第１距離値を出力する第１光学センサと、
    前記バンパーの左側底面に向け、前記支持台の左側領域に設置され、前記バンパーが前記物体と衝突した時、前記衝突により前記バンパーが移動する第２距離値を出力する第２光学センサと、
    前記第１距離値及び前記第２距離値に基づいて前記物体の位置を認識し、前記認識した物体位置に基づいて前記ロボット掃除機の移動方向を制御するための制御信号を発生するマイクロコンピュータと、
    前記マイクロコンピュータの制御信号によって前記ロボット掃除機を移動させる駆動部と、
    を備えたことを特徴とするロボット掃除機の物体位置認識装置。
  8. 前記マイクロコンピュータは、
    前記第１距離値が前記第２距離値より大きい時は、前記ロボット掃除機を前記左側領域の方向に移動させるための制御信号を発生し、前記第１距離値が前記第２距離値より小さい時は、前記ロボット掃除機を前記右側領域の方向に移動させるための制御信号を発生し、前記第１距離値と前記第２距離値が同一である時は、前記ロボット掃除機を前記右側領域の方向または前記左側領域の方向に移動させるための制御信号を発生する、
    請求項７に記載のロボット掃除機の物体位置認識装置。
  9. 前記マイクロコンピュータは、
    前記第１距離値が前記第２距離値より大きい時は、前記物体が前記バンパーの右側領域に存在すると認識し、前記第１距離値が前記第２距離値より小さい時は、前記物体が前記バンパーの左側領域に存在すると認識し、前記第１距離値と前記第２距離値が同一である時は、前記物体が前記バンパーの右側領域と前記バンパーの左側領域との間に存在すると認識する、
    請求項８に記載のロボット掃除機の物体位置認識装置。
  10. 前記第１光学センサ及び前記第２光学センサのそれぞれは、
    光を前記バンパーの底面に放出する発光素子と、
    前記バンパーの底面から反射される光を受光する受光素子と、
    を備える請求項７に記載のロボット掃除機の物体位置認識装置。
  11. 前記受光素子は、
    前記バンパーの底面から反射された以前の光と前記バンパーの底面から反射された現在の光との差に基づいて前記バンパーの移動距離を測定し、前記測定された移動距離の値を前記第１距離値または前記第２距離値として前記マイクロコンピュータに出力する、
    請求項１０に記載のロボット掃除機の物体位置認識装置。
  12. 移動ロボットのバンパーと物体が衝突する時、前記衝突により前記バンパーが移動する移動距離値を出力する段階と、
    前記バンパーの移動距離値に基づいて前記物体の位置を推定する段階と、
    前記推定された物体の位置に基づいて前記移動ロボットの移動方向を制御する段階と、
    を含むことを特徴とする移動ロボットの物体位置認識方法。
  13. 前記バンパーの移動距離値は、
    前記バンパーが前記物体と衝突した時、前記バンパーの左側が移動した距離値と前記バンパーの右側が移動した距離値である、
    請求項１２に記載の移動ロボットの物体位置認識方法。
  14. ロボット掃除機のバンパーと物体が衝突する時、前記バンパーの左側に設置された光学センサによって前記衝突による前記バンパーの第１移動距離値を測定する段階と、
    前記バンパーと前記物体が衝突する時、前記バンパーの右側に設置された光学センサによって前記衝突による前記バンパーの第２移動距離値を測定する段階と、
    前記第１移動距離値及び前記第２移動距離値に基づいて前記物体の位置を推定する段階と、
    前記推定された物体の位置に基づいて前記ロボット掃除機の移動方向を制御する段階と、
    を備えたことを特徴とするロボット掃除機の物体位置認識方法。
  15. 前記第１移動距離値は、前記バンパーが前記物体と衝突した時、前記バンパーの右側が移動した距離値で、前記第２移動距離値は、前記バンパーが前記物体と衝突した時、前記バンパーの左側が移動した距離値である、
    請求項１４に記載のロボット掃除機の物体位置認識方法。
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