JP4763359B2 - 移動ロボットの物体位置認識装置及びその方法 - Google Patents
移動ロボットの物体位置認識装置及びその方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4763359B2 JP4763359B2 JP2005190209A JP2005190209A JP4763359B2 JP 4763359 B2 JP4763359 B2 JP 4763359B2 JP 2005190209 A JP2005190209 A JP 2005190209A JP 2005190209 A JP2005190209 A JP 2005190209A JP 4763359 B2 JP4763359 B2 JP 4763359B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bumper
- distance value
- movement distance
- robot cleaner
- mobile robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 21
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 62
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
- A47L9/2826—Parameters or conditions being sensed the condition of the floor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2857—User input or output elements for control, e.g. buttons, switches or displays
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
20 第2光学センサ
30 マイクロコンピュータ
40 駆動部
50 バンパー
Claims (14)
- 移動ロボットのバンパーの右側領域を感知し、前記移動ロボットのバンパーが物体と衝突した時、前記バンパーの第1移動距離値を測定する第1光学センサと、
前記バンパーの左側領域を感知し、前記バンパーが物体と衝突した時、前記バンパーの第2移動距離値を測定する第2光学センサと、
前記測定された第1移動距離値及び第2移動距離値に基づいて、前記移動ロボットの移動方向を制御するための制御信号を発生するマイクロコンピュータと、
前記マイクロコンピュータの制御信号によって前記移動ロボットを移動させる駆動部と、
を備えたことを特徴とする移動ロボットの物体位置認識装置。 - 前記マイクロコンピュータは、
前記第1移動距離値が前記第2移動距離値より大きい時、前記移動ロボットを前記左側領域の方向に移動させるための制御信号を発生し、前記第1移動距離値が前記第2移動距離値より小さい時、前記移動ロボットを前記右側領域の方向に移動させるための制御信号を発生し、前記第1移動距離値と前記第2移動距離値が同一である時、前記移動ロボットを前記右側領域の方向または前記左側領域の方向に移動させるための制御信号を発生する、請求項1に記載の移動ロボットの物体位置認識装置。 - 前記マイクロコンピュータは、
前記第1移動距離値が前記第2移動距離値より大きい時は、前記物体が前記右側領域に存在すると認識し、前記第1移動距離値が前記第2移動距離値より小さい時は、前記物体が前記左側領域に存在すると認識し、前記第1移動距離値と前記第2移動距離値が同一である時は、前記物体が前記右側領域と前記左側領域との間に存在すると認識する、請求項2に記載の移動ロボットの物体位置認識装置。 - 前記第1光学センサ及び前記第2光学センサのそれぞれは、
光を前記バンパーの底面に放出する発光素子と、
前記バンパーの底面から反射される光を受光する受光素子と、
を備える請求項1に記載の移動ロボットの物体位置認識装置。 - 前記受光素子は、
前記バンパーの底面から反射された以前の光と前記バンパーの底面から反射された現在の光との差に基づいて前記バンパーの移動距離を測定し、前記測定された移動距離の値を前記第1移動距離値または前記第2移動距離値として前記マイクロコンピュータに出力する、請求項4に記載の移動ロボットの物体位置認識装置。 - 前記第1移動距離値は、
前記物体が前記バンパーの右側領域に衝突した時、前記第2移動距離値より大きい、請求項5に記載の移動ロボットの物体位置認識装置。 - ロボット掃除機のバンパーの右側底面に向け、前記バンパーを支持する支持台の右側領域に設置され、前記バンパーが物体と衝突した時、前記衝突により前記バンパーが移動する第1距離値を出力する第1光学センサと、
前記バンパーの左側底面に向け、前記支持台の左側領域に設置され、前記バンパーが前記物体と衝突した時、前記衝突により前記バンパーが移動する第2距離値を出力する第2光学センサと、
前記第1距離値及び前記第2距離値に基づいて前記物体の位置を認識し、前記認識した物体位置に基づいて前記ロボット掃除機の移動方向を制御するための制御信号を発生するマイクロコンピュータと、
前記マイクロコンピュータの制御信号によって前記ロボット掃除機を移動させる駆動部と、
を備えたことを特徴とするロボット掃除機の物体位置認識装置。 - 前記マイクロコンピュータは、
前記第1距離値が前記第2距離値より大きい時は、前記ロボット掃除機を前記左側領域の方向に移動させるための制御信号を発生し、前記第1距離値が前記第2距離値より小さい時は、前記ロボット掃除機を前記右側領域の方向に移動させるための制御信号を発生し、前記第1距離値と前記第2距離値が同一である時は、前記ロボット掃除機を前記右側領域の方向または前記左側領域の方向に移動させるための制御信号を発生する、請求項7に記載のロボット掃除機の物体位置認識装置。 - 前記マイクロコンピュータは、
前記第1距離値が前記第2距離値より大きい時は、前記物体が前記バンパーの右側領域に存在すると認識し、前記第1距離値が前記第2距離値より小さい時は、前記物体が前記バンパーの左側領域に存在すると認識し、前記第1距離値と前記第2距離値が同一である時は、前記物体が前記バンパーの右側領域と前記バンパーの左側領域との間に存在すると認識する、請求項8に記載のロボット掃除機の物体位置認識装置。 - 前記第1光学センサ及び前記第2光学センサのそれぞれは、
光を前記バンパーの底面に放出する発光素子と、
前記バンパーの底面から反射される光を受光する受光素子と、
を備える請求項7に記載のロボット掃除機の物体位置認識装置。 - 前記受光素子は、
前記バンパーの底面から反射された以前の光と前記バンパーの底面から反射された現在の光との差に基づいて前記バンパーの移動距離を測定し、前記測定された移動距離の値を前記第1距離値または前記第2距離値として前記マイクロコンピュータに出力する、請求項10に記載のロボット掃除機の物体位置認識装置。 - 移動ロボットのバンパーと物体が衝突する時、前記衝突により前記バンパーの右側が移動した第1移動距離値及び前記バンパーの左側が移動した第2移動距離値を出力する段階と、
前記第1移動距離値及び前記第2移動距離値に基づいて前記物体の位置を推定する段階と、
前記推定された物体の位置に基づいて前記移動ロボットの移動方向を制御する段階と、
を含むことを特徴とする移動ロボットの物体位置認識方法。 - ロボット掃除機のバンパーと物体が衝突する時、前記バンパーの左側に設置された光学センサによって前記衝突による前記バンパーの第1移動距離値を測定する段階と、
前記バンパーと前記物体が衝突する時、前記バンパーの右側に設置された光学センサによって前記衝突による前記バンパーの第2移動距離値を測定する段階と、
前記第1移動距離値及び前記第2移動距離値に基づいて前記物体の位置を推定する段階と、
前記推定された物体の位置に基づいて前記ロボット掃除機の移動方向を制御する段階と、
を備えたことを特徴とするロボット掃除機の物体位置認識方法。 - 前記第1移動距離値は、前記バンパーが前記物体と衝突した時、前記バンパーの右側が移動した距離値で、前記第2移動距離値は、前記バンパーが前記物体と衝突した時、前記バンパーの左側が移動した距離値である、請求項13に記載のロボット掃除機の物体位置認識方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020040101507A KR100664059B1 (ko) | 2004-12-04 | 2004-12-04 | 로봇청소기의 장애물 위치 인식시스템 및 방법 |
KR10-2004-0101507 | 2004-12-04 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006164223A JP2006164223A (ja) | 2006-06-22 |
JP4763359B2 true JP4763359B2 (ja) | 2011-08-31 |
Family
ID=36666131
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005190209A Expired - Fee Related JP4763359B2 (ja) | 2004-12-04 | 2005-06-29 | 移動ロボットの物体位置認識装置及びその方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4763359B2 (ja) |
KR (1) | KR100664059B1 (ja) |
RU (1) | RU2304423C2 (ja) |
Families Citing this family (40)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8412377B2 (en) | 2000-01-24 | 2013-04-02 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US8788092B2 (en) | 2000-01-24 | 2014-07-22 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US6956348B2 (en) | 2004-01-28 | 2005-10-18 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
US6690134B1 (en) | 2001-01-24 | 2004-02-10 | Irobot Corporation | Method and system for robot localization and confinement |
US7571511B2 (en) | 2002-01-03 | 2009-08-11 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US8396592B2 (en) | 2001-06-12 | 2013-03-12 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
US7663333B2 (en) | 2001-06-12 | 2010-02-16 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
US9128486B2 (en) | 2002-01-24 | 2015-09-08 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US8386081B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-02-26 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US8428778B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-04-23 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US7332890B2 (en) | 2004-01-21 | 2008-02-19 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
US7720554B2 (en) | 2004-03-29 | 2010-05-18 | Evolution Robotics, Inc. | Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources |
JP2008508572A (ja) | 2004-06-24 | 2008-03-21 | アイロボット コーポレーション | 携帯ロボットのプログラミングおよび診断ツール |
US8972052B2 (en) | 2004-07-07 | 2015-03-03 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
US7706917B1 (en) | 2004-07-07 | 2010-04-27 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous robot |
US8392021B2 (en) | 2005-02-18 | 2013-03-05 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning |
ES2346343T3 (es) | 2005-02-18 | 2010-10-14 | Irobot Corporation | Robot autonomo de limpieza de superficies para una limpieza en seco y en mojado. |
US7620476B2 (en) | 2005-02-18 | 2009-11-17 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning |
US8930023B2 (en) | 2009-11-06 | 2015-01-06 | Irobot Corporation | Localization by learning of wave-signal distributions |
KR101300493B1 (ko) | 2005-12-02 | 2013-09-02 | 아이로보트 코퍼레이션 | 커버리지 로봇 이동성 |
EP1969438B1 (en) | 2005-12-02 | 2009-09-09 | iRobot Corporation | Modular robot |
ES2706729T3 (es) | 2005-12-02 | 2019-04-01 | Irobot Corp | Sistema de robot |
EP2544065B1 (en) | 2005-12-02 | 2017-02-08 | iRobot Corporation | Robot system |
NL1034771C2 (nl) * | 2007-11-29 | 2009-06-02 | Lely Patent Nv | Onbemand autonoom voertuig voor het verplaatsen van voeder. |
EP2394553B1 (en) | 2006-05-19 | 2016-04-20 | iRobot Corporation | Removing debris from cleaning robots |
US8417383B2 (en) | 2006-05-31 | 2013-04-09 | Irobot Corporation | Detecting robot stasis |
EP3031375B1 (en) | 2007-05-09 | 2021-11-03 | iRobot Corporation | Compact autonomous coverage robot |
KR100865110B1 (ko) * | 2007-05-25 | 2008-10-23 | 주식회사 대우일렉트로닉스 | 로봇청소기의 충돌 물체 식별 장치 및 방법 |
JP5301255B2 (ja) * | 2007-12-17 | 2013-09-25 | フォルヴェルク・ウント・ツェーオー、インターホールディング・ゲーエムベーハー | 床掃除用集塵装置 |
CN105147193B (zh) | 2010-02-16 | 2018-06-12 | 艾罗伯特公司 | 真空吸尘器毛刷 |
JP6735066B2 (ja) * | 2015-03-17 | 2020-08-05 | シャープ株式会社 | 自走式電子機器 |
US9505140B1 (en) * | 2015-06-02 | 2016-11-29 | Irobot Corporation | Contact sensors for a mobile robot |
CN106308685B (zh) * | 2016-08-23 | 2019-10-11 | 北京小米移动软件有限公司 | 清洁机器人及其控制方法 |
KR102085338B1 (ko) * | 2017-07-14 | 2020-03-05 | 에브리봇 주식회사 | 로봇 청소기 및 그의 주행 제어 방법 |
CN107485335B (zh) * | 2017-07-26 | 2020-09-01 | 北京小米移动软件有限公司 | 识别方法、装置、电子设备及存储介质 |
US11467605B2 (en) * | 2019-04-10 | 2022-10-11 | Deere & Company | Zonal machine control |
CN109669478A (zh) * | 2019-02-20 | 2019-04-23 | 广州愿托科技有限公司 | 基于测距传感器的无人机定距贴壁环绕控制方法及无人机 |
WO2020196962A1 (ko) | 2019-03-28 | 2020-10-01 | 엘지전자 주식회사 | 인공 지능 청소기 및 그의 동작 방법 |
KR102281346B1 (ko) | 2019-07-25 | 2021-07-23 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 그 제어방법 |
KR102299933B1 (ko) | 2021-05-31 | 2021-09-09 | (주)엘케이메탈 | 지반시료 채취용 배럴 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3282206B2 (ja) * | 1992-01-14 | 2002-05-13 | 松下電器産業株式会社 | 移動作業ロボットの障害物検知装置 |
JP2003280740A (ja) * | 2002-03-25 | 2003-10-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動装置 |
-
2004
- 2004-12-04 KR KR1020040101507A patent/KR100664059B1/ko active IP Right Grant
-
2005
- 2005-06-21 RU RU2005119379/11A patent/RU2304423C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2005-06-29 JP JP2005190209A patent/JP4763359B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2304423C2 (ru) | 2007-08-20 |
KR20060062607A (ko) | 2006-06-12 |
JP2006164223A (ja) | 2006-06-22 |
KR100664059B1 (ko) | 2007-01-03 |
RU2005119379A (ru) | 2006-12-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4763359B2 (ja) | 移動ロボットの物体位置認識装置及びその方法 | |
AU2020220188B2 (en) | Component cleaning robot and method of surmounting obstacle | |
US9844876B2 (en) | Robot cleaner and control method thereof | |
KR101566207B1 (ko) | 로봇 청소기 및 그 제어방법 | |
KR20050072300A (ko) | 청소로봇 및 그 제어방법 | |
JP4268911B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
KR101985188B1 (ko) | 이동 로봇 및 이동 로봇의 주행방법 | |
KR20100123035A (ko) | 로봇청소기 및 그 제어방법 | |
KR20080075051A (ko) | 로봇 청소기 및 그 제어방법 | |
EP3738495B1 (en) | Robotic vacuum cleaner and control method therefor | |
JP4962255B2 (ja) | 自走式装置 | |
KR20070045474A (ko) | 이동 로봇의 주행 제어 장치 및 그 방법 | |
KR100641119B1 (ko) | 로봇청소기의 가구밑 청소장치 및 방법 | |
JP4910972B2 (ja) | 自走式装置およびプログラム | |
KR101484941B1 (ko) | 로봇청소기 및 그 제어방법 | |
KR100963755B1 (ko) | 자동청소기의 구속상황 감지 및 대응방법 | |
KR100963754B1 (ko) | 로봇 청소기의 제어방법 | |
KR20090017312A (ko) | 로봇청소기 및 그 제어방법 | |
KR100635829B1 (ko) | 로봇 청소기의 청소영역 주행 방법 | |
KR100619752B1 (ko) | 로봇청소기를 이용한 홈 네비게이션 시스템 | |
KR100575707B1 (ko) | 로봇청소기의 트랩회피 방법 | |
KR102317727B1 (ko) | 로봇 청소기 및 그 제어방법 | |
KR20050099189A (ko) | 로봇 청소기의 제어 방법 | |
KR100575702B1 (ko) | 로봇 청소기의 위험 지역 제한 시스템 및 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080630 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101012 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110111 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110510 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110609 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140617 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4763359 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |