KR100664059B1 - 로봇청소기의 장애물 위치 인식시스템 및 방법 - Google Patents
로봇청소기의 장애물 위치 인식시스템 및 방법 Download PDFInfo
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Abstract
Description
외주면에 장착되어 충격을 흡수하는 범퍼를 구비한 로봇 청소기에 있어서,
범퍼의 좌/우 바닥면에 대응되는 방향으로 로봇 청소기의 본체에 각기 부착되어,
상기 범퍼의 이동에 따른 제1,제2 감지신호를 출력하는 제1,제2 광학센서와;
상기 제1,제2 광학센서에서 출력되는 제1,제2 감지신호에 의해, 범퍼의 이동 및 뒤틀림을 감지하여 장애물의 위치를 인식하고, 그 인식결과에 근거하여 로봇 청소기의 이동 방향을 제어하는 마이크로컴퓨터와;
상기 마이크로컴퓨터의 제어신호에 의해, 로봇 청소기를 일정 방향으로 구동시키는 구동수단을 포함하여 구성한 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 장애물과의 충돌이 발생하면, 범퍼의 이동에 따른 제1,제2 감지신호를 출력하는 과정과; 상기 감지신호를 분석하고, 그 분석결과에 근거하여 장애물의 위치를 추정하는 과정과; 상기 추정된 장애물의 위치를 근거로, 로봇 청소기를 장애물로부터 회피운전시키는 과정으로 수행함을 특징으로 한다.
상기 제1,제2 광학센서(10,20)의 수광부는 비디오카메라의 CCD 화면 같이 이러한 수광되는 빛의 차이를 모두 인지하고(단, 소자의 크기와 수는 매우 작다), 그 빛의 차이를 전압의 패턴 변화로 표현하며, 이러한 전압 패턴의 표현은 수광부에 연결된 마이크로컴퓨터(30)에 입력되고, 이에 따라 마이크로컴퓨터(30)는 범퍼(50)의 움직임을 인식하게 된다.
즉, 범퍼의 좌/우 바닥면에 대응되는 방향으로 로봇 청소기의 본체에 부착된 제1,제2 광학센서(10,20)는, 로봇 청소기의 범퍼가 장애물에 충돌하는 경우에 발생하는 범퍼의 이동을 빛이 수광되는 양의 차이에 따른 전압의 패턴 변화로 인식하여 범퍼의 움직임을 감지함으로써, 로봇 청소기 범퍼의 어느 위치에서 장애물과 충돌하였는지를 인식할 수 있다.
Claims (8)
- 외주면에 장착되어 충격을 흡수하는 범퍼를 구비한 로봇 청소기에 있어서,범퍼의 좌/우 바닥면에 대응되는 방향으로 로봇 청소기의 본체에 각기 부착되어,상기 범퍼의 이동에 따른 제1,제2 감지신호를 출력하는 제1,제2 광학센서와;상기 제1,제2 광학센서에서 출력되는 제1,제2 감지신호에 의해, 범퍼의 이동 및 뒤틀림을 감지하여 장애물의 위치를 인식하고, 그 인식결과에 근거하여 로봇 청소기의 이동 방향을 제어하는 마이크로컴퓨터와;상기 마이크로컴퓨터의 제어신호에 의해, 로봇 청소기를 일정 방향으로 구동시키는 구동수단을 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 장애물 위치 인식 시스템.
- 제1 항에 있어서, 상기 제1,제2 광학센서는,빛을 범퍼의 바닥면이 위치한 방향으로 발생하는 광엘이디와,상기 범퍼의 바닥면에서 반사되는 빛을 수광하는 수광부로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 장애물 위치 인식 시스템.
- 제2 항에 있어서, 상기 수광부는,이전에 반사되는 빛과 현재 반사되는 빛의 차이를 인지하고, 그 인지결과에 따른 전압의 패턴 변화로 범퍼의 움직임을 감지하여 그에 따른 감지신호로 출력하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 장애물 위치 인식 시스템.
- 제3 항에 있어서, 상기 감지신호는,범퍼의 이동에 따른, X,Y축에 대한 이동정보인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 장애물 위치 인식시스템.
- 장애물과의 충돌이 발생하면, 범퍼의 이동에 따른 제1,제2 감지신호를 출력하는 과정과;상기 감지신호를 분석하고, 그 분석결과에 근거하여 장애물의 위치를 추정하는 과정과;상기 추정된 장애물의 위치를 근거로, 로봇 청소기를 장애물로부터 회피운전시키는 과정으로 수행함을 특징으로 하는 로봇 청소기의 장애물 위치 인식방법.
- 제5 항에 있어서, 상기 제1,제2 감지신호를 출력하는 과정은,빛을 범퍼의 바닥면 방향으로 발생시키는 단계와;상기 범퍼의 바닥면에서 반사되는 이전 빛과 현재 빛의 차이를 인지하는 단계와;상기 인지결과에 따른 전압의 패턴변화로 범퍼의 움직임을 감지하여 그에따른 감지신호를 출력하는 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 장애물 위치 인식방법.
- 제5 항에 있어서, 상기 감지신호는,범퍼의 이동에 따른, X,Y축에 대한 이동정보인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 장애물 위치인식방법.
- 제5 항에 있어서, 상기 위치를 추정하는 과정은,제1,제2 감지신호의 X,Y축에 대한 이동정보를 분석하여, 범퍼의 뒤틀림 정보를 파악하고, 그 파악결과에 근거하여 장애물의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 장애물 위치 인식방법.
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