KR100679893B1

KR100679893B1 - 청소용 로봇의 청소제어 장치 및 그 방법

Info

Publication number: KR100679893B1
Application number: KR1020050101790A
Authority: KR
Inventors: 전형신; 김상윤
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2005-10-27
Filing date: 2005-10-27
Publication date: 2007-02-08

Abstract

본 발명은 청소용 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 청소용 로봇의 청소제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.

본 발명의 실시예에 따른 청소용 로봇의 청소제어 장치는,

먼지를 흡입하는 유로를 통해 흡입되는 먼지를 특정 경로로 유도하는 먼지 경로 유도부와; 상기 특정 경로로 유도된 먼지의 량을 검출하는 먼지검출수단과; 상기 먼지검출수단으로부터 검출되는 먼지량이 기준량 이상이면 집중 청소영역으로 판단하여 해당 영역을 저장하고, 지정된 청소 완료 후 상기 저장된 해당 영역을 집중 청소하도록 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. 또한, 상기 먼지 경로 유도부는 상기 먼지를 흡입하는 유로가 형성된 흡입수단의 소정 위치에 구비되고, 상기 흡입되는 먼지가 상기 특정 경로를 통과할 수 있도록 절곡되어 있는 것을 특징으로 한다.

상술한 바와 같은 본 발명의 실시예에 따르면, 흡입되는 먼지는 유로의 소정 위치에 절곡되게 형성된 먼지 경로 유도부에 충돌할 때 발생하는 음파 또는 진동을 검출함으로써 먼지량을 정확하게 검출할 수 있는 장점을 갖는다.

이동로봇, 청소용 로봇, 진동, 음파

Description

청소용 로봇의 청소제어 장치 및 그 방법{CLEANING CONTROL DEVICE AND METHOD OF ROBOT CLEANER}

도 1 은 본 발명의 실시예에 따른 청소제어 장치를 포함하는 청소용 로봇의 개략적인 블럭 구성도.

도 2 는 도 1에 도시된 흡입수단을 설명하기 위한 개요도.

도 3a 는 도 1에 도시된 먼지감지센서의 일 실시예를 설명하기 위한 개요도.

도 3b 는 도 1에 도시된 먼지감지센서의 또 다른 실시예를 설명하기 위한 개요.

도 4 는 본 발명의 실시예에 따른 청소용 로봇의 청소제어 동작 과정을 보인 흐름도.

도 5 는 본 발명의 실시예에 따른 청소용 로봇의 청소제어 동작 과정을 보충 설명하기 위한 개요도.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

100 : 청소용 로봇 110 : 좌/우륜 모터 구동부

120 : 회전량 감지부 130 : 메모리

140 : 흡입수단 141 : 유로

145 : 먼지 경로 유도부 150 : 먼지검출수단

151 : 먼지감지센서 155 : 증폭기

157 : 비교기 160 : 제어부

로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일환으로 사용되거나, 인간이 견딜 수 없는 극한의 환경에서 인간을 대신하여 정보를 수집하거나 채집하는데 사용되어 왔다. 이러한 로봇공학 분야는 근래에 들어 최첨단 우주개발산업에 사용되면서 발전을 거듭하여 왔고, 최근에 들어서는 인간 친화적인 가정용 로봇이 개발되기에 까지 이르렀다. 이러한 인간 친화적인 가정용 로봇의 대표적인 예가 바로 청소용 로봇 시스템일 것이다.

청소용 로봇이란 사용자 또는 사용자 리모컨으로부터 입력되는 구동 명령에 따라 주택 또는 사무실과 같은 일정한 청소영역을 스스로 주행하면서, 먼지 또는 이물질 등을 흡입하는 자동주행 로봇을 말한다.

청소용 로봇은 청소영역을 주행하면서 지면에 존재하는 먼지를 감지하기 위하여 적외선 센서 등과 같은 먼지감지 센서를 사용한다. 적외선 센서를 이용한 먼지 감지 방법은 먼지가 흡입되어 통과되는 유로 상에 발광부와 수광부를 마주보게 장착하여, 수광부에 센싱되는 적외선 신호의 세기를 측정함으로써 유로를 통과하는 먼지의 량을 감지한다.

그러나 적외선 센서는 상술한 바와 같이 빛(적외선)을 이용하여 먼지를 감지하기 때문에, 예를 들어 적외선 센서의 발광부 및/또는 수광부의 표면에 먼지가 달라붙게 되면, 지면의 먼지량을 정확하게 감지하지 못하는 경우가 발생하는 문제점이 있다.

또한, 종래 청소용 로봇은 설정된 청소영역을 주행하다가 적외선 센서와 같은 먼지감지 센서에 의해 감지된 먼지의 량이 많은 것으로 판단되면, 해당 영역을 집중 청소하기 위하여 계속해서 그 자리를 맴도는 현상이 발생할 수 있는 문제점이 있다.

이에 본 발명의 목적은, 먼지를 흡입하는 유로의 소정 위치에 먼지가 충돌할 때 발생하는 음파 또는 진동을 이용하여 흡입되는 먼지의 량을 정확하게 검출할 수 있는 청소용 로봇의 청소제어 장치 및 그 방법을 제공하는 데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은, 불필요한 전력 손실을 최소화하면서 효율적으로 청소 기능을 수행할 수 있는 청소용 로봇의 청소제어 장치 및 그 방법을 제공하는 데 있다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 청소용 로봇의 청소제어 장치는,

먼지를 흡입하는 유로를 통해 흡입되는 먼지를 특정 경로로 유도하는 먼지 경로 유도부와; 상기 특정 경로로 유도된 먼지의 량을 검출하는 먼지검출수단과; 상기 먼지검출수단으로부터 검출되는 먼지량이 기준량 이상이면 집중 청소영역으로 판단하여 해당 영역을 저장하고, 지정된 청소 완료 후 상기 저장된 해당 영역을 집중 청소하도록 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 먼지 경로 유도부는 상기 먼지를 흡입하는 유로가 형성된 흡입수단의 소정 위치에 구비되고, 상기 흡입되는 먼지가 상기 특정 경로를 통과할 수 있도록 절곡되어 있는 것을 특징으로 한다.

아울러, 상기 제어부는 저장된 집중 청소영역으로 이동하여 먼지검출수단으로 재검출 제어신호를 출력하고, 해당 집중 청소영역에서 먼지가 재감지되는 경우에만 먼지를 흡입하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

상술한 바와 같은 본 발명의 특징에 따르면, 흡입되는 먼지가 유로의 소정 위치에 형성된 먼지 경로 유도부에 충돌할 때 발생하는 음파 또는 진동을 먼지검출수단에서 감지하여 먼지량을 정확하게 검출하게 되는 것이다.

또한, 본 발명의 특징에 따르면 먼지검출수단에서 검출되는 먼지량이 기준 값 이상이면 먼지가 감지된 해당 영역을 집중 청소영역으로 판단하여 저장하고, 지정 청소를 완료한 후 해당 영역으로 이동하여 재검출을 통해 먼지를 흡입함으로써, 불필요한 전력 손실을 최소화하면서 효율적으로 청소 기능을 수행할 수 있게 되는 것이다.

더 나아가 본 발명의 실시예에 따른 청소용 로봇의 청소제어 방법은,

지정된 청소를 수행하면서 흡입되는 먼지를 특정 경로로 유도하여 흡입하는 제1 단계와; 흡입되는 먼지가 상기 특정 경로로 유도되어 충돌시 발생하는 음파 또는 진동을 먼지의 량으로 검출하는 제2 단계와; 상기 검출되는 먼지량이 기준량 이상이면 집중 청소영역으로 판단하여 해당 영역에 대응되는 위치정보를 저장하고, 상기 지정된 청소를 완료한 후 상기 저장된 위치로 이동하여 해당 영역을 집중 청소하는 제3 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 저장된 위치로 이동하여 집중 청소하되, 해당 영역에서 먼지가 재감지되는 경우에만 집중 청소하는 것을 특징으로 한다.

이러한 본 발명 역시 흡입되는 먼지가 특정 경로로 유도되어 충돌시 발생하는 음파 또는 진동을 검출하여 먼지량을 정확하게 검출하게 되는 것이다. 또한, 검출되는 먼지량이 기준 값 이상이면 먼지가 감지된 해당 영역을 저장하고, 지정 청소를 완료한 후 해당 영역으로 이동하여 재검출을 통해 먼지를 흡입함으로써, 필요한 전력 손실을 최소화하면서 효율적으로 청소 기능을 수행할 수 있게 되는 것이다.

이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 청소제어 장치를 포함하는 청소용 로봇의 개략적인 블럭 구성도를 도시한 것이며, 도 2 는 도 1에 도시된 흡입수단을 설명하기 위한 개요도를 도시한 것이다.

우선, 도 1을 참조하면 발명의 실시예에 따른 청소용 로봇(100)은 인가되는 제어신호에 따라 청소용 로봇(100)을 주행시키는 좌/우륜 모터 구동부(110)와, 좌/우륜 모터 구동부(110)의 회전량을 감지하는 회전량 감지부(120)와, 청소용 로봇(100)의 제어 프로그램은 물론 집중 청소영역을 저장하는 메모리(130)와, 먼지를 흡입하는 흡입수단(140)과, 흡입수단(140)을 통해 흡입되는 먼지를 감지하고 감지된 먼지량을 검출하는 먼지검출수단(150)과, 먼지검출수단(150)으로부터 입력되는 먼지량이 기준 값 이상이면 해당 영역을 집중 청소영역으로 판단하여 메모리(130)에 저장하고, 지정 청소를 완료한 후 메모리(130)에 저장된 해당 집중 청소영역으로 이동하여 먼지를 흡입하도록 제어하는 제어부(160)로 구성된다.

보다 구체적으로, 좌/우륜 모터 구동부(110)는 후술하는 제어부(160)로부터 인가되는 구동제어신호에 따라 휠 모터(M)를 각각 구동시키며, 회전량 감지부(120)는 좌륜과 우륜 휠 각각에 연결된 엔코더로서, 좌륜 및 우륜 휠의 회전량을 감지하여 그에 상응하는 회전수 데이터를 제어부(160)로 피드백하여줌으로써, 이동량을 산출토록 한다.

메모리(130)는 플래시 메모리와 같은 비휘발성 메모리가 사용될 수 있으며, 청소용 로봇(100)의 구동을 위한 운용프로그램 및 그에 따른 데이터가 저장된다. 또한, 메모리(130)는 제어부(160)의 제어신호에 따라 사용자로부터 설정되는 이동 알고리즘을 저장하는 것은 물론 집중 청소영역으로 판단된 해당 영역의 위치정보를 저장한다. 참고적으로 '설정된 이동 알고리즘'이란 청소용 로봇(100)의 구동에 앞서, 사용자가 청소용 로봇(100)을 주행시키고자 하는 청소영역을 설정하는 알고리 즘을 의미하며, '지정 청소'를 의미하기도 한다.

흡입수단(140)은 흡입되는 먼지를 특정 경로(142)로 유도하여 흡입하는 기능을 수행한다. 흡입수단(140)은 먼지를 흡입하는 유로(141)와, 유로(141)의 소정 위치에 형성되어 흡입되는 먼지를 특정 경로(142)로 유도하는 먼지 경로 유도부(145)를 포함한다.

도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 흡입수단(140)은 전체적으로 'ㄱ'자 형태로 형성되되, 먼지가 흡입되는 유로(141)를 통과하는 먼지가 특정 경로(143)로 유도되어 유로(141)의 일면에 충돌한 후 통과할 수 있도록, 먼지 경로 유도부(145)가 유로(141)의 소정 위치에 절곡되어 형성된다. 따라서 흡입수단(140)에 의해 지면의 먼지가 유로(141)를 통과할 때, 유로(141)의 소정 위치에 형성된 먼지 경로 유도부(145)에 충돌하게 되고, 이때 음파 및/또는 진동을 발생하게 된다.

먼지검출수단(150)은 먼지 경로 유도부(145)의 일단에 구비되어 흡입되는 먼지량을 검출한다. 보다 구체적으로 먼지검출수단(150)은 유로(141)를 통과하는 먼지가 특정 경로(143)로 유도되어 먼지 경로 유도부(145)에 충돌할 때 발생하는 음파 또는 진동을 감지하는 먼지감지센서(151)와, 먼지감지센서(151)로부터 감지되는 음파 또는 진동에 따른 전압을 증폭하는 증폭기(155)와, 증폭기(155)로부터 입력되는 검출전압과 집중 청소영역을 판단하기 위한 기준 값과 비교하여 그 결과 신호를 출력하는 비교기(157)를 포함한다.

이하, 도 3a 및 도 3b를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 먼지감지센서(151)에 대해 상세히 설명하기로 한다.

도 3a 는 도 1에 도시된 먼지감지센서의 일 실시예를 설명하기 위한 개요도를 도시한 것이며, 도 3b 는 도 1에 도시된 먼지감지센서의 또 다른 실시예를 설명하기 위한 개요도를 도시한 것이다.

우선, 도 3a를 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 먼지감지센서(151)는 흡입되는 먼지가 특정 경로(143)로 유도되어 먼지 경로 유도부(145)에 충돌할 때 발생하는 음파를 감지하는 마이크일 수 있다. 상술한 바와 같이 흡입수단(140)에 의해 지면의 먼지가 유로(141)를 통과할 때 유로(141)의 소정 위치에 절곡되게 형성된 먼지 경로 유도부(145)에 충돌하면서 음파를 발생하게 되는데, 마이크인 먼지감지센서(151)는 이때 발생하는 음파를 감지한다. 이때, 먼지감지센서(151)를 마이크로 구현하는 경우에는 먼지가 먼지 경로 유도부(145)에 충돌하면서 발생하는 음파 이외의 다른 음파가 유입되지 않도록 소정의 방음 케이스를 구비하는 것이 바람직하다.

한편, 도 3b를 참조하면 본 발명의 또 다른 실시예에 다른 먼지감지센서(151)는 진동센서일 수 있다. 상술한 바와 같이 흡입수단(140)에 의해 지면의 먼지가 유로(141)를 통과할 때, 특정 경로(143)로 유도되어 유로(141)의 소정 위치에 절곡되게 형성된 먼지 경로 유도부(145)에 충돌하면서 진동을 발생하게 되는데, 진동센서인 먼지감지센서(151)는 이때 발생하는 진동을 감지한다.

증폭기(155)는 먼지감지센서(151)에 의해 감지된 음파 또는 진동에 따른 전압을 증폭시켜 비교기(157)로 출력한다. 비교기(157)는 증폭기(155)로부터 입력되는 검출전압을 입력받아, 미리 설정된 집중 청소영역을 판단하기 위한 기준 값과 비교하여 그 결과 신호를 제어부(160)로 출력한다. 보다 구체적으로, 사용자에 의해 집중 청소영역을 판단하기 위한 기준 값이 2V로 설정되어 있다고 가정하면, 비교기(155)는 증폭기(155)를 통해 입력되는 검출전압을 기준 값인 2V와 비교하여 비교 결과가 2V 이상이면 예를 들어 하이(high)레벨의 신호를 출력하고, 비교 결과가 2V 미만이면 로우(low)레벨의 신호를 출력한다.

따라서 상술한 바와 같이, 흡입되는 먼지는 유로(141)의 소정 위치에 절곡되게 형성된 먼지 경로 유도부(145)에 충돌하고, 이때 발생하는 음파 또는 진동을 마이크 또는 진동센서로 구현된 먼지감지센서(151)에서 감지하여 증폭기(155)와 비교기(157)를 통해 먼지량을 검출함으로써, 흡입되는 먼지의 량을 정확하게 검출할 수 있게 되는 것이다.

제어부(160)는 청소용 로봇(100)을 특정 영역으로 주행시키기 위해 사용자로부터 이동 알고리즘이 입력되면, 설정되는 이동 알고리즘을 메모리(130)에 저장시키는 것은 물론, 구동 명령이 입력되면 구동제어신호를 좌/우륜 모터 구동부(110)로 출력하여 설정된 이동 알고리즘을 수행한다. 제어부(160)는 설정된 이동 알고리즘을 수행하면서 먼지검출수단(150)으로부터 입력되는 신호가 하이레벨 또는 로우레벨의 신호인지를 판단하여 현재의 청소 영역이 집중 청소영역인지를 판단한다.

보다 구체적으로, 제어부(160)는 설정된 이동 알고리즘(지정 청소)을 수행하면서 비교기(157)로부터 지속적으로 로우레벨의 신호가 입력되면 주행 중인 현재의 영역에 소량의 먼지가 있는 것으로 판단하고 흡입수단(140)을 통해 먼지를 흡입하면서 설정된 이동 알고리즘을 수행한다. 그러나 비교기(157)로부터 지속적으로 로 우레벨의 신호가 입력되다가 하이레벨의 신호가 입력되면 현재의 영역에 많은 량의 먼지가 존재하는 것으로 판단하고 현재 영역의 위치정보를 메모리(130)에 저장시키고 설정된 이동 알고리즘을 수행한다. 이때 제어부(160)는 설정된 이동 알고리즘이 완료될 때까지 주행하면서 비교기(157)로부터 하이레벨의 신호가 입력되면 해당 영역을 집중 청소영역으로 판단하여 그에 대응되는 위치정보를 모두 메모리(130)에 저장시킨다.

제어부(160)는 설정된 이동 알고리즘(지정 청소)이 모두 완료되면 메모리(130)를 검색하여 저장된 집중 청소영역에 대응되는 위치로 이동하여 해당 영역의 먼지를 흡입하도록 제어하는데, 이때 집중 청소를 수행하기에 앞서 먼지검출수단(150)으로 재검출 명령을 출력하여 해당 집중 청소영역의 먼지를 재검출하게 된다.

예를 들어 제어부(160)가 설정된 알고리즘을 수행하면서 두 개의 집중 청소영역에 대응되는 위치정보를 저장시켰다면, 제어부(160)는 설정된 이동 알고리즘을 완료한 후 메모리(130)를 검색하여 첫 번째 집중 청소영역에 대응되는 위치정보를 액세스하여 첫 번째 집중 청소영역으로 이동하도록 청소용 로봇(100)을 제어한다. 이후 제어부(160)는 첫 번째 집중 청소영역에 먼지가 존재하는지를 판단하기 위하여 먼지검출수단(150)으로 재검출 명령을 출력하고, 먼지감지센서(151)에 먼지가 재감지되면 해당 집중 청소영역의 먼지를 흡입하도록 제어한다. 그러나 먼지감지센서(151)에 먼지가 재감지되지 않을 경우에는 메모리(130)에서 두 번째 집중 청소영역에 대응되는 위치정보를 액세스하여 두 번째 집중 청소영역으로 이동하고, 상술한 바와 같은 과정을 반복 수행한다.

이는 청소용 로봇(100)이 설정된 주행 알고리즘을 모두 수행하면서 집중 청소영역으로 판단된 영역 또한 일차적으로 먼지를 흡입한 후 주행한 상태이기 때문에, 해당 집중 청소영역에서 먼지가 존재하는지를 재검출하여 먼지가 존재하는 경우에만 흡입하도록 함으로써, 불필요한 전력 손실을 최소화하면서 효율적으로 청소 기능을 수행할 수 있도록 하기 위함이다.

이하, 도 4 및 도 5를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 청소용 로봇(100)의 청소제어 동작 과정을 설명하기로 한다.

도 4 는 본 발명의 실시예에 따른 청소용 로봇의 청소제어 동작 과정을 보인 흐름도를 도시한 것이며, 도 5 는 본 발명의 실시예에 따른 청소용 로봇의 청소제어 동작 과정을 보충 설명하기 위한 개요도를 도시한 것이다.

우선, 제어부(160)는 청소용 로봇(100)을 특정 영역으로 주행시키기 위해 사용자로부터 이동 알고리즘이 입력되면, 설정되는 이동 알고리즘(지정 청소)을 메모리(130)에 저장시키는 것은 물론, 구동 명령이 입력되면 구동제어신호를 좌/우륜 모터 구동부(110)로 출력하여 설정된 이동 알고리즘을 수행한다. 아울러, 흡입수단(140)으로 제어신호를 출력하여 설정된 이동 알고리즘을 수행하면서 지면의 먼지를 흡입하도록 제어한다(S10).

이때, 상술한 바와 같이 지면으로부터 흡입되는 먼지는 유로(141)의 소정 위치에 절곡되어 형성된 먼지 경로 유도부(145)에 충돌하고, 이때 발생하는 음파 또는 진동을 마이크 또는 진동센서로 구현된 먼지감지센서(151)에서 감지한다. 따라서 제어부(160)는 설정된 이동 알고리즘을 수행하면서 먼지감지센서(151)를 통해 먼지가 감지되는지를 여부를 판단하여(S20), 먼지가 감지되지 않은 것으로 판단되면 계속하여 설정된 주행 알고리즘을 수행한다. 그러나 먼지감지센서(151)로부터 먼지가 감지되는 것으로 판단되면, 감지된 먼지량이 집중 청소영역을 판단하기 위한 기준 값 이상인가를 판단한다(S30).

즉, 제어부(160)는 설정된 이동 알고리즘을 수행하면서 먼지검출수단(150)의 비교기(157)로부터 입력되는 신호가 하이레벨 또는 로우레벨의 신호인지를 판단하여 현재 영역이 집중 청소영역인지를 판단한다. 상술한 바와 같이, 제어부(160)는 비교기(157)로부터 로우레벨의 신호가 입력되면 주행 중인 현재의 영역에 소량의 먼지가 있는 것으로 판단하고 흡입수단(140)을 통해 먼지를 흡입하면서 설정된 이동 알고리즘을 수행한다.

그러나 비교기(157)로부터 하이레벨의 신호가 입력되면 현재의 영역에 많은 량의 먼지가 존재하는 것으로 판단하고 현재 영역의 위치정보를 메모리(130)에 저장시키고 설정된 이동 알고리즘을 수행한다(S40). 이후 제어부(160)는 설정된 이동 알고리즘이 완료되었는가를 판단하여(S50) 설정된 주행 알고리즘이 완료되지 않은 것으로 판단되면, 상술한 바와 같은 과정을 반복 수행하고 설정된 주행 알고리즘이 모두 완료될 때까지 주행하면서 비교기(157)로부터 하이레벨의 신호가 입력되면 해당 영역을 집중 청소영역으로 판단하여 그에 대응되는 위치정보를 모두 메모리(130)에 저장시킨다.

이후, 제어부(160)는 설정된 주행 알고리즘이 모두 완료된 것으로 판단되면 메모리(130)를 검색하여 저장된 집중 청소영역에 대응되는 위치로 순차적으로 이동 한다. 즉 제어부(160)는, 도 5에 도시된 바와 같이 예를 들어 설정된 이동 알고리즘(지정 청소)을 수행하면서 제1 집중 청소영역과 제2 집중 청소영역에 각각 대응되는 위치정보를 저장시켰다면, 제어부(160)는 설정된 이동 알고리즘을 완료한 후 메모리(130)를 검색하여 제1 집중 청소영역에 대응되는 위치정보부터 액세스하여 제1 집중 청소영역으로 이동하도록 청소용 로봇(100)을 제어한다. 아울러, 제1 집중 청소영역으로 이동한 제어부(160)는 제1 집중 청소영역에 먼지가 존재하는지를 재검출하기 위하여 먼지검출수단(150)으로 재검출 명령을 출력한다(S60).

제어부(160)는 제1 집중 청소영역에 먼지가 존재하는지의 여부를 판단하여(S70), 먼지감지센서(151)로부터 먼지가 재감지되면 제1 집중 청소영역의 먼지를 흡입하도록 제어한다(S80). 그러나 먼지감지센서(151)로부터 먼지가 재감지되지 않으면, 설정된 주행 알고리즘을 수행하면서 제1 집중 청소영역의 먼지를 모두 흡입한 것으로 판단하여 제1 집중 청소영역의 먼지를 흡입하는 동작을 수행하지 않는다.

이후, 제어부(160)는 메모리(130)에 저장된 모든 집중 청소영역의 먼지 흡입이 완료되었는가를 판단하여(S90), 메모리(130)에 저장된 모든 집중 청소영역의 먼지 흡입이 완료된 것으로 판단되면 좌/우륜 모터 구동부(110)로 정지제어신호를 출력하여 모든 과정을 종료한다. 그러나 먼지를 흡입해야 할 집중 청소영역이 아직 존재하는 것으로 판단되면, 제2 청소영역에 대응되는 위치정보를 메모리(130)에서 액세스하여 상술한 바와 같은 과정을 반복 수행한다.

또한, 먼지검출수단에서 검출되는 먼지량이 기준 값 이상이면 먼지가 감지된 해당 영역을 집중 청소영역으로 판단하여 메모리에 저장하고, 설정된 주행 알고리즘을 완료한 후 저장된 해당 영역으로 이동하여 재검출을 통해 먼지를 흡입함으로써, 불필요한 전력 손실을 최소화하면서 효율적으로 청소 기능을 수행할 수 있는 장점을 갖는다.

이상에서 본 발명은 바람직한 실시 예들을 참조하여 설명되었지만 여기에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 범주를 벗어남이 없이 당업자라면 자명하게 도출 가능한 많은 변형 예들을 포괄하도록 의도된 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어져야 한다.

Claims

먼지를 흡입하는 유로를 통해 흡입되는 먼지를 특정 경로로 유도하는 먼지 경로 유도부와;

상기 특정 경로로 유도된 먼지의 량을 검출하는 먼지검출수단과;

상기 먼지검출수단으로부터 검출되는 먼지량이 기준량 이상이면 집중 청소영역으로 판단하여 해당 영역을 저장하고, 지정된 청소 완료 후 상기 저장된 해당 영역을 집중 청소하도록 제어하는 제어부;

를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소용 로봇의 청소제어 장치.
제 1 항에 있어서, 상기 먼지 경로 유도부는:

상기 먼지를 흡입하는 유로가 형성된 흡입수단의 소정 위치에 구비되고, 상기 흡입되는 먼지가 상기 특정 경로를 통과할 수 있도록 절곡되어 있는 것을 특징으로 하는 청소용 로봇의 청소제어 장치.
제 1 항에 있어서, 상기 먼지검출수단은:

흡입되는 먼지가 상기 먼지 경로 유도부에 충돌할 때 발생하는 음파 또는 진동을 감지하는 먼지감지센서와,

상기 먼지감지센서로부터 감지되는 음파 또는 진동에 따른 전압을 증폭하는 증폭기와,

상기 증폭기로부터 입력되는 검출전압을 상기 기준량에 대응되는 기준전압과 비교하여 그 결과 신호를 출력하는 비교기,

를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소용 로봇의 청소제어 장치.
제 3 항에 있어서, 상기 먼지검출센서는:

흡입되는 먼지가 상기 먼지 경로 유도부에 충돌할 때 발생하는 음파를 감지하는 마이크인 것을 특징으로 하는 청소용 로봇의 청소제어 장치.
제 3 항에 있어서, 상기 먼지검출센서는:

흡입되는 먼지가 상기 먼지 경로 유도부에 충돌할 때 발생하는 진동을 감지하는 진동센서인 것을 특징으로 하는 청소용 로봇의 청소제어 장치.
제 1 항에 있어서, 상기 제어부는:

지정된 청소를 완료한 후 상기 저장된 해당 영역으로 이동하여 집중 청소하도록 제어하되, 상기 먼지검출수단으로 재검출 제어신호를 출력하여 해당 영역에서 먼지가 재감지되는 경우에만 집중 청소하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 청소용 로봇의 청소제어 장치.
지정된 청소를 수행하면서 흡입되는 먼지를 특정 경로로 유도하여 흡입하는 제1 단계와;

흡입되는 먼지가 상기 특정 경로로 유도되어 충돌시 발생하는 음파 또는 진동을 먼지의 량으로 검출하는 제2 단계와;

상기 검출되는 먼지량이 기준량 이상이면 집중 청소영역으로 판단하여 해당 영역에 대응되는 위치정보를 저장하고, 상기 지정된 청소를 완료한 후 상기 저장된 위치로 이동하여 해당 영역을 집중 청소하는 제3 단계;

를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소용 로봇의 청소제어 방법.
제 7 항에 있어서, 상기 제2 단계는:

마이크를 사용하여 상기 충돌시 발생하는 음파를 집진하는 것을 특징으로 하는 청소용 로봇의 청소제어 방법.
제 7 항에 있어서, 상기 제2 단계는:

진동센서를 사용하여 상기 충돌시 발생하는 진동을 검출하는 것을 특징으로 하는 청소용 로봇의 청소제어 방법.
제 7 항에 있어서, 상기 제2 단계는:

상기 충돌시 발생하는 음파 또는 진동에 대응되는 전압을 증폭하는 단계와,

상기 증폭된 전압을 상기 기준량에 대응되는 기준전압과 비교하여 그 결과 신호를 출력하는 단계,

를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소용 로봇의 청소제어 방법.
제 7 항에 있어서, 상기 제3 단계는:

상기 저장된 해당 영역으로 이동하여 집중 청소하되, 해당 영역에서 먼지가 재감지되는 경우에만 집중 청소하는 것을 특징으로 하는 청소용 로봇의 청소제어 방법.