KR20160104809A

KR20160104809A - 자동 청소기 제어 장치 및 그 방법

Info

Publication number: KR20160104809A
Application number: KR1020150027334A
Authority: KR
Inventors: 안병민; 권영대; 김근수; 김민욱; 김흥균
Original assignee: 안병민
Priority date: 2015-02-26
Filing date: 2015-02-26
Publication date: 2016-09-06

Abstract

본 발명은 자동 청소기 제어 장치에 관한 것으로서, 상기 자동 청소기 제어 장치의 한 특징은 사용자 단말과의 통신을 실시하는 통신부, 상기 통신부와 연결되어 있는 제어부, 상기 제어부와 연결되어 있고, 상기 자동 청소기의 좌측 바퀴의 동작을 제어하는 좌측 바퀴 구동부, 상기 제어부와 연결되어 있고, 상기 자동 청소기의 우측 바퀴의 동작을 제어하는 우측 바퀴 구동부, 그리고 상기 제어부와 연결되어 있고, 자동 청소기의 이동 방향에 해당하는 영상을 촬영하여 촬영된 영상에 해당하는 영상 신호를 생성하여 상기 제어부로 출력하는 촬영부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 자동 청소기가 상기 사용자 단말과 통신이 가능한 상태일 때, 상기 촬영부를 동작시켜 상기 영상 신호를 수신하고, 수신된 영상 신호를 상기 통신부를 통해 상기 사용자 단말로 송신하며, 상기 사용자 단말로부터 전송된 제어 명령에 따라 상기 좌측 바퀴 구동부와 상기 우측 바퀴 구동부로 해당 상태의 제어 신호를 출력하여 상기 제어 명령에 해당하는 이동 방향으로 상기 자동 청소기의 이동 방향을 제어한다.

Description

자동 청소기 제어 장치 및 그 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING AUTOMATIC VACUUM CLEANER}

본 발명은 자동 청소기 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.

통상적으로 로봇 청소기라 불리는 자동 청소 장치는 사용자의 조작 없이도 주택이나 사무실과 같은 일정한 청소구역을 자율적으로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소하는 자동 기기이다.

이러한 로봇 청소기는 일반적인 진공 청소기의 구성 이외에 해당 로봇 청소기를 주행시키는 주행장치, 청소구역 내에 있는 다양한 장애물과 충돌하지 않고 주행할 수 있도록 복수의 센서 그리고 로봇 청소기의 동작을 제어하는 제어부인 마이크로프로세서(microprocessor) 등으로 구성되어 있다.

이러한 로봇 청소기는 청소영역을 주행하면서 지면에 존재하는 먼지나 이물질을 감지하여 감지된 먼지나 이물질을 흡입하게 되어 있다.

하지만, 이러한 로봇 청소기를 제어부의 제어 동작에 따라 정해진 궤적으로 이동하면 청소를 실시하므로, 사용자가 원하는 부분을 집중적으로 청소할 수 없는 문제가 발생한다.

한국 등록특허공보 등록번호 10-0679893(공개일자: 2007년 02월 01일, 발명의 명칭: 청소용 로봇의 청소제어 장치 및 그 방법)

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 자동 청소기의 이동 방향을 사용자가 원격 제어하여 사용자의 만족도를 향상시키기 위한 것이다.

본 발명의 한 특징에 따른 자동 청소기 제어 장치는 사용자 단말과의 통신을 실시하는 통신부, 상기 통신부와 연결되어 있는 제어부, 상기 제어부와 연결되어 있고, 상기 자동 청소기의 좌측 바퀴의 동작을 제어하는 좌측 바퀴 구동부, 상기 제어부와 연결되어 있고, 상기 자동 청소기의 우측 바퀴의 동작을 제어하는 우측 바퀴 구동부, 그리고 상기 제어부와 연결되어 있고, 자동 청소기의 이동 방향에 해당하는 영상을 촬영하여 촬영된 영상에 해당하는 영상 신호를 생성하여 상기 제어부로 출력하는 촬영부를 포함한다.

이때, 상기 제어부는 상기 자동 청소기가 상기 사용자 단말과 통신이 가능한 상태일 때, 상기 촬영부를 동작시켜 상기 영상 신호를 수신하고, 수신된 영상 신호를 상기 통신부를 통해 상기 사용자 단말로 송신하며, 상기 사용자 단말로부터 전송된 제어 명령에 따라 상기 좌측 바퀴 구동부와 상기 우측 바퀴 구동부로 해당 상태의 제어 신호를 출력하여 상기 제어 명령에 해당하는 이동 방향으로 상기 자동 청소기의 이동 방향을 제어한다.

상기 통신부는 상기 사용자 단말과 와이파이 통신을 실시하는 것이 좋다.

상기 자동 청소기는 하부면에 걸레가 장착되는 걸레 장착부를 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 특징에 따른 자동 청소기 제어 방법은 자동 청소기와 사용자 단말과의 상태가 통신 가능한 상태인지를 판단하는 단계, 상기 자동 청소기와 상기 사용자 단말과의 상태가 통신 가능한 상태이면, 촬영부를 동작시키는 단계, 상기 촬영부로부터 인가되는 영상 신호를 통신부를 통해 상기 사용자 단말로 전송하는 단계, 상기 사용자 단말로부터 제어 명령이 수신되는지 판단하는 단계, 그리고 상기 제어 명령이 수신되면, 수신된 상기 제어 명령에 해당하는 자동 청소기의 이동 방향을 판정하여 판정된 이동 방향에 해당하는 제어 신호를 좌측 바퀴 구동부와 우측 바퀴 구동부 중 적어도 하나에 출력하는 단계를 포함한다.

이러한 특징에 따르면, 자동 청소기와 사용자 단말이 무선 통신되어, 사용자는 자동 청소기에서 전송된 영상을 이용하여 자신이 원하는 방향으로 자동 청소기의 이동 방향을 제어하게 된다.

이로 인해, 자동 청소기는 사용자가 원하는 곳으로 이동하여 청소 동작을 실시하므로, 사용자의 만족도가 향상된다.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 자동 청소기 제어 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 자동 청소기 제어 장치의 동작 순서도이다.
도 3a는 본 발명의 한 실시예에 따른 자동 청소기에 대한 정면도이다.
도 3b는 본 발명의 한 실시예에 따른 자동 청소기에 대한 저면도이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "접속되어" 있다거나 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 접속되어 있거나 연결되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 한다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 접속되어" 있다거나 "직접 연결되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 한 실시예에 따른 자동 청소기 제어 장치 및 그 방법에 대하여 설명한다.

먼저, 도 1을 참고로 하여 본 발명의 한 실시예에 따른 자동 청소기의 동작을 제어하는 자동 청소기 제어 시스템에 대하여 상세하게 설명한다.

도 1, 도 3a 및 도 3b에 도시한 본 발명의 한 실시예에 따른 자동 청소기 제어 시스템은 사용자 단말(100) 그리고 사용자 단말(100)과 무선 통신하는 자동 청소기 제어 장치(200)를 구비한다.

사용자 단말(100)은 스마트폰(smart phone), 스마트 테블릿(smart tablet), 개인용 컴퓨터(personal computer) 등과 같이 무선 통신이 가능한 개인 단말기로서, 입력부, 입력부와 연결되어 있는 제어부, 제어부와 연결되어 있는 저장부, 제어부와 연결되어 있는 표시부, 그리고 제어부와 연결되어 있는 통신부 등을 구비할 수 있다.

입력부는 사용자 단말(100)의 사용자가 원하는 데이터와 명령어 등을 입력하는 장치이다.

제어부는 사용자 단말(100)의 동작을 제어하여 자동 청소기 제어 장치(200)과 무선 통신을 통해 자동 청소기(300)의 동작을 무선으로 제어한다.

저장부는 메모리로서, 제어부의 제어 동작에 필요한 데이터와 정보 등이 저장되어 있다.

통신부는 자동 청소기 제어 장치(200)와의 무선 통신을 위한 장치로서, 와이파이(Wi-Fi) 통신이나 블루투스(Bluetooth) 통신 등을 제공한다.

표시부는 제어부의 제어 동작에 따라 제어부로부터 출력되는 데이터나자동 청소기 제어 장치(200)로부터 전송된 영상을 표시하는 표시 장치이다.

이러한 표시부는 액정 표시 장치(LCD, liquid crystal display)나 유기 발광 표시 장치(OLED, organic light emitting display) 등으로 이루어질 수 있다.

자동 청소기 제어 장치(200)는 구동 스위치(11), 복수의 장애물 감지부(12), 이물질 감지부(13), 구동 스위치(11), 복수의 장애물 감지부(12) 및 이물질 감지부(13)에 연결된 제어부(20), 제어부(20)에 연결된 저장부(21), 제어부(20)와 연결된 통신부(30), 제어부(20)와 연결된 좌측바퀴 구동부(41), 제어부(20)와 연결된 우측바퀴 구동부(42), 제어부(20)와 연결된 포집부(50), 그리고 제어부(20)와 연결된 촬영부(60)를 구비한다.

구동 스위치(11)는 사용자의 동작에 따라 해당 상태의 구동 신호를 제어부(200로 출력하여, 자동 청소기(300)를 동작시킨다.

복수의 장애물 감지부(12)는 자동 청소기(300)의 전방에 위치하는 장애물을 감지하기 위한 것으로, 도 3a에 도시한 것처럼, 복수의 장애물 감지부(12)는 자동 청소기(300)의 전면부에 가로 방향으로 일정 거리만큼 이격되게 위치한다.

이러한 복수의 장애물 감지부(12)는 적외선을 이용하여 전방에 위치하는 장애물을 감지하는 적외선 센서를 사용할 수 있다.

이물질 감지부(13)는 자동 청소기(300)의 하부면에 장착되어 자동 청소기(300)가 위치하는 바닥면에 존재하는 먼지와 같은 이물질을 감지하여 해당 상태의 먼지 감지 신호를 제어부(20)로 출력한다.

제어부(20)는 구동 스위치(11)와 감지부(12-13)에서 인가되는 신호를 이용하여 자동 청소기(300)의 동작을 제어하여 해당 방향으로 자동 청소기(300)를 이동시키고 포집부(50)를 동작시켜 감지된 이물질을 포집하는 동작을 제어한다.

또한, 본 예에 따른 자동 청소기(300)는 사용자 단말(100)과의 무선 통신을 통해 촬영부(60)를 통해 촬영된 전방의 영상을 사용자 단말(100)로 전송하고, 사용자 단말(100)로부터 제어 명령을 수신한다. 따라서, 제어부(20)는 사용자 단말(100)로부터 수신된 제어 명령에 따라 자동 청소기(300)의 동작을 제어한다.

저장부(21)는 자동 청소기(300)의 동작에 필요한 데이터나 동작 중에 발생한 데이터 등이 저장되어 있다.

통신부(30)는 사용자 단말(100)과의 무선 통신을 실시하기 위한 통신 모듈로서, 사용자 단말(100)과 자동 청소기 제어장치(200)는 와이 파이 통신이나 블루투스 통신과 같은 무선 통신을 통해 원하는 데이터를 서로 송수신한다.

좌측 바퀴 구동부(41)는 자동 청소기(300)의 좌측 바퀴(71)의 동작을 구동하기 위한 것이고 우측 바퀴 구동부(42)는 자동 청소기(300)의 우측 바퀴(72)의 동작을 구동하기 위한 것이다. 이러한 좌측 바퀴 구동부(41)와 우측 바퀴 구동부(42)는 직렬(DC) 모터 등을 구비할 수 있다.

포집부(50)는 제어부(20)의 동작에 의해 동작하여 해당 위치에 존재하는 먼지 등과 같은 이물질을 흡입하여 제거하는 것으로서, 이물질을 흡입하는 흡입 모터, 이물질을 수집하는 흡입 브러쉬, 이물질의 흡입을 유도하는 흡입구 및 흡입관, 그리고 흡입관으로부터 이송된 먼지 등의 이물질을 집진하는 집진팩 등을 구비할 수 있다. 이럴 경우, 제어부(20)는 흡입 모터로 구동 신호를 인가하여 흡입 모터를 동작시켜 이물질이 흡입구와 흡입관을 통과해 집진팩으로 흡입될 수 있도록 한다.

촬영부(60)는 디지털 카메라 등으로 이루어져, 제어부(20)의 제어 동작에 의해 자동 청소기의 전방을 촬영하여 촬영된 영상에 해당하는 영상 신호를 생성해 제어부(20)로 출력한다.

제어부(20)는 촬영부(60)를 통해 입력되는 영상 신호를 통신부(30)를 이용하여 사용자 단말(100)로 전송한다.

따라서, 사용자 단말(100)은 자신의 통신부를 통해 영상 신호를 수신하여 촬영부(60)에 의해 촬영된 영상을 자신의 표시부로 출력한다.

이로 인해, 사용자 단말(100)의 사용자는 표시부를 통해 출력되는 영상을 확인한 후 자신이 원하는 방향(즉, 전진, 후진, 좌회전, 우회전)으로 자동 청소기(300)의 이동이 이루어질 수 있는 제어 명령을 입력부를 통해 제어부로 입력한다.

따라서, 사용자 단말(100)의 제어부는 입력부를 통해 입력된 제어 명령을 통신부를 통해 자동 청소기 제어 장치의 제어부(20)로 전송하여, 자동 청소기(300)의 이동 동작이 사용자 단말(100)의 사용자가 원하는 방향으로 이루어질 수 있도록 한다.

이러한 제어 장치(200)를 구비하고 있는 자동 청소기(300)는 도 3b에 도시한 것처럼, 걸레(80)가 장착될 수 있는 걸레 장착부가 후면에 설치되어 있다.

따라서, 사용자는 걸레 장착부에 걸레(80)를 고정한 후 자동 청소기(300)를 동작시켜 포집부(50)를 이용한 이물질의 흡진 동작뿐만 아니라 걸레질도 함께 행해질 수 있도록 한다. 이로 인해, 청소 효율이 향상되어 사용자의 만족도가 증가한다.

이때, 걸레 장착부는 포집부(50)의 흡입구 뒤쪽에 장착되어 포집부(50)에 의해 이물질이 흡입된 후 걸레질이 이루어지므로, 청소 효율은 더욱 향상된다.

이러한 구조를 갖는 자동 청소기 제어 시스템의 동작에 대하여 설명한다.

먼저, 도시하지 않은 전원부를 통해 자동 청소기의 동작에 필요한 전원이 공급되는 제어부(20)는 동작을 시작한다(S10).

따라서, 제어부(20)는 구동 스위치(11)나 리모컨을 통해 설정 상태의 구동 신호가 입력되었는지 판단한다(S11).

구동 스위치(11)나 도시하지 않은 리모컨(remocon)을 자동 청소기를 동작시키기 위한 설정 상태의 구동 신호가 입력되면, 제어부(20)는 자동 청소기의 동작 제어를 실시한다.

리모컨을 통해 자동 청소기의 동작이 제어될 경우, 자동 청소기는 리모컨에서 인가되는 신호(예, 적외선 신호)를 수신하는 리모컨 수신부를 더 구비할 수 있다.

이처럼, 전원이 공급된 상태에서 설정 상태의 구동 신호가 입력되면, 제어부(20)는 사용자 단말(100)과 자동 청소기(300)와의 통신이 가능한 상태인지를 판단한다(S12).

이를 위해, 제어부(20)는 저장부(21)에 저장되어 있는 사용자 단말(100)과 자동 청소기 제어 장치(200)와의 통신 여부를 알려주는 상태 플래그(state flag) 등의 값을 판독하여, 현재 자동 청소기 제어 장치(200)의 상태가 사용자 단말(100)과 통신이 가능한 상태인지를 판단할 수 있다.

이때, 자동 청소기 제어 장치(200)와의 통신을 위해 사용자 단말(100)은 이미 정해져 있는 자동 청소기 제어 장치(200)에 대한 식별 번호(예, 맥(MAC) 주소나 고유 식별 번호)를 입력하고, 입력된 식별 번호는 사용자 단말(100) 주변에 위치하는 해당 액세스 포인트(AP, access point)를 통해 관리 서버로 전송된다.

따라서, 관리 서버는 인터넷 망(internet network) 등을 이용하여 전송된 식별 번호에 해당하는 자동 청소기 제어 장치(200)와 해당 사용자 단말(100)간의 무선 통신을 관리하여, 사용자 단말(100)과 자동 청소기 제어 장치(200) 간의 데이터 송수신이 이루어지게 된다.

자동 청소기 제어 장치(200)의 상태가 사용자 단말(100)과 통신이 불가능한 상태일 경우, 제어부(20)는 복수의 장애물 감지부(12)로부터 인가되는 장애물 감지 신호를 판독하여(S13), 자동 청소기(300)의 전방인 전진 방향에 장애물이 존재하는지를 판정한다.

이때, 한 예로, 복수의 장애물 감지부(12) 모두에 의해 장애물이 감지되지 않을 경우, 제어부(20)는 전진 방향에 장애물이 존재하지 않는 상태로 판정할 수 있다.

복수의 장애물 감지부(12)로부터 인가되는 장애물 감지 신호에 의해 전진 방향에 장애물이 존재하지 않는 상태로 판정되면, 제어부(20)는 좌측 및 우측 바퀴 구동부(41, 42)로 전진 제어 신호를 출력하여 좌측 바퀴(71)와 우측 바퀴(72)가 전진 방향(즉 직진 방향)으로 이동하도록 한다(S15).

제어부(20)는 다시 이물질 감지부(13)에서 출력되는 이물질 감지 신호를 판독하여(S16), 자동 청소기(30)가 이동하는 바닥면에 이물질이 존재하는지 판단한다(S17).

이물질이 감지되면, 제어부(20)는 포집부(50)로 구동 신호를 이물질이 감지되지 않을 때까지 구동시켜 감지된 이물질을 제거한다(S18). 이때, 이물질이 감지될 때, 제어부(20)는 좌측 및 바퀴 구동부(41, 42)의 동작을 제어하여 자동 청소기의 이동을 정지시킨 후 이물질을 제거한 다음 다시 자동 청소기(300)의 이동을 이전 상태와 재개할 수 있다.

포집부(50)의 동작에 의해 이물질이 제거되어 감지되지 않으면, 제어부(20)는 자동 청소기의 이동을 이전 상태와 같이 제어하여 전진하도록 한 후 처음 단계로 리턴(S100)한다.

하지만, 단계(S14)에서, 장애물이 감지된 상태로 판정되면(S14), 제어부(20)는 제어부(20)는 좌측 및 우측 바퀴 구동부(41 42)로 해당 상태의 제어 신호를 출력하여 설정 회전량만큼 해당 방향으로 자동 청소기(300)를 회전시킨다(S19).

이때, 설정 회전량은 저장부(21)에 저장되어 있고, 해당 방향은 복수의 장애물 감지부(12)에 의해 감지된 장애물의 위치에 따라 결정될 수 있다.

예를 들어, 장애물이 회전 청소기의 입장에서 좌측 방향에 감지될 경우, 자동 청소기의 이동 방향은 우측 방향이 되고, 반대로 장애물이 회전 청소기의 입장에서 우측 방향에 감지될 경우, 자동 청소기의 이동 방향은 좌측 방향이 될 수 있다.

또한, 장애물이 회전 청소기의 입장에서 직진 방향에 감지될 경우, 자동 청소기의 이동 방향은 우선 순위로 정해진 회전 방향(좌측 방향 또는 우측 방향)이 될 수 있다.

이처럼, 장애물 감지로 인해 좌측 및 우측 바퀴 구동부(41, 42)의 동작에 의해 해당 방향으로 설정 회전량만큼 자동 청소기의 회전 동작이 행해지면, 제어부(20)는 단계(S13)로 넘어가 다시 자동 청소기(300)의 전방에 장애물이 감지되는지를 판단하게 된다.

이처럼, 자동 청소기 제어 장치(200)가 사용자 단말(100)과 통신 상태가 아닐 경우, 자동 청소기(300)는 제어부(20)의 제어 동작에 의해 전방에 위치하는 장애물의 존재 여부에 따라 해당 방향으로 이동하면서 바닥면에 존재하는 이물질을 제거하게 된다.

하지만, 단계(S12)에서 자동 청소기 제어 장치(200)가 사용자 단말(100)과 통신이 가능한 통신 상태로 판정되면, 제어부(20)는 촬영부(60)를 구동시킨다(S20).

따라서, 촬영부(60)는 자동 청소기(300)의 해당 방향(예, 전방 방향)의 영상을 촬영한 후 촬영된 영상에 해당하는 영상 신호를 제어부(20)로 전송한다.

제어부(20)는 촬영부(60)로부터 전송된 영상 신호를 수신하여(S21), 수신된 영상 신호를 통신부(30)를 이용하여 사용자 단말(100)로 전송한다(S22).

이처럼, 자동 청소기 제어 장치(200)와 통신 가능한 사용자 단말(100)로 해당 영상 신호가 전송되면, 전송된 영상 신호는 사용자 단말(100)의 통신부를 통해 수신되고, 사용자 단말(100)의 제어부는 수신된 영상 신호를 표시부로 출력한다.

사용자 단말(100)의 사용자는 표시부로 출력되는 영상을 이용하여 자동 청소기(300) 주변의 상태를 확인하게 되어, 자신이 원하는 방향으로 자동 청소기(300)의 이동시켜 해당 지역의 청소가 이루어지도록 한다.

따라서, 사용자는 사용자 단말(100)의 입력부를 이용하여 자동 청소기(300)의 원하는 이동 방향을 입력하게 되면, 입력된 이동 방향을 제어부로 입력된다.

사용자 단말(100)의 제어부는 입력된 이동 방향에 해당하는 제어 명령을 생성하여 통신부를 통해 자동 청소기 제어 장치(200)로 전송한다.

따라서, 자동 청소기 제어 장치(200)의 제어부(20)는 사용자 단말(100)로 영상 신호를 전송한 후 사용자 단말(100)로부터 제어 명령이 수신되는지를 판단한다(S23).

사용자 단말(100)로부터 제어 명령이 수신되면, 자동 청소기 제어 장치(200)는 수신된 제어 명령에 해당하는 이동 방향(예, 전진, 후진, 좌회전, 우회전)을 판정한다(S24).

이때, 각 제어 명령에 대응하는 자동 청소기(300)의 이동 방향에 대한 정보는 이미 저장부(21)에 저장되어 있다.

다음, 자동 청소기 제어 장치(200)의 제어부(20)는 판정된 이동 방향에 해당하는 제어 신호를 좌측 및 우측 바퀴 구동부(41) 중 적어도 하나로 출력하여 판정된 이동 방향으로 자동 청소기(300)가 이동할 수 있도록 한다.

이때, 이동량은 이미 정해져 있거나 사용자 단말(100)의 사용자에 의해 정해질 수 있다. 사용자에 의해 이동량이 정해질 경우, 제어 명령과 함께 사용자에 의해 정해진 이동량도 함께 전송된다.

이처럼, 사용자 단말(100)에 의해 정해진 방향으로 자동 청소기(300)가 이동하게 되면, 자동 청소기 제어 장치(200)의 제어부(20)는 이미 단계(S16) 내지 단계(S18)를 참고로 하여 설명한 것처럼, 이물질 감지부(13)를 이용하여 이물질이 감지되면 포집부(50)를 동작시켜 감지된 이물질을 제거한다(S26-S28). 그런 다음, 리턴 단계(S100)로 넘어간다.

이러한 자동 청소기 제어 장치(200)의 제어 동작은 자동 청소기로 공급되는 전원이 차단되거나 구동 스위치(11)가 온 상태에서 오프 상태로 바뀌면 중지된다.

이처럼, 사용자 단말(100)을 이용하여 사용자가 직접 자동 청소기(300)의 이동 방향을 결정하여 자동 청소기(300)를 조종하므로, 사용자가 원하는 구역의 청소가 이루어진다.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

100: 사용자 단말 200: 자동 청소기 제어 장치
300: 자동 청소기 11: 구동 스위치
12: 장애물 감지부 13: 이물질 감지부
20: 제어부 41: 좌측 바퀴 구동부
42: 우측 바퀴 구동부 50: 포집부
60: 촬영부 71: 좌측 바퀴
72: 우측 바퀴

Claims

사용자 단말과의 통신을 실시하는 통신부,
상기 통신부와 연결되어 있는 제어부,
상기 제어부와 연결되어 있고, 자동 청소기의 좌측 바퀴의 동작을 제어하는 좌측 바퀴 구동부,
상기 제어부와 연결되어 있고, 상기 자동 청소기의 우측 바퀴의 동작을 제어하는 우측 바퀴 구동부, 그리고
상기 제어부와 연결되어 있고, 자동 청소기의 이동 방향에 해당하는 영상을 촬영하여 촬영된 영상에 해당하는 영상 신호를 생성하여 상기 제어부로 출력하는 촬영부를 포함하고,
상기 제어부는 상기 자동 청소기가 상기 사용자 단말과 통신이 가능한 상태일 때, 상기 촬영부를 동작시켜 상기 영상 신호를 수신하고, 수신된 영상 신호를 상기 통신부를 통해 상기 사용자 단말로 송신하며, 상기 사용자 단말로부터 전송된 제어 명령에 따라 상기 좌측 바퀴 구동부와 상기 우측 바퀴 구동부로 해당 상태의 제어 신호를 출력하여 상기 제어 명령에 해당하는 이동 방향으로 상기 자동 청소기의 이동 방향을 제어하는
자동 청소기 제어 장치.
제1항에서,
상기 통신부는 상기 사용자 단말과 와이파이 통신을 실시하는 자동 청소기 제어 장치.
제1항에서,
상기 자동 청소기는 하부면에 걸레가 장착되는 걸레 장착부를 포함하는 자동 청소기 제어 장치.
자동 청소기와 사용자 단말과의 상태가 통신 가능한 상태인지를 판단하는 단계,
상기 자동 청소기와 상기 사용자 단말과의 상태가 통신 가능한 상태이면, 촬영부를 동작시키는 단계,
상기 촬영부로부터 인가되는 영상 신호를 통신부를 통해 상기 사용자 단말로 전송하는 단계,
상기 사용자 단말로부터 제어 명령이 수신되는지 판단하는 단계, 그리고
상기 제어 명령이 수신되면, 수신된 상기 제어 명령에 해당하는 자동 청소기의 이동 방향을 판정하여 판정된 이동 방향에 해당하는 제어 신호를 좌측 바퀴 구동부와 우측 바퀴 구동부 중 적어도 하나에 출력하는 단계
를 포함하는 자동 청소기 제어 방법.