KR101641232B1 - 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 - Google Patents

Abstract

로봇 청소기 및 이의 제어 방법이 개시된다. 본 발명은 장애물 위치 정보와 이동 기록을 미리 저장하고, 현재 검출된 장애물과, 로봇 청소기의 위치와 더불어, 미리 저장된 장애물 위치 정보와 이동 기록을 근거로 이동 및 청소를 수행하도록 함으로써 장애물과의 충돌을 줄이고, 청소 시간을 줄여 청소 성능을 제고한다.

로봇 청소기, 장애물, 이동 기록, 저장

Description

로봇 청소기 및 이의 제어 방법{ROBOT CLEANER AND CONTROLLING METHOD OF THE SAME}

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 특히 미리 저장된 장애물 위치와 이동 기록에 따라 이동 또는 청소를 수행하는 로봇 청소기 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.

상기 가정용 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서, 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하여 청소하는 가전기기의 일종이다. 이러한 로봇 청소기는 일반적으로 충전 가능한 배터리를 구비하고, 주행 중 장애물을 피할 수 있는 장애물 센서를 구비하여 스스로 주행하며 청소할 수 있다.

그러나, 종래 기술에 따른 로봇 청소기는, 상기 장애물 센서의 불완전성에 의해 빈번하게 장애물과 충돌하게 되어 상기 로봇 청소기의 이동 또는 청소 성능이 저하되는 문제점이 있다.

또한, 종래 기술에 따른 로봇 청소기는, 청소 불가능한 지역으로 반복적으로 진입하게 되어 신뢰성이 저하되고, 청소 시간이 늘어나게 되어 운용 효율이 감소하는 문제점이 있다.

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 장애물의 위치와 이동 기록을 미리 저장하고, 상기 저장된 장애물의 위치와 이동 기록에 따라 이동 또는 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기 및 이의 제어 방법을 제공함에 일 목적이 있다.

또한, 본 발명은 현재 검출된 장애물의 위치와 미리 저장된 장애물 위치 정보를 근거로 이동함으로써 장애물과의 충돌을 용이하게 피할 수 있는 로봇 청소기 및 이의 제어 방법을 제공함에 다른 목적이 있다.

아울러, 본 발명은 현재 위치와 미리 저장된 이동 기록을 근거로 청소 가능 여부를 판단함으로써 청소 성능이 향상된 로봇 청소기 및 이의 제어 방법을 제공함에 또 다른 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기 및 이의 제어 방법은, 장애물 위치 정보와 이동 기록을 비휘발성 메모리에 저장하고, 현재 검출된 장애물과, 로봇 청소기의 위치와 더불어, 상기 저장된 장애물 위치 정보와 이동 기록을 근거로 이동 또는 청소를 수행하는 것을 특징으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 로봇 청소기 주변의 장애물을 검출하는 장애물 검출유닛과, 장애물 위치 정보와 이동 기록을 저장하는 저장유닛과, 상기 장애물 검출유닛을 통해 현재 검출된 장애물의 위치와 상기 저장유닛에 저장된 장애물 위치 정보를 근거로 로봇 청소기의 이동을 제어하는 제어유닛을 포함하여 구성된다. 또한, 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 로봇 청소기의 이동을 감지하는 센서를 구비하여 상기 로봇 청소기의 위치를 인식하는 위치 인식유닛을 더 포함하여 구성된다. 여기서, 상기 제어유닛은, 상기 위치 인식유닛을 통해 인식한 로봇 청소기의 위치와 상기 저장유닛에 저장된 이동 기록을 근거로 청소 가능 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따른 로봇 청소기에 있어서, 상기 저장유닛은, 비휘발성 메모리인 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 충전 가능한 전원 공급 수단을 구비하여 로봇 청소기 내로 전원을 공급하는 전원유닛과, 바퀴를 구동하여 로봇 청소기를 이동하는 구동유닛과, 하나 이상의 버튼을 구비하여 직접 제어 명령을 입력받는 입력유닛과, 상기 장애물 위치 정보, 상기 이동 기록, 상기 검출된 장애물 위치, 및 상기 로봇 청소기의 위치 중 하나 이상의 정보를 출력하는 출력유닛을 더 포함하여 구성된다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 로봇 청소기 주변의 물체를 감지하는 단계와, 미리 저장된 장애물 위치 정보를 탐색하는 단계와, 상기 감지된 물체와 상기 탐색한 장애물 위치 정보를 근거로 현재 장애물의 존부를 판단하는 단계와, 상기 판단 결과를 근거로 로봇 청소기의 이동을 제어하는 단계를 포함하여 구성된다. 여기서, 상기 로봇 청소기의 이동을 제어하는 단계는, 상기 판단 결과, 현재 장애물이 존재하면, 현재 장애물의 위치를 저장하는 과정을 포함하고, 상기 판단 결과, 현재 장애물이 존재하지 아니하면, 상기 이동 방향으로 로봇 청소기를 이동하는 과정을 포함한다. 또한, 상기 로봇 청소기의 이동을 제어하는 단계는, 상기 판단 결과, 현재 장애물이 존재하지 아니하면, 상기 저장된 장애물 위치 정보를 삭제하는 과정을 더 포함한다. 또한, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 검출된 장애물의 위치, 또는 상기 저장된 장애물 위치 정보를 출력하는 단계를 더 포함하여 구성된다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 청소 영역을 감지하는 단계와, 미리 저장된 이동 기록으로부터 청소 불가 지역을 탐색하는 단계와, 상기 감지된 청소 영역과 상기 탐색한 청소 불가 지역을 근거로 현재 위치의 청소 가능 여부를 판단하는 단계를 포함하여 구성된다. 상기 제어 방법은, 상기 판단 결과, 청소 가능하지 아니하면, 현재 위치를 청소 불가 지역으로 저장하는 단계를 더 포함하여 구성된다. 또한, 상기 제어 방법은, 상기 판단 결과, 청소 가능하면, 상기 저장된 청소 불가 지역을 삭제하는 단계를 더 포함하여 구성된다. 또한, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 현재 위치, 또는 상기 저장된 청소 불가 지역을 출력하는 단계를 더 포함하여 구성된다.

본 발명에 따른 로봇 청소기 및 이의 제어 방법은, 장애물의 위치와 이동 기록을 미리 저장하고, 상기 저장된 장애물의 위치와 이동 기록에 따라 이동 또는 청소를 수행하도록 함으로써, 이동 및 청소 성능이 향상된다.

또한, 본 발명은 현재 검출된 장애물의 위치와 미리 저장된 장애물 위치 정 보를 근거로 이동함으로써 장애물과의 충돌을 용이하게 피할 수 있고, 이동 성능을 높이는 효과가 있다.

아울러, 본 발명은 현재 위치와 미리 저장된 이동 기록을 근거로 청소 가능 여부를 판단함으로써 청소 시간을 줄이고, 운용 효율성 및 제품의 신뢰성을 제고하는 장점이 있다.

이하 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 로봇 청소기 및 이의 제어 방법을 상세히 설명한다.

도 1 및 도 2를 함께 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 로봇 청소기 주변의 장애물을 검출하는 장애물 검출유닛(120)과, 장애물 위치 정보와 이동 기록을 저장하는 저장유닛(300)과, 상기 장애물 검출유닛을 통해 현재 검출된 장애물의 위치와 상기 저장유닛에 저장된 장애물 위치 정보를 근거로 로봇 청소기의 이동을 제어하는 제어유닛(200)을 포함하여 구성된다.

상기 장애물 검출유닛(120)은, 청소 영역 내에서 이동 중이거나, 청소 중에 로봇 청소기 주변의 장애물을 검출한다. 상기 장애물 검출유닛(120)으로는 적외선 센서(Infra-RED Sensor), 초음파 센서(Supersonic Wave Sensor), RF 센서(Radio Frequency Sensor)나 범퍼(Bumper) 등을 사용할 수 있다.

상기 저장유닛(300)은 현재 이동 시나, 이전 이동 시에 상기 장애물 검출유닛(120)을 통해 검출된 장애물 위치 정보들을 저장한다. 상기 저장유닛(300)은 비 휘발성 메모리인 것을 특징으로 한다. 여기서, 상기 비휘발성 메모리(Non-Volatile Memory, NVM, NVRAM)는 전원이 공급되지 않아도 저장된 정보를 계속 유지하는 저장 장치로서, 롬(ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 마그네틱 컴퓨터 기억 장치(예를 들어, 하드 디스크, 디스켓 드라이브, 마그네틱 테이프), 광디스크 드라이브 등을 포함하며, 종래 천공 카드, 페이퍼 테이프 뿐만 아니라, 개발중인 마그네틱 RAM, PRAM 등을 포함한다.

상기 제어유닛(200)은, 로봇 청소기가 이동(주행)할 때, 로봇 청소기의 현재 위치와 장애물 충돌 여부를 상기 저장유닛(300), 즉 비휘발성 메모리에 기록한다. 만일 장애물과의 충돌이 발생하게 되면, 상기 제어유닛(200)은 충돌 위치를 상기 저장유닛(300)에 저장하고, 다음 이동 시에는 저장된 장애물 위치 정보를 참조하여 이동 경로나, 청소 경로, 또는 주행 방법을 변경한다.

또한, 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 로봇 청소기의 이동을 감지하는 센서를 구비하여 상기 로봇 청소기의 위치를 인식하는 위치 인식유닛(110)을 더 포함하여 구성된다. 상기 저장유닛(300)은 청소 영역과, 미청소 영역이나, 청소 불가 지역, 청소 경로 등의 이동 기록을 더 저장한다. 여기서, 상기 제어유닛(200)은, 상기 위치 인식유닛(110)을 통해 인식한 로봇 청소기의 위치와 상기 저장유닛(300)에 저장된 이동 기록을 근거로 청소 가능 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.

상기 위치 인식유닛(110)으로는 빛을 이용하여 하방 영상 정보를 획득하는 옵티컬 플로우 센서, 로봇 청소기의 바퀴를 구동하는 휠모터와 연결되어 속도를 검출하는 인코더, 로봇 청소기의 회전 속도를 검출하는 자이로 센서 중 하나 이상의 센서를 사용할 수 있다. 또한, 상기 위치 인식유닛(110)으로 전방이나 상방의 영상을 촬영하여 로봇 청소기의 절대 위치를 판단하는 카메라를 사용할 수도 있다.

예를 들어 로봇 청소기가 청소를 수행하는 경우, 장애물이 복잡한 지역으로 진입하여 빠져나오지 못하거나, 문턱 등의 요철로 인해 들어갔다가 나오지 못하는 경우가 빈번하게 발생하는데, 상기 로봇 청소기는, 상기와 같은 이동 기록을 상기 저장유닛(300), 즉 비휘발성 메모리에 저장하여 다음에는 이동이나 청소를 하지 못한 지역을 회피하거나 더욱 조심스러운 주행을 시도하도록 한다.

본 발명에 따른 로봇 청소기는, 충전 가능한 전원 공급 수단을 구비하여 로봇 청소기 내로 전원을 공급하는 전원유닛(400)과, 바퀴를 구동하여 로봇 청소기를 이동하는 구동유닛(500)과, 하나 이상의 버튼을 구비하여 직접 제어 명령을 입력받는 입력유닛(600)과, 상기 장애물 위치 정보, 상기 이동 기록, 상기 검출된 장애물 위치, 및 상기 로봇 청소기의 위치 중 하나 이상의 정보를 출력하는 출력유닛(700)을 더 포함하여 구성된다.

상기 전원유닛(400)은 로봇 청소기가 이동하고, 청소를 수행하는데 따른 동작 전원을 공급하며, 내에 구비된 배터리 잔량이 부족하면 충전대로부터 충전 전류를 공급받아 충전한다.

상기 구동유닛(500)은 복수의 주바퀴와 하나 이상의 보조바퀴를 포함하는 상기 다수의 바퀴를 회전시키는 소정의 휠모터(Wheel Motor)를 구동하여 로봇 청소기가 이동하도록 한다.

사용자 등은 상기 입력유닛(600)을 통해 상기 로봇 청소기에 직접 제어 명령 을 입력하거나, 또는 상기 저장유닛(300)에 저장된 장애물 위치 정보나 이동 기록, 상기 장애물 검출유닛(110)이나, 상기 위치 인식유닛(120)을 통해 검출되거나 인식된 정보들을 출력하도록 하는 명령을 입력할 수 있다. 상기 입력유닛(600)은 장애물의 위치, 로봇 청소기의 위치 등의 위치 정보나, 이동 기록, 청소 영역이나 청소 지도를 확인하는 명령을 입력하는 확인버튼, 설정하는 명령을 입력하는 설정버튼, 재설정하는 명령을 입력하는 재설정버튼, 삭제버튼, 청소시작버튼, 정지버튼 중 하나 이상의 입력 버튼을 구비할 수 있다.

상기 출력유닛(700)은 상기 저장유닛(300)에 저장된 장애물 위치 정보나 이동 기록, 상기 장애물 검출유닛(110)이나, 상기 위치 인식유닛(120)을 통해 검출되거나 인식된 정보들을 출력한다. 상기 출력유닛(700)은 로봇 청소기를 구성하는 각 유닛들의 현재 상태와, 현재 청소 상태 등의 상태 정보들을 더 표시할 수 있다. 상기 출력유닛(700)은 발광다이오드(Light Emitting Diode; LED), 액정표시장치(Liquid Crystal Display; LCD), 플라즈마표시패널(Plasma Display Panel), 유기발광다이오드(Organic Light Emitting Diode; OLED) 중 어느 하나의 소자로 형성될 수 있다. 이때, 상기 입력유닛(600)과 출력유닛(700)은 입력 또는 출력이 모두 가능한 터치스크린의 형태를 가질 수 있다.

또한, 상기 로봇 청소기는, 청소유닛(미도시)을 더 포함할 수 있는데, 상기 청소유닛은 공기를 흡입하는 소정의 흡입 모터와, 먼지를 응집하는 수단을 구비하고, 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입한다.

도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 로봇 청소기 주변의 물체를 감지하는 단계(S111)와, 미리 저장된 장애물 위치 정보를 탐색하는 단계(112)와, 상기 감지된 물체와 상기 탐색한 장애물 위치 정보를 근거로 현재 장애물의 존부를 판단하는 단계(S113)와, 상기 판단 결과를 근거로 로봇 청소기의 이동을 제어하는 단계(S114 이하)를 포함하여 구성된다. 여기서, 상기 로봇 청소기의 이동을 제어하는 단계는, 상기 판단 결과, 현재 장애물이 존재하면, 현재 장애물의 위치를 저장하는 과정(S114)과, 현재 장애물을 회피하여 이동하는 과정(S115)을 포함한다. 또한, 상기 로봇 청소기의 이동을 제어하는 단계는, 상기 판단 결과, 현재 장애물이 존재하지 아니하면, 로봇 청소기를 이동하는 과정(S116)을 포함한다. 또한, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 검출된 장애물의 위치, 또는 상기 저장된 장애물 위치 정보를 출력하는 단계를 더 포함하여 구성된다. 이하 장치의 구성은 도 1 및 도 2를 참조한다.

본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 이동 방향으로 로봇 청소기 주변의 물체를 감지함과 동시에(S111) 미리 저장된 장애물 위치 정보를 탐색하여(S112) 현재 위치에서 주변에 장애물이 존재하는지 여부를 판단한다(S113). 상기 제어 방법은, 상기 탐색한 장애물 위치 정보가 지시하는 위치와, 실제 검출된 장애물의 위치가 서로 일치하면, 현재 장애물의 위치를 상기 저장유닛(300)에 저장하거나, 미리 저장된 장애물 위치 정보를 유지하고(S114), 로봇 청소기가 장애물을 회피하여 다른 지역, 다른 청소 영역으로 이동하도록 한다(S115). 반면, 상기 제어 방법은, 장애물이 검출되지 아니하면, 로봇 청소기가 현재 이동 방향대로 이동하도록 한다(S116).

본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 로봇 청소기의 이동을 결정함에 있어서, 상기 장애물 검출유닛(120)을 통해 검출된 현재의 장애물 상황뿐만 아니라, 이전 이동 등에서 검출되거나 설정되어 상기 저장유닛(300)에 저장된 장애물 위치 정보를 참조함으로써 로봇 청소기가 동일한 지역에서 동일한 장애물에 반복적으로 충돌하는 것을 방지한다.

도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 미리 저장된 장애물 위치 정보를 탐색하는 단계(121)와, 상기 장애물 위치 정보를 탐색한 다음, 로봇 청소기 주변의 물체를 감지하는 단계(S123)와, 상기 탐색한 장애물 위치 정보에서의 위치에 현재 장애물이 존재하는지 여부를 판단하는 단계(S124)와, 상기 판단 결과를 근거로 로봇 청소기의 이동을 제어하는 단계(S125 이하)를 포함하여 구성된다. 여기서, 상기 로봇 청소기의 이동을 제어하는 단계는, 상기 판단 결과, 현재 장애물이 존재하면, 현재 장애물의 위치를 저장하는 과정(S125)과, 현재 장애물을 회피하여 진행하는 과정(S126)을 포함한다. 또한, 상기 로봇 청소기의 이동을 제어하는 단계는, 상기 판단 결과, 현재 장애물이 존재하지 아니하면, 상기 저장된 장애물 위치 정보를 삭제하는 과정(S127)과, 상기 이동 방향으로 로봇 청소기를 이동하는 과정(S128)을 포함한다. 또한, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 검출된 장애물의 위치, 또는 상기 저장된 장애물 위치 정보를 출력하는 단계(미도시)를 더 포함하여 구성된다. 이하 장치의 구성은 도 1 및 도 2를 참조한다.

본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 저장유닛(300)에 미리 저 장된 장애물 위치 정보를 탐색하여(S121) 현재 청소 영역 내의 이동 방향으로 로봇 청소기 주변에 장애물이 존재하는지 여부를 판단한다(S122). 상기 제어 방법은, 장애물이 존재하는 것으로 판단되면, 현재 위치에서의 장애물을 검출한다(S123). 상기 제어 방법은, 상기 탐색한 장애물 위치 정보가 지시하는 위치에 실제로 장애물이 존재하면, 현재 장애물의 위치를 상기 저장유닛(300)에 저장하거나, 미리 저장된 장애물 위치 정보를 유지하고(S125), 로봇 청소기가 장애물을 회피하여 다른 지역, 다른 청소 영역으로 이동하도록 한다(S126). 반면, 상기 제어 방법은, 실제로 상기 탐색한 장애물 위치 정보가 지시하는 위치에 장애물이 존재하지 아니하면, 상기 저장유닛(300)에 저장된 장애물 위치 정보를 삭제하고(S127), 로봇 청소기가 현재 이동 방향대로 이동하도록 한다(S128).

도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 청소 영역을 감지하는 단계(S211)와, 미리 저장된 이동 기록으로부터 청소 불가 지역을 탐색하는 단계(S212)와, 상기 감지된 청소 영역과 상기 탐색한 청소 불가 지역을 근거로 현재 위치의 청소 가능 여부를 판단하는 단계(S213)를 포함하여 구성된다. 상기 제어 방법은, 상기 판단 결과, 청소 가능하지 아니하면, 현재 위치를 청소 불가 지역으로 저장하는 단계(S215)를 더 포함하여 구성된다. 또한, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 현재 위치, 또는 상기 저장된 청소 불가 지역을 출력하는 단계(미도시)를 더 포함하여 구성된다. 이하 장치의 구성은 도 1 및 도 2를 참조한다.

본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 전체 청소 영역이나, 현재 위치 에서의 소영역(cell)을 감지함과 동시에(S211) 상기 저장유닛(300)에 미리 저장된 이동 기록으로부터 청소 불가 지역을 탐색한다(S212). 상기 제어 방법은, 현재 위치가 청소 불가 지역이거나, 청소가 불가능한 지역으로 감지되면, 현재 위치를 청소 불가 지역으로 저장하고(S215), 다른 지역으로 이동한다(S216).

본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 전체 청소 영역에서 청소 실패한 지역, 즉 청소 불가 지역을 포함하는 이동 기록을 상기 저장유닛(300)에 저장하고, 상기 이동 기록을 근거로 다음 청소 시에는 해당 지역을 청소하지 않고 통과하거나, 더욱 조심스럽게 청소하도록 한다.

도 6을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 미리 저장된 이동 기록으로부터 청소 불가 지역을 탐색하는 단계(S221)와, 현재 위치와 미리 저장된 청소 불가 지역을 비교하는 단계(S222)와, 현재 위치에서의 청소 영역을 감지하는 단계(S223)와, 상기 감지된 청소 영역과 상기 탐색한 청소 불가 지역을 근거로 현재 위치의 청소 가능 여부를 판단하는 단계(S224)를 포함하여 구성된다. 상기 제어 방법은, 상기 판단 결과, 청소 가능하지 아니하면, 현재 위치를 청소 불가 지역으로 저장하는 단계(S227)를 더 포함하여 구성된다. 또한, 상기 제어 방법은, 상기 판단 결과, 청소 가능하면, 상기 저장된 청소 불가 지역을 삭제하는 단계(S225)와, 청소를 수행하는 단계(S226)를 더 포함하여 구성된다. 또한, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 현재 위치, 또는 상기 저장된 청소 불가 지역을 출력하는 단계(미도시)를 더 포함하여 구성된다. 이하 장치의 구성은 도 1 및 도 2를 참조한다.

본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은 상기 저장유닛(300)에 미리 저장된 이동 기록으로부터 청소 불가 지역을 탐색한 다음(S221) 현재 위치가 청소 불가 지역으로 탐색되면, 현재 위치에서의 청소 영역을 감지하여(S223) 청소 가능 여부를 판단한다(S224). 상기 제어 방법은, 탐색한 청소 불가 지역이 실제로도 청소가 불가능하면 현재 위치를 다시 청소 불가 지역으로 저장하고(S227), 상기 청소 불가 지역을 회피하여 다른 지역으로 이동하도록 한다(S228). 반면, 상기 제어 방법은, 탐색한 청소 불가 지역이 실제로는 청소 가능한 지역이면 탐색한 청소 불가 지역을 상기 저장유닛(300)으로부터 삭제하고(S225), 청소를 수행한 다음(S226), 다른 지역으로 이동하도록 한다(S228).

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 청소기 및 이의 제어 방법은, 장애물 위치 정보와 이동 기록을 미리 비휘발성 메모리에 저장하고, 현재 검출된 장애물과, 로봇 청소기의 위치와 더불어, 상기 저장된 장애물 위치 정보와 이동 기록을 근거로 이동 및 청소를 수행하도록 함으로써 장애물과의 충돌을 줄이고, 청소 시간을 줄여 청소 성능을 제고한다.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 외관을 개략적으로 보인 사시도;

도 2는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 구성을 개략적으로 보인 블록도;

도 3 내지 도 6은 본 발명의 실시예들에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.

Claims (14)

1. 로봇 청소기 주변의 장애물을 검출하는 장애물 검출유닛;

   장애물 위치 정보와 이동 기록을 저장하는 저장유닛;

   상기 장애물 검출유닛을 통해 현재 검출된 장애물의 위치와 상기 저장유닛에 저장된 장애물 위치 정보를 근거로 로봇 청소기의 이동을 제어하는 제어유닛; 및

   상기 로봇 청소기의 이동을 감지하는 센서를 구비하여 상기 로봇 청소기의 위치를 인식하는 위치 인식유닛을 포함하고,

   상기 제어유닛은,

   상기 위치 인식유닛을 통해 인식한 로봇 청소기의 위치와 상기 저장유닛에 저장된 이동 기록을 근거로 청소 가능 여부를 판단하고,

   현재 위치에 대한 청소 가능 여부를 판단하거나, 상기 현재 위치에서 수행된 청소의 성공 여부를 판단하고,

   상기 현재 위치에 대한 판단결과와 관련된 정보를 상기 이동 기록에 저장 또는 삭제하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
2. 제1 항에 있어서,

   상기 제어유닛은,

   상기 현재 위치에서 수행된 청소의 성공 여부를 판단하고, 청소에 실패한 것으로 판단되면 상기 현재 위치를 청소 불가능 지역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
3. 삭제
4. 제1 항에 있어서, 상기 저장유닛은,

   비휘발성 메모리인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
5. 제4 항에 있어서,

   충전 가능한 전원 공급 수단을 구비하여 로봇 청소기 내로 전원을 공급하는 전원유닛;

   바퀴를 구동하여 로봇 청소기를 이동하는 구동유닛;

   하나 이상의 버튼을 구비하여 직접 제어 명령을 입력받는 입력유닛; 및

   상기 장애물 위치 정보, 상기 이동 기록, 상기 검출된 장애물 위치, 및 상기 로봇 청소기의 위치 중 하나 이상의 정보를 출력하는 출력유닛;을 더 포함하는 로봇 청소기.
6. 로봇 청소기의 이동을 감지하는 센서를 이용하여 상기 로봇 청소기의 위치를 인식하는 단계;

   상기 감지된 로봇 청소기의 위치와 미리 저장된 이동 기록을 근거로 청소 가능 여부를 판단하는 단계;

   현재 위치에 대한 청소 가능 여부를 판단하거나, 상기 현재 위치에서 수행된 청소의 성공 여부를 판단하는 단계;

   상기 현재 위치에 대한 판단결과와 관련된 정보를 상기 이동 기록에 저장 또는 삭제하는 단계;

   상기 로봇 청소기 주변의 물체를 감지하는 단계;

   미리 저장된 장애물 위치 정보를 탐색하는 단계;

   상기 감지된 물체와 상기 탐색한 장애물 위치 정보를 근거로 현재 장애물의 존부를 판단하는 단계; 및

   상기 판단 결과를 근거로 로봇 청소기의 이동을 제어하는 단계;를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
7. 제6 항에 있어서, 상기 로봇 청소기의 이동을 제어하는 단계는,

   상기 장애물의 존부를 판단한 결과, 현재 장애물이 존재하면, 현재 장애물의 위치를 저장하는 과정;을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
8. 제6 항에 있어서, 상기 로봇 청소기의 이동을 제어하는 단계는,

   상기 장애물의 존부를 판단한 결과, 현재 장애물이 존재하지 아니하면, 로봇 청소기를 이동하는 과정;을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
9. 제8 항에 있어서, 상기 로봇 청소기의 이동을 제어하는 단계는,

   상기 장애물의 존부를 판단한 결과, 현재 장애물이 존재하지 아니하면, 상기 저장된 장애물 위치 정보를 삭제하는 과정;을 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
10. 제6 항에 있어서,

    상기 검출된 장애물의 위치, 또는 상기 저장된 장애물 위치 정보를 출력하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
11. 삭제
12. 제6 항에 있어서,

    상기 청소 가능 여부를 판단한 결과, 청소 가능하지 아니하면, 현재 위치를 청소 불가 지역으로 저장하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
13. 제6 항에 있어서,

    상기 청소 가능 여부를 판단한 결과, 청소 가능하면, 상기 저장된 청소 불가 지역을 삭제하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
14. 제6 항에 있어서,

    상기 현재 위치, 또는 상기 저장된 청소 불가 지역을 출력하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.

Images