KR20110054480A - 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 - Google Patents

로봇 청소기 및 이의 제어 방법 Download PDF

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Abstract

로봇 청소기 및 이의 제어 방법이 개시된다. 본 발명은 장애물 검출유닛을 이용하여 검출된 장애물 위치, 형상 등의 장애물 정보에 따라 로봇 청소기의 위치를 인식하고, 이를 위치 인식유닛을 이용하여 인식한 로봇 청소기의 위치와 비교하여 로봇 청소기의 위치를 보정함으로써 로봇 청소기의 정확한 위치를 인식하고, 이에 따라 청소 성능 및 청소 효율을 증대한다.
로봇 청소기, 위치, 장애물, 경계표

Description

로봇 청소기 및 이의 제어 방법{ROBOT CLEANER AND CONTROLLING METHOD OF THE SAME}
본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 검출된 장애물을 경계표로 하여 인식한 로봇 청소기의 위치와 센서를 이용하여 인식한 로봇 청소기의 위치를 비교함으로써 정확한 위치를 인식할 수 있는 로봇 청소기 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.
상기 가정용 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서, 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하여 청소하는 가전기기의 일종이다. 이러한 로봇 청소기는 일반적으로 충전 가능한 배터리를 구비하고, 주행 중 장애물을 피할 수 있는 장애물 센서를 구비하여 스스로 주행하며 청소할 수 있다.
상기 로봇 청소기가 스스로 주행하면서 영역을 모두 청소하기 위해서는 청소지도를 작성하고, 작성된 청소지도 내에서 청소가 된 영역과 청소를 하여야 할 영 역 등 청소 영역을 판단할 수 있어야 한다. 상기의 영역 판단 능력은 일반적으로 로봇 청소기의 정확한 위치 인식 성능에 의해서 결정된다.
한편, 종래 기술에 따른 로봇 청소기는 제품의 크기, 가격 등의 문제로 인해 저가의 위치 인식 센서를 사용함으로써 시간에 따라 위치 인식의 오차가 크게 발생하는 문제점이 있다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 로봇 청소기는 청소 공간이 넓어질수록 위치 인식의 오차가 증대되고, 청소 성능이 저하되며, 효율이 떨어지는 문제점이 있다.
본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 장애물 센서를 이용하여 검출된 장애물의 위치, 형상 등의 장애물 정보에 따라 로봇 청소기의 위치를 보정함으로써 정확한 위치를 인식할 수 있는 로봇 청소기 및 이의 제어 방법을 제공함에 일 목적이 있다.
또한, 본 발명은 검출된 장애물을 경계표로 설정하고, 상기 경계표로부터의 위치와 위치 인식 센서를 이용하여 인식한 위치를 비교함으로써 정확한 위치를 인식할 수 있는 로봇 청소기 및 이의 제어 방법을 제공함에 다른 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 로봇 청소기 주변의 장애물을 검출하는 장애물 검출유닛과, 상기 장애물의 위치를 포함한 장애물 정보를 저장하는 저장유닛과, 상기 장애물 정보를 경계표로 설정하고, 상기 경계표를 근거로 로봇 청소기의 위치를 인식하는 제어유닛을 포함하여 구성된다.
본 발명에 따른 로봇 청소기는, 충전 가능한 전원 공급 수단을 구비하여 로봇 청소기 내로 전원을 공급하는 전원유닛과, 바퀴를 구동하여 로봇 청소기를 이동하는 구동유닛과, 하나 이상의 버튼을 구비하여 직접 제어 명령을 입력받는 입력유닛과, 로봇 청소기 주변의 장애물을 검출하는 장애물 검출유닛과, 상기 장애물의 위치, 형상을 포함한 장애물 정보를 저장하는 저장유닛과, 상기 장애물 정보를 경 계표로 설정하여 상기 경계표를 근거로 로봇 청소기의 위치를 인식하고, 청소 영역을 탐색하여 기청소 영역과 미청소 영역을 인식하는 제어유닛과, 상기 장애물 정보, 상기 로봇 청소기의 위치, 및 상기 청소 영역 중 하나 이상의 정보를 출력하는 출력유닛을 더 포함하여 구성된다.
본 발명에 따른 로봇 청소기는, 하나 이상의 센서를 구비하여 로봇 청소기의 위치를 인식하는 위치 인식유닛을 더 포함하여 구성된다. 여기서, 상기 제어유닛은, 상기 위치 인식유닛을 통해 인식된 로봇 청소기의 위치와, 상기 경계표를 근거로 인식된 로봇 청소기의 위치를 비교하고, 위치를 보정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 로봇 청소기에 있어서, 상기 장애물의 위치는, 미리 설정된 기준 위치로부터 상기 장애물까지의 거리, 및 방향을 포함한다. 또한, 상기 장애물 정보는, 상기 장애물의 형상을 더 포함한다.
본 발명에 따른 로봇 청소기에 있어서, 상기 저장유닛은, 비휘발성 메모리인 것을 특징으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 청소 영역을 탐색하는 단계와, 주변의 장애물을 검출하는 단계와, 상기 장애물의 위치를 포함한 장애물 정보를 저장하는 단계와, 상기 장애물 정보를 경계표로 설정하고, 상기 경계표를 근거로 로봇 청소기의 위치를 인식하는 단계를 포함하여 구성된다. 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 하나 이상의 센서를 통해 로봇 청소기의 위치를 인식하는 단계를 더 포함하여 구성된다.
본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 위치 인식유닛을 통해 인 식된 로봇 청소기의 위치와, 상기 경계표를 근거로 인식된 로봇 청소기의 위치를 비교하는 단계를 더 포함하여 구성된다. 또한, 상기 제어 방법은, 상기 경계표를 근거로 인식된 로봇 청소기의 위치를 근거로 상기 위치 인식유닛을 통해 인식된 로봇 청소기의 위치를 보정하는 단계를 더 포함하여 구성된다. 또한, 상기 제어 방법은, 상기 청소 영역 중, 기청소 영역과 미청소 영역을 인식하는 단계를 더 포함하여 구성된다.
본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서, 상기 장애물의 위치는, 미리 설정된 기준 위치로부터 상기 장애물까지의 거리, 및 방향을 포함한다. 또한, 상기 장애물 정보는, 상기 장애물의 형상을 더 포함한다.
본 발명에 따른 로봇 청소기 및 이의 제어 방법은, 장애물 검출유닛을 이용하여 검출된 장애물을 근거로 로봇 청소기의 위치를 인식하고, 이에 따라 로봇 청소기의 위치를 보정함으로써 로봇 청소기의 정확한 위치를 인식하고, 정확한 인식을 기초로 청소 성능을 향상시킨다.
또한, 본 발명에 따른 로봇 청소기 및 이의 제어 방법은 검출된 장애물을 경계표로 설정하고, 상기 경계표로부터의 위치와 위치 인식유닛을 이용하여 인식한 위치를 비교함으로써 정확한 위치를 인식하고, 이에 따라 청소 효율 및 신뢰성을 제고한다.
아울러, 본 발명에 따른 로봇 청소기 및 이의 제어 방법은 검출된 장애물의 위치, 형상 등의 장애물 정보에 따라 위치 인식유닛을 이용하여 인식한 위치를 비교하고, 보정함으로써 정확한 위치를 인식하고, 청소 성능을 높이는 효과가 있다.
이하 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법을 상세히 설명한다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 예에 따른 로봇 청소기는, 로봇 청소기 주변의 장애물을 검출하는 장애물 검출유닛(120)과, 상기 장애물의 위치를 포함한 장애물 정보를 저장하는 저장유닛(300)과, 상기 장애물 정보를 경계표로 설정하고, 상기 경계표를 근거로 로봇 청소기의 위치를 인식하는 제어유닛(200)을 포함하여 구성된다.
상기 장애물 검출유닛(120)은, 청소 영역 내에서 이동 중이거나, 청소 중에 로봇 청소기 주변의 장애물을 검출한다. 상기 장애물 검출유닛(120)으로는 적외선 센서(Infra-RED Sensor), 초음파 센서(Supersonic Wave Sensor), RF 센서(Radio Frequency Sensor)나 범퍼(Bumper) 등을 사용할 수 있다.
상기 저장유닛(300)은 현재 이동 시나, 이전 이동 시에 상기 장애물 검출유닛(120)을 통해 검출된 장애물의 위치 등의 장애물 정보를 저장한다. 상기 저장유닛(300)은 비휘발성 메모리인 것을 특징으로 한다. 여기서, 상기 비휘발성 메모리(Non-Volatile Memory, NVM, NVRAM)는 전원이 공급되지 않아도 저장된 정보를 계속 유지하는 저장 장치로서, 롬(ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 마그네틱 컴 퓨터 기억 장치(예를 들어, 하드 디스크, 디스켓 드라이브, 마그네틱 테이프), 광디스크 드라이브 등을 포함하며, 천공 카드, 페이퍼 테이프 뿐만 아니라, 마그네틱 RAM, PRAM 등을 포함한다.
본 발명에 따른 로봇 청소기에 있어서, 상기 장애물의 위치는, 미리 설정된 기준 위치로부터 상기 장애물까지의 거리, 및 방향을 포함한다. 도 4를 참조하면, (A)는 충전대로부터 출발한 로봇 청소기가 청소 영역을 탐색하여 장애물 a와 장애물 b를 검출하는 것을 나타내고, (B)는 상기 검출된 장애물 a와 장애물 b를 각각 경계표 2와 경계표 3으로 설정하는 동작을 나타낸다. 이때, 상기 로봇 청소기는 상기 충전대를 미리 기준 위치로 설정하고, (B)에 도시한 바와 같이, 경계표 1로 설정할 수 있다. 상기 경계표들은 장애물의 위치, 즉 상기 기준 위치인 경계표 1로부터의 거리, 및 방향의 장애물 정보를 포함한다. 상기 로봇 청소기는, 상기 장애물 정보를 상기 저장유닛(300)에 저장한다. 도 4에 도시한 바와 같이, 경계표 2는 경계표 1인 충전대로부터 4시 방향으로 직진하여 1.2m의 거리에 위치하고, 경계표 3은 경계표 1로부터 2시 방향으로 직진하여 2m의 거리에 위치한다고 표시된다.
본 발명에 따른 로봇 청소기는, 상기 경계표에 포함된 장애물 정보에는 장애물의 형상을 더 포함한다. 상기 로봇 청소기는 장애물 근처를 주행할 때, 상기 장애물 검출유닛(120)을 통해 장애물의 형상을 인식하게 되고, 인식된 장애물의 외곽선을 정해진 기준에 따라 도 3과 같이 분류한다. 상기 로봇 청소기는, 상기 분류된 장애물의 형상을 상기 저장유닛(300)에 저장하게 된다. 즉, 상기 장애물 정보는, 상기 장애물의 형상을 더 포함한다. 상기 제어유닛(200)은, 도 4에 도시한 바 와 같이, 상기 장애물 정보를 경계표로 설정하고, 상기 경계표를 근거로 로봇 청소기의 위치를 인식한다. 도 3을 참조하면, 상기 장애물의 형상은 (A) 벽, (B) 원형, (C) 구석, (D) 모서리, (E) 사각형 등으로 구분할 수 있다.
본 발명에 따른 로봇 청소기는, 하나 이상의 센서를 구비하여 로봇 청소기의 위치를 인식하는 위치 인식유닛(110)을 더 포함하여 구성된다. 상기 위치 인식유닛(110)으로는 속도 및 위치를 인식하는 가속도 센서, 로봇 청소기의 바퀴를 구동하는 휠모터와 연결되어 속도를 검출하는 인코더, 로봇 청소기의 회전 속도를 검출하는 자이로 센서 중 하나 이상의 센서를 사용할 수 있다.
여기서, 상기 제어유닛(200)은, 상기 위치 인식유닛(110)을 통해 인식된 로봇 청소기의 위치와, 상기 경계표를 근거로 인식된 로봇 청소기의 위치를 비교하고, 로봇 청소기의 위치를 보정한다. 즉, 본 발명에 따라 저가의 센서로 된 위치 인식유닛(110)을 통해 로봇 청소기의 위치를 용이하게 인식할 수 있고, 청소 영역을 기청소 영역과 미청소 영역으로 구분하여 인식할 수 있다.
본 발명의 다른 예에 따른 로봇 청소기는, 충전 가능한 전원 공급 수단을 구비하여 로봇 청소기 내로 전원을 공급하는 전원유닛(400)과, 바퀴를 구동하여 로봇 청소기를 이동하는 구동유닛(500)과, 하나 이상의 버튼을 구비하여 직접 제어 명령을 입력받는 입력유닛(600)과, 로봇 청소기 주변의 장애물을 검출하는 장애물 검출유닛(120)과, 상기 장애물의 위치, 형상을 포함한 장애물 정보를 저장하는 저장유닛(300)과, 상기 장애물 정보를 경계표로 설정하여 상기 경계표를 근거로 로봇 청소기의 위치를 인식하고, 청소 영역을 탐색하여 기청소 영역과 미청소 영역을 인식 하는 제어유닛(200)과, 상기 장애물 정보, 상기 로봇 청소기의 위치, 및 상기 청소 영역 중 하나 이상의 정보를 출력하는 출력유닛(700)을 더 포함하여 구성된다.
상기 전원유닛(400)은 로봇 청소기가 이동하고, 청소를 수행하는데 따른 동작 전원을 공급하며, 내에 구비된 배터리 잔량이 부족하면 충전대로부터 충전 전류를 공급받아 충전한다.
상기 구동유닛(500)은 복수의 주바퀴와 하나 이상의 보조바퀴를 포함하는 상기 다수의 바퀴를 회전시키는 소정의 휠모터(Wheel Motor)를 구동하여 로봇 청소기가 이동하도록 한다.
사용자 등은 상기 입력유닛(600)을 통해 상기 로봇 청소기에 직접 제어 명령을 입력하거나, 또는 상기 저장유닛(300)에 저장된 장애물 위치, 형상 등의 장애물 정보나, 청소 영역에 관한 정보, 상기 장애물 검출유닛(110)이나, 상기 위치 인식유닛(120)을 통해 검출되거나 인식된 정보들을 출력하도록 하는 명령을 입력할 수 있다. 상기 입력유닛(600)은 장애물의 위치, 로봇 청소기의 위치 등의 위치 정보나, 장애물의 형상, 청소 영역이나 청소 지도를 확인하는 명령을 입력하는 확인버튼, 설정하는 명령을 입력하는 설정버튼, 재설정하는 명령을 입력하는 재설정버튼, 삭제버튼, 청소시작버튼, 정지버튼 중 하나 이상의 입력 버튼을 구비할 수 있다.
상기 출력유닛(700)은 상기 저장유닛(300)에 저장된 장애물 정보나 청소 영역에 관한 정보, 상기 장애물 검출유닛(110)이나, 상기 위치 인식유닛(120)을 통해 검출되거나 인식된 정보들을 출력한다. 상기 출력유닛(700)은 로봇 청소기를 구성하는 각 유닛들의 현재 상태와, 현재 청소 상태 등의 상태 정보들을 더 표시할 수 있다. 상기 출력유닛(700)은 발광다이오드(Light Emitting Diode; LED), 액정표시장치(Liquid Crystal Display; LCD), 플라즈마표시패널(Plasma Display Panel), 유기발광다이오드(Organic Light Emitting Diode; OLED) 중 어느 하나의 소자로 형성될 수 있다. 이때, 상기 입력유닛(600)과 출력유닛(700)은 입력 또는 출력이 모두 가능한 터치스크린의 형태를 가질 수 있다.
또한, 상기 로봇 청소기는, 청소유닛(미도시)을 더 포함할 수 있는데, 상기 청소유닛은 공기를 흡입하는 소정의 흡입 모터와, 먼지를 응집하는 수단을 구비하고, 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입한다.
상기 장애물 검출유닛(120)은, 청소 영역 내에서 이동 중이거나, 청소 중에 로봇 청소기 주변의 장애물을 검출한다. 상기 장애물 검출유닛(120)으로는 적외선 센서(Infra-RED Sensor), 초음파 센서(Supersonic Wave Sensor), RF 센서(Radio Frequency Sensor)나 범퍼(Bumper) 등을 사용할 수 있다.
상기 저장유닛(300)은 현재 이동 시나, 이전 이동 시에 상기 장애물 검출유닛(120)을 통해 검출된 장애물의 위치, 형상 등의 장애물 정보를 저장한다. 상기 저장유닛(300)은 비휘발성 메모리인 것을 특징으로 한다. 여기서, 상기 비휘발성 메모리(Non-Volatile Memory, NVM, NVRAM)는 전원이 공급되지 않아도 저장된 정보를 계속 유지하는 저장 장치로서, 롬(ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 마그네틱 컴퓨터 기억 장치(예를 들어, 하드 디스크, 디스켓 드라이브, 마그네틱 테이프), 광디스크 드라이브 등을 포함하며, 천공 카드, 페이퍼 테이프 뿐만 아니라, 마그네틱 RAM, PRAM 등을 포함한다.
본 발명에 따른 로봇 청소기에 있어서, 상기 장애물의 위치는, 미리 설정된 기준 위치로부터 상기 장애물까지의 거리, 및 방향을 포함한다. 상기 장애물 정보는, 장애물의 형상을 더 포함한다. 상기 로봇 청소기는 장애물 근처를 주행할 때, 상기 장애물 검출유닛(120)을 통해 장애물의 형상을 인식하게 되고, 인식된 장애물의 외곽선을 정해진 기준에 따라 도 3과 같이 분류한다.
도 4를 참조하면, (A)는 충전대로부터 출발한 로봇 청소기가 청소 영역을 탐색하여 장애물 a와 장애물 b를 검출하는 것을 나타내고, (B)는 상기 검출된 장애물 a와 장애물 b를 각각 경계표 2와 경계표 3으로 설정하는 동작을 나타낸다. 이때, 상기 로봇 청소기는 상기 충전대를 미리 기준 위치로 설정하고, (B)에 도시한 바와 같이, 경계표 1로 설정할 수 있다. 상기 경계표들은 장애물의 위치, 즉 상기 기준 위치인 경계표 1로부터의 거리, 및 방향의 장애물 정보를 포함한다. 상기 로봇 청소기는, 상기 장애물 정보를 상기 저장유닛(300)에 저장한다. 도 4에 도시한 바와 같이, 경계표 2는 경계표 1인 충전대로부터 4시 방향으로 직진하여 1.2m의 거리에 위치하고, 경계표 3은 경계표 1로부터 2시 방향으로 직진하여 2m의 거리에 위치한다고 표시된다. 또한, 상기 경계표들은 장애물의 형상을 포함한다. 예를 들어, 도 4에 도시한 바와 같이, 경계표 2는 원형, 경계표 3은 구성임을 표시하고, 상기 제어유닛(200)은 상기 장애물의 형상을 이용하여 더욱 정확하게 청소 영역을 인식할 수 있다.
본 발명에 따른 로봇 청소기는, 하나 이상의 센서를 구비하여 로봇 청소기의 위치를 인식하는 위치 인식유닛(110)을 더 포함하여 구성된다. 상기 위치 인식유 닛(110)으로는 속도 및 위치를 인식하는 가속도 센서, 로봇 청소기의 바퀴를 구동하는 휠모터와 연결되어 속도를 검출하는 인코더, 로봇 청소기의 회전 속도를 검출하는 자이로 센서 중 하나 이상의 센서를 사용할 수 있다.
여기서, 상기 제어유닛(200)은, 상기 위치 인식유닛(110)을 통해 인식된 로봇 청소기의 위치와, 상기 경계표를 근거로 인식된 로봇 청소기의 위치를 비교하고, 로봇 청소기의 위치를 보정한다. 즉, 본 발명에 따라 저가의 센서로 된 위치 인식유닛(110)을 통해 로봇 청소기의 위치를 용이하게 인식할 수 있고, 청소 영역을 기청소 영역과 미청소 영역으로 구분하여 인식할 수 있다.
도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 청소 영역을 탐색하는 단계(S100)와, 주변의 장애물을 검출하는 단계(S210)와, 상기 장애물의 위치를 포함한 장애물 정보를 저장하는 단계(S220)와, 상기 장애물 정보를 경계표로 설정하고, 상기 경계표를 근거로 로봇 청소기의 위치를 인식하는 단계(S250)를 포함하여 구성된다. 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 하나 이상의 센서를 통해 로봇 청소기의 위치를 인식하는 단계(S300)를 더 포함하여 구성된다. 이하 장치의 구성은 도 1 및 도 2를 참조한다.
본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서, 상기 장애물의 위치는, 미리 설정된 기준 위치로부터 상기 장애물까지의 거리, 및 방향을 포함한다. 도 4를 참조하면, (A)는 충전대로부터 출발한 로봇 청소기가 청소 영역을 탐색하여 장애물 a와 장애물 b를 검출하는 것을 나타내고, (B)는 상기 검출된 장애물 a와 장애물 b를 각각 경계표 2와 경계표 3으로 설정하는 동작을 나타낸다. 이때, 상기 제 어 방법은 상기 충전대를 미리 기준 위치로 설정하고, (B)에 도시한 바와 같이, 경계표 1로 설정할 수 있다. 상기 경계표들은 장애물의 위치, 즉 상기 기준 위치인 경계표 1로부터의 거리, 및 방향의 장애물 정보를 포함한다. 상기 제어 방법은, 상기 거리, 및 방향을 포함하는 장애물의 위치를 저장한다(S220). 도 4에 도시한 바와 같이, 경계표 2는 경계표 1인 충전대로부터 4시 방향으로 직진하여 1.2m의 거리에 위치하고, 경계표 3은 경계표 1로부터 2시 방향으로 직진하여 2m의 거리에 위치한다고 표시된다.
본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서, 상기 경계표에 포함된 장애물 정보는 장애물의 형상을 더 포함한다. 상기 로봇 청소기는 장애물 근처를 주행할 때, 상기 장애물 검출유닛(120)을 통해 장애물의 형상을 인식하게 되고, 인식된 장애물의 외곽선을 정해진 기준에 따라 도 3과 같이 분류한다. 상기 제어 방법은, 상기 분류된 장애물의 형상을 저장하게 된다(S240). 즉, 상기 장애물 정보는, 상기 장애물의 형상을 더 포함한다. 상기 제어 방법은, 도 4에 도시한 바와 같이, 상기 장애물 정보를 경계표로 설정하고, 상기 경계표를 근거로 로봇 청소기의 위치를 인식한다(S250). 도 3을 참조하면, 상기 장애물의 형상은 (A) 벽, (B) 원형, (C) 구석, (D) 모서리, (E) 사각형 등으로 구분할 수 있다.
본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 위치 인식유닛을 통해 인식된 로봇 청소기의 위치와, 상기 경계표를 근거로 인식된 로봇 청소기의 위치를 비교하는 단계(S400)를 더 포함하여 구성된다. 또한, 상기 제어 방법은, 상기 경계표를 근거로 인식된 로봇 청소기의 위치를 근거로 상기 위치 인식유닛을 통해 인 식된 로봇 청소기의 위치를 보정하는 단계(S500)를 더 포함하여 구성된다. 또한, 상기 제어 방법은, 상기 청소 영역 중, 기청소 영역과 미청소 영역을 인식하는 단계(미도시)를 더 포함하여 구성된다.
즉, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 저가의 센서로 로봇 청소기의 위치를 용이하게 인식할 수 있고, 이를 장애물 정보를 근거로 인식한 로봇 청소기의 위치와 비교, 보정함으로써 청소 영역을 기청소 영역과 미청소 영역으로 구분하여 인식할 수 있다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 청소기 및 이의 제어 방법은, 장애물 검출유닛을 이용하여 검출된 장애물 위치, 형상 등의 장애물 정보에 따라 로봇 청소기의 위치를 인식하고, 이를 위치 인식유닛을 이용하여 인식한 로봇 청소기의 위치와 비교하여 로봇 청소기의 위치를 보정함으로써 로봇 청소기의 정확한 위치를 인식하고, 이에 따라 청소 성능 및 청소 효율을 증대한다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 외관을 개략적으로 보인 사시도;
도 2는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 구성을 개략적으로 보인 블록도;
도 3은 본 발명에 있어서, 장애물의 형상을 구분하여 도시한 도;
도 4는 본 발명에 있어서, 장애물 정보를 경계표로 설정하는 동작을 설명하기 위한 도;
도 5는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.

Claims (17)

  1. 로봇 청소기 주변의 장애물을 검출하는 장애물 검출유닛;
    상기 장애물의 위치를 포함한 장애물 정보를 저장하는 저장유닛; 및
    상기 장애물 정보를 경계표로 설정하고, 상기 경계표를 근거로 로봇 청소기의 위치를 인식하는 제어유닛;을 포함하는 로봇 청소기.
  2. 제1 항에 있어서,
    하나 이상의 센서를 구비하여 로봇 청소기의 위치를 인식하는 위치 인식유닛;을 더 포함하는 로봇 청소기.
  3. 제2 항에 있어서, 상기 제어유닛은,
    상기 위치 인식유닛을 통해 인식된 로봇 청소기의 위치와, 상기 경계표를 근거로 인식된 로봇 청소기의 위치를 비교하는 로봇 청소기.
  4. 제1 항 내지 제3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 장애물의 위치는, 미리 설정된 기준 위치로부터 상기 장애물까지의 거리, 및 방향을 포함하는 로봇 청소기.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 장애물 정보는, 상기 장애물의 형상을 더 포함하는 로봇 청소기.
  6. 충전 가능한 전원 공급 수단을 구비하여 로봇 청소기 내로 전원을 공급하는 전원유닛;
    바퀴를 구동하여 로봇 청소기를 이동하는 구동유닛;
    하나 이상의 버튼을 구비하여 직접 제어 명령을 입력받는 입력유닛;
    로봇 청소기 주변의 장애물을 검출하는 장애물 검출유닛;
    상기 장애물의 위치, 형상을 포함한 장애물 정보를 저장하는 저장유닛;
    상기 장애물 정보를 경계표로 설정하여 상기 경계표를 근거로 로봇 청소기의 위치를 인식하고, 청소 영역을 탐색하여 기청소 영역과 미청소 영역을 인식하는 제어유닛; 및
    상기 장애물 정보, 상기 로봇 청소기의 위치, 및 상기 청소 영역 중 하나 이상의 정보를 출력하는 출력유닛;을 포함하는 로봇 청소기.
  7. 제6 항에 있어서,
    하나 이상의 센서를 구비하여 로봇 청소기의 위치를 인식하는 위치 인식유닛;을 더 포함하는 로봇 청소기.
  8. 제7 항에 있어서, 상기 제어유닛은,
    상기 위치 인식유닛을 통해 인식된 위치와, 상기 경계표를 근거로 인식된 위 치를 비교하는 로봇 청소기.
  9. 제6 항 내지 제8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 장애물의 위치는, 미리 설정된 기준 위치로부터 상기 장애물까지의 거리, 및 방향을 포함하는 로봇 청소기.
  10. 제1 항 또는 제6 항에 있어서, 상기 저장유닛은,
    비휘발성 메모리인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  11. 청소 영역을 탐색하는 단계;
    주변의 장애물을 검출하는 단계;
    상기 장애물의 위치를 포함한 장애물 정보를 저장하는 단계; 및
    상기 장애물 정보를 경계표로 설정하고, 상기 경계표를 근거로 로봇 청소기의 위치를 인식하는 단계;를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  12. 제11 항에 있어서,
    하나 이상의 센서를 통해 로봇 청소기의 위치를 인식하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  13. 제12 항에 있어서,
    상기 위치 인식유닛을 통해 인식된 로봇 청소기의 위치와, 상기 경계표를 근거로 인식된 로봇 청소기의 위치를 비교하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  14. 제13 항에 있어서,
    상기 경계표를 근거로 인식된 로봇 청소기의 위치를 근거로 상기 위치 인식유닛을 통해 인식된 로봇 청소기의 위치를 보정하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  15. 제14 항에 있어서,
    상기 청소 영역 중, 기청소 영역과 미청소 영역을 인식하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  16. 제11 항 내지 제15 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 장애물의 위치는, 미리 설정된 기준 위치로부터 상기 장애물까지의 거리, 및 방향을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  17. 제16 항에 있어서,
    상기 장애물 정보는, 상기 장애물의 형상을 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
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