KR102016993B1 - 로봇청소기 및 로봇청소기 청소 관리 장치 - Google Patents

로봇청소기 및 로봇청소기 청소 관리 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102016993B1
KR102016993B1 KR1020170127184A KR20170127184A KR102016993B1 KR 102016993 B1 KR102016993 B1 KR 102016993B1 KR 1020170127184 A KR1020170127184 A KR 1020170127184A KR 20170127184 A KR20170127184 A KR 20170127184A KR 102016993 B1 KR102016993 B1 KR 102016993B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
cleaning
area
robot cleaner
map
unit
Prior art date
Application number
KR1020170127184A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20190037632A (ko
Inventor
박주흠
Original Assignee
(주)다비오
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)다비오 filed Critical (주)다비오
Priority to KR1020170127184A priority Critical patent/KR102016993B1/ko
Publication of KR20190037632A publication Critical patent/KR20190037632A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102016993B1 publication Critical patent/KR102016993B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1692—Calibration of manipulator
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Abstract

로봇청소기 및 로봇청소기 청소 관리 장치가 개시된다. 본 발명의 로봇청소기는 실내를 청소하는 청소부; 본체를 기 생성된 청소용 지도에 따라 주행시키는 주행부; 상기 본체의 위치를 감지하는 위치 감지부; 및 상기 위치 감지부에 감지된 상기 본체의 위치 정보에 따라 상기 주행부와 상기 청소부를 제어하여 실내를 청소하면서 청소 정보를 생성하고, 상기 청소 정보를 로봇청소기 청소 관리 장치에 전달하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

로봇청소기 및 로봇청소기 청소 관리 장치{ROBOT CLEANER AND APPARATUS FOR MANAGING CLEANING OF ROBOT CLEANER}
본 발명은 로봇청소기 및 로봇청소기 청소 관리 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 로봇청소기의 실제 청소구역을 확인하여 관리할 수 있도록 한, 로봇청소기 및 로봇청소기 청소 관리 장치에 관한 것이다.
일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고 있으며, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.
가정용 로봇의 대표적인 일 예로, 로봇청소기를 들 수 있다. 로봇청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 영역을 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 영역을 자동으로 청소하는 장치를 의미한다. 이러한 로봇청소기는 각종 센서 등을 통해 청소 영역 내에 위치하는 장애물 등을 감지하고, 감지 결과를 이용하여, 청소 로봇의 주행 경로 및 청소 동작을 제어하게 된다.
초기의 청소 로봇은 스스로 주행하면서 무작위로 청소를 수행하였으며, 장애물의 존재 및 바닥면의 상태 등에 의해 청소를 수행하지 못하는 영역이 발생하기도 했다. 이를 보완하기 위해, 최근에는 청소하고자 하는 모든 영역 즉, 전체 청소 영역을 복수의 청소영역 또는 셀로 구획하여 청소를 수행하거나, 전체 청소 영역에 대한 지도를 작성하여, 작성된 청소지도 내에서 청소가 수행된 영역과 청소를 수행해야 할 영역을 구분하여 청소를 수행하는 등의 기술들이 개발되고 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 10-2015-0126235호(2015.11.11)의 '로봇 청소기 및 그 제어 방법'에 개시되어 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 각종 센서를 기반으로 실내 지도를 제작하여 이를 기반으로 청소를 수행하고, 실내 지도를 기반으로 청소율을 확인하여 재청소가 이루어지도록 관리할 수 있도록 한, 로봇청소기 및 로봇청소기 청소 관리 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 로봇청소기는 실내를 청소하는 청소부; 본체를 기 생성된 청소용 지도에 따라 주행시키는 주행부; 상기 본체의 위치를 감지하는 위치 감지부; 및 상기 위치 감지부에 감지된 상기 본체의 위치 정보에 따라 상기 주행부와 상기 청소부를 제어하여 실내를 청소하면서 청소 정보를 생성하고, 상기 청소 정보를 로봇청소기 청소 관리 장치에 전달하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 장애물을 감지하는 장애물 감지부; 상기 본체의 전방 또는 상방을 촬영하여 영상을 획득하는 영상 입력부; 및 상기 장애물 감지부에 의해 감지된 장애물, 상기 영상 입력부로부터 입력된 영상, 및 상기 위치 감지부에 의해 감지된 위치를 기반으로 지도를 생성하는 지도 생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 지도 생성부는 상기 장애물 감지부에 의해 감지된 장애물, 상기 영상 입력부로부터 입력된 영상, 및 상기 위치 감지부에 의해 감지된 위치를 이용하여 상기 청소용 지도를 생성하는 청소용 지도 생성부; 및 상기 청소용 지도 생성부에 의해 생성된 상기 청소용 지도를 보정하여 사용자가 인지가능한 사용자용 지도를 생성하는 사용자용 지도 생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어부는 상기 청소용 지도 생성부에 의해 생성된 상기 청소용 지도를 바탕으로 상기 주행부와 상기 청소부를 각각 제어하여 실내를 청소하고, 상기 사용자용 지도 생성부에 의해 생성된 사용자용 지도를 상기 로봇청소기 청소 관리 장치에 전달하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어부는 상기 로봇청소기 청소 관리 장치로부터 재청소 명령을 전달받으면 상기 재청소 명령에 따라 상기 청소용 지도를 바탕으로 상기 주행부와 상기 청소부를 각각 제어하여 실내를 재청소하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어부는 상기 로봇청소기 청소 관리 장치로부터 전달된 청소가 안된 구역에 대한 위치 정보를 기반으로 상기 주행부와 상기 청소부를 각각 제어하여 실내를 재청소하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어부는 상기 청소가 안된 구역에 대한 위치 정보를 상기 청소용 지도에 매칭된 위치 정보와 비교하여 일치 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 상기 청소가 안된 구역의 위치 정보를 추종하여 상기 청소가 안된 구역을 재청소하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어부는 상기 로봇청소기 청소 관리 장치로부터 전달된 청소가 안된 구역에 대한 청소 모드를 기반으로 상기 주행부와 상기 청소부를 각각 제어하여 실내를 재청소하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 청소 정보는 청소를 개시한 후 종료될 때까지 상기 본체의 이동 경로를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 로봇청소기 청소 관리 장치는 청소정보 및 사용자용 지도를 이용하여 로봇청소기의 청소 상태를 검출하는 청소 상태 검출부; 및 상기 로봇청소기로부터 상기 청소정보 및 상기 사용자용 지도를 전달받으면 상기 청소 상태 검출부를 통해 실내 공간의 청소 상태를 검출하는 제어 서버를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 청소 상태 검출부는 청소정보 및 사용자용 지도를 이용하여 상기 로봇청소기에 의해 청소가 된 구역과 청소가 안된 구역을 각각 검출하는 구역 검출부; 및 상기 사용자용 지도의 상기 청소 대상 구역의 면적에 대한 상기 청소가 된 구역의 면적을 비율로 나타낸 청소율을 산출하는 청소율 산출부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 구역 검출부는 상기 로봇청소기의 청소정보 및 상기 로봇청소기에 기 설정된 청소범위를 이용하여 상기 청소가 된 구역을 검출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 구역 검출부는 상기 로봇청소기의 이동 경로의 중심축과 수직 방향으로 상기 청소범위를 설정하고, 상기 로봇청소기의 이동 경로를 중심으로 상기 청소범위를 누적하여 상기 청소가 된 구역을 검출하며, 상기 사용자용 지도의 청소 대상 구역에서 상기 청소가 된 구역을 제외하여 상기 청소가 안된 구역을 검출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 청소범위는 상기 로봇청소기의 회전 브러쉬의 회전시 상기 회전 브러쉬의 폭방향으로의 먼지 흡입 범위, 및 흡입구의 폭 범위 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어 서버는 상기 로봇청소기의 청소 상태를 사용자 단말에 전달하고 상기 사용자 단말로부터 상기 청소가 안된 구역에 대한 재청소를 요청받으면, 상기 로봇청소기에 상기 재청소 명령을 전달하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어 서버는 상기 로봇청소기에 상기 청소가 안된 구역의 위치 정보를 상기 로봇청소기에 전달하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어 서버는 상기 로봇청소기에 상기 청소가 안된 구역에 대한 청소 모드를 전달하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 로봇청소기 및 로봇청소기 청소 관리 장치는 각종 센서를 기반으로 실내 지도를 제작하여 이를 기반으로 청소를 수행하고, 실내 지도를 기반으로 청소율을 제공하여 청소가 안된 구역에 대한 재청소가 이루어지도록 관리한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 로봇청소기 및 로봇청소기 청소 관리 장치는 청소가 된 구역과 청소가 안된 구역을 실내 지도를 기반으로 구분하여 안내함으로써 사용자가 청소가 안된 구역을 직관적으로 인지할 수 있도록 한다.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 로봇청소기 및 로봇청소기 청소 관리 장치는 사용자가 원격지에서도 손쉽게 실내 청소를 관리할 수 있도록 한다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기 및 로봇청소기 청소 관리 장치의 동작을 개념적으로 도시한 도면이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 블럭 구성도이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 실내공간에 대한 정보 수집예를 나타낸 도면이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소용 지도의 예시도이다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자용 지도의 예시도이다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기 제어 방법을 도시한 순서도이다.
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 관리 서버의 블럭 구성도이다.
도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기별 청소범위의 예시도이다.
도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소율과 청소가 된 영역 및 청소가 안된 영역을 나타낸 도면이다.
도 10 은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소모드의 예시도이다.
도 11 은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기 청소 관리 방법의 순서도이다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기 및 로봇청소기 청소 관리 장치를 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기 및 로봇청소기 청소 관리 장치의 동작을 개념적으로 도시한 도면이다.
도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기(10)는 로봇청소기 청소 관리 장치(청소 관리 서버(20) 및 사용자 단말(30))와 무선 통신망을 통해 서로 연결된다.
로봇청소기(10)는 장애물과 영상 및 위치 등 실내 공간에 대한 정보를 수집하여 지도를 생성하고, 생성된 실내 지도를 기반으로 청소를 수행함과 더불어 해당 실내 지도를 로봇청소기 청소 관리 장치에 전달한다.
로봇청소기(10)는 실내 지도를 기반으로 실내 공간에 대한 청소가 완료되면, 해당 청소 정보를 청소 관리 서버(20)에 전달한다.
로봇청소기 청소 관리 장치는 청소 관리 서버(20) 및 사용자 단말(30)을 포함한다.
청소 관리 서버(20)는 로봇청소기(10)로부터 실내 지도 및 청소 정보를 전달받고, 이들 실내 지도 및 청소 정보를 분석하여 실내 공간의 청소 상태를 분석한다.
이 경우, 청소 관리 서버(20)는 청소 정보를 이용하여 실내 지도 내 청소 대상 구역 중에서 청소가 된 구역과 청소가 안된 구역을 식별하고, 청소 대상 구역의 면적에 대한 청소가 안된 구역의 면적을 비율로 나타낸 청소율을 산출한다.
이어 청소 관리 서버(20)는 상기한 청소 상태, 즉 청소가 된 구역과 청소가 안된 구역 및 청소율 등을 사용자 단말(30)에 제공한다.
사용자 단말(30)은 상기한 청소 상태를 출력하고, 이때 사용자로부터 청소가 안된 구역에 대한 재청소 명령이 입력되면 해당 재총소 명령을 청소 관리 서버(20)에 전달한다.
이에 따라, 청소 관리 서버(20)는 로봇청소기(10)에 해당 청소가 안된 구역을 중심으로 하는 재청소 명령을 전달하고, 로봇청소기(10)는 해당 재청소 명령에 따라 재청소를 수행한다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 블럭 구성도이며, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 실내공간에 대한 정보 수집예를 나타낸 도면이며, 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소용 지도의 예시도이며, 도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자용 지도의 예시도이며, 도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기 제어 방법을 도시한 순서도이다.
도 2 를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기(10)는 사용자 인터페이스부(11), 장애물 감지부(12), 영상 입력부(13), 위치 감지부(14), 지도 생성부(15), 주행부(16), 청소부(17) 및 제어부(18)를 포함한다.
사용자 인터페이스부(11)는 사용자 인터페이스를 제공하는 것으로써, 입력부(111) 및 출력부(112)를 포함한다.
입력부(111)는 사용자의 각종 제어 명령, 예를 들어 청소 명령, 청소 중지 명령 등과 같이 로봇청소기(10)의 동작과 관련된 각종 제어명령을 사용자로부터 입력받는다. 입력부(111)로는 터치 패드식이나 버튼식 등 다양한 방식의 입력장치가 채용될 수 있다.
출력부(112)는 로봇청소기(10)의 동작 상태, 예를 들어 로봇청소기(10)의 동작 여부, 동작 에러 및 배터리 상태 등을 출력한다.
장애물 감지부(12)는 본체 주행시 전방이나 측방에 존재하는 장애물을 감지한다. 장애물로는 전방이나 측방에 있는 일반적인 물체나 가구 뿐만 아니라 벽면 등도 포함될 수 있다.
장애물 감지부(12)에는 초음파를 이용하여 장애물을 감지하는 초음파 센서(121), 및 전방과 측방에 광을 방출하고 장애물에 의해 반사된 광을 이용하여 장애물을 감지하는 광 센서(122) 등이 포함될 수 있다. 장애물 감지부(12)로는 상기한 초음파 센서(121)나 광 센서(122) 이외에도 다양한 센서가 채용될 수 있다.
영상 입력부(13)는 본체 주행시 전방과 측방, 상방 및 하방 등을 촬영하여 촬영된 영상을 제어부(18)에 입력한다. 이 경우 영상 입력부(13)로는 상단 카메라(131) 및 하단 카메라(132)가 포함될 수 있으며, 이러한 상단 카메라(131) 및 하단 카메라(132)는 전방과 측방, 상방 및 하방을 측정하기 위한 다양한 위치에 설치될 수 있다. 참고로, 상단 카메라(131)는 실내 천장과 벽면을 촬영하는데, 상단 카메라(131)에 의해 촬영된 영상은 청소된 구역과 청소가 안된 구역을 식별하는데 사용되고, 하단 카메라(132)는 바닥이나 저면을 촬영하는데, 하단 카메라(132)에 의해 촬영된 영상은 주행 거리를 측정하거나 바닥 패턴을 인지하는데 사용될 수 있다.
또한, 영상 입력부(13)를 통해 입력되는 영상을 통해 현재 로봇청소기(10)의 위치와 실내 구조와 지도 등이 검출될 수 있다.
위치 감지부(14)는 본체의 현재 위치를 검출한다. 위치 감지부(14)로는 본체의 주행시 본체의 가속도를 측정하는 가속도 센서(141) 및 좌우 바퀴(162) 각각을 회전시키는 주행 모터(161)에 설치되어 바퀴(162) 각각의 회전을 감지하는 엔코더(142) 등이 포함될 수 있다. 이러한 위치 감지부(14)에 의해 감지된 본체의 현재 위치를 토대로, 본체의 이동정보, 예를 들어 이동 방향과 이동 속도 및 이동 변위 등이 검출될 수 있다.
지도 생성부(15)는 장애물 감지부(12)에 의해 감지된 장애물, 영상 입력부(13)로부터 입력된 영상, 및 위치 감지부(14)에 의해 감지된 위치를 기반으로 지도를 생성하는 것으로써, 청소용 지도 생성부(151) 및 사용자용 지도 생성부(152)를 포함한다.
청소용 지도 생성부(151)는 장애물 감지부(12)에 의해 감지된 장애물, 영상 입력부(13)로부터 입력된 영상, 및 위치 감지부(14)에 의해 감지된 위치를 토대로, 도 3 에 도시된 바와 같이 실내 공간에 대한 각종 정보를 수집한다.
이어 청소용 지도 생성부(151)는 상기한 바와 같이 수집된 정보들, 예를 들어 장애물의 위치와 벽면 위치, 천장, 바닥면 등에 대한 정보 및 본체의 이동정보를 토대로 도 4 에 도시된 바와 같은 청소용 지도를 생성한다. 청소용 지도는 로봇청소기(10)가 실내 청소를 위해 생성하는 지도이다.
여기서, 청소용 지도 생성부(151)가 상기한 정보와 본체의 이동정보를 기반으로 청소용 지도를 생성하는 방식은 로봇청소기(10)가 실내 청소를 위해 지도를 생성하는 방식이라면 모두 채용될 수 있다.
사용자용 지도 생성부(152)는 청소용 지도 생성부(151)에 의해 생성된 청소용 지도를 보정하여 사용자가 인지 가능한 사용자용 지도를 생성한다. 즉, 사용자용 지도 생성부(152)는 장애물의 위치와 벽면 위치, 천장, 바닥면 등에 대한 정보, 본체의 이동정보 및 청소용 지도 등을 분석하여 도 5 에 도시된 바와 같이 청소용 지도의 폐곡면을 연결하는 사용자용 지도를 생성한다.
여기서, 사용자용 지도는 도 5 에 도시된 바와 같이 그 폐곡면이 연결된 형태로 형성될 수 있으나, 실내 공간에 대한 건축 설계 도면이나 배치도 등이 사용될 수도 있다. 이 경우에는 사용자용 지도 생성부(152)는 청소용 지도에서 사용자용 지도를 생성하지 않고, 해당 건축 설계 도면이나 배치도를 저장하는 저장부, 예를 들어 기관의 서버(미도시) 및 데이터베이스(미도시) 등으로부터 검출할 수 있다.
주행부(16)는 본체를 주행시키는 것으로써, 주행 모터(161)와 바퀴(162)를 포함한다.
바퀴(162)는 본체의 저면의 양측에 각각 설치되어 본체를 주행시킨다.
주행 모터(161)는 바퀴(162) 각각을 회전시키기 위한 구동력을 발생시키며, 이 주행 모터(161)를 통해 바퀴(162) 각각을 독립적으로 제어함으로써 본체가 다양한 방향과 속도로 주행할 수 있도록 한다.
한편, 주행부(16)는 상기한 주행 모터(161) 및 바퀴(162) 이외에도 본체를 주행시키기 위한 것이라면 다양한 장치를 더 포함할 수 있다.
청소부(17)는 실내 청소를 수행하는 것으로써, 회전 브러쉬(171), 회전 브러쉬 모터(172), 흡입 모터(173) 및 흡입구(174)를 포함한다.
회전 브러쉬(171)는 본체 저면의 양측에 각각 설치되어 본체 내측 방향으로 회전함으로써, 본체 양측 아래에 있는 먼지를 흡입구(174)로 이동시킨다.
회전 브러쉬 모터(172)는 회전 브러쉬(171)를 회전시킨다.
흡입구(174)는 먼지 등을 본체 내부로 흡입한다. 이러한 흡입구(174)는 본체의 너비 방향으로 길게 형성되어 본체 이동시 먼지 등을 흡입한다.
흡입 모터(173)는 흡입 팬(미도시)를 회전시켜 흡입구(174)를 통해 먼지가 흡입될 수 있도록 한다.
청소부(17)는 상기한 회전 브러쉬(171), 회전 브러쉬 모터(172), 흡입 모터(173) 및 흡입구(174)를 이외에도 먼지를 흡입하고 저장하기 위한 장치를 모두 포함할 수 있으며, 이외에 스팀 청소 등을 위한 장치 등을 더 포함할 수 있다.
제어부(18)는 장애물 감지부(12), 영상 입력부(13) 및 위치 감지부(14) 각각을 제어하고, 지도 생성부(15)를 제어하여 장애물, 본체의 전방이나 측방 등 영상, 및 본체의 위치를 통해 청소용 지도 및 사용자용 지도를 생성한다.
이후, 제어부(18)는 주행부(16)와 청소부(17)를 제어하여 실내를 청소하도록 하면서 청소 정보를 생성하고, 생성된 청소 정보를 청소 관리 서버(20)에 전달한다. 이후, 청소 관리 서버(20)로부터 재청소 명령을 전달받으면 해당 재청소 명령에 따라 재청소를 수행한다.
이러한 제어부(18)의 동작을 도 6 을 참조하여 설명한다.
먼저, 제어부(18)는 사용자 인터페이스부(11)를 통해 입력되는 제어명령에 따라 청소를 개시한다.
이 경우, 제어부(18)는 주행부(16)를 제어하여 본체를 이동시키고, 이 과정에서 청소용 지도 생성부(151)를 제어하여, 예를 들어 장애물의 위치와 벽면 위치, 천장, 바닥면 등에 대한 정보 및 본체의 이동정보를 토대로 청소용 지도를 생성한다(S100).
참고로, 제어부(18)는 이전에 해당 청소용 지도를 저장하고 있으면 청소용 지도를 새롭게 생성하지 않고 이전에 저장된 청소용 지도를 이용할 수도 있다.
한편, 청소용 지도가 생성됨에 따라, 제어부(18)는 사용자용 지도 생성부(152)를 통해 청소용 지도를 보정하여 사용자가 인지 가능한 사용자용 지도를 생성하고(S110), 생성된 사용자용 지도를 청소 관리 서버(20)에 전달한다(S120).
또한, 제어부(18)는 청소용 지도를 기반으로 청소부(17) 및 주행부(16)를 각각 제어하여 청소를 수행한다(S130). 이 과정에서, 제어부(18)는 청소 정보를 계속 저장한다(S140).
청소 정보는 로봇청소기(10)의 청소 상태를 식별하기 위한 정보로써, 청소를 개시한 후 청소가 완료될 때까지의 본체의 이동 경로, 및 로봇청소기(10)의 식별정보 예를 들어 로봇청소기(10)의 모델정보 등이 포함될 수 있다.
즉, 제어부(18)는 최초 청소를 개시한 후 청소가 완료될 때까지의 본체의 이동 경로를 생성하고, 이 본체의 이동 경로와 로봇청소기(10)의 식별정보를 청소 관리 서버(20)에 전달한다.
한편, 제어부(18)는 상기한 바와 같이 청소를 수행하고 청소 정보를 저장하는 과정에서 청소가 완료되는지 여부를 판단(S150)하고, 판단 결과 청소가 완료되었으면 청소 정보를 청소 관리 서버(20)에 전달한다(S160).
한편, 청소 관리 서버(20)는 상기한 바와 같이 로봇청소기(10)의 제어부(18)로부터 청소 정보 및 사용자용 지도를 전달받음에 따라 해당 청소 정보 및 사용자용 지도를 이용하여 청소 상태를 검출하고, 검출된 청소 상태를 사용자 단말(30)로 전달한 후, 사용자 단말(30)로부터 재청소 명령을 전달받으면 로봇청소기(10)에 재청소 명령을 전달한다. 재청소 명령에는 청소가 안된 구역에 대한 위치 정보 및 재청소시의 청소 모드가 포함될 수 있다.
제어부(18)는 청소 관리 서버(20)로부터 재청소 명령을 전달받으면 해당 재청소 명령에 따라 청소가 안된 구역을 중심으로 재청소를 수행한다.
이 경우, 제어부(18)는 청소 관리 서버(20)로부터 전달받은 청소가 안된 구역에 대한 위치 정보를 기반으로 주행부(16)와 청소부(17)를 각각 제어하여 실내를 재청소하는데, 청소가 안된 구역에 대한 위치 정보를 청소용 지도에 매칭된 위치 정보와 비교하여 일치 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 청소가 안된 구역의 위치 정보를 추종하여 청소가 안된 구역을 재청소한다.
또한, 제어부(18)는 청소 관리 서버(20)로부터 전달받은 청소 모드에 따라 청소가 안된 구역을 청소한다. 청소 모드에 대해서는 후술한다.
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 관리 서버의 블럭 구성도이고, 도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기별 청소범위의 예시도이며, 도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소율과 청소가 된 영역 및 청소가 안된 영역을 나타낸 도면이며, 도 10 은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소모드의 예시도이며, 도 11 은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기 청소 관리 방법의 순서도이다.
도 7 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 관리 서버(20)는 청소 상태 검출부(21) 및 제어 서버(22)를 포함한다.
청소 상태 검출부(21)는 로봇청소기(10)로부터 전달받은 청소정보 및 사용자용 지도를 이용하여 로봇청소기(10)의 청소 상태를 검출한다. 청소 상태 검출부(21)는 구역 검출부(211) 및 청소율 산출부(212)를 포함한다.
구역 검출부(211)는 로봇청소기(10)의 청소정보 및 로봇청소기(10)에 기 설정된 청소범위를 이용하여 청소가 된 구역과 청소가 안된 구역을 검출한다.
청소 범위는 해당 로봇청소기(10)의 모델에 따라 서로 다르게 설정될 수 있는데, 회전 브러쉬(171)가 있는 경우와 회전 브러쉬(171)가 없는 경우가 서로 상이하게 설정된다. 도 8 을 참조하면, 회전 브러쉬(171)가 있는 로봇청소기(10)의 청소 범위는 회전 브러쉬(171)가 회전때 양측 회전 브러쉬(171)까지의 폭 범위이고, 회전 브러쉬(171)가 없는 로봇청소기의 청소범위는 흡입구(174)의 폭 범위이다.
구역 검출부(211)는 상기한 바와 같이 로봇청소기(10)의 이동 경로의 중심축과 수직 방향으로 청소범위를 설정하고, 로봇청소기(10)의 이동 경로를 중심으로 청소범위를 누적하여 사용자용 지도에서 청소가 된 구역을 검출하고, 사용자용 지도의 청소 대상 구역에서 청소가 된 구역을 제외함으로써 청소가 안된 구역을 검출한다.
청소율 산출부(212)는 사용자용 지도의 청소 대상 구역의 면적에 대한 청소가 된 구역의 면적을 비율로 나타낸 청소율을 산출한다. 즉, 청소율 산출부(212)는 사용자용 지도의 전체 구역에서 청소가 안된 구역의 넓이를 계산하고, 이 청소가 안된 구역의 넓이를 사용자용 지도의 청소 대상 구역의 면적에 대비하여 청소율을 산출한다.
도 9 를 참조하면, 사용자용 지도를 바탕으로 청소가 된 구역과 청소가 안된 구역이 도시되었으며, 이 경우 청소율(Clearance rate)이 75%임이 도시되었다.
제어 서버(22)는 로봇청소기(10)로부터 청소정보 및 사용자용 지도를 전달받으면 이들 청소정보 및 사용자용 지도를 청소 상태 검출부(21)에 입력하여 청소 상태 검출부(21)를 통해 로봇청소기(10)의 청소 상태를 검출하도록 한다.
이때, 제어 서버(22)는 로봇청소기(10)의 청소 상태를 사용자 단말(30)에 전달한다. 이에 따라 사용자 단말(30)은 로봇청소기(10)의 청소 상태를 출력한다. 이 경우, 사용자 단말(30)은 사용자용 지도를 바탕으로 도 9 에 도시된 바와 같이 청소율, 청소가 안된 구역 및 청소가 된 구역을 출력할 수 있다.
한편, 제어 서버(22)는 청소율이 기 설정된 설정값 이하이면 사용자 단말(30)에 재청소 명령을 입력할 것인지 요청하고, 사용자 단말(30)로부터 청소가 안된 구역에 대한 재청소 요청이 있으면, 해당 청소가 안된 구역에 대한 재청소 명령, 예를 들어 청소가 안된 구역에 대한 위치 정보 및 청소 모드를 로봇청소기(10)에 전달한다.
청소 모드는 청소가 안된 구역에 대한 청소시 수행할 동작 모드이다.
제어 서버(22)는 청소 모드를 청소가 안된 구역의 넓이와 형태 및 청소가 안된 구역의 빈도수 중 적어도 하나에 따라 청소 모드 중 어느 하나를 선별한다. 또한 제어 서버(22)는 상기한 청소 모드를 사용자 단말(30)로부터 입력받을 수도 있다.
도 10 을 참조하면, 청소 모드에는 꼼꼼 청소모드(a), 지그재그 청소모드(b), 집중 청소모드(c) 및 지적 영역 청소모드(d) 중 적어도 하나가 포함될 수 있다.
꼼꼼 청소모드는 청소가 안된 구역의 외관을 먼저 청소한 외관 내부를 지그재그 주행으로 청소하는 청소모드이다.
지그재그 청소모드는 청소가 안된 구역에 장애물이 없을 경우 지그재그 주행으로 청소하는 청소모드이다.
집중 청소모드는 청소가 안된 구역이 기 설정된 넓이 이하일 경우 회전 주행하면서 집중적으로 청소하는 청소모드이다.
지정영역 청소모드는 청소가 안된 구역 중 특정 영역을 지그재그 주행하면서 청소하는 청소모드이다.
도 11 을 참조하여 로봇청소기 청소 관리 장치의 동작 과정을 상세하게 설명한다.
도 11 을 참조하면, 먼저 제어 서버(22)는 로봇청소기(10)로부터 청소 정보 및 사용자용 지도를 각각 전달받는다(S200,S210).
이어, 청소 상태 검출부(21)는 로봇청소기(10)의 청소정보 및 로봇청소기(10)에 기 설정된 청소범위를 이용하여 청소가 된 구역과 청소가 안된 구역을 식별한다(S220). 이 경우, 청소범위는 해당 로봇청소기의 모델을 입력받음으로써 설정될 수 있다.
즉, 청소 상태 검출부(21)는 로봇청소기(10)의 이동 경로의 중심축과 수직 방향으로 청소범위를 설정하고, 로봇청소기(10)의 이동 경로를 중심으로 청소범위를 누적하여 사용자용 지도에서 청소가 된 구역을 검출하고, 사용자용 지도의 청소 대상 구역에서 청소가 된 구역을 제외하여 청소가 안된 구역을 검출한다.
또한, 청소 상태 검출부(21)는 사용자용 지도의 전체 구역에서 청소가 안된 구역의 넓이를 계산하고, 이 청소가 안된 구역의 넓이를 사용자용 지도의 청소 대상 구역의 면적에 대비하여 청소율을 산출한다(S230).
이어 제어 서버(22)는 로봇청소기(10)의 청소 상태를 사용자 단말(30)에 전달한다(S240).
이에 따라 사용자 단말(30)은 로봇청소기(10)의 청소 상태를 출력한다.
제어 서버(22)는 청소율이 기 설정된 설정값 이하이면 사용자 단말(30)에 재청소 명령을 입력할 것인지 요청하고, 사용자 단말(30)로부터 청소가 안된 구역에 대한 재청소 명령이 입력되는지 여부를 판단한다(S250).
단계(S250)에서의 판단 결과 재청소 명령이 입력되면, 제어 서버(22)는 청소가 안된 구역의 위치 정보 및 청소 모드를 포함하는 재청소 명령을 로봇청소기(10)에 전달(S260)하여 재청소를 수행하도록 한다.
이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기 및 로봇청소기 청소 관리 장치는 각종 센서를 기반으로 실내 지도를 제작하여 이를 기반으로 청소를 수행하고, 실내 지도를 기반으로 청소율을 제공하여 청소가 안된 구역에 대한 재청소가 이루어지도록 관리한다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기 및 로봇청소기 청소 관리 장치는 청소가 된 구역과 청소가 안된 구역을 실내 지도를 기반으로 구분하여 안내함으로써 사용자가 청소가 안된 구역을 직관적으로 인지할 수 있도록 하고, 사용자가 원격지에서도 손쉽게 실내 청소를 관리할 수 있도록 한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
10: 로봇청소기 11: 사용자 인터페이스부
111: 입력부 112: 출력부
12: 장애물 감지부 121: 초음파 센서
122: 광 센서 13: 영상 입력부
131: 상단 카메라 132: 하단 카메라
14: 위치 감지부 141: 가속도 센서
142: 엔코더 15: 지도 생성부
151: 청소용 지도 생성부 152: 사용자용 지도 생성부
16: 주행부 161: 주행 모터
162: 바퀴 17: 청소부
171: 회전 브러쉬 172: 회전 브러쉬 모터
173: 흡입 모터 174: 흡입구
18: 제어부 20: 청소 관리 서버
21: 청소 상태 검출부 211: 구역 검출부
212: 청소율 산출부 22: 제어 서버
30: 사용자 단말

Claims (17)

  1. 실내를 청소하는 청소부;
    본체를 기 생성된 청소용 지도에 따라 주행시키는 주행부;
    상기 본체의 위치를 감지하는 위치 감지부; 및
    상기 위치 감지부에 감지된 상기 본체의 위치 정보에 따라 상기 주행부와 상기 청소부를 제어하여 실내를 청소하면서 청소 정보를 생성하고, 상기 청소 정보를 로봇청소기 청소 관리 장치에 전달하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 로봇청소기 청소 관리 장치로부터 재청소 명령을 전달받으면 상기 재청소 명령에 따라 상기 청소용 지도를 바탕으로 상기 주행부와 상기 청소부를 각각 제어하여 실내를 재청소하며,
    상기 제어부는 상기 로봇청소기 청소 관리 장치로부터 전달된 청소가 안된 구역에 대한 위치 정보를 기반으로 상기 주행부와 상기 청소부를 각각 제어하여 실내를 재청소하며,
    상기 제어부는 상기 청소가 안된 구역에 대한 위치 정보를 상기 청소용 지도에 매칭된 위치 정보와 비교하여 일치 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 상기 청소가 안된 구역의 위치 정보를 추종하여 상기 청소가 안된 구역을 재청소하며,
    상기 제어부는 상기 로봇청소기 청소 관리 장치로부터 전달된 청소가 안된 구역에 대한 청소 모드를 기반으로 상기 주행부와 상기 청소부를 각각 제어하여 실내를 재청소하며,
    상기 청소 모드는 상기 청소가 안된 구역의 넓이와 형태 및 상기 청소가 안된 구역의 빈도수 중 적어도 하나에 따라 선별되고,
    상기 청소 모드는 상기 청소가 안된 구역의 외관을 먼저 청소한 후 외관 내부를 지그재그 주행으로 청소하는 꼼꼼 청소모드, 상기 청소가 안된 구역에 장애물이 없을 경우 지그재그 주행으로 청소하는 지그재그 청소모드, 상기 청소가 안된 구역이 기 설정된 넓이 이하일 경우 회전 주행하면서 집중적으로 청소하는 집중 청소모드, 및 상기 청소가 안된 구역 중 특정 영역을 지그재그 주행하면서 청소하는 지정영역 청소모드를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    장애물을 감지하는 장애물 감지부;
    상기 본체의 전방 또는 상방을 촬영하여 영상을 획득하는 영상 입력부; 및
    상기 장애물 감지부에 의해 감지된 장애물, 상기 영상 입력부로부터 입력된 영상, 및 상기 위치 감지부에 의해 감지된 위치를 기반으로 지도를 생성하는 지도 생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 지도 생성부는
    상기 장애물 감지부에 의해 감지된 장애물, 상기 영상 입력부로부터 입력된 영상, 및 상기 위치 감지부에 의해 감지된 위치를 이용하여 상기 청소용 지도를 생성하는 청소용 지도 생성부; 및
    상기 청소용 지도 생성부에 의해 생성된 상기 청소용 지도를 보정하여 사용자가 인지가능한 사용자용 지도를 생성하는 사용자용 지도 생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 청소용 지도 생성부에 의해 생성된 상기 청소용 지도를 바탕으로 상기 주행부와 상기 청소부를 각각 제어하여 실내를 청소하고, 상기 사용자용 지도 생성부에 의해 생성된 사용자용 지도를 상기 로봇청소기 청소 관리 장치에 전달하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 제 1 항에 있어서, 상기 청소 정보는
    청소를 개시한 후 종료될 때까지 상기 본체의 이동 경로를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  10. 청소정보 및 사용자용 지도를 이용하여 로봇청소기의 청소 상태를 검출하는 청소 상태 검출부; 및
    상기 로봇청소기로부터 상기 청소정보 및 상기 사용자용 지도를 전달받으면 상기 청소 상태 검출부를 통해 실내 공간의 청소 상태를 검출하는 제어 서버를 포함하며,
    상기 청소 상태 검출부는 청소정보 및 사용자용 지도를 이용하여 상기 로봇청소기에 의해 청소가 된 구역과 청소가 안된 구역을 각각 검출하는 구역 검출부; 및 상기 사용자용 지도의 상기 청소 대상 구역의 면적에 대한 상기 청소가 된 구역의 면적을 비율로 나타낸 청소율을 산출하는 청소율 산출부를 포함하며,
    상기 구역 검출부는 상기 로봇청소기의 청소정보 및 상기 로봇청소기에 기 설정된 청소범위를 이용하여 상기 청소가 된 구역을 검출하며,
    상기 구역 검출부는 상기 로봇청소기의 이동 경로의 중심축과 수직 방향으로 상기 청소범위를 설정하고, 상기 로봇청소기의 이동 경로를 중심으로 상기 청소범위를 누적하여 상기 청소가 된 구역을 검출하며, 상기 사용자용 지도의 청소 대상 구역에서 상기 청소가 된 구역을 제외하여 상기 청소가 안된 구역을 검출하며,
    상기 청소범위는 상기 로봇청소기의 회전 브러쉬의 회전시 상기 회전 브러쉬의 폭방향으로의 먼지 흡입 범위, 및 흡입구의 폭 범위 중 적어도 하나를 포함하며,
    상기 제어 서버는 상기 로봇청소기에 상기 청소가 안된 구역에 대한 청소 모드를 전달하며,
    상기 청소 모드는 상기 청소가 안된 구역의 넓이와 형태 및 상기 청소가 안된 구역의 빈도수 중 적어도 하나에 따라 선별되며,
    상기 청소 모드는 상기 청소가 안된 구역의 외관을 먼저 청소한 후 외관 내부를 지그재그 주행으로 청소하는 꼼꼼 청소모드, 상기 청소가 안된 구역에 장애물이 없을 경우 지그재그 주행으로 청소하는 지그재그 청소모드, 상기 청소가 안된 구역이 기 설정된 넓이 이하일 경우 회전 주행하면서 집중적으로 청소하는 집중 청소모드, 및 상기 청소가 안된 구역 중 특정 영역을 지그재그 주행하면서 청소하는 지정영역 청소모드를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 청소 관리 장치.
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 제 10 항에 있어서, 상기 제어 서버는
    상기 로봇청소기의 청소 상태를 사용자 단말에 전달하고 상기 사용자 단말로부터 상기 청소가 안된 구역에 대한 재청소를 요청받으면, 상기 로봇청소기에 상기 재청소 명령을 전달하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 청소 관리 장치.
  16. 제 15 항에 있어서, 상기 제어 서버는
    상기 로봇청소기에 상기 청소가 안된 구역의 위치 정보를 상기 로봇청소기에 전달하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 청소 관리 장치.
  17. 삭제
KR1020170127184A 2017-09-29 2017-09-29 로봇청소기 및 로봇청소기 청소 관리 장치 KR102016993B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170127184A KR102016993B1 (ko) 2017-09-29 2017-09-29 로봇청소기 및 로봇청소기 청소 관리 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170127184A KR102016993B1 (ko) 2017-09-29 2017-09-29 로봇청소기 및 로봇청소기 청소 관리 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190037632A KR20190037632A (ko) 2019-04-08
KR102016993B1 true KR102016993B1 (ko) 2019-09-02

Family

ID=66164586

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170127184A KR102016993B1 (ko) 2017-09-29 2017-09-29 로봇청소기 및 로봇청소기 청소 관리 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102016993B1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200142865A (ko) * 2019-06-13 2020-12-23 엘지전자 주식회사 인공지능을 이용한 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법
KR102224638B1 (ko) 2019-07-31 2021-03-05 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101378883B1 (ko) * 2011-09-07 2014-03-28 엘지전자 주식회사 로봇 청소기, 단말 장치, 및 로봇 청소기의 원격 제어 시스템과 방법

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102182087B1 (ko) * 2014-07-15 2020-11-23 엘지전자 주식회사 로봇 청소기의 정보표시장치
KR20160058594A (ko) * 2014-11-17 2016-05-25 삼성전자주식회사 로봇 청소기, 단말장치 및 그 제어 방법

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101378883B1 (ko) * 2011-09-07 2014-03-28 엘지전자 주식회사 로봇 청소기, 단말 장치, 및 로봇 청소기의 원격 제어 시스템과 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR20190037632A (ko) 2019-04-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6290943B2 (ja) ロボット掃除機及びロボット掃除機の制御方法
EP3727122B1 (en) Robot cleaners and controlling method thereof
TWI731555B (zh) 移動式機器人及控制複數個移動式機器人的方法
TWI739100B (zh) 複數個移動式機器人及其控制方法
TWI733105B (zh) 複數個移動式機器人及其控制方法
EP3082542B1 (en) Sensing climb of obstacle of a robotic cleaning device
CN214484411U (zh) 自主式地板清洁器
JP4181477B2 (ja) 自走式掃除機
KR102203439B1 (ko) 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법
KR20190035376A (ko) 인공지능을 이용한 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법
JP7141220B2 (ja) 自走式電気掃除機
JP2020116380A (ja) 手動でのみ誘導される床処理装置と自動でのみ走行する床処理装置とからなるシステム及びそのシステムの動作方法
KR20100098997A (ko) 로봇 청소기 및 그의 위치 검출 방법
TWI759760B (zh) 清掃機器人及其控制方法
JP2009095361A (ja) 自走式掃除機とその制御方法
KR102016993B1 (ko) 로봇청소기 및 로봇청소기 청소 관리 장치
KR20200105916A (ko) 로봇 청소기 및 그의 제어방법
CN113966187B (zh) 移动机器人和移动机器人的控制方法
KR20130042422A (ko) 로봇 청소기 및 그 제어방법
KR102348963B1 (ko) 로봇 청소기 및 그 제어 방법
KR102360875B1 (ko) 복수의 로봇 청소기 및 그 제어방법
JP2020119561A (ja) 第１の床処理装置及び第２の床処理装置を有するシステム並びにそのシステムの動作方法
KR101353309B1 (ko) 로봇청소기 시스템 및 그 제어방법
JP7345132B2 (ja) 自律走行型掃除機、自律走行型掃除機の制御方法、及び、プログラム
EP4116044A1 (en) Mobile robot and control method therefor

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant