KR20190035376A - 인공지능을 이용한 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명에 따른 로봇 청소기는, 본체를 이동시키는 주행부; 청소 기능을 수행하는 청소부; 주변의 사용자를 감지하는 센싱부; 및 상기 센싱부를 통해 감지된 정보를 근거로 하여 사용자의 위치를 인식하고, 상기 사용자를 추종하며 청소하도록 제어하는 제어부;를 포함한다.
본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어방법은, 사용자의 위치를 인식하여, 상기 사용자를 추종 이동하여 상기 사용자의 주변 영역을 청소하는 추종 청소 단계를 포함한다.
본 발명에 따른 로봇 청소기의 제어방법은, 사용자의 위치를 인식하여, 상기 사용자를 추종 이동하여 상기 사용자의 주변 영역을 청소하는 추종 청소 단계를 포함한다.
Description
본 발명은, 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 로봇 청소기의 감지 및 그에 따른 주행 기술에 관한 것이다.
로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다. 이러한 로봇 중에서 자력으로 주행이 가능한 것을 이동 로봇이라고 한다. 가정에서 사용되는 이동 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기이다.
로봇 청소기에 구비된 여러 센서를 통하여 로봇 청소기 주변의 환경 및 사용자를 감지하는 여러 기술들이 알려져 있다. 또한, 로봇 청소기가 스스로 주행 구역을 학습하여 맵핑하고, 맵 상에서 현재 위치를 파악하는 기술들이 알려져 있다. 주행 구역을 기설정된 방식으로 주행하며 청소하는 로봇 청소기가 알려져 있다.
또한, 종래 기술(한국특허공개번호 10-2006-0027724)에는, 사용자가 통화 시 이동단말기를 장착한 로봇 청소기가 사용자를 추종하여 이동하는 기술이 개시된다.
로봇 청소기의 청소 결과는 사람의 청소 결과에 비해 불만족스러운 경우가 많아, 로봇 청소기가 청소를 수행한다 하더라도 사용자가 직접 청소를 수행해야 하는 소요가 발생한다. 또한, 로봇 청소기는 구속의 위험 때문에 전선, 문턱 등의 환경은 사용자가 직접 청소해야 할 소요가 발생하며, 로봇 청소기가 청소를 할 수 없는 책상 면 등의 높은 레벨의 표면은 사용자가 직접 청소해야 할 소요가 발생한다. 그런데, 종래 기술에서는 로봇 청소기와 사용자가 서로 유기적으로 협업하는 것이 불가능하다는 문제가 있다. 본 발명의 제 1과제는 이러한 문제를 해결하는 것이다.
로봇 청소기가 청소하기 어려운 구역이나 책상 면 등과 같이 레벨이 높은 면의 청소를 사람이 직접 수행할 때, 종래 기술에 따르면 사용자가 먼지 등을 직접 쓸어 담아야 하는 불편이 있다. 종래 기술에서 사용자가 먼지 등을 로봇 청소기가 청소할 수 있는 특정 구역에 몰아 놓더라도, 로봇 청소기에게 별도의 지시를 내려 몰아 놓여진 먼지를 흡입 시키거나 로봇 청소기가 상기 특정 구역을 청소할 때까지 장시간 기다려야 하는 문제가 있다. 본 발명의 제 2과제는 이러한 문제를 해결하는 것이다.
본 발명의 제 3과제는사용자의 취향에 따른 모드 선택에 따라 보다 확장된 기능을 사용할 수 있는 스마트한 로봇 청소기를 구현하는 것이다.
상기 종래 기술에서는 사용자가 2인 이상일 경우 추종 대상을 선택하기 곤란한 문제가 있다. 본 발명의 제 4과제는 이러한 문제를 해결하는 것이다.
상기 종래 기술에서는, 의도치 않은 다른 사용자를 로봇 청소기가 추종할 경우 추종 대상을 변경시키기 어려운 문제가 있다. 본 발명의 제 5과제는 이러한 문제를 해결하는 것이다.
상기 과제들을 해결하기 위하여, 본 발명의 해결 수단에 따른 로봇 청소기는, 본체를 이동시키는 주행부; 청소 기능을 수행하는 청소부; 주변의 사용자를 감지하는 센싱부; 및 상기 센싱부를 통해 감지된 정보를 근거로 하여 사용자의 위치를 인식하고, 상기 사용자를 추종하며 청소하도록 제어하는 제어부를 포함한다.
상기 제어부는, 상기 사용자를 추종 이동하여 상기 사용자의 주변 영역을 청소하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 사용자의 위치가 상대적으로 멀다고 판단되면 사용자를 추종 이동하도록 제어하고, 상기 사용자의 위치가 상대적으로 가깝다고 판단되면 사용자의 주변 영역을 청소하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 소정의 추종 조건이 만족된다고 판단되면 상기 사용자를 추종 이동하도록 제어할 수 있다.
상기 센싱부는, 상기 사용자까지의 거리를 감지하는 거리 감지부를 포함할 수 있다. 상기 추종 조건은, 상기 사용자까지의 거리가 소정 값 초과 또는 이상인 거리 조건을 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 소정의 청소 조건의 만족한다고 판단되면, 상기 사용자의 주변 영역을 청소하도록 제어할 수 있다.
상기 센싱부는, 상기 사용자까지의 거리를 감지하는 거리 감지부를 포함할 수 있다. 상기 청소 조건은, 상기 사용자까지의 거리가 소정치 미만 또는 이하인 거리 조건을 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 거리 감지부에서 감지된 거리를 근거로 하여 상기 사용자를 추종 이동할지 여부를 판단할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 감지된 거리가 소정 값보다 크면 상기 사용자를 추종 이동하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 감지된 거리가 소정치보다 작으면 상기 사용자의 주변 영역을 청소하도록 제어할 수 있다.
상기 거리 감지부는, 상기 로봇 청소기의 특정 방향으로 사용자까지의 거리를 감지할 수 있다. 상기 제어부는, 상기 사용자의 방향을 인식하여 상기 특정 방향으로 상기 사용자가 위치하게 상기 로봇 청소기를 회전시킨 후 상기 거리 감지부가 상기 사용자까지의 거리를 감지하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 활성 여부가 선택 가능하게 구비되는 보조 모드의 활성 상태에서, 상기 사용자를 추종하며 청소하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 보조 모드의 활성 상태를 표시하기 위한 소정의 모션을 수행하도록 제어할 수 있다. 상기 소정의 모션은 상기 사용자를 추종하며 청소하는 동작과 별도로 기설정될 수 있다.
상기 센싱부는 사용자까지의 거리를 감지하게 구비될 수 있다. 상기 제어부는, 상기 센싱부를 통해 2인 이상의 사용자를 감지한 경우, 가장 가까운 거리에 위치한다고 판단되는 사용자를 추종하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 어느 한 사용자를 추종하는 중 소정의 사용자 변경 신호를 입력 받으면, 추종 대상 사용자를 변경하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 소정의 집중 청소 신호를 입력 받으면, 특정 영역을 청소한 후 상기 사용자를 추종하도록 제어할 수 있다.
상기 과제들을 해결하기 위하여, 본 발명의 해결 수단에 따른 로봇 청소기의 제어방법은, 사용자의 위치를 인식하여, 상기 사용자를 추종 이동하여 상기 사용자의 주변 영역을 청소하는 추종 청소 단계를 포함한다.
상기 추종 청소 단계에서, 소정의 추종 조건의 만족 여부를 판단하고, 상기 추종 조건이 만족되면 상기 사용자를 추종 이동할 수 있다.
상기 추종 청소 단계에서, 상기 추종 조건이 불만족되면 상기 사용자의 주변 영역을 청소할 수 있다.
소정의 보조 모드의 활성 여부를 판단하여, 상기 보조 모드의 활성 상태에서만 상기 추종 청소 단계를 진행할 수 있다.
상기 해결 수단을 통하여, 사용자와 로봇 청소기가 서로 편리하고 효율적으로 협업하여 청소할 수 있는 효과가 있다. 구체적으로, 전선, 문턱 등의 로봇 청소기가 구속 가능한 장애물의 먼지를 사용자가 직접 청소하고 로봇 청소기가 흡입하는 방식의 협업청소 가능하다.
상기 로봇 청소기가 사용자를 추종하며 청소함으로써, 사용자가 먼지 등을 로봇 청소기가 청소할 수 있는 특정 구역에 몰아 놓을 때, 로봇 청소기가 쓰레받기처럼 비교적 짧은 시간내 자동으로 몰아 놓여진 먼지를 제거할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 청소기가 위치한 쪽의 바닥면으로 이불 등의 먼지를 털거나 책상 위의 먼지를 몰아주면, 로봇 청소기가 사용자를 따라와 상기 먼지들을 흡입할 수 있다.
또한, 로봇 청소기가 청소를 수행하며 사용자를 따라 다니므로, 로봇 청소기가 문턱이나 전선 등에 구속된 경우, 사용자는 곧바로 로봇 청소기의 구속을 해제 시키기 편리하다.
또한, 로봇 청소기가 사용자의 주변 영역을 청소함으로써, 사용자가 청소하면서 주변 영역으로 쉽게 먼지를 털어놓아도, 로봇 청소기가 이를 깨끗이 청소할 수 있다.
또한, 거리를 근거로 하여 추종 이동 및 상기 주변 영역 청소를 수행하게 제어함으로써, 소정의 거리 수준을 유지하며 로봇 청소기가 사용자를 추종하게 할 수 있다.
또한, 상기 보조 모드의 활성 여부를 변경 가능하게 구비함으로써, 사용자가 상황에 따라 사용자를 도와 로봇 청소기가 청소를 보조하게 할지, 아니면 로봇 청소기가 독자적으로 청소를 수행하게 할지 결정할 수 있다.
상기 소정의 모션을 기설정 함으로써, 상기 보조 모드의 활성 여부를 사용자가 직관적으로 확인할 수 있다.
또한, 2인 이상의 사용자를 감지한 경우 가장 가까운 거리에 위치한다고 판단되는 사용자를 추종하게 하거나, 사용자 변경 신호를 입력 받으면 추종 대상 사용자를 변경하게 함으로써, 사용자가 다수 존재하는 주행 공간 내에서도 사용자의 의도대로 로봇 청소기를 추종 이동시킬 수 있다.
또한, 상기 집중 청소 신호를 통해, 로봇 청소기가 사용자를 추종하며 청소할 때에 발생할 수 있는 미청소 구역을 깨끗이 청소할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(100) 및 로봇 청소기를 충전시키는 충전대(200)를 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 로봇 청소기(100)를 상측에서 바라본 입면도이다.
도 3은 도 1의 로봇 청소기(100)를 정면에서 바라본 입면도이다.
도 4는 도 1의 로봇 청소기(100)를 하측에서 바라본 입면도이다.
도 5는 도 1의 로봇 청소기(100)의 주요 구성들 간의 제어관계를 도시한 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 7은 도 6의 제어방법에 따라 진행되는 과정의 일 시나리오를 도시한 순서도이다.
도 8은 도 6의 추종 청소 과정(S100)을 구체화한 순서도이다.
도 9는 도 6의 추종 청소 과정(S100)의 제 1실시예에 따른 순서도이다.
도 10은 도 6의 추종 청소 과정(S100)의 제 2실시예에 따른 순서도이다.
도 11은 도 6의 추종 청소 과정(S100)의 제 3실시예에 따른 순서도이다.
도 12는, 로봇 청소기(100)가 사용자(U)를 추종 이동하며 주변 영역(As)을 청소하는 일 시나리오를 보여주는 평면 개념도이다.
도 13은, 주변 영역(As)이 특정되는 다양한 실시예들을 보여주는 평면 개념도이다.
도 2는 도 1의 로봇 청소기(100)를 상측에서 바라본 입면도이다.
도 3은 도 1의 로봇 청소기(100)를 정면에서 바라본 입면도이다.
도 4는 도 1의 로봇 청소기(100)를 하측에서 바라본 입면도이다.
도 5는 도 1의 로봇 청소기(100)의 주요 구성들 간의 제어관계를 도시한 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 7은 도 6의 제어방법에 따라 진행되는 과정의 일 시나리오를 도시한 순서도이다.
도 8은 도 6의 추종 청소 과정(S100)을 구체화한 순서도이다.
도 9는 도 6의 추종 청소 과정(S100)의 제 1실시예에 따른 순서도이다.
도 10은 도 6의 추종 청소 과정(S100)의 제 2실시예에 따른 순서도이다.
도 11은 도 6의 추종 청소 과정(S100)의 제 3실시예에 따른 순서도이다.
도 12는, 로봇 청소기(100)가 사용자(U)를 추종 이동하며 주변 영역(As)을 청소하는 일 시나리오를 보여주는 평면 개념도이다.
도 13은, 주변 영역(As)이 특정되는 다양한 실시예들을 보여주는 평면 개념도이다.
본 설명 전체에 걸쳐 언어적/수학적으로 표현된 대소비교에 있어서, '작거나 같음(이하)'과 '작음(미만)'은 통상의 기술자 입장에서 서로 용이하게 치환가능한 정도이며, '크거나 같음(이상)'과 '큼(초과)'은 통상의 기술자 입장에서 서로 용이하게 치환가능한 정도이며, 본 발명을 구현함에 있어서 치환하여도 그 효과 발휘에 문제가 되지 않음은 물론이다.
본 발명인 이동 로봇(100)은 바퀴 등을 이용하여 스스로 이동이 가능한 로봇을 의미하고, 가정 도우미 로봇 및 로봇 청소기 등이 될 수 있다.
이하 도 1 내지 도 5를 참조하여, 이동 로봇 중 로봇 청소기(100)를 예로 들어 설명하나, 반드시 이에 한정될 필요는 없다.
로봇 청소기(100)는 본체(110)를 포함한다. 이하, 본체(110)의 각부분을 정의함에 있어서, 주행구역 내의 천장을 향하는 부분을 상면부(도 2 참조)로 정의하고, 주행구역 내의 바닥을 향하는 부분을 저면부(도 4 참조)로 정의하고, 상기 상면부와 저면부 사이에서 본체(110)의 둘레를 이루는 부분 중 주행방향을 향하는 부분을 정면부(도 3 참조)라고 정의한다. 또한, 본체(110)의 정면부와 반대 방향을 향하는 부분을 후면부로 정의할 수 있다. 본체(110)는 로봇 청소기(100)를 구성하는 각종 부품들이 수용되는 공간을 형성하는 케이스(111)를 포함할 수 있다.
로봇 청소기(100)는 주변의 상황을 감지하는 센싱부(130)를 포함한다. 센싱부(130)는 로봇 청소기(100) 외부의 정보를 감지할 수 있다. 센싱부(130)는 로봇 청소기(100) 주변의 사용자를 감지한다. 센싱부(130)는 로봇 청소기(100) 주변의 물체를 감지할 수 있다.
센싱부(130)는 주행 구역에 대한 정보를 감지할 수 있다. 센싱부(130)는 주행면 상의 벽체, 가구 및 낭떠러지 등의 장애물을 감지할 수 있다. 센싱부(130)는 천장에 대한 정보를 감지할 수 있다. 센싱부(130)는, 주행면 상에 놓여진 물건 및/또는 외부의 상측 물체를 포함할 수 있다. 외부의 상측 물체는, 로봇 청소기(100)의 상측 방향에 배치되는 천장이나 가구의 하측면 등을 포함할 수 있다. 센싱부(130)가 감지한 정보를 통해, 로봇 청소기(100)는 주행 구역을 맵핑(Mapping)할 수 있다.
센싱부(130)는, 로봇 청소기(100) 주변의 사용자에 대한 정보를 감지할 수 있다. 센싱부(130)는, 상기 사용자의 위치 정보를 감지할 수 있다. 상기 위치 정보는, 로봇 청소기(100)에 대한 방향 정보를 포함할 수 있다. 상기 위치 정보는, 로봇 청소기(100)와 사용자 사이의 거리 정보를 포함할 수 있다. 센싱부(130)는 상기 사용자의 상기 로봇 청소기(100)에 대한 방향을 감지할 수 있다. 센싱부(130)는 상기 사용자와 로봇 청소기(100) 사이의 거리를 감지할 수 있다.
상기 위치 정보는, 센싱부(130)의 감지에 의해 곧바로 획득될 수도 있고, 제어부(140)에 의해 처리되어 획득될 수도 있다.
일 예로, 카메라, IR 센서 또는 초음파 센서를 통해 거리 정보를 곧바로 획득할 수 있다. 거리 감지부(131)를 통해 상기 거리 정보가 획득될 수 있다. 예를 들어, RGB 카메라를 이용하여 영상 내 각점마다 거리까지 측정할 수 있다.
다른 예로, 센싱부(130)에 의한 감지를 통해 주행 구역을 맵핑하고 맵 상에서 사용자의 위치 정보를 감지할 수 있다. 상기 거리 정보는 맵 상에서 어느 두 지점 사이의 거리로 측정될 수 있다. 맵 상에서 로봇 청소기(100) 및 사용자의 위치를 인식할 수 있고, 맵 상의 좌표 차이를 이용하여 로봇 청소기(100) 및 사용자 사이의 거리 정보를 획득할 수 있다.
상기 사용자의 위치 정보는, 카메라 등에 의해 획득된 영상을 통해 획득될 수 있다. 영상 감지부(135)를 통해 상기 영상을 획득할 수 있다.
센싱부(130)는 주변의 영상을 감지하는 영상 감지부(135)를 포함할 수 있다. 영상 감지부(135)는 로봇 청소기(100)에 대한 특정 방향으로 영상을 감지할 수 있다. 예를 들어, 영상 감지부(135)는, 로봇 청소기(100)의 전방으로 영상을 감지할 수 있다. 영상 감지부(135)는 주행구역을 촬영하는 것으로, 디지털 카메라를 포함할 수 있다. 상기 디지털 카메라는 적어도 하나의 광학렌즈와, 상기 광학렌즈를 통과한 광에 의해 상이 맺히는 다수개의 광다이오드(photodiode, 예를 들어, pixel)를 포함하여 구성된 이미지센서(예를 들어, CMOS image sensor)와, 상기 광다이오드들로부터 출력된 신호를 바탕으로 영상을 구성하는 디지털 신호 처리기(DSP: Digital Signal Processor)를 포함할 수 있다. 상기 디지털 신호 처리기는 정지영상은 물론이고, 정지영상으로 구성된 프레임들로 이루어진 동영상을 생성하는 것도 가능하다.
센싱부(130)는 주변의 사용자까지의 거리를 감지하는 거리 감지부(131)를 포함할 수 있다. 거리 감지부(131)를 통해 로봇 청소기(100)와 주변의 사용자까지의 거리를 감지할 수 있다. 거리 감지부(131)는, 로봇 청소기(100)의 특정 방향으로 사용자까지의 거리를 감지한다. 거리 감지부(131)는 카메라, 초음파 센서 또는 IR(적외선) 센서 등을 포함할 수 있다.
거리 감지부(131)는 본체(110)의 정면부에 배치될 수 있고, 측방부에 배치될 수도 있다.
거리 감지부(131)는 주변의 장애물을 감지할 수 있다. 복수의 거리 감지부(131)가 구비될 수 있다. 초음파 또는 적외선 등을 이용하여 거리 감지부(131)가 구현될 수 있다. 카메라를 이용하여 거리 감지부(131)가 구현될 수 있다.
센싱부(130)는 주행구역 내 바닥에 낭떠러지의 존재 여부를 감지하는 낭떠러지 감지부(132)를 포함할 수 있다. 복수의 낭떠러지 감지부(132)가 구비될 수 있다.
센싱부(130)는 바닥의 영상을 획득하는 하부 영상 센서(137)를 더 포함할 수 있다.
로봇 청소기(100)는 본체(110)를 이동시키는 주행부(160)를 포함한다. 주행부(160)는 바닥에 대해 본체(110)를 이동시킨다. 주행부(160)는 본체(110)를 이동시키는 적어도 하나의 구동 바퀴(166)를 포함할 수 있다. 주행부(160)는 구동 모터를 포함할 수 있다. 구동 바퀴(166)는 본체(110)의 좌, 우 측에 각각 구비될 수 있으며, 이하, 각각 좌륜(166(L))과 우륜(166(R))이라고 한다.
좌륜(166(L))과 우륜(166(R))은 하나의 구동 모터에 의해 구동될 수도 있으나, 필요에 따라 좌륜(166(L))을 구동시키는 좌륜 구동 모터와 우륜(166(R))을 구동시키는 우륜 구동 모터가 각각 구비될 수도 있다. 좌륜(166(L))과 우륜(166(R))의 회전 속도에 차이를 두어 좌측 또는 우측으로 본체(110)의 주행방향을 전환할 수 있다.
로봇 청소기(100)는 청소 기능을 수행하는 청소부(180)를 포함한다.
로봇 청소기(100)는 주행 구역을 이동하며 청소부(180)에 의해 바닥을 청소할 수 있다. 청소부(180)는, 이물질을 흡입하는 흡입 장치, 비질을 수행하는 브러시(184, 185), 흡입장치나 브러시에 의해 수거된 이물질을 저장하는 먼지통(미도시) 및/또는 걸레질을 수행하는 걸레부(미도시) 등을 포함할 수 있다.
본체(110)의 저면부에는 공기의 흡입이 이루어지는 흡입구(180h)가 형성될 수 있다. 본체(110) 내에는 흡입구(180h)를 통해 공기가 흡입될 수 있도록 흡입력을 제공하는 흡입장치(미도시)와, 흡입구(180h)를 통해 공기와 함께 흡입된 먼지를 집진하는 먼지통(미도시)이 구비될 수 있다.
케이스(111)에는 상기 먼지통의 삽입과 탈거를 위한 개구부가 형성될 수 있고, 상기 개구부를 여닫는 먼지통 커버(112)가 케이스(111)에 대해 회전 가능하게 구비될 수 있다.
흡입구(180h)를 통해 노출되는 솔들을 갖는 롤형의 메인 브러시(184)와, 본체(110)의 저면부 전방측에 위치하며, 방사상으로 연장된 다수개의 날개로 이루어진 솔을 갖는 보조 브러시(185)가 구비될 수 있다. 이들 브러시(184, 185)들의 회전에 의해 주행구역내 바닥으로부터 먼지들이 제거되며, 이렇게 바닥으로부터 분리된 먼지들은 흡입구(180h)를 통해 흡입되어 먼지통에 모인다.
배터리(138)는 상기 구동 모터 뿐만 아니라, 로봇 청소기(100)의 작동 전반에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 배터리(138)가 방전될 시, 로봇 청소기(100)는 충전을 위해 충전대(200)로 복귀하는 주행을 실시할 수 있으며, 이러한 복귀 주행 중, 로봇 청소기(100)는 스스로 충전대(200)의 위치를 탐지할 수 있다.
충전대(200)는 소정의 복귀 신호를 송출하는 신호 송출부(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 복귀 신호는 초음파 신호 또는 적외선 신호일 수 있으나, 반드시 이에 한정되어야 하는 것은 아니다.
로봇 청소기(100)는, 정보를 입력받거나 수신하는 커뮤니케이션 모듈(170)을 포함한다. 커뮤니케이션 모듈(170)은 정보를 출력하거나 송신할 수 있다. 커뮤니케이션 모듈(170)은 외부의 다른 기기와 정보를 송수신하는 통신부(175)를 포함할 수 있다. 커뮤니케이션 모듈(170)은 정보를 입력하는 입력부(171)를 포함할 수 있다. 커뮤니케이션 모듈(170)은 정보를 출력하는 출력부(173)를 포함할 수 있다.
일 예로, 로봇 청소기(100)는 입력부(171)로부터 직접 정보를 입력 받을 수 있다. 다른 예로, 로봇 청소기(100)는 별도의 단말기에 입력된 정보를 통신부(175)를 통해 수신 받을 수 있다.
일 예로, 로봇 청소기(100)는 출력부(173)로 직접 정보를 출력시킬 수 있다. 다른 예로, 로봇 청소기(100)는 통신부(175)를 통해 별도의 단말기로 정보를 송신하여, 단말기가 정보를 출력하게 할 수 있다.
통신부(175)는, 외부의 서버, 단말기 및/또는 충전대(200) 등과 통신하게 구비될 수 있다. 통신부(175)는 상기 복귀 신호를 수신하는 신호 감지부(미도시)를 포함할 수 있다. 충전대(200)는 신호 송출부를 통해 적외선 신호를 송출하고, 상기 신호 감지부는 상기 적외선 신호를 감지하는 적외선 센서를 포함할 수 있다. 로봇 청소기(100)는 충전대(200)로부터 송출된 적외선 신호에 따라 충전대(200)의 위치로 이동하여 충전대(200)와 도킹(docking)한다. 이러한 도킹에 의해 로봇 청소기(100)의 충전 단자(133)와 충전대(200)의 충전 단자(210) 간에 충전에 이루어진다.
통신부(175)는 단말기로부터 각종 명령 신호를 수신할 수 있다. 통신부(175)는, 스마트폰이나 컴퓨터 등의 단말기로부터 입력된 정보를 수신할 수 있다.
통신부(175)는 단말기로 출력될 정보를 송신할 수 있다. 단말기는 통신부(175)로부터 받은 정보를 출력할 수 있다.
입력부(171)는 On/Off 또는 각종 명령을 입력 받을 수 있다. 입력부(171)는 버튼, 키 또는 터치형 디스플레이 등을 포함할 수 있다. 입력부(171)는 음성 인식을 위한 마이크를 포함할 수 있다.
출력부(173)는 각종 정보를 사용자에게 알릴 수 있다. 출력부(173)는 스피커 및/또는 디스플레이를 포함할 수 있다.
로봇 청소기(100)는 맵핑 및/또는 현재 위치를 인식하는 등 각종 정보를 처리하고 판단하는 제어부(140)를 포함한다. 제어부(140)는 로봇 청소기(100)를 구성하는 각종 구성들의 제어를 통해, 로봇 청소기(100)의 동작 전반을 제어할 수 있다. 제어부(140)는, 상기 영상을 통해 주행 구역을 맵핑하고 현재 위치를 맵 상에서 인식 가능하게 구비될 수 있다. 즉, 제어부(140)는 슬램(SLAM : Simultaneous Localization and Mapping) 기능을 수행할 수 있다.
제어부(140)는 커뮤니케이션 모듈(170)로부터 정보를 받아 처리할 수 있다. 제어부(140)는 입력부(171)로부터 정보를 입력 받아 처리할 수 있다. 제어부(140)는 통신부(175)로부터 정보를 받아 처리할 수 있다. 제어부(140)는 센싱부(130)로부터 정보를 입력 받아 처리할 수 있다.
제어부(140)는 출력을 위해 커뮤니케이션 모듈(170)로 정보를 줄 수 있다. 제어부(140)는 통신부(175)로 정보를 줄 수 있다. 제어부(140)는 출력부(173)의 출력을 제어할 수 있다. 제어부(140)는 주행부(160)의 구동을 제어할 수 있다. 제어부(140)는 청소부(180)의 동작을 제어할 수 있다.
로봇 청소기(100)는 각종 데이터를 저장하는 저장부(150)를 포함한다. 저장부(150)는 로봇 청소기(100)의 제어에 필요한 각종 정보들을 기록하는 것으로, 휘발성 또는 비휘발성 기록 매체를 포함할 수 있다.
저장부(150)에는 주행구역에 대한 맵이 저장될 수 있다. 상기 맵은 로봇 청소기(100)과 통신부(175)을 통해 정보를 교환할 수 있는 외부 단말기에 의해 입력된 것일 수도 있고, 로봇 청소기(100)가 스스로 학습을 하여 생성한 것일 수도 있다. 전자의 경우, 외부 단말기로는 맵 설정을 위한 어플리케이션(application)이 탑재된 리모콘, PDA, 랩탑(laptop), 스마트 폰, 태블릿 등을 예로 들 수 있다.
현실의 주행구역은 맵 상의 주행구역과 대응될 수 있다. 상기 주행구역은 로봇 청소기(100)가 주행 경험이 있는 모든 평면상의 구역 및 현재 주행하고 있는 평면상의 구역을 모두 합한 범위로 정의될 수 있다.
제어부(140)는 주행부(160)의 동작을 바탕으로 로봇 청소기(100)의 이동 경로를 파악할 수도 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 구동 바퀴(166)의 회전속도를 바탕으로 로봇 청소기(100)의 현재 또는 과거의 이동속도, 주행한 거리 등을 파악할 수 있으며, 각 구동 바퀴(166(L), 166(R))의 회전 방향에 따라 현재 또는 과거의 방향 전환 과정 또한 파악할 수 있다. 이렇게 파악된 로봇 청소기(100)의 주행 정보를 바탕으로, 맵 상에서 로봇 청소기(100)의 위치가 갱신될 수 있다. 또한, 상기 영상 정보를 이용하여, 맵 상에서 로봇 청소기(100)의 위치가 갱신될 수도 있다.
제어부(140)는, 센싱부(130)를 통해 감지된 정보를 근거로 하여 사용자의 위치를 인식한다. 제어부(140)는 센싱부(130)를 통해 주변의 사용자의 상기 위치 정보를 획득할 수 있다. 제어부(140)는 센싱부(130)를 통해 주변의 사용자까지의 상기 거리 정보를 획득할 수 있다.
제어부(140)는, 사용자를 추종하며 청소하도록 제어한다. 제어부(140)는 로봇 청소기(100)가 사용자를 추종(following) 이동하도록 주행부(160)를 제어할 수 있다. 제어부(140)는 로봇 청소기(100)가 사용자의 주변 영역을 청소하도록 청소부(180)를 제어할 수 있다. 제어부(140)는, 상기 사용자를 추종 이동하여 상기 사용자의 주변 영역을 청소하도록 제어할 수 있다.
제어부(140)는 센싱부(130)에서 감지된 거리를 근거로 하여 로봇 청소기(100)의 이동을 제어할 수 있다. 제어부(140)는, 거리 감지부(131)에서 감지된 상기 사용자까지의 거리를 근거로 하여, 상기 사용자를 추종 이동할지 여부를 판단할 수 있다. 상기 거리가 상대적으로 클 경우 제어부(140)는 상기 사용자를 추종 이동하는 것으로 판단하고, 상기 거리가 상대적으로 작을 경우 제어부(140)는 상기 사용자를 추종 이동하지 않는 것으로 판단할 수 있다. 상기 거리가 소정 값 이상 (또는 초과)일 경우, 제어부(140)는 로봇 청소기(100)가 사용자를 추종 이동하도록 제어할 수 있다. 상기 거리가 소정치 미만 (또는 이하)일 경우, 제어부(140)는 로봇 청소기(100)가 사용자의 주변 영역을 청소하도록 제어할 수 있다.
로봇 청소기(100)에는 활성 여부가 변경 가능한 복수의 모드가 기설정될 수 있다. 각각의 모드에 따라 로봇 청소기(100)의 주행 및/또는 청소에 대한 알고리즘이 다르게 기설정된다. 상기 복수의 모드는 보조 모드를 포함한다. 상기 보조 모드의 활성 여부는 사용자에 의해 선택 가능하게 구비된다.
제어부(140)는, 상기 보조 모드의 활성 상태에서, 로봇 청소기(100)가 상기 사용자를 추종하며 청소하도록 제어할 수 있다. 상기 보조 모드가 활성된 상태의 로봇 청소기(100)의 청소를 '추종 청소'라고 지칭할 수 있다.
제어부(140)는, 상기 보조 모드가 비활성된 상태에서, 로봇 청소기(100)가 상기 사용자를 추종하지 않고 청소하도록 제어할 수 있다. 상기 보조 모드가 비활성된 상태의 로봇 청소기(100)의 청소를 '일반 청소'라고 지칭할 수 있다.
이하, 도 6 내지 11을 참고하여, 본 발명의 실시예들에 따른 로봇 청소기(100)의 제어방법을 설명한다. 각 순서도들에서 서로 중복되는 내용은 동일한 도면 부호로 표기하고, 중복되는 설명은 생략한다.
제어방법은 제어부(140)에 의해 수행될 수 있다. 본 발명은, 로봇 청소기(100)의 제어방법이 될 수 있고, 상기 제어방법을 수행하는 제어부(140)를 포함하는 로봇 청소기(100)가 될 수도 있다. 본 발명은, 상기 제어방법의 각 단계를 포함하는 컴퓨터 프로그램이 될 수도 있고, 상기 제어방법을 컴퓨터로 구현하기 위한 프로그램이 기록된 기록매체가 될 수도 있다. 상기 '기록매체'는 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체를 의미한다. 본 발명은, 하드웨어와 소프트웨어를 모두 포함하는 로봇 청소기 제어 시스템이 될 수도 있다.
제어방법의 순서도 도면들의 각 단계와 순서도 도면들의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션(instruction)들에 의해 수행될 수 있다. 상기 인스트럭션들은 범용 컴퓨터 또는 특수용 컴퓨터 등에 탑재될 수 있고, 상기 인스트럭션들이 순서도 단계(들)에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다.
또한, 몇 가지 실시예들에서는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능하다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
도 6을 참고하여, 일 실시예에 따른 상기 제어방법은 상기 보조 모드의 활성 여부를 판단하는 단계(S10)을 포함할 수 있다. 상기 제어방법은, 소정의 보조 모드의 활성 여부를 판단하여(S10), 상기 보조 모드의 활성 상태에서만 추종 청소 단계(S100)를 진행할 수 있다. 상기 제어방법은, 상기 보조 모드의 비활성 상태에서는 일반 청소 단계(S200)을 진행할 수 있다.
추종 청소 단계(S100)에서, 로봇 청소기(100)는 주변의 사용자를 추종하며 청소한다.
일반 청소 단계(S200)에서, 로봇 청소기(100)는 주변의 사용자를 추종하지 않는다. 일반 청소 단계(S200)에서, 로봇 청소기(100)는 주행 구역을 영역별로 순차적으로 청소할 수 있다. 일반 청소 단계(S200)에서, 로봇 청소기(100)는 맵 상의 주행 구역 전체를 청소할 수 있다. 일반 청소 단계(S200)에서, 로봇 청소기(100)는 주변의 사용자의 위치와 무관하게 기설정된 패턴으로 주행할 수 있다.
상기 제어방법은, 주행을 종료할지 여부를 판단하는 주행 종료 판단 단계(S90, S190)를 포함할 수 있다. 주행 종료 판단 단계(S90, S190)에서, 소정의 주행 종료 조건의 만족 여부를 판단할 수 있다. 주행 종료 판단 단계(S90, S190)에서 상기 주행 종료 조건이 만족되면, 이동 로봇(100)은 충전대(210)로 복귀하며 주행을 종료할 수 있다. 상기 주행 종료 조건은, 소정의 시간이 도과된 조건, 소정의 작업이 완료된 조건, 및/또는 배터리(138)의 충전 수준이 소정치 이하로 떨어진 조건 등을 포함할 수 있다.
도 6을 참고하여, 로봇 청소기(100)의 주행이 시작되면, 상기 보조 모드의 활성 여부를 판단하는 과정(S10)이 진행된다. 사용자의 선택에 따라 상기 보조 모드의 활성 여부는 달라지면, 상기 과정(S10)에서의 판단 결과가 달라진다. 상기 과정(S10)에서 상기 보조 모드가 활성 상태라고 판단되면 상기 추종 청소 단계(S100)가 진행된다. 상기 과정(S10)에서 상기 보조 모드가 비활성 상태라고 판단되면 상기 일반 청소 단계(S200)가 진행된다. 상기 추종 청소 단계(S100) 중 상기 주행 종료 조건이 만족되면, 로봇 청소기(100)는 주행을 종료한다. 상기 일반 청소 단계(S200) 중 상기 주행 종료 조건이 만족되면, 로봇 청소기(100)는 주행을 종료한다. 상기 추종 청소 단계(S100) 중 상기 보조 모드가 비활성 상태로 변경되면, 일반 청소 단계(S200)가 진행된다. 상기 일반 청소 단계(S200) 중 상기 보조 모드가 활성 상태로 변경되면, 추종 청소 단계(S100)가 진행된다.
도 7을 참고한 일 시나리오에서, 상기 보조 모드의 활성 상태가 시작되는 과정(S11)이 진행된다. 상기 보조 모드가 활성되면, 상기 추종 청소 과정(S100)이 진행된다. 그 후, 상기 보조 모드가 비활성 상태로 변경되어, 상기 보조 모드가 종료되는 과정(S100)이 진행된다. 로봇 청소기(100)는 상기 보조 모드가 종료할 때까지 상기 사용자의 위치를 인식하여, 사용자를 추종하며 청소한다. 상기 보조 모드가 종료된 후, 로봇 청소기(100)는 상기 일반 청소 과정(S200)이 진행된다.
제어부(140)는, 상기 보조 모드의 활성 상태를 표시하기 위한 소정의 모션을 수행하도록 제어할 수 있다. 상기 소정의 모션은 주행부(160)의 기설정된 동작으로 수행될 수 있다. 상기 소정의 모션은, 상기 사용자를 추종하며 청소하는 동작과 별도로 기설정된다. 예를 들어, 상기 보조 모드에서 로봇 청소기(100)가 사용자를 따라오는 것을 강아지(pet dog)에 비유하여, 상기 소정의 모션은 본체(110)를 좌우로 흔드는 모션으로 기설정될 수 있다. 상기 보조 모드의 비활성 상태에서, 상기 소정의 모션을 수행하지 않도록 제어된다. 이를 통해, 상기 보조 모드의 활성 여부를 사용자가 직관적으로 확인할 수 있다.
도 8을 참고하여, 추종 청소 단계(S100)에서, 사용자의 위치를 인식하는 과정(S110)과 사용자를 추종하며 청소하는 과정(S130)이 진행된다. 상기 과정(S110) 및 상기 과정(S130)은 순차적으로 진행될 수도 있으며, 동시에 진행될 수도 있다. 주행 종료시까지, 상기 과정(S110) 및 상기 과정(S130)이 반복해서 진행될 수 있다. 예를 들어, 상기 과정(S110) 및 상기 과정(S130)이 진행된 후, 종료 여부 판단 단계(S190)가 진행되고, 주행이 종료되지 않으면 다시 상기 과정(S110) 및 상기 과정(S130)이 진행된다.
도 8을 참고하여, 추종 청소 단계(S100)에서, 주변의 사용자의 위치를 인식하는 과정(S110)이 진행될 수 있다. 상기 과정(S110)에서, 로봇 청소기(100)에 대한 주변의 사용자의 방향을 감지할 수 있다. 상기 과정(S110)에서, 로봇 청소기(100)와 주변의 사용자까지의 거리를 감지할 수 있다.
제어부(140)는 사용자의 위치를 실시간으로 인식할 수 있다. 센싱부(130)는 단위시간 간격으로 주변을 감지하거나, 시간상 연속적으로 주변을 감지할 수 있다.
제어부(140)는 본체(110)의 전방에 장착된 카메라(미도시)로 촬영한 영상을 근거로 하여, 주변의 사용자를 인식할 수 있다. 제어부(140)는 딥 러닝(Deep Learning) 방식으로 사용자를 인식할 수 있다. 예를 들어, 딥 러닝의 한 종류인 뇌회로망(CNN : Convolutional Neural Network)를 활용할 수 있다. 딥 러닝 방식을 이용하여, 제어부(140)는 감지된 정보 속에서 패턴을 발견한 뒤 사물(사용자 포함)을 분별하도록 기설정될 수 있다. 딥 러닝의 기초가 되는 정보는, 센싱부(130)에 의해 감지된 음성 정보, 이미지 정보 등을 포함할 수 있다.
거리 감지부(131)는, 로봇 청소기(100)의 특정 방향으로 사용자까지의 거리를 감지할 수 있다. 상기 특정 방향은 로봇 청소기(100)의 정면 방향이 될 수 있다. 일 예로, 거리 감지부(131)는 상기 특정 방향으로 영상을 촬영하는 카메라를 포함할 수 있다. 다른 예로, 거리 감지부(131)는 상기 특정 방향으로 초음파나 적외선을 송출하는 센서를 포함할 수 있다
제어부(140)는, 상기 사용자의 방향을 인식하여 상기 특정 방향으로 상기 사용자가 위치하게 상기 로봇 청소기를 회전시킨 후 거리 감지부(131)가 상기 사용자까지의 거리를 감지하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 광범위한 촬영 각도로 획득된 영상 내 사용자를 분별하여, 로봇 청소기(100)에 대한 사용자의 방향을 인식할 수 있다. 제어부(140)는, 사용자의 방향이 인식되면, 로봇 청소기(100)의 상기 특정 방향에 상기 사용자가 위치하도록 로봇 청소기(100)를 회전시킬 수 있다. 로봇 청소기(100)의 상기 특정 방향에 사용자가 위치하면, 거리 감지부(131)를 통해 상기 사용자와 로봇 청소기(100) 사이의 거리를 감지할 수 있다.
도 8을 참고하여, 추종 청소 단계(S100)에서, 로봇 청소기(100)가 상기 사용자를 추종하며 청소하는 과정(S130)이 진행된다. 추종 청소 단계(S100)에서, 상기 사용자의 위치에 근거하여 로봇 청소기(100)는 사용자를 추종하며 청소할 수 있다. 추종 청소 단계(S100)에서, 감지된 상기 거리에 근거하여 로봇 청소기(100)는 사용자를 추종하며 청소할 수 있다.
도 9 내지 도 11을 참고하여, 추종 청소 단계(S100)에서, 로봇 청소기(100)가 사용자를 추종 이동하는 과정(S131, S132)이 진행된다. 추종 청소 단계(S100)에서, 로봇 청소기(100)가 사용자의 주변 영역을 청소하는 과정(S136)이 진행된다. 추종 청소 단계(S100)에서, 로봇 청소기(100)는 사용자를 추종 이동하여 상기 사용자의 주변 영역을 청소할 수 있다.
일 예로, 상기 과정(S131, S132)에서, 로봇 청소기(100)는 사용자를 향해 직진 이동할 수도 있다. 다른 예로, 상기 과정(S131, S132)에서, 로봇 청소기(100)는 장애물 등을 회피하여 최종 목적지가 사용자의 주변 영역이 되도록 이동할 수 있다. 또 다른 예로, 상기 과정(S131, S132)에서, 로봇 청소기(100)는 청소를 수행하며 지그재그 방식으로 이동하되 최종 목적지가 사용자의 주변 영역이 되도록 이동할 수 있다.
도 13을 참고하여, 상기 주변 영역(As)이 특정되는 다양한 실시예를 설명하면 다음과 같다. 주변 영역(As)이 특정되는 실시예는 다음의 것으로 제한될 필요는 없으며, 다양한 조합 및 변형이 가능함은 물론이다.
도 13(a) 내지 도 13(f)를 참고하여, 상기 주변 영역(As)은, 특정 시점의 상기 사용자(U)의 위치를 근거로 하여 특정되도록 기설정될 수 있다. 일 예로, 사용자(U)의 위치를 중심으로 한 주변 영역(As)이 특정될 수 있다. 다른 예로, 사용자(U)의 위치로부터 이격된 위치를 중심으로 한 주변 영역(As)이 특정될 수 있다.
상기 특정 시점은, 후술할 청소 조건이 만족된 시점을 근거로 특정되도록 기설정될 수 있다. 예를 들어, 상기 특정 시점은 상기 청소 조건이 만족된 시점일 수 있다. 다른 예로, 상기 특정 시점은, 상기 청소 조건이 만족된 시점으로부터 소정 시간 전의 시점으로 기설정될 수 있다. 또 다른 예로, 상기 특정 시점은 상기 청소 조건이 만족된 시점으로부터 소정 시간 후의 시점으로 기설정될 수 있다.
도 13(a), 도 13(b), 도 13(d), 도 13(e) 및 도 13(f)를 참고하여, 상기 주변 영역(As)은, 상기 특정 시점의 로봇 청소기(100)의 위치를 근거로 하여 특정되도록 기설정될 수 있다. 바람직하게는, 상기 주변 영역(As)은, 상기 청소 조건이 만족된 시점의 상기 로봇 청소기(100)의 위치를 근거로 하여 특정되도록 기설정될 수 있다. 도 13(a), 도 13(b) 및 도 13(e)를 참고하여, 로봇 청소기(100)의 위치가 주변 영역(As)의 경계 상에 배치되도록, 주변 영역(As)이 특정될 수 있다. 도 13(d) 및 도 13(f)를 참고하여, 로봇 청소기(100)의 사용자(U)에 대한 상대적인 위치를 근거로 하여, 주변 영역(As)의 사용자(U) 위치에 대한 치우침 방향이 특정될 수 있다. 도 13(d) 및 도 13(f)에서는, 사용자(U)에 대한 로봇 청소기(100)의 위치 방향의 반대 방향으로, 사용자(U)에 대해 주변 영역(As)이 치우쳐서 특정된다.
도 13(a), 도 13(c) 및 도 13(e)를 참고하여, 상기 주변 영역(As)은 상기 사용자(U)의 위치를 중심으로 한 소정 영역(As)으로 특정될 수 있다. 도 13(a) 및 도 13(c)를 참고하여, 상기 주변 영역(As)은 상기 사용자(U)의 위치를 중심으로 소정 거리 내의 영역(As)으로 특정될 수 있다. 도 13(a)를 참고하여, 상기 특정 시점의 사용자(U)와 로봇 청소기(100) 사이의 거리(Ds)가 감지되고, 상기 주변 영역(As)은 사용자(U)의 위치를 중심으로 감지된 상기 거리(Ds) 내의 영역(As)으로 특정될 수 있다. 도 13(c)를 참고하여, 상기 주변 영역(As)은 사용자(U)의 위치를 중심으로 감지된 상기 거리(Ds) 보다 큰 특정 거리(Dsa) 내의 영역(As)으로 특정될 수 있다. 도 13(a)를 참고하여, 상기 주변 영역(As)은 사용자(U)의 위치를 중심으로 후술할 소정 값(Ds) 내의 영역(As)으로 특정될 수 있다. 도 13(c)를 참고하여, 상기 주변 영역(As)은 사용자(U)의 위치를 중심으로 후술할 소정 값(Ds) 보다 큰 특정 거리(Dsa) 내의 영역(As)으로 특정될 수 있다. 도 13(e)를 참고하여, 상기 주변 영역(As)은 상기 사용자(U)의 위치를 중심으로 한 소정의 사각형 영역(As)으로 특정될 수 있다. 여기서, 상기 사각형 영역의 한 변의 길이는 상기 소정 값(Ds)의 2개가 되도록 기설정될 수 있다. 여기서, 상기 사각형 영역의 한 변의 길이는 상기 소정 값(Ds)보다 긴 값으로 기설정될 수도 있다.
도 13(a), 도 13(b) 및 도 13(e)를 참고하여, 상기 주변 영역(As)은 주변 영역(As)의 경계 상에 로봇 청소기(100)가 위치하도록 특정될 수 있다. 도 13(a) 및 도 13(e)를 참고하여, 상기 주변 영역(As)은 사용자(U)의 위치를 중심으로 한 소정 영역으로서 경계 상에 로봇 청소기(100)가 위치하도록 특정될 수 있다. 도 13(b)를 참고하여, 상기 주변 영역(As)은 사용자(U)의 위치와 다른 점(O)을 중심으로 한 소정 영역으로서 경계 상에 로봇 청소기(100)가 위치하도록 특정될 수 있다.
도 13(e) 및 도 13(f)를 참고하여, 상기 주변 영역(As)은, 상기 사용자(U)를 중심으로 한 사각의 영역으로 특정될 수 있다. 도 13(e)를 참고하여, 상기 주변 영역(As)은 정사각형 영역으로 특정될 수 있다. 도 13(f)를 참고하여, 상기 주변 영역(As)은 장변과 단변을 가진 직사각형 영역으로 특정될 수 있다. 도시되지는 않았으나, 상기 주변 영역(As)은 다른 다각형이나 타원형으로 특정될 수도 있다.
도 13(b), 도 13(d) 및 도 13(f)를 참고하여, 상기 주변 영역(As)은, 상기 사용자(U)의 위치를 기준으로 일측으로 치우친 영역으로 특정될 수 있다. 상기 주변 영역(As)은, 사용자(U)의 전방 또는 후방으로 치우친 영역으로 특정될 수 있다. 상기 주변 영역(As)의 중심은 특정 시점의 상기 사용자의 위치로부터 이격되어 특정되도록 기설정될 수 있다. 도 13(b), 도 13(d) 및 도 13(f)는, 주변 영역(As)이 사용자(U)의 전방으로 치우치게 특정되는 예를 보여준다. 주변 영역(As)이 사용자(U)의 후방으로 치우치게 특정될 수도 있다. 도 13(b), 도 13(d) 및 도 13(f)를 참고하여, 주변 영역(As)의 중심(O)이 사용자(U)의 전방에 위치하도록 주변 영역(As)이 특정될 수 있다. 도 13(b)를 참고하여, 주변 영역(As)은 사용자(U)의 전방 또는 후방으로 치우친 소정 영역으로서 경계 상에 로봇 청소기(100)가 위치하도록 특정될 수 있다. 도 13(b)를 참고하여, 주변 영역(As)은, 사용자(U)의 위치를 중심으로 상기 소정 값(Ds) 보다 큰 특정 거리(Dsa) 내의 영역(As)으로 특정될 수 있다. 13(d)를 참고하여, 주변 영역(As)은 사용자(U)의 전방 또는 후방으로 치우친 소정 영역으로서 경계 상에 사용자(U)가 위치하도록 특정될 수 있다. 도 13(d)를 참고하여, 상기 주변 영역(As)은, 사용자(U)의 전방 영역 또는 후방 영역으로 특정될 수 있다. 도 13(e)를 참고하여, 주변 영역(As)은 사용자(U)의 전방 또는 후방으로 치우친 소정 영역으로서 주변 영역(As) 밖에 로봇 청소기(100)가 위치하도록 특정될 수 있다. 도 13(b), 도 13(d) 및 도 13(f)를 참고하여, 주변 영역(As)은 사용자(U)의 전방 또는 후방으로 치우친 소정 영역으로서 주변 영역(As) 내에 사용자(U)가 위치하도록 특정될 수 있다.
로봇 청소기(100)는, 감지된 정보를 근거로 하여 사용자(U)의 전방 또는 후방을 인식할 수 있다. 예를 들어, 감지된 사용자(U)의 영상 정보를 근거로 사용자(U)의 얼굴이 위치하는 전방 방향을 인식할 수 있다. 다른 예를 들어, 사용자(U)의 이동 방향을 감지하여 사용자의 이동 방향을 전방으로 인식할 수 있다. 또 다른 예를 들어, 사용자(U)에 대한 로봇 청소기의 추종 방향(대향 방향)을 전방으로 인식할 수도 있다.
주변 영역(As)이 특정되는 방식은 사용자에 의해 변경 설정이 가능하게 구비될 수도 있다. 주변 영역(As)이 서로 다른 알고리즘으로 특정하는 복수의 특정 모드가 기설정될 수 있다. 서로 다른 특정 모드는 사용자에 의해 선택 가능하게 구비된다. 서로 다른 특정 모드에서, 주변 영역(As)이 특정되는 방식이 서로 달라진다. 예를 들어, 어느 한 특정 모드에서는 상기 도 13(a)에 도시된 방식으로 주변 영역(As)이 특정되고, 다른 한 특정 모드에서는 상기 도 13(b)에 도시된 방식으로 주변 영역(As)이 특정될 수 있다. 다른 예를 들어,
도 9 내지 도 11을 참고하여, 상기 사용자의 주변 영역을 청소하는 과정(S136)은 소정 기준에 따라 종료 시점이 결정될 수 있다. 일 예로, 중 상기 사용자의 주변 영역을 모두 주행하여 청소가 완료될 때까지, 상기 과정(S136)이 진행될 수 있다. 다른 예로, 상기 과정(S136) 중 먼지 감지하여, 감지된 먼지 량을 근거로 하여 소정치 이하의 먼지가 잔존한다고 판단될 때까지 상기 과정(S136)이 진행될 수 있다. 또 다른 예로, 기설정된 시간 동안 상기 과정(S136)이 진행될 수 있다.
도 9 내지 도 11을 참고하여, 추종 청소 단계(S100)에서, 로봇 청소기(100)가 사용자를 추종 이동할지 아니면 사용자의 주변 영역을 청소할지 여부를 판단하는 과정(S121, S126, S127, S129)이 진행된다.
도 9 및 도 10을 참고한 제 1 및 2 실시예에서, 사용자까지의 거리를 근거로 하여 상기 판단하는 과정(S121, S126, S127)이 진행된다. 제어부(140)는, 상기 사용자의 위치가 상대적으로 멀다고 판단되면 사용자를 추종 이동하도록 제어하고, 상기 사용자의 위치가 상대적으로 가깝다고 판단되면 사용자의 주변 영역을 청소하도록 제어할 수 있다.
도 11을 참고한 제 3실시예에서, 사용자의 위치 유지 시간을 근거로 하여 상기 판단하는 과정(S129)이 진행된다. 제어부(140)는, 상기 사용자가 소정 영역 내 소정 시간 미만 (또는 이하)으로 위치한다고 판단되면 사용자를 추종 이동하도록 제어하고, 상기 사용자가 소정 영역 내 소정 시간 이상 (또는 초과)으로 위치한다고 판단되면 상기 사용자의 주변 영역을 청소하도록 제어할 수 있다.
추종 청소 단계(S100)에서, 소정의 추종 조건의 만족 여부를 판단하는 과정(S121, S126, S129)이 진행될 수 있다. 제어부(140)는 상기 추종 조건이 만족한다고 판단되면 상기 사용자를 추종 이동하도록 제어한다. 상기 과정(S121, S126, S129)에서 상기 추종 조건이 만족되면 상기 사용자를 추종 이동하는 과정(S131, S132)이 진행된다. 도 9 내지 도 11을 참고한 제 1 내지 3 실시예에서, 상기 추종 조건이 불만족되면 상기 사용자의 주변 영역을 청소하는 과정(S136)이 진행될 수 있다.
추종 청소 단계(S100)에서, 소정의 청소 조건의 만족 여부를 판단하는 과정(S127)이 진행될 수 있다. 상기 청소 조건은 상기 추종 조건과 별도로 기설정될 수 있다. 제어부(140)는 상기 청소 조건이 만족한다고 판단되면 상기 사용자의 주변 영역을 청소하도록 제어한다. 상기 과정(S127)에서 상기 청소 조건이 만족되면 상기 사용자의 주변 영역을 청소하는 과정(S136)이 진행된다. 도 10을 참고한 제 2실시예에서, 상기 청소 조건이 불만족되면, 상기 사용자를 추종 이동하는 과정(S132)이 진행된다.
도 9 및 도 10을 참고한 제 1 및 2 실시예에서, 상기 추종 조건은, 로봇 청소기(100)와 상기 사용자 사이의 거리가 소정 값 초과 또는 이상인 거리 조건(제 1거리 조건)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 사용자와 로봇 청소기의 거리(D)가 소정 값(예를 들어, 10cm)보다 큰지 판단하여, 상기 감지된 거리(D)가 소정 값보다 크면 상기 사용자를 추종 이동하도록 제어할 수 있다. 상기 추종 조건의 기설정을 통해, 로봇 청소기(100)가 사용자로부터 소정 값 이상 멀어질 경우, 로봇 청소기(100)를 청소 사용자 방향으로 이동시킬 수 있다. 인식된 사용자의 위치와 로봇 청소기(100)의 위치가 일정 거리 이상 멀어질 경우, 로봇 청소기(100)는 추종 대상인 사용자와 가까워지도록 이동한다.
도 11을 참고한 제 3실시예에서, 상기 추종 조건은 사용자가 소정 시간내 소정 기준 이상(또는 초과)으로 이동하는 조건을 포함할 수 있다. 상기 추종 조건은, 사용자가 소정 영역내 소정 시간 미만(또는 이하)으로 위치하는 조건을 포함할 수 있다. 상기 제 3실시예에서, 상기 추종 조건이 불만족되면, 사용자가 소정 시간 이상 머물렀던 영역을 근거로 하여 사용자의 주변 영역을 특정할 수 있다. (S135) 이에 따라, 특정된 사용자의 주변 영역을 청소하는 과정(S136)이 진행될 수 있다.
도 10을 참고한 제 2실시예에서, 상기 청소 조건은, 상기 사용자까지의 거리가 소정치 미만 또는 이하인 거리 조건(제 2거리 조건)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는, 감지된 거리(D)가 소정치보다 작으면 상기 사용자의 주변 영역을 청소하도록 제어할 수 있다. 상기 청소 조건의 기설정을 통해, 로봇 청소기(100)가 사용자로부터 소정치 미만으로 가까워질 경우, 로봇 청소기(100)는 추종 대상인 사용자의 주변을 맴돌면서 청소를 수행할 수 있다.
다른 실시예에서, 상기 청소 조건은 사용자가 소정 시간내 소정 기준 미만(또는 이하)으로 이동하는 조건을 포함할 수 있다. 상기 청소 조건은, 사용자가 소정 영역내 소정 시간 이상(또는 초과)으로 위치하는 조건을 포함할 수 있다. 여기서, 상기 청소 조건이 만족되면, 사용자가 소정 시간 이상 머물렀던 영역을 근거로 하여 사용자의 주변 영역을 특정할 수 있다. 이에 따라, 특정된 사용자의 주변 영역을 청소하는 과정이 진행될 수 있다.
이하, 도 9 내지 도 11을 참고하여 각각의 실시예를 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
도 9를 참고하여, 제 1실시예에 따른 추종 청소 과정(S100)에서, 로봇 청소기(100)와 추종 대상 사용자까지의 거리(D)를 감지하는 과정(S111)이 진행된다. 그 후, 상기 감지 거리(D)가 소정 값(Ds) 초과인지 여부를 판단하는 과정(S121)이 진행된다. 상기 과정(S121)에서 감지 거리(D)가 소정 값(Ds)을 초과한다고 판단되면, 사용자를 추종 이동하는 과정(S131)이 진행된다. 상기 과정(S121)에서 감지 거리(D)가 소정 값(Ds) 이하라고 판단되면, 사용자의 주변 영역을 청소하는 과정(S136)이 진행된다. 상기 과정(S131)에서 사용자를 추종 이동하며 사용자까지의 거리(D)를 실시간으로 감지할 수 있고(S111), 새롭게 감지된 거리(D)를 근거로 하여 로봇 청소기(100)의 추종 이동 중 상기 과정(S121)이 진행될 수 있다. 또한, 상기 과정(S136)이 종료되면, 사용자까지의 거리(D)를 다시 감지할 수 있고(S111), 새롭게 감지된 거리(D)를 근거로 하여 상기 과정(S121)이 다시 진행될 수 있다.
도 10을 참고하여, 제 2실시예에 따른 추종 청소 과정(S100)에서, 로봇 청소기(100)와 추종 대상 사용자까지의 거리(D)를 감지하는 과정(S111)이 진행된다. 그 후, 상기 감지 거리(D)가 소정 값(Ds1) 초과인지 여부를 판단하는 과정(S126)이 진행된다. 상기 과정(S126)에서 감지 거리(D)가 소정 값(Ds1)을 초과한다고 판단되면, 사용자를 추종 이동하는 과정(S132)이 진행된다. 상기 과정(S126)에서 감지 거리(D)가 소정 값(Ds1) 이하라고 판단되면, 사용자의 주변 영역을 청소하는 과정(S136)이 진행된다.
도 10을 참고하여, 상기 과정(S132)에서, 사용자를 추종 이동하며 사용자까지의 거리(D)를 실시간으로 감지할 수 있다. 상기 과정(S132)에서 감지된 거리(D1)를 근거로 하여, 감지 거리(D)가 소정치(Ds2) 미만인지 여부를 판단하는 과정(S127)이 진행된다. 상기 과정(S127)에서 감지 거리(D)가 소정치(Ds2)를 초과한다고 판단되면, 사용자를 추종 이동하며 거리(D)를 감지하는 과정(S132)이 계속 유지된다. 상기 과정(S132)에서 새롭게 감지된 거리(D)를 근거로 하여, 로봇 청소기(100)의 추종 이동 중 상기 과정(S127)이 진행될 수 있다. 상기 과정(S127)에서 감지 거리(D)가 소정치(Ds2) 이하라고 판단되면, 상기 과정(S132)이 중지되고, 사용자의 주변 영역을 청소하는 과정(S136)이 진행된다. 또한, 상기 과정(S136)이 종료되면, 사용자까지의 거리(D)를 다시 감지할 수 있고(S111), 새롭게 감지된 거리(D)를 근거로 하여 상기 과정(S126)이 다시 진행될 수 있다.
도 11을 참고하여, 제 3실시예에 따른 추종 청소 과정(S100)에서, 추종 대상 사용자의 위치를 실시간으로 감지하는 과정(미도시)이 진행될 수 있다. 시간에 따른 감지된 사용자의 위치 정보에 근거하여, 로봇 청소기(100)가 소정 영역내 소정 시간 미만으로 위치하는 여부를 판단하는 과정(S129)이 진행된다. 상기 과정(S129)에서 사용자가 소정 영역내 소정 시간 미만으로 위치한다고 판단되면, 사용자를 추종 이동하는 과정(S131)이 진행된다. 상기 과정(S129)에서 사용자가 소정 영역내 소정 시간 이상으로 위치한다고 판단되면, 사용자의 주변 영역을 청소하는 과정(S136)이 진행된다. 상기 주변 영역을 청소하는 과정(S136) 전에, 사용자의 주변 영역을 특정하는 과정(S135)이 진행될 수 있다. 상기 과정(S135)에서, 소정 시간 동안 감지된 사용자의 위치 정보를 근거로 하여 일정한 주변 영역을 특정할 수 있다. 상기 과정(S131)에서 사용자를 추종 이동하며 사용자의 위치를 실시간으로 감지할 수 있고, 새롭게 감지된 사용자의 위치 정보를 근거로 하여 로봇 청소기(100)의 추종 이동 중 상기 과정(S129)이 진행될 수 있다. 또한, 상기 과정(S136)이 종료되면, 사용자의 위치 정보를 다시 감지할 수 있고, 새롭게 감지된 사용자의 위치 정보를 근거로 하여 상기 과정(S129)이 다시 진행될 수 있다.
예를 들어, 상기 소정 값(Ds, Ds1, Ds2)은 약 1m 내지 2m 범위의 특정 값으로 기설정될 수 있다.
상기 소정 값(Ds, Ds1, Ds2)은 사용자가 변경 설정 가능하게 구현될 수도 있다. 예를 들어, 사용자는, 상기 소정 값(Ds, Ds1, Ds2)을 어느 한 특정 값(예를 들어, 1m)에서 다른 한 특정값(예를 들어, 1.5m)으로 변경 설정할 수 있다.
상기 소정 값(Ds, Ds1, Ds2)은 상기 센싱부(130)의 감지 정보를 근거로 하여 변경 설정되게 구현될 수도 있다. 예를 들어, 상기 감지 정보를 근거로 하여 소정 기준 이상으로 주행 구역이 깨끗하다고 판단되는 경우, 상기 소정 값(Ds, Ds1, Ds2)이 자동으로 감소되게 기설정될 수 있다. 예를 들어, 상기 감지 정보를 근거로 하여 사용자가 소정 영역 내에서 소정 기준 이상의 시간 동안 머물렀다고 판단되는 경우, 상기 소정 값(Ds, Ds1, Ds2)은 자동으로 증가되게 기설정될 수 있다.
물론, 상기 소정 값(Ds, Ds1, Ds2)의 설정은 상기 예시들로 제한될 필요는 없다.
한편, 제어부(140)가 2인 이상의 사용자를 인식한 경우의 제어방법은 다음과 같다. 제어부(140)는, 센싱부(130)를 통해 2인 이상의 사용자를 감지한 경우, 가장 가까운 거리에 위치한다고 판단되는 사용자를 추종하도록 제어할 수 있다. 상기 제어방법은, 상기 2인 이상의 사용자 중 가장 가까운 거리에 위치한 사용자를 결정하는 과정을 포함할 수 있다. 센싱부(130)가 각각의 사용자까지의 거리를 감지하여, 제어부(140)는 가장 가까운 거리에 위치한 사용자를 결정할 수 있다. 로봇 청소기(100)는 가장 가까운 거리에 위치한 사용자를 추종하며 이동할 수 있다.
한편, 주행 공간 내 복수의 사용자가 존재할 때, 로봇 청소기(100)가 사용자의 의도와 다르게 다른 사용자를 따라갈 경우에, 로봇 청소기(100)가 추종 대상 사용자를 변경할 수 있도록 기설정될 수 있다. 제어부(140)는, 어느 한 사용자를 추종하는 중 소정의 사용자 변경 신호를 입력 받으면, 추종 대상 사용자를 변경하도록 제어할 수 있다. 상기 사용자 변경 신호는 입력부(171)를 통해 입력 받을 수도 있고, 단말기를 통해 입력 받아 통신부(175)가 수신할 수도 있다. 상기 사용자 변경 신호는, 음성이나 박수 소리 등을 통해 입력 받을 수 있고, 리모컨의 IR 신호를 통해 입력 받을 수도 있다.
일 예로, 로봇 청소기(100)가 어느 한 사용자를 추종할 때, 다른 한 사용자가 박수 소리를 발생시키면 상기 다른 한 사용자로 추종 대상이 변경될 수 있다.
다른 예로, 리모컨의 특정 버튼을 누르면 자동 로봇 청소기(100)는 현재의 추종 기능을 중지하고 리모컨에서 발산하는 IR센서 신호에 의해 리모컨의 위치로 이동하게 할 수 있다. 여기서, 리모컨에 의한 로봇 청소기(100)의 이동을 완료 한 뒤에는, 로봇 청소기(100)가 가까운 사람을 추종하게 하여, 리모컨을 조작한 사용자로 추종 대상이 변경되게 할 수 있다.
한편, 로봇 청소기(100)는 보조 모드가 활성된 상태에서도 집중 청소 기능을 수행 가능하게 구비될 수 있다. 제어부(140)는, 소정의 집중 청소 신호를 입력 받으면, 특정 영역을 청소한 후 사용자를 추종하도록 제어할 수 있다. 상기 특정 영역은, 상기 집중 청소 신호에 의해 특정될 수 있다. 상기 집중 청소 신호는 입력부(171)를 통해 입력 받을 수도 있고, 단말기를 통해 입력 받아 통신부(175)가 수신할 수도 있다. 상기 집중 청소 신호는, 음성이나 박수 소리 등을 통해 입력 받을 수 있고, 리모컨의 IR 신호를 통해 입력 받을 수도 있다.
예를 들어, 로봇 청소기(100)가 추종 대상 사용자를 추종하며 청소하는 중 상기 집중 청소 신호를 입력 받으면, 상기 추종 청소를 중지하고 상기 특정 영역을 청소하게 기설정될 수 있다. 여기서, 상기 특정 영역의 집중 청소가 종료된 뒤, 다시 주변의 사용자를 추종하며 청소하게 기설정될 수 잇다.
이하, 도 12를 참고한 일 시나리오를 설명하면 다음과 같다. 도 12의 (a), (b), (c) 및 (d)는 순차적인 시간의 흐름에 따른 각각의 시점(t=t1, t2, t3 및 t4)에서의 상황을 보여준다. 도 12의 D(t1), D(t2) 및 D(t4)는 각각의 시점(t=t1, t2 및 t4)에서 감지된 사용자(U)와 로봇 청소기(100)의 거리이다.
도 12(a)를 참고하여, 로봇 청소기(100)는 이동하며 사용자(U)와의 거리를 감지한다. 감지된 거리(D(t1))가 소정 값(Ds)보다 크다고 판단되어, 로봇 청소기(100)는 사용자(U)를 추종 이동하게 된다. 도 12(b)를 참고하여, 로봇 청소기(100)가 사용자를 향해 이동 중 계속해서 사용자(U)와의 거리(D(t))를 감지한다. 새롭게 감지된 거리(D(t))가 소정 값(Ds)보다 작다고 판단되어, 로봇 청소기(100)는 사용자(U)의 주변 영역(As)을 특정한다. 도 12(c)를 참고하여, 로봇 청소기(100)는 사용자(U)의 주변 영역(As)을 청소한다. 도 12(d)를 참고하여, 로봇 청소기(100)는 주변 영역(As)의 청소를 종료한 뒤, 다시 사용자(U)와의 거리를 감지한다. 이 때, 사용자는 이미 위치를 이동한 상태이다. 새롭게 감지된 거리(D(t4))는 소정 값(Ds)를 초과한다고 판단되어, 로봇 청소기(100)는 사용자(U)의 새로운 위치를 향해 이동하게 된다.
100 : 로봇 청소기
120 : 센싱부
140 : 제어부 160 : 주행부
170 : 커뮤니케이션 모듈 171 : 입력부
173 : 출력부 175 : 통신부
180 : 청소부 200 : 충전대
S100 : 추종 청소 단계 S200 : 일반 청소 단계
U : 사용자 As : 사용자의 주변 영역
140 : 제어부 160 : 주행부
170 : 커뮤니케이션 모듈 171 : 입력부
173 : 출력부 175 : 통신부
180 : 청소부 200 : 충전대
S100 : 추종 청소 단계 S200 : 일반 청소 단계
U : 사용자 As : 사용자의 주변 영역
Claims (24)
- 본체를 이동시키는 주행부;
청소 기능을 수행하는 청소부;
주변의 사용자를 감지하는 센싱부; 및
상기 센싱부를 통해 감지된 정보를 근거로 하여 사용자의 위치를 인식하고, 상기 사용자를 추종하며 청소하도록 제어하는 제어부;를 포함하는 로봇 청소기. - 제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 사용자를 추종 이동하여 상기 사용자의 주변 영역을 청소하도록 제어하는, 로봇 청소기. - 제 2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 사용자의 위치가 상대적으로 멀다고 판단되면 사용자를 추종 이동하도록 제어하고, 상기 사용자의 위치가 상대적으로 가깝다고 판단되면 사용자의 주변 영역을 청소하도록 제어하는, 로봇 청소기. - 제 2항에 있어서,
상기 제어부는,
소정의 추종 조건이 만족된다고 판단되면 상기 사용자를 추종 이동하도록 제어하는, 로봇 청소기. - 제 4항에 있어서,
상기 센싱부는,
상기 사용자까지의 거리를 감지하는 거리 감지부를 포함하고,
상기 추종 조건은,
상기 사용자까지의 거리가 소정 값 초과 또는 이상인 거리 조건을 포함하는, 로봇 청소기. - 제 2항에 있어서,
상기 제어부는,
소정의 청소 조건의 만족한다고 판단되면, 상기 사용자의 주변 영역을 청소하도록 제어하는, 로봇 청소기. - 제 6항에 있어서,
상기 센싱부는,
상기 사용자까지의 거리를 감지하는 거리 감지부를 포함하고,
상기 청소 조건은,
상기 사용자까지의 거리가 소정치 미만 또는 이하인 거리 조건을 포함하는, 로봇 청소기. - 제 6항에 있어서,
상기 주변 영역은, 상기 청소 조건이 만족된 시점의 상기 로봇 청소기의 위치를 근거로 하여 특정되도록 기설정된, 로봇 청소기. - 제 2항에 있어서,
상기 주변 영역은, 특정 시점의 상기 사용자의 위치를 근거로 하여 특정되도록 기설정된, 로봇 청소기. - 제 9항에 있어서,
상기 제어부는,
소정의 청소 조건의 만족한다고 판단되면, 상기 사용자의 주변 영역을 청소하도록 제어하고,
상기 특정 시점은 상기 청소 조건이 만족된 시점을 근거로 특정되도록 기설정된, 로봇 청소기. - 제 2항에 있어서,
상기 주변 영역은, 상기 사용자의 위치를 기준으로 일측으로 치우친 영역으로 특정되도록 기설정된, 로봇 청소기. - 제 1항에 있어서,
상기 센싱부는,
상기 사용자까지의 거리를 감지하는 거리 감지부를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 거리 감지부에서 감지된 거리를 근거로 하여 상기 사용자를 추종 이동할지 여부를 판단하는, 로봇 청소기. - 제 12항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 감지된 거리가 소정 값보다 크면 상기 사용자를 추종 이동하도록 제어하는, 로봇 청소기. - 제 12항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 감지된 거리가 소정치보다 작으면 상기 사용자의 주변 영역을 청소하도록 제어하는, 로봇 청소기. - 제 12항에 있어서,
상기 거리 감지부는,
상기 로봇 청소기의 특정 방향으로 사용자까지의 거리를 감지하고,
상기 제어부는,
상기 사용자의 방향을 인식하여 상기 특정 방향으로 상기 사용자가 위치하게 상기 로봇 청소기를 회전시킨 후 상기 거리 감지부가 상기 사용자까지의 거리를 감지하도록 제어하는, 로봇 청소기. - 제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
활성 여부가 선택 가능하게 구비되는 보조 모드의 활성 상태에서, 상기 사용자를 추종하며 청소하도록 제어하는, 로봇 청소기. - 제 16항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 보조 모드의 활성 상태를 표시하기 위한 소정의 모션을 수행하도록 제어하고,
상기 소정의 모션은 상기 사용자를 추종하며 청소하는 동작과 별도로 기설정되는, 로봇 청소기. - 제 1항에 있어서,
상기 센싱부는 사용자까지의 거리를 감지하게 구비되고,
상기 제어부는,
상기 센싱부를 통해 2인 이상의 사용자를 감지한 경우, 가장 가까운 거리에 위치한다고 판단되는 사용자를 추종하도록 제어하는, 로봇 청소기. - 제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
어느 한 사용자를 추종하는 중 소정의 사용자 변경 신호를 입력 받으면, 추종 대상 사용자를 변경하도록 제어하는, 로봇 청소기. - 제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
소정의 집중 청소 신호를 입력 받으면, 특정 영역을 청소한 후 상기 사용자를 추종하도록 제어하는, 로봇 청소기. - 사용자의 위치를 인식하여, 상기 사용자를 추종 이동하여 상기 사용자의 주변 영역을 청소하는 추종 청소 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어방법.
- 제 21항에 있어서,
상기 추종 청소 단계에서,
소정의 추종 조건의 만족 여부를 판단하고, 상기 추종 조건이 만족되면 상기 사용자를 추종 이동하는, 로봇 청소기의 제어방법. - 제 22항에 있어서,
상기 추종 청소 단계에서,
상기 추종 조건이 불만족되면 상기 사용자의 주변 영역을 청소하는, 로봇 청소기의 제어방법. - 제 21항에 있어서,
소정의 보조 모드의 활성 여부를 판단하여, 상기 보조 모드의 활성 상태에서만 상기 추종 청소 단계를 진행하는, 로봇 청소기의 제어방법.
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