KR20210113902A - 인공지능을 이용한 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법 - Google Patents

인공지능을 이용한 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른 인공지능을 이용한 로봇 청소기는, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기는, 본체를 이동시키는 주행부; 청소 기능을 수행하는 청소부; 청소 구역의 주변 환경을 감지하는 센싱부; 및 월 팔로잉을 통해 현재 영역 정보를 생성하고, 상기 현재 영역 정보와 상기 청소 구역의 지도 정보를 매칭하여 매칭되는 영역을 현재 위치로 특정하여 상기 현재 위치로부터 청소를 수행하도록 제어하는 제어부를 포함한다. 따라서, 실내 조도와 상관없이 로봇 청소기의 청소를 진행할 때 현재 위치를 파악할 수 있다.

Description

인공지능을 이용한 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법 {A ROBOT CLEANER USING ARTIFICIAL INTELLIGENCE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은, 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 인공지능을 이용한 로봇 청소기의 위치 감지 및 그에 따른 주행 기술에 관한 것이다.
로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다.
최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다. 이러한 로봇 중에서 자력으로 주행이 가능한 것을 이동 로봇이라고 한다. 가정에서 사용되는 이동 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기이다.
로봇 청소기에 구비된 여러 센서를 통하여 로봇 청소기 주변의 환경 및 사용자를 감지하는 여러 기술들이 알려져 있다. 또한, 로봇 청소기가 스스로 청소 구역을 학습하여 맵핑하고, 맵 상에서 현재 위치를 파악하는 기술들이 알려져 있다. 청소 구역을 기설정된 방식으로 주행하며 청소하는 로봇 청소기가 알려져 있다.
또한, 종래 기술(한국특허공개번호 10-2017-0003764)에는, 청소영역에 대한 지도(격자지도)를 사용자가 확인하기 용이한 형태로 가공하고 (외곽선 변경 등), 지도를 통해 입력되는 청소명령에 따라 청소영역에 대한 청소가 수행되도록 하는 방법이 개시되어 있다.
한편, 종래 기술(한국등록특허번호 10-1629649)에는, 로봇 청소기의 제어방법으로, 청소구역을 주행하는 중에 주변의 영상들을 획득하고, 획득된 영상들을 바탕으로, 방 별로 정해진 규칙에 따라 각 방별 특징 분포들을 구하며, 현재 위치에서 주변의 영상을 획득하고, 현재 위치의 영상과 방별 규칙을 적용하여 비교군을 구하고, 비교군과 방별 특징 분포를 비교하여 청소기의 현재 위치의 방을 결정하는 기술이 개시되어 있다.
그러나, 로봇청소기의 현재 위치를 종래 기술과 같이 영상을 통해 추출하는 경우에는 조명이 어둡거나 특징점이 없는 경우, 위치 확인이 불가능한 문제가 발생한다.
한국공개특허공보 공개번호 10-2017-0003764 (공개일자 : 2018년 07월 18일) 한국등록특허번호 10-1629649 (공개일자 : 2016년 06월 07일)
제1 과제는 실내 조도와 상관없이 로봇 청소기의 청소를 진행할 때 현재 위치를 파악할 수 있는 청소 로봇을 제공하는 것이다.
한편, 제2 과제는 로봇청소기가 지도에 따라 주행하면서 청소를 수행할 때, 최소한의 이동으로 현재 위치를 확인할 수 있는 청소 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기는, 본체를 이동시키는 주행부; 청소 기능을 수행하는 청소부; 청소 구역의 주변 환경을 감지하는 센싱부; 및 월 팔로잉을 통해 현재 영역 정보를 생성하고, 상기 현재 영역 정보와 상기 청소 구역의 지도 정보를 매칭하여 매칭되는 영역을 현재 위치로 특정하여 상기 현재 위치로부터 청소를 수행하도록 제어하는 제어부를 포함한다.
상기 로봇 청소기는, 선행 청소를 진행하면서 상기 청소 구역에 대한 지도를 생성할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 센싱부로부터 수득된 감지된 정보로부터 상기 청소 구역에 대한 지도를 생성하고, 저장하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 청소 시작 정보를 수신하면, 상기 청소 구역에 대한 지도가 있는 경우, 상기 로봇청소기로부터 근접한 벽으로 이동하여 상기 월 팔로잉을 수행할 수 있다.
상기 제어부는, 주기적으로 상기 월 팔로잉을 소정 거리만큼 진행하고 상기 현재 영역 정보와 상기 지도 정보의 매칭을 수행할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 현재 영역 정보로부터 특징점을 추출하고, 상기 지도 정보로부터 특징점을 추출하여 각각의 상기 특징점을 비교하여 상기 매칭을 수행할 수 있다.
상기 현재 영역 정보는 이전 주기의 영역 정보에 누적하여 작성될 수 있다.
상기 제어부는, 상기 지도 정보에 포함되는 상기 청소 구역의 형상에 따라 복수의 영역으로 구획할 수 있다.
상기 제어부는, 매칭되는 영역이 있는 경우, 상기 매칭되는 영역 내에 현재 위치가 있는 것으로 특정하고, 상기 현재 위치가 포함되는 청소 영역에 할당된 특정 주행 모드로 주행하여 청소를 진행하도록 제어할 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 실시예는, 청소 시작 정보에 따라 청소 구역의 지도 정보를 보유하는지 판단하는 단계; 상기 지도 정보가 보유되어 있는 경우, 월 팔로잉을 수행하여 로봇 청소기의 현재 위치에 대한 현재 영역 정보를 생성하는 단계; 상기 지도 정보와 상기 현재 영역 정보를 매칭하여 상기 로봇 청소기의 현재 위치를 특정하는 단계; 및 상기 로봇 청소기의 현재 위치로부터 청소를 수행하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법을 제공한다.
상기 로봇청소기의 제어 방법은, 복수의 센서로부터 수득된 감지된 정보로부터 상기 청소 구역에 대한 지도를 생성하고, 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 현재 영역 정보를 생성하는 단계는, 상기 로봇청소기로부터 근접한 벽으로 이동하는 단계, 그리고 상기 근접한 벽을 따라 상기 월 팔로잉을 수행하여 상기 현재 영역 정보를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
주기적으로 상기 월 팔로잉을 소정 거리만큼 진행할 수 있다.
상기 현재 위치를 특정하는 단계는, 상기 현재 영역 정보로부터 특징점을 추출하고, 상기 지도 정보로부터 특징점을 추출하여 각각의 상기 특징점을 비교하여 상기 매칭을 수행할 수 있다.
상기 현재 영역 정보는 이전 주기의 영역 정보에 누적하여 작성할 수 있다.
상기 청소를 수행하는 단계는, 상기 지도 정보는, 상기 청소 구역을 복수의 영역으로 분할하고, 각각의 영역에 대하여 주행 모드가 할당되어 있으며, 상기 현재 위치가 포함되는 영역에 할당된 주행 모드로 주행하면서 상기 영역의 청소를 수행할 수 있다.
상기 해결 수단을 통하여, 본 발명은 실내 조도와 상관없이 로봇 청소기의 청소를 진행할 때 현재 위치를 파악할 수 있다.
또한, 로봇청소기가 지도에 따라 주행하면서 청소를 수행할 때, 최소한의 이동으로 현재 위치를 확인할 수 있어 연산이 줄어들고 단시간에 지도를 따라 주행이 가능하다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(100) 및 로봇 청소기를 충전시키는 충전대를 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 로봇 청소기를 상측에서 바라본 입면도이다.
도 3은 도 1의 로봇 청소기를 정면에서 바라본 입면도이다.
도 4는 도 1의 로봇 청소기를 하측에서 바라본 입면도이다.
도 5는 도 1의 로봇 청소기의 주요 구성들 간의 제어관계를 도시한 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 7은 도 6의 제어방법에 따라 월 팔로잉하여 작성된 현재 영역 정보를 나타내는 것이다.
도 8a 내지 도 8c는 도 7의 현재 영역 정보와 지도 정보를 매칭하는 과정을 나타내는 도면이다.
본 설명 전체에 걸쳐 언어적/수학적으로 표현된 대소비교에 있어서, '작거나 같음(이하)'과 '작음(미만)'은 통상의 기술자 입장에서 서로 용이하게 치환가능한 정도이며, '크거나 같음(이상)'과 '큼(초과)'은 통상의 기술자 입장에서 서로 용이하게 치환가능한 정도이며, 본 발명을 구현함에 있어서 치환하여도 그 효과 발휘에 문제가 되지 않음은 물론이다.
본 발명의 이동 로봇(100)은 바퀴 등을 이용하여 스스로 이동이 가능한 로봇을 의미하고, 가정 도우미 로봇 및 로봇 청소기 등이 될 수 있다.
이하 도 1 내지 도 5를 참조하여, 이동 로봇 중 로봇 청소기(100)를 예로 들어 설명하나, 이에 한정되지 않는다.
로봇 청소기(100)는 본체(110)를 포함한다. 이하, 본체(110)의 각부분을 정의함에 있어서, 주행구역 내의 천장을 향하는 부분을 상면부(도 2 참조)로 정의하고, 주행구역 내의 바닥을 향하는 부분을 저면부(도 4 참조)로 정의하고, 상기 상면부와 저면부 사이에서 본체(110)의 둘레를 이루는 부분 중 주행방향을 향하는 부분을 정면부(도 3 참조)라고 정의한다. 또한, 본체(110)의 정면부와 반대 방향을 향하는 부분을 후면부로 정의할 수 있다. 본체(110)는 로봇 청소기(100)를 구성하는 각종 부품들이 수용되는 공간을 형성하는 케이스(111)를 포함할 수 있다.
로봇 청소기(100)는 주변의 상황을 감지하는 센싱부(130)를 포함한다. 센싱부(130)는 로봇 청소기(100) 외부의 정보를 감지할 수 있다. 센싱부(130)는 로봇 청소기(100) 주변의 사용자를 감지한다. 센싱부(130)는 로봇 청소기(100) 주변의 물체를 감지할 수 있다.
센싱부(130)는 청소 구역에 대한 정보를 감지할 수 있다. 센싱부(130)는 주행면 상의 벽체, 가구 및 낭떠러지 등의 장애물을 감지할 수 있다. 센싱부(130)는 천장에 대한 정보를 감지할 수 있다. 센싱부(130)는, 주행면 상에 놓여진 물건 및/또는 외부의 상측 물체를 포함할 수 있다. 외부의 상측 물체는, 로봇 청소기(100)의 상측 방향에 배치되는 천장이나 가구의 하측면 등을 포함할 수 있다. 센싱부(130)가 감지한 정보를 통해, 로봇 청소기(100)는 청소 구역을 맵핑(Mapping)할 수 있다.
센싱부(130)는, 로봇 청소기(100) 주변의 사용자에 대한 정보를 감지할 수 있다. 센싱부(130)는, 상기 사용자의 위치 정보를 감지할 수 있다. 상기 위치 정보는, 로봇 청소기(100)에 대한 방향 정보를 포함할 수 있다. 상기 위치 정보는, 로봇 청소기(100)와 사용자 사이의 거리 정보를 포함할 수 있다. 센싱부(130)는 상기 사용자의 상기 로봇 청소기(100)에 대한 방향을 감지할 수 있다. 센싱부(130)는 상기 사용자와 로봇 청소기(100) 사이의 거리를 감지할 수 있다.
상기 위치 정보는, 센싱부(130)의 감지에 의해 곧바로 획득될 수도 있고, 제어부(140)에 의해 처리되어 획득될 수도 있다.
센싱부(130)는 주변의 영상을 감지하는 영상 감지부(135)를 포함할 수 있다. 영상 감지부(135)는 로봇 청소기(100)에 대한 특정 방향으로 영상을 감지할 수 있다. 예를 들어, 영상 감지부(135)는, 로봇 청소기(100)의 전방으로 영상을 감지할 수 있다. 영상 감지부(135)는 주행구역을 촬영하는 것으로, 디지털 카메라를 포함할 수 있다. 상기 디지털 카메라는 적어도 하나의 광학렌즈와, 상기 광학렌즈를 통과한 광에 의해 상이 맺히는 다수개의 광다이오드(photodiode, 예를 들어, pixel)를 포함하여 구성된 이미지센서(예를 들어, CMOS image sensor)와, 상기 광다이오드들로부터 출력된 신호를 바탕으로 영상을 구성하는 디지털 신호 처리기(DSP: Digital Signal Processor)를 포함할 수 있다. 상기 디지털 신호 처리기는 정지영상은 물론이고, 정지영상으로 구성된 프레임들로 이루어진 동영상을 생성하는 것도 가능하다.
센싱부(130)는 주변의 벽까지의 거리를 감지하는 거리 감지부(131)를 포함할 수 있다. 거리 감지부(131)를 통해 로봇 청소기(100)와 주변의 벽까지의 거리를 감지할 수 있다. 거리 감지부(131)는, 로봇 청소기(100)의 특정 방향으로 사용자까지의 거리를 감지한다. 거리 감지부(131)는 카메라, 초음파 센서 또는 IR(적외선) 센서 등을 포함할 수 있다.
거리 감지부(131)는 본체(110)의 정면부에 배치될 수 있고, 측방부에 배치될 수도 있다.
거리 감지부(131)는 주변의 장애물을 감지할 수 있다. 복수의 거리 감지부(131)가 구비될 수 있다.
센싱부(130)는 주행구역 내 바닥에 낭떠러지의 존재 여부를 감지하는 낭떠러지 감지부(132)를 포함할 수 있다. 복수의 낭떠러지 감지부(132)가 구비될 수 있다.
센싱부(130)는 바닥의 영상을 획득하는 하부 영상 센서(137)를 더 포함할 수 있다.
로봇 청소기(100)는 본체(110)를 이동시키는 주행부(160)를 포함한다. 주행부(160)는 바닥에 대해 본체(110)를 이동시킨다. 주행부(160)는 본체(110)를 이동시키는 적어도 하나의 구동 바퀴(166)를 포함할 수 있다. 주행부(160)는 구동 모터를 포함할 수 있다. 구동 바퀴(166)는 본체(110)의 좌, 우 측에 각각 구비될 수 있으며, 이하, 각각 좌륜(166(L))과 우륜(166(R))이라고 한다.
좌륜(166(L))과 우륜(166(R))은 하나의 구동 모터에 의해 구동될 수도 있으나, 필요에 따라 좌륜(166(L))을 구동시키는 좌륜 구동 모터와 우륜(166(R))을 구동시키는 우륜 구동 모터가 각각 구비될 수도 있다. 좌륜(166(L))과 우륜(166(R))의 회전 속도에 차이를 두어 좌측 또는 우측으로 본체(110)의 주행방향을 전환할 수 있다.
로봇 청소기(100)는 청소 기능을 수행하는 청소부(180)를 포함한다.
로봇 청소기(100)는 청소 구역을 이동하며 청소부(180)에 의해 바닥을 청소할 수 있다. 청소부(180)는, 이물질을 흡입하는 흡입 장치, 비질을 수행하는 브러시(184, 185), 흡입장치나 브러시에 의해 수거된 이물질을 저장하는 먼지통(미도시) 및/또는 걸레질을 수행하는 걸레부(미도시) 등을 포함할 수 있다.
본체(110)의 저면부에는 공기의 흡입이 이루어지는 흡입구(180h)가 형성될 수 있다. 본체(110) 내에는 흡입구(180h)를 통해 공기가 흡입될 수 있도록 흡입력을 제공하는 흡입장치(미도시)와, 흡입구(180h)를 통해 공기와 함께 흡입된 먼지를 집진하는 먼지통(미도시)이 구비될 수 있다.
케이스(111)에는 상기 먼지통의 삽입과 탈거를 위한 개구부가 형성될 수 있고, 상기 개구부를 여닫는 먼지통 커버(112)가 케이스(111)에 대해 회전 가능하게 구비될 수 있다.
흡입구(180h)를 통해 노출되는 솔들을 갖는 롤형의 메인 브러시(184)와, 본체(110)의 저면부 전방측에 위치하며, 방사상으로 연장된 다수개의 날개로 이루어진 솔을 갖는 보조 브러시(185)가 구비될 수 있다. 이들 브러시(184, 185)들의 회전에 의해 주행구역 내 바닥으로부터 먼지들이 제거되며, 이렇게 바닥으로부터 분리된 먼지들은 흡입구(180h)를 통해 흡입되어 먼지통에 모인다.
배터리(138)는 상기 구동 모터뿐만 아니라, 로봇 청소기(100)의 작동 전반에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 배터리(138)가 방전될 시, 로봇 청소기(100)는 충전을 위해 충전대(200)로 복귀하는 주행을 실시할 수 있으며, 이러한 복귀 주행 중, 로봇 청소기(100)는 스스로 충전대(200)의 위치를 탐지할 수 있다.
충전대(200)는 소정의 복귀 신호를 송출하는 신호 송출부(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 복귀 신호는 초음파 신호 또는 적외선 신호일 수 있으나, 반드시 이에 한정되어야 하는 것은 아니다.
한편, 영상감지부(135)는 본체(110)의 상면부에 구비되어, 청지역 내의 천장에 대한 영상을 획득하나, 영상감지부(135)의 위치와 촬영범위가 반드시 이에 한정되어야 하는 것은 아니다. 예를 들어, 영상감지부(135)는 본체(110) 전방의 영상을 획득하도록 구비될 수도 있다.
또한, 로봇 청소기(100)는 On/Off 또는 각종 명령을 입력할 수 있는 조작부(도시하지 않음)를 더 포함할 수 있다.
도 5를 참고하여, 로봇 청소기(100)은 각종 데이터를 저장하는 저장부(150)를 포함한다. 저장부(150)에는 로봇 청소기(100)의 제어에 필요한 각종 데이터 들이 기록될 수 있다. 저장부(150)는 휘발성 또는 비휘발성 기록 매체를 포함할 수 있다. 상기 기록 매체는 마이크로 프로세서(micro processor)에 의해 읽힐 수 있는 데이터를 저장한 것으로, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등을 포함할 수 있다.
저장부(150)에는 청소 구역의 맵이 저장될 수 있다. 상기 맵은 로봇 청소기(100)와 유선 또는 무선 통신을 통해 정보를 교환할 수 있는 외부 단말기에 의해 입력된 것일 수도 있고, 로봇 청소기(100)가 스스로 학습을 하여 생성한 것일 수도 있다. 전자의 경우, 외부 단말기로는 맵 설정을 위한 어플리케이션(application)이 탑재된 리모컨, PDA, 랩탑(laptop), 스마트 폰, 태블렛 등을 예로 들 수 있다.
상기 맵에는 청소 구역 내의 복수의 지점에 대응(일대일대응)하는 복수의 노드의 위치가 표시될 수 있다. 상기 맵에는 청소 구역 내의 각 지역이 표시될 수 있다. 또한, 로봇 청소기(100)의 현재 위치가 상기 맵 상에 표시될 수 있다. 상기 맵 상에서의 로봇 청소기(100)의 현재 위치는 주행 과정에서 갱신될 수 있다.
주행 변위 측정부(165)는 상기 영상 감지부(135)에서 획득된 영상을 근거로 주행 변위를 측정할 수 있다. 주행 변위는, 로봇 청소기(100)의 이동 방향과 이동 거리를 포함하는 개념이다. 예를 들어, 주행 변위 측정부(165)는 로봇 청소기(100)의 연속적인 이동에 따라 달라지는 바닥 영상의 연속적인 픽셀(pixel) 비교를 통해서 주행 변위를 측정할 수 있다.
또한, 주행 변위 측정부(165)는 주행부(160)의 동작을 근거로 로봇 청소기(100)의 주행 변위를 측정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 구동 바퀴(136)의 회전속도를 근거로 로봇 청소기(100)의 현재 또는 과거의 이동속도, 주행한 거리 등을 측정할 수 있으며, 각 구동 바퀴(136(L), 136(R))의 회전 방향에 따라 현재 또는 과거의 방향 전환 과정 또한 측정할 수 있다.
주행 변위 측정부(165)는 거리 감지부(131) 및 영상 감지부(135) 중 적어도 어느 하나를 이용하여 상기 주행 변위를 측정하는 것도 가능하다.
제어부(140)는 이렇게 측정된 주행 변위를 바탕으로, 맵 상에서 로봇 청소기(100)의 위치를 인식할 수 있다.
송신부(170)는 로봇 청소기의 정보를 다른 로봇 청소기나 중앙 서버에 송신해줄 수 있다. 수신부(190)는 다른 로봇 청소기나 중앙 서버로부터 정보를 수신할 수 있다. 송신부(170)가 송신하는 정보 또는 수신부(190)가 수신하는 정보는 로봇 청소기의 구성 정보를 포함할 수 있다.
로봇 청소기(100)는 각종 정보를 처리하고 판단하는 제어부(140)를 포함한다. 제어부(140)는 청소 구역을 학습하는 정보 처리를 수행할 수 있다. 제어부(140)는 맵 상의 현재 위치를 인식하는 정보 처리를 수행할 수 있다. 제어부(140)는 로봇 청소기(100)을 구성하는 각종 구성들(예를 들어, 주행 변위 측정부(165), 거리 감지부(131), 영상감지부(135), 주행부(160), 송신부(170), 수신부(190) 등)의 제어를 통해, 로봇 청소기(100)의 동작 전반을 제어할 수 있다.
본 실시예에 따른 제어방법은 제어부(140)에 의해 수행될 수 있다. 본 발명은 로봇 청소기(100)의 제어방법일 수 있으며, 상기 제어방법을 수행하는 제어부(140)를 포함하는 로봇 청소기(100)일 수도 있다. 본 발명은 상기 제어방법의 각 단계를 포함하는 컴퓨터 프로그램일 수 있고, 상기 제어방법을 컴퓨터로 구현하기 위한 프로그램이 기록된 기록매체일 수도 있다. 상기 '기록매체'는 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체를 의미한다. 본 발명은 하드웨어와 소프트웨어를 모두 포함하는 이동 로봇 제어 시스템일 수 있다.
로봇 청소기(100)의 제어부(140)는 맵핑 및/또는 현재 위치를 인식하는 등 각종 정보를 처리하고 판단한다. 제어부(140)는 상기 영상 및 학습을 통해 청소 구역을 맵핑하고 현재 위치를 맵 상에서 인식 가능하게 구비될 수 있다. 즉, 제어부(140)는 슬램(SLAM : Simultaneous Localization and Mapping) 기능을 수행할 수 있다.
제어부(140)는 주행부(160)의 구동을 제어할 수 있다. 제어부(140)는 청소부(180)의 동작을 제어할 수 있다.
로봇 청소기(100)는 각종 데이터를 저장하는 저장부(150)를 포함한다. 저장부(150)는 로봇 청소기(100)의 제어에 필요한 각종 정보들을 기록하는 것으로, 휘발성 또는 비휘발성 기록 매체를 포함할 수 있다.
현실의 청소 구역은 맵 상의 청소 구역과 대응될 수 있다. 상기 청소 구역은 로봇 청소기(100)가 주행 경험이 있는 모든 평면 상의 구역 및 현재 주행하고 있는 평면 상의 구역을 모두 합한 범위로 정의될 수 있다.
제어부(140)는 주행부(160)의 동작을 바탕으로 로봇 청소기(100)의 이동 경로를 파악할 수도 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 구동 바퀴(166)의 회전속도를 바탕으로 로봇 청소기(100)의 현재 또는 과거의 이동속도, 주행한 거리 등을 파악할 수 있으며, 각 구동 바퀴(166(L), 166(R))의 회전 방향에 따라 현재 또는 과거의 방향 전환 과정 또한 파악할 수 있다. 이렇게 파악된 로봇 청소기(100)의 주행 정보를 바탕으로, 맵 상에서 로봇 청소기(100)의 위치가 갱신될 수 있다. 또한, 상기 영상 정보를 이용하여, 맵 상에서 로봇 청소기(100)의 위치가 갱신될 수도 있다.
구체적으로, 제어부(140)는 로봇 청소기(100)의 주행을 제어하고, 설정되는 주행 모드에 따라 주행부(160)의 구동을 제어한다. 주행부(160)의 주행 모드로서, 지그재그 모드, 엣지 모드, 나선형 모드 또는 복합형 모드 등을 선택적으로 설정할 수 있다.
지그재그 모드는 벽면이나 장애물로부터 소정 거리 이상으로 이격되어 지그재그로 주행하면서 청소하는 모드로 정의한다. 엣지 모드는 벽면에 붙어서 지그재그로 주행하면서 청소하는 모드로 정의한다. 나선형 모드는 대기 중의 한 곳을 중심으로 일정 영역 내에서 나선형으로 청소하는 모드로 정의한다.
한편, 제어부(140)는 청소 구역의 맵을 생성한다. 즉, 제어부(140)는 선행 청소를 통해 인식된 위치 및 각 지점에서 획득한 영상을 통해 청소 구역의 공간 지도를 형성할 수 있다. 제어부(140)는 또한 기 생성된 지도를 갱신하고, 조건에 따라 생성된 공간 지도의 청소 구역의 형태를 분류하고, 분류된 형태에 따라 청소 방법을 매칭할 수 있다. 또한, 이러한 제어부(140)는 기본 모드로 청소를 진행하는 것과 매칭된 청소 방법으로 청소를 진행하는 것의 효율을 연산하여 효율이 높은 방법으로 로봇 청소기(100)의 청소를 실행한다.
이러한 제어부(140)는 센싱부(130)의 감지신호, 구체적으로는 거리 감지부(131) 및 낭떠러지 감지부(132)로부터의 감지 신호에 따라 맵을 생성한다. 이와 같은 맵은 일반적인 격자 맵일 수 있으며, 실질적으로 로봇 청소기(100)가 주행을 하면서 회전하는 방향, 직진 이동 거리, 벽으로부터의 이격 거리 등을 기초로 작성될 수 있다.
이러한 제어부(140)는 영상 감지부(135)로부터의 영상 데이터로부터 공간 정보를 추출하고, 추출된 공간 정보를 맵에 부가하여 공간 지도를 생성할 수도 있다.
제어부(140)는 상기 지도를 형성하기 위한 맵 형성부를 더 포함할 수 있으나, 제어부(140) 내에서 함께 프로세싱 가능하다.
맵 생성부는 선행 청소를 통해 획득되는 감지 신호를 통해 맵을 생성하고, 기초 맵에 영상 데이터로부터의 공간 정보를 부가하여 공간 지도를 생성할 수 있다. 이때, 맵 생성부는 연속적으로 촬영되어 생성되는 영상 데이터로부터 공간에 대한 상세 정보인 공간 정보를 추출하여 공간 지도에 부가할 수 있다.
맵 생성부는 이러한 공간 지도를 기초로 한번에 주행하여 청소를 진행할 수 있도록 복수의 청소 구역으로 구획할 수 있다.
이와 같은 맵의 형성 및 청소 구역 구획은 맵 생성부에서 진행 가능하나, 앞서 설명한 바와 같이 제어부(140)에서 일괄적으로 진행 가능하다.
제어부(140)는 맵핑된 청소 구역의 면적에 따라 청소 구역을 구획하여 구획된 각 서브 청소 구역의 형태에 따른 최적의 청소 방법을 매칭할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 장애물 유무에 대한 판단을 수행하여 장애물 있는 경우, 청소 구역을 구획하여 구획된 각 서브 청소 구역의 형태에 따른 최적의 청소 방법을 매칭할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 거리 감지부(131) 및 영상감지부(135) 중 적어도 어느 하나를 이용하여, 현재 위치를 판단할 수 있으며, 맵 상에서 현재 위치를 인식할 수 있다.
제어부(140)는 이와 같은 현재 위치 인식을 위해 월 팔로잉(wall following)을 수행할 수 있으며, 이와 같은 월 팔로잉을 통해 현재 위치를 판단하여 이를 서버(도시하지 않음) 또는 사용자 단말(도시하지 않음)에 전송가능하다.
제어부(140)의 현재 위치 인식에 대하여는 뒤에 상세히 설명한다.
입력부(171)는 On/Off 또는 각종 명령을 입력 받을 수 있다. 입력부(171)는 버튼, 키 또는 터치형 디스플레이 등을 포함할 수 있다. 입력부(171)는 음성 인식을 위한 마이크를 포함할 수 있다.
출력부(173)는 각종 정보를 사용자에게 알릴 수 있다. 출력부(173)는 스피커 및/또는 디스플레이를 포함할 수 있다.
이와 같이, 제어부(140)는 선행 청소를 수행하고 수득한 정보를 이용하여 청소 구역을 맵핑하며, 맵을 2차원 또는 3차원으로 사용자에게 제공할 수 있으며, 사용자의 단말에 제공된 맵에 대하여 사용자가 특정 주행 모드를 선택하여 해당 청소 구역의 청소를 진행할 수 있다.
제어부(140)는 외부로부터 청소 시작 명령 또는 예약 청소에 의한 청소 시작명령을 수득하면, 기 작성된 맵에서 현재 로봇청소기의 위치가 어디에 속하는지를 정확히 판단하고, 해당 위치에서부터 맵을 따라 할당된 모드로 청소를 진행한다.
이를 위해, 제어부는 청소 시작 초기에 월 팔로잉(wall following)을 수행할 수 있으며, 이와 같은 월 팔로잉을 통해 현재 위치를 판단하여 이를 서버(도시하지 않음) 또는 사용자 단말(도시하지 않음)에 전송가능하다.
월 팔로잉은 로봇 청소기가 현재 위치에서 가장 근거리의 벽을 향해 이동하고, 해당 벽에 도달하면, 벽을 따라 소정 거리만큼 주행하면서 매핑을 수행하는 것으로 정의한다.
이하에서는 도 6 내지 도 8을 참고하여 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 청소 동작을 설명한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어방법을 도시한 순서도이고, 도 7은 도 6의 제어방법에 따라 월 팔로잉하여 작성된 현재 영역 정보를 나타내는 것이며, 도 8a 내지 도 8c는 도 7의 현재 영역 정보와 지도 정보를 매칭하는 과정을 나타내는 도면이다.
각 순서도들에서 서로 중복되는 내용은 동일한 도면 부호로 표기하고, 중복되는 설명은 생략한다.
제어방법은 제어부(140)에 의해 수행될 수 있다. 제어방법의 순서도 도면들의 각 단계와 순서도 도면들의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션(instruction)들에 의해 수행될 수 있다. 상기 인스트럭션들은 범용 컴퓨터 또는 특수용 컴퓨터 등에 탑재될 수 있고, 상기 인스트럭션들이 순서도 단계(들)에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다.
또한, 몇 가지 실시예들에서는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능하다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
도 6을 참고하면, 일 실시예에 따른 제어방법은 선행 청소를 통한 맵 생성 단계, 청소 시작 명령 수신 단계, 맵 정보 보유 확인 단계, 현재 위치 정보 확인 단계, 맵 정보와 현재 위치 정보의 매칭 단계 및 로봇 청소기(100)의 현재 위치 특정 단계를 포함할 수 있다.
상기 로봇 청소기(100)는 선행 청소를 통한 청소 구역에 대한 맵핑 진행 단계를 수행할 수 있다.
선행 청소는 청소 구역의 형태를 파악하기 위한 것으로, 청소를 진행할 공간의 크기 및 형태를 파악하기 위한 주행 모드로서, 엣지 모드 또는 지그재그 모드로 주행이 진행될 수 있다.
구체적으로 로봇 청소기(100)는 초음파 센서 등을 통한 거리 감지부(131)를 통해 주변 환경을 감지함으로써 일반적인 격자 지도를 위한 데이터를 획득한다.
즉, 엣지 모드 또는 지그재그 모드로 진행하면서 장애물 감지 센서를 통해 거리 감지부로부터 주행 가능 영역 및 주행 불가능 영역을 구분하면서 격자 지도를 작성할 수 있으며, 이때 작성된 격자 지도를 청소 구역의 지도 정보로 정의할 수 있다.
이때, 제어부(140)는 상기 맵의 구역 형상을 기초로 한번에 주행 가능한 복수의 블록으로 분할하여 영역 구분을 진행할 수 있다. 즉, 맵에서 형상이 크게 변화하는 영역으로 분할 가능하며, 이때, 꼭지점의 개수에 따라 분할 가능하다.
이와 같이 선행 청소를 통해 청소 구역 전체에 대한 맵이 작성되어 로봇청소기(100)의 저장부(150) 및/또는 서버와 사용자 단말에 공유되어 있을 수 있다.
이때, 로봇청소기(100)는 사용자 단말 또는 서버로부터 청소 명령을 수신하며(S100), 청소 시작 정보에 따라 현재 위치에서의 청소를 시작한다.
로봇청소기(100)의 제어부(140)는 청소 구역 전체에 대한 맵에 대한 지도 정보를 저장부(150)에 저장하고 있는지 판단한다(S110).
제어부(140)는 저장부(150)에 해당 지도 정보가 없는 경우, 외부의 서버 또는 사용자 단말로 해당 지도 정보를 요청할 수 있고, 서버 또는 사용자 단말로부터 지도 정보가 전송되면 이를 해당 청소 구역 전체에 대한 지도 정보로 정의한다.
이와 같이, 제어부(140)가 로봇청소기(100) 내 또는 로봇청소기(100) 외 해당 청소구역 전체에 대한 지도 정보를 수득하면, 로봇 청소기(100)의 현재 위치를 판단하기 위한 현재 위치 정보 확인을 수행한다(S120).
구체적으로, 제어부(140)는 현재 위치에서 거리 감지부(131) 및 영상 감지부(135)를 통해 가장 근접한 벽까지 주행을 수행한다.
이때, 거리 감지부(131) 및 영상 감지부(135)는 현재 위치에서 360도 회전하면서 감지를 수행하여 주변의 벽의 존재를 감지하고, 제어부(140)는 감지 신호로부터 각 벽까지의 거리를 산출할 수 있다. 이때, 각 벽까지의 거리 중 가장 짧은 거리(d1)의 벽을 선정하고 해당 벽에 접하도록 직선 주행한다.
로봇 청소기(100)가 근접 벽에 접하게 되면, 소정 거리만큼 근접 벽을 따라 주행하는 월 팔로잉을 수행한다(S120).
이때, 월 팔로잉은 소정 거리만큼 진행할 수 있으며, 월 팔로잉을 하면서 주행 변위 측정부(165), 거리 감지부(131) 및 영상 감지부(135)로부터 감지 신호를 받아 해당 주행 거리에 대한 매칭 맵을 작성한다.
이와 같이 작성되는 매칭 맵(L1)은 소정 거리 단위로 작성하면서 매칭을 반복할 수 있으며, 이전 주기에서 작성된 맵(L1)에 연속하여 맵(L1)을 작성하게 되므로 도 7과 같이 연속한 선으로 나타내어 질 수 있다.
이때, 소정 거리는 3 m 내지 7m 중 어느 하나의 기준 거리일 수 있으며, 구체적으로 4m 내지 5m의 기준 거리를 가질 수 있다.
이때, 소정 거리는 바퀴의 회전수에 의해 연산되는 주행 변위로 산출된다.
다음으로, 현재 주기에서 소정 거리만큼 주행을 하면서 매칭 맵(L1)을 작성하면, 누적된 매칭 맵(L1)을 현재 영역 정보로 정의하여 저장부(150)에 저장한다(S130).
사용자 단말 또는 서버에서 현재위치 확인 및 매칭 과정을 수행하게 되는 경우, 이와 같은 현재 영역 정보를 서버 또는 사용자 단말에 전송가능하다.
다음으로, 제어부(140)는 지도 정보와 현재 영역 정보를 매칭한다(S140).
구체적으로, 도 8a와 같이 청소 구역에 대한 전체적인 맵의 지도 정보를 읽어들이고, 지도 정보의 윤곽(M1)에 대한 형상 정보를 추출한다.
다음으로 도 8b와 같이 지도 정보의 윤곽(M1)에 대한 형상 정보 중 특징점(F1, F2, F3,...)을 각각 정의하고, 현재 영역 정보에서 역시 윤곽에 대한 특징점(n1, n2, n3, ,,,)을 각각 정의한다.
이때, 특징점(F1, F2, F3,...), (n1, n2, n3, ,,,)으로는 굴곡되는 지점, 불연속점 등을 포함하며, 소정 각도로 기울어지는 선의 중심점 등을 더 포함할 수 있다.
제어부(140)는 주기적으로 현재 영역 정보의 특징점(n1, n2, n3, ,,,)과 전체 영역의 지도 정보의 특징점(F1, F2, F3,...)을 비교하면서 매칭되는 영역이 있는지 판단한다.
도 8b와 같이 두 정보의 특징점이 매칭되는 경우, 전체 영역의 지도 정보에서 특징점(F1, F2, F3,...)이 매칭되는 해당 영역(M11)을 로봇의 현재 위치로 특정한다(S160).
제어부(140)는 이와 같이 현재 위치가 특정되면, 현재 위치를 특정한 전체 영역의 지도 정보를 서버 또는 사용자 단말에 전송 가능하며, 로봇 청소기(100)의 디스플레이에 해당 지도 정보가 표시될 수 있다.
제어부(140)는 전체 영역의 지도 정보에서 현재 위치가 포함되는 구획된 구역에 할당된 주행 방식으로 지도 정보를 따라 청소를 진행할 수 있다(S170).
해당 청소 구역의 청소가 완료되면, 저장부(150)에 해당 청소 구역에 대한 청소 결과를 기록하여 다음 청소 진행 시에 참고할 수 있다.
한편, 제어부(140)는 전체 영역에 대한 지도 정보를 저장부(150), 서버 및 사용자 단말 어디에도 저장되어 있지 않아 선행 청소가 수행되지 않은 것으로 판단되면, 매핑을 위한 주행을 시작한다(S180).
제어부(140)는 이와 같은 선행 주행에 의해 맵을 형성하고, 매핑이 종료되면 지도 정보를 서버 또는 사용자 단말에 전송하여 저장할 수 있으며, 이와 달리 저장부(150)에 저장 가능하다(S190).
이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(100)의 제어 방법은 선행 청소를 통한 청소 구역의 맵핑을 진행하고, 이를 통해 로봇 청소기의 실시간 현재 위치를 월 팔로잉을 통해 매핑한 지도 정보와 매칭함으로써 정확한 위치 확인을 통해 구역에 따른 최적의 청소 모드로 청소를 진행할 수 있다.
100 : 로봇 청소기 120 : 센싱부
140 : 제어부 150 : 저장부
160 : 주행부 135: 영상 감지부
180 : 청소부 200 : 충전대

Claims (16)

  1. 본체를 이동시키는 주행부;
    청소 기능을 수행하는 청소부;
    청소 구역의 주변 환경을 감지하는 센싱부; 및
    월 팔로잉을 통해 현재 영역 정보를 생성하고, 상기 현재 영역 정보와 상기 청소 구역의 지도 정보를 매칭하여 매칭되는 영역을 현재 위치로 특정하여 상기 현재 위치로부터 청소를 수행하도록 제어하는 제어부;
    를 포함하는 로봇 청소기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 로봇 청소기는,
    선행 청소를 진행하면서 상기 청소 구역에 대한 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는, 로봇 청소기.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 센싱부로부터 수득된 감지된 정보로부터 상기 청소 구역에 대한 지도를 생성하고, 저장하도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 로봇 청소기.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    청소 시작 정보를 수신하면, 상기 청소 구역에 대한 지도가 있는 경우, 상기 로봇청소기로부터 근접한 벽으로 이동하여 상기 월 팔로잉을 수행하는 것을 특징으로 하는, 로봇 청소기.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는,
    주기적으로 상기 월 팔로잉을 소정 거리만큼 진행하고 상기 현재 영역 정보와 상기 지도 정보의 매칭을 수행하는 것을 특징으로 하는, 로봇 청소기.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 현재 영역 정보로부터 특징점을 추출하고, 상기 지도 정보로부터 특징점을 추출하여 각각의 상기 특징점을 비교하여 상기 매칭을 수행하는 것을 특징으로 하는, 로봇 청소기.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 현재 영역 정보는 이전 주기의 영역 정보에 누적하여 작성되는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는, 로봇 청소기.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 지도 정보에 포함되는 상기 청소 구역의 형상에 따라 복수의 영역으로 구획하는 것을 특징으로 하는, 로봇 청소기.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는, 매칭되는 영역이 있는 경우, 상기 매칭되는 영역 내에 현재 위치가 있는 것으로 특정하고, 상기 현재 위치가 포함되는 청소 영역에 할당된 특정 주행 모드로 주행하여 청소를 진행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 로봇 청소기.
  10. 청소 시작 정보에 따라 청소 구역의 지도 정보를 보유하는지 판단하는 단계;
    상기 지도 정보가 보유되어 있는 경우, 월 팔로잉을 수행하여 로봇 청소기의 현재 위치에 대한 현재 영역 정보를 생성하는 단계;
    상기 지도 정보와 상기 현재 영역 정보를 매칭하여 상기 로봇 청소기의 현재 위치를 특정하는 단계; 및
    상기 로봇 청소기의 현재 위치로부터 청소를 수행하는 단계
    를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 로봇청소기의 제어 방법은,
    복수의 센서로부터 수득된 감지된 정보로부터 상기 청소 구역에 대한 지도를 생성하고, 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 로봇 청소기의 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 현재 영역 정보를 생성하는 단계는,
    상기 로봇청소기로부터 근접한 벽으로 이동하는 단계, 그리고
    상기 근접한 벽을 따라 상기 월 팔로잉을 수행하여 상기 현재 영역 정보를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 로봇 청소기의 제어 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    주기적으로 상기 월 팔로잉을 소정 거리만큼 진행하는 것을 특징으로 하는, 로봇 청소기의 제어 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 현재 위치를 특정하는 단계는,
    상기 현재 영역 정보로부터 특징점을 추출하고, 상기 지도 정보로부터 특징점을 추출하여 각각의 상기 특징점을 비교하여 상기 매칭을 수행하는 것을 특징으로 하는, 로봇 청소기의 제어 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 현재 영역 정보는 이전 주기의 영역 정보에 누적하여 작성하는 것을 특징으로 하는, 로봇 청소기의 제어 방법.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 청소를 수행하는 단계는,
    상기 지도 정보는, 상기 청소 구역을 복수의 영역으로 분할하고, 각각의 영역에 대하여 주행 모드가 할당되어 있으며,
    상기 현재 위치가 포함되는 영역에 할당된 주행 모드로 주행하면서 상기 영역의 청소를 수행하는 것을 특징으로 하는, 로봇 청소기의 제어 방법.
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