KR20240040180A - 이동 로봇 - Google Patents

이동 로봇 Download PDF

Info

Publication number
KR20240040180A
KR20240040180A KR1020220118691A KR20220118691A KR20240040180A KR 20240040180 A KR20240040180 A KR 20240040180A KR 1020220118691 A KR1020220118691 A KR 1020220118691A KR 20220118691 A KR20220118691 A KR 20220118691A KR 20240040180 A KR20240040180 A KR 20240040180A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
location
mobile robot
information
control unit
main body
Prior art date
Application number
KR1020220118691A
Other languages
English (en)
Inventor
안승진
맹형열
신용민
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR1020220118691A priority Critical patent/KR20240040180A/ko
Publication of KR20240040180A publication Critical patent/KR20240040180A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
    • A47L9/2873—Docking units or charging stations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2894—Details related to signal transmission in suction cleaners
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/006—Controls for manipulators by means of a wireless system for controlling one or several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
    • B25J13/089—Determining the position of the robot with reference to its environment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0003—Home robots, i.e. small robots for domestic use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Abstract

본 발명은 본체, 상기 본체를 이동시키는 주행부, 주행 구역의 지형 정보를 획득하는 센싱부, 상기 주행 구역의 맵 정보를 저장하는 저장부, 단말기와 신호를 주고받는 통신부 및 상기 센싱부에서 획득한 지형 정보를 상기 맵 정보와 비교하여 상기 주행 구역 내의 각 위치 별로 환경 인식하고, 각 위치 별 환경 인식 확률을 연산하며, 상기 환경 인식 확률을 기반으로 상기 단말기에 충전대 설치 위치 정보를 전송하도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

이동 로봇 {A MOVING-ROBOT}
본 발명은 사용자에게 충전대의 설치 위치를 추천하는 이동 로봇에 관한 것이다.
로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다. 이러한 로봇 중에서 자력으로 주행이 가능한 것을 이동 로봇이라고 한다. 가정에서 사용되는 이동 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기이다.
이동 로봇에 구비된 여러 센서를 통하여 이동 로봇 주변의 환경 및 사용자를 감지하는 여러 기술들이 알려져 있다. 또한, 이동 로봇이 스스로 주행 구역을 학습하여 맵핑하고, 맵 상에서 현재 위치를 파악하는 기술들이 알려져 있다.
특히, 특허문헌 1에서, 로봇 청소기는 주변의 환경을 카메라로 촬영하고, 센서로 인지하여서, 주변 장애물을 피하고, 예약된 시간에 청소를 수행하는 것을 개시하고 있다.
그러나, 종래기술은 단순이 로봇 청소기가 청소에 국한된 기능만 수행하고 있고, 사용자가에 충전대 설치 위치를 추천하는 기능은 가지고 있지 못하다.
특허 문헌 2는 로봇의 충전대 위치지정방법에 관한 것으로, 로봇이 최초에 특정영역을 스캔하여 충전대가 설치될 최적의 위치를 자동으로 지정하도록 한 것이다. 이를 위하여, 특정영역을 벽면을 따라 이동하면서, 소정 등간격으로 떨어진 각 지점의 주변을 초음파나 적외선으로 장애물의 위치나 각도를 측정하여 스캔하는 제1 과정과; 상기 각 지점을 스캔한 정보를 분석하여, 장애물이 없는 가장 넓은 영역을 충전대가 놓일 최적의 위치로 선정하는 제2 과정과; 로봇이 선정한 최적의 위치로 이동한후, 사용자에게 충전대가 놓일 최적의 위치를 알리는 제3 과정으로 이루어진다.
그러나, 특허 문헌 2의 경우, 장애물이 없는 넓은 지역을 충전대의 설치 위치로 추천하지만, 이동 로봇의 환경 인식을 고려하지 않게 되므로, 이동 로봇이 충전대에서 청소를 개시하는 경우, 환경 인식에 시간이 걸리거나, 환경 인식에 에러가 발생되어서 청소가 지연되거나, 부 정확한 청소가 진행되는 문제가 존재한다.
특허문헌 1 - 한국특허 공개 제20190015930호 특허문헌 2 - 한국특허 공개 제20020065684호
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 사용자에게 이동 로봇의 환경 인식 확률이 높은 장소 들을 충전대 설치 위치로 추천하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 사용자가 이동 로봇의 환경 인식 확률이 높은 장소 들에 충전대 설치를 유도하여서, 이동 로봇이 학습된 환경을 인식하는 시간을 줄이고 정확도를 높여서, 학습 청소를 가능하게 하는 것이다.
본 발명은 환경 인식 확률이 높은 위치를 충전대 설치 위치로 단말기에 전송하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 본체, 상기 본체를 이동시키는 주행부, 주행 구역의 지형 정보를 획득하는 센싱부, 상기 주행 구역의 맵 정보를 저장하는 저장부, 단말기와 신호를 주고받는 통신부 및 상기 센싱부에서 획득한 지형 정보를 상기 맵 정보와 비교하여 상기 주행 구역 내의 각 위치 별로 환경 인식하고, 각 위치 별 환경 인식 확률을 연산하며, 상기 환경 인식 확률을 기반으로 상기 단말기에 충전대 설치 위치 정보를 전송하도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어부는, 상기 충전대 설치 위치 정보를 토대로 상기 단말기가 충전대 설치 위치 추천 화면을 출력하도록 하는 제어 신호를 출력하고, 상기 충전대 설치 위치 추천 화면은 상기 주행 구역의 맵 정보와, 상기 주행 구역 내의 각 위치에 따른 환경 인식 확률 정보를 포함할 수 있다.
상기 충전대 설치 위치 추천 화면은 상기 주행 구역의 맵 정보와, 상기 맵에서 적어도 하나의 충전대 설치 가능 위치가 표시될 수 있다.
상기 제어부는, 상기 주행 구역 내의 각 위치 별 환경 인식 확률 중 기 설정된 확률을 초과하는 위치를 상기 충전대 설치 가능 위치로 판단할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 본체가 상기 주행 구역을 청소하는 중에 일정 시간 단위로 상기 환경 인식을 실행할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 주행 구역을 복수의 하위 영역으로 분할하고, 상기 본체가 상기 주행 구역을 청소하는 중에 상기 각 하위 영역의 중앙에서 각 하위 영역별 환경 인식 확률을 연산할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 본체가 상기 주행 구역을 이동하면서 일정 시간 단위로 상기 환경 인식 확률을 연산할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 주행 구역을 복수의 하위 영역으로 분할하고, 상기 본체가 상기 주행 구역을 이동하면서 상기 각 하위 영역의 중앙에서 각 하위 영역별 환경 인식 확률을 연산할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 주행 구역 내의 각 위치에서 상기 본체의 방향을 적어도 2개의 방향으로 전환하면서, 각 위치에 따른 각도 별 환경 인식 확률을 연산할 수 있다.
상기 센싱부는 적어도 상기 본체의 전방 및 상방의 영상정보를 획득하는 영상 감지부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 본체가 이동 시에 획득한 새로운 영상정보와 상기 맵 정보에 저장된 영상정보가 기 설정 시간 이내 및 기 설정 이동 거리 이내에 매칭이 성공된 경우, 상기 환경 인식이 성공한 것으로 판단할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 본체가 이동 시에 획득한 새로운 영상정보와 상기 맵 정보에 저장된 영상정보가 기 설정 시간 이내 및 기 설정 이동 거리 이내에 매칭이 실패한 경우, 상기 환경 인식이 실패한 것으로 판단할 수 있다.
상기 제어부는, 각 위치 별 환경 인식의 성공 또는 실패를 통해 상기 각 위치 별 환경 인식확률을 연산할 수 있다.
본 발명은 주행 구역의 맵 정보를 획득하는 획득 단계, 상기 주행 구역 내의 각 위치 별로 환경 인식 확률을 연산하는 연산 단계, 상기 각 위치 별 환경 인식 확률을 토대로 충전대 설치 가능 위치를 판단하는 확정 단계 및 상기 충전대 설치 가능 위치를 단말기에 전송하는 전송 단계를 포함한다.
상기 연산 단계는, 본체가 이동 시에 획득한 새로운 영상정보와 상기 맵 정보에 저장된 영상정보가 기 설정 시간 이내 및 기 설정 이동 거리 이내에 매칭이 성공된 경우, 상기 환경 인식이 성공한 것으로 판단할 수 있다.
상기 연산 단계는, 각 위치 별 환경 인식의 성공 또는 실패를 통해 상기 각 위치 별 환경 인식확률을 연산할 수 있다.
상기 해결 수단을 통해서, 본 발명은 사용자에게 이동 로봇의 환경 인식 확률이 높은 장소 들을 충전대 설치 위치로 추천하여서, 사용자가 충전대 설치 위치를 고민하지 않아도 되므로 사용자 편의성을 향상시키는 이점이 있다.
또한, 본 발명은 사용자가 이동 로봇의 환경 인식 확률이 높은 장소 들에 충전대 설치를 유도하여서, 이동 로봇이 학습된 환경을 인식하는 시간을 줄이고 정확도를 높이고, 학습 청소가 가능하므로, 효율적 청소가 가능한 이점이 있다.
또한, 본 발명은 사용자가 이동 로봇의 환경 인식 확률이 높은 장소 들에 충전대 설치를 유도하여서, 이동 로봇의 충전대 복귀 성능을 향상하는 이점이 있다.
또한, 본 발명은 이동 로봇이 청소 중에 자동으로 각 위치에서 다양한 "??*별로 환경 인식 확률을 연산하거나, 사용자의 명령에 의해 연산하여서, 청소 중에 주행 구역 내의 환경 인식 확률을 확보하게 되는 이점이 존재한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(100) 및 이동 로봇을 충전시키는 충전대(200)를 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 이동 로봇(100)을 상측에서 바라본 입면도이다.
도 3은 도 1의 이동 로봇(100)을 정면에서 바라본 입면도이다.
도 4는 도 1의 이동 로봇(100)을 하측에서 바라본 입면도이다.
도 5는 도 1의 이동 로봇(100)의 주요 구성들 간의 제어관계를 도시한 블록도이다.
도 6은 도 1의 이동 로봇(100)과 단말기(300)의 네트워크를 도시한 개념도이다.
도 7은 도 6의 네트워크의 일 예를 도시한 개념도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 구역을 포함하는 맵을 도시한 개념도이다.
도 9는 도 8에 추가적으로 각 위치 별 환경 인식 확률을 표시한 개념도이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 단말기의 화면을 도시한 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 제어방법을 도시한 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 구성 요소들과 다른 구성 요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작 시 구성요소의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 예를 들면, 도면에 도시되어 있는 구성요소를 뒤집을 경우, 다른 구성요소의 "아래(below)"또는 "아래(beneath)"로 기술된 구성요소는 다른 구성요소의 "위(above)"에 놓여질 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 구성요소는 다른 방향으로도 배향될 수 있고, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계 및/또는 동작은 하나 이상의 다른 구성요소, 단계 및/또는 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
도면에서 각 구성요소의 두께나 크기는 설명의 편의 및 명확성을 위하여 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시되었다. 또한 각 구성요소의 크기와 면적은 실제크기나 면적을 전적으로 반영하는 것은 아니다.
이하, 첨부도면은 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하면 다름과 같다.
본 발명인 이동 로봇(100)은 바퀴 등을 이용하여 스스로 이동이 가능한 로봇을 의미하고, 가정 도우미 로봇 및 로봇 청소기 등이 될 수 있다.
이하 도 1 내지 도 5를 참조하여, 이동 로봇 중 로봇 청소기(100)를 예로 들어 설명하나, 반드시 이에 한정될 필요는 없다.
이동 로봇(100)은 본체(110)를 포함한다. 이하, 본체(110)의 각부분을 정의함에 있어서, 주행구역 내의 천장을 향하는 부분을 상면부(도 2 참조)로 정의하고, 주행구역 내의 바닥을 향하는 부분을 저면부(도 4 참조)로 정의하고, 상기 상면부와 저면부 사이에서 본체(110)의 둘레를 이루는 부분 중 주행방향을 향하는 부분을 정면부(도 3 참조)라고 정의한다. 또한, 본체(110)의 정면부와 반대 방향을 향하는 부분을 후면부로 정의할 수 있다. 본체(110)는 이동 로봇(100)를 구성하는 각종 부품들이 수용되는 공간을 형성하는 케이스(111)를 포함할 수 있다.
이동 로봇(100)은 이동 로봇(100)의 외부의 정보를 감지하는 센싱부(130)를 포함한다.
센싱부(130)는 주행 구역에 대한 정보를 감지할 수 있다. 센싱부(130)는 주행면 상의 벽체, 가구 및 낭떠러지 등의 장애물을 감지할 수 있다. 센싱부(130)는 천장에 대한 정보를 감지할 수 있다. 센싱부(130)는, 주행면 상에 놓여진 물건을 감지할 수 있다. 센싱부(130)가 감지한 정보를 통해, 이동 로봇(100)은 주행 구역을 맵핑(Mapping)할 수 있다. 센싱부(130)는 적어도 하나의 센서로 구현될 수 있다. 센싱부(130)는 센서를 이용하여 침입 감지 정보를 검출한다.
여기서, 침입 감지 정보는 외부의 침입을 감지할 수 있는 모든 정보를 포함할 수 있다. 예를 들면, 침입 감지 정보는 이동 로봇 주변의 영상 정보, 소리 정보, 현관문과 창문 주변의 영상 정보 및 소리 정보를 포함할 수 있다. 물론, 침입 감지정보는 이동 로봇과 네트워크로 연결된 가전기기 주변의 영상정보 및 소리 정보를 포함할 수 있다.
예를 들면, 센싱부(130)는 외부(이동 로봇의 주변)의 영상을 감지(획득)하는 영상 감지부(135)를 포함할 수 있다. 영상 감지부(135)는 주행구역을 촬영하는 것으로, 카메라를 포함할 수 있다. 상기 디지털 카메라는 적어도 하나의 광학렌즈와, 상기 광학렌즈를 통과한 광에 의해 상이 맺히는 다수개의 광다이오드(photodiode, 예를 들어, pixel)를 포함하여 구성된 이미지센서(예를 들어, CMOS image sensor)와, 상기 광다이오드들로부터 출력된 신호를 바탕으로 영상을 구성하는 디지털 신호 처리기(DSP: Digital Signal Processor)를 포함할 수 있다. 상기 디지털 신호 처리기는 정지영상은 물론이고, 정지영상으로 구성된 프레임들로 이루어진 동영상을 생성하는 것도 가능하다.
센싱부(130)는 장애물까지의 거리를 감지하는 거리 감지부(131)를 포함할 수 있다. 거리 감지부(131)는 본체(110)의 정면부에 배치될 수 있다. 거리 감지부(131)는 전방의 장애물을 감지할 수 있다. 복수의 거리 감지부(131)가 구비될 수 있다. 초음파 또는 적외선 등을 이용하여 거리 감지부(131)가 구현될 수 있다. 카메라를 이용하여 거리 감지부(131)가 구현될 수 있다.
센싱부(130)는 주행구역 내 바닥에 낭떠러지의 존재 여부를 감지하는 낭떠러지 감지부(132)를 포함할 수 있다. 복수의 낭떠러지 감지부(132)가 구비될 수 있다.
또한, 센싱부(130)는 주행구역의 조도(밝기 정도)를 감지하는 조도 감지 센서(미도시)를 포함할 수 있다. 복수의 낭떠러지 감지부(132)가 구비될 수 있다.
센싱부(130)는 바닥의 영상을 획득하는 하부 영상 센서(137)를 더 포함할 수 있다.
이동 로봇(100)은 카메라를 이용하는 비전 기반의 위치 인식과 레이저를 이용하는 라이다 기반의 위치 인식 기술을 효과적으로 융합하여 조도 변화, 물품 위치 변경 등 환경 변화에 강인한 위치 인식 및 맵 생성을 수행할 수 있다.
또한, 이동 로봇(100)은 레이저를 이용하는 라이다 기반의 위치 인식 기술을 사용하여 위치 인식 및 맵 생성을 수행할 수 있다.
영상획득부(120)는 주행 구역을 촬영하는 것으로, 본체(110) 외부의 영상을 획득하는 하나 이상의 카메라 센서를 포함할 수 있다.
또한, 영상획득부(120)는 카메라 모듈을 포함할 수 있다. 카메라 모듈은 디지털 카메라를 포함할 수 있다. 디지털 카메라는 적어도 하나의 광학렌즈와, 광학렌즈를 통과한 광에 의해 상이 맺히는 다수개의 광다이오드(photodiode, 예를 들어, pixel)를 포함하여 구성된 이미지센서(예를 들어, CMOS image sensor)와, 광다이오드들로부터 출력된 신호를 바탕으로 영상을 구성하는 디지털 신호 처리기(DSP: Digital Signal Processor)를 포함할 수 있다. 디지털 신호 처리기는 정지영상은 물론이고, 정지영상으로 구성된 프레임들로 이루어진 동영상을 생성하는 것도 가능하다.
본 실시예에서 영상획득부(120)는, 본체(110) 전방의 영상을 획득하도록 구비되는 전면 카메라 센서를 구비하나, 영상획득부(120)의 위치와 촬영범위가 반드시 이에 한정되어야 하는 것은 아니다.
예를 들어, 이동 로봇(100)은 주행 구역 내의 전방에 대한 영상을 획득하는 카메라 센서만 구비하여, 비전(vision) 기반의 위치 인식 및 주행을 수행할 수 있다.
또는, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(100)의 영상획득부(120)는, 본체(110)의 일면에 대하여 경사지게 배치되어 전방과 상방을 함께 촬영하도록 구성된 카메라 센서(미도시)를 포함할 수 있다. 즉, 하나의 카메라 센서로 전방과 상방을 함께 촬영할 수 있다. 이 경우에 제어부(140)는 카메라가 촬영하여 획득한 영상에서 전방 영상과 상방 영상을 화각을 기준으로 분리할 수 있다.
분리된 전방 영상은 전면 카메라 센서에서 획득된 영상과 같이 비전(vision) 기반의 사물 인식에 사용될 수 있다. 또한, 분리된 상방 영상은 상부 카메라 센서에서 획득된 영상과 같이 비전(vision) 기반의 위치 인식 및 주행에 사용될 수 있다.
본 발명에 따른 이동 로봇(100)은 주변의 이미지를 이미지 기반의 기 저장된 정보와 비교하거나 획득되는 이미지들을 비교하여 현재 위치를 인식하는 비전 슬램을 수행할 수 있다.
한편, 영상획득부(120)는 전면 카메라 센서 및/또는 상부 카메라 센서를 복수개 구비하는 것도 가능하다. 또는 영상획득부(120)는 전방과 상방을 함께 촬영하도록 구성된 카메라 센서(미도시)를 복수개 구비하는 것도 가능하다.
본 실시예의 경우, 이동 로봇(100)의 일부 부위(ex, 전방, 후방, 저면)에 카메라가 설치되어 있으며, 청소 시에 촬상 영상을 지속적으로 획득할 수 있다. 이러한 카메라는 촬영 효율을 위해 각 부위별로 여러 개가 설치될 수도 있다. 카메라에 의해 촬상된 영상은 해당 공간에 존재하는 먼지, 머리카락, 바닥 등과 같은 물질의 종류 인식, 청소 여부, 또는 청소 시점을 확인하는데 사용할 수 있다.
전면 카메라 센서는 이동 로봇(100)의 주행 방향 전면에 존재하는 장애물 또는 청소 영역의 상황을 촬영할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 영상획득부(120)는 본체(110) 주변을 연속적으로 촬영하여 복수의 영상을 획득할 수 있고, 획득된 복수의 영상은 저장부에 저장될 수 있다.
이동 로봇(100)은 복수의 영상을 이용하여 장애물 인식의 정확성을 높이거나, 복수의 영상 중 하나 이상의 영상을 선택하여 효과적인 데이터를 사용함으로써 장애물 인식의 정확성을 높일 수 있다.
센싱부(130)는 레이저를 이용하여 본체(110) 외부의 지형 정보를 획득하는 라이다 센서(175)를 포함할 수 있다.
라이다 센서(175)는 레이저를 출력하여 레이저를 반사시킨 객체의 거리, 위치 방향, 재질 등의 정보를 제공하며 주행 구역의 지형 정보를 획득할 수 있다. 이동 로봇(100)은 라이다 센서(175)로 360도의 지형(Geometry) 정보를 얻을 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(100)은 라이다 센서(175)가 센싱한 객체들의 거리와 위치, 방향 등을 파악하고, 그에 따라 주행하면서 맵을 생성할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(100)은 외부에서 반사되어 수신되는 레이저의 시간차 또는 신호 강도 등 레이저 수신 패턴을 분석하여 주행 구역의 지형 정보를 획득할 수 있다. 또한, 이동 로봇(100)은 라이다 센서(175)를 통하여 획득한 지형 정보를 이용하여 맵을 생성할 수 있다.
예를 들어, 본 발명에 따른 이동 로봇(100)은 라이다 센서(175)를 통하여 현재 위치에서 획득된 주변 지형 정보를 라이다 센서 기반의 기 저장된 지형 정보와 비교하거나 획득되는 지형 정보들을 비교하여 현재 위치를 인식하는 라이다 슬램을 수행할 수 있다.
더욱 바람직하게는, 본 발명에 따른 이동 로봇(100)은 카메라를 이용하는 비전 기반의 위치 인식과 레이저를 이용하는 라이다 기반의 위치 인식 기술을 효과적으로 융합하여 조도 변화, 물품 위치 변경 등 환경 변화에 강인한 위치 인식 및 맵 생성을 수행할 수 있다.
이동 로봇(100)은 본체(110)를 이동시키는 주행부(160)를 포함한다. 주행부(160)는 바닥에 대해 본체(110)를 이동시킨다. 주행부(160)는 본체(110)를 이동시키는 적어도 하나의 구동 바퀴(166)를 포함할 수 있다. 주행부(160)는 구동 모터를 포함할 수 있다. 구동 바퀴(166)는 본체(110)의 좌, 우 측에 각각 구비될 수 있으며, 이하, 각각 좌륜(166(L))과 우륜(166(R))이라고 한다.
좌륜(166(L))과 우륜(166(R))은 하나의 구동 모터에 의해 구동될 수도 있으나, 필요에 따라 좌륜(166(L))을 구동시키는 좌륜 구동 모터와 우륜(166(R))을 구동시키는 우륜 구동 모터가 각각 구비될 수도 있다. 좌륜(166(L))과 우륜(166(R))의 회전 속도에 차이를 두어 좌측 또는 우측으로 본체(110)의 주행방향을 전환할 수 있다.
이동 로봇(100)은 소정의 작업을 수행하는 작업부(180)를 포함한다. 작업부(180)는 소음을 발생시키며 소정의 작업을 수행한다. 예를 들어, 비질을 위해 브러시를 회전시키기 위해서는 소음이 발생하며, 진공 흡입을 위한 흡입 모터의 작동을 위해서는 소음이 발생한다.
일 예로, 작업부(180)는 청소(비질, 흡입청소, 걸레질 등), 설거지, 요리, 빨래, 쓰레기 처리 등의 가사 작업을 수행하도록 구비될 수 있다. 다른 예로, 작업부(180)는 기구의 제조나 수리 등의 작업을 수행하도록 구비될 수도 있다. 또 다른 예로, 작업부(180)는 물건 찾기나 벌레 퇴치 등의 작업을 수행할 수도 있다.
또 다른 예로, 작업부(180)는 주변의 외부 침입자나 위험 상황 등을 감지하는 보안 기능을 수행할 수 있다. 작업부(180)는 이러한 보안 기능을 수행하기 위한 카메라를 구비할 수 있고, 이 경우 영상 감지부(135)가 보안 기능을 수행하는 카메라의 기능을 수행하는 것도 가능하다.
이하, 본 실시예에서는 작업부(180)가 청소 작업을 수행하는 것으로 설명하나, 작업부(180)의 작업의 종류는 여러가지 예시가 있을 수 있으며, 본 설명의 예시로 제한될 필요가 없다.
이동 로봇(100)은 주행 구역을 이동하며 작업부(180)에 의해 바닥을 청소할 수 있다. 작업부(180)는, 이물질을 흡입하는 흡입 장치, 비질을 수행하는 브러시(184, 185), 흡입장치나 브러시에 의해 수거된 이물질을 저장하는 먼지통(미도시) 및/또는 걸레질을 수행하는 걸레부(미도시) 등을 포함할 수 있다.
본체(110)의 저면부에는 공기의 흡입이 이루어지는 흡입구(180h)가 형성될 수 있다. 본체(110) 내에는 흡입구(180h)를 통해 공기가 흡입될 수 있도록 흡입력을 제공하는 흡입장치(미도시)와, 흡입구(180h)를 통해 공기와 함께 흡입된 먼지를 집진하는 먼지통(미도시)이 구비될 수 있다.
케이스(111)에는 먼지통의 삽입과 탈거를 위한 개구부가 형성될 수 있고, 개구부를 여닫는 먼지통 커버(112)가 케이스(111)에 대해 회전 가능하게 구비될 수 있다.
흡입구(180h)를 통해 노출되는 솔들을 갖는 롤형의 메인 브러시(184)와, 본체(110)의 저면부 전방 측에 위치하며, 방사상으로 연장된 다수개의 날개로 이루어진 솔을 갖는 보조 브러시(185)가 구비될 수 있다. 이들 브러시(184, 185)들의 회전에 의해 주행구역내 바닥으로부터 먼지들이 제거되며, 이렇게 바닥으로부터 분리된 먼지들은 흡입구(180h)를 통해 흡입되어 먼지통에 모인다.
배터리(177)(는 구동 모터 뿐만 아니라, 이동 로봇(100)의 작동 전반에 필요한 전원을 공급할 수 있다.
배터리(177)는 충전 가능하게 구비된다. 이동 로봇(100)이 충전대(200)에 도킹 되어 충전 단자(210)와 대응 단자(190)의 접속을 통해, 배터리(177)가 충전될 수 있다. 배터리(177)의 충전 량이 소정치 이하가 되면, 이동 로봇(100)은 충전을 위해 충전대(200)로 복귀하는 주행을 실시할 수 있으며, 이러한 복귀 주행 중, 이동 로봇(100)은 스스로 충전대(200)의 위치를 탐지할 수 있다.
충전대(200)는 소정의 복귀 신호를 송출하는 신호 송출부(미도시)를 포함할 수 있다. 복귀 신호는 초음파 신호 또는 적외선 신호일 수 있으나, 반드시 이에 한정되어야 하는 것은 아니다.
이동 로봇(100)은, 정보를 입력 받거나 수신하는 커뮤니케이션 모듈(170)을 포함한다. 커뮤니케이션 모듈(170)은 정보를 출력하거나 송신할 수 있다. 커뮤니케이션 모듈(170)은 외부의 다른 기기와 정보를 송수신하는 통신부(175)를 포함할 수 있다. 커뮤니케이션 모듈(170)은 정보를 입력하는 입력부(171)를 포함할 수 있다. 커뮤니케이션 모듈(170)은 정보를 출력하는 출력부(173)를 포함할 수 있다.
일 예로, 이동 로봇(100)은 입력부(171)로부터 직접 정보를 입력 받을 수 있다. 다른 예로, 이동 로봇(100)은 별도의 단말기(300)에 입력된 정보를 통신부(175)를 통해 수신 받을 수 있다.
일 예로, 이동 로봇(100)은 출력부(173)로 직접 정보를 출력시킬 수 있다. 다른 예로, 이동 로봇(100)은 통신부(175)를 통해 별도의 단말기(300)로 정보를 송신하여, 단말기(300)가 정보를 출력하게 할 수 있다.
입력부(171)는 On/Off 또는 각종 명령을 입력 받을 수 있다. 입력부(171)는 버튼, 키 또는 터치형 디스플레이 등을 포함할 수 있다. 입력부(171)는 음성 인식을 위한 마이크를 포함할 수 있다. 도시되지는 않았으나, 후술할 홈 가드 모드의 활성 여부에 대한 정보, 홈 가드 모드의 설정 정보, 후술할 특정 기능의 활성 여부, 및/또는 특정 기능의 각종 설정 정보 등을 입력부(171)를 통해 입력 받을 수도 있다.
여기서, 마이크는 소리를 획득하여 소리정보를 생성한다. 마이크는 복수 개가 설치될 수 있다. 구체적으로, 마이크는 본체(110)의 전단에 설치된 제1 마이크(172a) 본체(110)의 후단에 설치된 제2 마이크(172b), 본체(110)의 좌측단에 설치된 제3 마이크(172c) 및 본체(110)의 우측단에 설치된 제4 마이크(172d)를 포함한다.
출력부(173)는 각종 정보를 사용자에게 알릴 수 있다. 출력부(173)는 시각적 또는 청각적으로 인지 가능한 경보를 출력한다. 출력부(173)는 스피커, 광원 및 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 물론 이러한 출력부는 후술하는 가전기기에도 설치될 수 있다.
통신부(175)는 단말기 및/또는 특정 영역 내 위치한 타 전자기기와 유선, 무선, 위성 통신 방식들 중 하나의 통신 방식으로 연결되어 데이터를 송수신할 수 있다.
통신부(175)는, 단말기(300) 등의 다른 전자기기(300, 310, 320), 무선 공유기(400) 및/또는 서버(500) 등과 통신하게 구비될 수 있다. 통신부(175)는 특정 영역 내에 위치한 타 기기와 통신할 수 있다. 통신부(175)는 무선 공유기(400)와 통신할 수 있다. 통신부(175)는 이동 단말기(300)와 통신할 수 있다. 통신부(175)는 서버(500)와 통신할 수 있다. 통신부(175)는 제어신호를 단말기 또는 가전기기에 전송할 수 있다.
통신부(175)는 단말기(300) 등의 외부 기기로부터 각종 명령 신호(단말기 신호)를 수신할 수 있다. 통신부(175)는 단말기(300) 등의 외부 기기로 출력될 정보를 송신할 수 있다. 단말기(300)는 통신부(175)로부터 받은 정보를 출력할 수 있다.
도 7의 Ta를 참고하여, 통신부(175)는 무선 공유기(400)와 무선 통신할 수 있다. 도 7의 Tc를 참고하여, 통신부(175)는 이동 단말기(300a)와 무선 통신할 수도 있다. 도시되지는 않았으나, 통신부(175)는 서버(500)와 직접 무선 통신할 수도 있다. 예를 들어, 통신부(175)는 IEEE 802.11 WLAN, IEEE 802.15 WPAN, UWB, Wi-Fi, Zigbee, Z-wave, Blue-Tooth 등과 같은 무선 통신 기술로 무선 통신하게 구현될 수 있다. 통신부(175)는 통신하고자 하는 다른 장치 또는 서버의 통신 방식이 무엇인지에 따라 달라질 수 있다.
통신부(175)를 통해 네트워크 상에서 이동 로봇(100)으로 정보를 수신할 수 있고, 이러한 수신된 정보를 근거로 이동 로봇(100)이 제어될 수 있다. 예를 들어, 통신부(175)는 단말기(300)로부터 각종 정보를 수신할 수 있다. 통신부(175)는, 스마트폰이나 컴퓨터 등의 단말기(300)로부터 입력된 정보를 수신할 수 있다.
통신부(175)를 통해 네트워크 상으로 이동 로봇(100)의 정보를 송신할 수 있다. 예를 들어, 통신부(175)는 단말기(300)로 출력될 정보를 송신할 수 있다. 단말기(300)는 통신부(175)로부터 받은 정보를 출력할 수 있다.
도 6을 참고하여, 이동 로봇(100)은 소정의 네트워크를 통해 단말기(300)와 통신할 수 있다. 통신부(175)는 소정의 네트워크를 통해 단말기(300)와 통신한다. 소정의 네트워크란, 유선 및/또는 무선으로 직접 또는 간접으로 연결된 통신망을 의미한다. 즉, '통신부(175)는 소정의 네트워크를 통해 단말기(300)와 통신한다'는 의미는, 통신부(175)와 단말기(300)가 직접적으로 통신하는 경우는 물론, 통신부(175)와 단말기(300)가 무선 공유기(400) 등을 매개로 간접적으로 통신하는 경우까지 포괄하는 의미이다.
네트워크는 와이파이(wi-fi), 이더넷(ethernet), 직비(zigbee), 지-웨이브(z-wave), 블루투스(bluetooth) 등의 기술을 기반으로 하여 구축될 수 있다.
통신부(175)는 소정의 네트워크를 통해 단말기(300)로 출력할 정보를 송신할 있다. 단말기(300)는 소정의 네트워크를 통해 통신부(175)로 각종 정보(홈 가드 모드의 설정 정보 등)를 송신할 수 있다.
이동 로봇(100)은 네트워크를 통해서 또는 직접 다수의 전자기기와 연결될 수 있다. 여기서, 다수의 전자기기는, 세탁기(310), 에어컨(320), 의류처리기기, 도어락, 냉장고, 건조기, 정수기 등의 가전기기 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
도 7은, 소정의 네트워크의 일 예를 도시한 개념도이다. 이동 로봇(100), 무선 공유기(400), 서버(500) 및 이동 단말기들(300a, 300b)은 네트워크에 의해 연결되어, 서로 정보를 송수신할 수 있다. 이 중, 이동 로봇(100), 무선 공유기(400), 이동 단말기(300a) 등은 집과 같은 건물(10) 내에 배치될 수 있다. 서버(500)는 건물(10) 내에 구현될 수도 있으나, 보다 광범위한 네트워크로서 건물(10) 외에 구현될 수도 있다.
무선 공유기(400) 및 서버(500)는 정해진 통신규약(protocol)에 따라 네트워크와 접속 가능한 통신 모듈을 구비할 수 있다. 이동 로봇(100)의 통신부(175)는 정해진 통신규약(protocol)에 따라 네트워크와 접속 가능하게 구비된다.
이동 로봇(100)은 네트워크를 통해 단말기(300)와 데이터를 교환할 수 있다. 통신부(175)는, 무선 공유기(400)와 유, 무선으로 데이터 교환을 수행하여, 결과적으로 단말기(300)와 데이터 교환을 수행할 수 있다.
이동 로봇(100)은 네트워크를 통해 서버(500)와 데이터를 교환할 수 있다. 통신부(175)는, 무선 공유기(400)와 유, 무선으로 데이터 교환을 수행하여, 결과적으로 서버(500)와 데이터 교환을 수행할 수 있다.
도 7의 Ta를 참고하여, 무선 공유기(400)는 이동 로봇(100)과 무선 연결될 수 있다. 도 7의 Tb를 참고하여, 무선 공유기(400)는 유선 또는 무선 통신을 통해 서버(8)와 연결될 수 있다. 도 7의 Td를 통해, 무선 공유기(400)는 이동 단말기(300a)와 무선 연결될 수 있다.
한편, 무선 공유기(400)는, 소정 영역 내의 전자 기기들에, 소정 통신 방식에 의한 무선 채널을 할당하고, 해당 채널을 통해, 무선 데이터 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 소정 통신 방식은, WiFi 통신 방식일 수 있다.
무선 공유기(400)는, 소정의 영역 범위 내에 위치한 이동 로봇(100)과 통신할 수 있다. 무선 공유기(400)는, 소정의 영역 범위 내에 위치한 이동 단말기(300a)와 통신할 수 있다. 무선 공유기(400)는 서버(500)와 통신할 수 있다.
서버(500)는 인터넷을 통해 접속이 가능하게 구비될 수 있다. 인터넷에 접속된 각종 단말기(300b)로 서버(500)와 통신할 수 있다. 단말기(300b)는 PC(personal computer), 스마트 폰(smart phone) 등의 이동 단말기(mobile terminal)를 예로 들 수 있다.
도 7의 Tb를 참고하여, 서버(500)는 무선 공유기(400)와 유무선으로 연결될 수 있다. 도 7의 Tf를 참고하여, 서버(500)는 이동 단말기(300b)와 직접 무선 연결될 수도 있다. 도시되지는 않았으나, 서버(500)는 이동 로봇(100)과 직접 통신할 수도 있다.
서버(500)는 프로그램의 처리가 가능한 프로세서를 포함한다. 서버(500)의 기능은 중앙컴퓨터(클라우드)가 수행할 수도 있으나, 사용자의 컴퓨터 또는 이동 단말기가 수행할 수도 있다.
일 예, 서버(500)는, 이동 로봇(100) 제조자가 운영하는 서버일 수 있다. 다른 예로, 서버(500)는, 공개된 애플리케이션 스토어 운영자가 운영하는 서버일 수도 있다. 또 다른 예로, 서버(500)는 댁 내에 구비되며, 댁 내 가전 기기들에 대한 상태 정보를 저장하거나, 댁 내 가전 기기에서 공유되는 컨텐츠를 저장하는 홈 서버일 수도 있다.
서버(500)는, 이동 로봇(100)에 대한 정보 및 운전 정보(코스 정보 등)를 저장하고, 이동 로봇(100)에 대한 제품 정보를 등록할 수 있다.
도 7의 Td를 참고하여, 이동 단말기(300a)는 wi-fi 등을 통해 무선 공유기(400)와 무선 연결될 수 있다. 도 7의 Tc를 참고하여, 이동 단말기(300a)는 블루투스 등을 통해 이동 로봇(100)과 직접 무선 연결될 수도 있다. 도 7의 Tf를 참고하여, 이동 단말기(300b)는 이동 통신 서비스를 통해 서버(500)에 직접 무선 연결될 수도 있다.
단말기(300)는, 이동 로봇(100)에 대한 정보 및 운전 정보(코스 정보 등)를 저장하고, 이동 로봇(100)에 대한 제품 정보를 등록할 수 있다.
네트워크는 추가로 게이트웨이(gateway)(미도시)를 더 포함할 수 있다. 게이트웨이는 이동 로봇(100)과 무선 공유기(400) 간의 통신을 매개할 수 있다. 게이트웨이는 무선으로 이동 로봇(100)과 통신할 수 있다. 게이트웨이는 무선 공유기(400)와 통신할 수 있다. 예를 들어, 게이트웨이와 무선 공유기(400) 간의 통신은 이더넷(Ethernet) 또는 와이파이(wi-fi)를 기반으로 할 수 있다.
도 5를 참고하여, 커뮤니케이션 모듈(170)은 홈 가드 모드의 활성 여부(On/Off 여부)에 대한 정보를 입력 받거나 수신할 수 있다. 커뮤니케이션 모듈(170)는 홈 가드 모드의 설정 정보를 입력 받거나 수신할 수 있다. 커뮤니케이션 모듈(170)는 홈 가드 모드의 설정 시간에 대한 정보를 입력 받거나 수신할 수 있다. 커뮤니케이션 모듈(170)는 홈 가드 모드의 제한할 특정 기능에 대한 정보를 입력 받거나 수신할 수 있다. 커뮤니케이션 모듈(170)는 홈 가드 모드의 활성시킬 모드 기능에 대한 정보를 입력 받거나 수신할 수 있다. 커뮤니케이션 모듈(170)는 홈 가드 모드의 설정 구역에 대한 정보를 입력 받거나 수신할 수 있다.
그 밖에도, 커뮤니케이션 모듈(170)는 후술할 특정 기능의 활성 여부 및 특정 기능의 각종 설정 정보를 입력 받거나 수신할 수 있다.
이동 로봇(100)은 맵핑 및/또는 현재 위치를 인식하는 등 각종 정보를 처리하고 판단하는 제어부(140)를 포함한다. 제어부(140)는 이동 로봇(100)을 구성하는 각종 구성들의 제어를 통해, 이동 로봇(100)의 동작 전반을 제어할 수 있다. 제어부(140)는, 영상을 통해 주행 구역을 맵핑하고 현재 위치를 맵 상에서 인식 가능하게 구비될 수 있다. 즉, 제어부(140)는 슬램(SLAM : Simultaneous Localization and Mapping) 기능을 수행할 수 있다.
제어부(140)는 커뮤니케이션 모듈(170)로부터 정보를 받아 처리할 수 있다. 제어부(140)는 입력부(171)로부터 정보를 입력 받아 처리할 수 있다. 제어부(140)는 통신부(175)로부터 정보를 받아 처리할 수 있다. 제어부(140)는 센싱부(130)로부터 감지된 정보를 입력 받아 처리할 수 있다.
제어부(140)는 출력을 위해 커뮤니케이션 모듈(170)로 정보를 줄 수 있다. 제어부(140)는 통신부(175)로 정보를 줄 수 있다. 제어부(140)는 출력부(173)의 출력을 제어할 수 있다. 제어부(140)는 주행부(160)의 구동을 제어할 수 있다. 제어부(140)는 작업부(180)의 동작을 제어할 수 있다.
이동 로봇(100)은 각종 정보를 저장하는 저장부(150)를 포함한다. 저장부(150)는 이동 로봇(100)의 제어에 필요한 각종 정보들을 기록하는 것으로, 휘발성 또는 비휘발성 기록 매체를 포함할 수 있다.
저장부(150)는 커뮤니케이션 모듈(170)로부터 입력되거나 수신한 홈 가드 모드의 설정 정보(예를 들어, 설정 시간에 대한 정보, 제한할 특정 기능에 대한 정보, 활성시킬 모드 기능에 대한 정보 및/또는 설정 구역에 대한 정보)를 저장할 수 있다. 저장부(150)는 커뮤니케이션 모듈(170)로부터 입력되거나 수신한 특정 기능의 설정 정보를 저장할 수 있다.
저장부(150)에는 주행구역에 대한 맵이 저장될 수 있다. 맵은 이동 로봇(100)과 통신부(175)를 통해 정보를 교환할 수 있는 외부 단말기에 의해 입력된 것일 수도 있고, 이동 로봇(100)이 스스로 학습을 하여 생성한 것일 수도 있다. 전자의 경우, 단말기(300)로는 맵 설정을 위한 어플리케이션(application)이 탑재된 리모콘, PDA, 랩탑(laptop), 스마트 폰, 태블릿 등을 예로 들 수 있다.
현실의 주행구역은 맵 상의 주행구역과 대응될 수 있다. 주행구역은 이동 로봇(100)이 주행 경험이 있는 모든 평면상의 구역 및 현재 주행하고 있는 평면상의 구역을 모두 합한 범위로 정의될 수 있다.
제어부(140)는 주행부(160)의 동작을 바탕으로 이동 로봇(100)의 이동 경로를 파악할 수도 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 구동 바퀴(166)의 회전속도를 바탕으로 이동 로봇(100)의 현재 또는 과거의 이동속도, 주행한 거리 등을 파악할 수 있으며, 각 구동 바퀴(166(L), 166(R))의 회전 방향에 따라 현재 또는 과거의 방향 전환 과정 또한 파악할 수 있다. 이렇게 파악된 이동 로봇(100)의 주행 정보를 바탕으로, 맵 상에서 이동 로봇(100)의 위치가 갱신될 수 있다. 또한, 영상 정보를 이용하여, 맵 상에서 이동 로봇(100)의 위치가 갱신될 수도 있다.
사용자는 입력부(171) 또는 단말기(300) 등을 통해 홈 가드 모드의 On/Off를 변경할 수 있다. 제어부(140)는, 커뮤니케이션 모듈(170)을 통해 홈 가드 모드의 활성 여부(On/Off 여부)를 판단할 수 있다.
홈 가드 모드는, 사용자의 필요에 따라 또는 설정된 시간 내에 가정 내에서 발생하는 침입을 감지하는 모드이다. 이동 로봇은 홈 가드 모드에서, 지정된 위치(예를 들면, 현관문 근처 또는 창문 근처)에서 대기하면서, 주변의 영상 또는/및 소리를 수집할 수 있다. 다른 예로, 이동 로봇은 홈 가드 모드에서, 지정된 위치들을 순차적으로 순환하거나, 지정된 구역을 순찰하면서 주변의 영상 또는/및 소리를 수집할 수 있다.
또한, 사용자는 입력부(171) 또는 단말기(300) 등을 통해 펫 케어 모드의 On/Off를 변경할 수 있다. 제어부(140)는, 커뮤니케이션 모듈(170)을 통해 펫 케어 모드의 활성 여부(On/Off 여부)를 판단할 수 있다.
펫 케어 모드는, 사용자의 필요에 따라 또는 설정된 시간 내에 가정 내에서 발생하는 반려 동물의 움직임 또는 행동을 감지하는 모드이다. 이동 로봇은 펫 케어 모드에서, 소리 또는 영상정보를 기준으로 반려 동물의 위치까지 이동하여, 사용자가 지정한 다양한 액션을 수행할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 구역을 포함하는 맵을 도시한 개념도이다.
도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시예는 주행 구역(A) 내의 각 위치 별로 환경 인식 확률을 연산하고 이를 토대로, 사용자에게 충전대 설치 위치를 추천하는 것을 특징으로 한다. 또한, 본 발명의 일 실시예는 주행 구역(A) 내의 각 위치에서 각 방향 별로 환경 인식 확률을 연산하고 이를 토대로, 사용자에게 충전대 설치 위치를 추천하는 것을 특징으로 한다.
제어부(140)는 센싱부에서 획득한 지형 정보를 맵 정보와 비교하여 주행 구역(A) 내의 각 위치 별로 환경 인식 확률을 연산한다.
여기서, 맵 정보는 다른 이동 로봇이 맵핑하여 저장된 맵 정보를 공유한 것일 수도 있고, 본 이동 로봇이 맵핑하여 획득한 것일 수도 있다. 맵 정보에는 각 위치 별 이미지 또는/및 지형 정보를 포함한다.
도 8과 같이, 주행 구역(A)에 대한 맵이 획득되고, 제어부(140)는 주행 구역(A)을 복수의 하위 영역(R1 ~ R6)으로 분할할 수 있다.
도 9는 도 8에 추가적으로 각 위치 별 환경 인식 확률을 표시한 개념도이다.
도 9를 참조하면, 제어부(140)는 각 위치 별 환경 인식의 성공 또는 실패를 통해 각 위치 별 환경 인식확률(P1 ~ P6)을 연산할 수 있다. 제어부(140)는 각 위치에서 방향 별 환경 인식의 성공 또는 실패를 통해 각 위치에서 방향 별 환경 인식확률을 연산할 수 있다.
환경 인식의 성공이란 맵 정보를 센싱부에서 획득한 현재 지형 정보를 맵 정보의 지형 정보와 비교하여 주행 구역(A) 내에서 이동 로봇의 현재위치와 방향을 특정하는 것이다.
환경 인식은 제어부(140)가 본체(110)가 이동 시에 획득한 새로운 영상정보와 맵 정보에 저장된 영상정보를 매칭하는 것이다.
구체적으로, 제어부(140)는 본체(110)가 이동 또는 청소 시에 획득한 새로운 영상정보와 맵 정보에 저장된 영상정보가 기 설정 시간 이내에 매칭이 성공된 경우, 환경 인식이 성공한 것으로 판단할 수 있다.
제어부(140)는 본체(110)가 이동 또는 청소 시에 획득한 새로운 영상정보와 맵 정보에 저장된 영상정보가 기 설정 이동 거리 이내에 매칭이 성공된 경우, 환경 인식이 성공한 것으로 판단할 수 있다.
제어부(140)는 본체(110)가 이동 시에 획득한 새로운 영상정보와 맵 정보에 저장된 영상정보가 기 설정 시간 이내에 매칭이 실패한 경우, 환경 인식이 실패한 것으로 판단할 수 있다.
제어부(140)는 본체(110)가 이동 시에 획득한 새로운 영상정보와 맵 정보에 저장된 영상정보가 기 설정 이동 거리 이내에 매칭이 실패한 경우, 환경 인식이 실패한 것으로 판단할 수 있다.
여기서, 새로운 영상정보와 맵 정보에 저장된 영상정보를 비교하는 방법은 특징점을 추출하는 방식과 이미지를 비교하는 방식이 사용될 수 있다.
다른 예로, 제어부(140)는 본체(110)가 이동 또는 청소 시에 획득한 새로운 라이다 센서 기반의 지형정보와 맵 정보에 저장된 라이다 센서 기반의 지형정보가 기 설정 이동 거리 이내 및 기 설정 시간 이내에 매칭이 성공된 경우, 환경 인식이 성공한 것으로 판단할 수 있다.
제어부(140)는 주행 구역(A)의 각 위치에서 각 방향 별로 환경 인식의 성공 여부를 누적하고 이를 평균하여 각 위치에서 각 방향 별 환경 인식 확률을 연산한다.
제어부(140)는 본체(110)가 주행 구역(A)을 청소 또는 이동하는 중에 일정 시간 단위로 환경 인식하고, 각 위치 별 환경 인식 확률은 연산할 수 있다.
이동 로봇의 청소 중에 일정 시간 단위로 환경 인식을 시도하여서 다양한 위치에서 환경 인식 확률 데이터를 수집할 수 있다.
제어부(140)는 본체(110)가 주행 구역(A)을 청소하는 중에 주행 구역(A)을 복수의 하위 영역(R1 ~ R6)으로 나누고, 각 하위 영역(R1 ~ R6)에서 환경 인식하고, 각 위치 별 환경 인식 확률은 연산할 수 있다.
제어부(140)는 본체(110)가 주행 구역(A)을 청소 또는 이동하는 중에 주행 구역(A)을 복수의 하위 영역(R1 ~ R6)으로 나누고, 각 하위 영역(R1 ~ R6)의 중앙에서 환경 인식하고, 각 하위 영역(R1 ~ R6) 별 환경 인식 확률은 연산할 수 있다.
제어부(140)는 주행 구역(A) 내의 각 위치에서 본체(110)의 방향을 적어도 2개의 방향으로 전환하면서, 각 위치에 따른 각도 별 환경 인식을 실행할 수 있다.
본 발명 이동로봇은 사용자의 단말기에 충전대 설치 위치 정보를 전송할 수 있다.
구체적으로, 제어부(140)는 센싱부에서 획득한 지형 정보를 맵 정보와 비교하여 주행 구역(A) 내의 각 위치 별로 환경 인식하고, 각 위치 별 환경 인식 확률을 연산하며, 환경 인식 확률을 기반으로 단말기에 충전대 설치위치 정보를 전송하도록 제어한다.
도 10을 참조하면, 제어부(140)는 충전대 설치 위치 정보를 토대로 단말기가 충전대 설치 위치 추천 화면(301)을 출력하도록 하는 제어 신호를 출력할 수 있다.
제어부(140)는 주행 구역(A) 내의 각 위치 별 환경 인식 확률 중 기 설정된 확률을 초과하는 위치를 충전대 설치 가능 위치로 판단할 수 있다.
충전대 설치 위치 추천 화면은 주행 구역(A)의 맵 정보(302)와, 주행 구역(A) 내의 각 위치에 따른 환경 인식 확률 정보를 포함할 수 있다.
다른 예로, 충전대 설치 위치 추천 화면은 주행 구역(A)의 맵 정보와, 맵에서 적어도 하나의 충전대 설치 가능 위치(303a ~ 303d)가 표시될 수 있다.
또한, 충전대 설치 위치 추천 화면은 주행 구역(A)의 맵 정보와, 맵에서 적어도 하나의 충전대 설치 가능 위치(303a ~ 303d)와, 사용자 명령 입력 아이콘(304)를 포함할 수 있다.
사용자 명령 입력 아이콘을 통해 사용자 명령이 입력되면 이동 로봇은 주행 구역(A)을 주행하면서 각 위치 별로 환경 인식을 실행하고, 각 위치 별 환경 인식 확률을 업데이트하고, 이를 토대로 다시 충전대 설치 가능 위치로 판단하며, 충전대 설치 위치 추천 화면에 충전대 설치 가능 위치를 출력하도록 제어신호를 출력할 수 있다.
이하, 도 11을 참고하여, 본 발명의 실시예들에 따른 이동 로봇(100)의 제어방법을 설명한다. 각 순서다 들에서 서로 중복되는 내용은 동일한 도면 부호로 표기하고, 중복되는 설명은 생략한다.
제어방법은 제어부(140)에 의해 수행될 수 있다. 본 발명은, 이동 로봇(100)의 제어방법이 될 수 있고, 제어방법을 수행하는 제어부(140)를 포함하는 이동 로봇(100)이 될 수도 있다. 본 발명은, 제어방법의 각 단계를 포함하는 컴퓨터 프로그램이 될 수도 있고, 제어방법을 컴퓨터로 구현하기 위한 프로그램이 기록된 기록매체가 될 수도 있다. '기록매체'는 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체를 의미한다. 본 발명은, 하드웨어와 소프트웨어를 모두 포함하는 이동 로봇(100) 제어 시스템이 될 수도 있다.
제어방법의 순서도 도면들의 각 단계와 순서도 도면들의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션(instruction)들에 의해 수행될 수 있다. 인스트럭션들은 범용 컴퓨터 또는 특수용 컴퓨터 등에 탑재될 수 있고, 인스트럭션들이 순서도 단계(들)에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다.
또한, 몇 가지 실시예 들에서는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능하다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
도 11을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동로봇의 제어방법은 주행 구역(A)의 맵 정보를 획득하는 획득 단계(S20), 주행 구역(A) 내의 각 위치 별로 환경 인식 확률을 연산하는 연산 단계(S50), 각 위치 별 환경 인식 확률을 토대로 충전대 설치 가능 위치를 판단하는 확정 단계(S60), 충전대 설치 가능 위치를 단말기에 전송하는 전송 단계(S70)를 한다.
이동 로봇(100)은 제어부(140)의 명령에 의해 맵 생성을 위한 주행 명령을 수신한다.
이동 로봇(100)은 주행 명령에 따라 청소 구역 내를 주행하면서 주변 환경에 대한 지형 정보를 수득한다. 구체적으로, 이동 로봇(100)은 맵 생성을 위해 월 팔로잉 주행을 수행할 수 있다(S10).
이동 로봇은 주행 구역(A)을 맵핑하면서, 주행 구역(A)에 대한 학습을 하고, 주행 구역(A)의 맵 정보를 획득하는 획득하고 이를 저장부에 저장한다(S20).
주행 구역(A) 내의 각 위치 별로 환경 인식 확률을 연산하는 연산 단계(S50)에서, 이동 로봇은 상술한 바와 같이, 주행 구역(A) 내의 각 위치 별로 환경 인식을 실행하고, 성공 여부를 바탕으로 각 위치 별 환경 인식 확률을 연산한다.
물론, 이동 로봇은 이러한 환경 인식 확률 연산을 자동으로 실행할 수 도 있고, 수동으로 실행할 수도 있다. 구체적으로, 제어부(140)는 자동화 모드가 활성화 되어 있는 지 판단하고(S30), 자동화 모드라고 판단되는 경우, 이동 로봇을 주행시키면서 각 위치별로 환경 인식을 실행하고, 각 위치 별 환경 인식 확률을 연산한다.
제어부(140)는 자동화 모드 불활성화 되었다고 판단되는 경우, 충전대 설치 추천 명령이 입력되었는 지 판단하고(S40), 충전대 설치 추천 명령이 입력된 경우, 이동 로봇을 주행시키면서 각 위치별로 환경 인식을 실행하고, 각 위치 별 환경 인식 확률을 연산한다.
연산 단계(S50)에서, 제어부(140)는 본체(110)가 이동 시에 획득한 새로운 영상정보와 맵 정보에 저장된 영상정보가 기 설정 시간 이내 및 기 설정 이동 거리 이내에 매칭이 성공된 경우, 환경 인식이 성공한 것으로 판단할 수 있다.
연산 단계(S50)에서, 제어부(140)는 각 위치 별 환경 인식의 성공 또는 실패를 통해 각 위치 별 환경 인식확률을 연산할 수 있다.
여기서, 자동화 모드는 사용자의 명령의 활성 또는 불활성화 가능하다.
확정 단계(S60)에서, 제어부(140)는 각 위치 별 환경 인식 확률을 토대로 충전대 설치 가능 위치를 판단하고, 확률 맵을 생성한다. 여기서, 확률 맵은 도 9와 같이 각 위치 별 환경 인식 확률을 표시한 맵이다.
전송 단계(S70)에서 이동 로봇은 충전대 설치 가능 위치를 단말기에 전송하는 전송한다. 충전대 설치 위치를 전송 받은 단말기는 충전대 설치 가능 위치를 디스플레이 한다.
100 : 이동 로봇 120 : 센싱부
140 : 제어부 160 : 주행부
170 : 커뮤니케이션 모듈 171 : 입력부
173 : 출력부 175 : 통신부
180 : 작업부 200 : 충전대
300 : 단말기

Claims (16)

  1. 본체;
    상기 본체를 이동시키는 주행부;
    주행 구역의 지형 정보를 획득하는 센싱부;
    상기 주행 구역의 맵 정보를 저장하는 저장부;
    단말기와 신호를 주고받는 통신부; 및
    상기 센싱부에서 획득한 지형 정보를 상기 맵 정보와 비교하여 상기 주행 구역 내의 각 위치 별로 환경 인식하고, 각 위치 별 환경 인식 확률을 연산하며, 상기 환경 인식 확률을 기반으로 상기 단말기에 충전대 설치 위치 정보를 전송하도록 제어하는 제어부를 포함하는 이동 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 충전대 설치 위치 정보를 토대로 상기 단말기가 충전대 설치 위치 추천 화면을 출력하도록 하는 제어 신호를 출력하고,
    상기 충전대 설치 위치 추천 화면은 상기 주행 구역의 맵 정보와, 상기 주행 구역 내의 각 위치에 따른 환경 인식 확률 정보를 포함하는 이동 로봇.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 충전대 설치 위치 정보를 토대로 상기 단말기가 충전대 설치 위치 추천 화면을 출력하도록 하는 제어 신호를 출력하고,
    상기 충전대 설치 위치 추천 화면은 상기 주행 구역의 맵 정보와, 상기 맵에서 적어도 하나의 충전대 설치 가능 위치가 표시되는 이동 로봇.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 주행 구역 내의 각 위치 별 환경 인식 확률 중 기 설정된 확률을 초과하는 위치를 상기 충전대 설치 가능 위치로 판단하는 이동 로봇.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 본체가 상기 주행 구역을 청소하는 중에 일정 시간 단위로 상기 환경 인식을 실행하는 이동 로봇.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 주행 구역을 복수의 하위 영역으로 분할하고,
    상기 본체가 상기 주행 구역을 청소하는 중에 상기 각 하위 영역의 중앙에서 각 하위 영역별 환경 인식 확률을 연산하는 이동 로봇.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 본체가 상기 주행 구역을 이동하면서 일정 시간 단위로 상기 환경 인식 확률을 연산하는 이동 로봇.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 주행 구역을 복수의 하위 영역으로 분할하고,
    상기 본체가 상기 주행 구역을 이동하면서 상기 각 하위 영역의 중앙에서 각 하위 영역별 환경 인식 확률을 연산하는 이동 로봇.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 주행 구역 내의 각 위치에서 상기 본체의 방향을 적어도 2개의 방향으로 전환하면서, 각 위치에 따른 각도 별 환경 인식 확률을 연산하는 이동 로봇.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 센싱부는 적어도 상기 본체의 전방 및 상방의 영상정보를 획득하는 영상 감지부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 본체가 이동 시에 획득한 새로운 영상정보와 상기 맵 정보에 저장된 영상정보가 기 설정 시간 이내 및 기 설정 이동 거리 이내에 매칭이 성공된 경우, 상기 환경 인식이 성공한 것으로 판단하는 이동 로봇.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 본체가 이동 시에 획득한 새로운 영상정보와 상기 맵 정보에 저장된 영상정보가 기 설정 시간 이내 및 기 설정 이동 거리 이내에 매칭이 실패한 경우, 상기 환경 인식이 실패한 것으로 판단하는 이동 로봇.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제어부는,
    각 위치 별 환경 인식의 성공 또는 실패를 통해 상기 각 위치 별 환경 인식확률을 연산하는 이동 로봇.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 환경 인식은,
    상기 제어부가 상기 본체가 이동 시에 획득한 새로운 영상정보와 맵 정보에 저장된 영상정보를 매칭하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  14. 주행 구역의 맵 정보를 획득하는 획득 단계;
    상기 주행 구역 내의 각 위치 별로 환경 인식 확률을 연산하는 연산 단계;
    상기 각 위치 별 환경 인식 확률을 토대로 충전대 설치 가능 위치를 판단하는 확정 단계; 및
    상기 충전대 설치 가능 위치를 단말기에 전송하는 전송 단계를 포함하는 이동 로봇의 제어방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 연산 단계는,
    본체가 이동 시에 획득한 새로운 영상정보와 상기 맵 정보에 저장된 영상정보가 기 설정 시간 이내 및 기 설정 이동 거리 이내에 매칭이 성공된 경우, 상기 환경 인식이 성공한 것으로 판단하는 이동 로봇의 제어방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 연산 단계는,
    각 위치 별 환경 인식의 성공 또는 실패를 통해 상기 각 위치 별 환경 인식확률을 연산하는 이동 로봇의 제어방법.





KR1020220118691A 2022-09-20 2022-09-20 이동 로봇 KR20240040180A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220118691A KR20240040180A (ko) 2022-09-20 2022-09-20 이동 로봇

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220118691A KR20240040180A (ko) 2022-09-20 2022-09-20 이동 로봇

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20240040180A true KR20240040180A (ko) 2024-03-28

Family

ID=90483029

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220118691A KR20240040180A (ko) 2022-09-20 2022-09-20 이동 로봇

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20240040180A (ko)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20020065684A (ko) 2001-02-07 2002-08-14 신천희 친환경적 식생블럭
KR20190015930A (ko) 2017-08-07 2019-02-15 엘지전자 주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20020065684A (ko) 2001-02-07 2002-08-14 신천희 친환경적 식생블럭
KR20190015930A (ko) 2017-08-07 2019-02-15 엘지전자 주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102470532B1 (ko) 복수의 자율주행 이동 로봇
TWI757570B (zh) 清掃機器人及其控制方法
EP3432107B1 (en) Cleaning robot and controlling method thereof
KR102021833B1 (ko) 인공지능을 이용한 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법
KR101855831B1 (ko) 청소 장치, 및 복수의 로봇 청소기를 이용한 협동 청소 방법
US11700989B2 (en) Mobile robot using artificial intelligence and controlling method thereof
JP6905635B2 (ja) 掃除機及びその制御方法
US20190220033A1 (en) Moving robot and controlling method for the moving robot
US20220257074A1 (en) Mobile robot using artificial intelligence and controlling method thereof
KR102423573B1 (ko) 인공지능을 이용한 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법
KR102217540B1 (ko) 이동 로봇 및 복수의 이동 로봇의 제어방법
KR102360875B1 (ko) 복수의 로봇 청소기 및 그 제어방법
KR102183098B1 (ko) 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법
KR102508073B1 (ko) 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법
KR20240040180A (ko) 이동 로봇
KR20200115691A (ko) 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법
KR20210113902A (ko) 인공지능을 이용한 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법
KR20210089461A (ko) 인공지능을 이용한 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법
KR102245953B1 (ko) 복수의 전자기기의 제어방법
KR20240029949A (ko) 이동 로봇
KR102398332B1 (ko) 청소기 및 그 제어방법
KR102203438B1 (ko) 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법
KR20230161782A (ko) 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법
KR20210089463A (ko) 인공지능을 이용한 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법
KR20230134800A (ko) 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법