TWI757570B - 清掃機器人及其控制方法 - Google Patents

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TWI757570B TW107145738A TW107145738A TWI757570B TW I757570 B TWI757570 B TW I757570B TW 107145738 A TW107145738 A TW 107145738A TW 107145738 A TW107145738 A TW 107145738A TW I757570 B TWI757570 B TW I757570B
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南韓商Ｌｇ電子股份有限公司
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Abstract

一種用於控制複數個清掃機器人的方法包括：分別依序透過一第一清掃機器人和一第二清掃機器人執行一第一區域一和第二區域的清掃。該第一區域和該第二區域包含在從待清掃區域中劃分出的複數個區域中。在該第一清掃機器人已執行該第一區域的清掃超過一預定標準之後，控制該第二清掃機器人開始清掃該第一區域。

Description

清掃機器人及其控制方法
本發明涉及一種清掃機器人，更具體地說涉及複數個清掃機器人之間的合作控制。
大體而言，機器人已經被開發用於工業用途，並且在工廠自動化中扮演一些角色。隨著機器人最近已應用於各種領域，已開發出醫療機器人、太空機器人、家庭中使用的家用機器人等。能夠自主行進的機器人被稱為移動式機器人。
家用機器人的代表是清掃機器人，一種家用電器能夠藉由利用在待清掃區域上自主移動吸塵或吸入異物來進行清掃。清掃機器人可以藉由可再充電電池自主行進。此外，當需要對電池充電或已完成清掃時，清掃機器人會尋找充電座、朝向它移動並對電池充電。
另外，已經知道清掃機器人如何在連續移動時基於緊接在前位置的情報確定目前位置，並且在沒有人控制的情況下創建待清掃區域的地圖的多種方式。
在一些情況下，複數個清掃機器人會同時移動以在相同區域中進行清掃操作，尤其是在寬敞區域中。
本發明的目的是提供一種清掃機器人，其能夠藉由使用複數個清掃機器人來有效地清掃待清掃區域。
在複數個清掃機器人同時移動以在相同的待清掃區域中進行清掃操作的情況下，會有一些在其正常清掃操作中關於清掃機器人之間的碰撞或 干擾的問題。因此，本發明的另一目的是解決這個問題。
在複數個清掃機器人同時移動，以便以一個清掃機器人跟隨另一個清掃機器人進行清掃的方式清掃相同的待清掃區域的情況下，存在一些需要若干技術解決方案來實施的問題，這導致更高的製造成本，並且此種方式並不容易提高操作的準確性。因此，本發明的另一個目的是解決這個問題，因此，即使一個清掃機器人不能以跟隨另一個清掃機器人的方式移動以進行清掃操作，也可以善用這種清掃操作的結果。
在一個用於乾式清洗的清掃機器人藉由在地板上吸入異物進行清掃而另一個用於濕式清掃的清掃機器人藉由在同一區域中的濕式拖地同時進行清掃的情況下，有可能因為隨後的清掃再次污染了已進行過濕式清掃的地板。因此，本發明的另一目的是解決這個問題。
本發明的又另一個目的是使複數個清掃機器人根據個人喜好或環境進行合作清掃。
本發明的一實施例涉及複數個清掃機器人，包括一第一清掃機器人和一第二清掃機器人。該第一清掃機器人和該第二清掃機器人分別依序執行一第一區域和一第二區域的清掃，該第一區域和該第二區域包含在從待清掃區域中劃分出來的複數個區域中，因此該第二清掃機器人被控制以在該第一清掃機器人已執行超過一預定標準的該第一區域的清掃之後，開始清掃該第一區域。
本發明的一實施例涉及一種控制複數個清掃機器人的方法，該清掃機器人包括一第一清掃機器人和一第二清掃機器人。在第一清掃機器人和第二清掃機器人分別依序地執行第一區域和第二區域的清掃時，該第一區域和該第二區域包含在從待清潔區域中劃分出來的複數個區域中，所述方法包括：一清掃步驟，用於在第一清掃機器人已執行第一區域的清掃超過一預定標準之後，透過第二清掃機器人開始第一區域的清掃。
根據一實施例，在第一清掃機器人已完成第一區域的清掃操作之後，第二清掃機器人可以開始第一區域的清掃。
根據一實施例，在第一清掃機器人已在第二區域執行清掃操作超過一預定標準之後，第二清掃機器人可以開始第二區域的清掃。
根據一實施例，第二清掃機器人可以在已完成第一區域的清掃之後，開始第二區域的清掃。
根據一實施例，在第一清掃機器人已完成第二區域的清掃之後，第二清掃機器人可以開始第二區域的清掃。
根據一實施例，第一清掃機器人可以執行吸取異物的操作，而第二清掃機器人執行濕式拖地的操作。
根據一實施例，所述方法可以進一步包括選擇清掃機器人的步驟，用於從登記用於一合作清掃的複數個清掃機器人中選擇第一清掃機器人和第二清掃機器人。
根據一實施例，所述方法可以進一步包括選擇第一清掃機器人和第二清掃機器人中的一個作為主要清掃機器人的步驟。
根據一實施例，該主要清掃機器人可以被配置以控制第一清掃機器人和第二清掃機器人中的另一個清掃機器人的清掃操作。
根據一實施例，所述方法可以進一步包括選擇模式的步驟，用於從複數個合作清掃模式中選擇第一模式，該複數個合作清掃模式被預設定以執行該清掃步驟。
複數個合作清掃模式還可以進一步包括第二模式，其中，在複數個區域中，分別分配由第一清掃機器人和第二清掃機器人清掃的區域，並因此設定第一清掃機器人和第二清掃機器人以執行每個分配區域的清掃。
第一清掃機器人和第二清掃機器人可以共享包括用於清掃的清掃區域或行進區域的一地圖。
本發明的一實施例涉及一種控制複數個清掃機器人的方法，包括：當第一清掃機器人和第二清掃機器人分別依序地執行包含在從待清潔區域中劃分出來的複數個區域中的第一區域和第二區域的清掃時，在第一清掃機器人已完成第一區域的清掃之後，透過第二清掃機器人開始第一區域的清掃的清掃步驟。
本發明的實施例涉及一種控制複數個清掃機器本的方法，包括：當第一清掃機器人和第二清掃機器人分別依序地執行從待清掃區域中劃分出來的第一區域到第p區域的清掃時，在第一清掃機器人已執行第n區域的清掃超過一預定標準之後，透過第二清掃機器人開始該第n區域的清掃的清掃步驟， 其中，p是大於等於2的自然數，並且n是大於等於1且小於等於p的自然數中的任意自然數。
由於第二清掃機器人在第一清掃機器人已執行第一區域的清掃超過一預定標準之後開始第一區域的清掃，可以減少由於第一清掃機器人和第二清掃機器人同時清掃相同區域而造成的正常清掃操作中的干擾。
由於第二清掃機器人在第一清掃機器人已執行第二區域的清掃超過一預定標準之後開始第二區域的清掃，可以減少由於第一清掃機器人和第二清掃機器人同時清掃相同區域而造成的正常清掃操作中的干擾。
其中，在該預定標準調整到100%或更低的情況下，可以減少干擾，同時縮短清掃整個待清掃區域所需的清掃時間，並藉由將該預定標準調整到100%，可以將干擾降低到最大程度。
另外，即使第一清掃機器人和第二清掃機器人分別依次執行包含在從待清掃區域劃分出來的複數個區域中的第一區域和第二區域的清掃，並且第一清掃機器人已執行第二區域的清掃超過一預定標準，以及由於在第一清掃機器人已完成第一區域的清掃之後開始第二區域的清掃，所以可以依序地完成整個區域的清掃。因此，使用者可以更快地使用已完成清掃的區域。
在第一清掃機器人可以執行吸入異物的操作並且第二清掃機器人執行濕式拖地的操作的情況下，可以解決吸完異物的地板可以濕式拖地再次清掃，但已由第二清掃機器人進行了濕式清掃的地板可能被第一清掃機器人再度污染的問題。
藉由選擇清掃機器人的步驟和選擇模式的步驟，可以使複數個清掃機器人根據使用者的個人喜好或環境進行合作清掃。
利用選擇主要機器人的步驟，可以使複數個清掃機器人根據使用者的個人喜好或環境進行合作清掃，並藉由減少用於合作清掃的一些初始設定的過程以執行有效的清掃操作。
10‧‧‧建築物
50‧‧‧通訊網路
100‧‧‧清掃機器人
100a‧‧‧第一清掃機器人(主要清掃機器人)
100b‧‧‧第二清掃機器人(從動清掃機器人)
110‧‧‧主體
111‧‧‧殼體
112‧‧‧集塵罩
130‧‧‧感測單元
131‧‧‧測量單元
132‧‧‧階差感測器
138‧‧‧影像感測單元
138a‧‧‧3D感測器(前方影像感測器/3D深度相機)
138b‧‧‧3D感測器(上方影像感測器)
139‧‧‧圖案發射單元
139a‧‧‧3D感測器(第一圖案發射單元)
139b‧‧‧3D感測器(第二圖案發射單元)
140‧‧‧控制器
150‧‧‧行進檢測模組
160‧‧‧行進單元
166(L)‧‧‧驅動輪(左輪)
166(R)‧‧‧驅動輪(右輪)
168‧‧‧輔助輪
171‧‧‧輸入單元
173‧‧‧輸出單元
175‧‧‧通訊單元
177‧‧‧電池
179‧‧‧儲存單元
180‧‧‧操作模式單元
180h‧‧‧抽吸單元
184‧‧‧主刷
185‧‧‧輔助刷
190‧‧‧端子
200、200a、200b‧‧‧對接站
210‧‧‧充電端子
300、300a、300b‧‧‧行動電話
400‧‧‧無線路由器
500‧‧‧伺服器
D11、D12‧‧‧清掃機器人
D21a‧‧‧第一選擇項目
D21b‧‧‧第二選擇項目
D22a‧‧‧選擇項目
D31、D32‧‧‧選擇項目
D50‧‧‧使用者地圖
D51‧‧‧第一部分
D52‧‧‧第二部分
D53‧‧‧第三部分
D54‧‧‧第四部分
D55‧‧‧第五部分
R1‧‧‧第一區域
R2‧‧‧第二區域
R3‧‧‧第三區域
R4‧‧‧第四區域
R5‧‧‧第五區域
通過以下結合附圖的詳細描述，將更清楚地理解實施例的上文所述與其他的目的、特徵和其他優點，其中： 圖1是說明根據一實施例之清掃機器人100和對接站200的透視圖，其中，清掃機器人100對接在對接站200上；圖2是說明根據一實施例從上側觀察清掃機器人100的正視圖；圖3是說明根據一實施例從正面觀察清掃機器人100的正視圖；圖4是說明根據一實施例從下側觀察清掃機器人100的正視圖；圖5是說明根據一實施例之與清掃機器人100的控制結合的配置的方塊圖；圖6是說明根據一實施例用無線通訊網路連接複數個清掃機器人100a和100b以及行動電話300的概念圖；圖7是說明根據一實施例在圖6的網路中的通訊路徑的示例的概念圖；圖8是說明根據一實施例用於控制複數個清掃機器人的方法的流程圖；圖9是說明根據第一示例性實施例用於控制複數個清掃機器人100a和100b的方法的流程圖；圖10是說明根據第二示例性實施例用於控制複數個清掃機器人100a和100b的方法的流程圖；圖11是說明使用者界面的視圖，圖11(a)是顯示用於執行圖8至圖10中的清掃機器人的登記步驟S10的輸入顯示器；圖11(b)是顯示根據一實施例用於執行圖8至圖10中的合作清掃的選擇步驟S20的輸入顯示器；圖12是說明根據一實施例之使用者界面的視圖，並且顯示用於執行選擇圖8至圖10中的複數個合作的清掃機器人S30的步驟的輸入顯示器；圖13是說明根據一實施例之複數個清掃機器人100a和100b分別對接在對接站200a和200b上的示例的平面概念圖；圖14是說明根據一實施例之使用者界面的視圖，並且顯示用於在圖8中的合作清掃的模式選擇步驟S30中選擇第一模式的輸入顯示器；圖15a、圖15b是說明根據一實施例當選擇第一模式時，用於圖13之複數個清掃機器人100a和100b的清掃操作的移動的場景的平面概念圖；圖16是說明使用者界面的視圖，並且圖16(a)是說明根據一實施例用於在圖8中的合作清掃的模式選擇步驟S30中選擇第二模式的輸入顯示器；圖16(b)是說明根據一實施例用於選擇第一清掃機器人100a要清掃的區域的輸入顯示器；以及圖16(c)是說明根據一實施例用於選擇第二清掃機器人100b要清掃的區域的輸入顯示器； 圖17是說明根據一實施例當選擇第二模式時，用於圖13之複數個清掃機器人100a和人100b的清掃操作的移動的場景的平面概念圖；圖18是說明當選擇第一模式時，根據一示例性實施例A之清掃步驟的流程的流程圖；以及圖19是說明當選擇第二模式時，根據一示例性實施例B之清掃步驟的流程的流程圖。
移動式機器人100是指能夠藉由滾輪之類的方式自動移動的機器人，例如家用輔助機器人、清掃機器人等。在下文中，參照圖1至圖5，將清掃機器人100描述為移動式機器人的示例。
清掃機器人100包括主體110。在下文中，為了描述主體110的每個部分，提出一些如下文所述的定義。術語「前」指的是清掃機器人100的主要運動方向，而「後」指的是與前相對的。上部定義為在待清掃區域中朝向天花板的方向設置的部分，並且底部定義為在待清掃區域中朝向地板的方向設置的部分。前部定義為在主體110的上部和底部之間的外表面的行進方向上設置的部分。後部也定義為沿著與主體110的前部相對的方向設置的部分。主體110可包含殼體111，在殼體111的空間中設置清掃機器人100的每個部分、組件、單元等。
清掃機器人100包括用於感測的感測單元130，以便獲得清掃機器人100的目前狀態下的訊息。感測單元130可以在清掃機器人100的移動期間執行感測任務。感測單元130可以檢測清掃機器人100附近的情況和清掃機器人100的狀態。
感測單元130可以檢測關於清掃區域或行進區域的資訊用於清掃操作。感測單元130可以檢測位於待清掃區域中的障礙物，例如牆壁、傢具、階差(cliff)等。感測單元130可以檢測對接站200。感測單元130可以檢測天花板上的資訊。清掃機器人100可以基於由感測單元130檢測到的資訊執行用於清掃操作的清掃區域或行進區域的地圖繪製。
感測單元130可以包含距離測量單元131、階差感測器132、外部信號檢測單元、障礙物檢測單元、影像感測單元138、3D感測器138a、139a和139b、以及對接檢測單元中的至少一個。
感測單元130可以包含距離測量單元131，其檢測清掃機器人100附近的物體的距離。距離測量單元131可以設置在主體110的前部或側部。距離測量單元131可以檢測清掃機器人100附近的物體。清掃機器人可以包括複數個距離測量單元131。
根據一實施例，距離測量單元131可以是紅外線感測器、超音波感測器、射頻(Radio Frequency,RF)感測器、地磁感測器等，其包括發光單元和光接收單元。距離測量單元131可以被配置以使用超音波或紅外線。距離測量單元131可以被配置以使用相機。距離測量單元131可以被配置以使用至少兩種感測器或檢測單元。
感測單元130可以包含階差感測器132，其檢測位於待清掃區域的地板上的障礙物。階差感測器132可以檢測地板上是否存在階差。
階差感測器132可以設置在清掃機器人100的底部。複數個階差感測器132可以設置到清掃機器人100。階差感測器132可以設置在清掃機器人100底部的前方。階差感測器132可以設置在清掃機器人100底部的後方。
階差感測器132可以是紅外線感測器、超音波感測器、RF感測器、位置靈敏檢測器(position sensitive detector,PSD)感測器等，其包括發光單元和光接收單元。根據一實施例，階差感測器可以是PSD感測器，或者配置有複數個不同種類的感測器。PSD感測器包含向障礙物發射紅外線的發光單元；以及接收從障礙物反射過來的紅外線的光接收單元。
感測單元130可以包含障礙物檢測單元，其檢測因清掃機器人100接觸外部物體而產生的撞擊。
感測單元130可以包含外部信號檢測單元，其檢測來自與清掃機器人100分離的外部實體的信號。外部信號檢測單元可以包含檢測來自外部實體的紅外線信號的紅外線感測器、檢測來自外部實體的超音波信號的超音波感測器、以及檢測來自外部實體的RF信號的RF感測器中的至少一個。
感測單元130可以包含檢測外部景像的影像感測單元138。
影像感測單元138可以包含數位相機。該數位相機可以包括至少一個光學透鏡、影像感測器、以及數位信號處理器(digital signal processor,DSP)，該影像感測器例如CMOS影像感測器被配置以包含由複數個光電二極體等組成的像素並且提供來自通過光學透鏡的光的電信號，該數位信號處理器提 供基於來自影像感測器的信號的數位信號。數位信號處理不僅可以提供靜止影像的數位信號，還可以提供包括幾個畫面影像資料的動態影像的數位信號。
影像感測單元138可以包括前方影像感測器138a，其檢測清掃機器人100的前方的場景。前方影像感測器138a可以檢測清掃機器人100附近的障礙物或物體的場景，例如對接站200等。
影像感測單元138可以包含上方影像感測器138b，其檢測清掃機器人100的上方的場景。上方影像感測器138b可以檢測設置在清掃機器人100上側的天花板或傢具的下表面的場景等。
此外，影像感測單元138可以包含檢測清掃機器人100側向或後向的場景的感測器。
感測單元130可以包含檢測關於外部環境的3D資訊的三維(3D)感測器138a、139a和139b。
3D感測器138a、139a和139b可以包含3D深度相機138a，其計算清掃機器人100與拍攝對像之間的距離。
根據一實施例，3D感測器138a、139a和139b可以包含：圖案發射單元139，其向主體110的前方發射預定圖案的光；以及前方影像感測器138a，其獲得主體110的前方的場景。圖案發射單元139可以包括第一圖案發射單元139a和第二圖案發射單元139b，該第一圖案發射單元139a向主體110前方的下部發射光的第一圖案，該第二圖案發射單元139b向主體110前方的上部發射光的第二圖案。前方影像感測器138a可以獲得光的第一圖案和第二圖案發射到的區域的畫面。
圖案發射單元139可以被配置以發射紅外線的圖案。在這種情況下，前方影像感測器138a可以藉由擷取由紅外線的圖案投影在拍攝對像上的形狀，測量每個3D感測器與拍攝對象之間的距離。
光的第一圖案和第二圖案可以以彼此相交的直線的形式發射。光的第一圖案和第二圖案可以以上下間隔的水平線的形式發射。
第二圖案發射單元139b可以以單條直線的形式發射雷射。在這種情況下，底部雷射用於檢測位於底部或地板上的障礙物，頂部雷射用於檢測位於上側的障礙物，位於底部與頂部雷射之間的中間雷射用於檢測位於中間位置的障礙物。
感測單元130可以包含對接檢測單元，其檢測對接是否成功執行。該對接檢測單元的對接檢測可以藉由檢測相應的端子190與充電端子210之間的接觸、或者透過與相應的端子190分開設置的感測器、或者藉由檢測電池177的充電狀態來執行。對接檢測單元可以檢測對接成功狀態或對接失敗狀態。
清掃機器人100包括行進單元160，其被配置以使主體110在地板上移動。行進單元160可以包含至少一個驅動輪166，其使主體110移動。行進單元160可以包含驅動馬達。驅動輪166可以包含分別位於清掃機器人100的左側和右側的左輪166(L)和右輪166(R)。
左輪166(L)和右輪166(R)可以由一個驅動馬達驅動，或者如果需要，可以分別由左輪驅動馬達與右輪驅動馬達以驅動。藉由不同地調節左輪166(L)和右輪166(R)的旋轉速度，主體110可以向左或向右轉動。
行進單元160可以包含輔助輪168，其沒有設置單獨的驅動力，並且在地板上補充地支撐主體。
清掃機器人100可以包含行進檢測模組150，其檢測清掃機器人100的運動。行進檢測模組150可以被配置以透過行進單元160檢測清掃機器人100的運動。
行進檢測模組150可以包含檢測清掃機器人100的行進距離的編碼器。行進檢測模組150可以包括檢測清掃機器人100加速的加速度感測器。行進檢測模組150可以包括檢測清掃機器人100旋轉的陀螺儀感測器。
控制器140可以獲得關於清掃機器人100的行進路線的資訊，其由行進檢測模組150的檢測產生。根據一實施例，控制器140可以基於由編碼器產生的旋轉速度，獲得關於清掃機器人100在當前或過去的行進速度、行進距離等的資訊。根據一實施例，根據驅動輪166(L)和166(R)的旋轉方向，可以獲得關於當前或過去的方向轉動的過程的資訊。
清掃機器人100可以包含執行預定功能的操作模式單元180。根據一實施例，操作模式單元180可以被配置以執行家務操作，諸如包含擦拭、抽吸清掃、拖地等的清掃、垃圾處理等。作為另一示例，操作模式單元180可以被配置以執行諸如尋找目標或除蟲的操作。儘管根據一些實施例的操作模式單元180描述為用於清掃操作，但是操作模式單元180可以包含其他幾個操作。
清掃機器人100可以在清掃區域或行進區域移動以進行清掃操 作的同時，根據操作模式單元180執行地板的清掃。操作模式單元180可以執行異物的吸入。
操作模式單元180可以用乾拖把或濕拖把進行拖地。操作模式單元180可以包含用於吸取異物的抽吸裝置、用於擦拭的刷子、用於儲存來自抽吸或擦拭引起的灰塵或異物的集塵容器、和/或用於拖地的拖把。
執行抽吸空氣的抽吸單元180h安裝在主體110的底部。用於提供抽吸空氣的吸力的抽吸裝置與用於收集與空氣一起吸入的灰塵的集塵容器可以設置在主體110中。
用於插裝或拆卸集塵容器的開口可以界定在殼體111中，並且用於關閉或打開開口的集塵罩112可以可旋轉地連接到殼體111。
操作模式單元180可以包括主刷184，其具有許多由抽吸單元180h暴露且為滾動式的毛、刷毛、或薄塑料片；以及輔助刷185，其位於主體110前方的底部，並且具有由複數個徑向延伸的葉片構成的刷子。藉由主刷184和/或輔助刷185的旋轉，灰塵可以從地板上移除，並且藉由抽吸單元180h吸入集塵容器中。
清掃機器人100可以包括相應的端子190，用於在對接站200上對接時對電池177充電。相應的端子190位於清掃機器人100的一部分處，在該部分處，可以在清掃機器人成功對接在對接站200上的狀態下提供與充電端子210的接觸。根據一實施例，一組對應的端子190可以設置在主體110的底部。
清掃機器人100可以包含用於輸入資訊的輸入單元171。可以藉由輸入單元171將包含通電或斷電的若干指令輸入到清掃機器人100中。輸入單元171可以包含按鈕、按鍵、或觸感式顯示器等。輸入單元171可以包含麥克風或語音辨識單元，其用於藉由語音辨識輸入指令。
清掃機器人100可以包含用於輸出資訊的輸出單元173。輸出單元173可以向使用者提供若干預定資訊。輸出單元173可以包括揚聲器和/或顯示單元。
清掃機器人100可以包括通訊單元175，用於將資訊或信號發送到外部裝置或網路、或用於從外部設備或網路接收資訊或信號。通訊單元175可以無線地、或通過有線連接、或通過衛星與行動電話、或可能位於特定區域內的其他裝置通訊。
通訊單元175可以被配置以與行動電話300、無線路由器400和/或伺服器500通訊。第一清掃機器人100a的通訊單元175可以被配置以使第一清掃機器人100a與第二清掃機器人100b的通訊單元175通訊。通訊單元175可以與行動電話300和/或包括位於特定區域內的清掃機器人的其他裝置通訊。
通訊單元175可以從行動電話300和/或其他裝置接收各種指令或控制信號。通訊單元175可以向行動電話300或其他裝置發送資訊，藉由所述行動電話300或其他裝置可以將資訊輸出到外部設備。行動電話300可以輸出或顯示與接收的資訊相對應的資訊或資料。
參考圖7的Ta1和Ta2，通訊單元175可以與無線路由器400通訊。參考圖7的Tc1和Tc2，通訊單元175可以與行動電話300a通訊。通訊單元175可以直接與伺服器500無線通訊。根據一實施例，通訊單元175可以基於諸如IEEE 802.11無線區域網路(WLAN)、IEEE 802.15無線個人區域網路(WPAN)、超寬頻(UWB)、Wi-Fi、Zigbee、Z-wave、藍芽(Blue-Tooth)等無線通訊技術執行無線通訊。通訊單元175的無線通訊技術的選擇取決於對方終端、設備或裝置適應的無線通訊技術。
從感測單元130的檢測產生的狀態資訊可以透過通訊單元175發送到清掃機器人或其他終端設備、裝置、設備、伺服器等。清掃機器人100a和100b可以經由通訊網路透過通訊單元175接收資訊。清掃機器人100可以基於接收到的資訊而受控制。
清掃機器人100可以包含電池177，其用於向清掃機器人100的一些部件或單元供應電力。電池177根據清掃機器人100選擇的操作資訊提供電力以執行一些操作。電池177設置在主體110中。電池可以以可拆卸地的方式連接到主體110上。
電池177配置為可充電的。在清掃機器人100對接在對接站200上，並且充電端子210接觸相應的端子190的情況下，電池177可以被充電。在電池的有效電量等於或低於臨界值的情況下，清掃機器人可以開始進行對接模式以對電池177充電。在這種情況下，清掃機器人100會返回對接站200。
回頭參照圖1至圖5，清掃機器人100包括用於儲存各種資訊的儲存單元179。儲存單元179可以包含揮發性(volatile)或非揮發性(nonvolatile)儲存元件。
儲存單元179可以儲存要清掃的區域的地圖。該地圖可以由行動電話提供，該行動電話可以透過其上的通訊單元175與清掃機器人100交換資訊，或者透過清掃機器人100的自主學習(self-learning)來創建。在前述的情況下，該行動電話可以是遙控器、個人數位助理(personal digital assistant,PDA)、膝上型計算機、智慧型手機、平板電腦等，其可以安裝用於設置地圖的應用程式。
根據一實施例，複數個清掃機器人100a和100b可以彼此共享地圖。複數個清掃機器人100a和100b可以通過通訊單元175將與地圖有關的資訊發送給彼此或從彼此接收。作為一替代實施例，複數個清掃機器人100a和100b可以分別將地圖儲存在它們自己的儲存單元中，因此所述地圖可以不彼此共享。
清掃機器人100可以包括控制器140，通過控制器140可以基於各種收集到的資訊執行處理和決定，例如識別目前位置、繪製待清掃區域的地圖。控制器140可以藉由控制清掃機器人100的部件或單元，控制清掃機器人100的整體操作。控制器140可以被配置以基於對區域檢測所產生的螢幕資訊，執行清掃區域或行進區域的地圖繪製以進行清掃操作，並且在地圖上識別清掃機器人的目前位置。也就是說，控制器140可以被配置以執行同時定位和地圖繪製的功能(simultaneous localization and mapping,SLAM)。
控制器140可以基於從輸入單元171接收的資訊執行處理。控制器140可以基於從通訊單元175接收的資訊執行處理。控制器140可以基於從感測單元130接收的資訊執行處理。
控制器140可以被配置以使通訊單元175發送資訊。控制器140可以控制輸出單元173的輸出。控制器140可以控制行進單元160的驅動。控制器140可以控制操作模式單元180的操作。
此外，對接站200可以包含充電端子210，其被配置以在清掃機器人成功對接在對接站200上的狀態下與對應的端子190接觸。該對接站可以包含發送引導信號或警報信號的信號發送單元。對接站200可以被配置以位於地板上。
參考圖6，一個清掃機器人100a可以經由通訊網路50與另一個清掃機器人100b通訊。清掃機器人100a和100b中的每一個可以經由通訊網路50與行動電話300通訊。
通訊單元175經由預定的通訊網路與其他裝置通訊，例如其他清掃機器人或行動電話。在這種情況下，預定的通訊網路意指：直接或間接、無線或通過有線連接而彼此連接的網路。也就是，通訊單元175經由預定的通訊網路與其他裝置的通訊不僅包含通訊單元175直接與它們通訊，還包括經由無線路由器400或等同物與它們間接通訊。
所述網路可以基於藍牙(Bluetooth)、超寬帶(UWB)、乙太網路(Ethernet)、ZigBee、Z-wave、近場通訊技術(Near Field Communication,NFC)、無線上網(Wireless-Fidelity,Wi-Fi)、Wi-Fi直連(Wi-Fi Direct)、無線通用序列匯流排(Universal Serial Bus,USB)等來建立。
圖7是說明經由網路的通訊路徑的示例的概念圖。複數個清掃機器人100a和100b、無線路由器400、伺服器500和行動電話300a、300b可以連接到網路，因此它們可以向彼此發送資訊以及從彼此接收資訊。在這種情況下，複數個清掃機器人100a和100b、無線路由器400、行動電話300a等可以位於房屋或建築物10內。伺服器500不僅可以位於建築物10內，而且還可以位於建築物10外，伺服器500可以連接到寬範圍的通訊網路。
無線路由器400和伺服器500可以包含通訊模組，其基於通訊協議或通訊標準可存取網路。因此，清掃機器人100a和100b的通訊單元175可以基於通訊協議或通訊標準連接到網路。
清掃機器人100a和100b可以經由網路與伺服器500交換資料。清掃機器人100a和100b可以與無線路由器400以無線或有線連接方式交換資料。作為通訊的結果，清掃機器人100a和100b可以與伺服器500交換資料。
此外，清掃機器人100a和100b可以與行動電話300a和300b交換資料。清掃機器人100a和100b可以與無線路由器400無線地或有線連接地交換資料。作為通訊的結果，清掃機器人100a和100b可以透過藍牙通訊等方式與行動電話300a和300b交換資料，而無需無線路由器400。
參考圖7的Ta1和Ta2，每個無線路由器400可以無線地連接到複數個清掃機器人100a和人100b。參考圖7的Tb，無線路由器400可以無線地或有線地連接到伺服器8。參考圖7的Td，無線路由器400可以以無線方式連接到行動電話300a。
此外，無線路由器400可以藉由基於指定的協議或標準對一些電 子裝置分配無線通訊頻道並使用該等頻道，與位於預定區域內的該些電子設備以無線方式執行資料通訊。其中，指定的協議或標準可以包含Wi-Fi通訊。
無線路由器400可以與位於預定區域內的複數個清掃機器人100a和100b通訊。無線路由器400可以與位於預定區域內的行動電話300a通訊。無線路由器400可以與伺服器500通訊。
伺服器500可以經由網際網路連接到無線路由器400等。經由網際網路連接到清掃機器人的行動電話300b可以與伺服器500通訊。行動電話300b可以是行動電話，例如個人電腦(personal computer,PC)、智慧型電話等。
參照圖7的Tf，伺服器500可以直接無線地連接到行動電話300b。伺服器500可以直接與清掃機器人100無線通訊。
伺服器500包含能夠處理程序的處理器。伺服器500的功能可以由雲端運算的伺服器或中央電腦、或由使用者的電腦或行動電話來執行。根據一實施例，伺服器500可以執行機器學習和/或資料探勘(data mining)。伺服器500可以利用所收集的資訊執行學習。
參考圖7的Td、Ta1、和Ta2，行動電話300a可以經由諸如Wi-Fi等的短程通訊連接到無線路由器400。在這種情況下，行動電話300a和300b可以經由無線路由器400向複數個清掃機器人100a和100b發送資訊，並從複數個清掃機器人100a和100b接收資訊。
參考圖7的Tc1和Tc2，行動電話300a可以經由諸如藍牙等的短程通訊直接無線連接到清掃機器人100。在這種情況下，行動電話300a可以直接向複數個清掃機器人100a和100b發送資訊，並從複數個清掃機器人100a和100b接收資訊。
參照圖7的Te，複數個清掃機器人100a和100b可以經由諸如藍牙等的短程通訊，彼此互相直接連接。在這種情況下，複數個清掃機器人100a和100b可以直接向彼此發送資訊和從彼此接收資訊。
參照圖7的Ta1和Ta2，複數個清掃機器人100a和100b可以經由無線路由器400將資訊發送給彼此並從彼此接收資訊。
此外，網路可以進一步包括閘道器(gateway)。清掃機器人100和無線路由器400可以通過閘道器彼此連接。閘道器可以無線地與清掃機器人100通訊。閘道器可以與無線路由器400通訊。根據一實施例，可以基於乙太網 路或Wi-Fi來執行閘道器與無線路由器400之間的通訊。
在下文中，參照圖8至圖19，根據一些實施例，將描述用於控制複數個清掃機器人的控制方法和系統。根據一實施例，控制方法可以僅由控制器140執行、由控制器140和行動電話執行、或由控制器140和伺服器500執行。用於實現本發明的各種實施例的控制方法可以由電腦程式執行，因此這些電腦程式包括在本發明的範疇內。另外，所述電腦程式的機器可讀媒體(machine-readable medium)，例如硬式磁碟機(Hard Disk Drive,HDD)、固態硬碟(Solid State Disk,SSD)、矽碟機(Silicon Disk Drive,SDD)、唯讀記憶體(ROM)、隨機存取記憶體(RAM)、光碟唯讀記憶體(CD-ROM)、磁帶、軟碟、光學資料儲存裝置，在此提出的其他類型的儲存媒體及其組合也包含在本發明的範圍內。其中，機器可讀媒體是指可由電腦讀取的媒體。本發明的示例性實施例可以包含具有操作清掃機器人所需的硬體和軟體的系統。
在一些實施例中，實施例的每個步驟中描述的一些功能或特徵可能不依順序發生。根據一實施例，兩個連續的步驟可以基本上同時執行，或者偶爾根據操作的功能以相反的順序執行。
參照圖8，控制方法可以包括用於登記清掃用的複數個清掃機器人的步驟S10。在執行清掃機器人登記步驟S10之後，控制方法可以包括使用者選擇合作清掃模式的步驟S20。在選擇合作清掃模式之後，控制方法可以包含用於選擇複數個合作的清掃機器人以進行合作清掃、以及用於選擇複數個合作清掃模式中的一個的步驟S30。控制方法可包含由複數個清掃機器人執行清掃操作的步驟S90。
在清掃機器人登記步驟S10中，複數個清掃機器人100a和100b可以向行動電話300登記。可以向伺服器500登記複數個清掃機器人100a和100b。
參照圖11(a)，使用者可以藉由觸控在行動電話300的顯示螢幕上的按鈕、按鍵、選單等，來登記可連接到通訊網路的清掃機器人。在執行清掃機器人登記步驟的情況下，已登記的清掃機器人D11和D12可以顯示在行動電話300的顯示螢幕上。
在選擇合作清掃步驟S20中，使用者可以透過行動電話300選擇合作清掃模式。參照圖11(b)，使用者可以藉由觸控按鈕、按鍵、選單等來指示複數個登記的清掃機器人開始合作清掃操作，以在行動電話300的顯示螢幕上 開始合作清掃操作。
選擇合作清掃機器人的步驟S30可以包含用於從複數個登記的清掃機器人中選擇用於合作清掃的複數個合作的清掃機器人的步驟S30。參照圖12(a)，在選擇合作清掃機器人的步驟S30中，使用者可以從顯示在行動電話300的顯示螢幕上的複數個選擇項目D21a和D21b中選擇第一清掃機器人100a。根據一實施例，使用者可以選擇與清掃機器人1相對應的第一選擇項目D21a作為第一清掃機器人100a。此外，參照圖12(b)，在選擇合作清掃機器人的步驟S30中，使用者可以從顯示在行動電話300的顯示螢幕上的至少一個選擇項目D22a中選擇第二清掃機器人100b。根據實施例，使用者可以選擇對應於濕式拖把清掃的第二選擇項目D21b作為第二清掃機器人100b。根據下文所述的第二示例性實施例，使用者可以僅從複數個合作的清掃機器人中選擇主要清掃機器人。
選擇合作清掃機器人的步驟S30可以包含選擇模式的步驟，其選擇複數個合作清掃模式中的一個。參照圖14，在行動電話的顯示螢幕上顯示與複數個合作清掃模式中的每一個相對應的複數個選擇項目D31和D32。使用者可以選擇與合作清掃模式相對應的一個項目以供使用者從複數個選擇項目D31和32中進行選擇。
在清掃操作的步驟S90中，在選擇清掃機器人的步驟S30中選擇複數個合作的清掃機器人100a和100b執行清掃操作。在清掃操作的步驟S90中，複數個清掃機器人100a和100b根據在合作清掃模式選擇步驟S30中選擇的合作清掃模式執行清掃操作。下文將給出根據每種清掃模式的清掃步驟的說明。
參照圖9，根據第一示例性實施例，在選擇合作清掃機器人的步驟S30中從複數個登記的清掃機器人中選擇第一清掃機器人和第二清掃機器人。第一清掃機器人100a和第二清掃機器人100b意指被選擇以執行合作清掃的清掃機器人。在執行選擇合作清掃機器人的步驟S30的情況下，如果第一清掃機器人100a和第二清掃機器人100b經由通訊網路從行動電話300接收指令，則第一清掃機器人100a和第二清掃機器人100b分別藉由分析目前狀態的步驟S150a與步驟S150b，識別它們在地圖上的位置。在識別出第一清掃機器人100a自身位置之後，第一清掃機器人100a利用第二清掃機器人100b執行合作清掃的操作。在識別出第二清掃機器人100b自身位置之後，第二清掃機器人100b利用第一清掃機器人100a執行合作清掃的操作。第一清掃機器人100a和第二清掃機器人100b 在清掃操作的步驟S90a和S90b期間，進行交換資訊的步驟S80。
在參考圖10的第二示例性實施例中，執行選擇主要清掃機器人的步驟S231，其用於從複數個登記的清掃機器人100a和100b中的任何一個清掃機器人做選擇，以作為主要清掃機器人來操作。
主要清掃機器人可以是第一清掃機器人100a和第二清掃機器人100b中的任何一個。下文將描述的主要清掃機器人可以是第一清掃機器人100a和第二清掃機器人100b中的另一個。在一些實施例中，給出了第一清掃機器人100a和第二清掃機器人100b分別是主要清掃機器人和從動清掃機器人的情況的描述，但不限於此。
在第二示例性實施例中，使用者可以僅選擇主要清掃機器人100a，因此可以不選擇其他清掃機器人。可以在執行清掃機器人的登記步驟S10和選擇合作清掃的步驟S20之後執行選擇主要清掃機器人的步驟S231。在執行選擇主要清掃機器人的步驟S231的情況下，如果主要清掃機器人100a經由通訊網路從行動電話300接收指令，則主要清掃機器人100a藉由分析目前狀態的步驟S250a，識別它們在地圖上的位置。主要清掃機器人100a在識別其自身位置的步驟S250a之後執行選擇從動清掃機器人100b的步驟S232。關於由主要清掃機器人100a選擇從動清掃機器人100b，主要清掃機器人100a可以自主地從複數個登記的清掃機器人中選擇任何一個。根據一實施例，關於由主要清掃機器人100a選擇從動清掃機器人100b，主要清掃機器人100a可以從複數個登記的清掃機器人中選擇位於離主要清掃機器人100a最近的任何一個作為從動清掃機器人。根據另一實施例，關於由主要清掃機器人100a選擇從動清掃機器人100b的步驟S232，主要清掃機器人100a可以從作為從動清掃機器人的複數個登記的清掃機器人中選擇最靠近待清掃區域的任何一個作為二次清掃。
在第二示例性實施例中，在從動清掃機器人100b已選擇的情況下，在選擇主要清掃機器人的步驟S231中選擇的主要清掃機器人可以進行經由通訊網路指示從動清掃機器人100b執行已分配清掃的區域的清掃步驟S240。在步驟S240的情況下，主要清掃機器人可以執行經由通訊網路將儲存在其上的儲存單元中之用於清掃操作的清掃區域或行進區域的地圖，發送到從動清掃機器人100b的步驟S231。此後，進行清掃機器人100b藉由分析其目前狀態來識別其自身位置的步驟S250b。
在第二示例性實施例中，在選擇從動清掃機器人100b的情況下，主要清掃機器人100a與從動清掃機器人100b執行合作清掃操作的步驟S90a。從動清掃機器人100b在執行識別其自身位置的步驟S250b之後，與主要清掃機器人100a執行合作清掃操作的步驟S90b。第一清掃機器人100a和第二清掃機器人100b在清掃操作的步驟S90a和S90b期間，進行交換資訊的步驟S80。
主要清掃機器人100a控制從動清掃機器人100b的清掃操作。主要清掃機器人100a可以控制從動清掃機器人100b將在哪個區域執行清掃操作。主要清掃機器人100a可以控制從動清掃機器人100b何時將執行清掃操作。主要清掃機器人100a可以使從動清掃機器人100b以跟隨主要清掃機器人100a的方式行進以進行清掃操作。其中，在選擇主要清掃機器人的步驟S231中透過從動清掃機器人100b的清掃操作可以經由通訊網路透過來自主要清掃機器人1001的指令信號來控制。
此外，第一清掃機器人100a和第二清掃機器人100b可以彼此通訊並藉此共享預定資訊。第一清掃機器人100a和第二清掃機器人100b可以共享關於執行每個已分配的待清掃區域的清掃程度的資訊。
根據實施例，第一清掃機器人100a和第二清掃機器人100b可以共享包含用於清掃的清掃區域或行進區域的地圖。第一清掃機器人100a和第二清掃機器人100b可以基於儲存在行動電話300或伺服器500中的任何一個的地圖來控制。
根據另一實施例，第一清掃機器人100a和第二清掃機器人100b可以基於各自的地圖來控制，而不共享地圖。儲存在行動電話300或伺服器500中的地圖上的任何位置可以匹配在第一清掃機器人100a和第二清掃機器人100b的地圖上的位置，因此，即使第一清掃機器人100a和第二清掃機器人100b具有彼此不同的地圖，也可以基於儲存在行動電話300或伺服器500中的地圖來控制它們。
圖13是示出用於複數個清掃機器人100a和100b的清掃操作的清掃區域或行進區域的平面概念圖。具體地，當清掃機器人100初始行進時，在沒有提供用於清掃操作的地圖的情況下，清掃機器人100可以在行進清掃區域或行進區域行進時，基於關於沿牆和/或感測單元130檢測到的資訊產生地圖。清掃機器人100可以將所產生的地圖劃分為複數個區域R1、R2、R3、R4、和R5。可以 根據預定演算法將用於清掃操作的清掃區域或行進區域劃分為複數個區域R1、R2、R3、R4、和R5。
根據一實施例，每次行進了預定距離的清掃機器人100經過的移動軌跡可以被分組到至少一個區域中。
根據另一實施例，可以基於用於清掃操作的清掃區域或行進區域的形狀劃分複數個區域。
具體地，清掃機器人100可以藉由辨識位於清掃區域或行進區域中的每個房間中的牆壁、或可打開的門等辨別複數個區域。
根據另一實施例，清掃區域或行進區域可以基於所劃分區域的長度、寬度、面積等劃分為複數個區域。具體地，可以基於預定的長度、寬度、面積等將清掃區域或行進區域劃分為複數個區域。
根據一些實施例，用於清掃操作的清掃區域或行進區域的複數個區域中的每一個被描述為實際的待清掃房間之一，但不限於此，因此可以用上述實施例或示例或任何其他可用方法將用於清掃操作的清掃區域或行進區域劃分為複數個區域。
用於清掃操作的清掃區域或行進區域可以分為第一區域到第二區域。也就是，複數個區域的數量可以是p，其中，p是大於等於2的自然數。參考圖13，複數個區域的數量可以是總共5個。複數個區域可包含第一區域和第二區域。第一區域和第二區域可以是從複數個區域中任意選擇的兩個區域。在下文中，圖13的第一區域R1和第二區域R2被描述為第一區域和第二區域的示例。
參照圖14至圖15b，在選擇合作清掃模式的步驟S30中，描述了第一模式清掃的步驟，其在從複數個合作清掃模式中選擇第一模式(模式1)的情況下執行。其中，提出一種假設選擇了作為合作清掃機器人的第一清掃機器人100a和第二清掃機器人100b的描述。
第一模式被預設以執行以下第一模式清掃步驟。在第一模式清掃步驟中，第一清掃機器人100a依序地執行第一區域R1和第二區域R2的清掃。在第一模式清掃步驟中，第二清掃機器人100b依序地執行第一區域R1和第二區域R2的清掃。在第一模式清掃步驟中，第一清掃機器人100a和第二清掃機器人100b依序地執行從待清掃區域劃分出來的第一區域到第p區域的清掃。
在第一模式清掃步驟中，在第一清掃機器人100a已執行第一區 域R1的清掃之後，在滿足開始第一次清掃的條件的情況下，第二清掃機器人100b開始第一區域R1的清掃。開始第一次清掃的條件可以被預設定來滿足：是否第一清掃機器人100a執行第一區域R1的清掃超過預定標準。
此外，在第一模式清掃步驟中，在第一清掃機器人100a已執行第二區域R2的清掃之後，在滿足開始第二次清掃的條件的情況下，第二清掃機器人100b開始第二區域R2的清掃。開始第二次清掃的條件可以包含被預設定來滿足是否第一清掃機器人100a執行第二區域R2的清掃超過預定標準的A條件。此外，開始第二次清掃的條件可以包含被預設定來滿足是否第一清掃機器人100a完成第一區域R1的清掃的B條件。在滿足所有A條件和B條件的情況下，可以被預設定來滿足開始第二次清掃的條件。
在n是大於等於2且小於等於P的自然數中的任意自然數的情況下，在第一模式清掃步驟中，在第一清掃機器人100a已執行第n區域的清掃之後，如果滿足開始預定第n次清掃的條件，第二清掃機器人100b開始第n區域的清掃。開始第n次清掃的條件可以包含被預設定來滿足是否第一清掃機器人100a執行第n區域的清掃超過預定標準的An條件。此外，開始第二次清掃的條件可以包含被預設定來滿足是否第一清掃機器人100a完成第n-1區域的清掃的Bn條件。在滿足所有An條件和Bn條件的情況下，可以被預設定來滿足開始第n次清掃的條件。
在第一模式清掃步驟中，在第一清掃機器人已在第一區域R1中執行清掃操作超過預定標準之後，第二清掃機器人可以開始第一區域R1的清掃。
在第一模式清掃步驟中，在第一清掃機器人100a已在第二區域R2中執行清掃操作超過預定標準之後，第二清掃機器人可以開始第二區域R2的清掃。此外，在第一模式清掃步驟中，第二清掃機器人可以在已完成第一區域R1的清掃之後開始第二區域R2的清掃。
在第一模式清掃步驟中，在第一清掃機器人100a已在第n區域執行清掃操作超過預定標準之後，第二清掃機器人100b可以開始第n區域的清掃。其中，n是大於等於1且小於等於P的自然數中的任意自然數。此外，在n大於等於2的情況下，在第一模式清掃步驟中，第二清掃機器人100b可以在已完成第n-1區域的清掃之後開始第n區域的清掃。
可以將預定標準預設為50%至100%內的特定值。根據一實施 例，該預定標準可以預設為0%、90%、99%等。
根據一實施例，在清掃機器人100在以鋸齒形的方式移動的同時根據預定標準完成在特定區域上行進的情況下，可以確定清掃機器人100已執行區域的清掃超過預定標準。
可以將預定標準預設為100%，使得第二清掃機器人100b在第一清掃機器人100a已完成第一區域R1的清掃之後開始第一區域R1的清掃。具體地，在第一模式清掃步驟中，在第一清掃機器人100a已完成第一區域R1的清掃操作之後，第二清掃機器人100b可以開始第一區域R1的清掃。在第一模式清掃步驟中，在第一清掃機器人100a已完成第二區域R2的清掃操作之後，第二清掃機器人100b可以開始第二區域R2的清掃。在第一模式清掃步驟中，在第一清掃機器人100a已完成第n區域的清掃操作之後，第二清掃機器人100b可以開始第n區域的清掃。
可以預設定用於透過任何一個清掃機器人100完成任何一個區域的清掃的預定標準。根據一實施例，在清掃機器人100在以鋸齒形的方式移動的同時完成在任何一個特定的待清掃區域上行進的情況下，可以確定清掃機器人100已完成了對特定區域的清掃。
藉由執行第一模式清掃步驟，可以防止由於第一清掃機器人100a和第二清掃機器人100b同時清掃相同區域而導致之正常清掃操作中的干擾。
較佳地，在第一模式清掃步驟中，第一清掃機器人100a可以執行吸取異物的操作，而第二清掃機器人執行濕式拖地的操作。因此，可以解決吸完異物的地板可以濕式拖地再次清掃，但已由第二清掃機器人進行了濕式清掃的地板可能被第一清掃機器人再度污染的問題。
根據一實施例，可以提供預設，使用者可以藉由該預設，選擇僅執行異物吸取的清掃機器人作為第一清掃機器人100a。根據一實施例，可以提供預設，使用者可以藉由該預設，選擇僅執行濕式拖地的清掃機器人作為第二清掃機器人100b。在選擇合作清掃模式時，藉由登記清掃第一清掃機器人100a和/或第二清掃機器人100b，可以提供預設，使用者可以藉由該預設，不需要選擇第一清掃機器人100a和第二清掃機器人100b。
下文將描述第一模式清掃的一種情況。
參照圖15a，在開始第一模式清掃的情況下，第一清掃機器人100a離開對接站200a，並且在第一區域R1中執行清掃操作。當第一清掃機器人100a執行清掃操作時，第二清掃機器人100b保留在對接站200b上，因此不執行第二清掃機器人100b的清掃。參照圖15b，在第一清掃機器人100a已完成第一區域R1的清掃的情況下，第二清掃機器人100b離開對接站200b，並且在第一區域R1中執行清掃操作。當第一清掃機器人100a執行第二區域R2的清掃時，第二清掃機器人100b執行第一區域R1的清掃。
參照圖16至圖17，在選擇合作清掃模式的步驟S30中，描述了第二模式清掃的步驟，其在從複數個合作清掃模式中選擇第二模式(模式2)的情況下執行。其中，提出一種假設選擇了作為合作清掃機器人的第一清掃機器人100a和第二清掃機器人100b的描述。
參照圖16(b)和圖16(c)，在選擇第二模式清掃的情況下，複數個待清掃區域中每一個要由第一清掃機器人100a和第二清掃機器人100b清掃的區域被分配。在行動電話300的顯示螢幕上顯示包含用於清掃的待清掃區域或行進區域的使用者地圖D50。顯示在使用者地圖D50上每一個劃分的部分對應於複數個待清掃區域。根據一實施例，第一區域R1、第二區域R2、第三區域R3、第四區域R4、和第五區域R5分別對應於在使用者地圖D50上的第一部分D51、第二部分D52、第三部分D53、第四部分D54、和第五部分D55。參照圖16，在使用者觸控第一部分D51的情況下，選擇要由第一清掃機器人100a清掃的第一區域R1，而在使用者觸控第三部分D53的情況下，分配要由第二清掃機器人100b清掃的第三區域R3。
在第二模式清掃步驟中，預設定第二模式，使得第一清掃機器人100a和第二清掃機器人100b分別執行分配區域的清掃。在這種情況下，第一清掃機器人100a和第二清掃機器人100b分別執行為了清掃而分配的第一區域R1和第三區域R3的清掃。
在第二模式中，可以將多於兩個待清掃區域分配給第一清掃機器人100a，並且可以將多於兩個的待清掃區域分配給第二清掃機器人100b。在第二模式中，可以分配待清掃區域，使得要由第一清掃機器人100a清掃的至少一個區域或一個部分與要由第二掃機器人100b清掃的至少一個區域或一個部分重疊。
較佳地，在第二模式清掃步驟中，所有第一清掃機器人100a和第二清掃機器人100b執行異物吸入，並且可以將複數個區域的至少一個區域或一個部分分配給第一清掃機器人100a，並且可以將複數個區域中其他的至少一個區域或一個部分分配給第二清掃機器人100b。因此，可以透過複數個清掃機器人100a和清掃機器人100b在相對短的時間內有效地在整個清掃區域或行進區域上吸取異物。
下文將描述第二模式清掃的一種情況。參照圖17，在開始第二模式清掃步驟的情況下，第一清掃機器人100a離開對接站200a並在已分配清掃的第一區域R1中執行清掃操作，並且第二清掃機器人100b離開來自對接站200b並在已分配清掃的第三區域R3中執行清掃操作。當第一清掃機器人100a執行第一區域R1的清掃時，第二清掃機器人100b執行第三區域R3的清掃。
根據一實施例的複數個合作清掃模式可以包含第三模式清掃。在選擇合作清掃模式的步驟S30中，描述了第三模式清掃的步驟，其在從複數個合作清掃模式中選擇第三模式的情況下執行。其中，提出一種假設選擇了作為合作清掃機器人的第一清掃機器人100a和第二清掃機器人100b的描述。
在選擇第三模式的情況下，第一清掃機器人100a在移動的同時執行清掃操作，第二清掃機器人100b以跟隨第一清掃機器人100a的方式執行清掃操作。根據實施例，第二清掃機器人100b可以以跟隨第一清掃機器人100a的移動軌跡的方式執行清掃操作。根據一實施例，如果第一清掃機器人100a與第二清掃機器人100b之間以預定距離或更遠地隔開，則可以預設第二清掃機器人100b跟隨第一清掃機器人100a。
此外，複數個合作清掃模式可以被配置以包含用於複數個清掃機器人的合作清掃操作的各種附加模式。
參照圖18，下文描述根據一較佳實施例A的第一模式清掃的一種情況。儘管作為一實施例，圖18顯示了第二清掃機器人100b對第二區域的清掃，但是本發明不僅限於此。當然，顯然的是該過程可以相同或相似的方式依序地應用於待清掃區域，例如第三區域、第四區域等。
參照圖18，在開始第一模式清掃步驟的情況下，第一清掃機器人100a開始執行第一區域的清掃步驟S91。此後，進行步驟S193，其為確定是否第一清掃機器人100a對第一區域的清掃已經完成。如果在步驟S193中第一清掃 機器人100a對第一區域的清掃尚未完成，則第一清掃機器人100a繼續執行第一區域的清掃步驟S194。另一方面，如果在步驟S193中第一清掃機器人100a對第一區域的清掃已經完成，則第二清掃機器人100b開始執行第一區域的清掃步驟S195。此外，在已經完成第一清掃機器人100a對第一區域的清掃的情況下，第一清掃機器人100a開始執行第二區域的清掃步驟S195。此後，進行步驟S197，其為確定是否第一清掃機器人100a對第二區域的清掃已經完成。如果在步驟S197中第一清掃機器人100a對第二區域的清掃尚未完成，則第一清掃機器人100a繼續執行第二區域的清掃步驟S96a。此後，進行步驟S198，其為確定是否第二清掃機器人100b對第一區域的清掃已經完成。如果在步驟S198中第二清掃機器人100b對第一區域的清掃尚未完成，則第二清掃機器人100b繼續執行第一區域的清掃步驟S96b。另一方面，如果步驟S197中第一清掃機器人100a完成對第二區域的清掃，且步驟S198中第二清掃機器人100b完成對第一區域的清掃，則第二清掃機器人100b開始執行第二區域的清掃步驟S99。
參照圖19，下文描述根據一較佳實施例B的第一模式清掃的一種情況。儘管作為一實施例，圖19顯示了第二清掃機器人100b對第二區域的清掃，但是本發明不僅限於此。當然，顯然的是該過程可以相同或相似的方式依序地應用於待清掃區域，例如第三區域、第四區域等。
參照圖19，在開始第一模式清掃步驟的情況下，第一清掃機器人100a開始執行第一區域的清掃步驟S91。此後，進行步驟S293a，其為確定開始第一區域的第一次清掃的條件是否滿足。如果在步驟S293a中開始第一次清掃第一區域的條件沒有滿足，則第一清掃機器人100a繼續執行第一區域的清掃步驟S292，並且第二清掃機器人100b保持不執行清掃的待機狀態。另一方面，如果在步驟S293a中開始第一區域的第一次清掃的條件有滿足，則第二清掃機器人100b開始執行第一區域的清掃步驟S295a。即使在第二清掃機器人100b已開始清掃第一區域的步驟S295a之後，也執行了確定第一清掃機器人100a對第一區域的清掃是否已完成的步驟S293b，因此，如果尚未完成步驟S293b中的第一清掃機器人100a對第一區域的清掃，則第一清掃機器人100a會繼續執行第一區域的清掃。在已完成第一清掃機器人100a對第一區域的清掃的情況下，第一清掃機器人100a開始執行第二區域的清掃步驟S295。此後，進行步驟S297b，其為確定開始第二區域的第二次清掃的條件是否滿足。如果在步驟S297中第一清掃機器人 100a對第二區域的清掃尚未完成，則第一清掃機器人100a繼續執行第二區域的清掃步驟S96a。此後，進行步驟S298，其為確定是否第二清掃機器人100b對第一區域的清掃已經完成。如果在步驟S298中第二清掃機器人100b對第一區域的清掃尚未完成，則第二清掃機器人100b繼續執行第一區域的清掃步驟S96b。另一方面，如果滿足步驟S297中開始第二次清掃的條件，且如果步驟S298中第二清掃機器人100b完成對第一區域的清掃，則第二清掃機器人100b開始執行第二區域的清掃步驟S99。
100a‧‧‧第一清掃機器人(主要清掃機器人)
100b‧‧‧第二清掃機器人(從動清掃機器人)
200a、200b‧‧‧對接站
R1‧‧‧第一區域
R2‧‧‧第二區域
R3‧‧‧第三區域
R4‧‧‧第四區域
R5‧‧‧第五區域

Claims (12)

  1. 一種用於控制複數個清掃機器人的方法，該方法包括：透過一第一清掃機器人開始一第一區域的清掃；在該第一清掃機器人已執行該第一區域的清掃超過一預定標準之後，透過一第二清掃機器人開始該第一區域的清掃；以及在該第一清掃機器人或該第二清掃機器人開始清掃之前，從該第一清掃機器人和該第二清掃機器人中選擇一個作為一主要清掃機器人，該主要清掃機器人控制其他清掃機器人的清掃操作，其中，該第一區域和一第二區域包含在從用於清掃的一清掃區域或一行進區域中劃分出來的複數個區域中，其中，該第一清掃機器人和該第二清掃機器人分別依序地執行該第一區域和該第二區域的清掃，其中，在該第一清掃機器人已完成該第一區域的清掃之後，透過該第二清掃機器人開始該第一區域的清掃，以及其中，當該第一清掃機器人執行清掃操作時，該第二清掃機器人保留在對接站上。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之用於控制複數個清掃機器人的方法，進一步包括在該第二清掃機器人已完成該第一區域的清掃之後，透過該第二清掃機器人開始該第二區域的清掃。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之用於控制複數個清掃機器人的方法，進一步包括在該第一清掃機器人已完成該第二區域的清掃之後，透過該第二清掃機器人開始該第二區域的清掃。
  4. 如申請專利範圍第1項所述之用於控制複數個清掃機器人的方法，其中，該第一清掃機器人執行異物的吸入，而該第二清掃機器人執行濕式拖地。
  5. 如申請專利範圍第1項所述之用於控制複數個清掃機器人的方法，進一步包括在該第一清掃機器人或該第二清掃機器人開始清掃之前，從登 記用於一合作清掃的複數個清掃機器人中選擇該第一清掃機器人和該第二清掃機器人。
  6. 如申請專利範圍第1項所述之用於控制複數個清掃機器人的方法，進一步包括在該第一清掃機器人或該第二清掃機器人開始清掃之前，從複數個合作清掃模式中選擇一第一模式，該複數個合作清掃模式被預設以分別依序由該第一清掃機器人和該第二清掃機器人執行該第一區域和該第二區域的清掃。
  7. 如申請專利範圍第6項所述之用於控制複數個清掃機器人的方法，其中，該複數個合作清掃模式包括一第二模式，其中，分別分配由該第一清掃機器人和該第二清掃機器人清掃的區域，並且預設該第一清掃機器人和該第二清掃機器人以執行每個分配區域的清掃。
  8. 如申請專利範圍第1項所述之用於控制複數個清掃機器人的方法，其中，該第一清掃機器人和該第二清掃機器人共享包括用於清掃的該清掃區域或該行進區域的一地圖。
  9. 一種用於控制複數個清掃機器人的方法，包括：透過一第一清掃機器人開始一第一區域的清掃；在該第一清掃機器人已完成該第一區域的清掃之後，透過一第二清掃機器人開始該第一區域的清掃；以及在該第一清掃機器人或該第二清掃機器人開始清掃之前，從該第一清掃機器人和該第二清掃機器人中選擇一個作為一主要清掃機器人，該主要清掃機器人控制其他清掃機器人的清掃操作，其中，該第一清掃機器人和該第二清掃機器人分別依序地執行該第一區域和一第二區域的清掃，其中，該第一區域和該第二區域包含在從用於清掃的一清掃區域或一行進區域中劃分出來的複數個區域中，以及其中，當該第一清掃機器人執行清掃操作時，該第二清掃機器人保留在對接站上。
  10. 如申請專利範圍第9項所述之用於控制複數個清掃機器人的方法，進一步包括在該第一清掃機器人已完成該第二區域的清掃之後，透過該第二清掃機器人開始該第二區域的清掃。
  11. 一種用於控制複數個清掃機器人的方法，包括：透過一第一清掃機器人開始一第n區域的清掃；在該第一清掃機器人已執行該第n區域的清掃之後，透過一第二清掃機器人開始該第n區域的清掃；以及在該第一清掃機器人或該第二清掃機器人開始清掃之前，從該第一清掃機器人和該第二清掃機器人中選擇一個作為一主要清掃機器人，該主要清掃機器人控制其他清掃機器人的清掃操作，其中，該第n區域包含在從用於清掃的一清掃區域或一行進區域中劃分出來的一第一區域至一第p區域中，其中，該第一清掃機器人和該第二清掃機器人分別依序地執行該第一區域至該第p區域的清掃，其中，p是大於等於2的自然數，並且n是大於等於1且小於等於p的自然數中的任意自然數，以及其中，當該第一清掃機器人執行清掃操作時，該第二清掃機器人保留在對接站上。
  12. 一種複數個清掃機器人，包括：一第一清掃機器人；一第二清掃機器人；以及一控制器，被配置以在該第一清掃機器人已執行一第一區域的清掃超過一預定標準之後，使該第二清掃機器人開始該第一區域的清掃，其中，該第一清掃機器人和該第二清掃機器人分別依序地執行該第一區域和一第二區域的清掃，其中，該第一區域和該第二區域包含在從用於清掃的一清掃區域或一行進區域中劃分出來的複數個區域中，其中，在該第一清掃機器人已完成該第一區域的清掃之後，透過該第二清掃機器人開始該第一區域的清掃， 其中，當該第一清掃機器人執行清掃操作時，該第二清掃機器人保留在對接站上，以及其中，該控制器在該第一清掃機器人或該第二清掃機器人開始清掃之前，從該第一清掃機器人和該第二清掃機器人中選擇一個作為一主要清掃機器人，該主要清掃機器人控制其他清掃機器人的清掃操作。
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