TWI803965B - 移動式機器人、移動式機器人系統及其執行協作行駛的方法 - Google Patents

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Abstract

本發明涉及一種移動式機器人系統的實施方式，其中，在第一機器人和第二機器人執行協作行駛的同時，當第一機器人及/或第二機器人發生陷阱狀態時，第一機器人及/或第二機器人執行陷阱脫離行駛，其中，陷阱狀態是指第一機器人或第二機器人無法進入未行駛過的待清掃區的情況，而陷阱脫離行駛是第一機器人或第二機器人沿已行駛過的待清掃區的邊界行駛的行駛方法。

Description

移動式機器人、移動式機器人系統及其執行協作行駛的方法
本發明涉及一種移動式機器人系統，更具體地，涉及一種移動式機器人系統，其中複數個移動式機器人執行協作行駛，以及一種複數個移動式機器人執行協作行駛的方法。
清掃機是一種藉由吸入或擦去灰塵或異物來進行清掃的裝置。一般而言，清掃機執行對地板的清掃功能，並且清掃機包括用於移動的滾輪。通常，滾輪透過施加到清掃機主體的外力而滾動，以使清掃機主體相對於地板移動。
然而，隨著這種不需使用者的操作而自行行駛進行清掃的清掃機器人的發展，需要開發複數個清掃機器人，用於在不需使用者操作的情況下彼此協作進行清掃。
先前技術文獻WO2017-036532揭露了一種主清掃機器人(以下稱為主機器人)控制至少一個附屬清掃機器人(以下稱為附屬機器人)的方法。該現有技術文獻揭露一種主機器人使用障礙物偵測裝置偵測相鄰的障礙物並使用從障礙物偵測裝置得到的位置資料來確定其相對於附屬機器人的位置的配置。此外，KR2017-0174493揭露了一種兩個清掃機器人在彼此通訊的同時進行清掃的一般過程。
然而，在這兩份現有技術文件中，沒有揭露回應協作行駛期間發生的各種情況的動作。當兩個清掃機器人協作行駛時，與一個行駛時相比，需要回應各種情況的控制，例如，當僅一個個體發生錯誤或兩個個體均發生錯誤時，需要回應每項錯誤的動作控制，此外，當發生陷阱或受困時，處於引導/跟隨關係的兩個清掃機器人各自都需要進行適當的回應動作。
另外，在兩個清掃機協作行駛的模式下，存在一個限制，即，由於兩個清掃機的規格和狀態不同，而難以實現適當的協作行駛。例如，為了使兩個清掃機有效地完成協作行駛，需要兩個清掃機的電池充電狀態均超過預定參考位準，但當一個清掃機的充電狀態低於預定參考位準時，就難以完成協作行駛。
在如上所述的複數個清掃機器人協作行駛的系統中，考慮了各種行駛狀態、行駛條件和情況回應，但在相關技術中，尚未提出適當的方法，因此必須限制使用複數個清掃機器人的協作行駛的準確度/穩定性/可靠性。
為了改善上述相關技術的侷限性，本說明書旨在提供一種能夠解決上述問題的移動式機器人系統的實施方式。
換言之，本發明的一個態樣旨在提供一種能夠在滿足協作行駛的各種條件的同時執行協作行駛的移動式機器人系統的實施方式，以及其執行協作行駛的方法。
此外，本發明的另一態樣旨在提供一種能夠執行協作行駛的移動式機器人系統的實施方式，以及其執行協作行駛的方法，其中，可以對協作行駛期間發生的各種情況作出適當的回應。
具體而言，本發明的再另一態樣旨在提供一種能夠對協作行駛期間發生的陷阱情況作出適當回應的移動式機器人系統的實施方式，以及其執行協作行駛的方法。
此外，本發明的又再另一態樣旨在提供一種能夠對協作行駛期間發生的各種錯誤情況作出適當回應的移動式機器人系統的實施方式，以及其執行協作行駛的方法。
另外，本發明的又另一態樣旨在提供一種能夠對協作行駛期間感測到的障礙物作出適當回應的移動式機器人系統的實施方式，以及其執行協作行駛的方法。
此外，本發明的又另一態樣旨在提供一種能夠在執行協作行駛的同時根據複數個移動式機器人的電池充電位準的變化和電池充電位準的各種狀態來作出適當的回應的移動式機器人系統的實施方式。
為了解決前述問題，一種移動式機器人系統及其執行協作行駛的方法可以包括：確認複數個移動式機器人的行駛狀態是否符合預設參考條件，以根據確認結果執行協作行駛的動作，作為解決手段。
具體而言，當接收到用於協作行駛的控制指令時，可以將符合執行協作行駛條件的複數個移動式機器人的行駛狀態與預設參考條件進行比較，並且當行駛狀態符合參考條件時，可以執行協作行駛的動作，從而準確且穩定地執行協作行駛。
換言之，移動式機器人系統及其執行協作行駛的方法的實施方式可以確認複數個移動式機器人的行駛狀態是否符合預設參考條件，以根據確認結果執行協作行駛的動作，從而解決前述問題。
具有上述技術特徵的移動式機器人系統的實施方式，其作為解決問題的手段可以包括：複數個移動式機器人，其在待清掃區域中行駛的同時進行清掃；以及一控制器，其與複數個移動式機器人進行通訊，以將用於遠程控制的控制指令傳送給複數個移動式機器人，其中，在從控制器接收到協作清掃待清掃區域的協作行駛模式的控制指令後，複數個移動式機器人確認該複數個移動式機器人的行駛狀態是否符合預設參考條件，以根據確認結果執行協作行駛模式的動作。
此外，作為解決問題的手段，揭露一種具有上述技術特徵的移動式機器人系統執行協作行駛的方法的實施方式，作為第一機器人和第二機器人執行協作行駛的方法，該方法可以包括：由第一機器人和第二機器人接收執行協作行駛的指令；由第一機器人將第一機器人和第二機器人的行駛狀態與預設參考條件進行比較；以及由第一機器人和第二機器人各自根據比較結果執行協作行駛的動作。
另一方面，在能夠對協作行駛期間發生的陷阱狀態作出適當回應的移動式機器人系統的實施方式中，在第一機器人和第二機器人執行協作行駛的同時，當第一機器人及/或第二機器人發生陷阱狀態時，第一機器人及/或第二機器人可以執行陷阱脫離行駛，其中，陷阱狀態是指第一機器人或第二機器人無法進入尚未行駛的待清掃區的情況，而陷阱脫離行駛是指第一機器人或第二機器人沿已行駛過的待清掃區的邊界行駛的行駛方法。
此外，能夠對協作行駛期間發生的陷阱狀態作出適當回應的移動式機器人系統執行協作行駛的方法的實施方式可以包括：由第一機器人和第二機器人彼此執行協作行駛；確認第一機器人及/或第二機器人是否發生陷阱狀態，並且當第一機器人及/或第二機器人處於陷阱狀態時執行陷阱脫離行駛，其中，陷阱狀態是指第一機器人及/或第二機器人無法進入尚未行駛的待清掃區的情況，而陷阱脫離行駛是第一機器人或第二機器人沿已行駛過的待清掃區的邊界行駛的行駛方法。
另一方面，能夠對協作行駛期間發生的各種錯誤情況作出適當回應的移動式機器人系統的實施方式可以包括：吸入待清掃區中的污染物的第一機器人；擦拭待清掃區的地板的第二機器人；用於對第一機器人進行充電的第一充電座；用於對第二機器人進行充電的第二充電座；以及連接第一機器人和第二機器人的網路，其中，第一機器人和第二機器人使用網路進入協作行駛模式，透過識別彼此的位置資訊執行協作行駛，以及當在第一機器人和第二機器人中的至少一個執行協作行駛的同時發生錯誤時，當第一機器人和第二機器人中的至少一個發生受困或當網路斷開時，確認是否解除協作行駛模式。
此外，揭露一種能夠對協作行駛期間發生的各種錯誤情況作出適當回應的移動式機器人系統執行協作行駛的方法的實施方式，作為在待清掃區中行駛的移動式機器人系統執行協作行駛的方法，其中，該移動式機器人系統包括：吸入待清掃區中的污染物的第一機器人；擦拭待清掃區的地板的第二機器人；用於對第一機器人進行充電的第一充電座；用於對第二機器人進行充電的第二充電座；以及連接第一機器人和第二機器人的網路，並且執行協作行駛的方法包括：由第一機器人和第二機器人使用網路進入協作行駛模式；由第一機器人和第二機器人識別彼此的位置資訊以執行協作行駛；以及當在第一機器人和第二機器人中的至少一個執行協作行駛的同時發生錯誤時，當第一機器人和第二機器人中的至少一個發生受困或當網路斷開時，由第一機器人或第二機器人確認是否解除協作行駛模式。
另一方面，一種能夠對協作行駛期間感測到的障礙物作出適當回應的移動式機器人系統的實施方式可以包括：吸入待清掃區中的污染物的第一機器人；擦拭待清掃區的地板的第二機器人；用於對第一機器人進行充電的第一充電座；用於對第二機器人進行充電的第二充電座；以及連接第一機器人和第二機器人的網路，其中，第一機器人和第二機器人使用網路進入協作行駛模式、將待清掃區劃分為複數個單元區、對每個單元區執行協作行駛，以及在複數個單元區中的任一個執行協作行駛的同時，當第一機器人及/或第二機器人感測到在預設範圍的高度或深度形成的障礙物時，藉由避開或攀爬障礙物來繼續協作行駛。
此外，揭露一種能夠對協作行駛期間感測到的障礙物作出適當回應的移動式機器人系統執行協作行駛的方法的實施方式，作為在待清掃區中行駛的移動式機器人系統執行協作行駛的方法，其中，該移動式機器人系統包括：吸入待清掃區中的污染物的第一機器人；擦拭待清掃區的地板的第二機器人；用於對第一機器人進行充電的第一充電座；用於對第二機器人進行充電的第二充電座；以及連接第一機器人和第二機器人的網路，並且執行協作行駛的方法包括：由第一機器人和第二機器人使用網路進入協作行駛模式；由第一機器人和第二機器人將待清掃區劃分為複數個單元區，以對每個單元區執行協作行駛；以及在第一機器人及/或第二機器人在複數個單元區中的任一個執行協作行駛的同時，當感測到在預設範圍的高度或深度形成的障礙物時，藉由避開或攀爬障礙物來繼續協作行駛。
另一方面，作為複數個移動式機器人協作行駛的移動式機器人系統，揭露一種移動式機器人系統的實施方式，其在執行協作行駛的同時能夠根據複數個移動式機器人的電池充電位準的變化和電池充電位準的各種狀態來作出適當回應，其中，該移動式機器人系統包括：第一機器人，其基於由第一充電座所充的電力運行，以在待清掃區中行駛；以及第二機器人，其基於由第二充電座所充的電力運行，以沿第一機器人已行駛過的路徑行駛，以及第一機器人和第二機器人在執行協作行駛模式的同時分別感測電池中的充電容量，以根據電池的充電容量值解除協作行駛模式，並回應充電容量值分別執行獨立行駛模式和電池的充電模式中的至少一個。
此外，作為複數個移動式機器人協作行駛的移動式機器人系統，揭露另一種移動式機器人系統的實施方式，其在協作行駛期間能夠根據複數個移動式機器人的電池充電位準的變化和電池充電位準的各種狀態來作出適當回應，其中，該移動式機器人系統包括：第一機器人，其基於由第一充電座所充的電力運行，以在待清掃區中行駛；以及第二機器人，其基於由第二充電座所充的電力運行，以沿第一機器人已行駛過的路徑行駛，以及當電池的充電容量值低於預設參考容量值時，第一機器人和第二機器人各自在執行協作行駛模式的同時感測電池的充電容量，以移動到各自的充電座對電池進行充電。
另外，作為移動式機器人系統執行協作行駛的方法，揭露一種移動式機器人系統執行協作行駛的方法的實施方式，其在協作行駛期間能夠根據複數個移動式機器人的電池充電位準的變化和電池充電位準的各種狀態來作出適當回應，該移動式機器人系統包括：第一機器人，其基於由第一充電座所充的電力運行，以在待清掃區中行駛；以及第二機器人，其基於由第二充電座所充的電力運行，以沿第一機器人已行駛過的路徑行駛，其中，該方法包括：由第一機器人和第二機器人各自啟動協作行駛模式；由第一機器人和第二機器人各自感測電池的充電容量；由第一機器人和第二機器人各自將充電容量值與預設參考容量值進行比較；以及由第一機器人和第二機器人中的至少一個根據比較結果，執行獨立行駛模式或移動到充電座對電池進行充電。
此外，作為移動式機器人系統執行協作行駛的方法，揭露另一種移動式機器人系統執行協作行駛的方法的實施方式，其在協作行駛期間能夠根據複數個移動式機器人的電池充電位準的變化和電池充電位準的各種狀態來作出適當回應，該移動式機器人系統包括：第一機器人，其基於由第一充電座所充的電力運行，以在待清掃區中行駛；以及第二機器人，其基於由第二充電座所充的電力運行，以沿第一機器人已行駛過的路徑行駛，其中，該方法包括：由第一機器人和第二機器人各自啟動協作行駛模式；由第一機器人和第二機器人各自感測電池的充電容量；由第一機器人和第二機器人各自將充電容量值與預設參考容量值進行比較；以及由第一機器人和第二機器人中的至少一個根據比較結果，移動到充電座對電池進行充電。
如上所述的移動式機器人系統及其執行協作行駛的方法的實施方式可以應用並實施到清掃機器人、控制清掃機器人的控制系統、清掃機器人系統、控制清掃機器人的控制方法等，並且特別是有效地應用和實施到複數個移動式機器人、包括複數個移動式機器人的移動式機器人系統、控制複數個移動式機器人的方法等，並且還應用和實施到所有上述可應用技術的技術概念的清掃機器人、清掃機器人系統、以及控制清掃機器人的方法。
換言之，移動式機器人系統及其執行協作行駛的方法的實施方式可以確認複數個移動式機器人的行駛狀態是否符合預設參考條件，以根據確認結果執行協作行駛的動作，從而具有在滿足各種協作行駛的條件下執行協作行駛的作用。
因此，可以防止複數個移動式機器人的不準確和不穩定的協作行駛，從而具有在安全和準確的環境/狀態下執行協作行駛的作用。
此外，可以在滿足協作行駛條件的狀態下執行協作行駛，從而具有對協作行駛期間發生的各種情況作出適當回應的作用。
例如，可以分別對協作行駛期間發生的陷阱狀態、各種錯誤情況和障礙物感測情況作出適當的回應，從而具有安全且可靠地執行協作行駛的作用。
此外，複數個移動式機器人中的每一個可以在執行協作行駛模式的同時感測電池的充電容量，並且複數個移動式機器人中的每一個可以根據感測結果執行回應操作，從而具有對電池充電位準的變化作出適當回應的功用。
因此，不僅可以在執行協作行駛的同時根據電池充電位準的各種狀態進行有效清掃，而且可以防止在執行協作行駛時由於電池充電位準的變化而中斷協作行駛，進而忽略複數個移動式機器人，從而具有在協作行駛中斷後適當且容易地執行後續操作的功用。
下文將結合所附圖式對移動式機器人系統的實施方式進行更詳細的說明，需要注意的是，以下使用的技術術語僅用於說明具體的實施方式，並不代表本發明的概念。
首先，將說明移動式機器人系統的實施方式中的移動式機器人（下文稱為「機器人」）的配置。
機器人可以是在行駛或行進的同時進行清掃的清掃機器人。
機器人可以是自動或透過使用者的操控而執行行駛和清掃的清掃機器人。
例如，機器人可以是自動行駛清掃機以及執行自動行駛（或自動行進）的清掃機。
機器人可以是在預定區域內行駛的同時識別位置的清掃機器人。
機器人可以是在行駛的同時識別位置以及在預定區域內創建地圖的清掃機器人。
機器人可以在其自身在預定區域內行進的同時執行清掃地板的功能，這裡所謂的清掃地板包括吸入地板上的灰塵（包括異物）或拖地。
機器人可以具有用於行駛和清掃的複數個配置（構成組件）。
例如，機器人100可以具有如圖1A或圖1B所示的形狀。
機器人100可以具有如圖1A所示的形狀，或者可以具有如圖1B所示的形狀，或者可以具有從圖1A和圖1B所示的形狀中修改的形狀，或者可以具有與圖1A和圖1B所示的形狀不同的形狀。
如圖1A和圖1B所示，機器人100可以包括：主體110；清掃單元120；以及感測單元130。
主體110界定機器人100的外觀，並可以執行行駛（或行進）和清掃。
換言之，主體110可以執行機器人100的整體操作。
主體110可以具有便於行駛和清掃的形狀，以界定機器人100的外觀。
例如，機器人100可以界定為圓形，也可以界定為帶有圓角的矩形。
主體110可以具有用於使機器人100行進並執行清掃的構成組件。
可以將用於使機器人100能夠行進並執行清掃的構成組件設置在主體110的內部或外部。
例如，可以將與行駛（或行進）操作、清掃操作或感測相關的構成組件設置在主體110的外部，並可以將與機器人100的控制相關的構成組件設置在主體110的內部。
此外，主體110可以設置有使機器人100行進的滾輪單元111。
因此，機器人100可以透過滾輪單元111前後、左右移動或旋轉。
此外，主體110可以安裝有為機器人100供電的電池（圖未顯示）。
可以將電池配置為可充電的，並配置為可從主體110的底部拆卸。
清掃單元120可以從主體110的一側以突出的形式設置，以便吸入含有灰塵的空氣或拖地。
此處，該一側可以是主體110沿前進方向（F）行駛的一側，即，主體110的前側。
清掃單元120可以可拆卸地耦接到主體110。
當清掃單元120從主體110分離時，拖把單元（圖未顯示）可以可拆卸地耦接到主體110，以替換分離的清掃單元120。
因此，當使用者想要清除地板上的灰塵時，使用者可以將清掃單元120安裝在主體110上，而當使用者想要拖地時，可以將拖把單元安裝在主體110上。
感測單元130可以設置在主體110的清掃單元120所在的一側，即，主體110的前側。
可以在主體110的垂直方向上設置感測單元130，以與清掃單元120重疊。
感測單元130設置在主體110的上部，以感測前方的障礙物或地形，防止機器人100與障礙物碰撞。
可以配置感測單元130以額外地執行不同於感測功能的另一種感測功能。
例如，感測單元130可以包括用於擷取周圍影像的相機131。
相機131可以包括鏡頭和影像感測器。
相機131可以將主體110的周圍影像轉換為能由控制單元處理的電信號，例如，將與向上影像對應的電信號傳送給控制單元。
此處，可以由控制單元使用與向上影像對應的電信號以偵測主體110的位置。
此外，感測單元130可以感測機器人100的行駛表面或行駛路徑上的障礙物，如牆壁、傢俱和懸崖。
此外，感測單元130可以感測執行電池充電的對接裝置的存在。
此外，感測單元130可以感測天花板資訊，以便繪製機器人100的行駛區或清掃區。
以下將參照圖2說明與機器人100的特定組件相關的實施方式。
如圖2所示，機器人100可以包括：通訊單元1100；輸入單元1200；驅動單元1300；感測單元1400；輸出單元1500；電源單元1600；記憶體1700；控制單元1800；以及清掃單元1900，或其組合。
此處，圖2中所示的組件當然不是必需的，因此可以實現具有比圖4中所示更多或更少組件的自控式清掃機。此外，如上所述，其中說明的複數個移動式機器人可以僅包括以下將說明的相同組件中的一些。換言之，複數個移動式機器人可以包括不同的組件。
以下將說明每個組件。
首先，電源單元1600包括能由外部商用電源充電的電池，以向機器人100供電。
電源單元1600向包含在機器人100中的每個組件提供驅動電力，以提供機器人100行駛或執行特定功能所需的操作電力。
此處，控制單元1800可以感測電池的剩餘電量，並在剩餘電量不足時，控制電池將電力轉移到與外部商用電源連接的充電座，因此可以從充電座提供充電電流對電池進行充電。
電池可以連接到電池感測單元，以將剩餘電量和充電狀態傳送給控制單元1800。此時，輸出單元1500可以透過控制單元1800顯示電池的剩餘量。
控制單元1800基於人工智慧技術執行資訊處理的任務，並可以包括至少一個電路模組，用於執行資訊的學習、資訊的推論、資訊的感知以及自然語言的處理中的至少一項。
控制單元1800可以使用機器學習技術來執行大量資訊（大數據）的學習、推論和處理中的至少一項，如儲存在機器人100中的資訊、行動終端周圍的環境資訊、儲存在可通訊的外部儲存器中的資訊等。此外，控制單元1800可以基於使用機器學習技術學習到的資訊來預測（或推斷）至少一種機器人100可以執行的操作，並控制機器人100在至少一種預測操作中執行最可行的操作。
機器學習技術是一種基於至少一種演算法收集和學習大量資訊，並根據學習到的資訊來確定和預測資訊的技術。資訊的學習是識別資訊的特徵、規則和判斷標準、量化資訊與資訊之間的關係、並利用量化後的模式預測新資料的操作。
機器學習技術使用的演算法可以是基於統計的演算法，例如，使用樹狀結構類型作為預測模型的決策樹、模擬生物神經網路結構和功能的人工神經網路、基於生物演進式演算法的基因程式設計、將觀察到的示例分佈到集群中的子集的聚類、以及使用隨機抽取的隨機數計算函數值作為概率的蒙特卡羅方法等。
作為機器學習技術的一個領域，深度學習是一種使用深度神經網路（DNN）演算法進行學習、確認、以及資訊處理中的至少一項的技術。深度神經網路（DNN）可以具有鏈接層並在層之間傳送資料的結構。可以應用這種深度學習技術以使用優化之用於平行運算的圖形處理單元（GPU）透過深度神經網路（DNN）學習大量資訊。
控制單元1800可以使用儲存在外部伺服器或記憶體1700中的訓練資料，並可以包括用於偵測並識別預定物體的特徵的學習引擎。此處，用於識別物體的特徵可以包括物體的尺寸、形狀和陰影。
具體而言，當控制單元1800將透過相機131擷取的影像的一部分輸入到學習引擎中時，學習引擎可以識別包含在輸入影像中的至少一種物品或生物。
當學習引擎應用於清掃機的行駛時，控制單元1800可以識別機器人100周圍是否存在阻礙清掃機運行的障礙物，如椅子腳、風扇和特定形狀的陽台間隙。這可以提高機器人100行駛的效率和可靠性。
另一方面，可以將學習引擎安裝在控制單元1800上或外部伺服器上。 當學習引擎安裝在外部伺服器上時，控制單元1800可以控制通訊單元1100將至少一個待分析的影像傳送給外部伺服器。
外部伺服器可以將從清掃機傳送的影像輸入到學習引擎中，從而識別包含在影像中的至少一種物品或生物。此外，外部伺服器可以將與識別結果相關的資訊傳送回清掃機。在這種情況下，與識別結果相關的資訊可以包括與待分析影像中的物體數量以及每個物體的名稱相關的資訊。
驅動單元1300可以設置有馬達以驅動滾輪單元，從而使左主輪和右主輪在兩個方向上旋轉，以旋轉或移動主體。此時，左主輪和右主輪可以獨立地移動。驅動單元1300可以使主體110向前移動、向後移動、向左移動、向右移動、彎曲地移動、或原地旋轉。
輸入單元1200可以接收來自使用者對於機器人100的各種控制指令。
輸入單元1200可以包括一個或多個按鈕。
例如，輸入單元1200可以包括確認按鈕、設定按鈕等。該確認按鈕（OK按鈕）是用於接收來自使用者用於確認感測資訊、障礙物資訊、位置資訊和地圖資訊的指令的按鈕，而該設定按鈕是用於接收來自使用者用於設定資訊的指令的按鈕。
此外，輸入單元1200可以包括：輸入重置按鈕，用於取消使用者先前的輸入並重新接收使用者的輸入；刪除按鈕，用於刪除使用者預設的輸入；用於設定或改變操作模式的按鈕；以及用於接收要恢復到充電座的指令的按鈕等。
此外，可以將諸如硬鍵、軟鍵、觸控板等的輸入單元1200設置在移動式機器人的上部。此外，輸入單元1200可以與輸出單元1500一起具有觸控螢幕的形式。
輸出單元1500可以設置在機器人100的上部。當然，安裝位置和安裝類型可以不同。例如，輸出單元1500可以在螢幕上顯示電池狀態、行駛模式等。
此外，輸出單元1500可以輸出由感測單元1400偵測的移動式機器人內部的狀態資訊，例如，包含在移動式機器人中的每個配置的目前狀態。此外，輸出單元1500可以在螢幕上顯示由感測單元1400偵測的外部狀態資訊、障礙物資訊、位置資訊，以及地圖資訊等。輸出單元1500可以由發光二極體（LED）、液晶顯示器（LCD）、電漿顯示面板、以及有機發光二極體（OLED）中的任一種形成。
輸出單元1500可以進一步包括聲音輸出裝置，以可聽見的方式輸出由控制單元1800執行的機器人100的操作過程或操作結果。例如，輸出單元1500可以回應由控制單元1800產生的警告信號向外部輸出警告音。
在這種情況下，聲頻輸出模組（圖未顯示）可以是用於輸出聲音的裝置，如蜂鳴器、揚聲器等，並且輸出單元1500可以使用儲存在記憶體1700中具有預定模式的聲頻資料或訊息資料透過聲頻輸出模組向外部輸出聲音。
因此，根據本發明的實施方式的機器人100可以在螢幕上顯示行駛區域的環境資訊或將資訊輸出為聲音。根據另一實施方式，機器人可以透過通訊單元1100將地圖資訊或環境資訊傳送給終端裝置，以透過輸出單元1500輸出待輸出的螢幕或聲音。
記憶體1700儲存用於控制或驅動機器人100的控制程序以及產生的資料。記憶體1700可以儲存聲頻資訊、影像資訊、障礙物資訊、位置資訊、地圖資訊等。此外，記憶體1700可以儲存與行駛模式相關的資訊。
記憶體1700主要使用非揮發性記憶體。此處，非揮發性記憶體（NVM、NVRAM）是一種即使不供電也能夠連續儲存資訊的儲存裝置，舉例來說，非揮發性記憶體可以是ROM、快閃記憶體、磁芯儲存裝置（例如，硬碟、磁片驅動器、磁帶）、光碟驅動器、磁性RAM、PRAM等。
此外，可以將行駛區域的地圖儲存在記憶體1700中。地圖可以由能夠透過有線或無線通訊與機器人100交換資訊的外部終端或伺服器接收，或者可以由機器人100自身在行駛的同時產生。
地圖可以指示行駛區內的房間的位置。此外，可以在地圖上顯示機器人100的當前位置，並可以在行駛過程期間更新機器人100在地圖上的當前位置。
記憶體1700可以儲存清掃歷史資訊。每當執行清掃時，都可以產生這樣的清掃歷史資訊。
儲存在記憶體1700中的行駛區的地圖是以預定格式儲存行駛區的預定資訊的資料，例如，用於在清掃的同時行駛的導航地圖、用於位置識別的同步定位和繪製（SLAM）地圖、透過儲存機器人與障礙物碰撞時的資訊來學習清掃的學習地圖、用於全球位置識別的全球位置地圖、在其中記錄所識別的障礙物的資訊的障礙物識別地圖等。
地圖可以表示包含複數個節點的節點地圖。此處，節點表示地圖上的任意一個位置的資料，該位置與行駛區中的任意一個位置的點對應。
同時，感測單元1400可以包括外部信號偵測感測器、前方偵測感測器、懸崖偵測感測器、二維相機感測器和三維相機感測器中的至少一個。
外部信號偵測感測器可以感測機器人100的外部信號。外部信號偵測感測器可以是例如紅外線感測器、超聲波感測器、射頻（RF）感測器等。
機器人100可以使用外部信號偵測感測器接收由充電座產生的引導信號，以檢查充電座的位置和方向。此時，充電座可以傳送指示方向和距離的引導信號，以便移動式機器人可以返回充電座。換言之，機器人100可以藉由接收從充電座傳送的信號來確定當前位置，並設定移動方向，從而返回充電座。
另一方面，前方偵測感測器可以以一定間隔設置在機器人100的前側，具體地，沿機器人100的外周表面的一側設置。前感測器位於機器人100的表面的至少一側上，以偵測移動式機器人前方的障礙物。前感測器可以偵測存在於機器人100的移動方向上的物體，尤其是障礙物，並將偵測資訊傳送給控制單元1800。換言之，前感測器可以偵測機器人100的移動路徑上的突起、家用電器、傢俱、牆壁和牆角等，並將資訊傳送給控制單元1800。
例如，前感測器可以是紅外線（IR）感測器、超音波感測器、RF感測器、地磁感測器等，並且機器人100可以使用一種類型的感測器作為前感測器，或者必要時使用兩種或更多種類型的感測器。
例如，一般而言，超音波感測器主要可以用於感測遠處的障礙物。超音波感測器可以包括發射器和接收器，並且控制單元1800可以基於透過發射器輻射的超音波是否被障礙物等反射並被接收器接收來確定是否存在障礙物，並利用超音波發射時間和超音波接收時間計算到障礙物的距離。
此外，控制單元1800可以比較從發射器發射的超音波和在接收器接收的超音波，以偵測與障礙物的尺寸有關的資訊。例如，控制單元1800可以確定障礙物越大，在接收器接收到的超音波越多。
在一實施方式中，可以在機器人100的前側沿外周表面的側面設置複數個（例如，五個）超音波感測器。此時，超音波感測器較佳可以以發射器和接收器交替佈置的方式設置在機器人100的前部表面上。
換句話說，可以將發射器設置在左側和右側，與主體的前部中心間隔開，或者可以將一個發射器或至少兩個發射器設置在接收器之間，以便形成從障礙物等反射的超音波信號的接收區域。透過這種佈置，可以在減少感測器數量的同時擴大接收區域。超音波的發射角度可以保持在不影響不同信號的角度範圍，以防止串擾現象。此外，可以將接收器的接收靈敏度設定為彼此不同。
另外，可以將超音波感測器以預定角度向上設置，以沿向上方向輸出從超音波感測器發射的超音波，並且於此處，超音波感測器可以進一步包括預定的阻擋構件以防止超音波向下輻射。
另一方面，如上所述，前感測器可以透過一起使用兩種或更多種類型的感測器來實施，因此前感測器可以使用IR感測器、超音波感測器、以及RF感測器等中的任意一種。
例如，前方偵測感測器可以包括紅外線感測器，作為除了超音波感測器之外的不同類型的感測器。
可以將紅外線感測器與超音波感測器一起設置在機器人100的外周表面上。紅外線感測器也可以感測存在於前方或側面的障礙物，以將障礙物資訊傳送給控制單元1800。換言之，紅外線感測器可以感測機器人100的移動路徑上的突起、家用電器、傢俱、牆面和牆角等，以將資訊傳送給控制單元1800。因此，主體110可以在特定區域內移動而不與障礙物碰撞。
另一方面，懸崖偵測感測器（或懸崖感測器）可以主要使用各種類型的光學感測器來感測支撐主體110的地板上的障礙物。
換言之，可以將懸崖偵測感測器設置在機器人100的後表面上，但顯然可以根據機器人100的類型安裝在不同的位置。懸崖偵測感測器是位於機器人100的後表面的感測器，以感測地板上的障礙物，並且懸崖偵測感測器可以是紅外線感測器、超音波感測器、RF感測器、PSD（位置敏感偵測器）感測器等，其中，懸崖偵測感測器設置有發射器和接收器，如障礙物偵測感測器。
例如，可以將懸崖感測器中的一個設置在機器人100的前部上，另外兩個懸崖感測器可以相對地安裝在後部。
例如，懸崖偵測感測器可以是PSD感測器，但也可配置有複數個不同種類的感測器。
PSD感測器利用半導體表面電阻偵測具有一個p-n結的入射光的短距離和長距離位置。PSD感測器包括僅在一個軸向方向上偵測光源的一維PSD感測器、以及偵測平面上的光源位置的二維PSD感測器。兩種PSD感測器均可以具有pin光電二極體結構。PSD感測器是一種红外線感測器，其利用紅外線以傳送紅外線，然後測量從障礙物反射並返回到障礙物的紅外線的角度，從而測量距離。換言之，PSD感測器藉由使用三角測量法計算與障礙物的距離。
PSD感測器包括向障礙物發射紅外線的光發射器、以及接收從障礙物反射並返回的紅外線的光接收器，並且通常配置為模組類型。當使用PSD感測器對障礙物進行感測時，無論障礙物的反射率和色差如何，都可以獲得穩定的測量值。
控制單元1800可以測量從懸崖偵測感測器向地面發射的紅外線的發射信號、以及由障礙物反射和接收的反射信號之間的紅外線角度、以感測懸崖並分析其深度。
另一方面，控制單元1800可以使用懸崖偵測感測器根據感測到的懸崖的地面狀態來確定是否通過，並根據確認結果確定是否通過懸崖。例如，控制單元1800透過懸崖感測器確定懸崖的存在與否以及懸崖的深度，然後僅當透過懸崖感測器偵測到反射信號時才允許移動式機器人通過懸崖。
又例如，控制單元1800可以使用懸崖偵測感測器確定機器人100的抬升現象。
另一方面，將二維相機感測器設置在機器人100的一側上，以在移動期間獲取與主體周圍環境相關的影像資訊。
光流量感測器將設置在感測器中的影像感測器輸入的向下影像進行轉換，以產生預定格式的影像資料。可以將產生的影像資料儲存在記憶體1700中。
此外，可以將一個或多個光源設置與光流量感測器相鄰。一個或多個光源將光照射到由影像感測器擷取的底面的預定區域。換言之，當機器人100沿底面在特定區域內移動時，當底面為平坦的，影像感測器與底面之間保持預定距離。相反地，當移動式機器人在具有不平坦表面的底面上移動時，由於地面上的不平坦和障礙物，影像感測器與底面之間的間隔超過預定距離。此時，可以由控制單元1800控制一個或多個光源，以調整待照射的光量。光源可以是能夠控制光量的發光裝置，例如發光二極體（LED）等。
使用光流量感測器，控制單元1800可以偵測機器人100的位置而不考慮機器人100的滑移情況。控制單元1800可以比較和分析由光流量感測器隨時間擷取的影像資料，以計算移動距離和移動方向，並基於移動距離和移動方向計算機器人100的位置。使用光流量感測器，利用機器人100的底側上的影像資訊，控制單元1800可以對由另一裝置計算的機器人100的位置執行防滑校正。
可以將三維相機感測器附接到主體110的一側或一部分，以產生與主體110的周圍環境相關的三維座標資訊。
換言之，三維相機感測器可以是計算機器人100與待擷取的物體的近距和遠距的三維（3D）深度相機。
具體而言，三維相機感測器可以擷取與主體110的周圍環境相關的二維影像，並產生與擷取的二維影像對應的複數個三維座標資訊。
在一實施方式中，三維相機感測器可以包括兩個或多個獲取常規二維影像的相機，並可以以立體視覺的方式形成，以組合從兩個或多個相機獲得的兩個或多個影像，從而產生三維座標資訊。
具體而言，根據本實施方式的三維相機感測器可以包括：第一圖案照射單元，用於沿向下方向朝主體的前方照射具有第一圖案的光；第二圖案照射單元，用於沿向上方向朝主體110的前方照射具有第二圖案的光；以及影像擷取單元，用於獲取主體前方的影像。因此，影像擷取單元可以獲取第一圖案的光和第二圖案的光入射的區域的影像。
在另一實施方式中，三維相機感測器可以包括用於與單一相機一起照射紅外線圖案的紅外線圖案發射單元，並擷取從紅外線圖案發射單元照射到待擷取物體上的紅外線圖案的形狀，從而測量感測器與待擷取物體之間的距離。這種三維相機感測器可以是紅外線（IR）型三維相機感測器。
在再另一實施方式中，三維相機感測器可以包括與單一相機一起發光的發光單元，該三維相機感測器接收從待擷取物體反射之從發光單元發射的雷射的一部分，並對接收的雷射進行分析，從而測量三維相機感測器與待擷取物體之間的距離。三維相機感測器可以是飛時測距（TOF）型三維相機感測器。
具體而言，將上述三維相機感測器的雷射器配置為以沿至少一個方向延伸的形式照射雷射束。在一示例中，三維相機感測器可以包括第一雷射器和第二雷射器，其中，第一雷射器照射彼此交叉的線形雷射，而第二雷射器照射單一線形雷射。據此，最下方的雷射用於感測底部的障礙物，最上方的雷射用於感測上部的障礙物，並且最下方的雷射與最上方的雷射之間的中間雷射用於感測中間部分的障礙物。
在機器人100行駛的同時，感測單元1400獲取機器人100周圍的影像。在下文中，將感測單元1400獲取的影像定義為「取得的影像」。
取得的影像包括各種特徵，如位於天花板、邊緣、角落、球體和脊上的燈光。
控制單元1800從每個取得的影像中偵測特徵，並基於每個特徵點計算描述符。描述符表示用於代表特徵點的預定格式的資料，並表示能夠計算描述符之間的距離或相似度的格式的數學資料。例如，描述符可以是n維向量（n為自然數）或矩陣格式的資料。
控制單元1800基於透過在每個位置之取得的影像所得到的描述符資訊，根據預定的子分類規則，將每個取得的影像的至少一個描述符分類為複數個組，並根據預定的子代表規則將包含在同一組的描述符分別轉換為子代表描述符。
又例如，根據預定的子分類規則，將從預定區域（如房間）內取得的影像中收集的所有描述符分類為複數個組，並根據預定的子代表規則將包含在同一組的描述符分別轉換為子代表描述符。
控制單元1800可以透過該過程獲得每個位置的特徵分佈。每個位置的特徵分佈可以表示為直方圖或n維向量。又例如，控制單元1800可以基於從每個特徵點計算的描述符來估測未知的當前位置，而不需經過預定的子分類規則和預定的子代表規則。
此外，當機器人100的當前位置由於位置跳轉等而變得未知時，可以基於諸如預先儲存的描述符或子代表描述符的資料來估測當前位置。
機器人100在未知的當前位置透過感測單元1400獲得取得的影像。透過該影像識別各種特徵，如位於天花板、邊緣、角落、球體和脊上的燈光。
控制單元1800從取得的影像中偵測特徵並計算描述符。
控制單元1800基於透過未知當前位置的取得的影像所得到的至少一個描述符資訊，根據預定的子轉換規則，將取得的影像轉換為與待比較的位置資訊（例如，每個位置的特徵分佈）相當的資訊（子識別特徵分佈）。
根據預定的子比較規則，可以將每個位置特徵分佈與每個識別特徵分佈進行比較，以計算每個相似度。可以針對每個位置對應的位置計算相似度（概率），並可以將計算出最大概率的位置確定為當前位置。
以這種方式，控制單元1800可以劃分行駛區並產生由複數個區域組成的地圖，或者基於預先儲存的地圖識別機器人100的當前位置。
另一方面，通訊單元1100透過有線、無線和衛星通訊方式中的一種與終端裝置及/或另一裝置（本文也稱為「家用電器」）進行連接，以便傳送及接收信號和資料。
通訊單元1100可以與位於特定區域的另一裝置傳送和接收資料。此處，另一裝置可以是任何能夠連接網路以傳送和接收資料的裝置，例如，該裝置可以是空調、暖氣裝置、空氣淨化裝置、電燈、電視或汽車等。另一裝置也可以是控制門、窗、供水閥、燃氣閥等的裝置。另一裝置可以是用於感測溫度、濕度、氣壓、氣體等的感測器。
此外，通訊單元1100可以與位於特定區域或預定範圍內的另一個清掃機人通訊。
當產生地圖時，控制單元1800可以透過通訊單元1100將產生的地圖傳送給外部終端或伺服器，並可以將地圖儲存在其自身的記憶體1700中。此外，如上所述，當從外部終端、伺服器等接收到地圖時，控制單元1800可以將地圖儲存在記憶體1700中。
下文中，將描述一種移動式機器人系統（下文稱為系統），其中，將複數個機器人100配置為執行協作模式。
如圖3和圖4所示，在系統1中，第一機器人100a和第二機器人100b可以透過網路50彼此交換資料。此外，第一機器人100a及/或第二機器人100b可以經由網路或其他通訊方式透過從終端300接收的控制指令來執行清掃相關操作或相應操作。
換言之，雖圖未顯示，但複數個自主移動式機器人100a、100b可以透過第一網路通訊與終端300進行通訊，並透過第二網路通訊彼此進行通訊。
此處，網路50可以指網絡通訊，並可以指使用無線通訊技術中的至少一種的短距離通訊，例如，無線區域網路（WLAN）、無線個人區域網路（WPAN）、無線相容認證（Wi-Fi）Wi-Fi direct、數位生活網路聯盟（DLNA）、無線寬頻 （WiBro）、全球微波接入互操作性（WiMAX）、Zigbee、Z-wave、藍牙、射頻識別 （RFID）紅外線資料協會（IrDA）、超寬頻（UWB）、無線通用序列匯流排（USB）等。
網路50可以根據期望彼此通訊的機器人的通訊模式而變化。
在圖3中，第一機器人100a及/或第二機器人100b可以透過網路50將每個感測單元130感測的資訊提供給終端300。此外，終端300還可以透過網路50將基於接收到的資訊而產生的控制指令傳送給第一機器人100a及/或第二機器人100b。
在圖3中，第一機器人100a的通訊單元1100和第二機器人100b的通訊單元1100也可以彼此直接通訊或透過另一路由器（圖未顯示）彼此間接通訊，以識別與配對物的行駛狀態和位置相關的資訊。
在一示例中，第二機器人100b可以根據從第一機器人100a接收的控制指令來執行行駛操作和清掃操作。在這種情況下，可以說第一機器人100a操作為主清掃機，而第二機器人100b操作為附屬清掃機。或者，可以說第二清掃機100b跟隨第一清掃機100a。在某些情況下，也可以說第一機器人100a和第二機器人100b彼此協作。
作為第一機器人100a與第二機器人100b之間協作的示例，第一機器人100a安裝有清掃單元120，而第二機器人100b安裝有拖把單元，並且第一機器人100a引導第二機器人100b以吸走地板上的灰塵，且第二機器人100b跟隨第一機器人100a以擦拭地板。
圖4示出了系統1的示例，其中協作的進行包括複數個機器人100a、100b和複數個終端300a、300b。
參照圖4，系統1可以包括：複數個機器人100a、100b；網路50；伺服器500；以及複數個終端300a、300b。
其中，可以將複數個機器人100a、100b、網路50和至少一個終端300a設置在建築物10中，而另一終端300b和伺服器500可以於位於建築物10外部。
複數個機器人100a、100b各自可以執行自動行駛和自動清掃。除了行駛功能和清掃功能以外，複數個機器人100a、100b各自還可以包括通訊單元1100。
可以透過網路50將複數個機器人100a、100b、伺服器500和複數個終端300a、300b連接在一起，以交換資料。為此，雖圖未顯示，可以進一步提供諸如存取點（AP）裝置等的無線路由器。在這種情況下，位在建築物10內部的終端300a可以透過AP裝置存取複數個機器人100a、100b中的至少一個，以便對複數個機器人100a、100b進行監控、遠程控制等。  此外，位在建築物10外部的終端300b可以透過AP裝置存取複數個機器人100a、100b中的至少一個，以對複數個機器人100a、100b進行監控、遠程控制等。
伺服器500可以透過移動終端300b以無線方式直接連接。或者，伺服器500可以連接到複數個機器人100a、100b中的至少一個，而不透過移動終端300b。
伺服器500可以包括可程式化處理器，並可以包括各種演算法。例如，伺服器500可以具有與機器學習及/或資料探勘的執行相關的演算法。又例如，伺服器500可以包括語音識別演算法。在這種情況下，在接收語音資料後，可以將接收的語音資料轉換為文本格式資料然後輸出。
伺服器500可以儲存與複數個機器人100a、100b相關的韌體資訊、操作資訊（行程資訊等），並可以記錄關於複數個機器人100a、100b的產品資訊。例如，伺服器500可以是由機器人製造商營運的伺服器或由開放應用商店運營商營運的伺服器。
在另一示例中，伺服器500可以是設置在建築物10的內部網路中的家用伺服器，並儲存關於家用電器的狀態資訊或儲存由家用電器共享的內容。 當伺服器500是家用伺服器時，可以儲存與異物有關的資訊，例如異物影像等。
同時，複數個機器人100a、100b可經由Zigbee、Z-wave、藍牙、超寬頻等無線方式直接連接到彼此。在這種情況下，複數個機器人100a、100b可以彼此交換位置資訊和行駛資訊。
此時，複數個機器人100a、100b中的任一個可以是主機器人100a，而另一個可以是附屬機器人100b。
在這種情況下，第一機器人100a可以控制第二機器人100b的行駛和清掃。此外，第二機器人100b可以在跟隨第一機器人100a的同時執行行駛和清掃。此處，第二機器人100b跟隨第一機器人100a表示第二機器人100b和第一機器人100a透過跟隨第一機器人100a同時與第一機器人100a保持適當距離來執行行駛和清掃。
參照圖5，第一機器人100a控制第二機器人100b，使得第二機器人100b跟隨第一機器人100a。
為此目的，第一機器人100a和第二機器人100b應該存在於它們可以彼此通訊的特定區域中，並且第二機器人100b應該至少識別第一機器人100a的相對位置。
例如，第一機器人100a的通訊單元1100和第二機器人100b的通訊單元1100彼此交換IR信號、超音波信號、載波頻率和脈衝信號等，並透過三角測量對其進行分析，以便計算第一機器人100a和第二機器人100b的移動位移，從而識別第一機器人100a和第二機器人100b的相對位置。然而，本發明不限於此方法，上述各種無線通訊技術中的一種可以用於透過三角測量等識別第一機器人100a和第二機器人100b的相對位置。
當識別出第一機器人100a與第二機器人100b之間的相對位置時，可以基於儲存在第一機器人100a中的地圖資訊或儲存在伺服器500、終端300等中的地圖資訊，來控制第二機器人100b。此外，第二機器人100b可以共享由第一機器人100a感測到的障礙物資訊。第二機器人100b可以基於從第一機器人100a接收到的控制指令（例如，與行駛方向、行駛速度、停止等相關的控制指令）來執行操作。
具體而言，第二機器人100b在沿第一機器人100a的行駛路徑行駛的同時進行清掃。然而，第一機器人100a和第二機器人100b的行進方向並不總是互相重合。例如，當第一機器人100a向上/向下/向右/向左移動或旋轉時，第二機器人100b可以在預定時段後向上/向下/向右/向左移動或旋轉，因此其當前的行進方向可以彼此不同。
此外，第一機器人100a的行駛速度Va和第二機器人100b的行駛速度Vb可以彼此不同。
考慮到第一機器人100a與第二機器人100b之間的可通訊距離，對第一機器人100a進行控制以改變第二機器人100b的行駛速度Vb。例如，當第一機器人100a和第二機器人100b以預定距離或更遠彼此遠離時，第一機器人100a可以控制第二機器人100b的行駛速度Vb比先前更快。另一方面，當第一機器人100a和第二機器人100b以預定距離或更近彼此靠近時，第一機器人100a可以控制第二機器人100b的行駛速度Vb比先前慢，或控制第二機器人100b在預定時段停止。因此，第二機器人100b可以在連續跟隨第一機器人100a的同時進行清掃。
在系統1中，第一機器人100a和第二機器人100b可以在沒有使用者干預的情況下在彼此跟隨或彼此協作的同時執行行駛和清掃。
為此，第一機器人100a識別第二機器人100b的位置或第二機器人100b識別第一機器人100a的位置是必要的。這可以表示必須對第一機器人100a和第二機器人100b的相對位置進行識別。
例如，可以使用上述各種無線通訊技術（例如，Zigbee、Z-wave、藍牙和超寬頻）中的一種，並透過三角測量來識別第一機器人100a和第二機器人100b的相對位置。
由於用於獲取兩個裝置的相對位置的三角測量法是通用技術，在此將省略其詳細說明，以識別系統1中第一機器人100a和第二機器人100b的相對位置為例，將說明第一機器人100a和第二機器人100b使用UWB模組確認（識別）相對位置的示例。
如上所述，UWB模組（或UWB感測器）可以包含在第一機器人100a和第二機器人100b各自的通訊單元1100中。鑒於將UWB模組用於感測第一機器人100a和第二機器人100b的相對位置，UWB模組可以包含在第一機器人100a和第二機器人100b各自的感測單元1400中。
第一機器人100a和第二機器人100b可以測量分別包含在各個機器人中於UWB模組之間所傳送和接收的信號的時段，以獲得第一機器人100a與第二機器人100b之間的距離（分隔距離）。
在下文中，將參照圖6至圖8說明第一機器人100a和第二機器人100b在透過共享地圖資訊識別位置的同時執行協作行駛的原理。
如圖6所示，可以將第一機器人100a和第二機器人100b放置在一個清掃空間中。房子是通常在其中進行清掃的整個空間，可以將其劃分為多個空間，如客廳、房間和廚房。
第一機器人100a在該空間至少已清掃一次的狀態下具有整個空間的地圖資訊。在這種情況下，地圖資訊可以由使用者輸入或基於第一機器人100a在執行清掃時獲得的記錄。儘管圖6中的第一機器人100a位於起居室或廚房中，也可能具有房子的整個空間的地圖資訊。
此處，第一機器人100a和第二機器人100b各自可以分配有充電座。換言之，兩個機器人100a、100b不共用一個充電座，並可以在與各個機器人對應的充電座對電池進行充電。例如，第一機器人100a可以對接至第一充電座以對電池進行充電，而第二機器人100b可以對接至第二充電座以對電池進行充電。此外，第一機器人100a和第二機器人100b各自可以儲存彼此之間的充電座的位置資訊。例如，第二充電座的位置資訊可以儲存在第一機器人100a中，以在第二機器人100b對接期間識別位置，並且第一充電座的位置資訊可以儲存在第二機器人100b中，以在第一機器人100a對接期間識別位置。
第一機器人100a和第二機器人100b在這樣的空間中執行協作的過程可以如圖7所示。
第一機器人100a的地圖資訊可以傳送給第二機器人100b（S1）。此時，可以在第一機器人100a和第二機器人100b的通訊單元1100彼此直接通訊的同時傳送地圖資訊。此外，第一機器人100a和第二機器人100b能夠透過諸如Wi-Fi的另一網路或透過作為介質的伺服器來傳送資訊。在這種情況下，共享地圖資訊可以是包含第一機器人100a所處位置的地圖資訊。另外，可以共享包含第二機器人100b所處位置的地圖資訊。實質上，由於第一機器人100a和第二機器人100b可以一起存在於稱為房子的整個空間中，而且，它們可以一起存在於更具體的空間中，如起居室，因此較佳為共享兩個機器人100a、100b所在空間的地圖資訊。
第一機器人100a和第二機器人100b可以從各自的充電座移動以開始清掃，也可以移動到使用者需要各個機器人清掃的空間。
當將第一機器人100a和第二機器人100b分別通電以將其驅動時（S2），第一機器人100a和第二機器人100b能夠移動。特別是，第二機器人100b能夠沿與第一機器人100a減少距離的方向移動。
此時，確認第一機器人100a與第二機器人100b之間的距離是否小於特定距離（S3）。在這種情況下，特定距離可以小於50 cm。特定距離可以表示將第一機器人100a和第二機器人100b一起驅動的同時用於清掃而設置的初始佈置的距離。換言之，當兩個機器人100a、100b以特定距離設置時，該兩個機器人隨後可以根據預定演算法一起執行清掃。
由於第一機器人100a和第二機器人100b能夠彼此直接通訊，可以看出，在第二機器人100b移動的同時，與第一機器人100a的距離也會減少。作為參考，對於第一機器人100a與第二機器人100b之間進行的通訊，第一機器人100a和第二機器人100b關於位置和面對方向的準確度不是很高，可以在之後增加提高準確度的技術。
為了減少與第一機器人100a的距離，第二機器人100b可以在繪製圓形或螺旋形軌跡的同時移動。換言之，由於第二機器人100b不容易準確測量第一機器人100a的位置並移動到相關位置，因此可以在沿各個方向，如以圓形或螺旋形軌跡移動的同時找到減少距離的位置。
當第一機器人100a與第二機器人100b之間的距離在特定距離內沒有減少時，第二機器人100b繼續移動直到第一機器人100a與第二機器人100b之間的距離在特定距離內。例如，第二機器人100b可以在繪製圓形軌跡的同時移動，並沿特定方向繼續移動，以檢查當沿相關方向移動且減少距離的同時距離是否確實減少。
當第一機器人100a與第二機器人100b之間的距離在特定距離內減少時，將由第一機器人100a擷取的影像傳送給第二機器人100b（S4）。在這種情況下，與地圖資訊一樣，第一機器人100a和第二機器人100b可以直接通訊或透過另一網路或伺服器進行通訊。
由於第一機器人100a和第二機器人100b位於特定距離內，因此由第一機器人100a和第二機器人100b擷取的影像可能彼此相似。特別是，當將設置在第一機器人100a和第二機器人100b中的相機分別朝前方上側設置時，當兩個機器人100a、100b的位置和方向相同，它們擷取的影像相同。因此，可以透過比較兩個機器人100a、100b擷取的影像並調整兩個機器人100a、100b的位置和方向，來對齊兩個機器人100a、100b開始清掃的初始位置和方向。
然後，將從第一機器人100a傳送的影像和由第二機器人100b擷取的影像彼此進行比較（S5）。參照圖8，將說明比較過程。
圖8的（a）是用於說明第一機器人100a擷取影像的狀態的視圖；以及圖8的（b）是用於說明第二機器人100b擷取影像的狀態的視圖。
將相機設置在第一機器人100a和第二機器人100b中以擷取前方的上側，並沿各圖中箭頭所示的方向進行擷取。
如圖8的（a）所示，在第一機器人100a擷取的影像中，特徵點a2和特徵點a1相對於箭頭方向分別佈置在左側和右側。換言之，可以從由第一機器人100a擷取的影像中選擇特徵點，但相對於相機擷取的前方，在左側和右側選擇不同的特徵點。因此，可以對由相機擷取的影像的左側和右側進行識別。
如圖8的（b）所示，在第二機器人100b中，最初基於虛線箭頭進行擷取。換言之，將設置在第二機器人100b中的相機設置為面向前方並朝上，特徵點a1和特徵點a4佈置在左側，並且特徵點a3佈置在相對於虛線箭頭的右側。因此，當透過設置在第二機器人100b中的控制單元對特徵點進行比較時，可以看出由兩個機器人100a、100b擷取的影像的特徵點存在差異。
在這種情況下，當第二機器人100b如圖8的（b）所示逆時針旋轉時，可以類似地實現兩個機器人100a、100b所看到的影像。換言之，由於第二機器人100b逆時針旋轉，因此可以改變第二機器人100b的相機觀看的方向，如實線箭頭所示。此時，當查看第二機器人100b的相機擷取的影像時，特徵點a2佈置在左側，而特徵點a1佈置在右側。因此，可以將如圖8的（a）所示的第一機器人100a提供的影像和如圖8的（b）所示的第二機器人100b擷取的影像中的特徵點相似地佈置。透過此過程，可以將兩個機器人100a、100b的航向角相似地對齊。此外，當特徵點在兩個機器人100a、100b提供的影像中相似地佈置時，可以看出，兩個機器人100a、100b在當前狀態觀看特徵點的位置在特定距離內佈置為彼此相鄰，從而準確地指出彼此的位置。
如上所述，可以從第二機器人100b擷取的影像和第一機器人100a擷取並傳送的影像，即該兩幅影像中，選擇相同的特徵點，並根據選擇的特徵點進行確認。此時，特徵點可以是特徵容易識別的大物體，或是特徵容易識別的大物體的一部分。例如，特徵點可以是諸如空氣化清淨機、門、電視等的物體，或諸如衣櫃的角落、床等物體的一部分。
在第二機器人100b的控制單元1800中，當特徵點在兩個影像中佈置在相似的位置時，可以確定第二機器人100b與第一機器人100a設置在開始行駛之前的初始位置。當第一機器人100a提供的影像與第二機器人100b當前擷取的影像存在差異時，可以透過移動或旋轉第二機器人100b改變由第二機器人100b的相機擷取的影像。在將第一機器人100a的相機擷取的影像與第二機器人100b提供的影像相互進行比較的情況下，當兩幅影像中特徵點的位置變化方向相似時，也可以確定第二機器人100b和第一機器人100a設置在開始行駛之前的初始位置。
另一方面，為了便於比較兩幅影像，較佳為選擇複數個特徵點，並將各個特徵點劃分並佈置在第一機器人100a或第二機器人100b的前方中心的左側和右側。將第二機器人100b和第一機器人100a的相機分別設置為面向前方，因為當不同的特徵點佈置在相對於相機的左側和右側時，第二機器人100b的控制單元1800能夠容易地感測另一個清掃機的位置和方向。第二機器人100b移動或旋轉，使得特徵點的左右佈置與從第一機器人100a傳送的特徵點相同，從而使第二機器人100b設置在第一機器人100a後方的直線上。特別是，可以將第二機器人100b和第一機器人100a的前端佈置為彼此重合，從而在之後一起清掃時容易選擇初始移動方向。
透過上述過程，可以根據第二機器人100b共享的地圖資訊確認第一機器人100a的位置（S6）。
此外，第一機器人100a和第二機器人100b可以基於彼此共享的導航地圖及/或SLAM地圖，在移動的同時彼此交換位置資訊。
第二機器人100b可以在移動的同時或移動預定距離之後透過感測單元1400獲取影像，並可以從取得的影像中提取區域特徵資訊。
控制單元1800可以基於取得的影像提取區域特徵資訊。此處，提取的區域特徵資訊可以包括基於取得的影像所識別的區域和事物的一組概率值。
同時，控制單元1800可以根據基於SLAM的當前位置節點資訊和提取的區域特徵資訊來確認當前位置。
此處，基於SLAM的當前位置節點資訊可以在預儲存的節點特徵資訊中與從取得的影像提取的特徵資訊最相似的節點對應。換言之，控制單元1800可以使用從每個節點提取的特徵資訊來執行位置識別，以選擇當前位置節點資訊。
此外，為了進一步提高位置估測的準確度，控制單元1800可以同時使用特徵資訊和區域特徵資訊進行位置識別，以提高位置識別的準確度。例如，控制單元1800可以藉由將提取的區域特徵資訊與預儲存的區域特徵資訊進行比較來選擇複數個候選SLAM節點，並在所選擇的複數個候選SLAM節點中，根據與基於SLAM的當前位置節點資訊最相似的候選SLAM節點資訊來確認當前位置。
或者，控制單元1800可以確認基於SLAM的當前位置節點資訊，並根據提取的區域特徵資訊修正所確認的當前位置節點資訊，以確定最終的當前位置。
在這種情況下，控制單元1800可以根據基於SLAM的當前位置節點資訊，將存在於預定範圍內的節點的預儲存區域特徵資訊中與提取的區域特徵資訊最相似的節點確定為最終當前位置。
對於使用影像估測位置的方法，可以使用描述物體整體形狀的全局特徵而不是局部特徵，也可以使用諸如角點的局部特徵點的位置估測方法，從而提取出對諸如照明/照度的環境變化具有健壯性的特徵。例如，控制單元1800可以在產生地圖時提取並儲存區域特徵資訊（例如，起居室：沙發、桌子、電視；廚房：餐桌、水槽；房間：床、書桌），然後在室內環境中利用各種區域特徵資訊估測第一機器人100a和第二機器人100b的位置。
換言之，根據本發明，可以在儲存環境時以事物、物體和區域為單位儲存特徵，而不是僅使用影像中的特定點，從而使位置估測對照明/照度的變化具有穩健性。
此外，當第一機器人100a和第二機器人100b的至少一部分進入諸如床或沙發的物體下方時，感測單元1400可能無法充分獲取包含諸如角點的特徵點的影像，因為視野被物體所遮擋。或者，在天花板較高的環境中，在特定位置使用天花板影像提取特徵點的準確度可能會降低。
然而，根據本發明，在諸如床或沙發的物體覆蓋感測單元1400的情況下，即使特徵點的識別由於高天花板而較弱時，控制單元1800除了諸如角點的特徵點以外，也可以使用諸如沙發和起居室的區域特徵資訊來確認當前位置。
然後，第一機器人100a和第二機器人100b可以在一起行駛的同時進行清掃。換言之，第二機器人100b可以在與第一機器人100a行駛的同時進行清掃。
另一方面，在協作行駛期間，第一機器人100a與第二機器人100b之間的地圖資訊共享失敗的情況下，可以透過彼此通訊來確認位置。例如，如上所述，可以對包含在第一機器人100a和第二機器人100b各自中於UWB模組之間所傳送和接收的信號的時段進行測量，以獲得兩個機器人100a、100b之間的距離（分隔距離）。在這種情況下，兩個機器人100a、100b之間的距離（分隔距離）可以透過使用UWB模組之間所傳送和接收信號的位置座標的變換方程來獲得。
在下文中，參照圖9，將詳細說明透過變換方程計算第一機器人100a和第二機器人100b的位置的過程。此處，變換方程式表示將第一機器人100a的第一座標轉換為第二座標的方程式；其中，第一座標代表基於第一機器人100a的先前位置時，第一機器人100a的當前位置，而第二座標則表示基於第二機器人100b的主體位置時，第一機器人100a的當前位置。
在圖9中，第一機器人100a的先前位置由虛線表示，而當前位置由實線表示。另外，第二機器人100b的位置由實線表示。
對變換方程的說明如下，並在以下的方程式1中表示為3x3矩陣。 ＜變換公式＞ M（基於第二機器人表示的第一機器人的當前位置[第二座標]）= H（變換公式）× R（基於第一機器人的先前位置表示的第一機器人的當前位置[第一座標]）
對於更詳細的方程式，可以表示為以下方程式1。 ＜方程式1＞
Figure 02_image001
此處，Xr和Yr是第一座標，而Xm和Ym是第二座標。
可以基於使第一機器人100a移動的驅動單元1300提供的資訊來計算第一座標。由第一機器人100a的驅動單元1300提供的資訊是衍生自對旋轉滾輪的馬達的旋轉資訊進行測量的編碼器，該資訊由感測第一機器人100a的旋轉的陀螺儀感測器進行校準。
驅動單元1300提供使第一機器人100a移動或旋轉的驅動力，並且即使在第二機器人100b無法接收到第一機器人100a提供的信號的情況下也可以計算出第一座標。因此，與透過在兩個機器人100a、100b之間傳送和接收信號計算出的位置資訊相比，可以確定相對準確的位置。此外，由於驅動單元1300包括關於第一機器人100a的實際運動的資訊，因此可以準確地描述第一機器人100a的位置變化。
例如，即使當編碼器感測到馬達在第一機器人100a中旋轉時，也可以藉由確定第一機器人100a的位置為旋轉而不是使用陀螺儀感測器移動，來準確地計算第一機器人100a的位置變化。即使當使滾輪旋轉的馬達旋轉時，由於第一機器人100a只能旋轉而不移動，因此馬達的旋轉不會無條件地移動另一個機器人的位置。因此，在使用陀螺儀感測器的情況下，可以對下列情況進行識別：第一機器人100a的位置沒有任何改變而僅進行旋轉的情況、位置和旋轉均發生改變的情況、或者僅有位置改變而沒有旋轉的情況。因此，使用編碼器和陀螺儀感測器，第一機器人100a可以準確地計算從先前位置變換到當前位置的第一座標。此外，此資訊可以透過第一機器人100a的通訊單元1100傳送給網路，並可以透過網路傳送給第二機器人100b。
透過在第一機器人100a與第二機器人100b之間傳送和接收的信號來測量第二座標（例如，可以使用UWB模組傳送和接收信號）。因為第一機器人100a存在於第二機器人100b的感測區域中，所以當傳送信號時可以計算出第二座標。
參照圖9，可以看出兩個座標值可用H等號表示。
同時，為了獲得H，可以將第一機器人100a設置在第二機器人100b的感測區域中時的資料連續累積。此類資料如以下方程式2所示。當第一機器人100a位於感測區域中時，會累積大量資料。此時，資料是彼此對應的複數個第一座標和複數個第二座標。 ＜方程式2＞
Figure 02_image003
此處，為了獲得H，可以使用最小平方法，如以下方程式3所示。 ＜方程式3＞
Figure 02_image005
另一方面，在計算出H之後，當連續獲取第一座標和第二座標時，可以重新計算H以更新H。隨著計算H的資料量的增加，H具有更可靠的值。
使用以這種方式計算的變換方程（H），即使當第二機器人100b和第一機器人100a難以直接傳送和接收信號時，第二機器人100b也可以跟隨第一機器人100a。當第二機器人100b由於第一機器人100a暫時離開第二機器人100b的感測區域，而不能透過感測單元直接接收關於第一機器人100a的位置的信號時，第二機器人100b可以透過使用經由網路傳送的第一機器人100a的行駛資訊的變換表達式，來計算與第二機器人100b的位置相比的第一機器人100a的位置。
當第二機器人100b透過變換方程確定第一機器人100a的位置時，對應於R的第一座標必須透過第二機器人100b的通訊單元1100進行傳送。換言之，由於R和H已知，因此可以計算M。M是第一機器人100a相對於第二機器人100b的位置。因此，第二機器人100b可以得知相對於第一機器人100a的相對位置，並且第二機器人100b可以在第一機器人100a的後方移動。
另一方面，基於上述技術，當第二機器人100b和第一機器人100a中的任一個首先接觸充電座然後開始充電時，另一個機器人在保存該任一個機器人的充電座的位置（已開始充電的機器人的第二座標或第一座標）後，移動到其自身的充電座。由於已保存位置，從下一次清掃開始，即使在感測區域外，兩個機器人也可以聚在一起進行後續清掃。
如上所述，可以在不使用地圖資訊的情況下使用彼此通訊的結果來獲得另一個機器人的位置，從而即使在第一機器人100a和第二機器人100b行駛的同時，也可以使用無地圖位置識別方法來獲得彼此的位置。
如上所述，透過識別其各自的位置而行駛的第一機器人100a和第二機器人100b可以執行如圖10所示的協作行駛。此時，如圖10中所示，可以將第一機器人100a和第二機器人100b行駛的待清掃區域劃分為一個或多個區Z1至Z3，以劃分的區為單元進行清掃。
當開始執行協作行駛時，第一機器人100a可以開始對第一區Z1進行清掃，而第二機器人100b在第一機器人100a的初始位置附近待機。當第一機器人100a在預定參考位準以上完成第一區Z1的清掃時，第一機器人100a可以將可清掃區的資訊傳送給第二機器人100b。例如，第一機器人100a可以將第一區Z1的資訊，或者第一機器人100a在第一區Z1中已行駛過的路徑的資訊傳送給第二機器人100b，從而使第二機器人100b沿第一機器人100a的行駛路徑行駛。
第一機器人100a可以將可清掃區的資訊傳送給第二機器人100b，然後清掃第一區Z1的剩餘部分，或者移動到第二區Z2以清掃第二區Z2，而第二機器人100b可以基於從第一機器人100a接收到的資訊來清掃第一區Z1。在這種情況下，基於從第一機器人100a接收的資訊，第二機器人100b可以在沿第一機器人100a已行駛過的路徑行駛的同時進行清掃。
在第二機器人100b清掃第一區Z1的同時，第一機器人100a清掃第二區Z2，然後移動到第三區Z3，其中，當第二區Z2的清掃完成後，第三區Z3是下一個未清掃區。此時，在第一機器人100a將第一區Z1的可清掃區的資訊傳送給第二機器人100b時，也可以將第二區Z2的可清掃區的資訊傳送給第二機器人100b。因此，在完成第一區Z1的清掃後，第二機器人100b可以移動到第二區Z2以進行第二區Z2的清掃。
然後，第一機器人100a可以清掃第三區Z3，而第二機器人100b可以在第一機器人100a清掃第三區Z3的同時清掃第二區Z2。當第一機器人100a完成第三區Z3的清掃時，同樣地，第二機器人100b可以在沿第一機器人100a已行駛過的路徑行駛的同時移動到第三區Z3，以清掃第三區Z3。
如上所述，執行第一機器人100a和第二機器人100b的協作的系統1可以根據第一機器人100a和第二機器人100b的行駛狀態執行協作行駛。
例如，當第一機器人100a和第二機器人100b中的至少一個處於不允許協作行駛的行駛狀態，或者當擔心第一機器人100a和第二機器人100b中的至少一個可能會導致協作行駛期間出現錯誤，則可以不執行協作行駛。
作為具體的示例，由於第一機器人100a和第二機器人100b中的至少一個的電池充電容量不滿足預定參考容量而無法完成協作行駛的情況，或者由於第一機器人100a和第二機器人100b中的至少一個位於不允許識別彼此位置的區域，並且不對另一個機器人進行位置識別，而難以啟動協作行駛的情況下，則可以不執行協作行駛。
換言之，當第一機器人100a和第二機器人100b的行駛狀態滿足預定參考狀態時，可以執行系統1的協作行駛。
在下文中，將說明根據初始行駛狀態執行協作行駛的系統1的實施方式。
系統1的實施方式可以包括：複數個移動式機器人100a、100b，其在待清掃區域中行駛的同時進行清掃；以及控制器600，其與複數個移動式機器人100a、100b進行通訊，並將用於遠程控制的控制指令傳送給複數個移動式機器人100a、100b。
複數個移動式機器人100a、100b可以包括兩個機器人，較佳為第一機器人100a和第二機器人100b。
此處，第一機器人100a可以是在執行協作行駛的區域內向前行駛的同時吸入灰塵的機器人，而第二機器人100b可以是在第一機器人100a所行駛區域的後方行駛的同時擦拭灰塵的機器人。
換言之，對於協作行駛，第一機器人100a可以在向前行駛的同時吸入灰塵，而第二機器人100b可以進行清掃，以擦拭第一機器人100a在向前行駛時吸入灰塵的路徑上的灰塵。
在下文中，複數個移動式機器人100a、100b用於表示包含第一機器人100a和第二機器人100b兩者的複數個移動式機器人100a、100b。
控制器600可以是終端300、伺服器500的控制裝置、以及第一機器人100a和第二機器人100b的遠程控制器中的至少一個。
因此，第一機器人100a和第二機器人100b可以藉由接收來自終端300、伺服器500的控制裝置、以及第一機器人100a和第二機器人100b的遠程控制器中的至少一個的控制指令來驅動。
控制器600較佳可以為行動終端。
因此，第一機器人100a和第二機器人100b可以透過終端300執行協作行駛模式。
系統1的協作行駛可以藉由從控制器600將用於協作行駛的控制指令傳送給第一機器人100a和第二機器人100b來執行。
在從控制器600接收到用於協作地清掃待清掃區域的協作行駛模式的控制指令之後，複數個移動式機器人100a、100b確認該複數個移動式機器人100a、100b的行駛狀態是否符合預設參考條件，並根據確認結果執行協作行駛模式的動作。
換言之，當接收到控制指令時，複數個移動式機器人100a、100b可以將各自的行駛狀態與參考條件進行比較，以根據比較結果執行協作行駛模式的動作。
協作行駛模式可以表示複數個移動式機器人100a、100b執行協作行駛的操作模式。
協作行駛模式可以是複數個移動式機器人100a、100b在被依序驅動的同時進行清掃的模式。
例如，協作行駛模式可以是第一機器人100a和第二機器人100b在被依序驅動的同時在預定區域內進行清掃的模式。
協作行駛模式可以是複數個移動式機器人100a、100b中的任一個在另一個機器人向前行駛時已清掃過的區域的後方行駛的同時進行清掃的模式。
例如，可以在第一機器人100a向前行駛而第二機器人100b在其後方行駛的同時進行清掃。
在系統1中執行協作行駛模式的流程可以如圖12所示。此外，根據圖12所示流程，在系統1中執行協作行駛模式的條件可以如圖13所示。
首先，當複數個移動式機器人100a、100b接收到用於執行協作行駛模式的控制指令時（S10），複數個移動式機器人100a、100b可以停止在當前位置執行的操作以確認行駛狀態（S20）。此處，當接收到控制指令時，複數個移動式機器人100a、100b可能已經在執行另一種操作模式，或者可能分別與充電座400a、400b對接。無論是否已經在執行另一種操作模式或者是否與充電座400a、400b對接，複數個移動式機器人100a、100b可以接收控制指令，以確認在當前位置的行駛狀態（S20）。
行駛狀態可以表示用於執行複數個移動式機器人100a、100b中的每一個的協作行駛的狀態。此外，行駛狀態可以包含複數個移動式機器人100a、100b與參考條件相比具有至少一個狀態資訊的含義。
如圖13所示，行駛狀態可以包括複數個移動式機器人100a、100b各自的地圖共享狀態（行駛狀態1）、電池充電狀態（行駛狀態2）、以及另一個機器人的充電座位置資訊狀態（行駛狀態3）中的至少一種。換言之，在確認行駛狀態（S20）時，可以對複數個移動式機器人100a、100b各自的地圖共享狀態（行駛狀態1）、電池充電狀態（行駛狀態2）、以及另一個機器人的充電座位置資訊狀態（行駛狀態3）中的至少一種進行確認。
地圖共享狀態可以表示複數個移動式機器人100a、100b各自的地圖資訊是否彼此共享的狀態。換言之，地圖共享狀態可以是第二機器人100b的地圖資訊是否與第一機器人100a共享以及第一機器人100a的地圖資訊是否與第二機器人100b共享的狀態。
電池充電狀態可以表示複數個移動式機器人100a、100b各自的電池充電容量狀態。換言之，電池充電狀態可以是第一機器人100a的電池充電容量和第二機器人100b的電池充電容量各自的狀態。
另一個機器人的充電座位置資訊狀態可以表示另一個機器人的充電座位置資訊是否儲存在複數個移動式機器人100a、100b中的每一個的狀態。換言之，充電座位置資訊狀態可以是第二機器人100b的充電座400b的位置資訊是否儲存在作為配對機器人的第一機器人100a中、以及第一機器人100a的充電座400a的位置資訊是否儲存在作為配對機器人的第二機器人100b中的狀態。
行駛狀態可以包括下列所有狀態：複數個移動式機器人100a、100b各自的地圖共享狀態、電池充電狀態、以及另一個機器人的充電座位置資訊狀態。
在複數個移動式機器人100a、100b各自確認行駛狀態（S20）後，複數個移動式機器人100a、100b可以彼此通訊以共享確認結果。因此，複數個移動式機器人100a、100b各自可以識別所有複數個移動式機器人100a、100b的行駛狀態。然後，複數個移動式機器人100a、100b中的至少一個可以將行駛狀態與參考條件進行比較，以確認行駛狀態是否符合參考條件（S30至S50）。
參考條件可以是可以執行協作行駛模式的行駛狀態的條件。換言之，參考條件可以表示可以執行協作行駛模式的初始狀態條件。因此，可以將參考條件預設為與行駛狀態符合的條件。
參考條件可以包括下列條件中的至少一個：第一條件為複數個移動式機器人100a、100b各自共享地圖；第二條件為複數個移動式機器人100a、100b各自的電池充電容量高於預設參考容量；以及第三條件為將另一個機器人的充電座位置資訊儲存在複數個移動式機器人100a、100b中的每一個。
參考條件較佳可以包括所有第一條件至第三條件。因此，複數個移動式機器人100a、100b可以將行駛狀態與參考條件（S30至S50）進行比較，以確認複數個移動式機器人100a、100b各自的地圖共享狀態是否符合第一條件（S30），並確認複數個移動式機器人100a、100b各自的電池充電狀態是否符合第二條件（S40），並確認複數個移動式機器人100a、100b中的每一個的另一個機器人的充電座位置資訊狀態是否符合第三條件（S50）。
作為確認行駛狀態是否符合參考條件（S30至S50）的結果，當複數個移動式機器人100a、100b各自共享地圖，並且複數個移動式機器人100a、100b各自的電池充電容量高於預設參考容量時，複數個移動式機器人100a、100b可以根據另一個機器人的充電座位置資訊是否儲存在複數個移動式機器人100a、100b中的每一個的確認結果來執行協作行駛模式的動作（S50）。
作為確認複數個移動式機器人100a、100b各自的地圖共享狀態是否符合第一條件的結果（S30），當複數個移動式機器人100a、100b各自的地圖共享狀態符合第一條件時，複數個移動式機器人100a、100b可以確認複數個移動式機器人100a、100b各自的電池充電容量狀態是否符合第二條件（S40）。然後，作為確認複數個移動式機器人100a、100b各自的地圖共享狀態是否符合第一條件的結果（S30），當複數個移動式機器人100a、100b各自的地圖共享狀態不符合第一條件，複數個移動式機器人100a、100b可以不執行協作行駛模式（R2）。換言之，當複數個移動式機器人100a、100b各自共享地圖時，可以確定複數個移動式機器人100a、100b能夠透過共享地圖執行協作行駛模式，而當移動式機器人100a、100b各自不共享地圖時，可以確定複數個移動式機器人100a、100b由於不共享地圖資訊導致同一區域的協作清掃受到限制而無法執行協作行駛模式，從而不執行協作行駛模式（R2）。
作為確認複數個移動式機器人100a、100b各自的電池充電容量狀態是否符合第二條件的結果（S40），當複數個移動式機器人100a、100b各自的電池充電容量符合第二條件時，複數個移動式機器人100a、100b可以確認複數個移動式機器人100a、100b各自的充電座位置資訊狀態是否符合第三條件（S50）。此外，作為確認複數個移動式機器人100a、100b各自的電池充電容量狀態是否符合第二條件（S40）的結果，當複數個移動式機器人100a、100b各自的電池充電容量不符合第二條件，則複數個移動式機器人100a、100b可以不執行協作行駛模式（R2）。換言之，當複數個移動式機器人100a、100b各自的電池充電容量狀態高於參考容量時，可以確定複數個移動式機器人100a、100b能夠以該充電容量執行協作行駛模式，並且當複數個移動式機器人100a、100b各自的電池充電容量狀態低於參考容量時，可以確定複數個移動式機器人100a、100b由於充電容量不足而無法執行協作行駛模式，從而不執行協作行駛模式（R2）。在這種情況下，第一機器人100a和第二機器人100b中的至少一個可以輸出關於電池的充電容量不足的通知。例如，可以從充電容量低於參考容量的機器人中輸出需要充電的通知。
對於複數個移動式機器人100a、100b而言，作為確認另一個機器人的充電座400a、400b的位置資訊是否儲存在複數個移動式機器人100a、100b中的每一個的結果（S50），當另一個機器人的充電座400a、400b的位置資訊儲存在移動式機器人100a、100b中的每一個時，需在前方行駛的機器人可以移動到與另一個機器人預定距離內的位置，以執行協作行駛模式（R1）。作為確認另一個機器人的充電座400a、400b的位置資訊是否儲存在複數個移動式機器人100a、100b中的每一個的結果（S50），當另一個機器人的充電座400a、400b的位置資訊未儲存在複數個移動式機器人100a、100b中的每一個時，複數個移動式機器人100a、100b可以識別彼此的位置（S60），以根據識別結果執行協作行駛模式的動作。
作為確認複數個移動式機器人100a、100b中的每一個的充電座400a、400b的位置資訊狀態是否符合第三條件的結果（S50），當複數個移動式機器人100a、100b中的每一個的充電座400a、400b的位置資訊狀態符合第三條件時，第一機器人100a可以移動到第二機器人100b的前方預定距離內的位置，以執行協作行駛模式（R1）。例如，第一機器人100a可以移動到第二機器人100b的前方1m處的點，以透過引導第二機器人100b來執行協作行駛模式。然後，作為確認複數個移動式機器人100a、100b中的每一個的另一個機器人的充電座400a、400b的位置資訊狀態是否符合第三條件的結果（S50），當複數個移動式機器人100a、100b中的每一個的另一個機器人的充電座400a、400b的位置資訊狀態不符合第三條件時，則複數個移動式機器人100a、100b中的每一個可以執行識別彼此位置的操作（S60）。換言之，當將另一個機器人的充電座400a、400b的位置資訊儲存在複數個移動式機器人100a、100b的每一個中時，可以確定複數個移動式機器人100a、100b能夠以儲存的位置資訊執行協作行駛模式，使得第一機器人100a移動到第二機器人100b的前方預定距離內的位置以執行協作行駛模式（R1），並且當另一個機器人的充電座400a、400b的位置資訊未儲存在複數個移動式機器人100a、100b的每一個中時，可以確定由於無法識別另一個機器人的充電座400a、400b的位置而無法識別對方機器人的初始位置和結束位置，因此執行識別彼此位置的操作（S60）。
對於複數個移動式機器人100a、100b而言，作為識別彼此位置的結果（S60），當識別到彼此的位置時（S70），需在前方行駛的機器人可以移動到與另一個機器人預定距離內的位置，以執行協作行駛模式（R1）。對於複數個移動式機器人100a、100b而言，作為識別彼此位置的結果（S60），當任一個機器人未識別到另一個機器人的位置時（S80），可以從複數個移動式機器人100a、100b中的至少一個輸出通知，通知未被識別的機器人移動到另一個機器人的附近，然後可以根據移動結果執行協作行駛模式的動作。當未被識別的機器人移動到另一個機器人的附近區域時，未被識別的機器人可以利用與另一個機器人的通訊結果執行用於識別另一個機器人的位置的位置識別操作，然後可以根據預設行駛參考執行協作行駛模式（R3）。對於複數個移動式機器人100a、100b而言，作為識別彼此位置的結果（S60），當所有的複數個移動式機器人100a、100b均未識別到位置（S80）時，第一機器人100a可以移動到第二機器人100b的附近預定距離內的位置，以執行用於執行協作行駛模式的動作（R4）。
對於複數個移動式機器人100a、100b而言，作為識別彼此位置的結果（S60），當識別到彼此的位置時（S70），第一機器人100a可以移動到第二機器人100b的前方預定距離內的位置，以執行協作行駛模式（R1）。例如，第一機器人100a可以移動到第二機器人100b的前方1m處的點，以藉由引導第二機器人100b來執行協作行駛模式。此外，當複數個移動式機器人100a、100b中的任一個未識別到另一個機器人的位置時（S80），可以從複數個移動式機器人100a、100b中的至少一個輸出通知，通知未被識別的機器人移動到另一個機器人的附近區域，然後，當未被識別的機器人被使用者移動到另一個機器人的附近時，未被識別的機器人可以根據圖9所示的無地圖位置識別方法，利用與另一個機器人的通訊結果執行用於識別另一個機器人的位置的位置識別操作，然後根據行駛參考執行協作行駛模式（R3）。例如，當第一機器人100a未識別到第二機器人100b的位置時，第一機器人100a可以移動到第二機器人100b的半徑50 cm內的位置，然後根據圖9所示的無地圖位置識別方法對第二機器人100b的位置進行識別。相反地，當第二機器人100b未識別到第一機器人100a的位置時，第二機器人100b可以移動到第一機器人100a的半徑50 cm內的位置，然後根據圖9所示的無地圖位置識別方法對第一機器人100a的位置進行識別。此處，另一個機器人的附近區域可以表示視角與另一個機器人的相機131重疊的距離，並可以是另一個機器人的半徑50 cm或大約50 cm。然後，複數個移動式機器人100a、100b可以根據行駛參考執行協作行駛模式（R3）。此處，行駛參考可以是改變或限制協作行駛模式的設置的參考。例如，可以將在協作行駛模式下設置的區域劃分為兩個或多個待行駛的小區域。因此，即使在協作行駛模式的執行期間，複數個移動式機器人100a、100b也可以嘗試識別彼此的位置，並可以根據嘗試結果對位置識別的結果進行校正。如果所有的複數個移動式機器人100a、100b均未識別到位置（S80），第一機器人100a可以移動到第二機器人100b的附近預定距離內的位置，然後第一機器人100a和第二機器人100b各自可以根據圖9所示的無地圖位置識別方法識別另一個機器人的位置，然後執行用於執行協作行駛模式的動作（R4）。
其中，根據行駛狀態是否符合參考條件而執行協作行駛模式的系統1，可以使用如圖14所示的執行協作行駛的方法來執行協作行駛。
執行協作行駛的方法（下文稱為實施方法）是由第一機器人100a和第二機器人100b執行協作行駛的方法，如圖14所示，該方法可以包括：由第一機器人100a和第二機器人100b接收執行協作行駛的指令（S100）；由第一機器人將第一機器人100a和第二機器人100b的行駛狀態與預設參考條件進行比較（S200）；以及由第一機器人100a和第二機器人100b各自根據比較結果執行協作行駛的動作（S300）。
此處，第一機器人100a可以在執行協作行駛的區域內向前行駛的同時吸入灰塵，而第二機器人100b可以在第一機器人100a所行駛區域的後方行駛的同時擦拭灰塵。換言之，當根據執行方法執行協作行駛時，第一機器人100a可以在引導第二機器人100b的同時吸入灰塵，並且第二機器人100b可以在跟隨第一機器人100a的同時擦拭灰塵。
接收用於執行協作行駛的指令（S100）可以接收由第一機器人100a和第二機器人100b各自執行協作行駛的指令。
接收用於執行協作行駛的指令（S100）可以停止由第一機器人100a和第二機器人100b在當前位置執行的操作。
行駛狀態與預設參考條件的比較（S200）可以將行駛狀態與第一機器人100a的預設參考條件進行比較。
行駛狀態與預設參考條件的比較（S200）可以包括將第一機器人100a和第二機器人100b各自的地圖共享狀態和電池充電容量狀態分別與參考條件中的第一條件和第二條件進行比較（S210），並根據與第一條件和第二條件的比較結果，將第一機器人100a和第二機器人100b各自的另一個機器人的充電座位置資訊的儲存狀態與參考條件中的第三條件進行比較（S220）。
執行協作行駛的動作（S300）可以由第一機器人100a和第二機器人100b中的至少一個根據將行駛狀態與預設參考條件進行比較的比較結果來執行協作行駛的動作（S200）。
執行協作行駛的動作（S300）可以在行駛狀態符合所有第一條件至第三條件時，由第一機器人100a移動到與第二機器人100b預定距離內的位置。
在這種情況下，第一機器人100a可以移動到第二機器人100b的前方x m內的位置，以啟動協作行駛。
執行協作行駛的動作（S300）可以在行駛狀態符合第一條件和第二條件時，由第一機器人100a和第二機器人100b各自識別彼此的位置，從而由第一機器人100a和第二機器人100b中的至少一個根據識別結果執行協作行駛的動作。
執行協作行駛的動作（S300）可以在任一個機器人未識別到另一個機器人的位置作為識別彼此位置的結果時，由第一機器人100a和第二機器人100b中的至少一個輸出通知，通知未被識別的機器人移動到另一個機器人的附近，然後根據移動結果執行協作行駛的動作。
在這種情況下，未被識別的機器人可以在另一個機器人的半徑y cm內移動，以執行協作行駛的動作。
執行協作行駛的動作（S300）可以由未被識別的機器人執行位置識別操作，用於在未被識別的機器人移動到另一個機器人附近時，利用與另一個機器人的通訊結果來識別另一個機器人的位置，然後根據預設行駛參考執行協作行駛。
可以將包含接收執行協作行駛的指令（S100）、行駛狀態與預設參考條件的比較（S200）、以及執行協作行駛的動作（S300）的執行方法作為電腦可讀代碼實施在程式記錄介質上。電腦可讀介質包括所有類型的記錄裝置，其中儲存有電腦系統可讀的資料。電腦可讀介質的示例包括硬碟驅動器（HDD）、固態硬碟（SSD）、矽碟驅動器 （silicon disk drive,SDD）、ROM、RAM、CD-ROM、磁帶、軟碟、光資料儲存裝置等，也可以以載波的形式實現（例如，透過網際網路傳送）。此外，電腦可以包括控制單元1800。
在下文中，將參考圖16至圖21說明移動式機器人系統1的實施方式1，該系統1回應在執行協作行駛時發生的陷阱狀態而執行預設場景。
參照圖16，當第一機器人100a和第二機器人100b進入協作行駛模式並識別彼此的位置資訊時，第一機器人100a可以在第二機器人100b前方的待清掃區域中吸入污染物。另外，如圖式所示，可以將待清掃區劃分為一個或多個區Z4至Z6，以劃分區域為單元進行清掃。
第四區Z4是指在第一機器人100a完成行駛後，第二機器人100b預期在其中行駛的清掃區。第五區Z5是指第一機器人100a預期在其中行駛的清掃區。第六區Z6是指第一機器人100a在第五區Z5的清掃完成後，預期在其中行駛的清掃區。
此時，在圖式中，第四區Z4至第六區Z6由作為邊界的外牆和入口D1、D2劃分。然而，本實施方式不限於此，第四區Z4至第六區Z6可以基於預定大小來劃分，或基於外牆、角落、傢俱等來劃分，也可以由如上所述的有效執行移動式機器人系統1的協作行駛的方法來劃分。
在移動式機器人系統1的協作行駛期間，第一機器人100a可以沿第一行駛路徑L1行駛，而第二機器人100b可以沿第二行駛路徑L2行駛。在這種情況下，第一路徑L1是指第一機器人100a清掃待清掃區的所有路徑，例如繞過障礙物。另外，第二行駛路徑L2是指第二機器人100b清掃待清掃區的所有路徑，並可以將其設置為與第一機器人100a已行駛過的行駛路徑相同。然而，當第一機器人100a的行駛期間並不存在的障礙物出現時，第二機器人100b可以行駛在修改的路徑上，例如繞道。
在下文中，將參照圖17和圖18說明根據陷阱狀態的場景和第一機器人100a處於陷阱狀態的情況。
參照圖17，示出第一機器人100a完成第五區Z5的清掃、以及第二機器人100b完成第四區Z4的清掃的狀態。此外，示出允許機器人從第五區Z5移動到第六區Z6的入口D1被關閉的狀態。因此，其指的是第一機器人100a處於陷阱狀態的情況。
陷阱狀態是指第一機器人100a或第二機器人100b無法進入未行駛過的待清掃區的情況。換言之，是指第一機器人100a及/或第二機器人100b無法進入未清掃區域的情況。因此，圖17中的第一機器人100a的陷阱狀態是指第一機器人100a完成第五區Z5的清掃，但無法進入第六區Z6，即預期清掃區的狀態。
此外，為了表示清掃區域的劃分以及是否能夠移動到清掃區，透過打開和關閉第一入口D1和第二入口D2來顯示是否允許在清掃區之間的移動，但實施方式不限於此，並且陷阱狀態包括第一機器人100a和第二機器人100b因各種障礙物諸如除了門之外的椅子、桌子、傢俱等，而無法進入未行駛過的待清掃區的情況。
當第一機器人100a執行移動式機器人系統1的協作行駛模式的同時發生陷阱狀態時，第一機器人100a執行陷阱脫離行駛。陷阱脫離行駛是指第一機器人100a沿清掃區的外周或邊界行駛的行駛方法。換言之，陷阱脫離行駛是指第一機器人100a或第二機器人100b在推動已行駛過的清掃區的外周或邊界的同時進行行駛的行駛方法。第三路徑L3是指在執行陷阱脫離行駛時，第一機器人100a或第二機器人100b在推動清掃區的外周或邊界的同時行駛的所有路徑。
從陷阱狀態脫離的情況表示第一機器人100a及/或第二機器人100b進入了一直無法進入的未清掃區。因此，在第一機器人100a處於陷阱狀態而第二機器人100b未處於陷阱狀態的情況下，當第一機器人100a執行陷阱脫離行駛以從陷阱狀態脫離，即，當第一機器人100a和第二機器人100b均未處於陷阱狀態時，第一機器人100a和第二機器人100b再次執行協作行駛。
此外，當第一機器人100a處於陷阱狀態而第二機器人100b未處於陷阱狀態時，第二機器人100b可以在預設第一時段內原地待機。另外，第二機器人100b可以結束正在清掃的第四區Z4的行駛，然後在預設第一時段內在結束點待機。當第二機器人100b在待機的同時第一機器人100a從陷阱狀態脫離時，第二機器人100b解除待機狀態以與第一機器人100a執行協作行駛。
此外，當第一機器人100a處於陷阱狀態而第二機器人100b未處於陷阱狀態時，第二機器人100b可以在預設第一時段內待機，然後在已清掃過的第四區Z4中沿第四路徑L4再次進行重新清掃。在這種情況下，可以將重新清掃時段設定為預設第二時段。第四路徑L4是指對待清掃區域進行重新清掃的所有路徑，例如返回到已行駛過的第二路徑L2，或行駛時避開障礙物，以進行重新清掃。當第一機器人100a脫離陷阱狀態而第二機器人100b在已清掃過的第四區Z4進行重新清掃時，第二機器人100b和第一機器人100a再次執行協作行駛。
第一時段可以設定為1分鐘，第二時段可以設定為9分鐘，但本實施方式不限於此。由於當第二機器人100b的待機時段變長時，水可能積聚在地板上，因此可以將第一時段設定為適當的時段以防止積水。此外，可以將第二時段設定為第二機器人100b進行重新清掃和等待第一機器人100a脫離陷阱狀態的適當時段。
當第二機器人100b在第二時段內進行重新清掃的同時，第一機器人100a從陷阱狀態脫離，第二機器人100b停止重新清掃以再次與第一機器人100a執行協作行駛。
圖18示出在第一機器人100a處於陷阱狀態而第二機器人100b未處於陷阱狀態的情況下，經過第二機器人100b待機的第一時段和第二機器人100b進行重新清掃的第二時段的視圖。
當第一機器人100a在第一時段和第二時段內未能脫離陷阱狀態時，第二機器人100b解除協作行駛模式以返回第二充電座400b。此時，第二機器人100b返回第二充電座400b的第五路徑L5是指經過第二機器人100b待機的第一時段和進行重新清掃的第二時段之後返回第二充電座400b的所有路徑。
此外，當第一機器人100a處於陷阱狀態而第二機器人100b未處於陷阱狀態時，第二機器人100b可以立即解除協作行駛模式以返回第二充電座400b，而無需在第一時段內待機，或在第一機器人100a處於陷阱狀態時在第二時段內進行重新清掃。
另外，當僅第一機器人100a處於陷阱狀態時，第二機器人100b在不解除協作行駛模式的情況下返回第二充電座400b，然後在第一機器人100a脫離陷阱狀態時根據協作行駛模式進行清掃。當第二機器人100b返回第二充電座400b後，第一機器人100a在預設時段內未能脫離陷阱狀態時，第二機器人100b可以解除協作行駛模式以結束清掃。
另外，當第一機器人100a處於陷阱狀態而第二機器人100b未處於陷阱狀態時，第二機器人100b可以對第一機器人100a已清掃完成但在第一機器人100a執行陷阱脫離行駛時尚未行駛過的第五區Z5進行清掃。
在下文中，將參照圖19說明根據第二機器人100b處於陷阱狀態的情況的場景。
參照圖19，第一機器人100a處於第五區Z5的清掃完成的狀態，第二機器人100b處於第四區Z4的清掃完成的狀態。另外，示出允許機器人從第四區Z4移動到第五區Z5的入口D2被關閉的狀態。因此，其指的是第二機器人100b處於陷阱狀態的情況。
當第一機器人100a未處於陷阱狀態而第二機器人100b處於陷阱狀態時，第二機器人100b沿第三路徑L3執行陷阱脫離行駛。如上所述，沿第三路徑L3的陷阱脫離行駛是指第二機器人100b在推動已行駛過的清掃區的外周或邊界的同時行駛的行駛方法。
當第二機器人100b執行陷阱脫離行駛時，第一機器人100a可以在第一時段內原地待機。此外，第一機器人100a可以結束正在清掃的第五區Z5的行駛，然後在第一時段內在結束點待機。當第一機器人100a在待機的同時第二機器人100b從陷阱狀態脫離時，第一機器人100a解除待機狀態以與第二機器人100b執行協作行駛。
此外，當第一機器人100a未處於陷阱狀態而第二機器人100b處於陷阱狀態時，第一機器人100a可以在預設第一時段內待機，然後在已清掃過的第五區Z5中沿第四路徑L4再次進行重新清掃。此時，可以將重新清掃時段設定為預設第二時段，並且第四路徑L4是指對清掃區進行重新清掃的所有路徑，例如返回到已行駛過的第一路徑L1，或行駛時避開障礙物，以進行重新清掃。當第二機器人100b脫離陷阱狀態而第一機器人100a在已清掃過的第五區Z5進行重新清掃時，第一機器人100a和第二機器人100b再次執行協作行駛。
在下文中，將參照圖20說明根據第二機器人100b處於陷阱狀態的情況的場景。
圖20示出從第二機器人100b處於陷阱狀態而第一機器人100a未處於陷阱狀態的情況下，經過第一機器人100a待機的第一時段和第一機器人100a進行重新清掃的第二時段的視圖。
當第一機器人100a處於如上所述的陷阱狀態時，在第二機器人100b待機的第一時段和第二機器人100b進行重新清掃的第二時段期間，第一機器人100a未能從陷阱狀態中脫離的情況下，第一機器人100a解除協作行駛模式以執行獨立行駛，而不是在第二機器人100b處於陷阱狀態的情況下，經過第一時段和第二時段使第二機器人100b解除協作行駛以返回第二充電座400b。
換言之，當第一機器人100a未處於陷阱狀態但第二機器人100b處於陷阱狀態時，在經過第一機器人100a待機的第一時段和第一機器人100a進行重新清掃的第二時段的情況下，第一機器人100a解除協作行駛模式，並進入獨立行駛模式以執行獨立行駛。因此，第一機器人100a在作為預期清掃區的第六區Z6中行駛。在這種情況下，第一機器人100a在第六區Z6中行駛的第一路徑L1是指用於清掃清掃區的所有路徑。
此外，在第一機器人100a未處於陷阱狀態而第二機器人100b處於陷阱狀態的情況下，第一機器人100a可以在第二機器人100b發生陷阱狀態時立即解除協作行駛模式，並進入獨立行駛模式，以在作為預期清掃區的第六區Z6中行駛。
此外，當第一機器人100a處於陷阱狀態而第二機器人100b未處於陷阱狀態時，第二機器人100b可以立即解除協作行駛模式以返回第二充電座400b，而無需在第一時段內待機，或在第二時段內進行重新清掃。換言之，當第一機器人100a未處於陷阱狀態時，第一機器人100a可以在第二機器人100b處於陷阱狀態時立即解除協作行駛模式以返回第一充電座400a。
另外，當僅第二機器人100b處於陷阱狀態時，第一機器人100a可以在不解除協作行駛模式的情況下返回第一充電座400a，然後在第二機器人100b脫離陷阱狀態時再次執行協作行駛模式，以執行協作行駛。當第一機器人100a返回第一充電座400a後，第二機器人100b在預設時段內未能脫離陷阱狀態時，第一機器人100a可以解除協作行駛模式以結束清掃。
在下文中，參照圖21將說明根據第一機器人100a和第二機器人100b處於陷阱狀態的情況的場景。
參照圖21，示出第一入口D1和第二入口D2均關閉的狀態，並且第一機器人100a和第二機器人100b均處於陷阱狀態。然而，這是為了便於說明而進行劃分，本實施方式不限於此，而是指第一機器人100a和第二機器人100b處於陷阱狀態的所有情況，包括第一機器人100a和第二機器人100b在同一清掃區中行駛時發生陷阱狀態的情況。
當第一機器人100a和第二機器人100b均處於陷阱狀態時，第一機器人100a和第二機器人100b分別執行陷阱脫離行駛。此外，當僅第一機器人100a根據陷阱脫離行駛從陷阱狀態中脫離時，其根據前述第一機器人100a未處於陷阱狀態而第二機器人100b處於陷阱狀態的場景進行操作。另外，當僅第二機器人100b根據陷阱脫離行駛從陷阱狀態中脫離時，其根據前述第一機器人100a處於陷阱狀態而第二機器人100b未處於陷阱狀態的場景進行操作。
在下文中，將參考圖22說明當發生陷阱狀態時執行移動式機器人系統1的協作行駛的方法。
圖22是當發生陷阱狀態時執行移動式機器人系統1的協作行駛的方法的流程圖。
參照圖22，步驟S1100是指第一機器人100a和第二機器人100b透過識別彼此的位置資訊進入協作行駛模式並執行協作行駛的過程。此時，可以將待清掃區劃分為一個或多個區Z4至Z6，以劃分區域為單元進行清掃。
在步驟S1200中，確定第一機器人100a和第二機器人100b是否處於陷阱狀態。此時，根據陷阱狀態，分為三種情況以執行場景。首先，情況A表示第一機器人100a處於陷阱狀態而第二機器人100b未處於陷阱狀態的情況。情況B表示第一機器人100a未處於陷阱狀態而第二機器人100b處於陷阱狀態的情況。情況C表示第一機器人100a和第二機器人100b均處於陷阱狀態的情況。
在步驟S1300中，執行根據情況A的陷阱場景。如前述的圖17和圖18的揭露，根據情況A的陷阱場景是指當第一機器人100a是陷阱狀態並且第二機器人100b不是陷阱狀態時，第一機器人100a和第二機器人100b的行駛情況。
因此，根據情況A的陷阱場景，當僅第一機器人100a處於陷阱狀態時，第一機器人100a執行陷阱脫離行駛。當第一機器人100a執行陷阱脫離行駛時，第二機器人100b可以在預設第一時段內原地待機。此外，第二機器人100b可以結束正在清掃的清掃區的行駛，然後在第一時段內在清掃結束的點待機。當第一機器人100a脫離陷阱狀態而第二機器人100b處於待機狀態時，第二機器人100b解除待機狀態以與第一機器人100a再次執行協作行駛。
另外，在第一機器人100a執行陷阱脫離行駛的同時，第二機器人100b可以在第一時段內待機，然後在已清掃過的清掃區進行重新清掃。在這種情況下，可以將重新清掃時段設定為預設第二時段。當第二機器人100b在第二時段內進行重新清掃的同時第一機器人100a從陷阱狀態脫離，第二機器人100b停止重新清掃以與第一機器人100a再次執行協作行駛。
此外，當第一機器人100a在第二機器人100b待機的第一時段和第二機器人100b進行重新清掃的第二時段內未能脫離陷阱狀態時，第二機器人100b解除協作行駛模式以返回第二充電座400b。
另外，當僅第一機器人100a處於陷阱狀態時，第二機器人100b可以立即解除協作行駛模式以返回第二充電座400b，而無需在第一時段內待機，或在第一機器人100a處於陷阱狀態時在第二時段內進行重新清掃。
此外，雖然圖22的流程圖中僅示出代表性場景，但當僅第一機器人100a處於陷阱狀態時，第二機器人100b可以在不解除協作行駛模式的情況下返回第二充電座400b，然後在第一機器人100a脫離陷阱狀態時，再次執行協作行駛模式以進行清掃。當第二機器人100b返回第二充電座400b後，第一機器人100a在預設時段內未能脫離陷阱狀態時，第二機器人100b可以解除協作行駛模式以結束清掃。
另外，當僅第一機器人100a處於陷阱狀態時，第二機器人100b可以進行第一機器人100a已清掃完成但第二機器人100b還未行駛過的清掃區域的清掃。
在步驟S1310中，作為第一機器人100a執行陷阱脫離行駛的結果，確認第一機器人100a是否已從陷阱狀態中脫離。當第一機器人100a脫離陷阱狀態時，第一機器人100a和第二機器人100b均不處於陷阱狀態。因此，執行協作行駛（S1100）。然而，當第一機器人100a未能從陷阱狀態脫離時，第二機器人100b返回第二充電座400b（S1600）。
在步驟S1400中，執行根據情況B的陷阱場景。如前述的圖19和圖20的揭露，根據情況B的陷阱場景是指當第二機器人100b是陷阱狀態並且第一機器人100a不是陷阱狀態時，第一機器人100a和第二機器人100b的行駛情況。
因此，根據情況B的陷阱場景，當僅第二機器人100b處於陷阱狀態時，第二機器人100b執行陷阱脫離行駛。當第二機器人100b執行陷阱脫離行駛時，第一機器人100a可以在預設第一時段內原地待機。此外，第一機器人100a可以結束正在清掃的清掃區的行駛，然後在第一時段內在清掃結束的點待機。當第二機器人100b脫離陷阱狀態而第一機器人100a處於待機狀態時，第一機器人100a解除待機狀態以與第二機器人100b再次執行協作行駛。
另外，在第二機器人100b執行陷阱脫離行駛的同時，第一機器人100a可以在第一時段內待機，然後在已清掃過的清掃區中進行重新清掃。在這種情況下，可以將重新清掃時段設定為預設第二時段。當第一機器人100a在第二時段內進行重新清掃的同時第二機器人100b從陷阱狀態中脫離，第一機器人100a停止重新清掃以與第二機器人100b再次執行協作行駛。
此外，當第二機器人100b在第二機器人100b待機的第一時段和第二機器人100b進行重新清掃的第二時段內未能脫離陷阱狀態時，第一機器人100a可以解除協作行駛，並進入獨立行駛模式，以執行獨立行駛。換言之，在第二機器人100b執行陷阱脫離行駛的同時，第一機器人100a可以在第一時段內待機，並在第二時段內進行重新清掃，然後根據獨立行駛模式執行獨立行駛。
另外，雖然圖22的流程圖中僅示出代表性場景，但當僅第二機器人100b處於陷阱狀態時，第一機器人100a可以立即解除協作行駛模式以返回第一充電座400a，而無需在第二機器人100b處於陷阱狀態時，在第一時段內待機或在第二時段內進行重新清掃。
此外，當僅第二機器人100b處於陷阱狀態時，第一機器人100a可以在不解除協作行駛模式的情況下返回第一充電座400a，然後在第二機器人100b脫離陷阱狀態時再次執行協作行駛。當第一機器人100a返回第一充電座400a後，第二機器人100b在預設時段內未能脫離陷阱狀態時，第一機器人100a可以解除協作行駛模式以結束清掃。
在步驟S1410中，作為第二機器人100b執行陷阱脫離行駛的結果，確認第二機器人100b是否已從陷阱狀態中脫離。當第二機器人100b脫離陷阱狀態時，第一機器人100a和第二機器人100b均不處於陷阱狀態。因此，執行協作行駛（S1100）。然而，當第二機器人100b未能脫離陷阱狀態時，第一機器人100a根據獨立行駛模式執行獨立行駛（S1700）。
在步驟S1500中，針對第一機器人100a和第二機器人100b均處於陷阱狀態的情況C，第一機器人100a和第二機器人100b分別執行陷阱脫離行駛。然後，在步驟S1510中，確認第一機器人100a和第二機器人100b是否分別從陷阱狀態中脫離。當僅第二機器人100b脫離陷阱狀態時，由於其對應於情況A，因此執行情況A的陷阱場景（S1300）。當僅第一機器人100a脫離陷阱狀態時，由於其對應於情況B，因此執行情況B的陷阱場景（S1400）。此外，當第一機器人100a和第二機器人100b均脫離陷阱狀態時，可以執行協作行駛（S1100）。
在下文中，將參考圖23至圖29說明移動式機器人系統1的實施方式2，該系統1回應在執行協作行駛時發生的錯誤而執行預設場景。
第一機器人100a和第二機器人100b可以利用網路50進入協作行駛模式。參照圖23，當第一機器人100a和第二機器人100b進入協作行駛模式並識別彼此的位置資訊時，第一機器人100a可以行駛於第二機器人100b的行駛之前，以吸入待清掃區Z4中的污染物。此處，污染物可以包括存在於待清掃區Z4中的所有可吸入物質，如灰塵、異物和碎屑。此外，第二機器人100b可以沿第一機器人100a所行駛的路徑L1行駛，以擦拭待清掃區Z4中的地板。此處，由第二機器人100b擦拭地板可以表示透過拖地擦拭第一機器人100a不能吸入的物質，如液體。然而，在執行協作行駛時，可能存在第一機器人100a和第二機器人100b中的至少一個發生錯誤以停止協作行駛的情況。在這種情況下，第一機器人100a和第二機器人100b可以回應在執行協作行駛時發生的錯誤而執行預設場景。
表1示出由第一機器人100a和第二機器人100b回應在執行協作行駛時發生的錯誤而執行預設場景的第一實施方式至第七實施方式的表格。在表1中，「錯誤」表示第一機器人100a或第二機器人100b無法連續執行協作行駛的狀態，例如被障礙物卡住、從滾輪上脫落、或使滾輪旋轉的馬達發生故障等。此外，「OK」表示第一機器人100a或第二機器人100b能夠連續執行協作行駛而不產生錯誤的狀態。
在表1中，為了便於說明，在第一實施方式至第七實施方式中分別為錯誤分配了不同的附圖標記。另外，應當理解，以下將說明的每一個實施方式都是獨立的。同時，第一機器人100a和第二機器人100b可以包括用於接收來自使用者的恢復指令的按鈕。第一機器人100a和第二機器人100b可以在接收到恢復命令時再次執行協作行駛，並且在解決錯誤之後識別彼此的位置資訊。恢復指令涉及稍後將說明的第二實施方式、第三實施方式、第六實施方式和第七實施方式。在下文中，將參照表1詳細說明第一實施方式至第七實施方式。
[表1]
實施方式 第一機器人100a的狀態 第二機器人100b的狀態
1 錯誤（a） OK
2 錯誤（b） OK
3 錯誤（c） OK
4 錯誤（a） 錯誤（a）
5 OK 錯誤（b）
6 OK 錯誤（c）
7 OK 錯誤（a）
第一實施方式表示在執行協作行駛時，第一機器人100a發生錯誤（a）並且已過預設待機時間段的情況下的場景。在這種情況下，第一機器人100a可以在預設待機時間段之後關閉電源。此處，預設待機時間段可以是10分鐘。另一方面，參照圖24A，在第一實施方式中，第二機器人100b可以解除協作行駛模式並行駛至第一機器人100a已行駛過的點P1（L2），然後返回充電座400b（L3）。此處，第一機器人100a已行駛過的點P1是當錯誤（a）發生時第一機器人100a的位置。換言之，第二機器人100b可以行駛到第一機器人100a已吸入污染物的點P1（L2），擦拭地板，然後返回到第二充電座400b（L3）。另一方面，作為第一實施方式的另一實施方式，可以考慮第二機器人100b解除協作行駛模式，然後執行獨立行駛而不返回第二充電座400b。第二實施方式表示在執行協作行駛的同時，第一機器人100a發生錯誤（b），但錯誤（b）被解決，並且第一機器人100a接收到恢復指令，第一機器人100a和第二機器人100b在預設待機時段內識別彼此的位置資訊的情況下的場景。在這種情況下，第一機器人100a和第二機器人100b可以再次執行協作行駛。此處，預設待機時段可以是10分鐘。另一方面，參考圖24B，在第二實施方式中，第二機器人100b可以從發生錯誤（b）到再次執行協作行駛的時間內，在其已行駛過的待清掃區中再次行駛（L4）。換言之，當第二機器人100b在待機時段期間留在原地時，由於待機點的地板可能被水弄濕，因此第二機器人100b可以再次擦拭已擦拭過的待清掃區域的地板。另一方面，作為第二實施方式的另一實施方式，可以考慮第一機器人100a和第二機器人100b解除協作行駛模式而不執行協作行駛，然後分別執行獨立行駛。第三實施方式表示在執行協作行駛的同時，第一機器人100a發生錯誤（c），並且錯誤（c）被解決，第一機器人100a接收到恢復指令，但第一機器人100a和第二機器人100b在預設待機時段內未識別彼此的位置資訊的情況下的場景。此處，預設待機時段可以是10分鐘。參照圖24C，第一機器人100a可以解除協作行駛模式，然後執行獨立行駛（L5）。此外，第二機器人100b可以解除協作行駛模式並行駛至第一機器人100a已行駛過的點P2（L6），然後返回第二充電座400b（L7）。此處，第一機器人100a已行駛過的點P2是當錯誤（c）發生時第一機器人100a的位置。換言之，第二機器人100b可以行駛到第一機器人100a已吸入污染物的點P2（L6），擦拭地板，然後返回到第二充電座400b（L7）。另一方面，作為第三實施方式的另一實施方式，可以考慮第二機器人100b解除協作行駛模式，然後執行獨立行駛而不返回第二充電座400b。此外，作為第三實施方式的另一實施方式，可以考慮第一機器人100a和第二機器人100b解除協作行駛模式，然後分別返回充電座400a、400b。另外，作為第三實施方式的另一實施方式，在第一機器人100a和第二機器人100b解除協作行駛模式後，可以考慮第一機器人100a返回第一充電座400a，並且第二機器人100b執行獨立行駛。
第四實施方式表示第一機器人100a和第二機器人100b均發生錯誤，並且在執行協作行駛時已經過了預設待機時段的情況下的場景。換言之，在第四實施方式中，第一機器人100a發生錯誤（d），並且第二機器人發生錯誤（e）。參照圖25，第一機器人100a和第二機器人100b可以在預設待機時段之後分別關閉它們的電源。此處，預設待機時段可以是10分鐘。
第五實施方式表示第二機器人100b發生錯誤（f）並且在執行協作行駛時已經過了預設待機時間段的情況下的場景。在這種情況下，第二機器人100b可以在預設待機時段之後關閉電源。此處，預設待機時段可以是10分鐘。同時，參照圖26A，在第五實施方式中，第一機器人100a可以解除協作行駛模式，然後執行獨立行駛（L8）。另一方面，作為第五實施方式的另一實施方式，可以考慮第一機器人100a解除協作行駛模式，然後返回充電座400a而不執行獨立行駛。
第六實施方式表示在執行協作行駛的同時，第二機器人100b發生錯誤（g），但錯誤（g）被解決，並且第二機器人100b接收到恢復指令，第一機器人100a和第二機器人100b在預設待機時段內識別彼此的位置資訊的情況下的場景。在這種情況下，第一機器人100a和第二機器人100b可以再次執行協作行駛。此處，預設待機時段可以是10分鐘。另一方面，參照圖26B，在第六實施方式中，第一機器人100a可以從發生錯誤（g）到再次執行協作行駛的時間內，在其已行駛過的待清掃區中再次行駛（L9）。另一方面，作為第六實施方式的另一實施方式，可以考慮第一機器人100a和第二機器人100b解除協作行駛模式而不執行協作行駛，然後分別執行獨立行駛。
第七實施方式表示在執行協作行駛的同時，第二機器人100b發生錯誤（h），並且錯誤（h）被解決，第二機器人100b接收到恢復指令，但第一機器人100a和第二機器人100b在預設待機時段內未識別彼此的位置資訊的情況下的場景。此處，預設待機時段可以是10分鐘。參照圖26C，第一機器人100a可以解除協作行駛模式，然後執行獨立行駛（L10）。另外，第二機器人100b可以解除協作行駛模式並行駛至第一機器人100a已行駛過的點P3，然後返回第二充電座400b。此處，第一機器人100a已行駛過的點P3是當錯誤（h）發生時第一機器人100a的位置。換言之，第二機器人100b可以行駛到第一機器人100a已吸入污染物的點P3（L11），擦拭地板，然後返回到第二充電座400b（L12）。另一方面，作為第七實施方式的另一實施方式，可以考慮第一機器人100a解除協作行駛模式，然後返回第一充電座400a而不進行獨立行駛。另外，作為第七實施方式的另一實施方式，可以考慮第二機器人100b解除協作行駛模式，然後執行獨立行駛而不返回第二充電座400b，並且第一機器人100a解除協作行駛模式，然後執行獨立行駛或返回充電座400a。
在下文中，將參照圖27A至圖28C說明回應在執行協作行駛時發生的受困而執行預設場景的移動式機器人系統1。
第一機器人100a和第二機器人100b可以利用網路50進入協作行駛模式。返回參照圖23，當第一機器人100a和第二機器人100b進入協作行駛模式並識別彼此的位置資訊時，第一機器人100a可以行駛於第二機器人100b的行駛之前，以吸入待清掃區Z4中的污染物。此處，污染物可以包括存在於待清掃區Z4中的所有可吸入物質，如灰塵、異物和碎屑。此外，第二機器人100b可以沿第一機器人100a所行駛的路徑L1行駛，以擦拭待清掃區Z4中的地板。此處，由第二機器人100b擦拭地板可以表示透過拖地擦拭第一機器人100a不能吸入的物質，如液體。然而，在執行協作行駛時，可能存在第一機器人100a和第二機器人100b中的至少一個發生受困以停止協作行駛的情況。在這種情況下，第一機器人100a和第二機器人100b可以回應在執行協作行駛時發生的受困而執行預設場景。
表2示出由第一機器人100a和第二機器人100b回應在執行協作行駛時發生的受困而執行預設場景的第一實施方式至第七實施方式的表格。在表2中，「受困」表示使用者拿起行駛中的第一機器人100a或第二機器人100b，並將其放置在不同的位置。此外，「OK」表示第一機器人100a或第二機器人100b能夠連續執行協作行駛而不產生受困的狀態。
在表2中，為了便於說明，在第一實施方式至第七實施方式中分別為受困分配了不同的附圖標記。另外，應當理解，以下將說明的每一個實施方式都是獨立的。同時，第一機器人100a和第二機器人100b可以包括用於接收來自使用者的恢復指令的按鈕。第一機器人100a和第二機器人100b可以在接收到恢復指令時再次執行協作行駛，並識別彼此的位置資訊。恢復指令涉及稍後將說明的第二實施方式、第三實施方式、第四實施方式、第六實施方式和第七實施方式。在下文中，將參照表2詳細說明第一實施方式至第七實施方式。
[表2]
實施方式 第一機器人100a的狀態 第二機器人100b的狀態
1 受困（i） OK
2 受困（j） OK
3 受困（k） OK
4 受困（l） 受困（m）
5 OK 受困（n）
6 OK 受困（o）
7 OK 受困（p）
第一實施方式表示在執行協作行駛時，第一機器人100a發生受困（i）並且已過預設待機時段的情況下的場景。在這種情況下，第一機器人100a可以在預設待機時段之後關閉電源。此處，預設待機時段可以是10分鐘。另一方面，參照圖27A，在第一實施方式中，第二機器人100b可以解除協作行駛模式並行駛至第一機器人100a已行駛過的點Q1（L13），然後返回充電座400b（L14）。此處，第一機器人100a已行駛過的點Q1是當發生受困（i）時第一機器人100a的位置。換言之，第二機器人100b可以行駛到第一機器人100a已吸入污染物的點Q1（L13），擦拭地板，然後返回到第二充電座400b（L14）。另一方面，作為第一實施方式的另一實施方式，也可以考慮第二機器人100b解除協作行駛模式，然後執行獨立行駛而不返回第二充電座400b。第二實施方式表示在執行協作行駛的同時，第一機器人100a發生受困（i），並且第一機器人100a接收到恢復指令，第一機器人100a和第二機器人100b在預設待機時段內識別彼此的位置資訊的情況下的場景。在這種情況下，第一機器人100a和第二機器人100b可以再次執行協作行駛。此處，預設待機時段可以是10分鐘。另一方面，參考圖27B，在第二實施方式中，第二機器人100b可以從發生受困（j）到再次執行協作行駛的時間內，在其已行駛過的待清掃區中再次行駛（L15）。換言之，當第二機器人100b在待機時段期間留在原地時，由於待機點的地板可能被水弄濕，因此第二機器人100b可以再次擦拭已擦拭過的待清掃區域的地板。另一方面，作為第二實施方式的另一實施方式，可以考慮第一機器人100a和第二機器人100b解除協作行駛模式而不執行協作行駛，然後分別執行獨立行駛。第三實施方式表示在執行協作行駛的同時，第一機器人100a發生受困（k），第一機器人100a接收到恢復指令，但第一機器人100a和第二機器人100b在預設待機時段內未識別彼此的位置資訊的情況下的場景。此處，預設待機時段可以是10分鐘。參照圖27C，第一機器人100a可以解除協作行駛模式，然後執行獨立行駛（L16）。此外，第二機器人100b可以解除協作行駛模式並行駛至第一機器人100a已行駛過的點Q2（L17），然後返回第二充電座400b（L18）。此處，第一機器人100a已行駛過的點Q2是當發生受困（i）時第一機器人100a的位置。換言之，第二機器人100b可以行駛到第一機器人100a已吸入污染物的點Q2（L17），擦拭地板，然後返回到第二充電座400b（L18）。另一方面，作為第三實施方式的另一實施方式，可以考慮第二機器人100b解除協作行駛模式，然後執行獨立行駛而不返回第二充電座400b。此外，作為第三實施方式的另一實施方式，可以考慮第一機器人100a和第二機器人100b解除協作行駛模式，然後分別返回充電座400a、400b。另外，作為第三實施方式的另一實施方式，在第一機器人100a和第二機器人100b解除協作行駛模式後，可以考慮第一機器人100a返回第一充電座400a，並且第二機器人100b執行獨立行駛。
第四實施方式表示第一機器人100a和第二機器人100b均發生受困，並且在執行協作行駛時已過預設待機時段的情況下的場景。換言之，在第四實施方式中，第一機器人100a發生受困（l），並且第二機器人發生受困（m）。在這種情況下，當在第一機器人100a和第二機器人100b處接收到恢復指令，並且第一機器人100a和第二機器人100b在預設待機時段內識別彼此的位置時，第一機器人100a和第二機器人100b可以再次執行協作行駛。此處，預設待機時段可以是10分鐘。另一方面，作為第四實施方式的另一實施方式，當僅第一機器人100a和第二機器人100b中的一個接收到恢復指令時，第一機器人100a和第二機器人100b可以根據情況，遵循上述第一至第三實施方式和稍後將說明的第五實施方式至第七實施方式中的任何一種場景。
第五實施方式表示第二機器人100b發生受困（n）並且在執行協作行駛時已過預設待機時段的情況下的場景。在這種情況下，第二機器人100b可以在預設待機時段之後關閉電源。此處，預設待機時段可以是10分鐘。同時，參照圖28A，在第五實施方式中，第一機器人100a可以解除協作行駛模式，然後執行獨立行駛（L19）。另一方面，作為第五實施方式的另一實施方式，可以考慮第一機器人100a解除協作行駛模式，然後返回充電座400a而不執行獨立行駛。
第六實施方式表示在執行協作行駛的同時，第二機器人100b發生受困（o），並在第二機器人100b處接收到恢復指令，第一機器人100a和第二機器人100b在預設待機時段內識別彼此的位置資訊的情況下的場景。在這種情況下，第一機器人100a和第二機器人100b可以再次執行協作行駛。此處，預設待機時段可以是10分鐘。另一方面，參照圖28B，在第六實施方式中，第一機器人100a可以在發生受困（o）到再次執行協作行駛的時間內，在其已行駛過的待清掃區中再次行駛（L20）。另一方面，作為第六實施方式的另一實施方式，可以考慮第一機器人100a和第二機器人100b解除協作行駛模式而不執行協作行駛，然後分別執行獨立行駛。
第七實施方式表示在執行協作行駛的同時，第一機器人100a發生受困（p），在第一機器人100a處接收到恢復指令，但第一機器人100a和第二機器人100b在預設待機時段內未識別彼此的位置資訊的情況下的場景。此處，預設待機時段可以是10分鐘。參照圖28C，第一機器人100a可以解除協作行駛模式，然後執行獨立行駛（L21）。另外，第二機器人100b可以解除協作行駛模式並行駛至第一機器人100a已行駛過的點Q3，然後返回第二充電座400b。此處，第一機器人100a已行駛過的點Q3是當發生受困（p）時第一機器人100a的位置。換言之，第二機器人100b可以行駛到第一機器人100a已吸入污染物的點Q3（L22），擦拭地板，然後返回到第二充電座400b（L23）。另一方面，作為第七實施方式的另一實施方式，可以考慮第一機器人100a解除協作行駛模式，然後返回第一充電座400a而不進行獨立行駛。另外，作為第七實施方式的另一實施方式，可以考慮第二機器人100b解除協作行駛模式，然後執行獨立行駛而不返回第二充電座400b，並且第一機器人100a解除協作行駛模式，然後執行獨立行駛或返回充電座400a。
在下文中，將說明回應在執行協作行駛時發生的通訊故障而執行預設場景的移動式機器人系統1。
第一機器人100a和第二機器人100b可以利用網路50進入協作行駛模式。返回參照圖23，當第一機器人100a和第二機器人100b進入協作行駛模式並識別彼此的位置資訊時，第一機器人100a可以行駛於第二機器人100b的行駛之前，以吸入待清掃區Z4中的污染物。此處，污染物可以包括存在於待清掃區Z4中的所有可吸入物質，如灰塵、異物和碎屑。此外，第二機器人100b可以沿第一機器人100a所行駛的路徑L1行駛，以擦拭待清掃區Z4中的地板。此處，由第二機器人100b擦拭地板可以表示透過拖地擦拭第一機器人100a不能吸入的物質，如液體。然而，在執行協作行駛的同時，第一機器人100a和第二機器人100b中的至少一個可能發生通訊故障。此處，通訊故障是指第一機器人100a或第二機器人100b不能使用網路與其他移動式機器人傳送或接收資料的任何類型的故障。在這種情況下，第一機器人100a和第二機器人100b可以回應在執行協作行駛時發生的通訊故障而執行預設場景。
將第一機器人100a和第二機器人100b彼此連接的網路50可以包括第一網路和第二網路。第一網路可以是第一機器人100a和第二機器人100b共享待清潔掃區Z4的地圖資訊的網路。此處，第一網路可以是Wi-Fi。此外，第二網路可以是用於第一機器人100a和第二機器人100b確定第一機器人100a與第二機器人100b之間的分隔距離的網路。此處，第二網路可以是UWB。在第一機器人100a與第二機器人100b之間使用Wi-Fi共享地圖資訊的方法、以及使用UWB確定第一機器人100a與第二機器人100b之間的分隔距離的方法已在上文說明，並將省略對其的說明。在下文中，將詳細說明第一機器人100a和第二機器人100b回應在執行協作行駛時發生的通訊故障而執行的預設場景的第一實施方式和第二實施方式。
第一實施方式表示在執行協作行駛時第一機器人100a與第二機器人100b之間的第一網路或第二網路斷開的情況下的場景。在這種情況下，第一機器人100a和第二機器人100b可以連續地執行協作行駛。換言之，第一網路或第二網路在第一機器人100a與第二機器人100b之間被斷開，表示將第一網路與第二網路中的任一個在第一機器人100a與第二機器人100b之間進行連接。
第二實施方式表示在執行協作行駛時第一機器人100a與第二機器人100b之間的第一網路或第二網路均斷開的情況下的場景。在這種情況下，第一機器人100a可以解除協作行駛模式，然後執行獨立行駛。此外，第二機器人100b可以解除協作行駛模式，然後返回第二充電座400b。
在下文中，將參照圖29說明移動式機器人系統1回應在執行協作行駛時發生的錯誤、受困或通訊故障而執行預設場景的方法。
參照圖29，在步驟S2100中，第一機器人100a和第二機器人100b可以使用網路50進入協作行駛模式。第一機器人100a和第二機器人100b進入協作行駛模式的過程如上所述，因此將省略其具體說明。
在步驟S2200中，第一機器人100a和第二機器人100b可以透過識別彼此的位置來執行協作行駛。返回參照圖23，第一機器人100a可以行駛於第二機器人100b的行駛之前，以吸入待清掃區Z4中的污染物。此處，污染物可以包括存在於待清掃區Z4中的所有可吸入物質，如灰塵、異物和碎屑。此外，第二機器人100b可以沿第一機器人100a所行駛的路徑L1行駛，以擦拭待清掃區Z4中的地板。此處，由第二機器人100b擦拭地板可以表示透過拖地擦拭第一機器人100a不能吸入的物質，如液體。
在步驟S2300中，第一機器人100a和第二機器人100b可以回應在執行協作行駛時發生的錯誤、受困或通訊故障來確認是否解除協作行駛模式。換言之，第一機器人100a和第二機器人100b中的至少一個在執行協作行駛時可能發生錯誤、受困或通訊故障。在這種情況下，第一機器人100a和第二機器人100b可以回應在執行協作行駛時發生的錯誤、受困或通訊故障而執行預設場景。回應在執行協作行駛時發生的錯誤、受困或通訊故障的預設場景已在上文說明，因此將省略其詳細說明。
同時，移動式機器人系統1可以包括第一機器人100a和第二機器人100b。第一機器人100a和第二機器人100b各自可以包括主體110、以及設置在主體110內部使用網路50以與另一個移動式機器人交換資料的通訊單元1100。此外，第一機器人100a可以包括安裝在主體110的一側上的清掃單元120，以吸入待清掃區域中的污染物。此外，第二機器人100b可以包括安裝在主體110的一側上的拖把單元（圖未顯示），以擦拭待清掃區域中的地板。另一方面，將第一機器人100a和第二機器人100b彼此連接的網路50可以包括第一網路和第二網路。第一網路可以是第一機器人100a和第二機器人100b共享待清掃區域的地圖資訊的網路。此處，第一網路可以是Wi-Fi。此外，第二網路可以是用於第一機器人100a和第二機器人100b確定第一機器人100a與第二機器人100b之間的分隔距離的網路。此處，第二網路可以是UWB。透過這樣的配置，第一機器人100a和第二機器人100b可以執行獨立行駛或協作行駛。此外，根據配置，第一機器人100a和第二機器人100b可以回應在執行協作行駛時發生的錯誤、受困或通訊故障而執行預設場景。與第一機器人100a和第二機器人100b在協作行駛期間發生的錯誤、受困或通訊故障對應的預設場景已在上文說明，因此將省略其詳細說明。
在下文中，將參照圖30至圖34說明移動式機器人系統1的實施方式3，該系統回應在協作行駛期間感測到的障礙物而執行預設場景。
第一機器人100a和第二機器人100b可以利用網路50進入協作行駛模式。參照圖30，當第一機器人100a和第二機器人100b進入協作行駛模式時，第一機器人100a和第二機器人100b可以將待清掃區X1劃分為複數個單元區（例如，將待清掃區X1劃分為第一單元區A1和第二單元區A2），以在每個單元區執行協作行駛。當第一機器人100a和第二機器人100b執行協作行駛時，第一機器人100a可以行駛於第二機器人100b的行駛之前，以吸入複數個單元區中的任何一個（例如，第一單元區A1）的污染物。此處，污染物可以包括存在於每個單元區域中的所有可吸入物質，如灰塵、異物和碎屑。此外，第二機器人100b可以沿第一機器人100a已行駛過的路徑L1行駛，以擦拭複數個單元區中的任何一個（第一單元區A1，由第一機器人100a吸入污染物的單元區）的地板。此處，由第二機器人100b擦拭地板可以表示透過拖地擦拭第一機器人100a不能吸入的物質，如液體。已在上文說明第一機器人100a和第二機器人100b針對每個劃分的單元區執行協作行駛的方法，因此將省略其詳細說明。
第一機器人100a和第二機器人100b中的至少一個可以在協作行駛期間在複數個單元區中的任何一個感測障礙物。具體而言，第一機器人100a和第二機器人100b中的至少一個可以感測存在於劃分區之間（例如，第一單元區A1與第二單元區A2之間）或劃分區內部（例如，第一單元區A1的內部）的障礙物。此處，將存在於劃分區之間的障礙物界定為第一障礙物OB1，存在於劃分區內的障礙物界定為第二障礙物OB2。第一障礙物OB1或第二障礙物OB2可以是門檻、地毯或懸崖。具體而言，第一障礙物OB1或第二障礙物OB2作為第一機器人100a和第二機器人100b能夠攀爬的障礙物，可以是設置在預設範圍內的高度或深度的障礙物。例如，第一機器人100a可以將設置在高度為5 mm或更高的障礙物識別為可攀爬障礙物。另外，第二機器人100b可以將設置在高度為4 mm或更高的障礙物識別為可攀爬障礙物。此外，在獨立行駛的情況下，第一機器人100a可以將設置在深度為30 mm或更深的障礙物識別為可攀爬障礙物。另外，在協作行駛的情況下，第一機器人100a可以將設置在高度為10 mm或更高的障礙物識別為可攀爬障礙物。此外，第二機器人100b可以將深度為10 mm或更深的障礙物識別為可攀爬障礙物。此處，第一機器人100a和第二機器人100b攀爬障礙物是指越過門檻、越過地毯、通過懸崖上的縫隙、或者從懸崖的斜面下去再上來。
在下文中，將詳細說明第一機器人100a和第二機器人100b中的至少一個在感測到第一障礙物OB1或第二障礙物OB2時執行的預設場景的第一實施方式至第四實施方式。參照圖31至圖34，符號M1至M17表示第一機器人100a的行駛路徑，並且符號N1至N13表示第二機器人100b的行駛路徑。
參照圖31，第一實施方式表示第一機器人100a和第二機器人100b在第一單元區A1中協作行駛期間（M1，N1）感測第一障礙物OB1的情況下的場景。在這種情況下，第一機器人100a可以藉由避開第一障礙物OB1（M2）在第一單元區A1中完成協作行駛（M3），然後進入第二單元區A2（M4）執行獨立行駛（M5）。在第一實施方式中，第二機器人100b可以藉由避開第一障礙物OB1（M2）在第一單元區A1中完成協作行駛（M3），然後返回到第二充電座400b（N4）。同時，作為第一實施方式的另一實施方式，可以考慮第一機器人100a在不避開第一障礙物OB1的情況下進入第二單元區A2，且第二機器人100b完成第一單元區A1的地板的擦拭，並待機直到第一機器人100a完成第二單元區A2的污染物的吸入。
參照圖32，第二實施方式表示第一機器人100a和第二機器人100b在第一單元區A1中執行協作行駛時（M6，N5），第一機器人100a在沒有感測到第一障礙物OB1的情況下進入第二單元區A2（M7），而第二機器人100b藉由感測第一障礙物OB1來避開第一障礙物OB1（N6）。在這種情況下，第二機器人100b可以向第一機器人100a傳送通知，即，第二機器人100b在完成第一單元區A1的地板的擦拭之後不能進入第二單元區A2（N7）。此外，第一機器人100a可以完成第二單元區A2的污染物的吸入（M8），然後移動到第二機器人100b已傳送通知的位置P1（M9）。在第二實施方式中，即使當第一機器人100a進入第二單元區A2而沒有完成第一單元區A1的污染物的吸入時，第二機器人100b也可以完成第一單元區A1的地板的擦拭。另外，在第二實施方式中，第二機器人100b可以不在第一機器人100a已完成污染物吸入的第二單元區A2中擦拭地板。上述第二實施方式中第一機器人100a和第二機器人100b的行駛應理解為以獨立行駛以外的協作行駛模式進行行駛。同時，在第二實施方式中，第二機器人100b可以感測第一障礙物OB1，以將第一障礙物OB1的資訊傳送給第一機器人100a。此外，第一機器人100a可以從第二機器人100b接收第一障礙物OB1的資訊，以將第一障礙物OB1合併到儲存在記憶體1700中的地圖。換言之，第二機器人100b可以與第一機器人100a共享第一障礙物OB1的資訊。
參照圖33，第三實施方式表示第一機器人100a和第二機器人100b在第一單元區A1中協作行駛時在沒有感測到第一障礙物OB1的情況下進入第二單元區A2的場景（M10，N8）。在這種情況下，第一機器人100a和第二機器人100b可以在第二單元區A2中執行協作行駛（M12，N10）。
參照圖34，第四實施方式表示第一機器人100a和第二機器人100b在第一單元區A1中執行協作行駛時（M13，N11），第一機器人100a藉由感測第二障礙物OB2來避開第二障礙物（M14），然後移動到第二單元區A2（M15），並且第二機器人100b在沒有感測到第二障礙物OB2的情況下無法避開第二障礙物OB2（N12）。在這種情況下，第二機器人100b可以向第一機器人100a傳送通知，即，第二機器人100b在完成第一單元區A1的地板的擦拭之後不能進入第二單元區A2（N13）。此外，第一機器人100a可以完成第二單元區A2的污染物的吸入（M16），然後移動到第二機器人100b已傳送通知的位置（M17）。在第四實施方式中，即使當第一機器人100a移動到第二單元區A2而沒有完成第一單元區A1的污染物的吸入時，第二機器人100b也可以完成第一單元區A1的地板的擦拭。另外，第二機器人100b可以不在第一機器人100a已完成污染物吸入的第二單元區A2中擦拭地板。上述第四實施方式中第一機器人100a和第二機器人100b的行駛應理解為以獨立行駛以外的協作行駛模式進行行駛。同時，在第四實施方式中，第一機器人100a可以感測第二障礙物OB2，以將第二障礙物OB2的資訊傳送給第二機器人100b。此外，第二機器人100b可以從第一機器人100a接收第二障礙物OB2的資訊，以將第二障礙物OB2合併到儲存在記憶體1700中的地圖。換言之，第一機器人100a可以與第二機器人100b共享第二障礙物OB2的資訊。
在下文中，將參照圖35說明移動式機器人系統1回應在協作行駛期間感測到的障礙物而執行預設場景的方法。
參照圖35，在步驟S3100中，第一機器人100a和第二機器人100b可以使用網路50進入協作行駛模式。第一機器人100a和第二機器人100b進入協作行駛模式的過程如上所述，因此將省略其具體說明。
在步驟S3200中，返回參照圖30，第一機器人100a和第二機器人100b可以將待清掃區X1劃分為複數個單元區（例如，將待清掃區X1劃分為第一單元區A1和第二單元區A2），以在每個單元區執行協作行駛。當第一機器人100a和第二機器人100b執行協作行駛時，第一機器人100a可以行駛於第二機器人100b的行駛之前，以吸入複數個單元區中的任何一個（例如，第一單元區A1）的污染物。此處，污染物可以包括存在於每個單元區域中的所有可吸入物質，如灰塵、異物和碎屑。此外，第二機器人100b可以沿第一機器人100a已行駛過的路徑L1行駛，以擦拭複數個單元區中的任何一個（第一單元區A1，由第一機器人100a吸入污染物的單元區）的地板。此處，由第二機器人100b擦拭地板可以表示透過拖地擦拭第一機器人100a不能吸入的物質，如液體。已在上文說明第一機器人100a和第二機器人100b針對每個劃分的單元區執行協作行駛的方法，因此將省略其詳細說明。
在步驟S3300中，第一機器人100a和第二機器人100b中的至少一個可以在協作行駛期間在複數個單元區中的任一個感測障礙物。具體而言，第一機器人100a和第二機器人100b中的至少一個可以感測存在於劃分區之間（例如，第一單元區A1與第二單元區A2之間）或劃分區內部（例如，第一單元區A1的內部）的障礙物。此處，將存在於劃分區之間的障礙物界定為第一障礙物OB1，存在於劃分區內的障礙物界定為第二障礙物OB2。第一障礙物OB1或第二障礙物OB2可以是門檻、地毯或懸崖。具體而言，第一障礙物OB1或第二障礙物OB2作為第一機器人100a和第二機器人100b能夠攀爬的障礙物，可以是設置在預設範圍內的高度或深度的障礙物。例如，第一機器人100a可以將設置在高度為5 mm或更高的障礙物識別為可攀爬障礙物。另外，第二機器人100b可以將設置在高度為4 mm或更高的障礙物識別為可攀爬障礙物。此外，在獨立行駛的情況下，第一機器人100a可以將設置在深度為30 mm或更深的障礙物識別為可攀爬障礙物。另外，在協作行駛的情況下，第一機器人100a可以將設置在高度為10 mm或更高的障礙物識別為可攀爬障礙物。此外，第二機器人100b可以將深度為10 mm或更深的障礙物識別為可攀爬障礙物。此處，第一機器人100a和第二機器人100b攀爬障礙物是指越過門檻、越過地毯、通過懸崖上的縫隙、或者從懸崖的斜面下去再上來。在下文中，對於第一機器人100a和第二機器人100b，在步驟S3300中，將詳細說明第一機器人100a和第二機器人100b中的至少一個在感測到第一障礙物OB1或第二障礙物OB2時執行的預設場景的第一實施方式至第四實施方式。
參照圖31，第一實施方式表示第一機器人100a和第二機器人100b在第一單元區A1中協作行駛期間（M1，N1）感測第一障礙物OB1的情況下的場景。在這種情況下，第一機器人100a可以藉由避開第一障礙物OB1（M2）在第一單元區A1中完成協作行駛（M3），然後進入第二單元區A2（M4）執行獨立行駛（M5）。在第一實施方式中，第二機器人100b可以藉由避開第一障礙物OB1（M2）在第一單元區A1中完成協作行駛（M3），然後返回到第二充電座400b（N4）。同時，作為第一實施方式的另一個實施方式，可以考慮第一機器人100a在不避開第一障礙物OB1的情況下進入第二單元區A2，且第二機器人100b完成第一單元區A1的地板的擦拭，並待機直到第一機器人100a完成第二單元區A2的污染物的吸入。
參照圖32，第二實施方式表示第一機器人100a和第二機器人100b在第一單元區A1中執行協作行駛時（M6，N5），第一機器人100a在沒有感測到第一障礙物OB1的情況下進入第二單元區A2（M7），而第二機器人100b藉由感測第一障礙物OB1來避開第一障礙物OB1（N6）。在這種情況下，第二機器人100b可以向第一機器人100a傳送通知，即，第二機器人100b在完成第一單元區A1的地板的擦拭之後不能進入第二單元區A2（N7）。此外，第一機器人100a可以完成第二單元區A2的污染物的吸入（M8），然後移動到第二機器人100b已傳送通知的位置P1（M9）。在第二實施方式中，即使當第一機器人100a進入第二單元區A2而沒有完成第一單元區A1的污染物的吸入時，第二機器人100b也可以完成第一單元區A1的地板的擦拭。另外，在第二實施方式中，第二機器人100b可以不在第一機器人100a已完成污染物吸入的第二單元區A2中擦拭地板。上述第二實施方式中第一機器人100a和第二機器人100b的行駛應理解為以獨立行駛以外的協作行駛模式進行行駛。同時，在第二實施方式中，第二機器人100b可以感測第一障礙物OB1，以將第一障礙物OB1的資訊傳送給第一機器人100a。此外，第一機器人100a可以從第二機器人100b接收第一障礙物OB1的資訊，以將第一障礙物OB1合併到儲存在記憶體1700中的地圖。換言之，第二機器人100b可以與第一機器人100a共享第一障礙物OB1的資訊。
參照圖33，第三實施方式表示第一機器人100a和第二機器人100b在第一單元區A1中協作行駛時在沒有感測到第一障礙物OB1的情況下進入第二單元區A2的場景（M10，N8）。在這種情況下，第一機器人100a和第二機器人100b可以在第二單元區A2中執行協作行駛（M12，N10）。
參照圖34，第四實施方式表示第一機器人100a和第二機器人100b在第一單元區A1中執行協作行駛時（M13，N11），第一機器人100a藉由感測第二障礙物OB2來避開第二障礙物（M14），然後移動到第二單元區A2（M15），並且第二機器人100b在沒有感測到第二障礙物OB2的情況下無法避開第二障礙物OB2（N12）。在這種情況下，第二機器人100b可以向第一機器人100a傳送通知，即，第二機器人100b在完成第一單元區A1的地板的擦拭之後不能進入第二單元區A2（N13）。此外，第一機器人100a可以完成第二單元區A2的污染物的吸入（M16），然後移動到第二機器人100b已傳送通知的位置（M17）。在第四實施方式中，即使當第一機器人100a移動到第二單元區A2而沒有完成第一單元區A1的污染物的吸入時，第二機器人100b也可以完成第一單元區A1的地板的擦拭。另外，第二機器人100b可以不在第一機器人100a已完成污染物吸入的第二單元區A2中擦拭地板。上述第四實施方式中第一機器人100a和第二機器人100b的行駛應理解為以獨立行駛以外的協作行駛模式進行行駛。同時，在第四實施方式中，第一機器人100a可以感測第二障礙物OB2，以將第二障礙物OB2的資訊傳送給第二機器人100b。此外，第二機器人100b可以從第一機器人100a接收第二障礙物OB2的資訊，以將第二障礙物OB2合併到儲存在記憶體1700中的地圖。換言之，第一機器人100a可以與第二機器人100b共享第二障礙物OB2的資訊。
同時，移動式機器人系統1可以包括第一機器人100a和第二機器人100b。第一機器人100a和第二機器人100b各自可以包括主體110、以及設置在主體110內部使用網路50以與另一個移動式機器人交換資料的通訊單元1100。此外，第一機器人100a可以包括安裝在主體110的一側上的清掃單元120，以吸入待清掃區域中的污染物。此外，第二機器人100b可以包括安裝在主體110的一側上的拖把單元（圖未顯示），以擦拭待清掃區域中的地板。第一機器人100a和第二機器人100b可以在獨立行駛模式下執行獨立行駛，或可以使用網路50進入協作行駛模式，以執行協作行駛。當第一機器人100a和第二機器人100b進入協作行駛模式時，第一機器人100a和第二機器人100b可以將待清掃區劃分為複數個單元區，以在每個單元區執行協作行駛。另一方面，第一機器人100a和第二機器人100b中的至少一個可以在協作行駛期間在複數個單元區中的任何一個感測障礙物。具體而言，第一機器人100a和第二機器人100b中的至少一個可以感測存在於劃分區之間（例如，第一單元區A1與第二單元區A2之間）或劃分區內部（例如，第一單元區A1的內部）的障礙物。此處，將存在於劃分區之間的障礙物界定為第一障礙物OB1，存在於劃分區內的障礙物界定為第二障礙物OB2。第一障礙物OB1或第二障礙物OB2可以是門檻、地毯或懸崖。具體而言，第一障礙物OB1或第二障礙物OB2作為第一機器人100a和第二機器人100b能夠攀爬的障礙物，可以是設置在預設範圍內的高度或深度的障礙物。此處，第一機器人100a和第二機器人100b攀爬障礙物是指越過門檻、越過地毯、通過懸崖上的縫隙、或者從懸崖的斜面下去再上來。第一機器人100a和第二機器人100b可以回應在協作行駛期間感測到的第一障礙物OB1或第二障礙物OB2而執行預設場景。與由第一機器人100a和第二機器人100b在執行協作行駛期間感測到的第一障礙物OB1或第二障礙物OB2對應的預設場景已在上文說明，因此將省略其詳細說明。
另一方面，當如上述在系統1中執行協作行駛，第一機器人100a和第二機器人100b的每個電池中的充電容量低於預定值時，第一機器人100a和第二機器人100b可能由於充電容量不足而無法執行協作行駛。
例如，當第一機器人100a和第二機器人100b中的任一個的充電容量不足時，由於難以向前或向後行駛，因此必須停止執行協作行駛。當協作行駛在沒有特定動作的情況下停止時，存在以下擔憂：造成第一機器人100a和第二機器人100b的後行駛問題，或造成使用者的不便。
因此，本說明書提供移動式機器人系統1的實施方式4，其中，可以在這樣的協作行駛期間根據電池的充電容量的變化作出適當回應。
如圖11所示，在系統1的實施方式中，複數個移動式機器人100a和100b協作地行駛，包括：第一機器人100a，其基於由第一充電座400a所充的電力運行，以在待清掃區中行駛；以及第二機器人100b，其基於由第二充電座400b所充的電力運行，以沿第一機器人已行駛過的路徑行駛。
換言之，在系統1中，第一機器人100a和第二機器人100b各自在各自的第一充電座400a和第二充電座400b對電池進行充電。
第一機器人100a可以是在進行協作行駛的區域內向前行駛的同時吸入灰塵的機器人，而第二機器人100b可以是在第一機器人100a已行駛區域的後方行駛的同時擦拭灰塵的機器人。
換言之，對於協作行駛，第一機器人100a可以在向前行駛的同時吸入灰塵，而第二機器人100b可以在第一機器人100a向前行駛時吸入灰塵的路徑上進行清掃以擦拭灰塵。
在系統1中，第一機器人100a和第二機器人100b藉由在執行協作行駛模式時感測每個電池的充電容量，來根據電池的充電容量值來解除協作行駛模式，並各自回應充電容量值而執行獨立行駛模式和電池充電模式中的至少一個。
具體而言，當電池的充電容量值低於參考容量值時，第一機器人100a和第二機器人100b各自解除協作行駛模式，並移動到每個充電座400a、400b對電池進行充電或執行獨立行駛模式。
換言之，當第一機器人100a的充電容量值低於參考容量值時，第一機器人100a可以移動至第一充電座400a以對電池進行充電，而當第二機器人100b的充電容量值低於參考容量值時，第二機器人100b可以移動至第二充電座400b以對電池進行充電，或執行獨立行駛模式。
例如，第一機器人100a和第二機器人100b可以解除正在執行的協作行駛模式，並且第一機器人100a和第二機器人100b中的至少一個可以移動到相關的充電座400a及/或400b以對電池進行充電，或者第一機器人100a和第二機器人100b中的至少一個可以執行獨立行駛模式。
此處，獨立行駛模式可以在解除協作行駛模式後立即執行，或者可以在移動到相關充電座400a及/或400b對電池進行充電後執行。
第一機器人100a和第二機器人100b各自可以在行駛的同時感測電池的充電容量。
例如，第一機器人100a和第二機器人100b各自可以在執行協作行駛模式的同時感測電池的充電容量。
此外，第一機器人100a和第二機器人100b各自可以在執行協作行駛模式以外的另一模式時感測電池的充電容量。
第一機器人100a和第二機器人100b各自可以在行駛的同時實時感測電池的充電容量。
換言之，第一機器人100a可以在行駛時實時感測內置在第一機器人100a中的電池的充電容量，而第二機器人100b可以在行駛時實時感測內置在第二機器人100b中的電池的充電容量。
第一機器人100a和第二機器人100b各自可以在行駛時感測電池的充電容量，並將感測結果量化為充電容量值。因此，可以將電池的充電容量的感測結果與參考容量值進行比較。
當各自的充電容量值低於參考容量值時，第一機器人100a和第二機器人100b各自可以解除協作行駛模式，然後移動到充電座400a、400b對電池進行充電。
此處，協作行駛模式的解除可以表示停止正在執行的協作行駛模式。
換言之，作為在第一機器人100a執行協作行駛模式時感測電池的充電容量的結果，當第一機器人100a的充電容量值低於參考容量值時，第一機器人100a可以停止執行協作行駛模式，然後移動到第一充電座400a以對電池進行充電，而作為在第二機器人100b執行協作行駛模式時感測電池的充電容量的結果，當第二機器人100b的充電容量值低於參考容量值時，第二機器人100b可以停止執行協作行駛模式，然後移動到第二充電座400b以對電池進行充電。
在這種情況下，第一機器人100a和第二機器人100b各自可以與另一個機器人共享關於解除協作行駛模式的資訊。
換言之，當協作行駛模式被解除時，第一機器人100a和第二機器人100b各自可以將協作行駛模式的解除資訊傳送給另一個機器人，以通知另一個機器人協作行駛模式的解除。
例如，第一機器人100a可以由於充電容量值低於參考容量值而將協作行駛模式的解除資訊傳送給第二機器人100b，以允許第二機器人100b在第一機器人100a解除協作行駛模式時識別到協作行駛模式的解除，而第二機器人100b可以由於充電容量值低於參考容量值而將協作行駛模式的解除資訊傳送給第一機器人100a，以允許第一機器人100a在第二機器人解除協作行駛模式時識別到協作行駛模式的解除。
因此，當第一機器人100a和第二機器人100b中的至少一個的充電容量值低於參考容量值時，第一機器人100a和第二機器人100b均可以停止協作行駛模式的執行。
第一機器人100a和第二機器人100b各自可以移動到充電座400a、400b，然後對電池進行充電，直到將電池的充電容量充至預定參考容量以上。
換言之，當第一機器人100a和第二機器人100b各自由於充電容量值低於參考容量而移動到充電座400a、400b時，可以對電池進行充電直到將電池的充電容量充至預定參考容量以上。
此處，預定參考容量可以表示電池的充電容量的位準。可以將預定參考容量設定為與電池總容量的比率[%]，或者可以設定為電池的容量單位[Ah]。
第一機器人100a和第二機器人100b各自較佳可以移動到充電座400a、400b，然後對電池進行充電，直到電池的充電完成。
第一機器人100a和第二機器人100b由於各自的充電容量值低於參考容量值，因此各自可以在移動到充電座400a、400b之前識別當前位置以儲存位置資訊值，並且在充電站400a、400b將電池的充電容量充至高於預定參考容量之後使用該位置資訊值開始行駛。
換言之，第一機器人100a和第二機器人100b各自可以儲存與移動到充電座400a、400b之前的位置相應的位置資訊值，並且當在充電座400a、400b對電池進行充電後而恢復行駛時，使用該位置資訊值開始行駛。
例如，在充電座400a、400b完成電池的充電後，第一機器人100a和第二機器人100b各自可以移動到根據位置資訊值的位置，以開始行駛或者在開始行駛時輸出用於移動到根據位置資訊值的位置的通知。
在系統1中，可以如圖36A所示的表格執行與第一機器人100a和第二機器人100b各自的充電容量對應的行駛。 {回應1（a）}
當第一機器人100a的充電容量值低於參考容量值，而第二機器人100b的充電容量值高於參考容量值時，第一機器人100a可以解除協作行駛模式，然後移動到第一充電座400a以對電池進行充電，並且當電池的充電容量超過預定（容量）參考位準時，則移動到在移至第一充電座400a之前的位置以執行獨立行駛模式。在這種情況下，第二機器人100b可以解除協作行駛模式，然後根據是否有剩餘清掃區而移動到第二充電座400b以對電池進行充電。如果剩餘清掃區的面積與預定（面積）參考值對應，則第二機器人100b可以完成剩餘清掃區的行駛，然後移動到第二充電座400b。此外，如果剩餘清掃區的面積與預定參考面積不對應，則第二機器人100b可以移動到第二充電座400b。
換言之，當僅第一機器人100a的充電容量值低於參考容量值時，如圖37所示，第一機器人100a可以在執行協作行駛模式的同時解除協作行駛模式（P10），然後移動至第一充電座400a（P11或P12），但第二機器人100b在剩餘清掃區的面積與預定參考值對應時，可以完成剩餘清掃區的行駛（P11），然後移動至第二充電座400b（P12），並且當剩餘清掃區的面積與預定參考面積不對應時，立即移動至第二充電座400b（P12），並且第一機器人100a可以在第一充電座400a處將電池的充電容量充至預定參考值以上，然後移動到移至第一充電座400a之前的位置XX1，以執行第一機器人100a的獨立行駛模式（P13）。 {回應2（b）}
另外，當第一機器人100a的充電容量值低於參考容量值而第二機器人100b的充電容量值高於參考容量值時，第一機器人100a和第二機器人100b各自可以解除協作行駛模式，然後移動到各自的充電座400a、400b以對電池進行充電，並且在電池的充電容量被充至參考容量位準以上時，移動到移至各自的充電座400a、400b之前的位置，以執行獨立行駛模式。
換言之，當僅第一機器人100a的充電容量值低於參考容量值時，如圖38所示，第一機器人100a和第二機器人100b各自可以在執行協作行駛的同時解除協作行駛模式（P20），然後第一機器人100a可以移動到第一充電座400a並且第二機器人100b可以移動到第二充電座400b（P21），然後第一機器人100a和第二機器人100b各自可以在各自的第一充電座400a和第二充電座400b將電池的充電容量充至預定參考容量以上，然後第一機器人100a可以移動到移至第一充電座400a之前的位置XX1，以執行第一機器人100a的獨立行駛模式，而第二機器人100b可以移動到移至第二充電座400b之前的位置XX2，以執行第二機器人100b的獨立行駛模式（P22）。 {回應3（c）}
當第一機器人100a的充電容量值高於參考容量值而第二機器人100b的充電容量值低於參考容量值時，第一機器人100a和第二機器人100b各自可以解除協作行駛模式，然後移動到各自的充電座400a、400b以對電池進行充電，並且當第一機器人100a在電池的充電容量被充至預定參考容量以上時，可以移動到移至第一充電座400a之前的位置以執行獨立行駛模式。
換言之，當第一機器人100a和第二機器人100b的充電容量值均低於參考容量值時，如圖37所示，第一機器人100a和第二機器人100b各自可以在執行協作行駛的同時解除協作行駛模式（P10），然後第一機器人100a可以移動到第一充電座400a並且第二機器人100b可以移動到第二充電座400b（P12），但第一機器人100a可以在第一充電座400a將電池的充電容量充至預定參考容量以上，然後移動到移至第一充電座400a之前的位置XX1，以執行第一機器人100a的獨立行駛模式（P13）。 {回應4（d）}
另外，當第一機器人100a的充電容量值高於參考容量值而第二機器人100b的充電容量值低於參考容量值時，第一機器人100a和第二機器人100b各自可以解除協作行駛模式，然後移動到各自的充電座400a、400b以對電池進行充電，並且在電池的充電容量被充至參考容量位準以上時，移動到移至各自的充電座400a、400b之前的位置，以執行獨立行駛模式。
換言之，當僅第一機器人100a的充電容量值低於參考容量值時，如圖38所示，第一機器人100a和第二機器人100b各自可以在執行協作行駛的同時解除協作行駛模式（P20），然後第一機器人100a可以移動到第一充電座400a並且第二機器人100b可以移動到第二充電座400b（P21），然後第一機器人100a和第二機器人100b各自可以在各自的第一充電座400a和第二充電座400b將電池的充電容量充至預定參考容量以上，然後第一機器人100a可以移動到移至第一充電座400a之前的位置XX1，以執行第一機器人100a的獨立行駛模式，而第二機器人100b可以移動到移至第二充電座400b之前的位置XX2，以執行第二機器人100b的獨立行駛模式（P22）。 {回應5（e）}
當該第一機器人100a的充電容量值和第二機器人100b的充電容量值均低於參考容量值時，第一機器人和第二機器人各自可以解除協作行駛模式，然後移動到各自的充電座400a、400b對電池進行充電，並且當將電池的充電容量充至預定參考容量以上時，第一機器人可以移動到移至第一充電座400a之前的位置，以執行獨立行駛模式。
換言之，當第一機器人100a和第二機器人100b的充電容量值均低於參考容量值時，如圖37所示，第一機器人100a和第二機器人100b各自可以在執行協作行駛的同時解除協作行駛模式（P10），然後第一機器人100a可以移動到第一充電座400a並且第二機器人100b可以移動到第二充電座400b（P12），但第一機器人100a可以在第一充電座400a將電池的充電容量充至預定參考容量以上，然後移動到移至第一充電座400a之前的位置XX1，以執行第一機器人100a的獨立行駛模式（P13）。 {回應6（f）}
另外，當第一機器人100a的充電容量值和第二機器人100b的充電容量值均低於參考容量值時，第一機器人100a和第二機器人100b各自可以解除協作行駛模式，然後移動到各自的充電座400a、400b以對電池進行充電，並且在電池的充電容量被充至參考容量位準以上時，移動到移至各自的充電座400a、400b之前的位置，以執行獨立行駛模式。
換言之，當僅第一機器人100a的充電容量值低於參考容量值時，如圖38所示，第一機器人100a和第二機器人100b各自可以在執行協作行駛的同時解除協作行駛模式（P20），然後第一機器人100a可以移動到第一充電座400a並且第二機器人100b可以移動到第二充電座400b（P21），然後第一機器人100a和第二機器人100b各自可以在各自的第一充電座400a和第二充電座400b將電池的充電容量充至預定參考容量以上，然後第一機器人100a可以移動到移至第一充電座400a之前的位置XX1，以執行第一機器人100a的獨立行駛模式，而第二機器人100b可以移動到移至第二充電座400b之前的位置XX2，以執行第二機器人100b的獨立行駛模式（P22）。
此外，在系統1中，也可以如圖36B所示的表格執行與第一機器人100a和第二機器人100b各自的充電容量對應的行駛。 {回應7（g）}
當第一機器人100a的充電容量值低於參考容量值，而第二機器人100b的充電容量值高於參考容量值時，第一機器人100a可以解除協作行駛模式並切換到獨立行駛模式，然後在執行獨立行駛模式的同時行駛，並且第二機器人100b可以解除協作行駛模式，然後根據是否有剩餘的清掃區而移動到充電座400b對電池進行充電。當剩餘清掃區的面積與預定（面積）參考值對應，則第二機器人100b可以完成剩餘清掃區的行駛，然後移動到第二充電座400b。此外，如果剩餘清掃區的面積與預定參考面積不對應，則第二機器人100b可以移動到第二充電座400b。
換言之，在執行協作行駛模式的同時，當僅第一機器人100a的充電容量值低於參考容量值，第一機器人100a可以解除協作行駛模式，然後切換到獨立行駛模式以執行獨立行駛模式，但當剩餘清掃區的面積與預定參考面積對應時，第二機器人100b可以完成剩餘清掃區的行駛，然後移動到第二充電座400b，但當剩餘清掃區的面積不與預定參考面積對應時，第二機器人100b立即移動到第二充電座400b，並且第一機器人100a可以在第一充電座400a將電池的充電容量充至預定容量以上，然後移動到移至第一充電座400a之前的位置XX1，以執行第一機器人100a的獨立行駛模式。 {回應8（h）}
另外，當第一機器人100a的充電容量值低於參考容量值，而第二機器人100b的充電容量值高於參考容量值時，第一機器人100a可以解除協作行駛模式並切換到獨立行駛模式，然後在執行獨立行駛模式的同時行駛，並且第二機器人100b可以解除協作行駛模式，然後移動到充電座400b對電池進行充電，並且當電池的充電容量被充至預定（容量）參考位準以上時，移動到移至第二充電座400b之前的位置，以執行獨立行駛模式。
換言之，在執行協作行駛模式的同時，當僅第一機器人100a的充電容量值低於參考容量值時，第一機器人100a和第二機器人100b可以各自解除協作執行模式，然後第一機器人100a可以切換至獨立行駛模式以執行獨立行駛模式，但第二機器人100b可以移動到第二充電座400b，並在第二充電座400b將電池的充電容量充至預定參考容量以上，然後移動到移至第二充電座400b之前的位置XX2，以執行第二機器人100b的獨立行駛模式。 {回應9（i）}
當第一機器人100a的充電容量值高於參考容量值，而第二機器人100b的充電容量值低於參考容量值時，第一機器人100a可以解除協作行駛模式並切換至獨立行駛模式，然後在執行獨立行駛模式的同時行駛，並且第二機器人100b可以解除協作行駛模式，然後移動到充電座400b以對電池進行充電。
換言之，如圖39所示，在執行協作行駛模式（P30）的同時，當僅第二機器人100b的充電容量值低於參考容量值時，第二機器人100b可以解除協作行駛模式，然後移動到第二充電座400b（P31），但第一機器人100a可以解除協作行駛模式，然後切換至獨立行駛模式，以執行獨立行駛模式（P32）。 {回應10（j）}
此外，當第一機器人100a的充電容量值高於參考容量值，而第二機器人100b的充電容量值低於參考容量值時，第一機器人100a可以解除協作行駛模式並切換到獨立行駛模式，然後在執行獨立行駛模式的同時行駛，並且第二機器人100b可以解除協作行駛模式，然後移動到充電座400b以對電池進行充電，並且當電池的充電容量被充至預定（容量）參考位準以上時，移動到移至第二充電座400b之前的位置，以執行獨立行駛模式。
換言之，在執行協作行駛模式的同時，當僅第二機器人100b的充電容量值低於參考容量值時，第一機器人100a和第二機器人100b各自可以解除協作行駛模式，然後第一機器人100a可以切換至獨立行駛模式以執行獨立行駛模式，但第二機器人100b可以移動到第二充電座400b，以在第二充電座400b將電池的充電容量充至預定參考容量以上，然後移動到移至第二充電座400b之前的位置XX2，以執行第二機器人100b的獨立行駛模式。 {回應11（k）}
當第一機器人100a的充電容量值和第二機器人100b的充電容量值均低於參考容量值時，第一機器人100a可以解除協作行駛模式並切換至獨立行駛模式，然後在執行獨立行駛模式的同時行駛，並且第二機器人100b可以解除協作行駛模式，然後移動到充電座400b以對電池進行充電。
換言之，如圖39所示，在執行協作行駛模式（P30）的同時，當僅第二機器人100b的充電容量值低於參考容量值時，第二機器人100b可以解除協作行駛模式，然後移動到第二充電座400b（P31），但第一機器人100a可以解除協作行駛模式，然後切換至獨立行駛模式，以執行獨立行駛模式（P32）。 {回應12（l）}
此外，當第一機器人100a的充電容量值和第二機器人100b的充電容量值均低於參考容量值時，第一機器人100a可以解除協作行駛模式並切換到獨立行駛模式，然後在執行獨立行駛模式的同時行駛，並且第二機器人100b可以解除協作行駛模式，然後移動到充電座400b以對電池進行充電，並且當電池的充電容量被充至預定（容量）參考位準以上時，移動到移至第二充電座400b之前的位置，以執行獨立行駛模式。
換言之，在執行協作行駛模式的同時，當僅有第二機器人100b的充電容量值低於參考容量值時，第一機器人100a和第二機器人100b各自可以解除協作行駛模式，然後第一機器人100a可以切換至獨立行駛模式以執行獨立行駛模式，但第二機器人100b可以移動到第二充電座400b，以在第二充電座400b將電池的充電容量充至預定參考容量以上，然後移動到移至第二充電座400b之前的位置XX2，以執行第二機器人100b的獨立行駛模式。
另一方面，在根據對如上所述的電池的充電容量的狀態作出回應的系統1中，可以透過如圖40中所示的執行協作行駛的方法來執行協作行駛。
執行協作行駛的方法（以下稱為實施方法）是在系統1中執行協作行駛的方法，該系統1包括：第一機器人100a，其基於由第一充電座400a所充的電力運行，以在待清掃區中行駛；以及第二機器人100b，其基於由第二充電座400b所充的電力運行，以沿第一機器人100a已行駛過的路徑行駛，該方法可以包括由第一機器人100a和第二機器人100b各自開始協作行駛模式的執行（S4100）；由第一機器人100a和第二機器人100b各自感測電池的充電容量（S4200）；以及由第一機器人100a和第二機器人100b各自對充電容量值和預設參考容量值進行比較（S4300），並根據比較結果，由第一機器人100a和第二機器人100b中的至少一個執行獨立行駛模式或移動到充電座400a、400b以對電池進行充電（S4400）。
此處，第一機器人100a可以在進行協作行駛的區域內向前行駛的同時吸入灰塵，而第二機器人100b可以在第一機器人100a所行駛區域的後方行駛的同時擦拭灰塵。
啟動步驟（S4100）可以是第一機器人100a和第二機器人100b根據協作行駛模式開始行駛的步驟。
感測步驟（S4200）可以是第一機器人100a和第二機器人100b中的每一個在根據協同駕駛模式駕駛的同時實時感測電池中充電的容量的步驟。
在感測步驟（S4200）中，第一機器人100a可以感測內置在第一機器人100a中的電池的充電容量，以將感測結果量化為充電容量值，而第二機器人100b可以感測內置在第二機器人100b中的電池的充電容量，以將感測結果量化為充電容量值。
比較步驟（S4300）可以是第一機器人100a和第二機器人100b各自將透過在感測步驟（S4200）中量化感測結果而獲得的充電容量值與參考容量值進行比較的步驟。
在比較步驟（S4300）中，第一機器人100a可以將第一機器人100a的充電容量值與參考容量值進行比較，而第二機器人100b可以將第二機器人100b的充電容量值與參考容量值進行比較。
在比較步驟（S4300）中，第一機器人100a和第二機器人100b各自可傳送和共享充電容量值與參考容量值的比較結果。
充電步驟（S4400）可以是充電容量值低於第一機器人100a與第二機器人100b之間的參考容量值的機器人移動到充電座400a、400b以對電池充電的步驟。
在充電步驟（S4400）中，當第一機器人100a的充電容量值低於參考容量值，而第二機器人100b的充電容量值高於參考容量值時，如圖36A的（a）所示，第一機器人100a可以解除協作行駛模式，然後移動到第一充電座400a以對電池進行充電，並且當將電池的充電容量充至預定參考容量以上時，移動到移至第一充電座400a之前的位置以執行獨立行駛模式，並且第二機器人100b可以解除協作行駛模式，然後根據是否有剩餘的清掃區而移動到第二充電座400b以對電池進行充電。
因此，當僅第一機器人100a的充電容量值低於參考容量值時，在充電步驟（S4400）中，如圖37所示，第一機器人100a可以在執行協作行駛模式的同時解除協作行駛模式（P10），然後移動至第一充電座400a（P11或P12），但第二機器人100b在剩餘清掃區的面積與預定參考面積對應時，可以完成剩餘清掃區的行駛（P11），然後移動至第二充電座400b（P12），並且當剩餘清掃區的面積不與預定參考面積對應時，第二機器人100b立即移動至第二充電座400b（P12），並且第一機器人100a可以在第一充電座400a將電池的充電容量充至預定參考值以上，然後移動到移至第一充電座400a之前的位置XX1，以執行第一機器人100a的獨立行駛移動（P13）。
在充電步驟（S4400）中，當第一機器人100a的充電容量值低於參考容量值，而第二機器人100b的充電容量值高於參考容量值時，如圖36A的（b）所示，第一機器人100a和第二機器人100b各自可以解除協作行駛模式，然後移動到各自的充電座400a、400b以對電池進行充電，並且當將電池的充電容量充至預定參考容量以上時，移動到移至各自的充電座400a、400b之前的位置，以執行獨立行駛模式。
因此，當僅第一機器人100a的充電容量值低於參考容量值時，在充電步驟（S4400）中，如圖38所示，在執行協作行駛模式（P20）的同時，第一機器人100a和第二機器人100b各自可以解除協作行駛模式，然後第一機器人100a可以移動到第一充電座400a並且第二機器人100b可以移動到第二充電座400b（P21），然後第一機器人100a和第二機器人100b各自可以在各自的第一充電座400a和第二充電座400b將電池的充電容量充至預定參考容量以上，並且第一機器人100a可以移動到移至第一充電座400a之前的位置XX1，以執行第一機器人100a的獨立行駛模式，而第二機器人100b可以移動到移至第二充電座400b之前的位置XX2，以執行第二機器人100b的獨立行駛模式（P22）。
在充電步驟（S4400）中，當第一機器人100a的充電容量值高於參考容量值，而第二機器人100b的充電容量值低於參考容量值時，如圖36A的（c）所示，第一機器人100a可以解除協作行駛模式並切換至獨立行駛模式，然後在執行獨立行駛模式的同時行駛，並且第二機器人100b可以解除協作行駛模式，然後移動到充電座400b以對電池進行充電。
因此，當僅第二機器人100b的充電容量值低於參考容量值，在充電步驟（S4400）中，如圖39所示，在執行協作行駛模式（P30）的同時，第二機器人100b可以解除協作行駛模式，然後移動到第二充電座400b（P31），但第一機器人100a可以解除協作行駛模式，然後切換至獨立行駛模式，以執行獨立行駛模式（P32）。
在充電步驟（S4400）中，如圖36A的（e）所示，當第一機器人100a的充電容量值和第二機器人100b的充電容量值均低於參考容量值時，第一機器人100a和第二機器人100b各自可以解除協作行駛模式，然後移動到各自的充電座400a、400b對電池進行充電，並且當電池的充電容量被充至預定參考位準以上時，第一機器人可以移動到移至第一充電座400a之前的位置，以執行獨立行駛模式。
因此，當第一機器人100a和第二機器人100b的充電容量值均低於參考容量值時，在充電步驟（S4400）中，如圖37所示，第一機器人100a和第二機器人100b各自可以在執行協作行駛的同時解除協作行駛模式（P10），然後第一機器人100a可以移動到第一充電座400a並且第二機器人100b可以移動到第二充電座400b（P12），但第一機器人100a可以在第一充電座400a將電池的充電容量充至預定參考容量以上，然後移動到移至第一充電座400a之前的位置XX1，以執行第一機器人100a的獨立行駛模式（P13）。
在充電步驟（S4400）中，當第一機器人100a的充電容量值和第二機器人100b的充電容量值均低於參考容量值時，如圖36A的（f）所示，第一機器人100a和第二機器人100b各自可以解除協作行駛模式，然後移動到各自的充電座400a、400b以對電池進行充電，並且當將電池的充電容量充至預定參考容量以上時，移動到移至各自的充電座400a、400b之前的位置，以執行獨立行駛模式。
因此，當第一機器人100a和第二機器人100b的充電容量值均低於參考容量值時，在充電步驟（S4400）中，如圖38所示，在執行協作行駛（P20）的同時，第一機器人100a和第二機器人100b各自可以解除協作執行模式，然後第一機器人100a可以移動到第一充電座400a並且第二機器人100b可以移動到第二充電座400b（P21），然後第一機器人100a和第二機器人100b各自可以在各自的第一充電座400a和第二充電座400b將電池的充電容量充至預定參考容量以上，然後第一機器人100a可以移動到移至第一充電座400a之前的位置XX1，以執行第一機器人100a的獨立行駛模式，而第二機器人100b可以移動到移至第二充電座400b之前的位置XX2，以執行第二機器人100b的獨立行駛模式（P22）。
可以將包含啟動步驟（S4100）、感測步驟（S4200）、比較步驟（S4300）、以及充電步驟（S4400）的執行方法作為電腦可讀代碼實施在程式記錄介質上。電腦可讀介質包括所有類型的記錄裝置，其中儲存電腦系統可讀的資料。電腦可讀介質的示例包括硬碟驅動器（HDD）、固態硬碟（SSD）、矽碟驅動器 （silicon disk drive, SDD）、ROM、RAM、CD-ROM、磁帶、軟碟、光資料儲存裝置等，也可以以載波的形式實現（例如，透過網際網路傳送）。此外，電腦可以包括控制單元1800。
儘管到目前為止已經說明根據本發明的具體實施方式，但在不脫離本發明的範圍的情況下可以對其進行各種修改。因此，本發明的範圍不應限於上述實施方式，而應由稍後將說明的請求項及其均等物來界定。
儘管已透過具體實施方式和圖式說明本發明，但是本發明不限於那些實施方式，並且對於所屬技術領域中具有通常知識者來說，顯然可以從此處揭露的描述中進行各種改變和修改。因此，本發明的概念應根據所附請求項來解釋，所有相同和等同的變化都將落入本發明的範圍內。
1:移動式機器人系統、系統 10:建築物 100:機器人 100a:第一機器人、機器人 100b:第二機器人、機器人 110:主體 111:滾輪單元 120:清掃單元 130:感測單元 131:相機 300,300a,300b:終端 400a:充電座、第一充電座 400b:充電座、第二充電座 50:網路 500:伺服器 600:控制器 1100:通訊單元 1200:輸入單元 1300:驅動單元 1400:感測單元 1500:輸出單元 1600:電源單元 1700:記憶體 1800:控制單元 1900:清掃單元 a1,a2,a3,a4:特徵點 D1:入口、第一入口 D2:入口、第二入口 F:前進方向 Va,Vb:行駛速度 L1:第一行駛路徑 L2:第二行駛路徑 L3~L23:行駛路徑 M1~M17:第一機器人的行駛路徑 N1~N13:第二機器人的行駛路徑 OB1:第一障礙物 OB2:第二障礙物 P1,P2,P3:行駛點 P10~P13:行駛模式 P20~P22:行駛模式 P30~P32:行駛模式 Q1,Q2,Q3:行駛點 X1:待清掃區 A1:第一單元區 A2:第二單元區 XX1,XX2:位置 Z1:第一區 Z2:第二區 Z3:第三區 Z4:第四區、待清掃區 Z5:第五區 Z6:第六區 S1~S6:步驟 S10~S80:步驟 R1~R4:步驟 S100~S300:步驟 S200~S220:步驟 S1100~S1700:步驟 S2100~S2300:步驟 S3100~S3300:步驟 S4100~S4400:步驟
圖1A和圖1B為移動式機器人的配置圖（a）和（b）。 圖2為移動式機器人的詳細結構圖。 圖3為移動式機器人系統的示例圖。 圖4為示出移動式機器人系統中複數個移動式機器人之間的網路通訊的概念圖。 圖5為移動式機器人系統中複數個移動式機器人的行駛的概念圖。 圖6為根據圖5中所示的概念圖的複數個移動式機器人的行駛的詳細示例圖。 圖7為顯示複數個移動式機器人執行協作行駛的順序的流程圖。 圖8為用於說明透過複數個移動式機器人之間的影像比較來識別位置的概念的示例圖。 圖9為用於說明複數個移動式機器人之間的位置識別的概念的示例圖。 圖10為複數個移動式機器人執行協作行駛的示例圖。 圖11為根據一實施方式的移動式機器人系統的配置圖。 圖12為顯示根據一實施方式在移動式機器人系統中執行協作行駛模式的過程的流程圖。 圖13為顯示根據一實施方式在移動式機器人系統中執行協作行駛模式的示例的圖表。 圖14為根據一實施方式在移動式機器人系統中執行協作行駛的方法的流程圖。 圖15為根據圖14中所示的執行協作行駛的方法的一具體實施方式的流程圖。 圖16為示出根據實施方式1的移動式機器人系統的協作行駛的視圖。 圖17為示出當根據實施方式1的第一機器人處於陷阱狀態時執行預設場景的移動式機器人系統的視圖。 圖18為示出當根據實施方式1的第一機器人處於陷阱狀態時執行預設場景的移動式機器人系統的視圖。 圖19為示出當根據實施方式1的第二機器人處於陷阱狀態時執行預設場景的移動式機器人系統的視圖。 圖20為示出當根據實施方式1的第一機器人處於陷阱狀態時執行預設場景的移動式機器人系統的視圖。 圖21為示出當根據實施方式1的第一機器人和第二機器人處於陷阱狀態時執行預設場景的移動式機器人系統的視圖。 圖22為當根據實施方式1的陷阱狀態發生時移動式機器人系統執行協作行駛的方法的流程圖。 圖23為示出根據實施方式2的移動式機器人系統的協作行駛的視圖。 圖24A為示出根據實施方式2回應在第一機器人中發生的錯誤而執行預設場景的移動式機器人系統的視圖（a）。 圖24B為示出根據實施方式2回應在第一機器人中發生的錯誤而執行預設場景的移動式機器人系統的視圖（b）。 圖24C為示出根據實施方式2回應在第一機器人中發生的錯誤而執行預設場景的移動式機器人系統的視圖（c）。 圖25為示出根據實施方式2回應在第一機器人和第二機器人中發生的錯誤而執行預設場景的移動式機器人系統的視圖。 圖26A為示出根據實施方式2回應在第二機器人中發生的錯誤而執行預設場景的移動式機器人系統的視圖（a）。 圖26B為示出根據實施方式2回應在第二機器人中發生的錯誤而執行預設場景的移動式機器人系統的視圖（b）。 圖26C為示出根據實施方式2回應在第二機器人中發生的錯誤而執行預設場景的移動式機器人系統的視圖（c）。 圖27A為示出根據實施方式2回應在第一機器人中發生的受困而執行預設場景的移動式機器人系統的視圖（a）。 圖27B為示出根據實施方式2回應在第一機器人中發生的受困而執行預設場景的移動式機器人系統的視圖（b）。 圖27C為示出根據實施方式2回應在第一機器人中發生的受困而執行預設場景的移動式機器人系統的視圖（c）。 圖28A為示出根據實施方式2回應在第二機器人中發生的受困而執行預設場景的移動式機器人系統的視圖（a）。 圖28B為示出根據實施方式2回應在第二機器人中發生的受困而執行預設場景的移動式機器人系統的視圖（b）。 圖28C為示出根據實施方式2回應在第二機器人中發生的受困而執行預設場景的移動式機器人系統的視圖（c）。 圖29為示出根據實施方式2的移動式機器人系統回應在執行協作行駛的同時發生的錯誤、受困或通訊故障而執行預設場景的方法的流程圖。 圖30為示出根據實施方式3的移動式機器人系統將待清掃區域劃分為複數個單元區，並針對每個單元區協作地行駛的方法的視圖。 圖31為示出根據實施方式3當第一機器人和第二機器人感測到第一障礙物時執行的預設場景的視圖。 圖32為示出根據實施方式3當第一機器人未感測到第一障礙物而第二機器人感測到第一障礙物時執行的預設場景的視圖。 圖33為示出根據實施方式3當第一機器人和第二機器人未感測到第一障礙物時執行的預設場景的視圖。 圖34為示出根據實施方式3當第一機器人感測到第二障礙物而第二機器人未感測到第二障礙物時執行的預設場景的視圖。 圖35為示出根據實施方式3的移動式機器人系統回應在協作行駛期間感測到的障礙物而執行預設場景的方法的流程圖。 圖36A為顯示根據實施方式4在移動式機器人系統中執行協作行駛模式的同時根據電池的充電容量狀態的回應的示例的圖表（a）。 圖36B為顯示根據實施方式4在移動式機器人系統中執行協作行駛模式的同時根據電池的充電容量狀態的回應的示例的圖表（b）。 圖37為示出根據實施方式4在移動式機器人系統中的複數個移動式機器人的回應的示例圖（1）。 圖38為示出根據實施方式4在移動式機器人系統中的複數個移動式機器人的回應的示例圖（2）。 圖39為示出根據實施方式4在移動式機器人系統中的複數個移動式機器人的回應的示例圖（3）。 圖40為根據實施方式4執行移動式機器人系統的協作行駛的方法的流程圖。
100a:第一機器人、機器人
100b:第二機器人、機器人
400a:充電座、第一充電座
400b:充電座、第二充電座
D1:入口、第一入口
D2:入口、第二入口
L3,L5:行駛路徑
Z4:第四區、待清掃區
Z5:第五區
Z6:第六區

Claims (20)

  1. 一種移動式機器人系統，其中，複數個移動式機器人協作行駛，該移動式機器人系統包括：一第一機器人，其基於由第一充電座所充的電力運行，以在待清掃區中行駛；以及一第二機器人，其基於由第二充電座所充的電力運行，以沿該第一機器人已行駛過的路徑行駛，其中，該第一機器人和該第二機器人被配置為當該第一機器人和該第二機器人的行駛狀態對應於預定參考狀態時執行協作行駛，其中，在該第一機器人和該第二機器人執行協作行駛的同時，當該第一機器人及/或該第二機器人發生陷阱狀態時，該第一機器人及/或該第二機器人回應該陷阱狀態執行陷阱脫離行駛，其中，該陷阱狀態是第一機器人或第二機器人無法進入未行駛過的待清掃區的情況，以及其中，該陷阱脫離行駛是該第一機器人或該第二機器人沿已行駛過的待清掃區的邊界行駛的行駛方法。
  2. 如請求項1所述之移動式機器人系統，其中，該第一機器人吸入該待清掃區中的污染物，該第二機器人擦拭該待清掃區的地板，以及該第一機器人和該第二機器人使用一網路連接執行該協作行駛，或者分別進入一獨立行駛模式，以執行該獨立行駛模式。
  3. 如請求項2所述之移動式機器人系統，其中，對於該協作行駛，該第一機器人行駛於該第二機器人的行駛之前，以吸入該待清掃區中的污染物，以及該第二機器人沿該第一機器人已行駛過的路徑行駛，以擦拭該待清掃區中的該地板。
  4. 如請求項3所述之移動式機器人系統，其中，當該第一機器人處於該陷阱狀態而該第二機器人未處於該陷阱狀態時，該第一機器人執行該陷阱脫離行駛，以及當該第一機器人和該第二機器人均未處於該陷阱狀態時，該第一機器人和該第二機器人執行該協作行駛。
  5. 如請求項4所述之移動式機器人系統，其中，在該第一機器人執行該陷阱脫離行駛的同時，該第二機器人在一預設第一時段內待機，以及當該第一機器人未能在該第一時段內從該陷阱狀態脫離時，該第二機器人在一預設第二時段內在該第二機器人已行駛過的待清掃區中再次行駛。
  6. 如請求項5所述之移動式機器人系統，其中，該移動式機器人系統進一步包括：一第一充電座，其對該第一機器人進行充電；以及一第二充電座，其對該第二機器人進行充電，以及當該第一機器人在該第一時段和該第二時段內未能從該陷阱狀態脫離時，該第二機器人返回該第二充電座。
  7. 如請求項3所述之移動式機器人系統，其中，當該第二機器人處於該陷阱狀態而該第一機器人未處於該陷阱狀態時，該第二機器人執行該陷阱脫離行駛，以及當該第一機器人和該第二機器人均未處於該陷阱狀態時，該第一機器人和該第二機器人執行該協作行駛。
  8. 如請求項7所述之移動式機器人系統，其中，在該第二機器人執行該陷阱脫離行駛的同時，該第一機器人在一預設第一時段內待機，以及當該第二機器人在該第一時段內未能從該陷阱狀態脫離時，該第一機器人在一預設第二時段內在該第一機器人已行駛過的待清掃區中再次行駛。
  9. 如請求項8所述之移動式機器人系統，其中，當該第二機器人在該第一時段和該第二時段內未能從該陷阱狀態脫離時，該第一機器人解除該協作行駛模式，並進入該獨立行駛模式，以執行獨立行駛。
  10. 一種移動式機器人系統執行協作行駛的方法，該移動式機器人系統包括一第一機器人，其基於由第一充電座所充的電力運行，以在待清掃區中行駛；以及一第二機器人，其基於由第二充電座所充的電力運行，以沿該第一機器人已行駛過的路徑行駛，該方法包括：當該第一機器人和該第二機器人的行駛狀態對應於預定參考狀態時，由該第一機器人和該第二機器人彼此執行協作行駛；確認該第一機器人及/或該第二機器人是否發生陷阱狀態；以及當該第一機器人及/或該第二機器人處於該陷阱狀態時，執行陷阱脫離行駛， 其中，該陷阱狀態是該第一機器人或該第二機器人無法進入未行駛過的待清掃區的情況，以及該陷阱脫離行駛是該第一機器人或該第二機器人沿已行駛過的待清掃區的邊界行駛的行駛方法。
  11. 如請求項10所述之方法，其中，該第一機器人吸入該待清掃區中的污染物，該第二機器人擦拭待清掃區中的地板，以及該第一機器人和該第二機器人使用一網路連接執行該協作行駛，或者分別進入一獨立行駛模式，以執行該獨立行駛模式。
  12. 如請求項11所述之方法，其中，在執行協作行駛中，該第一機器人行駛於該第二機器人的行駛之前，以吸入該待清掃區中的汙染物，以及該第二機器人沿該第一機器人已行駛過的路徑行駛，以擦拭該待清掃區的該地板。
  13. 如請求項12所述之方法，其中，確認該第一機器人及/或該第二機器人是否發生陷阱狀態包括：當該第一機器人處於該陷阱狀態而該第二機器人未處於該陷阱狀態時，由該第一機器人執行該陷阱脫離行駛；以及當該第一機器人和該第二機器人均未處於該陷阱狀態時，由該第一機器人和該第二機器人執行該協作行駛。
  14. 如請求項13所述之方法，其中，由該第一機器人執行該陷阱脫離行駛包括：在該第一機器人執行該陷阱脫離行駛的同時，該第二機器人在一預設第一時段內待機；以及當該第一機器人在該第一時段內未能從該陷阱狀態脫離時，該第二機器人在一預設第二時段內在該第二機器人已行駛過的待清掃區中再次行駛。
  15. 如請求項14所述之方法，其中，該移動式機器人系統進一步包括：一第一充電座，其對該第一機器人進行充電；以及一第二充電座，其對該第二機器人進行充電；以及其中，由該第一機器人執行的該陷阱脫離行駛進一步包括： 當該第一機器人在該第一時段和該第二時段內未能從該陷阱狀態脫離時，該第二機器人返回該第二充電座。
  16. 如請求項12所述之方法，其中，確認該第一機器人及/或該第二機器人是否發生陷阱狀態包括：當該第二機器人處於該陷阱狀態而該第一機器人未處於該陷阱狀態時，該第二機器人執行該陷阱脫離行駛；以及當該第一機器人和該第二機器人均未處於該陷阱狀態時，由該第一機器人和該第二機器人執行該協作行駛。
  17. 如請求項16所述之方法，其中，由該第二機器人執行該陷阱脫離行駛包括：在該第二機器人執行該陷阱脫離行駛的同時，該第一機器人在一預設第一時段內待機；以及當該第二機器人在該第一時段內未能從該陷阱狀態脫離時，該第一機器人在一預設第二時段內在該第二機器人已行駛過的待清掃區中再次行駛。
  18. 如請求項17所述之方法，其中，由該第二機器人執行該陷阱脫離行駛包括：當該第二機器人在該第一時段和該第二時段內未能從該陷阱狀態脫離時，該第一機器人解除該協作行駛模式，並進入該獨立行駛模式，以執行獨立行駛。
  19. 一種在待清掃區中行駛的移動式機器人，該移動式機器人包括：一主體，界定該移動式機器人的外觀；一清掃單元，安裝在該主體的一側上，以吸入該待清掃區中的污染物；以及一通訊單元，設置在該主體內部，以使用一網路與另一個移動式機器人交換資料，其中，該移動式機器人進入一獨立行駛模式以執行獨立行駛，或者當行駛狀態對應於預定參考狀態時，使用該網路進入一協作行駛模式，以與該另一個移動式機器人執行協作行駛，並且在處於陷阱狀態的情況下，執行陷阱脫離行駛，而且 當該另一個移動式機器人在該協作行駛模式下處於該陷阱狀態時，在一預設預定時段內待機、或在已行駛過的待清掃區中再次行駛、或進入該獨立行駛模式以執行該獨立行駛，以及當該另一個移動式機器人從該陷阱狀態脫離時，進入該協作行駛模式，以與該另一個移動式機器人執行該協作行駛，以及其中，該陷阱狀態是該移動式機器人無法進入未行駛過的待清掃區的情況，以及該陷阱脫離行駛是該移動式機器人沿已行駛過的待清掃區的外周行駛的行駛方法。
  20. 一種在待清掃區中行駛的移動式機器人，該移動式機器人包括：一主體，界定該移動式機器人的外觀；一拖把單元，安裝在該主體的一側上，以擦拭該待清掃區的地板；以及一通訊單元，設置在該主體內部，以使用一網路與另一個移動式機器人交換資料，其中，該移動式機器人進入一獨立行駛模式以執行獨立行駛，或者當行駛狀態對應於預定參考狀態時，使用該網路進入一協作行駛模式，以與該另一個移動式機器人執行協作行駛，並且在處於陷阱狀態的情況下，執行陷阱脫離行駛，而且當該另一個移動式機器人在該協作行駛模式下處於該陷阱狀態時，在一預設預定內待機，或在已行駛過的待清掃區中再次行駛，然後移動到一充電座，以及當該另一個移動式機器人從該陷阱狀態脫離時，進入該協作行駛模式，以與該另一個移動式機器人執行該協作行駛，以及其中，該陷阱狀態是該移動式機器人無法進入未行駛過的待清掃區的情況，以及該陷阱脫離行駛是該移動式機器人沿已行駛過的待清掃區的外周行駛的行駛方法。
TW110133102A 2020-10-08 2021-09-06 移動式機器人、移動式機器人系統及其執行協作行駛的方法 TWI803965B (zh)

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