JP2015160022A - 清掃装置による清掃方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】幅の狭い通路を有する環境であってもスムーズな清掃作業を行うことができる清掃装置による清掃方法を提供する。【解決手段】第1清掃装置及び第2清掃装置の2台の清掃装置による清掃方法であって、第1清掃装置101が設定された走行ルートに基づき先頭を自律走行しながら第1の清掃作業を行うステップと、第2清掃装置102が第1清掃装置101の後方であって、第1清掃装置101と同一の走行ルートに基づき自律走行しながら第1の清掃作業とは異なる第2の清掃作業を行うステップとを含む。【選択図】図1
Description
本発明は、清掃装置による清掃方法に関する。
従来、駅の構内や高速道路のサービスエリア等における清掃作業は、清掃作業員等の労働力により行われていたが、清掃作業者の負担軽減やコストダウンに加え、今後の少子化に伴う労働力の確保の観点から、清掃ロボット等の清掃装置を利用した清掃作業の自動化が知られている。
例えば、床面磨き手段、洗浄水供給手段、床面水分除去手段及び乾燥用空気噴出手段等を備えて、床面清掃ロボットの進行方向先端から順番に、洗浄水を供給しながら床面を磨き、汚れた洗浄水を除去し、空気を吹き付けて床面を乾燥させるとともに、検出手段により障害物を検出する都度、最新走行経路情報を新たに生成することにより、高速道路のサービスエリアのトイレにおいて、清掃中に人が出入りする場合であっても、清掃の漏れを防止できる床面清掃ロボットが開示されている(特許文献1参照)。
しかしながら、特許文献1に記載された床面清掃ロボットは、清掃作業における複数の機能を実現するための、床面磨き手段、洗浄水供給手段、床面水分除去手段及び乾燥用空気噴出手段が一つの清掃ロボットとして一体形成されているために、どうしても清掃ロボットが大型化し易い傾向にある。
このため、例えば、自動改札機の通路等の極めて幅の狭い通路を有する駅の構内といった環境においては、このような大型化し易い傾向にある清掃ロボットでは、当該幅の狭い通路を通過できず、或いは、当該幅の狭い通路での転回ができずに、スムーズな清掃作業を行うことが難しいといった問題点があった。
このため、例えば、自動改札機の通路等の極めて幅の狭い通路を有する駅の構内といった環境においては、このような大型化し易い傾向にある清掃ロボットでは、当該幅の狭い通路を通過できず、或いは、当該幅の狭い通路での転回ができずに、スムーズな清掃作業を行うことが難しいといった問題点があった。
本発明の課題は、幅の狭い通路を有する環境であってもスムーズな清掃作業を行うことができる清掃装置による清掃方法を提供することにある。
上記課題を達成するため、この発明は、
第1清掃装置及び第2清掃装置の2台の清掃装置による清掃方法であって、
前記第1清掃装置が設定された走行ルートに基づき先頭を自律走行しながら第1の清掃作業を行うステップと、
前記第2清掃装置が前記第1清掃装置の後方であって、前記第1清掃装置と同一の走行ルートに基づき自律走行しながら前記第1の清掃作業とは異なる第2の清掃作業を行うステップと
を含むようにしたものである。
第1清掃装置及び第2清掃装置の2台の清掃装置による清掃方法であって、
前記第1清掃装置が設定された走行ルートに基づき先頭を自律走行しながら第1の清掃作業を行うステップと、
前記第2清掃装置が前記第1清掃装置の後方であって、前記第1清掃装置と同一の走行ルートに基づき自律走行しながら前記第1の清掃作業とは異なる第2の清掃作業を行うステップと
を含むようにしたものである。
一連の清掃作業を設定された走行ルートに基づき自律走行可能な第1及び第2清掃装置に分担させることができるので、第1及び第2清掃装置の小型化が可能になり、駅の構内等の幅の狭い通路を有する環境であってもスムーズな清掃作業を行うことができる。
また、望ましくは、
第1清掃装置及び第2清掃装置の2台の清掃装置による清掃方法であって、
前記第1清掃装置が設定された走行ルートに基づき先頭を自律走行しながら第1の清掃作業を行うステップと、
前記第2清掃装置が前記第1清掃装置の後方であって、前記第1清掃装置に追従して自律走行しながら前記第1の清掃作業とは異なる第2の清掃作業を行うステップと
を含むようにしたものである。
第1清掃装置及び第2清掃装置の2台の清掃装置による清掃方法であって、
前記第1清掃装置が設定された走行ルートに基づき先頭を自律走行しながら第1の清掃作業を行うステップと、
前記第2清掃装置が前記第1清掃装置の後方であって、前記第1清掃装置に追従して自律走行しながら前記第1の清掃作業とは異なる第2の清掃作業を行うステップと
を含むようにしたものである。
一連の清掃作業を設定された走行ルートに基づき自律走行可能な第1及び第2清掃装置に分担させることができるので、第1及び第2清掃装置の小型化が可能になり、駅の構内等の幅の狭い通路を有する環境であってもスムーズな清掃作業を行うことができる。
また、望ましくは、前記第1の清掃作業が散水作業及び研磨作業であり、前記第2の清掃作業が吸水作業であるようにしたものである。
散水作業、研磨作業及び吸水作業といった一連の清掃作業を第1及び第2清掃装置に分担させることができるので、第1及び第2清掃装置の小型化が可能になり、駅の構内等の幅の狭い通路を有する環境であってもスムーズな清掃作業を行うことができる。
散水作業、研磨作業及び吸水作業といった一連の清掃作業を第1及び第2清掃装置に分担させることができるので、第1及び第2清掃装置の小型化が可能になり、駅の構内等の幅の狭い通路を有する環境であってもスムーズな清掃作業を行うことができる。
また、望ましくは、前記走行ルートの開始点が、前記第1清掃装置に対して前記散水作業用の清水を給水可能な給水設備が設置された場所であるようにしたものである。
清掃作業の開始時点において、第1清掃装置を別途移動させることなく、当該給水設備により第1清掃装置の清水タンクに対して容易に清水を給水できるので、清掃作業の作業効率を向上させることができる。
清掃作業の開始時点において、第1清掃装置を別途移動させることなく、当該給水設備により第1清掃装置の清水タンクに対して容易に清水を給水できるので、清掃作業の作業効率を向上させることができる。
また、望ましくは、前記走行ルートの終了点が、前記第2清掃装置に対して前記吸水作業で溜まった汚水を排水可能な排水設備が設置された場所であるようにしたものである。
清掃作業の終了時点において、第2清掃装置を別途移動させることなく、当該排水設備により第2清掃装置の汚水タンクに溜まった汚水を容易に排水できるので、清掃作業の作業効率を向上させることができる。
清掃作業の終了時点において、第2清掃装置を別途移動させることなく、当該排水設備により第2清掃装置の汚水タンクに溜まった汚水を容易に排水できるので、清掃作業の作業効率を向上させることができる。
また、望ましくは、前記走行ルートの開始点或いは終了点が、前記第1及び第2清掃装置に対して充電可能な充電設備が設置された場所であるようにしたものである。
清掃作業の開始時点や、終了時点において、第1清掃装置や第2清掃装置を別途移動させることなく、当該充電設備により第1清掃装置や第2清掃装置に対して容易に充電できるので、清掃作業の作業効率を向上させることができる。
清掃作業の開始時点や、終了時点において、第1清掃装置や第2清掃装置を別途移動させることなく、当該充電設備により第1清掃装置や第2清掃装置に対して容易に充電できるので、清掃作業の作業効率を向上させることができる。
また、望ましくは、前記第1及び第2清掃装置に広告情報を掲示させるようにしたものである。
駅の構内等の乗降客等から目に付きやすい環境で、第1清掃装置や第2清掃装置が走行しながら清掃作業を行うとともに、広告情報を掲示しながら移動するので、広告情報の周知がし易くなるといった効果を奏することもできる。
駅の構内等の乗降客等から目に付きやすい環境で、第1清掃装置や第2清掃装置が走行しながら清掃作業を行うとともに、広告情報を掲示しながら移動するので、広告情報の周知がし易くなるといった効果を奏することもできる。
本発明によれば、第1清掃装置が、設定された走行ルートに基づき先頭を自律走行しながら第1の清掃作業を行うステップと、第2清掃装置が、当該第1清掃装置の後方であって、第1清掃装置と同一の走行ルートに基づき自律走行しながら第1の清掃作業とは異なる第2の清掃作業を行うステップとを含むことにより、一連の清掃作業を第1及び第2清掃装置に分担させることができるので、第1及び第2清掃装置の小型化が可能になり、駅の構内等の幅の狭い通路を有する環境であってもスムーズな清掃作業を行うことができる。
[1.構成の説明]
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態である清掃方法を利用した清掃装置を詳細に説明する。但し、発明の範囲は、図示例に限定されない。
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態である清掃方法を利用した清掃装置を詳細に説明する。但し、発明の範囲は、図示例に限定されない。
(実施形態)
本発明の実施形態の清掃方法を利用した装置の構成について図1、図2及び図3を参照して説明する。図1は、清掃方法を利用した装置100の構成の一例を示す構成図であり、図2は、装置100を構成する第1清掃装置の機能をブロック図として表した概略構成図であり、図3は、装置100を構成する第2清掃装置の機能をブロック図として表した概略構成図である。
図1に示すように、清掃方法を利用した装置100(以下、単に装置100と呼ぶ)は自律走行が可能な装置であって、設定された走行ルートに基づき先頭を自律走行しながら清掃作業を行う第1清掃装置101と、当該第1清掃装置101の後方であって、第1清掃装置101と同一の走行ルートに基づき自律走行しながら第1清掃装置101とは異なる清掃作業を行う第2清掃装置102と、から構成される。
第1清掃装置101や第2清掃装置102の外形サイズは、駅の構内等の柵や改札機等が設置された極めて幅の狭い通路を通過できるサイズであり、例えば、幅50cm、長さ70cm、高さ50cm以下となるようにするのが望ましい。また、持ち運びが容易なように軽量化するのが好ましいため、第1清掃装置101および第2清掃装置102とも、重量は50kg以下となるのが望ましい。
また、第1清掃装置101や第2清掃装置102に、駅の構内等にある柵や改札機等の障害物または段差を検知するセンサを設けて、衝突防止や段差からの落下防止の機能を備えてもよい。
さらに、第1清掃装置101や第2清掃装置102は、1.5時間以上の連続稼働が可能となるように充電可能な電源であるバッテリー等を搭載することが望ましく、駅の構内のコンコースやホーム等の広い床面積を短時間に清掃するため、500m2/h以上の清掃能力を有することが望ましい。
本発明の実施形態の清掃方法を利用した装置の構成について図1、図2及び図3を参照して説明する。図1は、清掃方法を利用した装置100の構成の一例を示す構成図であり、図2は、装置100を構成する第1清掃装置の機能をブロック図として表した概略構成図であり、図3は、装置100を構成する第2清掃装置の機能をブロック図として表した概略構成図である。
図1に示すように、清掃方法を利用した装置100(以下、単に装置100と呼ぶ)は自律走行が可能な装置であって、設定された走行ルートに基づき先頭を自律走行しながら清掃作業を行う第1清掃装置101と、当該第1清掃装置101の後方であって、第1清掃装置101と同一の走行ルートに基づき自律走行しながら第1清掃装置101とは異なる清掃作業を行う第2清掃装置102と、から構成される。
第1清掃装置101や第2清掃装置102の外形サイズは、駅の構内等の柵や改札機等が設置された極めて幅の狭い通路を通過できるサイズであり、例えば、幅50cm、長さ70cm、高さ50cm以下となるようにするのが望ましい。また、持ち運びが容易なように軽量化するのが好ましいため、第1清掃装置101および第2清掃装置102とも、重量は50kg以下となるのが望ましい。
また、第1清掃装置101や第2清掃装置102に、駅の構内等にある柵や改札機等の障害物または段差を検知するセンサを設けて、衝突防止や段差からの落下防止の機能を備えてもよい。
さらに、第1清掃装置101や第2清掃装置102は、1.5時間以上の連続稼働が可能となるように充電可能な電源であるバッテリー等を搭載することが望ましく、駅の構内のコンコースやホーム等の広い床面積を短時間に清掃するため、500m2/h以上の清掃能力を有することが望ましい。
図2に示すように、第1清掃装置101は、操作部1、記憶部2、走行部3、第1清掃機能部4、走行制御部5及び清掃制御部6を有する。
また、走行制御部5及び清掃制御部6は、演算制御部50によってその機能が実現される。具体的には、演算制御部50は、CPU、ROM、RAM等を有しており、RAMの作業領域に展開されたROM等に記憶された各種プログラムデータとCPUとの協働により、操作部1、記憶部2、走行部3、第1清掃機能部4、走行制御部5及び清掃制御部6を統括制御するとともに、走行制御部5及び清掃制御部6における処理を実行して各部の機能を実現する。
また、走行制御部5及び清掃制御部6は、演算制御部50によってその機能が実現される。具体的には、演算制御部50は、CPU、ROM、RAM等を有しており、RAMの作業領域に展開されたROM等に記憶された各種プログラムデータとCPUとの協働により、操作部1、記憶部2、走行部3、第1清掃機能部4、走行制御部5及び清掃制御部6を統括制御するとともに、走行制御部5及び清掃制御部6における処理を実行して各部の機能を実現する。
また、図3に示すように、第2清掃装置102は、操作部7、記憶部8、走行部9、第2清掃機能部10、走行制御部11及び清掃制御部12を有する。
また、走行制御部11及び清掃制御部12は、演算制御部51によってその機能が実現される。具体的には、演算制御部51は、CPU、ROM、RAM等を有しており、RAMの作業領域に展開されたROM等に記憶された各種プログラムデータとCPUとの協働により、操作部7、記憶部8、走行部9、第2清掃機能部10、走行制御部11及び清掃制御部12を統括制御するとともに、走行制御部11及び清掃制御部12における処理を実行して各部の機能を実現する。
また、走行制御部11及び清掃制御部12は、演算制御部51によってその機能が実現される。具体的には、演算制御部51は、CPU、ROM、RAM等を有しており、RAMの作業領域に展開されたROM等に記憶された各種プログラムデータとCPUとの協働により、操作部7、記憶部8、走行部9、第2清掃機能部10、走行制御部11及び清掃制御部12を統括制御するとともに、走行制御部11及び清掃制御部12における処理を実行して各部の機能を実現する。
図2の操作部1は、演算制御部50の制御により、第1清掃装置101の起動や停止の制御を行うスイッチ回路である。また、同様に、図3の操作部7は、演算制御部51の制御により、第2清掃装置102の起動や停止の制御を行うスイッチ回路である。例えば、操作部1(操作部7)は、押しボタンスイッチ、キーボード、タッチパネル等であり、当該操作部1(操作部7)の操作により、第1清掃装置101(第2清掃装置102)の起動や停止を制御する。
記憶部2は、演算制御部50(走行制御部5、清掃制御部6)から読み書き可能に情報を記憶する。また、同様に、記憶部8は、演算制御部51(走行制御部11、清掃制御部12)から読み書き可能に情報を記憶する。例えば、記憶部2(記憶部8)は、ハードディスク、半導体メモリ等であって、清掃作業を行う走行ルートに関する情報等が記憶されている。
走行部3は、演算制御部50の制御により、駆動されるモータや当該モータの駆動力が伝達される車輪等から構成され、第1清掃装置101を清掃作業領域内で走行を可能にさせる機構である。また、同様に、走行部9は、演算制御部51の制御により、駆動されるモータや当該モータの駆動力が伝達される車輪等から構成され、第2清掃装置102を清掃作業領域内で走行を可能にさせる機構である。
記憶部2は、演算制御部50(走行制御部5、清掃制御部6)から読み書き可能に情報を記憶する。また、同様に、記憶部8は、演算制御部51(走行制御部11、清掃制御部12)から読み書き可能に情報を記憶する。例えば、記憶部2(記憶部8)は、ハードディスク、半導体メモリ等であって、清掃作業を行う走行ルートに関する情報等が記憶されている。
走行部3は、演算制御部50の制御により、駆動されるモータや当該モータの駆動力が伝達される車輪等から構成され、第1清掃装置101を清掃作業領域内で走行を可能にさせる機構である。また、同様に、走行部9は、演算制御部51の制御により、駆動されるモータや当該モータの駆動力が伝達される車輪等から構成され、第2清掃装置102を清掃作業領域内で走行を可能にさせる機構である。
第1清掃機能部4は、演算制御部50の制御により、第1の清掃作業を行う。例えば、第1清掃機能部4は、床面に洗浄液等を散水するための清水タンクや散水ノズル等の散水手段から構成されるとともに、当該床面を研磨するための回転ブラシ等の研磨手段とから構成され、演算制御部50の制御により、床面に洗浄液等を散水するとともに当該床面の研磨作業を行う。
一方、第2清掃機能部10は、演算制御部51の制御により、第1の清掃作業とは異なる第2の清掃作業を行う。例えば、第2清掃機能部10は、床面に存在する汚水を吸引するための吸引手段や吸引した汚水を溜める汚水タンクから構成され、演算制御部51の制御により、散水作業及び研磨作業が完了した床面の汚水を吸水する作業を行う。
一方、第2清掃機能部10は、演算制御部51の制御により、第1の清掃作業とは異なる第2の清掃作業を行う。例えば、第2清掃機能部10は、床面に存在する汚水を吸引するための吸引手段や吸引した汚水を溜める汚水タンクから構成され、演算制御部51の制御により、散水作業及び研磨作業が完了した床面の汚水を吸水する作業を行う。
走行制御部5は、記憶部2に格納されている走行ルートに関する情報に基づき、走行部3を制御して、第1清掃装置101を清掃作業領域内で走行させる。また、同様に、走行制御部11は、記憶部8に格納されている走行ルートに関する情報に基づき、走行部9を制御して、第2清掃装置102を清掃作業領域内で走行させる。
清掃制御部6は、第1清掃機能部4を制御して、床面に洗浄液等を散水するとともに当該床面を研磨する作業を行わせる。また、同様に、清掃制御部12は、第2清掃機能部10を制御して、散水作業及び研磨作業が完了した床面の汚水を吸水する作業を行わせる。
清掃制御部6は、第1清掃機能部4を制御して、床面に洗浄液等を散水するとともに当該床面を研磨する作業を行わせる。また、同様に、清掃制御部12は、第2清掃機能部10を制御して、散水作業及び研磨作業が完了した床面の汚水を吸水する作業を行わせる。
[2.清掃方法を利用した装置の動作の説明]
ここで、本発明の実施形態における清掃方法を利用した装置100の具体的な動作の説明を図4〜図6を用いて詳細に行う。
ここで、本発明の実施形態における清掃方法を利用した装置100の具体的な動作の説明を図4〜図6を用いて詳細に行う。
図4のフローチャートに示すように、走行制御部5は、記憶部2に格納されている走行ルートに関する情報に基づき、走行部3を制御して、第1清掃装置101を清掃作業領域内で自律走行させる(ステップS1)。
例えば、記憶部2に格納されている走行ルートに関する情報としては、図5に示すようなものであり、具体的には、駅の構内等の平面図MP1において、柵FE1、FE2等の障害物や改札機GT1、GT2、GT3、GT4、GT5等の極めて幅の狭い通路が配置され、清掃作業を行う走行ルートRT1が設定された情報である。
したがって、走行制御部5は、図5に示す情報に基づき、走行開始点ST1から図面下方向に走行し、転回点TP1で走行方向を図面右側に変更し、転回点TP2で走行方向を再び図面下側に変更して改札機GT1を通過した後、転回点TP3で走行方向を図面右側に変更する等の制御を、走行終了点ED1に到達するまで順次実行する。
例えば、記憶部2に格納されている走行ルートに関する情報としては、図5に示すようなものであり、具体的には、駅の構内等の平面図MP1において、柵FE1、FE2等の障害物や改札機GT1、GT2、GT3、GT4、GT5等の極めて幅の狭い通路が配置され、清掃作業を行う走行ルートRT1が設定された情報である。
したがって、走行制御部5は、図5に示す情報に基づき、走行開始点ST1から図面下方向に走行し、転回点TP1で走行方向を図面右側に変更し、転回点TP2で走行方向を再び図面下側に変更して改札機GT1を通過した後、転回点TP3で走行方向を図面右側に変更する等の制御を、走行終了点ED1に到達するまで順次実行する。
そして、清掃制御部6は、走行制御部5による第1清掃装置101の走行に伴い、第1清掃機能部4を制御して床面に洗浄液等を散水する(ステップS2)とともに当該床面を研磨する作業を行わせる(ステップS3)。
最後に、走行制御部5は、記憶部2に格納されている走行ルートに基づき、走行部3を制御して、全ての走行ルートの走行を完了したか否か、例えば、図5における走行終了点ED1に到達したか否かを判断し(ステップS4)、もし、全ての走行ルートの走行を完了していないと判断した場合には(ステップS4:No)、ステップS1に戻り、全ての走行ルートの走行を完了したと判断した場合には(ステップS4:Yes)、清掃作業を終了する。
最後に、走行制御部5は、記憶部2に格納されている走行ルートに基づき、走行部3を制御して、全ての走行ルートの走行を完了したか否か、例えば、図5における走行終了点ED1に到達したか否かを判断し(ステップS4)、もし、全ての走行ルートの走行を完了していないと判断した場合には(ステップS4:No)、ステップS1に戻り、全ての走行ルートの走行を完了したと判断した場合には(ステップS4:Yes)、清掃作業を終了する。
また、図6のフローチャートに示すように、走行制御部11は、記憶部8に格納されている走行ルートに関する情報に基づき、走行部9を制御して、第2清掃装置102を清掃作業領域内で自律走行させる(ステップS11)。
例えば、記憶部8に格納されている走行ルートに関する情報としては、図2に示す記憶部2に格納されている情報と同一であり、第2清掃装置102は、第1清掃装置101が走行を開始してから所定の時間経過後に走行を開始する。具体的には、操作部7の操作により走行の開始を指示し、或いは、演算制御部51の制御により走行の開始時刻を指示する。
例えば、記憶部8に格納されている走行ルートに関する情報としては、図2に示す記憶部2に格納されている情報と同一であり、第2清掃装置102は、第1清掃装置101が走行を開始してから所定の時間経過後に走行を開始する。具体的には、操作部7の操作により走行の開始を指示し、或いは、演算制御部51の制御により走行の開始時刻を指示する。
そして、清掃制御部12は、走行制御部11による第2清掃装置102の走行に伴い、第2清掃機能部10を制御して散水作業及び研磨作業が完了した床面の汚水を吸水する作業を行わせる(ステップS12)。
最後に、走行制御部11は、記憶部8に格納されている走行ルートに基づき、走行部9を制御して、全ての走行ルートの走行を完了したか否かを判断し(ステップS13)、もし、全ての走行ルートの走行を完了していないと判断した場合には(ステップS13:No)、ステップS11に戻り、全ての走行ルートの走行を完了したと判断した場合には(ステップS13:Yes)、清掃作業を終了する。
最後に、走行制御部11は、記憶部8に格納されている走行ルートに基づき、走行部9を制御して、全ての走行ルートの走行を完了したか否かを判断し(ステップS13)、もし、全ての走行ルートの走行を完了していないと判断した場合には(ステップS13:No)、ステップS11に戻り、全ての走行ルートの走行を完了したと判断した場合には(ステップS13:Yes)、清掃作業を終了する。
以上のように、装置100が、設定された走行ルートに基づき先頭を走行しながら第1の清掃作業(例えば、散水及び研磨)を行う第1清掃装置101と、当該第1清掃装置101の後方であって、第1清掃装置101と同一の走行ルートに基づき走行しながら第1の清掃作業とは異なる第2の清掃作業(例えば、吸水)を行う第2清掃装置102とから構成されたことにより、一連の清掃作業を第1及び第2清掃装置に分担させることができるので、第1及び第2清掃装置の小型化が可能になり、駅の構内等の幅の狭い通路を有する環境であってもスムーズな清掃作業を行うことができる。また、第1清掃装置101および第2清掃装置102は、設定された走行ルートに基づき自律走行が可能な構成を備えているため、人手による清掃作業の軽減を図ることができる。
(第2実施形態)
本発明の実施形態等の説明に際しては、第2清掃装置が、第1清掃装置と同様に、記憶部8に格納されている走行ルートに関する情報に基づき、走行部9を制御して、清掃作業領域内で走行していたが、第2清掃装置が、第1清掃装置に追従しながら清掃作業領域内を走行するものであっても良い。
本発明の実施形態等の説明に際しては、第2清掃装置が、第1清掃装置と同様に、記憶部8に格納されている走行ルートに関する情報に基づき、走行部9を制御して、清掃作業領域内で走行していたが、第2清掃装置が、第1清掃装置に追従しながら清掃作業領域内を走行するものであっても良い。
図7は、本実施の形態に係る第2清掃装置の構成の他の一例を示す概略構成図であり、図8は、第2清掃装置の動作の他の一例を示すフローチャートである。なお、前述の図3等に示す第2清掃装置の構成と同じ部分の説明は省略する。
図7に示すように、第2清掃装置103は、操作部7、記憶部8、走行部9、第2清掃機能部10、清掃制御部12、検出部13及び追従走行制御部14を有する。
また、清掃制御部12及び追従走行制御部14は、演算制御部52によってその機能が実現される。具体的には、演算制御部52は、CPU、ROM、RAM等を有しており、RAMの作業領域に展開されたROM等に記憶された各種プログラムデータとCPUとの協働により、操作部7、記憶部8、走行部9、第2清掃機能部10、清掃制御部12、検出部13及び追従走行制御部14を統括制御するとともに、清掃制御部12及び追従走行制御部14における処理を実行して各部の機能を実現する。
また、清掃制御部12及び追従走行制御部14は、演算制御部52によってその機能が実現される。具体的には、演算制御部52は、CPU、ROM、RAM等を有しており、RAMの作業領域に展開されたROM等に記憶された各種プログラムデータとCPUとの協働により、操作部7、記憶部8、走行部9、第2清掃機能部10、清掃制御部12、検出部13及び追従走行制御部14を統括制御するとともに、清掃制御部12及び追従走行制御部14における処理を実行して各部の機能を実現する。
検出部13は、先行する第1清掃装置101の位置を検出する超音波センサ等の検出手段であり、先行する第1清掃装置101の位置を常時検出して、当該位置情報を記憶部8に蓄積する。
追従走行制御部14は、記憶部8に蓄積されている位置情報に基づき、走行部9を制御して、第2清掃装置103を、先行する第1清掃装置101に追従させて清掃作業領域内を走行させる。
追従走行制御部14は、記憶部8に蓄積されている位置情報に基づき、走行部9を制御して、第2清掃装置103を、先行する第1清掃装置101に追従させて清掃作業領域内を走行させる。
そして、図8のフローチャートに示すように、追従走行制御部14は、記憶部8に蓄積されている位置情報に基づき、走行部9を制御して、第2清掃装置103を、先行する第1清掃装置101に追従させて清掃作業領域内を走行させる(ステップS21)。
そして、清掃制御部12は、追従走行制御部14による第2清掃装置103の走行に伴い、第2清掃機能部10を制御して散水作業及び研磨作業が完了した床面の汚水を吸水する作業を行わせる(ステップS22)。
最後に、追従走行制御部14は、記憶部8に蓄積されている位置情報に基づき、走行部9を制御して、全ての走行ルートの走行を完了したか否かを判断し(ステップS23)、もし、全ての走行ルートの走行を完了していないと判断した場合には(ステップS23:No)、ステップS21に戻り、全ての走行ルートの走行を完了したと判断した場合には(ステップS23:Yes)、清掃作業を終了する。
最後に、追従走行制御部14は、記憶部8に蓄積されている位置情報に基づき、走行部9を制御して、全ての走行ルートの走行を完了したか否かを判断し(ステップS23)、もし、全ての走行ルートの走行を完了していないと判断した場合には(ステップS23:No)、ステップS21に戻り、全ての走行ルートの走行を完了したと判断した場合には(ステップS23:Yes)、清掃作業を終了する。
以上のように、装置100が、設定された走行ルートに基づき先頭を走行しながら第1の清掃作業(例えば、散水及び研磨)を行う第1清掃装置101と、当該第1清掃装置101の後方であって、第1清掃装置101に追従して走行しながら第1の清掃作業とは異なる第2の清掃作業(例えば、吸水)を行う第2清掃装置103とから構成されたことにより、一連の清掃作業を第1及び第2清掃装置に分担させることができるので、第1及び第2清掃装置の小型化が可能になり、駅の構内等の幅の狭い通路を有する環境であってもスムーズな清掃作業を行うことができる。また、第1清掃装置101および第2清掃装置103は、設定された走行ルートに基づき自律走行が可能な構成を備えているため、人手による清掃作業の軽減を図ることができる。
なお、本発明の実施形態等の説明に際しては、走行ルートの走行開始点や走行終了点の具体的な場所は特定していないが、走行ルートの走行開始点、或いは、走行終了点を、第1清掃装置101や第2清掃装置102(103)の電源であるバッテリー等(図示せず)に対して充電が可能な充電設備が設置された場所としても良い。
この場合には、清掃作業の開始時点や、終了時点において、第1清掃装置101や第2清掃装置102(103)を別途移動させることなく、当該充電設備により第1清掃装置101や第2清掃装置102(103)の電源に対して容易に充電できるので、清掃作業の作業効率を向上させることができる。
この場合には、清掃作業の開始時点や、終了時点において、第1清掃装置101や第2清掃装置102(103)を別途移動させることなく、当該充電設備により第1清掃装置101や第2清掃装置102(103)の電源に対して容易に充電できるので、清掃作業の作業効率を向上させることができる。
また、本発明の実施形態等の説明に際しては、走行ルートの走行開始点や走行終了点の具体的な場所は特定していないが、走行ルートの走行開始点を、第1清掃装置101の第1清掃機能部4を構成する清水タンクに対して清水を給水可能な給水設備が設置された場所としても良い。
この場合には、清掃作業の開始時点において、第1清掃装置101を別途移動させることなく、当該給水設備により第1清掃装置101の第1清掃機能部4を構成する清水タンクに対して容易に清水を給水できるので、清掃作業の作業効率を向上させることができる。
この場合には、清掃作業の開始時点において、第1清掃装置101を別途移動させることなく、当該給水設備により第1清掃装置101の第1清掃機能部4を構成する清水タンクに対して容易に清水を給水できるので、清掃作業の作業効率を向上させることができる。
また、本発明の実施形態等の説明に際しては、走行ルートの走行開始点や走行終了点の具体的な場所は特定していないが、走行ルートの走行終了点を、第2清掃装置102(103)の第2清掃機能部10を構成する汚水タンクに溜まった汚水を排水可能な排水設備が設置された場所としても良い。
この場合には、清掃作業の終了時点において、第2清掃装置102(103)を別途移動させることなく、当該排水設備により第2清掃装置102(103)の第2清掃機能部10を構成する汚水タンクに溜まった汚水を容易に排水できるので、清掃作業の作業効率を向上させることができる。
この場合には、清掃作業の終了時点において、第2清掃装置102(103)を別途移動させることなく、当該排水設備により第2清掃装置102(103)の第2清掃機能部10を構成する汚水タンクに溜まった汚水を容易に排水できるので、清掃作業の作業効率を向上させることができる。
また、第1清掃装置101や第2清掃装置102(103)は、駅の構内等の幅の狭い通路を有する環境、言い換えれば、乗降客等から目に付きやすい環境での使用が想定されるので、第1清掃装置101や第2清掃装置102(103)に、各種イベントやキャンペーンの情報等の広告情報を掲示させても良い。
例えば、第1清掃装置101や第2清掃装置102(103)の表面に、広告情報を印刷したシールを張り付けたり、表面に直接印刷したりする。これらのほか、第1清掃装置101や第2清掃装置102(103)に、液晶や有機EL等の映像表示装置を設けて広告情報を掲示させること(デジタルサイネージ広告)も可能である。
また、例えば、第1清掃装置101や第2清掃装置102(103)に、イベントのキャラクター等を設置したりする。
この場合には、駅の構内等の乗降客等から目に付きやすい環境で、第1清掃装置101や第2清掃装置102(103)が走行しながら清掃作業を行うとともに、広告情報を掲示しながら移動するので、広告情報の周知がし易くなるといった効果を奏することもできる。
例えば、第1清掃装置101や第2清掃装置102(103)の表面に、広告情報を印刷したシールを張り付けたり、表面に直接印刷したりする。これらのほか、第1清掃装置101や第2清掃装置102(103)に、液晶や有機EL等の映像表示装置を設けて広告情報を掲示させること(デジタルサイネージ広告)も可能である。
また、例えば、第1清掃装置101や第2清掃装置102(103)に、イベントのキャラクター等を設置したりする。
この場合には、駅の構内等の乗降客等から目に付きやすい環境で、第1清掃装置101や第2清掃装置102(103)が走行しながら清掃作業を行うとともに、広告情報を掲示しながら移動するので、広告情報の周知がし易くなるといった効果を奏することもできる。
1、7 操作部
2、8 記憶部
3、9 走行部
4 第1清掃機能部
5、11 走行制御部
6、12 清掃制御部
10 第2清掃機能部
13 検出部
14 追従走行制御部
50、51、52 演算制御部
100 装置
101 第1清掃装置
102、103 第2清掃装置
2、8 記憶部
3、9 走行部
4 第1清掃機能部
5、11 走行制御部
6、12 清掃制御部
10 第2清掃機能部
13 検出部
14 追従走行制御部
50、51、52 演算制御部
100 装置
101 第1清掃装置
102、103 第2清掃装置
Claims (7)
- 第1清掃装置及び第2清掃装置の2台の清掃装置による清掃方法であって、
前記第1清掃装置が設定された走行ルートに基づき先頭を自律走行しながら第1の清掃作業を行うステップと、
前記第2清掃装置が前記第1清掃装置の後方であって、前記第1清掃装置と同一の走行ルートに基づき自律走行しながら前記第1の清掃作業とは異なる第2の清掃作業を行うステップと
を含むことを特徴とする清掃装置による清掃方法。 - 第1清掃装置及び第2清掃装置の2台の清掃装置による清掃方法であって、
前記第1清掃装置が設定された走行ルートに基づき先頭を自律走行しながら第1の清掃作業を行うステップと、
前記第2清掃装置が前記第1清掃装置の後方であって、前記第1清掃装置に追従して自律走行しながら前記第1の清掃作業とは異なる第2の清掃作業を行うステップと
を含むことを特徴とする清掃装置による清掃方法。 - 前記第1の清掃作業が散水作業及び研磨作業であり、前記第2の清掃作業が吸水作業であることを特徴とする請求項1又は2に記載の清掃装置による清掃方法。
- 前記走行ルートの開始点が、前記第1清掃装置に対して前記散水作業用の清水を給水可能な給水設備が設置された場所であることを特徴とする請求項3に記載の清掃装置による清掃方法。
- 前記走行ルートの終了点が、前記第2清掃装置に対して前記吸水作業で溜まった汚水を排水可能な排水設備が設置された場所であることを特徴とする請求項3又は4に記載の清掃装置による清掃方法。
- 前記走行ルートの開始点或いは終了点が、前記第1及び第2清掃装置に対して充電可能な充電設備が設置された場所であることを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の清掃装置による清掃方法。
- 前記第1及び第2清掃装置に広告情報を掲示させることを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の清掃装置による清掃方法。
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- 2014-02-28 JP JP2014037789A patent/JP2015160022A/ja active Pending
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