JP2005204872A - 自走式掃除機及びそのプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】従来の自走式掃除機において、ゴミ量が多い位置を通過した後でなければゴミ量が多いと判定することができないため、ゴミの取り残しを少なくするために同じ位置を再び通過する動作を必要としていた。
【解決手段】車輪(走行手段)7と、ゴミを吸引する吸引ノズル(吸引手段)9と、前記車輪7と吸引ノズル9を制御する制御手段11と、ゴミ多量位置学習手段13とを備え、前記ゴミ多量位置学習手段13が、あらかじめゴミ量が多い位置を学習しておくことにより、ゴミが多い位置を走行する前に制御手段11により吸引ノズル9を制御することでゴミの取り残しを少なくし、同じ位置を再び通過するような動作を必要としない自走式掃除機を提供できる。
【選択図】図1
【解決手段】車輪(走行手段)7と、ゴミを吸引する吸引ノズル(吸引手段)9と、前記車輪7と吸引ノズル9を制御する制御手段11と、ゴミ多量位置学習手段13とを備え、前記ゴミ多量位置学習手段13が、あらかじめゴミ量が多い位置を学習しておくことにより、ゴミが多い位置を走行する前に制御手段11により吸引ノズル9を制御することでゴミの取り残しを少なくし、同じ位置を再び通過するような動作を必要としない自走式掃除機を提供できる。
【選択図】図1
Description
本発明は、人間の介助なしに自律して走行しながら掃除をする自走式掃除機に関するものである。
従来、この種の自走式掃除機は、走行手段と、前記走行手段を制御する制御手段と、ゴミを吸引する吸引手段と、前記吸引手段より吸引されたゴミ量を検出するゴミ量検出手段を備え、走行中に前記ゴミ量検出手段により検出されたゴミ量が設定ゴミ量以上検出すると所定回数回転することによりゴミの取り残しを少なくする動作を行うものがある(例えば、特許文献1参照)。
特開2000−37333号公報
しかしながら、前記従来の構成では、ゴミ量が多い位置を通過した後でなければゴミ量が多いと判定することができないため、ゴミ量が多いと判定された位置のゴミの取り残しを少なくするために同じ位置を再び通過するような動作が必要であるという課題を有していた。
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、あらかじめゴミ量が多い位置を学習しておくことにより、ゴミが多い位置を走行する前に制御手段によりゴミを吸引する引手段を制御することでゴミの取り残しを少なくし、同じ位置を再び通過するような動作を必要としない自走式掃除機を提供することを目的とする。
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式掃除機は、走行手段と、予め決められた走行マップを記憶した走行マップ記憶手段と、前記走行マップ記憶手段に記憶された走行マップ上の走行位置を検出する走行位置検出手段と、ゴミを吸引する吸引手段と、前記吸引手段と前記走行手段を制御する制御手段と、前記吸引手段により吸引されたゴミの量を検出するゴミ量検出手段と、前記走行位置検出手段によって検出される走行位置において前記ゴミ量検出手段により検出されたゴミ量が1回毎の走行において所定量を超えたかどうかを記憶することによりゴミの多い位置を学習するゴミ多量位置学習手段とを備え、走行中に前記ゴミ多量位置学習手段によりゴミ量に応じてその位置を走行する前に前記制御手段により前記吸引手段を制御する自走式掃除機としたものである。
これによって、あらかじめゴミ量が多い位置を学習しておくことにより、ゴミが多い位置を走行する前に制御手段によりゴミを吸引する吸引手段を制御することでゴミの取り残しを少なくし、同じ位置を再び通過するような動作を必要としない。
本発明の自走式掃除機は、あらかじめゴミ量が多い位置を学習しておくことにより、ゴミが多い位置を走行する前に制御手段によりゴミを吸引する吸引手段を制御することでゴミの取り残しを少なくし、同じ位置を再び通過するような動作を必要としない。
第1の発明は、走行手段と、予め決められた走行マップを記憶した走行マップ記憶手段と、前記走行マップ記憶手段に記憶された走行マップ上の走行位置を検出する走行位置検出手段と、ゴミを吸引する吸引手段と、前記吸引手段と前記走行手段を制御する制御手段と、前記吸引手段により吸引されたゴミの量を検出するゴミ量検出手段と、前記走行位置検出手段によって検出される走行位置において前記ゴミ量検出手段により検出されたゴミ量が1回毎の走行において所定量を超えたかどうかを記憶することによりゴミの多い位置を学習するゴミ多量位置学習手段とを備え、走行中に前記ゴミ多量位置学習手段で学習した位置毎のゴミ量に応じてその位置を走行する前に前記制御手段により前記吸引手段を制御することによりゴミの取り残しを少なくし、ゴミが多い位置を再び通過するような動作を必要としない。
第2の発明は、特に、第1の発明の自走式掃除機をゴミ多量位置学習手段で学習した位置毎のゴミ量に応じてその位置を走行する前に制御手段により走行手段を制御することで単位時間当たりの集塵効率を向上させることによりゴミの取り残しを少なし、ゴミが多い位置を再び通過するような動作を必要としない。
第3の発明は、特に、第1または第2の発明の自走式掃除機に走行経路を決定する走行経路決定手段を備え、前記走行経路決定手段はゴミ多量位置学習手段で学習した位置毎のゴミ量が所定の閾値を越えた位置のみを走行する経路を決定し、決定された走行経路を走行することにより清掃効率を向上させることができる。
第4の発明は、特に、第1〜第3のいずれか1つの発明の自走式掃除機に報知手段を備え、ゴミ多量位置学習手段で学習した位置毎のゴミ量が閾値を越えた位置を前記報知手段により報知することにより人がゴミを多い位置を知ることができる。
第5の発明は、特に、第1〜第4のいずれか1つの発明の自走式掃除機にゴミ多量位置学習内容消去手段により前記ゴミ多量位置学習手段が学習した位置毎のゴミ量を消去することにより新たにゴミが多い位置を学習することができる。
第6の発明は、特に、第1〜第5のいずれか1つの発明の自走式機器に走行マップ切替手段を備え、走行マップを複数記憶した前記走行マップ記憶手段の走行マップを前記走行マップ切替手段により切替えることにより複数の領域で掃除を行うことができる。
第7の発明は、特に、第5または第6の発明の自走式機器に走行マップを入替える走行マップ入替手段を備え、前記走行マップ入替手段により走行マップ記憶手段に新たな走行マップを記憶させると同時に、ゴミ多量位置学習内容消去手段によりゴミ多量位置学習手段が記憶した位置毎のゴミ量を消去するにより前記走行マップ記憶手段が記憶する走行マップの記憶容量が少なく新たな領域で掃除を行うことができる。
第8の発明は、コンピュータを第1〜第7のいずれか1つの発明の自走式掃除機の全てもしくは一部として機能させるためのプログラムとする構成として、コンピュータを第1〜7の発明の自走式掃除機の全てもしくは一部として機能させることで、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の自走式掃除機の全てもしくは一部を容易に実現することができる。
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるのもではない。
(実施の形態1)
図1は、本発明の第1の実施の形態における自走式機器のブロック図を示すものである。図1において本体1は、セルに区切られた走行マップを記憶した走行マップ記憶手段2、走行方向を検出するジャイロ3、走行距離を検出する走行センサ4、ジャイロ3と走行センサ4より走行マップ2上の走行セル位置を検出する走行位置検出手段5、障害物を検出する障害物検出手段である超音波センサ6、走行手段である車輪7、車輪7を駆動させる走行モータ8、ゴミを吸引する吸引手段である吸引ノズル9、吸引ノズル9からゴミを吸引させるための電動送風機からなるファンモータ10、走行モータ8とファンモータ10を制御する制御手段11、吸引ノズル9により吸引されるゴミの量をフォトセンサなどで検出するゴミ量検出手段12、走行位置検出手段5によって検出される走行セル位置においてゴミ量検出手段12により検出されたゴミ量が1回毎の走行において所定量を越えた検出回数を記憶したゴミ多量位置学習手段13を備えている。
図1は、本発明の第1の実施の形態における自走式機器のブロック図を示すものである。図1において本体1は、セルに区切られた走行マップを記憶した走行マップ記憶手段2、走行方向を検出するジャイロ3、走行距離を検出する走行センサ4、ジャイロ3と走行センサ4より走行マップ2上の走行セル位置を検出する走行位置検出手段5、障害物を検出する障害物検出手段である超音波センサ6、走行手段である車輪7、車輪7を駆動させる走行モータ8、ゴミを吸引する吸引手段である吸引ノズル9、吸引ノズル9からゴミを吸引させるための電動送風機からなるファンモータ10、走行モータ8とファンモータ10を制御する制御手段11、吸引ノズル9により吸引されるゴミの量をフォトセンサなどで検出するゴミ量検出手段12、走行位置検出手段5によって検出される走行セル位置においてゴミ量検出手段12により検出されたゴミ量が1回毎の走行において所定量を越えた検出回数を記憶したゴミ多量位置学習手段13を備えている。
また、図2は本実施の形態における動作を示すフローチャート、図3は本実施の形態の走行経路を示し、下座標軸はX座標系、左座標軸はY座標系、上座標軸はXセル番号、右座標軸にはYセル番号を表し、各セルの幅は吸引ノズル9の幅であり、13は本体1が走行する経路である。
以上のように構成された自走式掃除機について、以下その動作、作用を図2のフローチャートを用いて説明する。
まず、本体1を設置し、制御手段11によりファンモータ10、走行モータ8を駆動させ、吸引、走行を開始する(STEP1、STEP2)。走行中は走行方向を検出するジャイロセンサ3と走行距離を検出する走行センサ4より走行位置検出手段5で走行マップ2における走行セル位置を検出する(STEP3〜STEP5)。もし、その検出された走行セル位置が最終走行セル位置(本実施の形態では(X,Y)=(7,0))の時は、制御手段11によりファンモータ10、走行モータ8を停止させ、吸引、走行を終了する(STEP6〜STEP9)。走行位置検出手段5により検出された走行セル位置が最終走行セル位置でない時は、超音波センサ6により障害物を検出し、障害物検出状況と走行セル位置と走行マップより制御手段11により走行モータ8を制御することにより前進もしくは回転などの動作を行う(STEP6、STEP10、STEP11)。
また、走行中、現在の走行セル位置付近(本実施の形態では次セル)においてゴミ多量位置学習手段13に記憶されているゴミ量検出手段12によるゴミ量が所定量以上と検出された検出回数が所定回数(本実施の形態では3回)以上の走行セルがあるとき、制御手段11によりファンモータ10の駆動を上げ、吸引ノズル9のゴミの吸引力を通常の2倍にする(SETP12〜STEP14)。また、吸引ノズル9により吸引されるゴミの量をゴミ量検出手段12により検出し、その検出されたゴミ量が吸引ノズル9の吸引力が通常のときは所定量以上、吸引ノズル9の吸引力が通常の2倍のときは所定量の2倍以上検出されたとき、ゴミ多量位置学習手段13に現在の走行セル位置に対するゴミの検出回数のカウントアップさせ、その回数を記憶する(STEP15〜STEP20)。
尚、本実施の形態では、図3のような走行経路を走行することとしたが、ランダムな走行経路などを走行してもかまわない。また、本実施の形態では走行マップとしてセルマップを使用したが、セルマップでなくてもかまわない。
また、本実施の形態では、一回毎の走行におけるゴミ量検出手段12により検出されるゴミ量が所定量以上検出された回数をゴミ多量位置学習手段13に記憶させているが、ゴミ量の累積をゴミ多量位置学習手段13に記憶させてもかまわない。
また、本実施の形態では、障害物の検出手段として超音波センサ6を用いたが測距センサやカメラなどを用いてもかまわない。
また、本実施の形態では、走行座標位置を検出する手段として走行方向を検出するジャイロセンサ3と走行距離を検出する走行センサ4を用いたがGPSなどを用いて走行座標位置を検出してもかまわない。
また、本実施の形態では、吸引ノズル9の吸引力が通常の2倍のときはゴミ量検出手段12により検出されるゴミの量が所定量の2倍以上検出されたときゴミ多量位置学習手段13に現在の走行セル位置に対するゴミの検出回数のカウントアップさせて記憶させているが、検出されるゴミの量が所定量の何倍でもかまわない。
以上のように、本実施の形態においてはあらかじめゴミが多い位置を学習しておくことにより、ゴミが多い位置を走行する前に制御手段によりゴミを吸引する吸引手段を制御することでゴミの取り残しを少なくし、同じ位置を再び通過するような動作を必要としない。
(実施の形態2)
本発明の第2の実施の形態の自走式掃除機の図1を用いて説明する。
本発明の第2の実施の形態の自走式掃除機の図1を用いて説明する。
まず、本体1を設置し、制御手段11によりファンモータ10、走行モータ7を駆動させ、吸引、走行を開始する。走行中は走行方向を検出するジャイロセンサ3と走行距離を検出する走行センサ4より走行位置検出手段5で走行マップ2における走行セル位置を検出する。もし、その検出された走行セル位置が最終走行セル位置の時は、制御手段11によりファンモータ10、走行モータ8を停止させ、吸引、走行を終了する。走行位置検出手段5により検出された走行セル位置が最終走行セル位置でない時は、超音波センサ6により障害物を検出し、障害物検出状況と走行セル位置と走行マップより制御手段11により走行モータ8を制御することにより前進もしくは回転などの動作を行う。
また、走行中、現在の走行セル位置付近においてゴミ多量位置学習手段13に記憶されているゴミ量検出手段12によるゴミ量が所定量以上と検出された検出回数が所定回数以上の走行セルがあるとき、制御手段11により走行モータ10の駆動を下げ、走行速度を通常速度の1/2にする(本実施の形態では通常速度を20cm/s)。また、吸引ノズル9により吸引されるゴミの量をゴミ量検出手段12により検出し、その検出されたゴミ量が走行速度が通常のときは所定量以上、走行速度が通常速度の1/2のときはゴミ量が所定量の2倍以上検出されたとき、ゴミ多量位置学習手段13に現在の走行セル位置に対するゴミの検出回数のカウントアップさせ、その回数を記憶する。
以上のように、本実施の形態においてはあらかじめゴミが多い位置を学習しておくことにより、ゴミが多い位置を走行する前に制御手段により走行手段を制御することで単位時間当たりの集塵効率を向上させることによりゴミの取り残しを少なくし、同じ位置を再び通過するような動作を必要としない。
(実施の形態3)
図4は、本発明の第3の実施の形態における自走式掃除機のブロック図である。尚、本体1は図1の構成に加えて、走行パターンを選択する走行モード選択手段15と、走行経路を決定する走行経路決定手段16を備えている。
図4は、本発明の第3の実施の形態における自走式掃除機のブロック図である。尚、本体1は図1の構成に加えて、走行パターンを選択する走行モード選択手段15と、走行経路を決定する走行経路決定手段16を備えている。
また、図5は本発明の第3の形態の走行経路を示し、下座標軸はX座標系、左座標軸はY座標系、上座標軸はXセル番号、右座標軸にはYセル番号を表し、各セルの幅は吸引ノズル9の幅であり、17はゴミ多量位置学習手段13により記憶された走行マップ2の各セルにおける一回毎の走行におけるゴミ量検出手段12によりゴミ量が所定量以上と検出された検出回数が所定回数以上のセル、18は走行経路決定手段16により決定された本体1が走行する走行経路である。
以上のように構成された自走式掃除機について、以下その動作、作用を説明する。
まず、本体1を設置する。走行パターン選択手段15より「簡単モード」を選択する(本実施の形態では、走行パターンとして実施の形態1のような走行経路を走行する「通常モード」と、ゴミ多量位置学習手段13により記憶された一回毎の走行におけるゴミ量検出手段12によりゴミ量が所定量以上と検出された検出回数が所定回数以上のセルを走行する「簡単モード」の2つの走行パターンをもつ)。走行パターン選択手段15により走行パターンが「簡単モード」と選択されると、ゴミ多量位置学習手段13に記憶された一回毎の走行におけるゴミ量検出手段12によりゴミ量が所定量以上と検出された検出回数が所定回数以上のセルを走行する走行経路を走行経路決定手段16により決定する(本実施の形態では図3のような走行経路を決定)。
走行経路決定手段15より走行経路が決定した後は、制御手段11によりファンモータ10、走行モータ8を駆動させ、吸引、走行を開始する。走行中は走行方向を検出するジャイロセンサ3と走行距離を検出する走行センサ4より走行位置検出手段5で走行マップ2における走行セル位置を検出する。もし、その検出された走行セル位置が最終走行セル位置の時は、制御手段11によりファンモータ10、走行モータ8を停止させ、吸引、走行を終了する。走行位置検出手段5により検出された走行セル位置が最終走行セル位置でない時は、超音波センサ6により障害物を検出し、障害物検出状況と走行セル位置と走行マップと走行経路より制御手段11により走行モータ8を制御することにより前進もしくは回転などの動作を行う。その後、走行終了までの動作は本実施の形態1と同様である。
尚、本実施の形態では走行パターン選択手段15は選択できる走行パターンとして「通常モード」と「簡単モード」の2つのパターンをもっているが、他の走行パターンを持っていてもかまわない。
以上のように、本実施の形態においては走行経路決定手段により決定したゴミ多量位置学習手段で学習した位置毎のゴミ量が所定の閾値を越えた位置のみを走行経路を決定し、その走行経路を走行することにより清掃効率を向上させることができる。
(実施の形態4)
図6は、本発明の第4の実施の形態における自走式掃除機のブロック図である。尚、本体1は図4の構成に加えて、報知手段であるLCD19を備えている。
図6は、本発明の第4の実施の形態における自走式掃除機のブロック図である。尚、本体1は図4の構成に加えて、報知手段であるLCD19を備えている。
以上のように構成された自走式機器について、以下の動作、作用を説明する。
まず、本体1を設置する。制御手段11によりファンモータ10を駆動させ、吸引を開始し、制御手段11により走行モータ8を駆動させ、走行を開始する。走行開始から走行終了までの動作は実施の形態1と同様である。走行終了後、LCD19より、ゴミ多量位置学習手段13において一回毎の走行におけるゴミ量検出手段12によるゴミ量が所定量以上と検出された検出回数が所定回数以上の走行セル位置を表示する。
尚、本実施の形態では、走行セル位置のみを報知しているが、一回毎の走行におけるゴミ量検出手段12によるゴミ量が所定量以上検出された検出回数を同時に報知してもかまわない。また、本実施の形態では、走行終了後に走行セル位置を報知したが、走行前に走行セル位置を報知してもかまわない。
以上のように、本実施の形態においてはゴミ多量位置学習手段13に記憶されたゴミ検出量が閾値を越えた位置を報知手段により報知することにより人がゴミを多い位置を知ることができる。
(実施の形態5)
図7は、本発明の第5の実施の形態における自走式掃除機のブロック図である。尚、本体1は図6の構成に加えて、ゴミ多量位置学習手段13の記憶内容を消去するゴミ多量位置学習内容消去手段20を備えている。
図7は、本発明の第5の実施の形態における自走式掃除機のブロック図である。尚、本体1は図6の構成に加えて、ゴミ多量位置学習手段13の記憶内容を消去するゴミ多量位置学習内容消去手段20を備えている。
以上のように構成された自走式掃除機について、以下の動作、作用を説明する。
まず、本体1を設置する。ゴミ多量位置学習消去内容手段20により、ゴミ多量位置学習手段13に記憶された各走行セルにおけるゴミ量検出手段12によりゴミ量が所定量以上と検出された検出回数を消去する。その後、制御手段11によりファンモータ10、走行モータ8を駆動させ、吸引、走行を開始する。走行開始から走行終了までの動作は実施の形態1と同様である。
以上のように、本実施の形態においてはゴミ多量位置学習内容消去手段によりゴミ多量位置学習手段が学習した位置毎のゴミ量を消去することにより新たにゴミが多い位置を学習することができる。
(実施の形態6)
図8は、本発明の第6の実施の形態における自走式掃除機のブロック図である。尚、本体1は図7の構成に加えて、走行マップを切替える走行マップ切替手段21を備えている。
図8は、本発明の第6の実施の形態における自走式掃除機のブロック図である。尚、本体1は図7の構成に加えて、走行マップを切替える走行マップ切替手段21を備えている。
以上のように構成された自走式掃除機について、以下の動作、作用を説明する。
まず、本体1を設置する。次に走行マップ切替手段21により走行マップを複数記憶した走行マップ記憶手段2に記憶された走行マップを選択する。次に制御手段11によりファンモータ10、走行モータ8を駆動させ、吸引、走行を開始する。走行中は、走行位置検出手段5により走行マップ切替手段21により選択された走行マップにおける走行セル位置を検出する。もし、その検出された走行セル位置が最終走行セル位置の時は、制御手段11によりファンモータ10、走行モータ8を停止させ、吸引、走行を終了する。走行位置検出手段5により検出された走行セル位置が最終走行セル位置でない時は、超音波センサ6により障害物を検出し、障害物検出状況と走行セル位置と走行マップより制御手段11により走行モータ8を制御することにより前進もしくは回転などの動作行う。その後、走行終了までの動作は本実施の形態1と同様である。
以上のように、本実施の形態においては走行マップ切替手段により走行マップを複数記憶した走行マップ記憶手段の走行マップを切替えることにより複数の領域で掃除を行うことができる。
(実施の形態7)
図9は、本発明の第7の実施の形態における自走式掃除機のブロック図である。尚、本体1は図8の構成に加えて、取り外し可能な新たな走行マップを記憶したメモリカード22と、走行マップ記憶手段2に記憶された走行マップをメモリカード22に記憶された新たな走行マップに入替える走行マップ入替手段23と、走行マップ切替手段21により走行マップ記憶手段2の走行マップを切替えるもしくは走行マップ入替え手段23により走行マップを入替える設定を行うスイッチ24を備えている。
図9は、本発明の第7の実施の形態における自走式掃除機のブロック図である。尚、本体1は図8の構成に加えて、取り外し可能な新たな走行マップを記憶したメモリカード22と、走行マップ記憶手段2に記憶された走行マップをメモリカード22に記憶された新たな走行マップに入替える走行マップ入替手段23と、走行マップ切替手段21により走行マップ記憶手段2の走行マップを切替えるもしくは走行マップ入替え手段23により走行マップを入替える設定を行うスイッチ24を備えている。
まず、本体1を設置する。次に、スイッチ24により走行マップを入替える設定を行う。スイッチ24を押された後は走行マップ入替手段23によりメモリカード22に記憶された走行マップを走行マップ記憶手段2に記憶させ、ゴミ多量位置学習内容消去手段20によりゴミ多量位置学習手段13が学習した位置毎のゴミ量を消去する。次に制御手段11によりファンモータ10、走行モータ8を駆動させ、吸引、走行を開始する。走行中は、走行位置検出手段5により走行マップ切替手段21により選択された走行マップにおける走行セル位置を検出する。もし、その検出された走行セル位置が最終走行セル位置の時は、制御手段11によりファンモータ10、走行モータ8を停止させ、吸引、走行を終了する。走行位置検出手段5により検出された走行セル位置が最終走行セル位置でない時は、超音波センサ6により障害物を検出し、障害物検出状況と走行セル位置と走行マップより制御手段11により走行モータ8を制御することにより前進もしくは回転などの動作行う。その後、走行終了までの動作は本実施の形態1と同様である。
なお、本実施の形態では、新たな走行マップ記憶したメモリカード22の走行マップを走行マップ記憶手段2に記憶させたが、通信により受信した走行マップを走行マップ記憶手段2に記憶させてもかまわない。
以上のように、本実施の形態においては走行マップ入替手段により走行マップ記憶手段に新たな走行マップを記憶させると同時に、ゴミ多量位置学習内容消去手段によりゴミ多量位置学習手段が記憶した位置毎のゴミ量を消去するにより前記走行マップ記憶手段が記憶する走行マップの記憶容量が少なく新たな領域で掃除を行うことができる。
(実施の形態8)
本発明の第8の実施の形態の自走式掃除機の図1を用いて説明する。
本発明の第8の実施の形態の自走式掃除機の図1を用いて説明する。
本発明の実施の形態は、コンピュータを制御手段11の全てもしくは一部として機能させるためのプログラムとする構成として、コンピュータを全てもしくは一部として機能させるものである。
以上のように、本実施の形態において汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の自走式掃除機の全てもしくは一部を用意に実現することができる。
以上のように、本発明にかかる自走式掃除機及びそのプログラムは、ゴミが多い位置を走行する前に制御手段により吸引手段を制御することでゴミの取り残しを少なくし、同じ位置を再び通過するような動作を必要としないため、自動で床や風呂などを磨く自動清掃装置等の用途にも適用することができる。
2 走行マップ記憶手段
5 走行位置検出手段
7 車輪(走行手段)
9 吸引ノズル(吸引手段)
11 制御手段
12 ゴミ量検出手段
13 ゴミ多量位置学習手段
16 走行経路決定手段
19 LCD(報知手段)
20 ゴミ多量位置学習内容消去手段
21 走行マップ切替手段
23 走行マップ入替手段
5 走行位置検出手段
7 車輪(走行手段)
9 吸引ノズル(吸引手段)
11 制御手段
12 ゴミ量検出手段
13 ゴミ多量位置学習手段
16 走行経路決定手段
19 LCD(報知手段)
20 ゴミ多量位置学習内容消去手段
21 走行マップ切替手段
23 走行マップ入替手段
Claims (8)
- 走行手段と、予め決められた走行マップを記憶した走行マップ記憶手段と、前記走行マップ記憶手段に記憶された走行マップ上の走行位置を検出する走行位置検出手段と、ゴミを吸引する吸引手段と、前記吸引手段と前記走行手段を制御する制御手段と、前記吸引手段により吸引されたゴミの量を検出するゴミ量検出手段と、前記走行位置検出手段によって検出される走行位置において前記ゴミ量検出手段により検出されたゴミ量が1回毎の走行において所定量を超えたかどうかを記憶することによりゴミの多い位置を学習するゴミ多量位置学習手段とを備え、走行中に前記ゴミ多量位置学習手段で学習した位置毎のゴミ量に応じてその位置を走行する前に、前記制御手段により前記吸引手段を制御する自走式掃除機。
- 走行手段と、予め決められた走行マップを記憶した走行マップ記憶手段と、前記走行マップ記憶手段に記憶された走行マップ上の走行位置を検出する走行位置検出手段と、ゴミを吸引する吸引手段と、前記吸引手段と前記走行手段を制御する制御手段と、前記吸引手段により吸引されたゴミの量を検出するゴミ量検出手段と、前記走行位置検出手段によって検出される走行位置において前記ゴミ量検出手段により検出されたゴミ量が1回毎の走行において所定量を超えたかどうかを記憶することによりゴミの多い位置を学習するゴミ多量位置学習手段とを備え、走行中に前記ゴミ多量位置学習手段で学習した位置毎のゴミ量に応じてその位置を走行する前に、前記制御手段により前記走行手段を制御する自走式掃除機。
- 走行経路を決定する走行経路決定手段を備え、前記走行経路決定手段はゴミ多量位置学習手段で学習した位置毎のゴミ量が所定の閾値を越えた位置のみを走行経路に決定する請求項1または2に記載の自走式掃除機。
- 報知手段を備え、ゴミ多量位置学習手段で学習した位置毎のゴミ量が閾値を越えた位置を前記報知手段により報知する請求項1〜3のいずれか1項に記載の自走式掃除機。
- ゴミ多量位置学習内容消去手段を備え、前記ゴミ多量位置学習内容消去手段により前記ゴミ多量位置学習手段が学習した位置毎のゴミ量を消去することができる請求項1〜4のいずれか1項に記載の自走式掃除機。
- 走行マップ切替手段を備え、走行マップを複数記憶した走行マップ記憶手段の走行マップを前記走行マップ切替手段により切替えることができる請求項1〜5のいずれか1項に記載の自走式掃除機。
- 走行マップを入替える走行マップ入替手段を備え、前記走行マップ入替手段により走行マップ記憶手段に新たな走行マップを記憶させる請求項5または6に記載の自走式掃除機。
- コンピュータを請求項1から7のいずれか1項に記載の自走式掃除機全てもしくは一部として機能させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004013952A JP2005204872A (ja) | 2004-01-22 | 2004-01-22 | 自走式掃除機及びそのプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
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