JP6574627B2 - 乾式掃除及び湿式掃除のための床掃除機並びに自立走行式の床掃除機の動作方法 - Google Patents
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Description
好適には、第1の作業ステップ中、例えばブラシと吸引ダクトである機械的掃除機構が用いられる乾式掃除が行われる。ブラシにより塵粒子が床から機械的に除去される。吸引ダクトにより除去された塵粒子が塵の蓄積容器に吸引される。好適には、第2の作業ステップ中、湿式掃除が行われる。2つの掃除工程は同じ床掃除機により実行され、この床掃除機は2つの掃除ユニットを有している。第1の掃除ユニットにより例えば乾式掃除工程である第1の掃除工程が実行され、そして第2の掃除ユニットにより例えば湿式掃除工程である第2の掃除工程が実行される。好適には、湿式掃除工程は、加水ユニットを用いて掃除対象表面上に真水を適用する拭き掃除工程である。拭き掃除ユニットにより掃除対象の床に対し機械的に作用できることが好適である。水分は、吸引ノズルにより吸引される。汚水は、汚水の蓄積容器に送られる。好適な実施形態では、床掃除機が、第1の作業ステップの完了後にベースステーションへ行き、そこで真水タンクに真水を充填されるとともに塵の蓄積容器が空にされる。塵の蓄積容器は、第2の作業ステップ中は汚水タンクとして使用することができる。
第1の作業ステップ中、第2の作業ステップのための準備として、掃除ロボットにより走行される床のマッピングが実行される。床は、センサの補助により、異なるカテゴリに分類される。それらのカテゴリは、「湿式掃除対象」と「湿式掃除非対象」を少なくとも含む。しかしながら、床をさらに多くのカテゴリに分類してもよい。例えば、多様なタイプの湿式掃除や、さらに洗浄剤を使用することなどである。異なるタイプの床を区別するために、従来技術において公知の方法を用いてもよい。
制御装置の記憶手段の内部には、例えばマップ形式、座標形式又はポリゴン外郭線形式による方向制御データが記憶されている。方向制御データは、第1の掃除工程に加えて第2の掃除工程が実行されるべき区切られた領域、又は、第2の掃除工程を実行すべきでない区切られた領域を特徴付けるものである。掃除対象の床は、互いに接している複数の掃除対象の部屋の床を含んでもよい。部屋全体の床又は部屋全体の床の一部をカテゴリに分類してもよい。例えば部屋の床がカーペットで覆われていると床掃除機が検知したとき、部屋全体に例えば「湿式掃除非対象」のカテゴリを割り当てられてもよい。しかしながら、別の場合には床掃除機が、「湿式掃除対象」のカテゴリを割り当てられた床でカーペットを検知し、そしてそのカーペットが占めている床領域の面に「湿式掃除非対象」のカテゴリを割り当ててもよい。第2の作業ステップ中には、それらの部屋は、少なくとも「湿式掃除対象」のカテゴリが割り当てられた部分領域のみが走行される。「湿式掃除非対象」の領域は第2の作業ステップを省かれる。
本発明の好適な実施形態では、第2の掃除ユニットの吸引ノズルが、床掃除機の走行方向において床掃除機の後尾に配置されている。このことは、拭き掃除された床が、床掃除機の駆動輪やブラシ機構によりその上を走行されないという利点がある。床掃除機のブラシは、拭き掃除機能を実行することもできる。
床掃除機は、2つの互いに反対の方向に走行するように操作されてもよい。床掃除機は、乾式掃除のために第1の方向に操作される。この操作においては、例えばブラシである機械的な掃除機構の後方に、ブラシが機械的に床から除去した塵を吸引するための吸引ダクトが存在する。機械的な掃除機構は、その場合、走行方向において走行手段より前方に配置されている。床掃除機は、吸引ダクトにより吸引された塵を収集する塵の蓄積容器を有することができる。床掃除機は、湿式掃除のために反対方向に操作される。その場合、加水ユニットを、走行方向において機械的掃除機構すなわち拭き掃除機構の前方に配置することができる。走行方向において、ブラシの後方かつ駆動輪の後方に吸引ノズルを有し、その吸引ノズルにより、床の水分を吸引することができる。これは、床面をスライドする吸引ノズルの吸引リップ片の補助により行うことができる。吸引効果を得るために、床掃除機は吸引ファンを有する。第1及び/又は第2の掃除ユニットは、その稼働位置から非稼働位置とするために鉛直方向に移動可能である。
同時に、ブラシ26及び吸引ダクト22を用いて乾式掃除が行われる。その作業は、好適には、システム的に並行して行われる。しかしながら、これらの作業は、非システム的にランダムに行うこともできる。
9 ベースステーション
11、12、13、14、15、16、16’、17、18 作業経路/走行経路
19 移行経路
20 床掃除機
21 吸引ノズル
22 吸引ダクト(塵)
23 加水ユニット
24 真水タンク
25 塵の蓄積容器
26 ブラシ
27 走行手段/駆動輪
28 制御装置
29 センサ要素
A、B 走行方向
Claims (16)
- 自立走行式の床掃除機(20)の動作のための方法であって、前記床掃除機(20)が、センサ(29)により得られたデータから計算された走行方針に基づく1又は複数の所定のアルゴリズムに従い、第1の作業ステップにおいて、掃除対象の床(1、2、3、4、5、6、6’、7)上の第1の作業経路(11、12、13、14、15、16、16’、17)を走行しつつ、第1の掃除ユニット(22、26)により第1の掃除工程を実行する動作方法において、
前記第1の作業ステップ中、前記掃除対象の床(1、2、3、4、5、6、6’、7)の複数の領域が、少なくとも第2の作業ステップにおいて第2の掃除ユニット(21、23、24)により掃除される領域か、又は、第2の掃除ユニット(21、23、24)による掃除を省かれる領域かを決定されることを特徴とする動作方法。 - 走行手段(27)と、床(1、2、3、4、5、6、6’、7)の乾式掃除のための第1の掃除ユニット(22、26)と、前記床(1、2、3、4、5、6、6’、7)の複数の領域(2、3、4、6、7)の湿式掃除のための第2の掃除ユニット(21、23、24)と、制御装置とを具備する自立走行式の床掃除機(20)であって、前記制御装置は、前記床掃除機(20)が、第1の作業ステップにおいて、センサ(29)により得られたデータから計算された走行方針に基づく1又は複数の所定のアルゴリズムに従い、掃除対象の床(1、2、3、4、5、6、6’、7)上の第1の作業経路(11、12、13、14、15、16、16’、17)を走行しつつ、第1の掃除ユニット(22、26)を用いて第1の掃除工程を実行するように構成されている、前記床掃除機(20)において、
前記第1の作業ステップ中、前記掃除対象の床(1、2、3、4、5、6、6’、7)の複数の領域が、少なくとも第2の作業ステップにおいて第2の掃除ユニット(21、23、24)により掃除される領域か、又は、第2の掃除ユニット(21、23、24)による掃除を省かれる領域かを決定されることを特徴とする床掃除機。 - 前記第1及び第2の掃除ユニット(21、22、23、24、26)がそれぞれ、前記床掃除機の異なる走行方向である互いに反対の走行方向において稼働状態とされることを特徴とする請求項2に記載の床掃除機。
- 前記第1の掃除ユニットが、ブラシ(26)を含む機械的掃除機構と、床掃除機(20)の第1の走行方向(A)において前記機械的掃除機構の後方に設けられた吸引ダクト(22)とを具備し、かつ、前記第2の掃除ユニットが、掃除対象の床に適用された水分を吸引するための吸引ノズル(21)を具備し、前記吸引ノズル(21)が、前記第1の走行方向(A)に対して反対の前記床掃除機(20)の第2の走行方向(B)において前記機械的掃除機構の後方かつ前記走行手段(27)の後方に配置されていることを特徴とする請求項2又は3に記載の床掃除機。
- 前記床掃除機(20)が、センサ要素(29)により得られたデータから計算した走行方針に基づく1又は複数の所定のアルゴリズムに従い、掃除対象の前記床(1、2、3、4、5、6、6’、7)上の作業経路(11、12、13、14、15、16、16’、17)を走行するために、前記センサ要素(29)と連係する制御装置(28)を具備することを特徴とする請求項2〜4のいずれかに記載の床掃除機。
- 前記吸引ノズル(21)が、前記第2の走行方向(B)に関して、前記床掃除機(20)の後尾に配置されていることを特徴とする請求項2〜5のいずれかに記載の床掃除機。
- 吸引ダクト(22)と加水ユニット(23)が、走行手段を構成する駆動輪(27)と回転駆動されるブラシ(26)の間に配置されていることを特徴とする請求項2〜6のいずれかに記載の床掃除機。
- 前記床掃除機(20)が、真水タンク(24)と、塵と汚水のための蓄積容器(25)とを具備することを特徴とする請求項2〜7のいずれかに記載の床掃除機。
- 前記第1の掃除ユニット(22、26)及び/又は前記第2の掃除ユニット(21、23、24)が、稼働位置から非稼働位置に鉛直方向に変位可能であることを特徴とする請求項2〜8のいずれかに記載の床掃除機。
- 制御装置を具備する自立走行式の床掃除機(20)であって、前記制御装置は、前記床掃除機(20)が、第1の作業ステップにおいて、センサ(29)により得られたデータから計算された走行方針に基づく1又は複数の所定のアルゴリズムに従い、掃除対象の床(1、2、3、4、5、6、6’、7)上の第1の作業経路(11、12、13、14、15、16、16’、17)を走行しつつ、第1の掃除ユニット(22、26)を用いて第1の掃除工程を実行するように構成されている、前記床掃除機(20)において、
前記第1の作業ステップ中、前記掃除対象の床(1、2、3、4、5、6、6’、7)の複数の領域が、少なくとも第2の作業ステップにおいて第2の掃除ユニット(21、23、24)により掃除される領域か、又は、第2の掃除ユニット(21、23、24)による掃除を省かれる領域かを決定されることを特徴とする床掃除機。 - 前記第1の作業ステップにおいて乾式掃除が行われ、前記第2の作業ステップにおいて湿式掃除が行われ、前記第2の作業ステップでは、前記第1の作業ステップ中に決定された領域(2、3、6、7)のみが掃除されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記塵の蓄積容器(25)が、乾式掃除において塵の蓄積容器として用いられ、かつ、湿式掃除において汚水の蓄積容器として用いられることを特徴とする請求項1又は11に記載の方法。
- 前記第2の作業ステップにおいて、ベースステーション(9)にて蓄積容器(25)を空にするとともに、前記真水タンク(24)を充填することを特徴とする請求項11又は12に記載の方法。
- 前記第1の作業ステップにおいて乾式掃除が行われ、前記第2の作業ステップにおいて湿式掃除が行われ、前記第2の作業ステップでは、前記第1の作業ステップ中に決定された領域(2、3、6、7)のみが掃除されることを特徴とする、自立走行式の請求項10に記載の床掃除機。
- 前記塵の蓄積容器(25)が、乾式掃除において塵の蓄積容器として用いられ、かつ、湿式掃除において汚水の蓄積容器として用いられることを特徴とする、自立走行式の請求項10又は14に記載の床掃除機。
- 前記第2の作業ステップにおいて、ベースステーション(9)にて蓄積容器(25)を空にするとともに、前記真水タンク(24)を充填することを特徴とする、自立走行式の請求項10又は15に記載の床掃除機。
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