CN107242837B - 自动扫地机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种自动扫地机器人，包括机器人本体，其底部设有吸尘口、行走轮、转向轮、起尘刷；行走轮后方还设有从动棍；从动辊与行走轮、转向轮一同着地；从动辊后方设有可上下活动的活动板，活动板下侧水平固定抹布；活动板的上侧连接有与从动辊相耦合的传动机构，该传动机构使从动辊向前行进时，将活动板向上升起；从动辊的表面粗糙度具有如下要求：在该扫地机器人在地板及地砖地面上行进时，从动辊与地面之间保持滑动摩擦；而该扫地机器人在地毯上行进时，从动辊与地面之间保持滚动摩擦。该机器人可以在铺设有地毯的室内自动调节其拖地功能，以避免对地毯造成损坏。

Description

自动扫地机器人
技术领域
本发明涉及自动化设备领域，特别地，涉及一种扫地机器人。
背景技术
目前，扫地机器人在现代家庭中已经开始逐渐普及；其主要包括呈圆盒状的机器人本体；机器人本体的底部中央设有吸尘口，由本体内部的吸尘扇形成吸力，使本体下方地面的尘屑可被吸入该吸尘口，并进入本体内部的集尘盒；机器人本体的下部还设有行走轮和转向轮；在吸尘口的前方则设有由电机驱动的连续旋转的起尘刷，起尘刷上的刷毛在旋转过程中，对吸尘口前方地面进行连续清扫，使附着于地面的尘屑扬起，从而易于被吸尘口吸取。
较多的扫地机器人的底部后方还设有抹布机构，一般的，在机器人工作前，先将抹布打湿，并黏贴于机器人本体的底部；在机器人行走过程中，抹布对清扫过的地面连续擦洗，以实现扫、拖一体化功能。然而，在房间内铺设有地毯的情况下，扫地机器人将直接从地板或地砖上爬行到地毯上进行清扫，在此情况下，湿润的抹布将对地毯造成较大的损害；因此，难以在铺设有地毯的房间内，放心使用机器人的拖地功能。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种自动扫地机器人，该机器人可以在铺设有地毯的室内自动调节其拖地功能，以避免对地毯造成损坏。
本发明解决其技术问题所采用的第一种技术方案是：该自动扫地机器人包括机器人本体，所述机器人本体的底部设有吸尘口、行走轮、转向轮，以及起尘刷；所述行走轮的后方还设有平行于行走轮的转轴的从动辊 ；所述从动辊与所述行走轮、转向轮一同着地；所述从动辊的后方设有一块可上下活动的活动板，所述活动板下侧可水平固定抹布；所述活动板的上侧连接有与所述从动辊相耦合的传动机构，该传动机构使从动辊向前行进时，将所述活动板向上升起，以使活动板下侧的抹布脱离地面；所述从动辊的表面粗糙度具有如下要求：在该扫地机器人在地板及地砖地面上行进时，从动辊与地面之间保持滑动摩擦；而该扫地机器人在地毯上行进时，从动辊与地面之间保持滚动摩擦。
作为优选，所述传动机构包括所述活动板上侧的、可在机器人本体内的、半开放式的竖直滑道内滑动的齿条；以及与该齿条耦合的驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述从动辊通过带传动或齿轮传动机构相耦合。
上述第一种方案的有益效果在于：该自动扫地机器人在工作时，如在光滑的地板或地砖面上行进，则由于所述从动辊表面的粗糙度较低，静摩擦力难以克服所述传动机构的阻力，使得从动辊与地面保持滑动摩擦，即从动辊与地面之间保持连续打滑状态，所述活动板和抹布在自重作用下覆盖在地面上，对地面进行连续拖擦；而当该机器人行进在地毯上时，由于地毯表面极其粗糙，与从动辊之间的最大静摩擦力大幅提高，从而使从动辊可连续旋转，直至带动所述活动板上升至上极限位置，然后从动辊、活动板保持静止状态；由此，使得机器人在对地毯进行清扫时，其抹布不接触地毯，可避免损坏地毯。
本发明解决其技术问题所采用的第二种技术方案是：该自动扫地机器人包括机器人本体，所述机器人本体的底部设有吸尘口、行走轮、转向轮，以及起尘刷；所述行走轮的后方还设有平行于行走轮的转轴的从动辊 ；所述从动辊与所述行走轮、转向轮一同着地；所述从动辊的后方设有一块可上下活动的活动板，所述活动板下侧可水平固定抹布；所述活动板内设有铁质部件；所述机器人本体内、所述活动板上方设有电磁铁结构；所述从动辊耦合于一个微型发电机，所述微型发电机的发电极通过放大模块后输出至所述电磁铁结构；所述从动辊的表面粗糙度具有如下要求：在该扫地机器人在地板及地砖地面上行进时，从动辊与地面之间保持滑动摩擦；而该扫地机器人在地毯上行进时，从动辊与地面之间保持滚动摩擦。
上述第二种方案的有益效果在于：该自动扫地机器人在工作时，如在光滑的地板或地砖面上行进，则由于所述从动辊表面的粗糙度较低，使得从动辊与地面保持滑动摩擦，即从动辊与地面之间连续打滑，所述微型发电机无法正常运转，从而使所述电磁铁结构难以获得励磁电流，所述活动板和抹布在自重作用下覆盖在地面上，对地面进行连续拖擦；而当该机器人行进在地毯上时，由于地毯表面极其粗糙，与从动辊之间的最大静摩擦力大幅提高，从而使从动辊可连续旋转，从而驱动微型发电机连续发电，以使所述电磁铁结构形成持续的励磁电流，使所述活动板在磁吸力作用下上升至上极限位置；由此，使得机器人在对地毯进行清扫时，其抹布不接触地毯，可避免损坏地毯；相较于第一种技术方案，第二种技术方案在活动板上升到上极限位置后，从动辊还能继续保持滚动，使从动辊与地毯之间的摩擦阻力始终保持在较低水平，故比第一种技术方案更为节能，且结构也更为简单。
附图说明
图1是本自动扫地机器人的实施例一的示意图。
图2是本自动扫地机器人的实施例二的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：
实施例一：
在图1所示的实施例一中，该自动扫地机器人包括机器人本体1，所述机器人本体1的底部设有吸尘口（未图示）、行走轮21、转向轮22，以及起尘刷3；所述行走轮21的后方还设有平行于行走轮21的转轴的从动辊 4；所述从动辊4与所述行走轮21、转向轮22一同着地；所述从动辊4的后方设有一块可上下活动的活动板5，所述活动板5下侧可水平固定抹布51；所述活动板5的上侧连接有与所述从动辊4相耦合的传动机构，该传动机构使从动辊4向前行进时，即从动辊4向前滚动时，将所述活动板5向上升起，以使活动板5下侧的抹51布脱离地面；所述从动辊4的表面粗糙度具有如下要求：在该扫地机器人在地板及地砖地面上行进时，从动辊4与地面之间保持滑动摩擦；实际上，由于地板和地砖通常十分光滑，因此从动辊4表面只要粗糙度不是很高，就极容易打滑；而该扫地机器人在地毯上行进时，从动辊4与地面之间保持滚动摩擦。
本实施例一中，所述传动机构包括所述活动板5上侧的、可在机器人本体1内的、半开放式的竖直滑道60内滑动的齿条61；以及与该齿条61耦合的驱动齿轮62，所述驱动齿轮62与所述从动辊4通过带传动机构相耦合。
实施例一中的自动扫地机器人在工作时，如在光滑的地板或地砖面上行进，则由于所述从动辊4表面的粗糙度较低，静摩擦力难以克服所述传动机构的阻力（所述活动板5的自重通过传动机构传递到从动辊4上，对从动辊4构成旋转阻力），使得从动辊4与地面保持滑动摩擦，即从动辊4与地面之间保持连续打滑状态，所述活动板5和抹布51在自重作用下覆盖在地面上，对地面进行连续拖擦；而当该机器人行进在地毯上时，由于地毯表面极其粗糙，与从动辊4之间的最大静摩擦力大幅提高，从而使从动辊4可连续旋转，直至带动所述活动板5上升至上极限位置，然后从动辊4、活动板5保持静止状态；由此，使得机器人在对地毯进行清扫时，其抹布不接触地毯，可避免损坏地毯。
实施例二：
在图2所示的实施例二中，该自动扫地机器人包括机器人本体1，所述机器人本体1的底部设有吸尘口（未图示）、行走轮21、转向轮22，以及起尘刷3；所述行走轮21的后方还设有平行于行走轮21的转轴的从动辊 4；所述从动辊4与所述行走轮21、转向轮22一同着地；所述从动辊4的后方设有一块可上下活动的活动板5，所述活动板5下侧可水平固定抹布51；所述活动板5内设有铁质部件（未图示，可以为铁板）；所述机器人本体1内、所述活动板5上方设有电磁铁结构8；所述从动辊4耦合于一个微型发电机7，所述微型发电机7的发电极通过放大模块（未图示，可集成于微型发电机壳体上，或集成于电磁铁结构8的包装上）后输出至所述电磁铁结构8；所述从动辊4的表面粗糙度具有如下要求：在该扫地机器人在地板及地砖地面上行进时，从动辊4与地面之间保持滑动摩擦；而该扫地机器人在地毯上行进时，从动辊4与地面之间保持滚动摩擦。
实施例二中的自动扫地机器人在工作时，如在光滑的地板或地砖面上行进，则由于所述从动辊4表面的粗糙度较低，使得从动辊4与地面保持滑动摩擦，即从动辊4与地面之间连续打滑，所述微型发电机7无法正常运转，从而使所述电磁铁结构8难以获得励磁电流，所述活动板5和抹布51在自重作用下覆盖在地面上，对地面进行连续拖擦；而当该机器人行进在地毯上时，由于地毯表面极其粗糙，与从动辊4之间的最大静摩擦力大幅提高，从而使从动辊4可连续旋转，从而驱动微型发电机7连续发电，以使所述电磁铁结构8形成持续的励磁电流，使所述活动板5在磁吸力作用下上升至上极限位置；由此，使得机器人在对地毯进行清扫时，其抹布51不接触地毯，可避免损坏地毯；相较于实施例一，本实施例二在活动板5上升到上极限位置后，从动辊4还能继续保持滚动，使从动辊4与地毯之间的摩擦阻力始终保持在较低水平（实施例一中，活动板5上升至上极限位置后，从动辊4将在地毯表面拖行，对整个机器人形成较大阻力），因此，实施例二比实施例一更为节能，且结构也更为简单。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种自动扫地机器人，包括机器人本体（1），所述机器人本体（1）的底部设有吸尘口、行走轮（21）、转向轮（22），以及起尘刷（3）；其特征在于：所述行走轮（21）的后方还设有平行于行走轮（21）的转轴的从动辊 （4）；所述从动辊（4）与所述行走轮（21）、转向轮（22）一同着地；所述从动辊（4）的后方设有一块可上下活动的活动板（5），所述活动板（5）下侧可水平固定抹布（51）；所述活动板（5）的上侧连接有与所述从动辊（4）相耦合的传动机构，该传动机构使从动辊（4）向前行进时，将所述活动板（5）向上升起，以使活动板（5）下侧的抹布（51）脱离地面；所述从动辊（4）的表面粗糙度具有如下要求：在该扫地机器人在地板及地砖地面上行进时，从动辊（4）与地面之间保持滑动摩擦；而该扫地机器人在地毯上行进时，从动辊（4）与地面之间保持滚动摩擦，传动机构使所述活动板向上升起，以使活动板下侧的抹布脱离地面。
2.根据权利要求1所述的自动扫地机器人，其特征在于：所述传动机构包括所述活动板（5）上侧的、可在机器人本体（1）内的、半开放式的竖直滑道（60）内滑动的齿条（61）；以及与该齿条（61）耦合的驱动齿轮（62），所述驱动齿轮（62）与所述从动辊（4）通过带传动机构相耦合。
3.一种自动扫地机器人，包括机器人本体（1），所述机器人本体（1）的底部设有吸尘口、行走轮（21）、转向轮（22），以及起尘刷（3）；其特征在于：所述行走轮（21）的后方还设有平行于行走轮（21）的转轴的从动辊 （4）；所述从动辊（4）与所述行走轮（21）、转向轮（22）一同着地；所述从动辊（4）的后方设有一块可上下活动的活动板（5），所述活动板（5）下侧可水平固定抹布（51）；所述活动板（5）内设有铁质部件；所述机器人本体（1）内、所述活动板（5）上方设有电磁铁结构（8）；所述从动辊（4）耦合于一个微型发电机（7），所述微型发电机（7）的发电极通过放大模块后输出至所述电磁铁结构（8）；所述从动辊（4）的表面粗糙度具有如下要求：在该扫地机器人在地板及地砖地面上行进时，从动辊（4）与地面之间保持滑动摩擦；而该扫地机器人在地毯上行进时，从动辊（4）与地面之间保持滚动摩擦；传动机构使所述活动板向上升起，以使活动板下侧的抹布脱离地面。
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