WO2020125489A1 - 清洁机器人及其控制方法和地面处理系统 - Google Patents

Abstract

一种清洁机器人（1）及其控制方法和地面处理系统，其中地面处理系统包括清洁机器人（1）和基站（2）。基站（2）包括底板（207），支撑板（206）和上板（205），其中上板（205）通过支撑板（206）与底板（207）连接。清洁机器人（1）包括：机身（11），行走装置（40），支撑机身（11）并带动所清洁机器人（1）移动；清洁装置（50），用于安装在机身（11）上，清洁装置（50）包括拖地模块（14）；控制装置（30），控制行走装置（40）带动清洁机器人（1）移动；动力装置（70），为行走装置（40）提供动力；还包括抬升装置，其包括抬升机构和支撑件，其中控制装置（30）能够控制抬升机构使拖地模块（14）从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置；支撑件，用于在拖地模块（14）抬升时，提供不同于行走装置（40）的相对于工作表面的支撑点；控制装置（30）根据检测装置（10）的检测结果，控制清洁机器人（1）回归基站（2）及在基站（2）更换拖布，因此无需人工干预，智能化程度高，减轻人的负担。控制装置（30）控制抬升装置及时地抬升拖地模块（14），即使遇到地面状态发生变化，或者遇到障碍物等，也具有更好的通过性；在清洁机器人（1）回归基站（2）或者切换工作区域的时候，防止二次污染或交叉污染，清洁效果更佳。

Description

清洁机器人及其控制方法和地面处理系统

本申请要求了申请日为2018年12月21日，申请号为201811572174.X和申请日为2019年03月29日，申请号为201910250331.3的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及清洁机器人及其控制方法和地面处理系统。

背景技术

随着科学技术的发展，智能的清洁机器人为人们所熟知，不仅如此，智能清扫机、智能拖地机等类似的家庭服务机器人，以其清洁方便、省时省力的特点，使人们摆脱了繁琐的家务劳动而步入了寻常百姓的家庭生活。

目前的智能拖地机或者智能扫拖一体机具备拖布以对地面进行擦拭，提升地面的清洁度。清洁机器人在工作时，经常会碰到室内的障碍物，如台阶，门槛等，在遇到这些障碍物时，导致机器无法越过障碍物，大多选择避开这些障碍物。而且现有室内环境中越来越多的使用地毯等装饰物，清洁机器人移动到地毯上时，经常发生拖布与地毯形成干涉，而导致地毯被拖布上的污渍弄脏的情况。另外，当清洁机器人拖地一段时间后，拖布需要更换时或需要切换到另一房间，比如从厨房到卧室，如不及时更换拖布，往往会导致干净的地面再次被弄脏或者交叉污染等。

发明内容

为克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的问题是提供一种可自动抬升清洁装置的清洁机器人及其控制方法和地面处理系统。

本发明解决现有技术问题所采用的技术方案是：一种清洁机器人包括：机身；行走装置，支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作表面移动；清洁装置，用于安装在所述机身上，对工作表面执行清洁工作；控制装置，控制所述行走装置带动所述清洁机器人移动；动力装置，为行走装置提供动力；所述清洁机器人还包括抬升装置，所述抬升装置包括抬升机构和支撑件，其中所述控制装置能够控制所述抬升机构使所述清洁装置从相对于工作表面的第一位置 抬升至第二位置；所述支撑件，用于在所述清洁装置抬升时，提供不同于所述行走装置的相对于工作表面的支撑点。

在其中一个实施例中，所述支撑件包括支撑轮。

在其中一个实施例中，所述清洁装置包括拖地模块。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人为家用和/或者室内服务机器人。

在其中一个实施例中，所述拖地模块包括拖地板，所述拖地板用于可拆卸地安装擦拭件。

在其中一个实施例中，还包括液体箱，所述控制装置控制所述液体箱在清洁机器人工作时给所述拖地模块供液体，在所述拖地模块被抬升时，停止给所述拖地模块供液体。

在其中一个实施例中，所述拖地模块设置于所述机身底部前端。

在其中一个实施例中，所述支撑点位于所述拖地模块和所述行走装置之间。

在其中一个实施例中，所述支撑点位于所述拖地模块之前。

在其中一个实施例中，所述拖地模块位于第二位置时所述支撑件对工作表面的作用力，大于所述拖地模块位于第一位置时所述支撑件对工作表面的作用力。

在其中一个实施例中，所述抬升机构包括拖地模块抬升机构，能够带动所述拖地模块从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置。

在其中一个实施例中，所述拖地模块抬升机构包括升降机构，所述升降机构包括升降电机和传动机构，所述升降电机驱动所述传动机构带动所述拖地模块上下移动。

在其中一个实施例中，所述传动机构包括：由四级连杆组成的第一联动机构，所述第一联动机构包括：一端与所述升降电机固定连接的第一连杆机构、一端与所述第一连杆机构的另一端联动的第二连杆机构、一端与所述机身可转动的相连另一端与所述第二连杆机构的另一端联动的第三连杆机构、一端与所述第三连杆机构的另一端联动另一端与拖地模块联动的第四连杆机构，所述升降电机驱动所述第一联动机构带动所述拖地模块上下移动。

在其中一个实施例中，所述传动机构包括：由两级连杆组成的第二联动机构，所述第二联动机构包括：与所述升降电机固定连接的第五连杆机构，所述第五连杆机构一端与第六连杆机构的一端联动，所述第六连杆机构的另一端与所述拖地模块联动，所述升降电机驱动所述第二联动机构带动所述拖地模块上 下移动。

在其中一个实施例中，所述传动机构包括：第一凸轮机构，所述第一凸轮机构的边缘部分的与所述拖地模块相连，所述升降电机驱动所述第一凸轮机构转动，所述第一凸轮机构带动所述拖地模块上下移动。

在其中一个实施例中，所述传动机构还包括：升降架，所述第一凸轮机构安装在所述升降架内，所述第一凸轮机构通过所述升降架与所述拖地模块相连，所述升降电机驱动所述第一凸轮机构旋转，所述第一凸轮机构带动所述升降架上下移动，所述升降架带动所述拖地模块上下移动。

在其中一个实施例中，所述传动机构包括齿轮螺杆啮合装置或者带传动装置。

在其中一个实施例中，所述拖地模块抬升机构包括摆动机构，所述摆动机构带动所述清洁装置摆动以使所述拖地模块从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置。

在其中一个实施例中，所述拖地模块可拆卸地安装在所述机身上。

在其中一个实施例中，所述传动机构还包括：第二凸轮机构或杆机构，所述升降电机驱动所述第二凸轮机构或所述杆机构旋转，在所述第二凸轮机构或所述杆机构接触到所述拖地模块时，能向所述拖地模块施加向下的作用力，从而使所述拖地模块与所述机身分离。

在其中一个实施例中，所述机身上还包括限位装置，所述限位装置包括第一斜面和第二斜面，当所述拖地模块处于第一位置时，所述第二凸轮机构的第一部分边缘与所述第一斜面相抵接；当所述拖地模块处于分离位置时，所述第二凸轮机构的第二部分边缘与所述第二斜面相抵接。

在其中一个实施例中，所述传动机构包括：第一凸轮机构，所述第一凸轮机构的边缘部分的与所述拖地模块相连，所述升降电机驱动所述第一凸轮机构转动，所述第一凸轮机构带动所述拖地模块上下移动，所述第一凸轮机构与所述第二凸轮机构或所述杆机构同步运动。

在其中一个实施例中，所述机身朝下设置有凸起装置，所述凸起装置与所述拖地模块产生相对运动而与所述拖地模块接触，从而使拖地模块与所述机身分离。

在其中一个实施例中，所述拖地模块抬升机构还用于带动所述拖地模块从相对工作表面的第二位置抬升至拆卸所述拖地模块的第三位置。

在其中一个实施例中，所述机身上设置有推拉式电磁铁以及与所述推拉式 电磁铁铁芯配接的推杆，所述控制装置通过给所述推拉式电磁铁通电，控制所述推杆作用于所述拖地模块，从而使所述拖地模块与所述机身分离。

在其中一个实施例中，所述机身上设置有电磁铁，与所述拖地模块上的磁铁配合，所述控制装置通过控制经过所述电磁铁的电流大小或方向，从而控制所述拖地模块与所述机身的吸合分离。

在其中一个实施例中，还包括拖地模块位置检测装置，所述拖地模块位置检测装置设置在所述机身上，所述拖地模块抬升机构上设置有位置标记，所述位置检测装置用于检测所述位置标记，并输出检测信号；所述控制装置通过将所述检测信号与预设值对比，来判断所述拖地模块相对于所述工作表面的位置。

在其中一个实施例中，所述拖地模块位置检测装置包括磁检测传感器，所述位置标记为磁性元件。

在其中一个实施例中，所述磁检测传感器为霍尔传感器，所述磁性元件为磁铁或者磁钢。

在其中一个实施例中，所述支撑件可活动地连接于所述机身，在所述拖地模块位于第二位置时，所述支撑件与所述机身顶部的距离大于所述拖地模块位于第一位置时，所述支撑件与所述机身顶部的距离。

在其中一个实施例中，所述抬升装置包括支撑件调节机构，所述支撑件调节机构在所述拖地模块抬升时带动所述支撑件下落，在所述拖地模块下落时带动所述支撑件收起。

在其中一个实施例中，所述支撑件调节机构与所述拖地模块抬升机构联动。

在其中一个实施例中，所述支撑件调节机构包括：齿轮齿条啮合装置或连杆装置。

在其中一个实施例中，所述抬升装置包括弹性件，所述弹性件连接所述支撑件和所述机身。

在其中一个实施例中，所述抬升机构包括活动支撑机构，所述活动支撑机构连接所述支撑件和所述机身；所述控制装置控制所述活动支撑机构带动所述支撑件运动至伸出位置，从而使所述拖地模块从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置；控制装置控制所述活动支撑机构带动所述支撑件运动至收起位置，从而使所述拖地模块从相对于工作表面的第二位置下落至第一位置。

在其中一个实施例中，所述活动支撑机构包括摆动机构或升降机构，所述 摆动机构或升降机构驱动所述支撑件下落或收起，从而使所述拖地模块被抬升或者下落。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括雷达传感器和/或光学传感器，所述支撑件下落或收起时所述雷达传感器和/或光学传感器的高度大致不变。

在其中一个实施例中，还包括检测装置，所述控制装置根据所述检测装置的检测结果控制所述抬升机构调节所述拖地模块相对于工作表面的位置。

在其中一个实施例中，所述检测装置包括环境检测传感器和/或自身状态检测传感器。

在其中一个实施例中，所述环境检测传感器为障碍物检测传感器，当所述环境检测传感器检测到障碍物时，所述控制装置控制所述抬升机构使所述拖地模块处于第二位置；当所述清洁机器人越过障碍物后，所述控制装置控制所述抬升机构使所述拖地模块处于第一位置。

在其中一个实施例中，所述障碍物检测传感器包括视觉传感器或者红外传感器或者激光传感器或者超声波传感器。

在其中一个实施例中，所述环境检测传感器用于检测地面状态，当所述环境检测传感器为检测到地面状态为地毯时，所述控制装置控制所述抬升机构使所述拖地模块处于第二位置；当所述环境检测传感器为检测到地面状态为地板时，所述控制装置控制所述抬升机构使所述拖地模块处于第一位置。

在其中一个实施例中，所述环境检测传感器为视觉传感器或者雷达传感器，所述控制装置根据视觉传感器获取的地面图像判断地面状态或者根据雷达传感器检测到的地面材料类型判断地面状态。

在其中一个实施例中，所述环境检测传感器检测到所述清洁机器人到达基站时，所述控制装置控制所述抬升机构使所述拖地模块抬升至第二位置。在其中一个实施例中，所述拖地模块可拆卸地安装在所述机身上，所述检测装置检测到清洁机器人到达卸载擦拭件的位置时，所述控制装置控制所述抬升机构带动所述拖地模块从相对工作表面的第二位置抬升至拆卸所述拖地模块的第三位置或者所述控制装置控制所述拖地模块在相对工作表面的第二位置与所述机身分离。

在其中一个实施例中，所述环境检测传感器检测到清洁机器人到达装载擦拭件的位置时，所述控制装置控制所述抬升机构带动所述拖地模块运动至第一位置或第四位置。

在其中一个实施例中，所述第四位置高于或等于所述第一位置，且低于所述第二位置。

在其中一个实施例中，所述环境检测传感器为测距传感器或定位传感器。

在其中一个实施例中，所述测距传感器为红外传感器或者激光传感器或者超声波传感器。

在其中一个实施例中，所述定位传感器为磁检测传感器。

在其中一个实施例中，所述磁检测传感器为霍尔效应传感器或者干簧管效应传感器。

在其中一个实施例中，所述自身状态检测传感器用于检测拖地模块的污渍程度或破损程度，当拖地模块的污渍程度或破损程度达到预设值时，启动拖地模块更换程序，在所述拖地模块更换程序下，控制装置控制所述抬升机构使所述拖地模块处于第二位置。

在其中一个实施例中，所述自身状态检测传感器为电容式传感器或电阻式传感器或者视觉传感器。

在其中一个实施例中，所述自身状态检测传感器用于检测清洁机器人的清洁时间或者清洁面积，当所述清洁时间或者清洁面积达到预设值时，启动拖地模块更换程序，在所述拖地模块更换程序下，控制装置控制所述抬升机构使所述拖地模块处于第二位置。

在其中一个实施例中，所述自身状态检测传感器还用于检测清洁机器人的清洁频率，根据所述清洁频率增大或者减少所述预设值。

在其中一个实施例中，所述自身状态检测传感器还用于检测清洁机器人的清洁频率，根据所述清洁频率增大或者减少所述预设值。

在其中一个实施例中，所述自身状态检测传感器用于检测清洁机器人的清洁频率，当所述清洁频率达到预设值时，启动拖地模块更换程序，在所述拖地模块更换程序下，控制装置控制所述抬升机构使所述拖地模块处于第二位置。

在其中一个实施例中，所述自身状态检测传感器为信号接收器，用于接收从用户终端发送的所述清洁机器人的清洁频率或者清洁时间或者清洁面积。

在其中一个实施例中，所述自身状态检测传感器为计时器或者计数器或者里程计。

在其中一个实施例中，在所述拖地模块更换程序下，所述控制装置控制所述清洁机器人回归基站。

在其中一个实施例中，所述检测装置用于检测电池电量，当电池电量低于 预设值时，所述控制装置控制所述清洁机器人启动回归基站，同时所述控制装置控制所述抬升机构使所述拖地模块处于第二位置。

在其中一个实施例中，当所述自身状态检测传感器检测到清洁机器人被困住或卡住时，所述控制装置控制所述抬升机构使所述拖地模块处于第二位置。

在其中一个实施例中，所述自身状态检测传感器为碰撞传感器，当检测到的碰撞频率大于预设值时，则所述控制装置判断所述清洁机器人被困住或卡住。

在其中一个实施例中，所述自身状态检测传感器为速度传感器或者加速度传感器，当检测到的速度或者加速度持续不在预设值范围内时，则所述控制装置判断所述清洁机器人被困住或卡住。

在其中一个实施例中，所述速度传感器为轮速传感器。

在其中一个实施例中，所述自身状态检测传感器为定位传感器，用于获取所述清洁机器人的当前位置，当所述当前位置在预设时间内保持不变时，所述控制装置判断所述清洁机器人被困住或者卡住。

在其中一个实施例中，所述定位传感器为激光测距传感器或者视觉传感器。

在其中一个实施例中，所述自身状态检测传感器为倾斜传感器，所述控制装置根据倾斜传感器的检测结果与预设值的大小，判断所述清洁机器人的姿态向上倾斜或者向下倾斜，当所述控制装置判断所述清洁机器人的姿态向上倾斜时，则所述控制装置控制所述抬升机构使所述拖地模块抬升至第二位置；当所述控制装置判断所述清洁机器人的姿态向下倾斜时，则所述控制装置控制所述抬升机构使所述拖地模块下降至第一位置。

一种清洁机器人的控制方法，其中清洁机器人包括：机身；行走装置，支撑所述机身并带动所述清洁机器人移动；清洁装置，用于安装在所述机身上，对工作表面执行清洁工作；控制装置，控制所述行走装置带动所述清洁机器人移动；动力装置，为行走装置提供动力；包括步骤：启动清洁机器人进入工作状态，控制清洁装置处于相对于工作表面的第一位置；判断清洁装置是否需要抬升，若是，控制清洁装置从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置，同时提供不同于所述行走装置的相对于工作表面的支撑点。

在其中一个实施例中，所述清洁装置包括拖地模块。

在其中一个实施例中，当检测到障碍物时，判断拖地模块需要抬升，控制所述拖地模块抬升至第二位置，清洁机器人越过障碍物后，控制所述拖地模块恢复 至第一位置。

在其中一个实施例中，当检测到拖地模块的污渍程度或破损程度达到预设值时，启动拖地模块更换程序，在所述拖地模块更换程序下，判断拖地模块需要抬升，控制所述拖地模块抬升至第二位置。

在其中一个实施例中，当检测到清洁机器人的清洁时间或者清洁面积达到预设值时，启动拖地模块更换程序，在所述拖地模块更换程序下，判断拖地模块需要抬升，控制所述拖地模块抬升至第二位置。

在其中一个实施例中，当检测到清洁机器人的清洁频率达到预设值时，启动拖地模块更换程序，在所述拖地模块更换程序下，判断拖地模块需要抬升，控制所述拖地模块抬升至第二位置。

在其中一个实施例中，当检测到地毯时，判断拖地模块需要抬升，控制所述拖地模块抬升至第二位置；当检测到地板时，控制所述拖地模块恢复至第一位置。

在其中一个实施例中，当检测到的电池电量低于预设值时，启动回归基站程序，在回归基站程序下，判断拖地模块需要抬升，控制所述拖地模块抬升至第二位置。

在其中一个实施例中，当检测到清洁机器人被困住或卡住时，判断拖地模块需要抬升，控制所述拖地模块抬升至第二位置。

在其中一个实施例中，当检测到的碰撞频率大于预设值时，则判断所述清洁机器人被困住或者卡住。

在其中一个实施例中，当检测到的速度或者加速度持续不在预设值范围内时，则判断所述清洁机器人被困住或者卡住。

在其中一个实施例中，当检测到所述清洁机器人当前位置在预设时间内保持不变时，则判断所述清洁机器人被困住或者卡住。

在其中一个实施例中，当判断所述清洁机器人的姿态向上倾斜时，判断拖地模块需要抬升，控制所述拖地模块抬升至第二位置；当判断所述清洁机器人的姿态向下倾斜时，则控制所述拖地模块下降至第一位置。

在其中一个实施例中，当检测到清洁机器人到达基站时，判断拖地模块需要抬升，控制所述拖地模块抬升至第二位置。

在其中一个实施例中，当检测到清洁机器人到达卸载拖地模块的位置时，控制所述拖地模块从相对工作表面的第二位置抬升至拆卸所述拖地模块的第三位置或者控制所述拖地模块在相对工作表面的第二位置与所述机身分离。

在其中一个实施例中，所述机身上设置有电磁铁，与所述拖地模块上的磁铁配合，当检测到清洁机器人到达卸载拖地模块的位置时，通过控制所述电磁铁的电流大小或方向，从而控制所述拖地模块在第二位置与所述机身分离。

在其中一个实施例中，当检测到清洁机器人到达装载拖地模块的位置时，控制所述拖地模块运动至第一位置或第四位置。

在其中一个实施例中，所述第四位置高于或等于所述第一位置，且低于所述第二位置。

在其中一个实施例中，所述拖地模块设置于所述机身前端。

在其中一个实施例中，所述支撑点位于所述拖地模块和所述行走装置之间。

在其中一个实施例中，所述支撑点位于所述拖地模块之前。

一种地面处理系统，包括基站和清洁机器人，其中清洁机器人包括机身；行走装置，支撑所述机身并带动所述清洁机器人移动；控制装置，控制所述行走装置带动所述清洁机器人移动；动力装置，为行走装置提供动力；所述地面处理系统还包括拖地模块，能够安装在机身上，执行拖地工作；所述清洁机器人还包括抬升装置和检测装置，所述抬升装置包括抬升机构和支撑件，其中所述控制装置能够控制所述抬升机构使所述拖地模块从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置；所述支撑件，用于在所述拖地模块抬升时，提供不同于所述行走装置的相对于工作表面的支撑点；检测装置，用于检测拖地模块是否需要更换；所述基站设置有拖布槽，用于盛放所述拖地模块，及拖地模块更换装置；所述检测装置检测到所述拖地模块需要更换时，控制装置控制所述清洁机器人启动拖地模块更换程序，在所述拖地模块更换程序下，回归所述基站及在所述基站更换拖地模块；在所述拖地模块更换程序下，控制装置控制所述抬升机构使所述拖地模块抬升至至少第二位置。

在其中一个实施例中，所述抬升机构包括拖地模块抬升机构，所述检测装置检测到拖地模块的污渍程度或破损程度达到预设值时，控制装置控制所述清洁机器人启动拖地模块更换程序，在所述拖地模块更换程序下，回归所述基站，并控制所述拖地模块抬升机构使所述拖地模块从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置。

在其中一个实施例中，所述拖地模块可拆卸地安装在所述机身上，当所述清洁机器人到达基站卸载拖地模块位置后，所述控制装置控制所述拖地模块抬升机构使所述拖地模块从相对于工作表面的第二位置抬升至拆卸拖地模块的 第三位置或者所述控制装置控制所述拖地模块在相对工作表面的第二位置与所述机身分离。

在其中一个实施例中，所述控制装置控制清洁机器人继续移动，当到达基站装载拖地模块位置后，所述控制装置控制所述抬升机构使所述拖地模块处于第一位置或者第四位置，所述第四位置高于或等于所述第一位置，且低于所述第二位置。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：清洁机器人在工作的过程中，能够检测是否需要抬升清洁装置，并且根据检测结果，控制清洁装置的抬升和下落。因此在即使遇到地面状态发生变化，例如遇到地毯时，或者遇到障碍物等，也具有更好的通过性，且可以避免弄脏地毯或者障碍物等。另外在清洁机器人回归基站或者切换工作区域的时候，控制装置控制抬升装置及时地抬升拖地模块，能有效地防止二次污染或交叉污染，清洁效果更佳。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式的技术方案，下面将对具体实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的其中一个实施例的地面处理系统的示意图；

图2为本发明的其中一个实施例的清洁机器人的示意图；

图3为图2所示的清洁机器人的俯视图；

图4为本发明的一实施例中的清洁机器人的模块图；

图5为本发明的其中一个实施例的清洁机器人的拖地模块处于第一位置时的示意图；

图6为图5所示的清洁机器人的拖地模块处于第二位置时的示意图；

图7为本发明的另外一个实施例的清洁机器人的拖地模块处于第一位置时的示意图；

图8为图7所示的清洁机器人的拖地模块处于第二位置时的示意图；

图9为本发明的其中一个实施例的清洁机器人的拖地模块抬升机构的结构图；

图10为本发明的另外一个实施例的清洁机器人的拖地模块抬升机构的结构图；

图11为图5所示的清洁机器人的拖地模块处于第三位置时的示意图；

图12为图5所示的清洁机器人的拖地模块脱落时的示意图；

图13至图14为本发明的其中一个实施例的清洁机器人的支撑件活动连接于机身的示意图；

图15至图16为本发明的另外一个实施例的清洁机器人的支撑件活动连接于机身的示意图；

图17为本发明的另外一个实施例的清洁机器人的支撑件活动连接于机身的示意图；

图18至图20为本发明的另外一个实施例的清洁机器人的支撑件活动连接于机身的示意图；

图21为本发明的另外一个实施例的清洁机器人的局部的示意图；

图22为本发明的另外一个实施例的清洁机器人正常工作的示意图

图23为图22的清洁机器人检测到地毯，拖地模块抬升的示意图；

图24为图22的清洁机器人在地毯移动，拖地模块抬升的示意图；

图25为图22的清洁机器人通过地毯后，重新接触地板时的示意图；

图26为本发明的另外一个实施例的清洁机器人正常工作的示意图；

图27为图26所示的清洁机器人拖地模块抬升越障的示意图；

图28为图26所示的清洁机器人拖地模块抬升越障后的示意图；

图29为本发明的其中一个实施例的清洁机器人正常工作的示意图；

图30为图29所示的清洁机器人机身抬升越障的示意图；

图31为图29所示的清洁机器人机身越障后的示意图；

图32为本发明的另外一个实施例的清洁机器人正常工作的示意图；

图33为图32的清洁机器人翻越障碍物，机身前部被抬起时，拖地模块上升的示意图；

图34为图32的清洁机器人越过障碍物，机身尾部被抬起时，拖地模块下降时的示意图；

图35为图32的清洁机器人越过障碍物后，重新接触地面时的示意图。

图36为本发明的清洁机器人控制方法的流程图；

图37至图39为本发明的其中一个实施例的清洁机器人自动更换拖布过程示意图；

图40至图43为本发明的另外一个实施例的清洁机器人自动更换拖布过 程示意图。

图44为本发明的另外一个实施例的清洁机器人的示意图；

图45为图44所示的清洁机器人的俯视图；

图46为第三实施例的拖地模块抬升机构结构示意图；

图47为第四实施例的拖地模块抬升机构结构示意图；

图48为第五实施例的拖地模块抬升机构结构示意图；

图49至图50为本发明的另外一个实施例的清洁机器人的支撑件活动连接于机身的示意图；

图51为本发明的另外一个实施例的清洁机器人的支撑件活动连接于机身的示意图；

图52至图53为本发明的另外一个实施例的清洁机器人的支撑件活动连接于机身的示意图；

图54为第五实施例的拖地模块中拖布掉落结构示意图；

图55至图57为本发明的其中一个实施例的清洁机器人的拖地模块脱落过程示意图；

图58至图60为本发明的另外一个实施例的清洁机器人的拖地模块脱落过程示意图；

图61至图65为本发明的另外一个实施例的清洁机器人检测地面状态并控制拖地模块升降的过程示意图；

图66至图69为本发明的另外一个实施例的清洁机器人检测地面状态并控制拖地模块升降的过程示意图。

图70为本发明的一实施例的清洁机器人的拖地模块位置检测装置与位置标记的安装示意图；

图71为第五实施例的清洁机器人的拖地模块处于第一位置时的示意图；

图72为第五实例的清洁机器人的拖地模块处于第二位置时的示意图；

图73为第五实施例的清洁机器人的拖地模块的拖布掉落结构示意图；

图74为图71的清洁机器人的止挡装置的结构示意图。

其中，相关元件对应编号如下：

1、清洁机器人                2、基站

10、检测装置                 20、固定板

30、控制装置                 40、行走装置

50、清洁装置                  11、机身

12、驱动轮                    13、支撑轮

14、拖地模块                  15、升降电机

16、两级齿轮减速机构          17、压力弹簧

18、磁性元件                  19、升降架

21、螺杆                      22、滑槽

23、链条                      24、齿轮

29、支撑件调节机构            31、弹性件

33、液体箱                    34、第一位置

35、地毯                      36、第二位置

37、障碍物                    38、障碍物检测传感器

39、集尘盒                    201、第一停靠位置

202、第二停靠位置             203、新拖布槽

204、旧拖布槽                 205、上板

206、支撑板                   207、底板

60、电源装置                  70、动力装置

41、滚刷                      42、边刷

43、第一连杆机构              44、第二连杆机构

45、第三连杆机构              46、第四连杆机构

47、传动轴                    48、第五连杆机构

49、第六连杆机构              51、第一凸轮机构

52、第二凸轮机构              53、第一齿条

54、固定齿轮                  55、第二齿条

56、第七连杆机构              57、第八连杆机构

58、弹性件                    26、活动支撑机构

59、磁铁                      60、电磁铁

61、推拉式电磁铁              62、推杆

63、限位装置                  64、第一斜面

65、第二斜面                  66、位置标记

67、磁检测装置                68、止挡装置

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，为本发明的其中一个实施例的地面处理系统的示意图；该地面处理系统，包括基站2和清洁机器人1。清洁机器人1可以是家用和/或者室内服务机器人，如地面清洁机器人。具体的，地面清洁机器人可以是自动拖地机，或自动拖扫一体机，或自动扫地机。清洁机器人1在工作区域内工作，完成拖地、扫地等任务，在清洁机器人1需要回归基站2的时候，如检测到清洁装置需要更换时或者清洁机器人1需要充电时，启动回归基站程序，清洁机器人1回归到基站2完成擦拭件自动更换动作和/或充电动作。

基站2包括底板207，支撑板206和上板205，其中上板205通过支撑板206与底板207连接；上板205上设置有新拖布槽203，旧拖布槽204及拖布更换装置(图中未示出)，拖布更换装置可以采用升降机构，摆动机构等，且新拖布槽203和旧拖布槽204在底板207上的投影对应于清洁机器人1在底板207的第二停靠位置202和第一停靠位置201；可以理解的是，新旧拖布槽203、204的位置不是固定的，如在其他实施例中，新旧拖布槽203、204的位置也是可以对换的。清洁机器人1在第一停靠位置201完成旧擦拭件的卸载，并由基站2的拖布更换装置回收，且由基站2的拖布更换装置释放新的擦拭件，从而使清洁机器人1在第二停靠位置完成新擦拭件的装载。其中该擦拭件可以为拖布、湿纸巾、清洁纸，海绵擦等，在本发明的实施例中，以擦拭件为拖布为例，展开叙述，当擦拭件为其他类型时，同样适用，不再展开赘述。

如图2至图3所示，为本发明的其中一个实施例的清洁机器人。在本实施例中，清洁机器人1为清洁机器人，具体为自动拖地机。结合图4，清洁机器人1包括机身11、检测装置10、控制装置30、行走装置40、清洁装置50、电源装置60和动力装置70。

行走装置40支撑机身11并带动清洁机器人1移动，其设置在机身11后端。在本实施例中，行走装置40具体包括位于清洁机器人1两侧的两个驱动轮12，可被动力装置70独立驱动。这样的设置能够通过控制两个驱动轮的速度和速度差，来控制行走装置40的行驶速度和方向，使得清洁机器 人1的行走和转向灵活而准确。行走装置40可以有其他的形式，例如为履带式等。

动力装置70为清洁机器人1的移动和工作提供动力。具体地，包括位于清洁机器人1内的电机及与电机连接的传动结构，为行走装置40提供动力。传动机构与行走装置40连接，电机驱动传动机构工作，传动机构的传动作用使得行走装置40运动。行走装置40接收控制装置30的指合，带动清洁机器人1在工作表面自动行走。

控制装置30是清洁机器人1的控制中枢，与动力装置70、电源装置60、检测装置10等装置电连接，接收各个装置发来的信息。控制装置30控制动力装置70驱动行走装置40带动清洁机器人1移动，并且控制清洁机器人1执行工作区域切换、返回基站以及充电等各类动作或任务等。控制装置30可以是嵌入式数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、微处理器(Micro Processor Unit，MPU)、特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，PLD)芯上系统(System on Chip，SOC)、中央处理器(Central Processing Unit，CPU)或者现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)等。

电源装置60为清洁机器人1的控制装置30、动力装置70及检测装置10等提供工作的能量。电源装置60通常为可充电的电池，为清洁机器人运行提供电力，或者可连接外部电源进行充电；优选的，电源装置60带有充电或者放电保护单元，能够对电源装置60的充电或放电进行保护。

清洁装置50，用于安装在机身11上。清洁装置50包括拖地模块14，其中拖地模块14包括拖地板，能够可拆卸地安装拖布，用于执行清洁机器人1的拖地工作。在本实施例中，拖地模块14设置在机身11前端，拖地面积更大，拖地效果更佳。当然可以理解地是，在其他实施例中，拖地模块也可以设置14在机身11的中端或者后端。

在另一实施例中，清洁机器人1为自动扫拖一体机，包括集尘装置和清洁装置，其中清洁装置50包括拖地模块、滚刷及边刷。在本实施例中，参见图44至图45，拖地模块14设置在机身11中前部，位于滚刷41及滚刷42和驱动轮12的中间，这样的布局方便清洁机器人1先扫地再拖地，增强清洁效果。滚刷及边刷机构采用业界常见的滚刷、边刷，用于清洁地面、墙角等处的尘屑等杂物；集尘装置包括集尘盒39，风扇等组件，利用风扇产生吸力，将滚刷41、滚刷42 等清理的尘屑收集至集尘盒39。

本发明的实施例的清洁机器人1还包括抬升装置，用于抬升清洁装置50。一实施例中，抬升装置用于抬升拖地模块14。抬升装置包括抬升机构，其中控制装置30能够控制抬升机构使拖地模块14从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置。此处第一位置抬升至第二位置，抬升动作可以是在垂直于工作表面的方向上进行，也可以是与工作表面呈一定夹角的方向上进行。

如图5和图6所示，为本发明的其中一个实施例中的拖地模块处于第一位置时和拖地模块处于第二位置时的示意图。当拖地模块14处于第一位置时，其与工作表面紧贴，在该状态下进行拖地工作。当拖地模块14需要抬升时，控制装置30控制抬升机构使拖地模块14离开工作表面，从第一位置抬升至第二位置，本实施中，该抬升过程是在垂直于工作表面的方向进行的。本实施例中，清洁机器人1的机身11在拖地模块14抬升过程中并未被抬升，即拖地模块14相对于清洁机器人1的机身11产生了位移。

如图7和图8所示，为本发明的另外一个实施例中的拖地模块处于第一位置时和拖地模块处于第二位置时的示意图。同样当拖地模块14处于第一位置时，其与工作表面紧贴，在该状态下进行拖地工作。当拖地模块14需要抬升时，控制装置30控制抬升机构使拖地模块14离开工作表面，从第一位置抬升至第二位置，本实施中，该抬升过程是在与工作表面成一定夹角的方向进行的。本实施中，清洁机器人1的机身11在该拖地模块14抬升过程中被抬升，而拖地模块相对于清洁机器人1的机身11未产生位移。

清洁机器人在工作的过程中，控制装置能够根据检测装置的检测结果，判断是否需要抬升拖地模块，并通过抬升装置控制拖地模块的抬升和下落。这样做的好处是，清洁机器人在即使遇到地面状态发生变化，例如遇到地毯时，或者遇到障碍物等，也具有更好的通过性，且可以避免弄脏地毯或者障碍物等。另外在清洁机器人回归基站或者切换工作区域的时候，控制装置控制抬升装置及时地抬升拖地模块，能有效地防止二次污染或交叉污染，清洁效果更佳。

一实施例中，抬升装置包括支撑件，支撑件可在拖地模块14抬升时，提供不同于行走装置40的相对于工作表面的支撑点。该支撑件包括支撑轮13，如图5至8所示。如图5和图7所示，当清洁机器人1的拖地模块处于第一位置，即与工作表面紧贴，进行拖地工作时，驱动轮12支撑着机身11后端，拖地模块因与工作表面接触，支撑着机身前端，在驱动轮12的作用下，清洁机器人1 边移动边完成拖地工作；但是当拖地模块被抬升时，如无支撑件的作用，机身11前端在自身重量的作用下下落，与工作表面接触，那么此时在驱动轮12的作用下，推动清洁机器人1继续移动，而机身11前端，一直与工作表面接触，则会阻碍清洁机器人1的移动。如工作表面为地板，则在清洁机器人1移动过程中还会使地板出现划痕；如工作表面为地毯，则清洁机器人1机身前端与地毯接触，出现卡死，无法越过地毯等现象；如工作表面存在台阶等障碍物，则清洁机器人1将无法通过障碍物。因此为清洁机器人1设置支撑件，使得拖地模块14被抬升时，支撑件提供了不同于行走装置40的相对于工作表面的支撑点，可避免上述现象的出现，如图6和图8所示。

如图5至图8所示，一实施例中，该支撑点位于拖地模块14和驱动轮12之间，这样设置的好处是拖地模块14可设置的空间增加，即能够提供较大的拖地面积，提高清洁机器人的清洁效率。当然可以理解的是，该支撑点也可以设置在机身11前端，例如该支撑点设置在拖地模块14之前。另外上述支撑件可以是固定连接于机身11，也可以是活动连接于机身11；可以始终与工作表面接触，提供支撑点，例如可以在拖地模块14未被抬升时，就与工作表面接触，但处于浮动状态，在拖地模块14被抬升时，与工作表面紧贴，起支撑作用。也可以仅仅在拖地模块14抬升时，才与工作表面接触，提供支撑点。

如图5和图6所示，一实施中，清洁机器人1的抬升机构包括拖地模块抬升机构(图中未示出)，该拖地模块抬升机构能够带动拖地模块14从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置。本实施例中，拖地模块抬升机构为升降机构，升降机构可以包括升降电机、传动机构以及升降检测单元，利用升降电机驱动传动机构从而带动拖地模块14上下移动，控制装置根据升降检测单元的检测结果控制拖地模块的上下移动。

在本申请的一个实施例中，升降检测单元可以根据电机旋转角度或者传动轴旋转角度或拖地模块抬升机构的位置变化来检测拖地模块14是否达到相对应工作表面的第一位置或第二位置等情况，当达到这些情况时，控制装置控制升降电机暂停。例如：拖地模块在从相对于工作表面的第一位置上升至第二位置的过程中，升降检测单元检测升降电机的旋转角度是否达到预设阈值，该预设阈值与当拖地模块处于相对应工作表面的第二位置等情况时，升降电机的转动角度有关。在拖地模块的移动过程中，当升降检测单元检测到升降电机的旋转角度达到与第二位置相对应的角度阈值时，控制装置控制升降电机暂停工作，也就是控制拖地模块暂停上升；当升降检测单元检测到升降电机或传动机 构的旋转角度或旋转弧度未达到预设阈值时，控制装置控制升降电机继续工作，也就是控制拖地模块继续上升。在本申请的一个实施例中，升降检测单元可以是光栅、霍尔传感器或红外传感器等情况，可以通过光栅检测电机旋转角度，霍尔传感器检测传动轴旋转角度，红外传感器检测拖地模块抬升机构的位置变化等，本申请对此不做限定。

在其他实施例中，拖地模块抬升机构也可以为摆动机构，利用摆动机构驱动拖地模块14从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置。

如图9所示，为本实施例的拖地模块抬升机构结构图。本实施例中，拖地模块抬升机构，能够调节拖地模块14相对于工作表面的距离。具体地，拖地模块抬升机构包括升降机构和固定板20，升降机构与固定板20固定连接，拖地模块14安装在固定板20上。升降机构包括升降电机15和传动机构，其中传动机构包括齿轮16螺杆17啮合装置，还包括升降架19，升降电机15驱动传动机构带动拖地模块14上下移动。具体地，升降架19在升降机构的作用下，带动拖地模块14相对于工作表面上下移动。

升降架19上设置有滑槽22，机身11上设置有对应的凸起(图中未示出)，通过滑槽22与凸起的配合，完成拖地模块14相对于机身11的上下移动。当然可以理解的是，也可以通过设置在升降架和机身的内外螺纹的配合，完成拖地模块14相对于机身11的上下移动。在其他实施中，拖地模块抬升机构也可以为摆动机构，升降架19在摆动机构的作用下，带动拖地模块14摆动，从而调节拖地模块14相对于工作表面的距离，此时拖地模块14的移动路径为弧线型。具体结构为调节装置常用结构，在此不再赘述。

如图10所示，为另一实施例的拖地模块抬升机构结构图。拖地模块抬升机构包括升降机构和固定板20。升降机构与固定板20固定连接，拖地模块14安装在固定板20上。具体地，升降机构包括升降电机15和传动机构，升降电机15驱动传动机构带动拖地模块14上下移动，在本实施例中传动机构包括带传动装置，还包括升降架19。具体地，升降电机15的电机轴连接两级齿轮减速机构16，在减速机构16的输出轴的两端分别连接着由三个齿轮24及链条23组成的带传动装置，带传动装置与升降架19固定连接，从而在传动的过程中带动拖地模块14移动。可以理解的是，也可采用齿轮齿条装置等配合形成的传动机构。

如图46所示，为第三实施例的拖地模块抬升机构结构示意图。拖地模块抬升机构可以包括：升降机构以及固定板20，升降机构可以包括：升降电 机15以及传动机构，升降电机15驱动传动机构带动拖地模块上下移动。在本实施例中，传动机构可以包括齿轮传动轴过盈装置、由四级连杆组成的第一联动机构，两个第一联动机构与固定板20通过销轴可转动的连接。具体的，升降电机15的电机轴分别连接两个齿轮24传动轴47过盈装置，通过两个传动轴47分别带动第一联动机构，第一联动机构可以包括：一端与升降电机15固定连接的第一连杆机构43、一端与第一连杆机构43的另一端联动的第二连杆机构44、一端与机身可转动的相连另一端与第二连杆机构44的另一端联动的第三连杆机构45、一端与第三连杆机构45的另一端联动另一端与固定板20联动的第四连杆机构46，升降电机驱动第一联动机构带动固定板20上下移动，从而在拖地模块抬升机构的传动过程中带动拖地模块移动。

如图47所示，为第四实施例的拖地模块抬升机构结构示意图。拖地模块抬升机构可以包括：升降机构以及固定板20，升降机构可以包括：升降电机15以及传动机构，升降电机15驱动传动机构带动拖地模块上下移动。在本实施例中，传动机构可以包括齿轮传动轴过盈装置、由两级连杆组成的第二联动机构，两个第二联动机构与固定板20通过固定在机身上的销轴可转动的连接。具体的，升降电机15的电机轴连接一个齿轮传动轴47过盈装置，传动轴47的两端分别连接着由两级连杆组成的第二联动机构，第二联动机构可以包括：与传动轴47固定连接的第五连杆机构48，第五连杆机构48一端与第六连杆机构49的一端联动，第六连杆机构49的另一端与固定板20联动，升降电机15驱动第二联动机构带动固定板20上下移动，从而在拖地模块抬升机构的传动过程中带动拖地模块移动。

如图48所示，为第五实施例的拖地模块抬升机构结构示意图。拖地模块抬升机构可以包括：升降机构以及固定板20，升降机构可以包括：升降电机15以及传动机构，升降电机15驱动传动机构带动拖地模块上下移动。在本实施例中，传动机构可以包括齿轮传动轴过盈装置、第一凸轮机构51以及升降架19的组合装置，其中，升降架19与固定板20固定连接，第一凸轮机构51安装在升降架19内，拖地模块14安装在升降架19上。具体的，升降电机15的电机轴连接一个齿轮传动轴47过盈装置，传动轴47的两端分别连接着第一凸轮机构51以及升降架19的组合装置，第一凸轮机构51以传动轴47为中心点旋转，带动升降架19上下移动，并控制固定板20的升降，实现拖地模块14相对于工作表面的升降。如图52所示为拖地模块抬升时的结构示意图，当第一凸轮机 构51向上旋转至接触到升降架19的上边长时，此时拖地模块处于第二位置的抬升状态。第一凸轮机构51可以是一个完整的圆盘，或者该第一凸轮机构也可以是半圆、30度的圆等其他情况，满足第一凸轮机构的转动中心点到第一凸轮机构的边缘存在距离差即可。第一凸轮机构旋转时可以以该第一凸轮机构的非圆心为中心点转动，保证在升降机构工作的过程中，固定板存在多种高度情况，实现拖地模块相对于工作表面的升降。可以理解的是，也可以不存在升降架，第一凸轮机构的边缘部分的与拖地模块相连，升降电机驱动第一凸轮机构转动，第一凸轮机构带动拖地模块上下移动。

值得说明的是，本申请中所提及的相连可以是直接相连，也可以是间接相连。拖地模块可以在升降电机作用下上下移动调整位置，也可以在摆动电机左右下左右或者前后摆动来调整位置。

本实施例中，拖地模块14可拆卸地安装在机身11上。

结合图9，拖地模块14通过磁吸合作用安装在固定板20上，具体地，拖地模块14上设置有磁性元件如磁铁，磁条等，与设置在固定板20上的磁性元件18吸合，也可以通过在拖地模块14上设置销孔，与设置在固定板20上相应的销柱配合，从而将拖地模块14安装在固定板20上。机身11朝下设置有凸起装置(图中未示出)，如顶柱或者凸球等，该凸起装置与拖地模块14产生相对运动而与拖地模块14接触，从而使拖地模块14与机身11分离。其中凸起装置的数量为2个，其在拖地板的投影落在拖地板的两端，当然凸起装置的数量也可以为1个或者多个。

在其中一个实施例中，拖地模块14还包括相对于工作表面的第三位置。如图11所示，为本发明的清洁机器人的拖地模块处于第三位置时的示意图。具体地，拖地模块14可拆卸地安装在机身11上，拖地模块抬升机构还用于带动拖地模块14从相对工作表面的第二位置抬升至拆卸拖地模块14的第三位置。在拖地模块14抬升至第三位置时，该凸起装置与拖地模块14接触，提供拖地模块14以向下的作用力，从而使拖地模块14与机身11分离(如图12所示)；在另一实施例中，可以在相对工作表面的第三位置拆卸拖地模块14，当然也在不在第三位置，如在第二位置拆卸拖地模块14，此时凸起装置包括升降机构，且在升降机构的作用下向着拖地模块14运动，与拖地模块14接触，提供拖地模块14以向下的作用力，从而使拖地模块14与机身11分离。

在另一实施例中，拖地模块14可以通过其他方式可拆卸的安装在机身11上，例如通过在机身11上设置有电磁铁，在拖地模块14上设置磁铁，控制装 置30控制通过电磁铁的电流大小或方向，从而控制拖地模块14与机身11的吸合分离，如当控制装置30控制通过电磁铁的电流方向为正方向时，拖地模块14与机身11吸合，当需要拖地模块14与机身11分离时，控制装置30控制通过电磁铁的电流方向为反方向即可；也可通过控制通过电磁铁的电流的有无来控制拖地模块14与机身11的吸合分离，当有电流通过电磁铁时，拖地模块14与机身11吸合，当无电流通过电磁铁时，拖地模块14与机身11分离。在另一实施例中，如图55至57所示，电磁铁59设置在机身11上，拖地模块14上设置有磁铁60与固定板20上磁性元件18吸合，其中磁铁的个数可以是2个，4个或者6个，当然也可以是其他数值，在此不做限制。拖地模块14正常工作时，电磁铁59上无电流通过，拖地模块14与地面紧贴(如图55所示)；当需要拆卸拖地装置14时，拖地模块抬升机构带动拖地模块14抬升至拆卸位置(如图56所示)，同时控制装置30控制通过电磁铁59的电流大小产生排斥力，克服拖地模块14与固定板20的吸力，从而使得拖地模块14与固定板20的分离，即与机身11分离，拖地模块14脱落(如图57所示)。与上述实施例相比，该实施例的好处是，拖地模块14工作时，无需一直给电磁铁通电。只需在拖地模块14抬升拆卸位置时，再给电磁铁通电，从而使拖地模块脱落，因此节约能源同时避免在电磁铁一直通电带来干扰。在再一实施例中，如图58至60所示，采用推拉式电磁铁61及与其铁芯配接的推杆62，拖地模块14正常工作时，推拉式电磁铁61上无电流通过，拖地模块14与地面紧贴(如图58所示)；当需要拆卸拖地装置14时，拖地模块抬升机构带动拖地模块14抬升至拆卸位置(如图56所示)，同时控制装置30控制启动推拉式电磁铁61，推杆瞬间伸出，与拖地模块14接触，给其以向下的作用力(如图57所示)，克服拖地模块14与固定板20的吸力，从而使得拖地模块14与固定板20的分离，拖地模块14脱落(如图58所示)。该实施例的好处时，拖地模块14工作时，无需一直给推拉式电磁铁通电。只需在拖地模块14抬升拆卸位置时，再给推拉式电磁铁通电，推杆伸出，从而使拖地模块脱落。通过推杆直接作用于拖地模块将其脱离机身，无需给推拉式电磁铁通较大的电流，因此节约能源且更加可靠。

在另一实施例中，拖地模块14还可以通过其他方式可拆卸的安装在机身11上，如图48以及图54所示另一实施例的拖地模块抬升机构结构示意图中，拖布升降机构还可以包括：第二凸轮机构52，与第一凸轮机构51类似，该第二凸轮机构52也分别安装在传动轴47的两端，独立于第一凸轮机构51存在。该第二凸轮机构52与第一凸轮机构51同步运动，并且该第二凸轮机构52与第 一凸轮机构51不可重合，第二凸轮机构52在旋转过程中能直接接触到拖地模块14。升降电机15驱动第二凸轮机构52旋转，在第二凸轮机构52接触到拖地模块14时，此时拖地模块处于第二位置，第二凸轮机构52能向拖地模块14施加向下的作用力，从而如图54中所示的拖地模块中拖布掉落结构示意图中，拖地模块14与机身分离。该第二凸轮机构52可以是一个完整的圆，也可以是半圆、30度的圆等其他情况，以该凸轮的非圆心为中心点转动。可以理解的是，也可以采用杆机构(图未示)等来代替第二凸轮机构，本申请对此不作限定。

为了能够对拖地模块的位置进行精准检测，以实现更好地控制拖地模块相对于工作表面的位置，进而更好地实现拖地、抬升越障、更换拖布的功能。

在本发明的其中一个实施例中，清洁机器人1，还包括拖地模块位置检测装置，其设置在所述机身上，拖地模块抬升机构上设置有位置标记，拖地模块位置检测装置用于检测位置标记，并输出检测信号值；控制装置30根据检测信号值与预设值的对比，判断拖地模块14相对于工作表面的位置。具体地，拖地模块位置检测装置包括磁检测传感器，如霍尔传感器等，位置标记为磁性元件，如磁珠或者磁钢等，拖地组件14处于不同位置时，磁检测传感器检测到的磁场强度不同，输出的信号值不同，控制装置30将该信号值与预设值对比，从而判断拖地模块14是否在所需的工作位置；当然，也可以在清洁机器人机身对应于拖地模块的不同位置处设置不同的位置标记，如不同的红外识别符，拖地模块抬升装置上设置拖地模块位置检测装置，如红外传感器，通过该红外传感器识别红外识别符，输出检测信号给控制装置30，进而判断拖地模块14是否在所需的工作位置，

在另一实施例中，控制装置30根据升降电机15的电流值，与预设电流值进行对比，来判断升降电机15是否堵转，并结合设置在机身上的拖地模块位置检测装置，检测到的位于拖地模块抬升机构上的位置标记所输出的信号值与预设值的对比，判断拖地模块14的当前位置。采用此方法，可以进一步提高拖地模块位置检测精度。具体地，如图70到图73所示，清洁机器人1还包括限位装置63，限位装置63包括第一斜面64和第二斜面65，当拖地模块14处于第一位置时，第二凸轮机构52的第一部分边缘与第一斜面64相抵接；当拖地模块14处于脱落位置时，第二凸轮机构52的第二部分边缘与第二斜面65相抵接。如图70所示，清洁机器人1还包括拖地模块位置检测装置67，其设置在机身上，包括磁检测传感器，如霍尔传感器等，升降架上设置有位置标记66，该位置 标记66为磁性元件，如磁珠或者磁钢等，升降电机15转动过程中带动第一凸轮机构51和第二凸轮机构52旋转，磁检测传感器检测到的磁场强度不同，输出的信号值不同。升降电机15沿第一方向转动过程中带动第一凸轮机构51和第二凸轮机构52做顺时针旋转时，当第二凸轮机构52的第二部分边缘与第二斜面65相抵接时，升降电机15的电流发生变化，电流值增大，控制装置3将该电流值与预设电流值对比，当该电流值大于或者等于预设电流值时，则判断升降电机15发生堵转，同时控制装置30通过将此时霍尔传感器检测到信号值与第一预设值对比，当该信号值达到第一预设值，则判断拖地模块14位于分离位置，如图73所示；此时升降电机15沿着第二方向转动过程中带动第一凸轮机构51和第二凸轮机构52做逆时针旋转时，当第二凸轮机构52的第一部分边缘与第一斜面64相抵接，如图71所示，同样升降电机15的电流发生变化，电流值增大，控制装置3将该电流值与预设电流值对比，当该电流值大于或者等于预设电流值时，则判断升降电机15发生堵转，同时控制装置30通过将此时霍尔传感器检测到信号值与第二预设值对比，当该信号值达到第二预设值，则判断拖地组件14位于第一位置，如图71所示。升降电机15继续沿第一方向转动过程中带动第一凸轮机构51和第二凸轮机构52做顺时针旋转时，控制装置30将此时霍尔传感器检测到信号值与第一预设值对比，当该信号值达到第一预设值，且同时控制装置3通过检测升降电机的电流值，当该电流值小于预设电流值时，则判断升降电机15未发生堵转，则判断拖地模块14位于第二位置，如图72所示；其中第一方向和第二方向相反。在第三实施例中，也可以利用检测升降电机15的转速，通过该转速与预设值的对比，并结合上述利用机身上的拖地模块位置检测装置，检测到的位于拖地模块抬升机构上的位置标记所输出的信号值与预设值的对比，判断拖地模块14的当前位置，来判断拖地模块的当前位置；在第四实施中，也可以通过检测拖地模块是否安装在机身上，并结合上述升降电机堵转检测方式或者结合上述利用机身上的拖地模块位置检测装置，检测到的位于拖地模块抬升机构上的位置标记所输出的信号值与预设值的对比，来判断拖地模块的当前位置，关于拖地模块是否安装在机身上的检测，具体地，升降架19上设置有磁传感器，如霍尔传感器，拖地模块的拖地板上设置有磁性元件，如磁铁，通过磁传感器检测磁性元件，输出信号的有无，判断拖地模块是否安装在升降架19上。当然，也可以通过将上述几种方式的组合，来实现拖地模块的位置检测，原理同上，在此不再赘述。

为了防止拖地模块14在工作过程中，遇到电线等障碍物，而被剥离于清 洁机器人1，而给用户带来不好的使用体验。在本发明的实施例中，如图71和图74所示，清洁机器人1还包括止挡装置68，该止挡装置68固定安装在拖地模块升降机构的底板前端外侧，当清洁机器人1遇到电线时，该电线先接触到止挡装置68，并在止挡装置68的作用下，沿止挡装置68的底部穿过，从而避免施加力于拖地模块14，而使拖地模块14与拖布模块抬升装置分离。

拖地模块14包括拖地板和拖布(图中未示出)，拖布可拆卸的安装在拖地板上。一实施例中，拖地板上间隔设置橡胶螺纹条，拖布通过橡胶螺纹条固定于拖地板上；另一实施例中，拖地板上设置粘贴条，拖布直接粘贴在拖地板上；当然可以理解地是，拖布也可以通过卡扣等机械方式安装在拖地板上。根据工作场景的需要，拖布可以是干拖布，也可以是湿拖布；可以是可重复使用的拖布，也可以是一次性湿纸巾。为了增加拖地模块与工作面之间的压力，以能与工作面有更好的接触，从而增强清洁效果，一实施例中，可以在升降架内部设置有四个竖槽，在竖槽内部设置压力弹簧17，其在拖地模块14工作时，压力弹簧17在清洁装置的重力的作用下，给拖地模块14以向下的挤压力。

在清洁机器人1的拖地模块14抬升时，需要支撑件配合来提供不同于驱动轮的支撑点。相应的本实施中，抬升装置还包括支撑轮13，在拖地模块从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置时，为拖地模块14提供不同于驱动轮12的支撑点。

下面对本实施例中的支撑件的设计展开详细的介绍。在本实施中，支撑件可活动地连接于机身11，在拖地模块14位于第二位置时，支撑件与机身11顶部的距离大于拖地模块14位于第一位置时，支撑件与机身11顶部的距离。在拖地模块14正常工作时，不与工作表面接触；在拖地模块14抬升时，才与工作表面紧贴，提供不同于驱动轮12的支撑点。

如图13至图14所示，为本发明的一个实施例的支撑件可活动地连接于机身的示意图。如图13所示，当拖地模块14与工作表面接触，处于正常工作状态，此时支撑轮13处于收起状态。具体地，清洁机器人1的抬升装置包括支撑件调节机构29，该支撑件调节机构29在拖地模块14下落时带动支撑轮13收起。如图14所示，当拖地模块14需要抬升时，控制装置30控制拖地模块14抬升，此时支撑轮13处于下落状态。具体地，清洁机器人1的抬升装置包括支撑件调节机构29，该支撑件调节机构29在拖地模块14在拖地模块14抬升时带动支撑轮13下落，支撑轮13与工作表面接触，为清洁机器人1提供了不同于驱动轮12的相对于工作表面的支撑点。其中支撑件调节机构29包括升降机构(图中未 示出)，该升降机构包括升降电机和传动机构，升降电机驱动传动机构带动支撑轮13上下移动。当然可以理解地是，在另一实施中，如图15至图16所示支撑件调节机构29包括摆动机构(图中未示出)，该摆动机构包括摆动电机，摆动电机驱动传动机构带动支撑轮13在拖地模块14处于正常工作状态时运动至收起位置(如图15所示)；驱动传动机构带动支撑轮13在拖地模块14处于抬起时运动至下落位置(如图16所示)。

在本申请的一个实施例中，支撑件调节机构与拖地模块抬升机构相互联动。具体的，支撑件调节机构可以采用以下的方式实现联动：齿轮齿条啮合装置或连杆装置。

如图49至图50所示，为本发明的另外一个实施例的支撑件可活动地连接于机身的示意图，该示意图为采用齿轮齿条啮合装置的联动方式，具体的，可以包括：与拖地模块抬升机构相联动的第一齿条53、与第一齿条53啮合的固定齿轮54以及与固定齿轮54啮合的第二齿条55，第二齿条55与支撑轮13联动。机身上分别设置有两个滑槽，第一齿条53以及第二齿条55分别在滑槽中上下移动。如图50所示，拖地模块抬升机构抬升时带动第一齿条53上升，第一齿条53上升时带动固定齿轮54转动，固定齿轮54转动时带动第二齿条54下落，第二齿条下落时带动支撑轮13下落，反之，如图49所示，拖地模块抬升机构下降时带动支撑轮13收起。

如图51所示，为本发明的另外一个实施例的支撑件可活动地连接于机身的示意图，该示意图为采用连杆装置的联动方式，具体的，可以包括：与传动轴47固定连接的第五连杆机构48，第五连杆机构48的一端与第六连杆机构49联动，第五连杆机构48的另一端与支撑轮13联动，与支撑轮13对应的机身上相应的设置有滑槽，传动轴带动第五连杆机构48旋转，第五连杆机构48带动拖地模块抬升时带动支撑轮13下落，在拖地模块下落时带动支撑轮13收起。

如图52至53所示，为本发明的另外一个实施例的支撑件可活动地连接于机身的示意图，该示意图为另一种采用连杆装置的联动方式，可以包括：第七连杆机构56、第八连杆机构57。第八连杆机构57的一端与支撑轮13联动，第八连杆机构的另一端通过销柱与第七连杆机构56的一端联动，第七连杆机构56的另一端与固定板20接触，第八连杆机构57对应的机身处设置有滑槽，第八连杆机构57能在该滑槽中上下移动。当升降电机带动拖地模块上升时，第七连杆机构58通过销柱的传动作用带动第八连杆机构57下降，支撑轮13下降。即，当拖地模块处于抬升状态时，支撑轮起支撑作用；当固定板下降时，连杆 机构带动支撑轮上升。在申请的另一个实施例中，该销柱上可选择的套设有一弹性件，优选的，可以为复位弹簧，该复位弹簧与销柱共轴线。复位弹簧的一端与机身接触，另一端与第七连杆机构58接触，从而当该弹簧复位时，第七连杆机构58能有效的跟随拖地模块向下运动，从而可以有效的控制支撑轮13上升。对于本实施例而言，也可以利用销柱等连接件来代替复位弹簧的连接复位作用，通过在第七连杆机构56的另一端设置一与固定板20连接的销柱，来实现拖地模块与第七连杆机构56的联动。当然，在此种状态下，销柱上可以安装有复位弹簧也可以不安装复位弹簧。

在另一实施例中，支撑轮13可活动地连接于机身11。在拖地模块14未被抬升时，与工作表面接触，但处于浮动状态，在拖地模块14被抬升时，与工作表面紧贴，起支撑作用。如图17所示，为本发明的其中一个实施例的支撑件可活动地连接于机身的示意图。支撑件在清洁机器人1正常工作时，处于浮动状态，且当拖地模块14在抬升机构的作用下抬升时，起到支撑机身11的作用。具体地，抬升装置包括弹性件31，在本实施例中弹性件31为压力弹簧，压力弹簧连接支撑轮13和机身。在清洁机器人正常工作时，支撑轮13在压力弹簧的作用下处于浮动状态，当拖地模块14在拖地模块抬升机构的驱动下抬升时，压力弹簧在机身重力的作用下向下压缩，提供支撑轮13以向下的作用力，即该支撑件在拖地模块14抬升时，起到支撑机身11的作用。

在另一实施例中，支撑轮13可活动地连接于机身11，仅在拖地模块14抬升时，与工作表面接触，提供支撑点。同时在支撑轮13提供不同于驱动轮12的支撑点的同时，清洁机器人1的机身11前端也被抬起。

如图18至图20所示，为本发明的另外一个实施例的支撑件可活动地连接于机身的示意图。清洁机器人1的抬升装置包括支撑件调节机构29，其中支撑件调节机构29连接支撑轮13和机身11；控制装置30控制支撑件调节机构29带动支撑轮13处于伸出位置，从而使拖地模块14从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置；控制装置30控制支撑件调节机构29带动支撑轮13处于收起位置，从而使拖地模块14从相对于工作表面的第二位置下落至第一位置。

如图18所示，当拖地模块14与工作表面接触，处于正常工作状态，此时支撑轮13处于收起状态。具体地，支撑件调节机构29连接支撑轮13和机身11；控制装置30控制支撑件调节机构29带动支撑轮13处于收起位置。如图19所示，当拖地模块14需要抬升时，控制装置30仅控制支撑件调节机构29带动支撑轮13处于伸出位置，从而使拖地模块14从相对于工作表面的第一位置抬升至第 二位置，此时机身11前端被抬起，拖地模块14相对于机身11的位置并未发现变化。可以理解地是，也可以在支撑件调节机构29带动支撑轮13处于伸出位置时，同时控制拖布抬升装置使拖地模块14相对于机身11运动。如图20所示，当拖地模块14需要抬升时，控制装置30控制拖地模块抬升机构使得拖地模块14抬升，同时支撑件调节机构29在拖地模块14抬升时带动支撑轮13下落，支撑轮13与工作表面接触，为清洁机器人1提供了不同于驱动轮12的相对于工作表面的支撑点，此时机身11前端被抬起，拖地模块14相对于机身11的位置发生变化。支撑件调节机构包括摆动机构，由该摆动机构驱动支撑轮13收起或者下落，也可以包括升降机构，由该升降机构驱动支撑轮13收起或者下落。

在另一实施例中，支撑轮13固定连接于机身11，与机身11顶部的距离固定不变。可以始终与工作表面接触，也可以仅在拖地模块抬升时，与工作表面接触，提供不同于驱动轮12的支撑点。在一实施例中，清洁机器人1包括从动轮，具体地，从动轮通过连接件安装在机身上，具体安装方式为常规手段，此处不再详细展开，从动轮可作为支撑轮。

本发明的另一实施例中，如图7和图8所示，清洁机器人1的抬升机构包括活动支撑机构26，活动支撑机构26连接支撑轮13和机身11；本实施例中，活动支撑机构26包括摆动机构(图中未示出)，摆动机构驱动支撑轮13下落或收起，从而使拖地模块14被抬升或者落下；在其他实施例中，活动支撑机构26包括升降机构，升降机构驱动支撑轮13下落或收起，从而使拖地模块14被抬升或者落下。具体地，控制装置30控制活动支撑机构26带动支撑轮13处于伸出位置，从而使拖地模块14从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置(如图8所示)；控制装置30控制活动支撑机构26带动支撑轮13处于收起位置，从而使拖地模块14从相对于工作表面的第二位置下落至第一位置(如图7所示)。

在本申请的一个实施例中，当清洁机器人的支撑件13下落或收起时，能够保证位于清洁机器人上的雷达传感器和/或光学传感器的高度保持大致不变。清洁机器人在某些工作情况下，需要始终保持机身的平衡。例如，当清洁机器人上安装有雷达传感器和/或光学传感器和/或者视觉传感器，如：红外传感器或激光测距传感器LDS，或者光流传感器等用于导航和/或障碍物检测的装置。在正常工作的过程中，当清洁机器人上安装有这些装置时，需要始终保持机身的平衡，若机身不平衡，会影响这些装置的检测结果，从而影响清洁机器人的正常工作。通过保持清洁机器人上的雷达传感器和/或光学传感器的高度保持大致不变，能够保证清洁机器人检测结果的精确度。

在本发明的另一个实施例中，如图21所示，清洁装置还包括液体箱33，拖地模块14设置在固定板20上，液体箱33设置在拖地模块抬升装置和控制装置30之间。控制装置30控制液体箱33在清洁机器人1正常工作时，给拖地模块14供给液体，在清洁机器人1的拖地模块14抬升时，停止给拖地模块14供液体。控制装置30控制清洁装置50和行走装置40完成清洁模式，其中清洁模式为拖地模式；在拖地模块14不工作时，控制装置30控制拖地模块14从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置，控制装置30控制液体箱33停止给拖地模块14供液体。这样的好处是可防止在清洁机器人1的拖地模块不工作时，弄湿地板或弄湿地毯，另外可以在清洁机器人1长时间卡死状态下，防止一直往地板滴液体损坏地板。在其中一个实施例中，液体箱盛放的液体为水；在另一实施例中，液体箱中盛放的液体为水和清洁剂的混合体。

本发明的实施例中，清洁机器人1还包括检测装置10，控制装置30根据检测装置10的检测结果控制抬升机构调节拖地模块14高度。具体地，检测装置10包括环境检测传感器和/或自身状态检测传感器，清洁机器人1的环境检测传感器可用于检测清洁机器人1工作环境中的特定场景，如检测工作环境中的障碍物，工作环境中的地面状态，清洁机器人1是否到达基站等。清洁机器人1的自身状态检测传感器可用于检测清洁机器人1拖布是否需要更换，清洁机器人1的电池电量，清洁机器人1是否被困住或卡住，清洁机器人1的倾斜程度等清洁机器人困住或卡住清洁机器人。这样的好处是，检测装置10可实时监测清洁机器人工作时的所遇到的周围的环境状态及其自身的状态，并将检测结果实时反馈给控制装置30，控制装置30根据检测装置10的检测结果及时控制抬升机构从而调节拖地模块14高度，避免了无法越过遇到障碍物和弄脏地毯，也避免了清洁机器人工作时被卡死而无法移动的现象，同时还避免了因拖地模块的未及时抬升而对工作环境造成的污染，另外可根据拖地模块的污渍程度或者破损程度，控制清洁机器人启动拖布更换程序，及时抬升拖地模块，并启动回归基站，并在基站完成拖布回收更换。

在其中一个实施中，清洁机器人1的检测装置10包括环境检测传感器，用于检测地面状态，当检测装置10检测到地面状态为地毯时，控制装置30控制抬升机构使拖地模块14处于第二位置；当检测装置10检测到地面状态为地板时，控制装置30控制抬升机构使拖地模块14处于第一位置。

具体地，当检测装置10检测到清洁机器人1的工作表面由地板变成了地毯状态时，发出信号至控制装置30，控制装置30控制拖地模块抬升机构驱动拖地 模块14从相对于工作表面的第一位置34抬升至第二位置36，这样避免了地毯对拖地模块14构成的阻碍，同时也避免了将拖地模块14上的污渍弄到地毯上；检测装置10再次检测到地板状态时，发出信号至控制装置30，控制装置30控制拖地模块抬升机构驱动拖地模块14从相对于工作表面的第二位置36下落至第一位置34。可以理解地是，也可以通过控制装置30控制活动支撑机构来驱动拖地模块的抬升，活动支撑机构连接支撑件和机身；控制装置30控制活动支撑机构带动支撑件处于伸出位置，从而使拖地模块14从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置；此时，机身前端被整体抬起，可以达到同样的效果。

上述过程中支撑件对工作表面的作用力是变化的，在清洁机器人1正常工作拖地模块14与工作表面接触时支撑件对工作表面的作用力，小于清洁机器人1的拖地模块14抬升时支撑件对工作表面的作用力。

如图22至图25所示，为清洁机器人1控制拖地模块升降过程的一种实施例。检测到清洁机器人1在地板上工作时，抬升机构未启动，拖地模块14与地板紧贴，支撑件悬空与地板不接触(如图22所示)。

清洁机器人1行走过程中，当环境检测传感器检测到清洁机器人1的工作表面由地板变成了地毯状态时，发出信号至控制装置30，控制装置30控制拖地模块抬升机构的升降电机正转，升降电机驱动传动机构带动拖地模块14向上移动，从而使拖地模块14从相对于工作表面的第一位置34抬升至第二位置36，同时支撑轮13在支撑件调节机构的作用下下落与工作表面接触(如图23所示)。清洁机器人1在地毯35上工作时，拖地模块14一直处于抬升状态(如图24所示)。当清洁机器人1通过地毯35，环境检测传感器再次检测到清洁机器人1的工作表面由地毯状态变成了地板状态时，发出信号至控制装置30，控制装置30控制拖地模块抬升机构的升降电机反转，升降电机驱动传动机构带动拖地模块14向下移动，恢复到接触地板的状态，同时支撑轮13在支撑件调节机构的作用下抬升(如图25所示)。上述过程不仅使清洁机器人1容易通过地毯35，而且可以避免拖布上的污渍弄脏地毯35。

需要说明的是，环境检测传感器为视觉传感器，控制装置30根据视觉传感器获取的地面图像变化判断工作表面状态；在另一种实施例中，环境检测传感器为雷达传感器，控制装置30根据雷达传感器检测到的地面材料类型判断工作表面状态。在另一种实施例中，环境检测传感器为电流传感器，根据 电流传感器检测的电流变化判断工作表面状态，例如电流传感器检测清洁机器人1遇到地毯35时的电流变化判断工作表面状态。另外，拖地模块抬升机构还可以采用其他结构方式，如摆动机构，也能够达到同等的功能效果。

在其中一个实施中，清洁机器人1的检测装置10用于检测地面状态，当检测装置10检测到地面状态为台阶时，控制装置30控制抬升机构使拖地模块14处于第二位置，支撑件调节机构在拖地模块14抬升时带动支撑件下落，清洁机器人1继续前进；若检测装置10检测到地面状态为地毯时，清洁机器人1后退，再次检测到地板时，控制装置30控制抬升机构使拖地模块14处于第一位置，支撑件调节机构在拖地模块下落时带动支撑件收起；若检测装置10检测到地面状态为地板时，控制装置30控制抬升机构使拖地模块14处于第一位置，支撑件调节机构在拖地模块下落时带动支撑件收起，清洁机器人1继续前进。

如图61至图65所示，为清洁机器人1检测地面状态并控制拖地模块升降过程的另一种实施例。检测到清洁机器人1在地板上工作时，抬升机构未启动，拖地模块14与地板紧贴，支撑件悬空与地板不接触(如图61所示)。

清洁机器人1行走过程中，当环境检测传感器检测到清洁机器人1的工作表面由平面变成台阶时，发出信号至控制装置30，控制装置30控制拖地模块抬升机构的升降电机正转，升降电机驱动传动机构带动拖地模块14向上移动，从而使拖地模块14从相对于工作表面的第一位置34抬升至第二位置36，同时支撑轮13在支撑件调节机构的作用下下落与工作表面接触(如图62所示)。清洁机器人1继续前进，若环境检测传感器检测到工作表面为地毯状态时，清洁机器人1后退离开地毯，直至再次检测到地面状态为地板时，发出信号至控制装置30，控制装置30控制拖地模块抬升机构的升降电机反转，升降电机驱动传动机构带动拖地模块14向下移动，恢复到接触地板的状态，同时支撑轮13在支撑件调节机构的作用下收起(如图63至图64所示)；若环境检测传感器检测到工作表面为地板状态时，发出信号至控制装置30，控制装置30控制拖地模块抬升机构的升降电机反转，升降电机驱动传动机构带动拖地模块14向下移动，恢复到接触地板的状态，同时支撑轮13在支撑件调节机构的作用下收起，清洁机器人继续前进(如图65所示)。上述过程中，清洁机器人1检测到地毯则后退至退出地毯35，与上一实施例通过地毯35相比，可以更加有效地避免拖布上的污渍弄脏地毯35，尤其在 地毯35较厚或地毯毛较长时，弄脏甚至弄坏地毯。

环境检测传感器为台阶检测传感器和地面状态检测传感器，其中台阶检测传感器和地面检测传感器可以为同一传感器，也可以为不同传感器。在一实施例中，台阶检测传感器为TOF传感器，地面状态检测传感器为超声波传感器。关于传感器的位置和个数不做限制，比如安装在机身11的前端或者底板。在一具体的实施里中，超声波传感器为两个，设置在清洁机器人1的机身11的底部，其中一个为超声波发射传感器，一个为超声波接收传感器，TOF传感器安装在超声波传感器之间。通过TOF传感器扫描测距来检测台阶或通过TOF传感器扫描成像，根据获取的图像信息来检测台阶；根据超声波传感器接收到的信号强度检测地毯，也可以根据超声波传感器的收发时间计算距离来检测地毯。

在再一实施例中，也可以通过自身检测传感器和环境检测传感器配合，来检测地面状态并根据检测结果控制拖地模块的升降。其中自身状态检测传感器，用于检测自身的倾斜程度，具体地自身状态检测传感器为倾斜传感器，如六轴传感器，环境检测传感器为超声波传感器。控制装置30根据倾斜传感器的检测结果与预设值的大小，判断清洁机器人1的姿态向上倾斜或者向下倾斜。当控制装置30判断所述清洁机器人1的姿态向上倾斜时，则控制装置30控制抬升机构使拖地模块14抬升至第二位置，同时支撑轮13在支撑件调节机构的作用下下落与工作表面接触(如图66所示)。清洁机器人1继续前进，若超声波传感器检测到工作表面为地毯状态时，清洁机器人1后退离开地毯，。当控制装置30判断所述清洁机器人1的姿态向下倾斜，且超声波传感器再次检测到地面状态为地板时，发出信号至控制装置30，控制装置30控制拖地模块抬升机构的升降电机反转，升降电机驱动传动机构带动拖地模块14向下移动，恢复到接触地板的状态，同时支撑轮13在支撑件调节机构的作用下收起(如图67至图68所示)；若超声波传感器检测到工作表面为地板状态时，发出信号至控制装置30，控制装置30控制拖地模块抬升机构的升降电机反转，升降电机驱动传动机构带动拖地模块14向下移动，恢复到接触地板的状态，同时支撑轮13在支撑件调节机构的作用下收起，清洁机器人继续前进(如图67和69所示)。

在其中一个实施例中，环境检测传感器可检测工作表面的材料，例如为地毯或者地板，进一步地，还可以检测为地板的类型，如木质或瓷砖等，控 制装置30根据环境检测传感器检测到的地板类型，控制液体箱33注入拖地模块14的液体量。当环境检测传感器检测到地板材料为木质材料时，可适当减小拖地模块的液体量的供应，以防止液体量过多可能对木质地板造成的损坏。在一实施例中，环境检测传感器为视觉传感器，控制装置30根据视觉传感器获取的地面图像判断工作表面为地板时的材料；在另一实施例中，环境检测传感器为雷达传感器，控制装置30根据雷达传感器检测结果判断工作表面为地板的类型。

在其中一个实施例中，清洁机器人1的环境检测传感器为障碍物检测传感器，当检测装置10检测到障碍物时，控制装置30控制抬升机构使拖地模块14处于第二位置；当控制装置30控制清洁机器人越过障碍物后，控制装置30控制抬升机构使拖地模块14处于第一位置。

具体地，当清洁机器人1的障碍物检测传感器检测到障碍物时，发出信号至控制装置30，控制装置30控制拖地模块抬升机构驱动拖地模块14从相对于工作表面的第一位置34抬升至第二位置36；当控制装置30控制清洁机器人越过障碍物，控制装置30控制拖地模块抬升机构驱动拖地模块14从相对于工作表面的第二位置36下落至第一位置34。

如图26至图28所示，为本发明的其中一个实施例的清洁机器人1遇到障碍物时控制拖地模块14升降过程；清洁机器人1在地板上工作，此时，抬升机构未启动，拖地模块14与地板紧贴，支撑件悬空与地板不接触(如图26所示)。清洁机器人1行走过程中，利用障碍物检测传感器检测到前方的障碍物37。此时发送信号给清洁机器人1的控制装置30，控制装置30控制拖地模块抬升机构的升降电机正转，升降电机驱动传动机构带动拖地模块14向上移动，从而使拖地模块14从相对于工作表面的第一位置34抬升至第二位置36(如图27所示)，同时支撑轮13在支撑件调节机构的作用下下落与工作表面接触，清洁机器人1继续向前移动越过障碍物37，越过障碍物37后，控制装置30控制拖地模块抬升机构的升降电机反转，升降电机驱动传动机构带动拖地模块14向下移动，从而使拖地模块14重新回到与地面紧贴的第一位置34(如图28所示)，同时支撑轮13在支撑件调节机构的作用下抬升。上述过程不仅使清洁机器人1易通过障碍物37，而且可以避免拖布上的污渍留在障碍物上。

如图29至图30所示，为本发明的另外一个实施例的清洁机器人1遇到障碍 物时控制拖地模块14升降过程；

具体地，当障碍物检测传感器检测到清洁机器人1前方有障碍物时，发出信号至控制装置30，控制装置30控制活动支撑机构26驱动支撑轮13伸出机身11，这样在活动支撑机构26作用下，清洁机器人前端被抬升，将拖地模块14也抬升，方便清洁机器人1越过障碍物。当清洁机器人1越过障碍物后，发出信号至控制装置30，控制装置30控制活动支撑机构26驱动支撑轮13收起，此时拖地模块14下降，恢复到接触工作表面状态。

如图29至图30所示，障碍物检测传感器38安装在清洁机器人机身11上，具体位置不做限定，例如安装在清洁机器人的前壁或底座上，传感器数量包括至少一个以上。清洁机器人1在地板上工作，此时，抬升机构未启动，拖地模块14与地板紧贴(如图29所示)。清洁机器人1行走过程中，利用障碍物检测传感器38检测到前方的障碍物37时。此时发送信号给清洁机器人1的控制装置30，控制装置30控制活动支撑机构26的摆动机构驱动支撑轮13下落与工作表面接触，即处于伸出位置，从而使拖地模块11从相对于工作表面的第一位置34抬升至第二位置36(如图30所示)，清洁机器人1继续向前移动越过障碍物37，越过障碍物37后，控制装置30控制活动支撑机构26的摆动电机驱动支撑轮13抬升，即处于收起位置，从而使拖地模块11重新恢复到第一位置34，即与工作表面接触正常工作的位置(如图31所示)。上述过程不仅使清洁机器人1易通过障碍物37，而且可以避免拖布上的脏物留障碍物上。可以理解地是，活动支撑机构26还可以采用其他结构方式，如升降机构，也能够达到同等的功能效果。

需要说明的是，在其中一种实施例中，上述障碍物检测传感器包括视觉传感器，根据控制装置30根据视觉传感器获取的图像来判断障碍物的类型，在另一种实施例中，障碍物检测传感器包括红外或者激光检测传感器，控制装置30根据红外或者激光检测传感器检测结果来判断障碍物类型，如是否为台阶。在另外一种实施例中，障碍物检测传感器包括超声波传感器，根据超声波传感器的收发时间判断清洁机器人离障碍物的距离，在一个具体的实施例中，在清洁机器人1前端对称设置两个超声波传感器，其中一个超声波传感器发射超声波时，另外一个超声波传感器不发送，且两个超声波传感器均接收；两个超声波传感器检测区域部分重叠，且重叠部分将二者的盲区至少部分覆盖，便于减小盲区，更好的检测障碍物。

在其中一个实施例中，当检测装置10检测到清洁机器人1到达基站2时，控制装置30控制抬升机构使拖地模块14抬升至第二位置。当然，也可以在清洁机器人1到达基站2之前，控制装置30就控制抬升机构使拖地模块14抬升至第二位置。具体地，检测装置10包括环境检测传感器，抬升机构包括拖地模块抬升机构，当环境检测传感器检测到清洁机器人1到达基站2时，控制装置30控制拖地模块抬升机构驱动拖地模块14从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置。拖地模块14可拆卸地安装在机身11上，环境检测传感器检测到清洁机器人1到达卸载拖布的位置201时，控制装置30控制拖地模块抬升机构带动拖地模块14从相对工作表面的第二位置抬升至拆卸拖地模块的第三位置。此时，拖地模块14与机身11上的顶柱接触，并在顶柱的作用力下，在第三位置与机身11分离。当环境检测传感器检测到清洁机器人到达装载拖布的位置202时，控制装置30控制拖地模块抬升机构带动拖地模块14运动至第一位置或第四位置。其中第四位置高于或等于所述第一位置，且低于所述第二位置。拖地模块14通过磁吸合作用吸合在机身11上，具体地，拖地模块上设置有磁铁，机身11上设置有磁性元件。在另一实施例中，环境检测传感器检测到清洁机器人1到达卸载拖布的位置201时，控制装置30控制拖地模块14从相对工作表面的第二位置与机身11分离。具体地，拖地模块抬升机构的升降电机15驱动第二凸轮机构52旋转，使得拖地模块14与第二凸轮机构52接触，并在第二凸轮机构52的作用下，与机身11分离。

环境检测传感器为测距传感器或定位传感器。其中测距传感器为红外传感器或者激光传感器或者超声波传感器，定位传感器为磁检测传感器，例如霍尔效应传感器或者干簧管效应传感器。通过测距传感器或者定位传感器，来确定清洁机器人的位置，进而完成拖地模块14的更换。

在其中一个实施例中，清洁机器人1的检测装置10包括自身状态检测传感器用于检测拖布的污渍程度或破损程度，当拖布的污渍程度或破损程度达到预设值时，启动拖布更换程序，在该拖布更换程序下，控制装置30控制抬升机构使拖地模块14处于第二位置。在拖布更换程序下，控制装置30控制清洁机器人1启动回归基站程序。具体地，抬升机构包括拖地模块抬升机构，在拖布更换程序下，控制装置30控制拖地模块抬升机构使拖地模块14处于第二位置；可以理解地是，抬升机构包括活动支撑机构，活动支撑机构连接支撑件和机身，控制装置控制活动支撑机构带动支撑件处于伸出位置，也可以使拖地模块从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置。

在其中一个实施例中，自身状态检测传感器为电容式传感器；在另外一个实施例中，自身状态检测传感器为电阻式传感器；在另外一个实施例中，自身状态检测传感器为视觉传感器。当清洁机器人1的拖布的污渍程度达到预设值时，说明该拖布已经比较脏了，需要更换新的抹布，此时控制抬升机构使拖地模块14抬升至第二位置，一方面可以防止用已经脏的拖布继续拖布会越拖越脏，甚至把已经打扫干净的地板弄脏，带来很差的用户体验，达不到自主清洁的效果；另一方面将拖地模块抬升至第二位置，拖布处于这个位置时，也可以防止遇到障碍物无法通过，也可防止遇到地毯时无法通过地毯，甚至弄脏地毯等情况。

其中一个实施例中，清洁机器人1的检测装置10包括自身状态检测传感器用于检测清洁机器人的清洁时间或者清洁面积，当清洁机器人的清洁时间或者清洁面积达到预设值时，启动拖布更换程序，在该拖布更换程序下，控制装置30控制抬升机构使拖地模块14处于第二位置。在拖布更换程序下，控制装置30控制清洁机器人1启动回归基站程序。具体地，抬升机构包括拖地模块抬升机构，在拖布更换程序下，控制装置30控制拖地模块抬升机构使拖地模块14处于第二位置；同样，抬升机构包括活动支撑机构，活动支撑机构连接支撑件和机身，控制装置控制活动支撑机构带动支撑件处于伸出位置，也可以使拖地模块从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置。此外，自身状态检测传感器还用于检测清洁机器人的清洁频率，并且根据清洁频率增大或者减少该预设值，从而更加精确地控制何时更换拖布。当然可以理解地是，也可以根据用户实际的清洁频率，调整更换拖地模块的时间，例如，清洁机器人存储有清洁频率以及与清洁频率对应的更换拖地模块的时间，用户可以手动输入自己的清洁频率，清洁机器人选择对应的更换拖地模块的时间。当然，用户也可以通过APP等装置，远程设置清洁频率。在另一实施例中，也可以直接根据清洁机器人的清洁频率来启动更换拖布程序。具体地，自身状态检测传感器用于检测清洁机器人的清洁频率，当清洁频率达到预设值时，启动拖地模块更换程序，在拖地模块更换程序下，控制装置控制抬升机构使拖地模块处于第二位置。

其中一个实施例中，自身状态检测传感器为计时器，在另外一个实施例中，自身状态检测传感器为计数器，在另外一个实施例中，自身状态检测传感器为里程计。根据计时器的输出值计算清洁机器人清洁时间或者根据里程计的输出值，估计清洁机器人的工作面积，通过计数器记录用户每周或者每月使用清洁机器人的次数，如开机次数，或者通过清洁机器人每周或每月的清洁时间或清 洁面积，来计算清洁机器人的清洁频率。在另一实施中，自身状态检测传感器为信号接收器，用于接收从用户终端发送的清洁机器人的清洁频率或者清洁时间或者清洁面积。该信号接收器可以有线或者无线接收器，当其为无线接收器，如蓝牙装置等，接收由用户终端发送的时间计划表，该时间计划表包括每周胡或者每月的工作天数，和/或每天工作时长等，该信号接收器接收到时间计划表后，得到清洁机器人的工作频率。

在其中一个实施例中，清洁机器人1的检测装置10包括自身状态检测传感器，用于检测自身的倾斜程度，具体地自身状态检测传感器为倾斜传感器，控制装置30根据倾斜传感器的检测结果与预设值的大小，判断清洁机器人1的姿态向上倾斜或者向下倾斜，当控制装置30判断所述清洁机器人1的姿态向上倾斜时，则控制装置30控制抬升机构使拖地模块14抬升至第二位置；当控制装置判断清洁机器人1的姿态向下倾斜时，则控制装置30控制抬升机构使拖地模块14下降至第一位置。

具体地，如图32至图35所示，为本发明的另外一个实施例的清洁机器人1遇到障碍物时控制拖地模块14升降过程。控制装置30根据倾斜传感器的检测结果与预设值的大小，判断清洁机器人1的姿态向上倾斜或者向下倾斜，当检测结果到达预设值，且为正时，则控制装置30判断清洁机器人1的姿态向上倾斜；若检测结果到达预设值，且为负时，则控制装置30判断清洁机器人1的姿态向下倾斜。清洁机器人1在正常工作时，拖地模块14与地板紧贴(如图32所示)；当其将要跨越障碍物37时，其机身前端被抬升，倾斜传感器检测到清洁机器人1发生倾斜，控制装置30根据倾斜传感器的检测结果，判断清洁机器人1的姿态向上倾斜，此时控制装置30控制拖地模块抬升机构使拖地模块14抬升至第二位置(如图33所示)；当清洁机器人1驶离障碍物37时，其机身尾部被抬升，倾斜传感器检测到清洁机器人1发生倾斜，控制装置30根据倾斜传感器的检测结果，判断清洁机器人1的姿态向下倾斜，则控制装置控制拖地模块抬升机构使拖地模块14下降至第一位置(如图34和图35所示)；当清洁机器人1越过障碍物后，继续开展拖地工作。

倾斜传感器可以为陀螺仪，也可以为六轴传感器。通过倾斜传感器检测清洁机器人1的倾斜度，从而判断清洁机器人的姿态方向，进而控制拖地模块14的升降，成本低廉，无需复杂算法，简单可靠。

在其中一个实施例中，控制装置30用于检测电池装置60的电池电量，如可以通过检测电池装置60的电压或者电流。当电池装置60的电压低于预设值 V1时，则控制装置30判断清洁机器人1的电池馈电，启动回归基站进行充电。此时控制装置30控制清洁机器人1启动回归基站，同时控制装置30控制抬升机构使拖地模块14处于第二位置。具体地，控制装置30控制拖地模块抬升机构从而使拖地模块14从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置，可以理解地是，控制装置14也可以控制活动支撑机构26带动支撑轮13处于伸出位置，从而使拖地模块14从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置。

这样做的好处是，在清洁机器人1馈电时，大多数情况是因为长时间工作，电量损耗过快，此时拖布28较脏，如不及时抬升拖布28，则清洁机器人1在回归的路程中，就会把已经清扫干净的地面，再次弄脏，另外也可以防止清洁机器人回归充电的过程中遇到障碍物，无法通过障碍物，或者被困住或卡住，无法脱困，而导致清洁机器人电池装置过放，损坏电池。

在其中一个实施例中，当检测装置10包括自身状态检测传感器，用于检测到清洁机器人1被困住或卡住时，控制装置30控制抬升机构使拖地模块14处于第二位置。具体地，抬升装置包括拖地模块抬升机构，当检测装置10检测到清洁机器人1被困住或卡住时，控制装置30控制拖地模块抬升机构使拖地模块14从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置。可以理解地是，也可以通过控制装置30控制活动支撑机构来驱动拖地模块的抬升，活动支撑机构连接支撑件和机身；控制装置30控制活动支撑机构带动支撑件处于伸出位置，从而使拖地模块14从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置；此时，机身前段被整体抬起，可以达到同样的效果。

在其中一个实施例中，自身状态检测传感器为碰撞传感器，当检测到的碰撞频率大于预设值时所述控制装置30判断清洁机器人1被困。在另外一个实施例中，自身状态检测传感器为速度传感器或者加速度传感器，具体地检测装置10包括轮速传感器，如光电编码器或者霍尔传感器等，当检测到的轮速持续不在预设值范围内时，则控制装置30判断清洁机器人1被困。在另外一个实施例中，自身状态检测传感器为定位传感器，如视觉传感器或者激光测距传感器，用于获取清洁机器人的当前位置，当该当前位置在预设时间内保持不变时，控制装置30判断清洁机器人被困住或者卡住。清洁机器人1在工作的过程中，难免会遇到电线等物体，当清洁机器人1被此类带电物体困住或卡住后，如不及时抬升拖地模块14，一方面清洁机器人1不易脱困，另一方面若是湿润的拖布21长期放置该类物体上，可能会浸湿电线，带来危险等。另外在工作过程中，若遇到狭窄通道，清洁机器人被困住或卡住，不及时抬起拖地模块则会长期与 地板接触，尤其为木质地板时，易损伤地板；若清洁机器人遇到水潭等，其行走轮打滑，而无法前进的情况，将拖地模块及时抬起，支撑轮提供前端支撑，从而使得清洁机器人更容易脱困；若遇到凸起物，使得清洁清洁人处于困住或卡住时，及时抬升拖地模块，也可以使其及时脱困。

上述过程，清洁机器人完全自主地完成拖布的抬升更换，无需人为干预，智能化程度高，减轻人的负担，高效卫生。

如图36所示，为本发明的清洁机器人控制方法的流程图；本实施例提供一种清洁机器人控制方法，用于控制本发明实施例1中所述的清洁机器人。清洁机器人1包括机身11；行走装置40，支撑机身11并带动清洁机器人1移动；清洁装置50，用于安装在机身11上，对工作表面执行清洁工作；控制装置30，控制行走装置40带动清洁机器人1移动；动力装置，为行走装置40提供动力；具体包括以下步骤：

S100：启动清洁机器人进入工作状态，控制清洁装置处于相对于工作表面的第一位置；

S200：判断清洁装置需要抬升时，控制清洁装置从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置，同时提供不同于所述行走装置的相对于工作表面的支撑点。

在其中一个实施例中，本发明的清洁机器人的清洁装置50包括拖地模块。

在其中一个实施例中，本发明实施例的步骤S200具体包括：

当检测到障碍物时，判断拖地模块需要抬升，控制所述拖地模块抬升至第二位置，清洁机器人越过障碍物后，控制拖地模块恢复至第一位置。

在其中一个实施例中，本发明实施例的步骤S200具体包括：

当检测到拖地模块的污渍程度或破损程度达到预设值时，启动拖地模块更换程序，在拖地模块更换程序下，判断拖地模块需要抬升，控制拖地模块抬升至第二位置。

在其中一个实施例中，本发明实施例的步骤S200具体包括：

当检测到清洁机器人的清洁频率达到预设值时，启动拖地模块更换程序，在拖地模块更换程序下，判断拖地模块需要抬升，控制所述拖地模块抬升至第二位置。

在其中一个实施例中，本发明实施例的步骤S200具体包括：

当检测到清洁机器人的清洁时间或清洁机器人的清洁面积达到预设值时， 启动拖地模块更换程序，在拖地模块更换程序下，判断拖地模块需要抬升，控制拖地模块抬升至第二位置。

在其中一个实施例中，本发明实施例的步骤S200具体包括：

当检测到地毯时，判断拖地模块需要抬升，控制拖地模块抬升至第二位置；当检测到地板时，控制拖地模块恢复至第一位置。

在其中一个实施例中，本发明实施例的步骤S200具体包括：

当检测到的电池电量低于预设值时，启动回归基站程序，在回归基站程序下，判断拖地模块需要抬升，控制拖地模块抬升至第二位置。

在其中一个实施例中，本发明实施例的步骤S200具体包括：

当检测到清洁机器人被困住或卡住时，判断拖地模块需要抬升，控制拖地模块抬升至第二位置。

在其中一个实施例中，当检测到的碰撞频率大于预设值时，则判断清洁机器人被困。

在其中一个实施例中，当检测到的轮速或者加速度持续不在预设值范围内时，则判断清洁机器人被困。

在其中一个实施例中，当清洁机器人当前位置在预设时间内保持不变时，则判断所述清洁机器人被困住或者卡住。

在其中一个实施例中，本发明实施例的步骤S200具体包括：

当判断清洁机器人的姿态向上倾斜时，判断拖地模块需要抬升，控制拖地模块抬升至第二位置；当判断清洁机器人的姿态向下倾斜时，则控制拖地模块下降至第一位置。

在其中一个实施例中，本发明实施例的步骤S200具体包括：

当检测到清洁机器人到达基站时，判断拖地模块需要抬升，控制拖地模块抬升至第二位置。

在其中一个实施例中，当检测到清洁机器人到达卸载拖地模块的位置时，控制拖地模块从相对工作表面的第二位置抬升至拆卸拖地模块的第三位置或者控制所述拖地模块在相对工作表面的第二位置与所述机身分离。

在其中一个实施例中，机身上设置有电磁铁，与拖地模块上的磁铁配合，当检测到清洁机器人到达卸载拖地模块的位置时，通过控制所述电磁铁的电流大小或方向，从而控制所述拖地模块在第二位置与所述机身分离。

在其中一个实施例中，当检测到清洁机器人到达装载拖地模块的位置时，控制拖地模块运动至第一位置或第四位置。在装载拖布的过程中，在其中一个 实施中，通过磁作用吸合拖地模块，因此只要控制拖地模块与机身的距离在磁力范围内，能吸合上新的拖地模块即可。

在其中一个实施例中，第四位置高于或等于所述第一位置，且低于第二位置。

在其中一个实施例中，拖地模块设置于所述机身前端。

在其中一个实施例中，支撑点位于所述拖地模块和所述行走装置之间。

在其中一个实施例中，支撑点位于所述拖地模块之前。

根据本发明实施例，清洁机器人1的控制装置30根据检测装置的检测结果控制拖地模块的抬升和下降，从而使得清洁机器人能够越过障碍物，增强清洁机器人的通过性，且不污染障碍物；避免了清洁机器人出现卡死，且便于在其卡住时及时脱困；使清洁机器人能够很好地通过地毯等，且避免弄脏地毯；同时实现了清洁机器人自动回归基站更换回收新旧拖布，更加智能化，减轻人的负担，避免了因拖地模块未及时抬升造成的二次污染及交叉污染等，用户体验更优。

如图37至图39所示，为本发明的其中一个实施例的清洁机器人自动更换拖布过程示意图。其中基站2为上述所述基站，清洁机器人1包括机身11；行走装置40，支撑机身11并带动清洁机器人1移动；清洁装置50，用于安装在机身11上，清洁装置50包括拖地模块14；控制装置30，控制行走装置40带动清洁机器人1移动；动力装置，为行走装置40提供动力；清洁机器人1还包括抬升装置，抬升装置包括抬升机构和支撑件，其中控制装置能够控制抬升机构使拖地模块14从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置；支撑件，用于在拖地模块14抬升时，提供不同于行走装置40的相对于工作表面的支撑点。

清洁机器人1的抬升机构包括拖地模块抬升机构，拖地模块14可拆卸的安装在机身11上，具体地拖地模块14通过磁吸合作用设置在机身11上。当检测装置10检测需要更换拖地模块时，如拖布的污渍程度或破损程度达到预设值时，则控制装置30控制清洁机器人1启动拖地模块更换程序，在拖地模块更换程序下，回归基站2，并控制拖地模块抬升机构使拖地模块14从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置，同时支撑件包含支撑轮13，支撑轮13在拖地模块14抬升时提供不同于驱动轮12的相对于工作表面的支撑点。具体地，抬升装置包括支撑调节机构，支撑调节机构在拖地模块14抬升时带动支撑轮下落，从而提供支撑点(如图37所示)。其中检测装置10包括电容式传感器或者电阻式传感器，控制装置30根据检测装置10输出的拖布的电容或者电阻值与 预设值的对比，判断拖布是否需要更换。

基站2上设置有红外发射传感器，清洁机器人1上的检测装置10包括红外接收传感器。清洁机器人1启动回归时，开启红外接收传感器，用于接收基站2的红外发射传感器的信号，检测装置10检测接收到的信号的强度，控制装置30根据检测装置10的检测信号强度，判断清洁机器人1是否已到达基站2。当清洁机器人1测到的信号的强度大于预设强度值时，说明清洁机器人1已经充分靠近基站2，此时红外发射传感器停止发射信号，同时清洁机器人1停止检测信号；如果信号的强度不大于预设强度值，则清洁机器人1继续靠近基站2，直到清洁机器人1检测到的信号强度大于预设强度值为止。

可以理解地是，清洁机器人1的检测装置10也可以包含其他测距传感器，如超声波传感器，其中超声波传感器的个数为两个，分别间隔设置在清洁机器人1的前端。当然，检测装置10也可以包含定位传感器，用于确定基站2的位置，并引导清洁机器人1向基站2的位置移动。

在其中一个实施例中定位传感器为霍尔效应传感器，基站2上预安装有与该定位传感器相对应的定位块，该定位块可以为磁铁或者磁钢，当在清洁机器人2在到达基站2后继续朝着基站底板上移动时，检测装置10用于检测定位传感器输出的检测信号的值是否达到预设值，控制装置30根据检测装置10的输出结果判断清洁机器人1在基站底板207的位置。此处输出的检测信号的值可以是定位传感器检测定位块输出的检测信号强度的大小，比如反映为电流、电压值等。也可以是定位装置检测限位元件输出的检测信号经信号处理后，比如模数转换后，得到的数字量的值。当然，定位传感器还可以包括干簧管效应传感器。

若定位传感器输出的检测信号的值达到第一预设值，则定位出基站2的第一停靠位置201，控制装置30控制清洁机器人2停止移动。当清洁机器人1到达基站2的第一停靠位置201即到达基站2卸载拖布位置，此时控制装置30控制拖地模块抬升机构控制拖地模块14从相对于工作表面的第二位置抬升至拆卸拖布的第三位置(如图38所示)。此时设置在机身11上的顶柱与拖地模块14接触，并且提供拖地模块14以向下的作用力，克服拖地模块14与机身11的吸力，从而使拖地模块14与机身11分离。可以理解地是，控制装置30控制拖地模块14分离的方式还可以采用其他形式，不一定要控制拖地模块抬升机构控制拖地模块14从相对于工作表面的第二位置抬升至拆卸拖布的第三位置，也可以通过控制装置30控制拖地模块14在相对工作表面的第二位置与机身11分离，如机 身11上设置有电磁铁，与拖地模块14上的磁铁配合，控制装置30控制通过电磁铁的电流断开或改变电流方向，从而控制拖地模块14在相对于工作表面的第二位置与机身11的分离，也可以利用拖地模块抬升机构的升降电机15驱动第二凸轮机构52旋转，使得拖地模块14与第二凸轮机构52接触，并在第二凸轮机构52的作用下，与机身11分离。

基站2的新拖布槽203在拖地模块更换装置的作用下，将新拖地模块放置在基站2的第二停靠位置202，即基站装载拖布位置。拖地模块14与机身分离后，清洁机器人1朝着基站继续移动，若定位传感器输出的检测信号的值达到第二预设值，则定位出基站2的第二停靠位置202，控制装置30控制清洁机器人1停止移动，并且控制清洁机器人1的拖地模块抬升机构使其下落至与新拖地模块吸合的位置，如第一位置(如图39所示)。当新拖地模块装载后，清洁机器人1驶离基站2，当其离开基站2后，旧拖布在拖地模块更换装置的作用下被回收至旧拖布槽204。

上述过程中，清洁机器人1可以自动回归基站2进行拖地模块14的更换，更加智能化。新拖布槽中放置了一定数量的新拖地模块，因此在较长的一段时间内也不需不需人工参与，减少人的负担，拖地模块的拖布可以采用一次性湿纸巾，回收后的拖地模块也不用人工清理，干净卫生。

如图40至图43所示，为本发明的另外一个实施例的清洁机器人自动更换拖布过程示意图；该拖布更换过程与图35至图37所示的拖布更换过程不同之处在于，当清洁机器人1到达基站2的第一停靠位置201即到达基站2卸载拖布位置，且在该停靠位置完成拖地模块14与机身11分离后，清洁机器人1不是继续朝着基站2移动，而是向后退出基站2(如图42所示)。当清洁机器人1退到基站2外后，卸载在第一停靠位置201的旧拖地模块在旧拖布回收装置的作用下被回收到旧拖布槽中。此时，清洁机器人1继续朝着基站2移动直至到达基站2的第二停靠位置202，重复上述过程直至完成新拖布的更换，并驶离基站2。

上述自动更换拖布过程带来的好处是，在清洁机器人安装新拖布的之前，处于基站第一停靠位置的旧拖布已被回收，可防止驱动轮或者支撑轮从旧拖布上走过时，弄脏轮子，进而进入工作区域工作时，弄脏工作区域，因此清洁效果更佳。

在其他实施例中，清洁机器人1既可以在基站2更换拖布，同时也可以 在基站2进行充电。此时清洁机器人1包括第一充电接口，基站2包括第二充电接口，当清洁机器人1与基站2完成对接时，第一充电接口与第二充电接口对齐。作为一种可选的实施方式，本实施例的第一充电接口包括无线充电接收端，第二充电接口包括无线充电发射端，当清洁机器人1完成对接时，无线充电接收端与无线充电发射端对齐。作为另一种可选的实施方式，本实施例的第一充电接口包括第一导电端子，第二充电接口包括第二导电端子，当清洁机器人1完成对接时，第一导电端子与第二导电端子对齐，其中第一导电端子包括充电接头，第二导电端子包括充电极片；或者第一导电端子包括充电接头，第二导电端子包括充电棒等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本申请的保护范围之中。

Claims (92)

1. 一种清洁机器人包括：机身；

   行走装置，支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作表面移动；

   清洁装置，用于安装在所述机身上，对工作表面执行清洁工作；

   控制装置，控制所述行走装置带动所述清洁机器人移动；

   动力装置，为行走装置提供动力；其特征在于，

   所述清洁机器人还包括抬升装置，所述抬升装置包括抬升机构和支撑件，其中所述控制装置能够控制所述抬升机构使所述清洁装置从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置；所述支撑件，用于在所述清洁装置抬升时，提供不同于所述行走装置的相对于工作表面的支撑点。
2. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述支撑件包括支撑轮。
3. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁装置包括拖地模块。
4. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人为家用和/或者室内服务机器人。
5. 根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖地模块包括拖地板，所述拖地板用于可拆卸地安装擦拭件。
6. 根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，还包括液体箱，所述控制装置控制所述液体箱在清洁机器人工作时给所述拖地模块供液体，在所述拖地模块被抬升时，停止给所述拖地模块供液体。
7. 根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖地模块设置于所述机身底部前端。
8. 根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述支撑点位于所述拖地模块和所述行走装置之间。
9. 根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述支撑点位于所述拖地模块之前。
10. 根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖地模块位于第二位置时所述支撑件对工作表面的作用力，大于所述拖地模块位于第一位置时所述支撑件对工作表面的作用力。
11. 根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述抬升机构包括拖地模块抬升机构，能够带动所述拖地模块从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置。
12. 根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖地模块抬升机构包括升降机构，所述升降机构包括升降电机和传动机构，所述升降电机驱动所述传动机构带动所述拖地模块上下移动。
13. 根据权利要求12所述的清洁机器人，其特征在于，所述传动机构包括：由四级连杆组成的第一联动机构，所述第一联动机构包括：一端与所述升降电机固定连接的第一连杆机构、一端与所述第一连杆机构的另一端联动的第二连杆机构、一端与所述机身可转动的相连另一端与所述第二连杆机构的另一端联动的第三连杆机构、一端与所述第三连杆机构的另一端联动另一端与拖地模块联动的第四连杆机构，所述升降电机驱动所述第一联动机构带动所述拖地模块上下移动。
14. 根据权利要求12所述的清洁机器人，其特征在于，所述传动机构包括：由两级连杆组成的第二联动机构，所述第二联动机构包括：与所述升降电机固定连接的第五连杆机构，所述第五连杆机构一端与第六连杆机构的一端联动，所述第六连杆机构的另一端与所述拖地模块联动，所述升降电机驱动所述第二联动机构带动所述拖地模块上下移动。
15. 根据权利要求12所述的清洁机器人，其特征在于，所述传动机构包括：第一凸轮机构，所述第一凸轮机构的边缘部分的与所述拖地模块相连，所述升降电机驱动所述第一凸轮机构转动，所述第一凸轮机构带动所述拖地模块上下移动。
16. 根据权利要求15所述的清洁机器人，其特征在于，所述传动机构还包括：升降架，所述第一凸轮机构安装在所述升降架内，所述拖地模块安装在所述升降架上，所述升降电机驱动所述第一凸轮机构旋转，所述第一凸轮机构带动所述升降架上下移动，所述升降架带动所述拖地模块上下移动。
17. 根据权利要求12所述的清洁机器人，其特征在于，所述传动机构包括齿轮螺杆啮合装置或者带传动装置。
18. 根据权利要求12所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖地模块可拆卸地安装在所述机身上。
19. 根据权利要求18所述的清洁机器人，其特征在于，所述传动机构还包括：第二凸轮机构或杆机构，所述升降电机驱动所述第二凸轮机构或所述杆机构旋转，在所述第二凸轮机构或所述杆机构接触到所述拖地模块时，能向所述拖地模块施加向下的作用力，从而使所述拖地模块与所述机身分离。
20. 根据权利要求19所述的清洁机器人，其特征在于，所述机身上还包括限 位装置，所述限位装置包括第一斜面和第二斜面，当所述拖地模块处于第一位置时，所述第二凸轮机构的第一部分边缘与所述第一斜面相抵接；当所述拖地模块处于分离位置时，所述第二凸轮机构的第二部分边缘与所述第二斜面相抵接。
21. 根据权利要求19所述的清洁机器人，其特征在于，所述传动机构包括：第一凸轮机构，所述第一凸轮机构的边缘部分的与所述拖地模块相连，所述升降电机驱动所述第一凸轮机构转动，所述第一凸轮机构带动所述拖地模块上下移动，所述第一凸轮机构与所述第二凸轮机构或所述杆机构同步运动。
22. 根据权利要求18所述的清洁机器人，其特征在于，所述机身朝下设置有凸起装置，所述凸起装置与所述拖地模块产生相对运动而与所述拖地模块接触，从而使拖地模块与所述机身分离。
23. 根据权利要求22所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖地模块抬升机构还用于带动所述拖地模块从相对工作表面的第二位置抬升至拆卸所述拖地模块的第三位置。
24. 根据权利要求18所述的清洁机器人，其特征在于，所述机身上设置有推拉式电磁铁以及与所述推拉式电磁铁铁芯配接的推杆，所述控制装置通过给所述推拉式电磁铁通电，控制所述推杆作用于所述拖地模块，从而使所述拖地模块与所述机身分离。
25. 根据权利要求18所述的清洁机器人，其特征在于，所述机身上设置有电磁铁，与所述拖地模块上的磁铁配合，所述控制装置通过控制经过所述电磁铁的电流大小或方向，从而控制所述拖地模块与所述机身的吸合分离。
26. 根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，还包括拖地模块位置检测装置，所述拖地模块位置检测装置设置在所述机身上，所述拖地模块抬升机构上设置有位置标记，所述位置检测装置用于检测所述位置标记，并输出检测信号；所述控制装置通过将所述检测信号与预设值对比，来判断所述拖地模块相对于所述工作表面的位置。
27. 根据权利要求26所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖地模块位置检测装置包括磁检测传感器，所述位置标记为磁性元件。
28. 根据权利要求27所述的清洁机器人，其特征在于，所述磁检测传感器为霍尔传感器，所述磁性元件为磁铁或者磁钢。
29. 根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖地模块抬升机构包括摆动机构，所述摆动机构带动所述清洁装置摆动以使所述拖地模块从相对 于工作表面的第一位置抬升至第二位置。
30. 根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，所述支撑件可活动地连接于所述机身，在所述拖地模块位于第二位置时，所述支撑件与所述机身顶部的距离大于所述拖地模块位于第一位置时，所述支撑件与所述机身顶部的距离。
31. 根据权利要求30所述的清洁机器人，其特征在于，所述抬升装置包括支撑件调节机构，所述支撑件调节机构在所述拖地模块抬升时带动所述支撑件下落，在所述拖地模块下落时带动所述支撑件收起。
32. 根据权利要求31所述的清洁机器人，其特征在于，所述支撑件调节机构与所述拖地模块抬升机构联动。
33. 根据权利要求32所述的清洁机器人，其特征在于，所述支撑件调节机构包括：齿轮齿条啮合装置或连杆装置。
34. 根据权利要求30所述的清洁机器人，其特征在于，所述抬升装置包括弹性件，所述弹性件连接所述支撑件和所述机身。
35. 根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述抬升机构包括活动支撑机构，所述活动支撑机构连接所述支撑件和所述机身；所述控制装置控制所述活动支撑机构带动所述支撑件运动至伸出位置，从而使所述拖地模块从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置；控制装置控制所述活动支撑机构带动所述支撑件运动至收起位置，从而使所述拖地模块从相对于工作表面的第二位置下落至第一位置。
36. 根据权利要求35所述的清洁机器人，其特征在于，所述活动支撑机构包括摆动机构或升降机构，所述摆动机构或升降机构驱动所述支撑件下落或收起，从而使所述拖地模块被抬升或者下落。
37. 根据权利要求31至36中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括雷达传感器和/或光学传感器，所述支撑件下落或收起时所述雷达传感器和/或光学传感器的高度大致不变。
38. 根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，还包括检测装置，所述控制装置根据所述检测装置的检测结果控制所述抬升机构调节所述拖地模块相对于工作表面的位置。
39. 根据权利要求38所述的清洁机器人，其特征在于，所述检测装置包括环境检测传感器和/或自身状态检测传感器。
40. 根据权利要求39所述的清洁机器人，其特征在于，所述环境检测传感器为 障碍物检测传感器，当所述环境检测传感器检测到障碍物时，所述控制装置控制所述抬升机构使所述拖地模块处于第二位置；当所述清洁机器人越过障碍物后，所述控制装置控制所述抬升机构使所述拖地模块处于第一位置。
41. 根据权利要求40所述的清洁机器人，其特征在于，所述障碍物检测传感器包括视觉传感器或者红外传感器或者激光传感器或者超声波传感器。
42. 根据权利要求39所述的清洁机器人，其特征在于，所述环境检测传感器用于检测地面状态，当所述环境检测传感器为检测到地面状态为地毯时，所述控制装置控制所述抬升机构使所述拖地模块处于第二位置；当所述环境检测传感器为检测到地面状态为地板时，所述控制装置控制所述抬升机构使所述拖地模块处于第一位置。
43. 根据权利要求42所述的清洁机器人，其特征在于，所述环境检测传感器为视觉传感器或者雷达传感器，所述控制装置根据视觉传感器获取的地面图像判断地面状态或者根据雷达传感器检测到的地面材料类型判断地面状态。
44. 根据权利要求39所述的清洁机器人，其特征在于，所述环境检测传感器检测到所述清洁机器人到达基站时，所述控制装置控制所述抬升机构使所述拖地模块抬升至第二位置。
45. 根据权利要求39所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖地模块可拆卸地安装在所述机身上，所述环境检测传感器检测到清洁机器人到达卸载擦拭件的位置时，所述控制装置控制所述抬升机构带动所述拖地模块从相对工作表面的第二位置抬升至拆卸所述拖地模块的第三位置或者所述控制装置控制所述拖地模块在相对工作表面的第二位置与所述机身分离。
46. 根据权利要求45所述的清洁机器人，其特征在于，所述环境检测传感器检测到清洁机器人到达装载擦拭件的位置时，所述控制装置控制所述抬升机构带动所述拖地模块运动至第一位置或第四位置。
47. 根据权利要求46所述的清洁机器人，其特征在于，所述第四位置高于或等于所述第一位置，且低于所述第二位置。
48. 根据权利要求44-46中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述环境检测传感器为测距传感器或定位传感器。
49. 根据权利要求48所述的清洁机器人，其特征在于，所述测距传感器为红外传感器或者激光传感器或者超声波传感器。
50. 根据权利要求48所述的清洁机器人，其特征在于，所述定位传感器为磁检测传感器。
51. 根据权利要求50所述的清洁机器人，其特征在于，所述磁检测传感器为霍尔效应传感器或者干簧管效应传感器。
52. 根据权利要求39所述的清洁机器人，其特征在于，所述自身状态检测传感器用于检测拖地模块的污渍程度或破损程度，当拖地模块的污渍程度或破损程度达到预设值时，启动拖地模块更换程序，在所述拖地模块更换程序下，控制装置控制所述抬升机构使所述拖地模块处于第二位置。
53. 根据权利要求52所述的清洁机器人，其特征在于，所述自身状态检测传感器为电容式传感器或电阻式传感器或者视觉传感器。
54. 根据权利要求39所述的清洁机器人，其特征在于，所述自身状态检测传感器用于检测清洁机器人的清洁时间或者清洁面积，当所述清洁时间或者清洁面积达到预设值时，启动拖地模块更换程序，在所述拖地模块更换程序下，控制装置控制所述抬升机构使所述拖地模块处于第二位置。
55. 根据权利要求54所述的清洁机器人，其特征在于，所述自身状态检测传感器还用于检测清洁机器人的清洁频率，根据所述清洁频率增大或者减少所述预设值。
56. 根据权利要求39所述的清洁机器人，其特征在于，所述自身状态检测传感器用于检测清洁机器人的清洁频率，当所述清洁频率达到预设值时，启动拖地模块更换程序，在所述拖地模块更换程序下，控制装置控制所述抬升机构使所述拖地模块处于第二位置。
57. 根据权利要求54-56所述的清洁机器人，其特征在于，所述自身状态检测传感器为计时器或者计数器或者里程计。
58. 根据权利要求54-56所述的清洁机器人，其特征在于，所述自身状态检测传感器为信号接收器，用于接收从用户终端发送的所述清洁机器人的清洁频率或者清洁时间或者清洁面积。
59. 根据权利要求52或者54或者56所述的清洁机器人，其特征在于，在所述拖地模块更换程序下，所述控制装置控制所述清洁机器人回归基站。
60. 根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制装置用于检测电池电量，当电池电量低于预设值时，所述控制装置控制所述清洁机器人启动回归基站，同时所述控制装置控制所述抬升机构使所述拖地模块处于第二位置。
61. 根据权利要求39所述的清洁机器人，其特征在于，当所述自身状态检测传感器检测到清洁机器人被困住或卡住时，所述控制装置控制所述抬升机构使所 述拖地模块处于第二位置。
62. 根据权利要求61所述的清洁机器人，其特征在于，所述自身状态检测传感器为碰撞传感器，当检测到的碰撞频率大于预设值时，则所述控制装置判断所述清洁机器人被困住或卡住。
63. 根据权利要求61所述的清洁机器人，其特征在于，所述自身状态检测传感器为速度传感器或者加速度传感器，当检测到的速度或者加速度持续不在预设值范围内时，则所述控制装置判断所述清洁机器人被困住或卡住。
64. 根据权利要求63所述的清洁机器人，其特征在于，所述速度传感器为轮速传感器。
65. 根据权利要求61所述的清洁机器人，其特征在于，所述自身状态检测传感器为定位传感器，用于获取所述清洁机器人的当前位置，当所述当前位置在预设时间内保持不变时，所述控制装置判断所述清洁机器人被困住或者卡住。
66. 根据权利要求65所述的清洁机器人，其特征在于，所述定位传感器为激光测距传感器或者视觉传感器。
67. 根据权利要求39所述的清洁机器人，其特征在于，所述自身状态检测传感器为倾斜传感器，所述控制装置根据倾斜传感器的检测结果与预设值的大小，判断所述清洁机器人的姿态向上倾斜或者向下倾斜，当所述控制装置判断所述清洁机器人的姿态向上倾斜时，则所述控制装置控制所述抬升机构使所述拖地模块抬升至第二位置；当所述控制装置判断所述清洁机器人的姿态向下倾斜时，则所述控制装置控制所述抬升机构使所述拖地模块下降至第一位置。
68. 一种清洁机器人的控制方法，其中清洁机器人包括：机身；行走装置，支撑所述机身并带动所述清洁机器人移动；清洁装置，用于安装在所述机身上，对工作表面执行清洁工作；控制装置，控制所述行走装置带动所述清洁机器人移动；动力装置，为行走装置提供动力；其特征在于，包括步骤：

    启动清洁机器人进入工作状态，控制清洁装置处于相对于工作表面的第一位置；

    判断清洁装置是否需要抬升，若是，控制清洁装置从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置，同时提供不同于所述行走装置的相对于工作表面的支撑点。
69. 根据权利要求68所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁装置包括拖地模块。
70. 根据权利要求68所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，当检测到障 碍物时，判断拖地模块需要抬升，控制所述拖地模块抬升至第二位置，清洁机器人越过障碍物后，控制所述拖地模块恢复至第一位置。
71. 根据权利要求68所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，当检测到拖地模块的污渍程度或破损程度达到预设值时，启动拖地模块更换程序，在所述拖地模块更换程序下，判断拖地模块需要抬升，控制所述拖地模块抬升至第二位置。
72. 根据权利要求68所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，当检测到清洁机器人的清洁时间或者清洁面积达到预设值时，启动拖地模块更换程序，在所述拖地模块更换程序下，判断拖地模块需要抬升，控制所述拖地模块抬升至第二位置。
73. 根据权利要求68所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，当检测到清洁机器人的清洁频率达到预设值时，启动拖地模块更换程序，在所述拖地模块更换程序下，判断拖地模块需要抬升，控制所述拖地模块抬升至第二位置。
74. 根据权利要求68所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，当检测到地毯时，判断拖地模块需要抬升，控制所述拖地模块抬升至第二位置；当检测到地板时，控制所述拖地模块恢复至第一位置。
75. 根据权利要求68所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，当检测到的电池电量低于预设值时，启动回归基站程序，在回归基站程序下，判断拖地模块需要抬升，控制所述拖地模块抬升至第二位置。
76. 根据权利要求68所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，当检测到清洁机器人被困住或卡住时，判断拖地模块需要抬升，控制所述拖地模块抬升至第二位置。
77. 根据权利要求76所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，当检测到的碰撞频率大于预设值时，则判断所述清洁机器人被困住或者卡住。
78. 根据权利要求76所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，当检测到的速度或者加速度持续不在预设值范围内时，则判断所述清洁机器人被困住或者卡住。
79. 根据权利要求76所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，当检测到所述清洁机器人当前位置在预设时间内保持不变时，则判断所述清洁机器人被困住或者卡住。
80. 根据权利要求68所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，当判断所述清洁机器人的姿态向上倾斜时，判断拖地模块需要抬升，控制所述拖地模块抬 升至第二位置；当判断所述清洁机器人的姿态向下倾斜时，则控制所述拖地模块下降至第一位置。
81. 根据权利要求68所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，当检测到清洁机器人到达基站时，判断拖地模块需要抬升，控制所述拖地模块抬升至第二位置。
82. 根据权利要求68所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，当检测到清洁机器人到达卸载拖地模块的位置时，控制所述拖地模块从相对工作表面的第二位置抬升至拆卸所述拖地模块的第三位置或者控制所述拖地模块在相对工作表面的第二位置与所述机身分离。
83. 根据权利要求82所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述机身上设置有电磁铁，与所述拖地模块上的磁铁配合，当检测到清洁机器人到达卸载拖地模块的位置时，通过控制所述电磁铁的电流大小或方向，从而控制所述拖地模块在第二位置与所述机身分离。
84. 根据权利要求82或83所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，当检测到清洁机器人到达装载拖地模块的位置时，控制所述拖地模块运动至第一位置或第四位置。
85. 根据权利要求84所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述第四位置高于或等于所述第一位置，且低于所述第二位置。
86. 根据权利要求69所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述拖地模块设置于所述机身前端。
87. 根据权利要求69所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述支撑点位于所述拖地模块和所述行走装置之间。
88. 根据权利要求69所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述支撑点位于所述拖地模块之前。
89. 一种地面处理系统，包括基站和清洁机器人，其中清洁机器人包括机身；行走装置，支撑所述机身并带动所述清洁机器人移动；控制装置，控制所述行走装置带动所述清洁机器人移动；动力装置，为行走装置提供动力；所述地面处理系统还包括拖地模块，能够安装在机身上，执行拖地工作；其特征在于，

    所述清洁机器人还包括抬升装置和检测装置，所述抬升装置包括抬升机构和支撑件，其中所述控制装置能够控制所述抬升机构使所述拖地模块从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置；所述支撑件，用于在所述拖地模块抬升时，提供不同于所述行走装置的相对于工作表面的支撑点；检测装置，用于检 测拖地模块是否需要更换；

    所述基站设置有拖布槽，用于盛放所述拖地模块，及拖地模块更换装置；

    所述检测装置检测到所述拖地模块需要更换时，控制装置控制所述清洁机器人启动拖地模块更换程序，在所述拖地模块更换程序下，回归所述基站及在所述基站更换拖地模块；在所述拖地模块更换程序下，控制装置控制所述抬升机构使所述拖地模块抬升至至少第二位置。
90. 根据权利要求89所述的地面处理系统，其特征在于，所述抬升机构包括拖地模块抬升机构，所述检测装置检测到拖地模块的污渍程度或破损程度达到预设值时，控制装置控制所述清洁机器人启动拖地模块更换程序，在所述拖地模块更换程序下，回归所述基站，并控制所述拖地模块抬升机构使所述拖地模块从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置。
91. 根据权利要求89所述的地面处理系统，其特征在于，所述拖地模块可拆卸地安装在所述机身上，当所述清洁机器人到达基站卸载拖地模块位置后，所述控制装置控制所述拖地模块抬升机构使所述拖地模块从相对于工作表面的第二位置抬升至拆卸拖地模块的第三位置或者所述控制装置控制所述拖地模块在相对工作表面的第二位置与所述机身分离。
92. 根据权利要求91所述的地面处理系统，其特征在于，所述控制装置控制清洁机器人继续移动，当到达基站装载拖地模块位置后，所述控制装置控制所述抬升机构使所述拖地模块处于第一位置或者第四位置，所述第四位置高于或等于所述第一位置，且低于所述第二位置。

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