CN115474870B - 一种清洁机器人系统的控制方法 - Google Patents

Abstract

一种清洁机器人系统的控制方法，包括清洁机器人，清洁机器人上用于拖地的清洁组件，清洁机器人上还设置有脏污检测模块，脏污检测模块用于检测清洁组件的清洁度；设定清洁组件的脏污判定值为A；还包括以下控制方法：控制对清洁组件供给清水来进行清洗，并在清洁组件完成清洗后控制脏污检测模块对清洁组件的清洁度进行检测，且设定清洁度的检测值为B；控制清洁机器人在地面上执行拖地清洁任务，并在执行拖地清洁任务中控制脏污检测模块对清洁组件的清洁度进行检测，且设定清洁度的检测值为C；当B和C的差值大于等于A时，则表示清洁组件的当前检测位置处于脏污状态。本方案解决了清洁机器人无法及时准确地判断拖布脏污状态的问题。

Description

一种清洁机器人系统的控制方法

技术领域

本发明涉及到清洁机器人的清洗领域，具体涉及到一种清洁机器人系统的控制方法。

背景技术

现有现有清洁机器人主要包括在地面上来执行拖地清洁任务，主要通过设置拖布来对地面进行拖地清洁，拖布可以为处于湿润结构下来接触地面，拖布在完成一定的拖地清洁任务后或完成一定的预设时长后，拖布一般会吸附脏污，导致拖布处于脏污状态，但是基于用户不同的室内地面卫生情况会对拖布的污染状态不同，较为脏的地面极易容易导致拖布很快地被污染，需要更加频繁的来对拖布进行清洗，如果不及时清洗拖布会导致对地面的二次污染，严重影响用户的使用体验效果。

目前的清洁机器人主要通过来设定时间判断拖布已经被污染，然后需要及时清洗，但是此时极大的概率存在拖布已经对地面形成了二次污染，无法准确及时的对拖布的脏污状态进行判断；虽然部分清洁机器人设置有检测拖布脏污的结构，但是存在只能检测拖布的局部区域的脏污状态，导致无法准确地判断拖布的整体脏污状态，还是存在拖布对地面二次污染的问题，无法满足用户来对拖布及时进行维护清洗处理。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提供一种清洁机器人系统的控制方法，现有清洁机器人无法及时准确地判断拖布的整体脏污状态的问题，以及拖布脏污后导致二次污染室内地面的问题。

本发明的实施方式提供了一种清洁机器人系统的控制方法，包括清洁机器人，清洁机器人上设置有对地面进行拖地清洁的清洁组件，清洁机器人上还设置有脏污检测模块，脏污检测模块用于检测清洁组件的清洁度；

设定清洁组件的脏污判定值为A；

还包括以下控制方法：

控制对清洁组件供给清水来进行清洗，并在清洁组件完成清洗后控制脏污检测模块对清洁组件的清洁度进行检测，且设定清洁度的检测值为B；

控制清洁机器人在地面上执行拖地清洁任务，并在执行拖地清洁任务中控制脏污检测模块对清洁组件的清洁度进行检测，且设定清洁度的检测值为C；

当B和C的差值大于等于A时，则表示清洁组件的当前检测位置处于脏污状态。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，还包括基站，基站用于清洁机器人的停靠，当清洁机器人停靠在基站上时至少控制对清洁组件供给清水来进行清洗，清洗完成后控制脏污检测模块对清洁组件的清洁度进行检测。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，当清洁组件的当前检测位置处于脏污状态时，则控制清洁机器人停止执行拖地清洁任务并控制清洁机器人行走至基站上来对清洁组件进行清洗。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，脏污检测模块的数量设置为N个，N大于等于1，其中M个脏污检测模块检测到清洁组件当前位置处于脏污状态，有一脏污判定函数F(x,y)，当F(M，N)≥0时，则控制对清洁组件进行清洗。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，其中，F(x,y)＝x-1，即为任一个脏污检测模块检测到清洁组件的当前检测位置处于脏污状态则控制对清洁组件进行清洗。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，其中，即为数量为一半及以上的脏污检测模块检测到洁组件的当前检测位置处于脏污状态则控制对清洁组件进行清洗。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，脏污检测模块的数量设置为N个，N大于等于1，其中M个脏污检测模块检测到清洁组件当前位置处于脏污状态，有一脏污判定函数G(x,y)，当G(M，N)>0时，则控制清洁机器人进行定点拖地清洁。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，其中，即为数量为一个及以上且为一半以下的脏污检测模块检测到洁组件的当前检测位置处于脏污状态则控制清洁机器人进行定点拖地清洁。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，设定清洁度的检测值为C的检测过程中，还包括控制清洁组件旋转滚动，在清洁组件旋转滚动中形成脏污检测模块对清洁组件的不同位置的清洁度进行检测并对应形成多个检测值，设置C为多个检测值的平均值。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，设定清洁度的检测值为B的检测过程中，还包括控制清洁组件旋转滚动，在清洁组件旋转滚动中形成脏污检测模块对清洁组件的不同位置的清洁度进行检测并对应形成多个检测值，设置B为多个检测值的平均值。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，设定清洁度的检测值为B的检测过程中至少包括；控制清洁组件沿P方向旋转滚动来对清洁组件的清洁度进行检测并对应地形成的检测值为B1且控制清洁组件沿R方向运动旋转来对清洁组件的清洁度进行检测并对应地形成的检测值为B2，B为B1和B2的平均值。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，若清洁度的检测值B大于预设值D，则控制对清洁组件进行更换维护处理。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，当在时间t内B和C的差值的变化量大于等于a且B和C的差值大于等于VA时，其中V大于等于1，则控制清洁机器人停止拖地清洁。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，脏污检测模块至少包括发射检测信号的发射部和接收检测信号的接收部，至少发射部的一部分设置为朝向清洁组件的表面来使得检测信号被发射至清洁组件的表面上来对清洁组件的清洁度进行检测，且发射部和接收部的中心对射角Q的角度小于105度。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，清洁组件的一侧设置挡部，且挡部位于清洁组件的外侧且位于脏污检测模块的一侧并呈朝向清洁组件的表面方向伸出的结构来使得当清洁组件旋转滚动时朝向脏污检测模块方向甩动的污水被挡部阻挡。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，控制对清洁组件进行清洗中，还包括控制清洁组件沿第一方向旋转滚动来接触清水进行清洗，并控制清洁组件切换到沿第二方向旋转滚动来接触清水且接触清水时使得朝向第二方向甩动的清水被挡部阻挡并接触脏污检测模块来形成对脏污检测模块进行清洗。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本方案的方法通过控制脏污检测模块来对清洁组件的清洁度进行检测，实现对清洁组件的脏污状态进行判断，以便实时的对清洁组件的清洁度进行检测，以便及时对清洁组件进行清洗维护或及时调整清洁机器人的工作状态，防止清洁组件二次污染地面。

本方案的脏污检测模块通过对清洁组件清洗后进行清洁度的检测并得到检测值B，并通过对清洁组件在清洁地面过程中进行清洁度的检测得到检测值C，并根据B和C的差值来判断清洁组件是否处于脏污状态，可以理解为检测值B为清洁组件每次清洗后的清洁度，即为一个动态不固定的清洁度状态，以此为基础可以实现对清洁组件的清洁度进行更准确地检测，得出的清洁组件的脏污状态更准确，不会因清洁组件的损耗或老化导致对清洁组件的清洁度的检测出现偏差，提升了对清洁组件的脏污度进行判断的可靠性和准确性。

本方案的脏污模块对清洁组件进行的清洁度进行检测，实现了对清洁组件每次清洗后的清洁度进行检测为基础的动态检测效果，检测结果更符合清洁组件的实际状态，杜绝了因清洁组件在长时间使用后且清洗后的清洁度下降导致对清洁组件的脏污状态判断不准确的问题，提升对清洁组件的脏污状态进行判断的准确性。

本方案针对清洁组件设置脏污检测模块来对清洁组件表面的清洁度进行实时检测并判断清洁组件是否处于脏污状态，方便来及时对清洁组件进行清洗维护或及时调整清洁机器人的工作状态，同时可以有效防止清洁组件导致对地面的二次污染，确保清洁组件始终处于较为干净的状态下来对地面进行清洁处理。

本方案的脏污检测模块来对应设置发射部和接收部，实现对清洁组件表面的清洁度进行有效的检测，同时发射部和接收部之间可以稳定地来实现对检测信号的发射和接收，实现稳定可靠地对清洁组件的清洁度进行检测并及时判断清洁组件是否处于脏污状态。

本方案还设置挡部来实现对清洁组件在旋转滚动中形成的甩动污水进行遮挡，可以有效地防止甩动的污水对脏污检测模块形成污染导致脏污检测模块对脏污检测不准确或导致脏污检测模块失效的问题，提升脏污检测模块的可靠性和稳定性。

本方案的挡部还可以形成当清洁组件切换旋转滚动方向为第二方向来接触清水时可以带动清水在挡部的遮挡下形成对脏污检测模块的清洗，实现脏污检测模块能够保持干净的状态，提升脏污检测模块的稳定性和可靠性。

本方案的脏污检测模块可以对应设置多个，来形成对清洁组件上的不同位置的进行清洁度的检测，并对应来对清洁组件进行清洗维护或调整清洁机器人的工作状态，提升清洁组件的清洁度的整体状态检测的准确性。

本方案的清洁机器人可以在地面上位移来实现对地面的清洁处理，并对应设置基站，基站可以实现对清洁机器人的维护处理，主要设置清洗区来放置清洁组件使得清洁组件可以来进行清洗，解决人为手动拆卸滚拖进行清洗的问题。

本方案的方法还包括控制清洁机器人行走到基站上来进行维护，并控制清洁组件旋转带动清水实现对脏污检测模块的清洗，使得脏污检测模块能够保持还需的干净度，进而实现脏污检测模块对清洁组件的清洁度进行稳定可靠的持续检测。

附图说明

图1为清洁组件上的滚拖沿第一方向即为P方向旋转及设置脏污检测模块和挡部的结构示意图；

图2为清洁组件上的滚拖沿第二方向即为R方向旋转及设置脏污检测模块和挡部的结构示意图；

图3为清洁组件的立体示意图；

图4为清洁组件安装到清洁机器人上的示意图；

图5为清洁机器人的底部示意图；

图6为清洁机器人停靠在基站上来对清洁组件进行清洗维护的示意图；

附图标记：1-清洁组件，101-滚拖，102-壳体，103-脏污检测模块，1031-发射部，1032-接收部，104-挡部，2-清洁机器人，3-基站，301-清洗区，302-清水箱。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。

实施例：本发明的一种清洁机器人系统的控制方法，如图1至图6构成所示，系统包括清洁机器人2，清洁机器人2在地面上来执行拖地清洁任务，主要通过清洁组件1来接触地面进行拖地清洁，其中，通过设置脏污检测模块103来实现对清洁组件1的清洁度进行检测，并来判断清洁组件1是否处于脏污状态，动态实时的来检测清洁组件1的脏污状态，并以清洁组件1清洗后的清洁度为基础来进行对清洁度的检测，以便及时来调节清洁机器人2的工作状态或针对性地来控制对清洁组件1进行清洗维护，防止清洁组件1对地面二次污染。

本方案的一种清洁机器人2系统的控制方法，包括清洁机器人2，清洁机器人2上设置有对地面进行拖地清洁的清洁组件1，清洁机器人2上还设置有脏污检测模块103，脏污检测模块103用于检测清洁组件1的清洁度；

设定清洁组件1的脏污判定值为A；

还包括以下控制方法：

控制对清洁组件1供给清水来进行清洗，并在清洁组件1完成清洗后控制脏污检测模块103对清洁组件1的清洁度进行检测，且设定清洁度的检测值为B；

控制清洁机器人2在地面上执行拖地清洁任务，并在执行拖地清洁任务中控制脏污检测模块103对清洁组件1的清洁度进行检测，且设定清洁度的检测值为C；

当B和C的差值大于等于A时，则表示清洁组件1的当前检测位置处于脏污状态。

本方案中清洁组件1的结构部分，清洁组件1可以拆卸的安装在清洁机器人2上，主要安装在清洁机器人2的机器主体上，清洁组件1可以设置为独立的模块来安装到机器主体上，其中，清洁组件1主要包括滚拖101，滚拖101设置为可贴合地面旋转滚动的结构，滚拖101的数量设置为一个及以上，滚拖101设置为类似滚筒结构，滚拖101的外部设置海绵层或布材质构造层，滚拖101接触地面旋转滚动实现大面积、大摩擦力的切削拖地清洁效果。

可选地，清洁组件1还可以设置包括壳体102，滚拖101安装在壳体102上，壳体102包覆滚拖101的一部分，滚拖101可相对壳体102进行独立的旋转滚动，清洁组件1通过壳体102安装到机器主体上，实现清洁组件1的安装结构。

本方案的清洁组件1和脏污检测模块103均设置在清洁机器人2上，脏污检测模块103来实现对清洁组件1的清洁度进行检测，以便准确的判断清洁组件1是否处于脏污状态，以便及时对清洁组件1进行清洗维护或调整清洁机器人2的工作状态。

本方案的脏污判断值A，可以设置在清洁机器人2的控制单元内，也可以设置在脏污检测模块103内并设置脏污检测模块103与控制单元电性相连，脏污判定值A可以预先进行设定，即为预先设定的阈值，可以根据清洁组件1的面积大小和外层的材质构造来对应设置，具体到清洁组件1为滚筒结构下，可以根据清洁组件1的滚拖101直径大小、长度大小以及外层的材质构造来设置脏污判定值A，以便后续来通过脏污判定值A来对清洁组件1是否处于脏污状态进行有效地、准确地进行判断。

本方案的检测值B为针对清洁组件1在清洗后的清洁度进行检测来对应形成的检测值，即为清洁组件1在接触清水进行清洗后，脏污检测模块103来对清洁组件1进行进行检测的对应的清洁度的检测值，此时检测B可以表示为清洁组件1的处于干净状态下的清洁度，检测值B可以理解为是对清洁组件1进行脏污判定的基础，且清洁组件1在长时间使用下以及每次清洗后对应的每次的检测B不是一个固定不变的值；可以理解为检测值B为清洁组件1每次清洗后的清洁度即为一个动态不固定的清洁度状态，以此为基础可以实现对清洁组件1的清洁度进行更准确地检测，得出的清洁组件1的脏污状态更准确。

可选地，清洁组件1在初次使用下，即为清洁组件1在崭新状态下清洗后的检测值B与清洁组件1在多次使用后并清洗后的状态下的检测值B是不相同的，可以理解为清洁组件1在清洗后的状态下脏污模块检测清洁组件1的清洁度的检测值B是一个变化的数值，随着清洁组件1的使用次数逐渐变化，而不是一个稳定的固定值，因此，本方案基于清洁组件1每次清洗后来对清洁组件1的清洁度进行检测得到检测值B为基础来对清洁组件1的脏污状态进行判断，得到清洁组件1的脏污状态的结果更准确，更符合实际情况。

本方案的检测值C为清洁组件1在接触地面进行旋转滚动来执行拖地清洁任务过程中粘附脏污后的清洁度状态，主要为将用户室内地面上的脏污进行粘附处理，随着清洁组件1在接触地面上的工作时间越长，清洁组件1粘附的脏污越多，检测值C为脏污检测模块103实时地或定期地来对清洁组件1的清洁度进行检测，此时检测出的清洁度则对应为清洁组件1的实际状态，检测值C即为清洁组件1在不同时间上对应的不同的清洁度的状态，表示清洁组件1当前的实际清洁度的状态。

可选地，当清洁机器人2带动清洁组件1在地面上进行拖地清洁任务是，控制脏污检测模块103可以实时地对清洁组件1的清洁度进行检测。

本方案根据B和C的差值与A进行对比来判断清洁组件1是否处于脏污状态，可以理解为检测值B为清洁组件1每次清洗后的清洁度，即为一个动态不固定的清洁度状态，以此为基础可以实现对清洁组件1的清洁度进行更准确地检测，得出的清洁组件1的脏污状态更准确，不会因清洁组件1的损耗或老化导致对清洁组件1的清洁度的检测出现偏差，提升了对清洁组件1的脏污度进行判断的可靠性和准确性；如果检测值B是设定的固定值，则会出现对清洁组件1的清洁度检测不准确以及对清洁组件1的脏污状态判断不准确的问题，因为检测值B可以理解为是对清洁组件1进行脏污判定的基础，而实际情况下清洁组件1的在每次清洗后的清洁度不是一个相同的状态，此时脏污检测模块103在清洁组件1每次清洗后检测到清洁组件1的清洁度的检测值不是一个相同的数值，可以理解为清洁组件1每次清洗后均会有一个动态的对应地清洁度的检测值，只有以动态的检测值为基础才能够实现对清洁组件1的脏污状态进行准确地判断。

其中，清洁组件1在长时间接触地面进行拖地清洁过程中，清洁组件1的表面会变暗沉，这时候可理解清洁组件1的表面的颜色发生了变化，此时脏污检测模块103对清洁组件1进行检测的清洁度的检测值与清洁组件1处于崭新状态时脏污检测模块103对清洁组件1进行检测的清洁度的检测值不一致，可以理解为清洁组件1处于稍微脏污的状态，如果检测值B是固定值，比如为清洁组件1处于崭新状态下对清洁组件1的清洁度进行检测的检测值，则会导致清洁组件1在长时间工作下即使对清洁组件1进行清洗后也可能出现清洁组件1是处于脏污状态，即为脏污检测模块103检测的结果为B和C的差值大于等于A，此时则会导致清洁组件1直接处于失效状态，无法利用清洁组件1来进行拖地清洁。

具体地，清洁组件1的外层主要由海绵或布材质构成，清洁组件1在接触地面拖地清洁过程中会被脏污污染，在清洁组件1多次被污染以及多次被清洗的过程中，清洁组件1的外层的实际清洁度会逐渐降低，如外层的颜色变暗沉，外层因微小的脏污粘附导致颜色变暗，或者因清洁组件1的外层摩擦损耗出现颜色变暗，上述的颜色变暗相对脏污检测模块103来检测清洁度的检测值则为不是同一个固定的检测值，也可以理解为清洁组件1的清洁度逐渐变差或清洁组件1的清洁度对应的干净程度逐渐降低，在清洁组件1长时间使用下，清洁组件1即使在每次清洗后也是处于一种稍微脏污的状态，但是此时的脏污状态还不满足B和C的差值大于等于A，可以控制清洁组件1正常进行拖地清洁任务。

本方案的系统还包括基站3，基站3用于清洁机器人2的停靠，当清洁机器人2停靠在基站3上时至少控制对清洁组件1供给清水来进行清洗，清洗完成后控制脏污检测模块103对清洁组件1的清洁度进行检测；基站3用于清洁机器人2的停靠，清洁机器人2停靠在基站3上时来启动对清洁组件1进行维护处理，主要为启动对清洁组件1的清洗维护处理；基站3对清洁组件1进行供给清水来用于清洁组件1的清洗，也可以为清洁机器人2本身来进行供给清水对清洁组件1进行清洗，只是将清洗清洁组件1后形成的污水收集在基站3上。

具体地，当清洁机器人2停靠在基站3上来启动对清洁组件1进行清洗维护后，主要为清洁组件1处于旋转滚动的结构下来接触清水进行清洗，清洁组件1在清洗后控制脏污检测模块103来对清洁组件1的清洁度进行检测，主要为检测清洁组件1是否处于清洗干净的状态，此时脏污检测模块103对清洁组件1的清洁度进行检测的结果主要体现在检测值B上，即为检测值B表示清洁组件1在清洗后的清洁度，即为干净状态。

本方案中，清洁组件1接触地面进行拖地清洁来对地面的脏污进行粘附，当清洁组件1的当前检测位置处于脏污状态时，即为通过脏污模块对清洁组件1的清洁度进行检测并得出B和C的差值大于等于A则表示清洁组件1处于脏污状态，则控制清洁机器人2停止执行拖地清洁任务并控制清洁机器人2行走至基站3上来对清洁组件1进行清洗，控制清洁机器人2停止执行清洁任务可以有效地防止清洁组件1对地面形成二次污染，并可以及时地来对清洁组件1进行清洗维持处理，清洁组件1在清洗维护后可以再次接触地面来进行拖地清洁，整体上提升对地面的清洁处理效果。

本方案中，因清洁组件1为滚筒结构，因为为了实现对清洁组件1的整体清洁度进行准确的检测，需要设置多个脏污检测模块103来对清洁组件1在轴线方向上的多个不同位置来进行检测，以便准确的检测清洁组件1的整体清洁度状态，可以对应设置多个脏污检测模块103来对清洁组件1进行检测，脏污检测模块103的位置可以根据需要来设定，但是需满足沿清洁组件1的轴线方向来进行布局安装。

本方案中，当时设置多个脏污检测模块103来对清洁组件1的清洁度进行检测后，若清洁组件1处于脏污状态下，则可以控制对清洁组件1进行清洗维护处理。

具体地，脏污检测模块103的数量设置为N个，N大于等于1，其中M个脏污检测模块103检测到清洁组件1当前位置处于脏污状态，有一脏污判定函数F(x,y)，当F(M，N)≥0时，则控制对清洁组件1进行清洗；可以理解设置多个脏污检测模块103，多个脏污检测模块103来共同对清洁组件1的清洁度进行检测，多个脏污检测模块103对清洁组件1的清洁度进行检测来对应判定清洁组件1是否处于脏污状态满足函数F(x,y)，当F(M，N)≥0时，此时可以判定清洁组件1是处于脏污状态，即为脏污检测模块103的检测结果为B和C的差值大于等于A，可以来控制对清洁组件1进行清洗，以便及时地将清洁组件1进行清洗干净，防止对地面形成二次污染。

可选地，其中，F(x,y)＝x-1，即为任一个脏污检测模块103检测到清洁组件1的当前检测位置处于脏污状态则控制对清洁组件1进行清洗；可以理解为当多个脏污检测模块103中的任意一个脏污检测模块103对清洁组件1的清洁度进行检测得到的结果为清洁组件1处于脏污状态，即检测结果为B和C的差值大于等于A，则可以控制对清洁组件1进行清洗维护处理，以便及时地将清洁组件1进行清洗干净，防止对地面形成二次污染。同时，此时可以实现当清洁组件1的局部部分被检测处于脏污状态时也可以控制对清洁组件1进行清洗维护，使得清洁组件1能够始终保持整体上或局部部分能够及时被清洗维护，此时可以频繁的来对清洁组件1进行清洗维护。

可选地，其中，即为数量为一半及以上的脏污检测模块103检测到洁组件的当前检测位置处于脏污状态则控制对清洁组件1进行清洗；可以理解为当多个脏污检测模块103中的一半及以上的脏污检测模块103对清洁组件1的清洁度进行检测得到的结果为清洁组件1处于脏污状态，即检测结果为B和C的差值大于等于A，则可以控制对清洁组件1进行清洗维护处理，以便及时地将清洁组件1进行清洗干净，防止对地面形成二次污染。同时此时有利于整体来对清洁组件1的清洁度进行检测判断，可以防止因清洁组件1局部脏污出现的清洁组件1需要频繁进行维护清洗的问题。

本方案中，当时设置多个脏污检测模块103来对清洁组件1的清洁度进行检测后，若清洁组件1处于脏污状态下，则可以控制调整清洁机器人2的工作状态，如清洁机器人2来进行定点拖地清洁，在定点拖地清洁中更有利于清洁组件1上的脏污进行分散覆盖到整个清洁组件1的表面上，以便及时来对清洁组件1的整体表面的清洁度进行检测判断。

其中，定点清洁模式为清洁机器人2在限定的特定位置下或特定的室内局部区域下进行螺旋行走进行拖地清洁，或者进行弓字行走进行拖地清洁，在螺旋行走进行拖地清洁可以为清洁机器人2的行走半价为逐渐增大，也可以为行走半价逐渐减小，只需要限定在特定局部区域内进行即可。

具体地，脏污检测模块103的数量设置为N个，N大于等于1，其中M个脏污检测模块103检测到清洁组件1当前位置处于脏污状态，有一脏污判定函数G(x,y)，当G(M，N)>0时，则控制清洁机器人2进行定点拖地清洁；可以理解设置多个脏污检测模块103，多个脏污检测模块103来共同对清洁组件1的清洁度进行检测，多个脏污检测模块103对清洁组件1的清洁度进行检测来对应判定清洁组件1是否处于脏污状态满足函数G(x,y)，当G(M，N)>0时，则控制清洁机器人2执行定点拖地清洁任务，在执行定点拖地清洁任务中使得清洁组件1上的脏污进行分散覆盖到整个清洁组件1的表面上，会使得清洁组件1上局部的脏污在清洁组件1上进行移动进行分散，以便脏污检测模块103来对清洁组件1的整个表面的清洁度来进行均匀准确的检测。

可选地，其中，即为数量为一个及以上且为一半以下的脏污检测模块103检测到洁组件的当前检测位置处于脏污状态则控制清洁机器人2进行定点拖地清洁；可以理解为，当多个脏污检测模块103中的任意一个及以上且多个脏污检测模块103中的任意一半以下的脏污检测模块103检测到清洁组件1的当前检测位置处于脏污状态，即为任意一个及以上且多个脏污检测模块103中的任意一半以下的脏污检测模块103检测到的检测结果为B和C的差值大于等于A，此时表示清洁组件1的局部一小部分或一半以下的表面处于脏污状态，可以先控制清洁机器人2来执行定点拖地清洁任务，在执行定点拖地清洁任务中使得清洁组件1上的脏污进行分散覆盖到整个清洁组件1的表面上，会使得清洁组件1上局部的脏污在清洁组件1上进行移动进行分散，并进一步通过脏污检测模块103来对清洁组件1的整体清洁度进行检测，以判定清洁组件1是否会对地面形成二次污染，以便及时对清洁组件1进行清洗维护处理。

可以理解，当多个脏污检测模块103中的一半及以上的脏污检测模块103检测到洁组件的当前检测位置处于脏污状态时，此时表示清洁组件1的至少一半的表面处于脏污状态，此时清洁机器人2不再适合执行定点拖地清洁任务，若执行定点拖地清洁任务则会导致清洁组件1二次污染地面，此时可以控制对清洁组件1进行清洗维持处理，及时将清洁组件1清洗干净后再来执行拖地清洁任务。

本方案中，清洁组件1设置为旋转滚动的结构，脏污检测模块103为固定位置，当清洁组件1旋转滚动时单个脏污检测模块103对清洁组件1的表面上的位置为同一截面位置上的不同的多个表面位置进行清洁度的检测，不同的多个表面构成清洁组件1的同一截面的整个环形表面，即为单个脏污检测模块103对清洁组件1的表面进行清洁度的检测为绕轴线旋转滚动的同一截面对应的多个表面位置上的清洁度。

针对脏污检测模块103对旋转滚动的清洁组件1上的清洁度进行检测的部分，设定清洁度的检测值为C的检测过程中即为清洁组件1处于旋转滚动来拖地清洁的过程中，还包括控制清洁组件1旋转滚动，在清洁组件1旋转滚动中形成脏污检测模块103对清洁组件1的不同位置的清洁度进行检测并对应形成多个检测值，设置C为多个检测值的平均值。

具体地，清洁组件1为旋转滚动结构来接触地面实现拖地清洁，脏污检测模块103对清洁组件1的同一截面上对应的不同位置的清洁度来进行检测，在检测中会因清洁组件1的旋转滚动来对应形成多个检测值，多个检测值即为对应的清洁组件1同一截面上环形外表面的清洁度，检测值C则为多个检测值的平均值，这样实现检测值C对应为清洁组件1的同一截面上环形外表面的清洁度，这样的检测效果更佳符合实际检测情况，因清洁组件1为高速滚动旋转的结构，通过设置检测值C为平均值能够实现检测结果更佳符合清洁组件1的实际清洁度，以便准确地来判断清洁组件1是否处于脏污状态，提升检测的准确性。

针对脏污检测模块103对旋转滚动的清洁组件1在清洗后的清洁度进行检测的部分，设定清洁度的检测值为B的检测过程中即为清洁组件1处于清洗后且处于旋转滚动来进行清洗的状态下，还包括控制清洁组件1旋转滚动，在清洁组件1旋转滚动中形成脏污检测模块103对清洁组件1的不同位置的清洁度进行检测并对应形成多个检测值，设置B为多个检测值的平均值。

具体地，清洁组件1在清洗中旋转滚动来实现均匀接触清水进行清洗，实现整体的清洗效果更好，同时有利于实现清洗效果的均匀性，防止出现清洁组件1上局部聚集脏污的问题发生，清洁组件1在接触清水中旋转滚动，此时脏污检测模块103对清洁组件1上的清洁度进行检测即为对应的清洁组件1同一截面上环形外表面的清洁度，这样实现检测值B对应为清洁组件1的同一截面上环形外表面的清洁度，这样的检测效果更佳符合清洁组件1清洗后的实际检测情况，因清洁组件1为高速滚动旋转的结构，通过设置检测值B为平均值能够实现检测结果更佳符合清洁组件1的实际清洗后的清洁度，以便准确地来判断清洁组件1在清洗后的清洁度状态，提升检测的准确性。

清洁组件1的外层主要为海绵或布材质，为了实现对清洁组件1清洗后的清洁度进行更准确的检测，本方案设置通过对清洁组件1的旋转滚动方向进行切换并对应形成两组检测结果，因清洁组件1在接触清水清洗中会因清洁组件1的旋转滚动导致外表面形成覆膜效果，此时无法准确的检测清洁组件1的实际清洗效果，容易存在清洁组件1的外表面藏污的问题，特别是清洁组件1的外层为布材质时，必须通过切换清洁组件1的旋转滚动方向来将布材质进行分散开，分散下的情况下检测到的清洁度更为符合实际且更准备，为了提升对清洁组件1清洗后的清洁度进行检测，本方案设定清洁度的检测值为B的检测过程中至少包括；控制清洁组件1沿P方向旋转滚动来对清洁组件1的清洁度进行检测并对应地形成的检测值为B1且控制清洁组件1沿R方向运动旋转来对清洁组件1的清洁度进行检测并对应地形成的检测值为B2，B为B1和B2的平均值。

具体地，通过切换清洁组件1的旋转滚动方向有P方向切换到R方向，即为清洁组件1可以进行沿第一方向旋转滚动，并可切换到沿第二方向旋转滚动，可以对应为由顺时针方向旋转滚动切换到逆时针方向旋转滚动，或由逆时针方向旋转滚动切换到顺时针方向旋转滚动，在切换旋转滚动方向中会因接触清水进行清洗的甩动下实现将清洁组件1的外层进行分散开，这样在两个方向下来对应进行对清洁度进行检测形成对应地的两组清洁度检测值，即为B1和B2，并通过设置B值为B1和B2的平均值这样来实现更加准确的判断清洁组件1的清洁度，这样有利于提升将清洁组件1清洗干净，同时也有利于更加准确的判断清洁组件1的清洁度。

本方案中，还可以通过脏污检测模块103来实现判断是否需要对清洁组件1进行更换，主要为清洁组件1在长时间使用下老化或损坏，如外层的海绵层或布材质层老化或损坏，具体地，若清洁度的检测值B大于预设值D，则控制对清洁组件1进行更换维护处理，可以为设定需要对清洁组件1进行更换的预设值D，在清洁组件1清洗后脏污检测模块103检测到的清洁组件1的清洁度的检测值B为大于预设值D时，则表示即使清洁组件1被清洗后还是处于一种脏污状态，此时可以表示清洁组件1已经被顽固脏污粘附导致无法清洗干净，或者清洁组件1已经老化或损坏，此时需要及时来更换新的清洁组件1，可以提醒用户来手动更换清洁组件1，具体地为更换滚拖101，以确保清洁机器人2能够正常进行拖地清洁。

本方案中，当在时间t内B和C的差值的变化量大于等于a且B和C的差值大于等于VA时，其中V大于等于1，则控制清洁机器人2停止拖地清洁，此时主要表示清洁组件1的清洁度在短时间内就处于脏污状态，如清洁组件1在t为2-30秒内就出现B和C的差值的变化量大于等于a且B和C的差值大于等于VA，此时可以理解为清洁组件1在较短的时间内就出现被脏污污染导致出现脏污状态，可以判断为此时清洁组件1脏的太快，如清洁组件1可能被酱油、粪便、墨水、颜料等污染，需要及时控制清洁组件1停止旋转滚动，即可以控制清洁机器人2停止拖地清洁，防止出现清洁组件1导致对地面形成二次污染。

具体地，清洁组件1在清洗后脏污检测得到对清洁度的检测值B，此时清洁组件1处于清洗后的干净状态，清洁机器人2在地面上开始执行拖地清洁任务，脏污检测模块103对清洁组件1的清洁度进行检测得到检测值C，正常情况下，清洁机器人2会在工作一定的时间内如5-30分钟内检测到B和C的差值大于等于A，清洁组件1处于脏污状态，但是如果出现在时间t内B和C的差值的变化量大于等于a且B和C的差值大于等于VA时，其中V大于等于1，则表示清洁组件1在短时间内就直接导致清洁组件1处于脏污状态，此时清洁组件1遇到了特别的污渍，需要停止工作来防止对地面二次污染，可以提醒用户查看清洁组件1的状态，以便用户及时来对清洁组件1的异常状态进行处理。

其中，a为设定的一种阈值，根据脏污检测模块103的检测结果来与阈值进行对比确定清洁组件1的清洁度，以便及时判断清洁组件1是否处于脏污状态。

本方案中，脏污检测模块103的结构部分，主要为脏污检测模块103至少包括发射检测信号的发射部1031和接收检测信号的接收部1032，至少发射部1031的一部分设置为朝向清洁组件1的表面来使得检测信号被发射至清洁组件1的表面上来对清洁组件1的清洁度进行检测，且发射部1031和接收部1032的中心对射角Q的角度小于105度；具体地，发射部1031朝向清洁组件1的外表面发射红外信号，红外信号在清洁组件1的外表面会形成反射，发射的强弱主要由清洁组件1的外表面的清洁度来决定，如清洁组件1的表面的清洁度较为干净则对检测信号反射强，若清洁组件1的表面的清洁度较为脏污则会导致暗沉而对检测信号反射弱，以此即可通过接收部1032接收到的检测信号的强弱来对清洁组件1的清洁度进行检测，并最终实现对清洁组件1的脏污状态来进行判断。

其中，发射部1031的结构部分，可以为至少发射部1031的一部分设置为朝向滚拖101的旋转轴线的结构，滚拖101主要绕自身轴线来旋转滚动，通过将发射部1031的一部分或全部分设置为朝向滚拖101的旋转轴线可以有效地来提升发射部1031发射出的检测信号可以覆盖到滚拖101的中部位置上，实现发射信号接触滚拖101的表面的面积更大，提升对滚拖101表面脏污检测的准确性和可靠性。

其中，发射部1031的结构部分，还可以为至少发射部1031发射出的一部分检测信号与滚拖101表面上的任意切线不平行，确保发射部1031发射出的检测信号能够接触到滚拖101的表面上来对滚拖101表面的脏污进行检测，防止检测信号位于滚拖101外导致出现检测失效或检测错误的问题出现。

可选地，发射部1031可以设置为红外发射器，接收部1032可以设置为红外接收器，检测信号即为红外信号，通过红外信号来对清洁组件1上的清洁度进行检测。

为了防止滚拖101在旋转滚动中带动脏污或污水甩动导致污染脏污检测模块103，主要为了防止污染发射部1031和接收部1032导致出现检测失效的问题，清洁组件1的一侧设置挡部104，且挡部104位于清洁组件1的外侧且位于脏污检测模块103的一侧并呈朝向清洁组件1的表面方向伸出的结构来使得当清洁组件1旋转滚动时朝向脏污检测模块103方向甩动的污水被挡部104阻挡；挡部104可以有效地来对滚拖101在拖地清洁过程中旋转滚动中甩动的脏污污水进行阻挡，挡部104阻挡脏污污水并形成阻挡结构，有效防止脏污污水被甩动到发射部1031和接收部1032上，进而有利于保持发射部1031和接收部1032的干净状态，实现发射部1031稳定地来发射检测信号，接收部1032可以稳定地来接收检测信号。

可选地，滚拖101在接触地面进行拖地清洁时，可以控制滚拖101主要沿第一方向即为P方向进行旋转滚动，此时挡部104可以有效地形成对甩动的污水进行阻挡，防止污水污染脏污检测模块103，使得脏污检测模块103能够保持持续的干净度，防止污水污染脏污检测模块103导致发射部1031无法正常发送检测信号以及接收部1032无法正常接收检测信号。

本方案中，还可以控制清洁组件1来对脏污检测模块103形成清洗，控制对清洁组件1进行清洗中，还包括控制清洁组件1沿第一方向旋转滚动来接触清水进行清洗可实现对清洁组件1上的脏污进行充分的清洗，第一方向可以为P方向，清洁组件1在清洗后清洁组件1上的清洁度提高，清洁组件1处于较为干净的状态，并控制清洁组件1切换到沿第二方向旋转滚动来接触清水且接触清水时使得朝向第二方向甩动的清水被挡部104阻挡并接触脏污检测模块103来形成对脏污检测模块103进行清洗，第二方向可以为R方向；其中，主要对发射部1031和接收部1032进行清洗的部分；滚拖101在接触清水清洗的过程中带动清水甩动来接触脏污检测模块103，主要接触发射部1031和接收部1032，清水甩动中被挡部104阻挡来折返回落形成对发射部1031和接收部1032的喷淋清洗，可以有效地将发射部1031和接收部1032上的脏污进行清洗去除，有效的防止脏污粘附在发射部1031上和接收部1032上导致无法实现对脏污进行检测的问题发生，发射部1031和接收部1032被清洗后可以稳定地来对应进行发生检测信号和接收检测信号，实现对滚拖101上的脏污进行准确地检测。

针对控制清洁组件1沿第一方向进行清洗的结构部分，可以为清洁机器人2上设置水箱来对滚拖101供给清水，实现滚拖101可以来对地面进行湿润拖地清洁，同时在需要对滚拖101进行清洗维护时也可以控制水箱对滚拖101供水来形成清洗。

针对控制清洁组件1沿第一方向进行清洗的结构部分，还可以为基站3上来供给清水对清洁组件1进行清洗维护的部分，可以在基站3上设置清水箱302，清水箱302与清洗区301相连来对清洗区301供给清水，或者设置供液模块来对接室内水管或水龙头，供液模块与清洗区301相连来向清洗区301供给清水，实现基站3来提供清水对清洁组件1即为滚拖101进行清洗，可以将清水供给到清洗区301上来接触滚拖101，滚拖101接触清水并同步旋转滚动即可实现清洗效果。

可选地，清洗区301可以设置为槽型结构来放置滚拖101，滚拖101在清洗区301上接触清水实现对滚拖101的清洗效果。

可选地，可以在清洗区301内设置刮擦件，刮擦件设置为接触滚拖101的结构来实现对滚拖101进行刮擦清洗效果，提升对滚拖101的清洗效果；同时还可以通过刮擦件来实现对滚拖101的刮擦除水，有利于使得滚拖101清洗后保持微湿的效果。

工作原理：本方案的系统包括清洁机器人2，清洁机器人2主要在地面上行走来执行拖地清洁任务，主要通过清洁组件1的旋转滚动来对地面进行清洁，清洁组件1脏污后，需要及时来进行清洗维护，本方案通过设置脏污检测模块103来对清洁组件1的清洁度进行检测，在清洁组件1清洗后对清洁度进行检测，并在清洁组件1接触地面拖地清洁中对清洁度进行检测，并根据检测到的检测值的差值来判断清洁组件1是否处于脏污状态，能实现动态准确地对清洁组件1的脏污状态进行判断，并且可以有效地的确定清洁组件1在清洗后的清洁度来作为参考判断基础，实现对清洁组件1的清洁度进行动态调整进而来判断清洁组件1是否处于脏污状态，实现了准确可靠地来确定清洁组件1的脏污状态，并及时控制对清洁组件1进行维护清洗，防止清洁组件1因脏污导致二次污染地面的问题出现，提升清洁机器人2对地面的整体拖地清洁效果，提升用户的使用体验。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围，均在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种清洁机器人系统的控制方法，包括清洁机器人，清洁机器人上设置有对地面进行拖地清洁的清洁组件，其特征在于：清洁机器人上还设置有脏污检测模块，脏污检测模块用于检测清洁组件的清洁度；

设定清洁组件的脏污判定值为A；

还包括以下控制方法：

控制对清洁组件供给清水来进行清洗，并在清洁组件完成清洗后控制脏污检测模块对清洁组件的清洁度进行检测，且设定清洁度的检测值为B；设定清洁度的检测值为B的检测过程中，还包括控制清洁组件旋转滚动，在清洁组件旋转滚动中形成脏污检测模块对清洁组件的不同位置的清洁度进行检测并对应形成多个检测值，设置B为多个检测值的平均值；

控制清洁机器人在地面上执行拖地清洁任务，并在执行拖地清洁任务中控制脏污检测模块对清洁组件的清洁度进行检测，且设定清洁度的检测值为C；设定清洁度的检测值为C的检测过程中，还包括控制清洁组件旋转滚动，在清洁组件旋转滚动中形成脏污检测模块对清洁组件的不同位置的清洁度进行检测并对应形成多个检测值，设置C为多个检测值的平均值；

当B和C的差值大于等于A时，则表示清洁组件的当前检测位置处于脏污状态；

其中，脏污检测模块的数量设置为N个，N大于等于1，其中M个脏污检测模块检测到清洁组件当前位置处于脏污状态，有一脏污判定函数F(x,y)，其中，当F(M，N)≥0时，即为数量为一半及以上的脏污检测模块检测到洁组件的当前检测位置处于脏污状态则控制对清洁组件进行清洗；

其中，脏污检测模块至少包括发射检测信号的发射部和接收检测信号的接收部，至少发射部的一部分设置为朝向清洁组件的表面来使得检测信号被发射至清洁组件的表面上来对清洁组件的清洁度进行检测，且发射部和接收部的中心对射角Q的角度小于105度；

还包括基站，基站用于清洁机器人的停靠，当清洁机器人停靠在基站上时至少控制对清洁组件供给清水来进行清洗，清洗完成后控制脏污检测模块对清洁组件的清洁度进行检测。

2.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：设定清洁度的检测值为B的检测过程中至少包括：控制清洁组件沿P方向旋转滚动来对清洁组件的清洁度进行检测并对应地形成的检测值为B1且控制清洁组件沿R方向运动旋转来对清洁组件的清洁度进行检测并对应地形成的检测值为B2，B为B1和B2的平均值，其中，P方向为逆时针方向，R方向为顺时针方向。

3.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：若清洁度的检测值B大于预设值D，则控制对清洁组件进行更换维护处理。

4.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：当在时间t内B和C的差值的变化量大于等于a且B和C的差值大于等于VA时，其中V大于等于1，则控制清洁机器人停止拖地清洁，其中，a为设定的阈值，根据脏污检测模块的检测结果来与阈值进行对比确定清洁组件的清洁度。

5.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：清洁组件的一侧设置挡部，且挡部位于清洁组件的外侧且位于脏污检测模块的一侧并呈朝向清洁组件的表面方向伸出的结构来使得当清洁组件旋转滚动时朝向脏污检测模块方向甩动的污水被挡部阻挡。

6.根据权利要求5所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：控制对清洁组件进行清洗中，还包括控制清洁组件沿第一方向旋转滚动来接触清水进行清洗，并控制清洁组件切换到沿第二方向旋转滚动来接触清水且接触清水时使得朝向第二方向甩动的清水被挡部阻挡并接触脏污检测模块来形成对脏污检测模块进行清洗。