CN114711681B - 一种自动控制方法及洗地机组件 - Google Patents

Abstract

本发明涉及清洁设备技术领域，具体而言，涉及一种自动控制方法及洗地机组件。自动控制方法应用于洗地机本体，包括：响应于洗地机本体与充电座电连接的信号，洗地机本体由第一状态经过第一时间关闭清液供给系统，洗地机本体由第一状态经过第二时间停止滚刷旋转，洗地机本体由第一状态经过第三时间停止负压风机；其中，第一状态包括：滚刷旋转、负压风机抽吸污物、清液供给系统供给清液。这样在洗地机本体在与充电座电连接之前，洗地机本体不会在地面残留污渍和污液。本发明还提供了一种洗地机组件，洗地机组件包括洗地机本体和充电座，洗地机本体包括滚刷、负压风机、清液供给系统。

Description

一种自动控制方法及洗地机组件

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，具体而言，涉及一种自动控制方法及洗地机组件。

背景技术

随着人们生活水平的提高，地面清洁设备逐渐成为了人们日常生活中必不可少的家电设备。手持式洗地机由于具有扫地、洗地和烘干地面等多项功能，相对于小型的扫地机器人更受到用户的青睐。手持式洗地机一般包括洗地机本体和充电座。其中洗地机本体一般含有手柄组件、机身组件和清洁组件。机身组件一般包括清液供给系统和污液回收系统。清液供给系统用于给清洁组件中的滚刷提供清洁的清洗液。污液回收系统一般包括负压风机、污液箱和污液管道。负压风机产生抽吸，将滚刷附近的污液或污物通过污液管道吸到污液箱中，污液箱用于存储清洗清洁组件后的清洗液和污物。

现有的手持式洗地机在洗地机本体和充电座电连接之前，滚刷、负压风机和清液供给系统三者先由开启状态变为停止状态，然后洗地机本体再和充电座电连接。这样当滚刷、负压风机和清液供给系统三者停止工作后，会在地面形成一道污渍；同时在洗地机本体从地面移动到与充电座电连接位置的过程中，洗地机本体上的污液可能滴落在地面。

发明内容

为解决手持式洗地机本体在地面残留污渍和污液的问题，本发明提供了一种自动控制方法及洗地机组件。

第一方面，本发明提供了一种自动控制方法，应用于洗地机本体，所述洗地机本体包括滚刷、负压风机及清液供给系统；所述自动控制方法包括：

步骤S11，响应于电连接信号，所述洗地机本体由第一状态经过第一时间关闭清液供给系统，其中，所述电连接信号包括：所述洗地机本体与充电座电连接的信号；所述第一状态包括：所述滚刷旋转、所述负压风机抽吸污物、所述清液供给系统供给清液；

步骤S12，响应于所述电连接信号，所述洗地机本体由所述第一状态经过第二时间停止所述滚刷旋转；

步骤S13，响应于所述电连接信号，所述洗地机本体由所述第一状态经过第三时间停止所述负压风机。

在一些实施例中，所述第一时间小于所述第二时间，所述第一时间小于所述第三时间。

在一些实施例中，所述第二时间小于所述第三时间。

在一些实施例中，其特征在于，所述自动控制方法还包括：

步骤S14，响应于污液管道清洁指令，检测所述洗地机组件的状态；

步骤S15，基于所述洗地机组件的状态，判断污液管道自清洁条件；

步骤S16，若符合所述污液管道自清洁条件，则启动所述负压风机向所述污液管道吹气，清洁所述污液管道；其中，所述负压风机与所述污液管道连通。

在一些实施例中，所述步骤S14中，所述洗地机组件的状态包括：滚刷盖板状态；

所述步骤S15包括：若所述滚刷盖板为关闭状态，则判断符合所述污液管道自清洁条件；若所述滚刷盖板为开启状态，则判断不符合所述污液管道自清洁条件；

所述步骤S16包括：若符合所述污液管道自清洁条件，启动所述负压风机向所述污液管道吹气，清洁所述污液管道；若不符合所述污液管道自清洁条件，则发出关闭所述滚刷盖板信号，然后再执行所述步骤S14。

在一些实施例中，在步骤S14之前，所述自动控制方法还包括：

检测所述污液管道堵塞状态，根据所述污液管道堵塞状态，生成所述污液管道清洁指令。

在一些实施例中，所述检测所述污液管道堵塞状态，根据所述污液管道堵塞状态，生成所述污液管道清洁指令还包括：基于所述污液管道堵塞状态，生成清洁时间；

步骤S16包括，启动所述负压风机向所述污液管道吹气至所述清洁时间，所述负压风机停止运转。

第二方面，本发明还提供了一种洗地机组件，所述洗地机组件包括洗地机本体和充电座，所述洗地机本体包括滚刷、负压风机、清液供给系统；其中，所述洗地机组件通过如第一方面中任一实施例所述的自动控制方法进行自动控制。

在一些实施例中，所述洗地机本体还包括：

污液管道，所述污液管道用于污物流通；

污液箱，所述负压风机和所述污液管道通过所述污液箱连通；

滚刷盖板，所述滚刷盖板活动连接所述洗地机本体，位于所述滚刷上方；

充电口，所述充电口设置于所述洗地机本体；

所述充电座包括充电头；所述充电头用于与所述充电口电连接。

在一些实施例中，所述洗地机组件还包括污液管道堵塞检测部件，用于检测污液管道堵塞状态。

在一些实施例中，所述污液管道堵塞检测部件，包括：

红外传感器，所述红外传感器设置于所述污液管道透明段的外侧，用于检测所述污液管道的透光率；和/或，

压力传感器，所述压力传感器设置于所述污液箱内部，用于检测所述污液箱内部的压力。

为解决手持式洗地机本体在地面残留污渍和污液的问题，本发明有以下优点：

手持式洗地机本体在与充电座电连接之前，滚刷、负压风机和清液供给系统三者一直为清洁地面状态。当手持式洗地机本体在与充电座电连接时，手持式洗地机本体位于充电座上。这样在手持式洗地机本体在与充电座电连接之前，洗地机本体不会在地面残留污渍和污液。

附图说明

图1示出了本公开实施例提供的一种自动控制方法的流程图；

图2示出了本公开实施例提供的另一种自动控制方法的流程图；

图3示出了本公开实施例提供的一种洗地机组件示意图；

图4示出了本公开实施例提供的一种洗地机本体示意图；

图5示出了本公开实施例提供的一种洗地机本体内部结构示意图；

图6示出了本公开实施例提供的一种充电座示意图。

具体实施方式

现在将参照若干示例性实施例来论述本公开的内容。应当理解，论述了这些实施例仅是为了使得本领域普通技术人员能够更好地理解且因此实现本公开的内容，而不是暗示对本公开的范围的任何限制。

如本文中所使用的，术语“包括”及其变体要被解读为意味着“包括但不限于”的开放式术语。术语“基于”要被解读为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“一种实施例”要被解读为“至少一个实施例”。术语“另一个实施例”要被解读为“至少一个其他实施例”。

本实施例公开了一种自动控制方法100，如图1所示，自动控制方法可以包括步骤S11～步骤S13，下文分别对上述进行详细的说明：

步骤S11，响应于电连接信号，洗地机本体10由第一状态经过第一时间关闭清液供给系统，其中，电连接信号包括：洗地机本体10与充电座20电连接的信号；第一状态包括：滚刷14旋转、负压风机11抽吸污物、清液供给系统供给清液。

在本公开实施例中，洗地机本体10在接收到电连接信号时，经过第一时间后关闭清液供给系统。这样保证洗地机本体10在置于充电座20并与充电座20电连接之前，清液供给系统持续给滚刷14提供清液，用于滚刷14清洁地面，避免在地面残留污渍。而且在洗地机本体10在接收到电连接信号，清液供给系统还会持续供给清液至第一时间结束，这样可以保证洗地机本体10在充电座20上并与充电座20电连接时，还可以给滚刷14提供清液一段时间，满足滚刷14在充电座20上时清洁时对清液的需求。在一些实施例中，第一时间可以为5秒～15秒。清液供给系统通过5秒～15秒持续的供给清液，可以满足滚刷14在充电座20上时清洁时对清液的需求。其中的第一状态包括：滚刷14旋转、负压风机11抽吸污物、清液供给系统供给清液。

步骤S12，响应于电连接信号，洗地机本体10由第一状态经过第二时间停止滚刷14旋转。

在本公开实施例中，洗地机本体10在接收到电连接信号时，经过第二时间后停止滚刷14旋转。这样保证洗地机本体10在置于充电座20并与充电座20电连接之前，滚刷14持续旋转清洁地面，避免在地面残留污渍。而且在洗地机本体10在接收到电连接信号，滚刷14持续旋转至第二时间结束，这样可以保证洗地机本体10在充电座20上并与充电座20电连接时，滚刷14可清洁充电座20。同时由于滚刷14与充电座20接触并旋转，也可以达到滚刷14自身表面污物的脱落。在一些实施例中，第二时间可以为10秒～20秒。滚刷14通过10秒～20秒持续的旋转，可以满足滚刷14自身清洁及对充电座20的清洁，同时降低能耗。其中的第一状态包括：滚刷14旋转、负压风机11抽吸污物、清液供给系统供给清液。

步骤S13，响应于电连接信号，洗地机本体10由第一状态经过第三时间停止负压风机11。

在本公开实施例中，洗地机本体10在接收到电连接信号时，经过第三时间后停止负压风机11。这样保证洗地机本体10在置于充电座20并与充电座20电连接之前，负压风机11持续抽吸污物和污液，避免在地面残留污渍。而且在洗地机本体10在接收到电连接信号，负压风机11持续抽吸污物和污液至第三时间结束，这样可以保证洗地机本体10在充电座20上并与充电座20电连接时，残留在滚刷14和充电座20上的污液和污物可以被带走到污液箱13中。在一些实施例中，第三时间可以为15秒～30秒。负压风机11通过15秒～30秒持续抽吸污物，可以将滚刷14及充电座20附近的污物抽吸干净，同时降低能耗。其中的第一状态包括：滚刷14旋转、负压风机11抽吸污物、清液供给系统供给清液。

在一些实施例中，第一时间小于等于第二时间，第一时间小于第三时间。

在本实施例中，洗地机本体10在接收到电连接信号后，清液供给系统工作的时间应该小于滚刷14的工作时间。这样可以避免在滚刷14停止后，继续供给清液会造成清液的浪费。同时在滚刷14停止前停止清液的供给，这样可以让最后供给的清液也起到清洁作用，避免清液的浪费。洗地机本体10在接收到电连接信号后，清液供给系统工作的时间应该小于负压风机11的工作时间。这样可以避免负压风机11停止工作后供给的清液无法被收集到污液箱13中，而残留在滚刷14或充电座20上。残留清液长时间的集聚会滋生细菌，污染环境。在另一些实施例中，第一时间为5秒～10秒，第二时间为12秒～20秒，第三时间为15秒～30秒，这样可以最大地减少清液的浪费。

在一些实施例中，第二时间小于第三时间。

在本实施例中，洗地机本体10在接收到电连接信号后，滚刷14工作的时间应该小于负压风机11的工作时间。这样可以保证滚刷14停止工作后，滚刷14上的污液和污物能被带走并收集在污液箱13中。由于滚刷14工作时，污液或污物可能被滚刷14旋转的离心力抛甩在滚刷14周边，负压风机11在滚刷14停止工作后还可以将滚刷14周边的污液和污物带走并收集在污液箱13中。在另一些实施例中，第二时间为12秒～20秒，第三时间为22秒～30秒，这样既可以将滚刷14及充电座20附近的污物抽吸干净，同时降低负压风机11的能耗。

在一些实施例中，自动控制方法100，如图2所示，还包括步骤S14～步骤S16：

步骤S14，响应于污液管道12清洁指令，检测洗地机组件的状态。

在本公开实施例中，洗地机本体10在接收到污液管道12清洁指令，接着检测洗地机组件的状态。这里的污液管道12清洁指令可以是洗地机本体10基于内部判断而自动发出的指令，还可以是用户在使用过程中自身判断污液管道12需要自清洁而向洗地机本体10发出的指令。在一些实施例中，洗地机本体10基于的内部判断可以是判断污液管道12堵塞状态。若污液管道12堵塞，则生成污液管道12清洁指令。

步骤S15，基于洗地机组件的状态，判断污液管道12自清洁条件。

在本公开实施例中，洗地机本体10依据自身各个组件的状态，需要先判断是否满足污液管道12自清洁条件。如果不符合污液管道12自清洁条件，洗地机本体10是不进行污液管道12自清洁。否则会对周边环境造成污染或对洗地机组件造成一定的损坏。只有在合污液管道12自清洁条件，洗地机本体10才能进行污液管道12自清洁。

步骤S16，若符合污液管道12自清洁条件，则启动负压风机11向污液管道12吹气，清洁污液管道12；其中，负压风机11与污液管道12连通。

在本公开实施例中，若洗地机组件符合污液管道12自清洁条件，负压风机11向污液箱13吹气，吹出的气流沿着污液管道12从污液吸入口排出。在气流排出的过程中，气流还将粘附在污液管道12内的污物从污液管道12的污液吸入口排出。负压风机11还可以在污液箱13产生抽吸力，产生的抽吸力从污液管道12的污液吸入口吸入污液或污物。在另一些实施例中，负压风机11可以设置为轴流风机，当轴流风机以第一方向旋转时，负压风机11在污液箱13产生抽吸力，这样可以将外部的污物和污液抽吸到污液箱13中；当当轴流风机以第二方向旋转时，负压风机11向污液箱13吹气，吹出的气流沿着污液管道12从污液吸入口排出。在还有一些实施例中，负压风机11还可以设置带有换向阀的轴流风机。轴流风机旋转的方向不变，通过换向阀来改变吸气口和排气口的位置。当换向阀为第一位置时，负压风机11在污液箱13产生抽吸力，这样可以将外部的污物和污液抽吸到污液箱13中；当换向阀为第二位置时，负压风机11向污液箱13吹气，吹出的气流沿着污液管道12从污液吸入口排出。负压风机11向污液箱13吹气的时间可以基于污液管道12堵塞状态，设定清洁时间的长短。如果污液管道12堵塞严重，清洁时间可以设置的长一些，反之设定的短一些。在别的一些实施例中，基于污液管道12堵塞状态，还可以让负压风机11以不同的功率向污液箱13吹气。如果污液管道12堵塞严重，负压风机11可以大功率向污液箱13吹气，反之则小功率向污液箱13吹气。

另外，在清洁污液管道12后，由于吹出了污液管道12中的污物和污液，这时需要用户将污液管道12排出口附近容易堵塞污液管道12的污物清理出洗地机本体10。在将污物清理后，用户可以选择洗地机组件的滚刷14自清洁功能，完成污液管道12自清洁时排出的剩余污物和污液。

在一些实施例中，步骤S14中，洗地机组件的状态包括：滚刷盖板15状态；

步骤S15包括：若滚刷盖板15为关闭状态，则判断符合污液管道12自清洁条件；若滚刷盖板15为开启状态，则判断不符合污液管道12自清洁条件；

步骤S16包括：若符合污液管道12自清洁条件，启动负压风机11反向运转，清洁污液管道12；若不符合污液管道12自清洁条件，则发出关闭滚刷盖板15信号，然后再执行步骤S14。

在本实施例中，步骤S14中，洗地机组件的状态包括：滚刷盖板15状态。当滚刷盖板15为打开状态，若污液管道12自清洁，从污液管道12排出的气流就会从滚刷盖板15打开的开口处喷出，而造成周边环境的污染。在滚刷盖板15打开状态，洗地机组件接收到污液管道12自清洁指令后会发出关闭滚刷盖板15的信号来提醒用户关闭滚刷盖板15，然后再执行步骤S14。所以滚刷盖板15为关闭状态时，洗地机组件符合污液管道12自清洁条件。

在一些实施例中，自动控制方法还包括，检测污液管道12堵塞状态；若污液管道12堵塞，则生成污液管道12清洁指令。

在本实施例中，在洗地机组件检测到污液管道12为堵塞状态时，洗地机组件生成污液管道12清洁指令。污液管道12清洁指令一方面是污液管道12自清洁触发的条件，另一方面该指令还会提醒用户污液管道12堵塞并指导用户进行下一步配合操作。如图5所示检测污液管道12堵塞状态的方式可以是通过红外线照射在污液管道12透明段时，污液管道12内的污物对红外线产生一定的遮挡，检测穿透污液管道12的红外线的强度来确定污液管道12堵塞的状况；检测污液管道12堵塞状态的方式还可以是通过设置在污液箱13内的压力传感器来检测与污液箱13连通的污液管道12内部的压力大小来确定污液管道12堵塞的状况；检测污液管道12堵塞状态的方式还可以是红外线方式和压力检测方式两者结合的方式，这样可以更准确的判断污液管道12堵塞的状况。在另一些实施例中，污液管道12清洁指令还可以是用户根据外部污物的大小、种类、多少等人为判断后，发出的指令。

在一些实施例中，自动控制方法还包括：

检测污液管道12堵塞状态，根据污液管道12堵塞状态，生成污液管道12清洁指令还包括：

基于污液管道12堵塞状态，生成清洁时间；

步骤S16包括，启动负压风机11向污液箱13吹气至清洁时间，负压风机11停止运转。

在本实施例中，在污液管道12自清洁开始之前，需要根据污液管道12堵塞状态的严重程度，设定不同的污液管道12自清洁的清洁时间。根据不同的堵塞状态，设置长短不同的清洁时间，这样既可以满足污液管道12自清洁工作的完成，还可以减低能耗。在污液管道12清洁过程中，依靠清洁时间作为清洁结束的标志，实现负压风机11自动停止运转。

本公开实施例的自动控制方法100，如图2所示，具体如下：

在洗地机本体10清扫地面时，清液供给系统给滚刷14供给清液，滚刷14旋转清洁地面，负压风机11抽吸滚刷附近的污物。清洁地面工作结束直至洗地机本体10置于充电座20上并与充电座20电连接之前，清液供给系统、滚刷14和负压风机保持原工作状态不变。这样保证洗地机本体10不会在地面残留污液或污渍。洗地机本体10与充电座20电连接之后，清液供给系统工作8秒后停止工作，然后滚刷14工作18秒后停止工作，最后负压风机11工作25秒后停止工作。最终完成滚刷和充电座两者自身清洁。

同时，在洗地机本体10清扫地面时，负压风机11将较大的污物吸入污液管道12中。部分的污物吸附在污液管道12内壁，这样导致污液箱13内的压力降低；设置在污液箱13内的压力传感器检测到压力的变化，从而发出污液管道12堵塞的状态信号。同时由于吸附在污液管道12内壁污物的阻挡，会导致后续吸入的污物在此污物处停留并积累，这样可能出现积累较多的污物在负压气流的带动下又被吸入污液箱13中。在较多污物经过或粘附在红外传感器处时，这样会遮挡红外线从而触发红外传感器发出污液管道12堵塞的状态信号。通过红外传感器和压力传感器两种信号的检测，可以准确的判断出污液管道12内的堵塞状态。在确认污液管道12堵塞时，洗地机组件发出污液管道12清洁指令，同时设定清洁时间。在清液供给系统、滚刷14、和负压风机11都停止工作后，基于响应于污液管道12清洁指令，检测滚刷盖板15状态。如果滚刷盖板15状态不符合污液管道12自清洁条件，洗地机组件发出相关信号提醒用户完成相关操作。当滚刷盖板15状态符合污液管道12自清洁条件时，启动负压风机11向污液箱13吹气至清洁时间，清洁污液管道12。

基于同一发明构思，本公开还提供一种洗地机组件，如图3至如图5所示，洗地机组件包括洗地机本体10和充电座20，洗地机本体10包括滚刷14、负压风机11、清液供给系统。

在本公开实施例中，滚刷14，滚刷14设置于洗地机本体10底部，用于清洁地面；负压风机11为提供双向负压风力的装置；清液供给系统，清洁供给系统用于为滚刷14提供清液。这样可以保证洗地机本体10在与充电座20电连接之前，清液供给系统持续给滚刷14供给清液，滚刷14持续旋转清洁地面，负压风机11持续抽吸滚刷附近的污物，而不在地面残留污渍和污液。

在一些实施例中，如图3至图6所示，洗地机本体10还包括：

污液管道12，污液管道12用于污物流通；

污液箱13，负压风机11和污液管道12通过污液箱13连通；

滚刷盖板15，滚刷盖板15活动连接洗地机本体10，位于滚刷14上方；

充电口16，充电口16设置于洗地机本体；

充电座20包括充电头21；充电头21用于对接充电口16。

在本实施例中，其中洗地机本体10还包括污液管道12、污液箱13、滚刷盖板15、充电口16。负压风机11和污液管道12通过污液箱13连通，负压风机11在污液箱13中产生抽吸力，可以从污液管道12邻近滚刷14的开口处吸入污液或污物，这样完成清洁地面时污液和污物的收集。负压风机11还可以在污液箱13吹出气流，从污液管道12中排出，这样可以清洁污液管道12；滚刷盖板15位于滚刷14上方并活动连接洗地机本体10，一方面用于遮挡滚刷14旋转时污液或污物向洗地机本体10外部飞溅和污液管道12自清洁时污液或污物向洗地机本体10外部飞溅；另一方面可以打开滚刷盖板15，方便用户检查滚刷14磨损状态或滚刷14由于异物卡住的情况；同时为处理以上情况提供了便利。充电口16设置于洗地机本体10，通过充电口16与充电座20的充电头21电连接，为洗地机本地10充电。清液供给系统用于为滚刷14提供清液，方便滚刷14清洗地面。

在一些实施例中，洗地机组件还包括污液管道12堵塞检测部件17，用于检测污液管道12堵塞状态。

在本实施例中，洗地机组件还包括污液管道12堵塞检测部件17，通过该检测部件可以检测出污液管道12堵塞的状态，从而作为污液管道12自清洁自动控制的触发条件。

在一些实施例中，污液管道12堵塞检测部件17，包括：

红外传感器，红外传感器设置于污液管道12透明段的外侧，用于检测污液管道12的透光率，基于透光率判断污液管道12堵塞状态；和/或，

压力传感器，压力传感器设置于污液箱13内部，用于检测污液箱13内部的压力，基于压力判断污液管道12堵塞状态。

在本实施例中，检测污液管道12堵塞状态的污液管道12堵塞检测部件17可以是红外传感器；通过红外线照射在污液管道12透明段时，污液管道12内的污物对红外线产生一定的遮挡，检测穿透污液管道12的红外线的强度来确定污液管道12堵塞的状况。检测污液管道12堵塞状态的污液管道12堵塞检测部件17还可以是压力传感器；通过设置在污液箱13内的压力传感器来检测与污液箱13连通的污液管道12内部的压力大小来确定污液管道12堵塞的状况。检测污液管道12堵塞状态的污液管道12堵塞检测部件17还可以是红外传感器和压力传感器的组合。红外线方式和压力检测方式两者结合的方式，这样可以更准确的判断污液管道12堵塞的状况。在另一些实施例中，检测污液管道12堵塞状态的污液管道12堵塞检测部件17是红外传感器和压力传感器的组合。这样不会出现污液管道12堵塞状况的误判；造成不需要污液管道12自清洁时，而判断为堵塞需要污液管道12自清洁；甚至于判断为堵塞严重，而设定较长的清洁时间。这样可以减少一些不必要的操作。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本公开的具体案例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本公开的精神和范围。

Claims (5)

1.一种自动控制方法，其特征在于，应用于洗地机本体，所述洗地机本体包括滚刷、负压风机及清液供给系统；所述自动控制方法包括：

步骤S11，响应于电连接信号，所述洗地机本体由第一状态经过第一时间关闭清液供给系统，其中，所述电连接信号包括：所述洗地机本体与充电座电连接的信号；所述第一状态包括：所述滚刷旋转、所述负压风机抽吸污物、所述清液供给系统供给清液；

步骤S12，响应于所述电连接信号，所述洗地机本体由所述第一状态经过第二时间停止所述滚刷旋转；

步骤S13，响应于所述电连接信号，所述洗地机本体由所述第一状态经过第三时间停止所述负压风机；

其中，所述第一时间小于所述第二时间，所述第二时间小于所述第三时间。

2.根据权利要求1所述的一种自动控制方法，其特征在于，所述自动控制方法还包括：

步骤S14，响应于污液管道清洁指令，检测所述洗地机组件的状态；

步骤S15，基于所述洗地机组件的状态，判断污液管道自清洁条件；

步骤S16，若符合所述污液管道自清洁条件，则启动所述负压风机向所述污液管道吹气，清洁所述污液管道；其中，所述负压风机与所述污液管道连通。

3.根据权利要求2所述的一种自动控制方法，其特征在于，所述步骤S14中，所述洗地机组件的状态包括：滚刷盖板状态；

所述步骤S15包括：若所述滚刷盖板为关闭状态，则判断符合所述污液管道自清洁条件；若所述滚刷盖板为开启状态，则判断不符合所述污液管道自清洁条件；

所述步骤S16包括：若符合所述污液管道自清洁条件，启动所述负压风机向所述污液管道吹气，清洁所述污液管道；若不符合所述污液管道自清洁条件，则发出关闭所述滚刷盖板信号，然后再执行所述步骤S14。

4.根据权利要求2所述的一种自动控制方法，其特征在于，在步骤S14之前，所述自动控制方法还包括：

检测所述污液管道堵塞状态，根据所述污液管道堵塞状态，生成所述污液管道清洁指令。

5.根据权利要求4所述的一种自动控制方法，其特征在于，所述检测所述污液管道堵塞状态，根据所述污液管道堵塞状态，生成所述污液管道清洁指令还包括：基于所述污液管道堵塞状态，生成清洁时间；

步骤S16包括，启动所述负压风机向所述污液管道吹气至所述清洁时间，所述负压风机停止运转。