CN113854908A - 洗地机的自清洁方法、洗地机、电子设备及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种洗地机的自清洁方法、洗地机、电子设备及计算机存储介质，其中，洗地机的自清洁方法包括步骤：在所述主机放置于所述底座之后，控制所述喷水机构持续喷水第一时长，所述喷水机构喷出的水汇集于所述凹槽中并使所述滚刷的部分结构浸没于所述凹槽中；控制所述滚刷以第一转速持续旋转第二时长，以使所述滚刷在所述凹槽中滚动；控制所述吸污机构以第三时长持续抽吸所述凹槽中的水，并同步控制所述滚刷以第二转速持续旋转所述第三时长，其中，所述第二转速高于所述第一转速。本申请能够在实现洗地机自清洁功能的同时，降低自清洁过程导致的二次污染。

Description

洗地机的自清洁方法、洗地机、电子设备及计算机存储介质

技术领域

本申请涉及清洁装置领域，具体而言，涉及一种洗地机的自清洁方法、洗地机、电子设备及计算机存储介质。

背景技术

随着经济的发展，社会的进步，人们对智能家电将提出越来越多要求，实用，快速，简洁，环保，安全，多功能的智能家电会得到用户的认可。

现有的洗地机厂家生产的带自清洁功能的充电座自动清洁完成后，会留下许多水渍，所留的水渍很容易会发出异味，会二次污染滚刷。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种洗地机的自清洁方法、洗地机、电子设备及计算机存储介质，用以对洗地机的滚刷进行清洁，且降低清洁过程常产生的水渍残留在洗地机上，从而降低造成二次污染的概率。

为此，一种洗地机的自清洁方法，其中，所述洗地机包括主机和底座，所述主机包括第一控制器、喷水机构、吸污机构和滚刷，所述底座设有凹槽，所述滚刷的部分结构延伸至所述凹槽中，所述方法应用于所述第一控制器中，所述方法包括：

在所述主机放置于所述底座之后，控制所述喷水机构持续喷水第一时长，所述喷水机构喷出的水汇集于所述凹槽中并使所述滚刷的部分结构浸没于所述凹槽中；

控制所述滚刷以第一转速持续旋转第二时长，以使所述滚刷在所述凹槽中滚动；

控制所述吸污机构以第三时长持续抽吸所述凹槽中的水，并同步控制所述滚刷以第二转速持续旋转所述第三时长，其中，所述第二转速高于所述第一转速。

相对现有技术而言，本申请第一方面的方法能够确保滚刷充分与凹槽中的水接触，然后使得滚刷能够被充分被冲洗，最终通能够实现同步抽吸和甩干，其中，由于抽吸和甩干同步进行，这样一来，在甩干过程中，可利用吸污机构所产生的吸力抽走滚刷甩出的污渍，进而降低滚刷甩出的污渍飞溅到洗地机的主机或洗地机的底座上的概率，从而降低二次污染的发生概率。与此同时，由于滚刷在水中滚动冲洗时吸污机构未启动，因此在采用低于第二转速的第一转速驱动滚刷转动，能够降低滚刷转速过大而将自身或凹槽中的污渍甩在主机或洗地机的底座的概率，进而进一步降低二次污染的发生概率。再一方面，由于滚刷的第一转速较慢，从而使得滚刷的表面与凹槽中的水单位接触时间更长，进而凹槽的水有足够的时间进入滚刷的刷毛根部，而不至于由于滚刷的表面与凹槽中的水单位接触时间短，使的凹槽的水难以到达刷毛根部，在这一过程，之所以滚刷的表面与凹槽中的水的单位接触时间长，更容易进入滚刷的刷毛根部，是因为凹槽中的水不会因为滚刷的转速过大，刚进入刷毛前端就被谁甩出，从而无法进一步延伸到刷毛的根部。又一方面，通过吸污机构与滚刷滚动同时进行，能够缩短整体的清洁花费时间，从而提高清洁速度。

进一步地，采用高于第一转速的第二转速驱动滚刷，能够使得残留在冲洗后的滚刷上的污渍被充分甩出，例如，滚刷的转速越大，滚刷滚动所产生的离心力越大，滚刷的刷毛根部的污渍越容易甩出，尤其是滚刷的刷毛为绒毛而容易吸水时，通过加大滚动的转速能够充分甩出刷毛上的污渍。

在本申请第一方面，作为一种可选的方式，所述第三时长包括第一子时长和第二子时长，所述同步控制所述滚刷以所述第三时长持续旋转，包括：

在所述第一子时长内，控制所述滚刷以第三转速持续旋转；

在所述第二子时长内，控制所述滚刷以第四转速持续旋转，其中，所述第四转速大于所述第三转速，所述第四转速和所述第三转速的平均转速为所述第二转速。

本可选的实施方式能够采用低速转动模式驱动滚刷转动，进而在吸污机构刚启动阶段，避免滚刷甩出的水对洗地机的主机和底座造成二次污染。

在本申请第一方面中，所述第三时长为预先设定的第三预设时长，所述第三预设时长为20S-30S，所述第一子时长与所述第二子时长的比例预设在1:5到1:3之间。

本可选的实施方式能够在避免滚刷的污水过量而飞溅到地面、洗地机的主机和洗地机的底座上的同时，有足够时间甩出滚刷根部的污渍。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述第一时长为预先设定的第一预设时长，所述第一预设时长为8-12S。

本可选的实施方式通过将第一预设时长限定为8-12S，可在不同洗地机的参数下，确保凹槽中的水量能够充分对滚刷进行清洗，且可避免凹槽中的水量过大而从凹槽中溢出，进而避免对地面、洗地机的主机和洗地机的底座造成二次污染。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述第一时长为预先设定的第一预设时长，所述第一预设时长为10S。

本可选的实施方式通过将第一预设时长设置为10S能够进一步提高喷水机构的喷水量的控制精确度，从而使滚刷的刷毛充分冲洗，且避免凹槽中的水量过大而从凹槽中溢出，进而避免对地面、洗地机的主机和洗地机的底座造成二次污染，尤其是在滚刷的刷毛浸没阶段，喷水机构在10S内的喷水量能够充分渗入滚刷的刷毛根部，进而能够减少第二时长。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述第二时长为预先设定的第二预设时长，所述第二预设时长为8-12S。

本可选的实施方式通过将第二预设时长限定在8-12S，可使得滚刷在凹槽中充分滚动，并使得凹槽中的水能够充分冲洗滚刷，以提高滚刷的清洁度。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述第二时长为预先设定的第二预设时长，所述第二预设时长为10S。

本可选的实施方式通过将第二预设时长设置为10S，一方面能够可使得滚刷在凹槽中充分滚动，并使得凹槽中的水能够充分冲洗滚刷，以提高滚刷的清洁度，另一方面，可避免滚刷二次污染。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述第一转速为预先设定的第一预设转速，所述第一预设转速为400-600转每分钟。

本可选的实施方式通过将第一预设转速为400-600转每分钟，能够使得滚刷以低速模式滚动，从而使得滚刷能够在凹槽中清洗的同时，又能够避免滚刷转速过快，继而避免滚刷上的污渍甩到洗地机的底座。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述第一转速为预先设定的第一预设转速，所述第一预设转速为500转每分钟。

本可选的实施方式将第一预设转速设置为500转每分钟，能够使得滚刷以低速模式转动，从而在利用凹槽中的水清洗滚刷上的刷毛的同时，防止刷毛上的污渍在滚刷转动过程被甩到洗地机的底座和主机上，从而防止造成二次污染。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述第二转速为预先设定的第二预设转速，所述第二预设转速为1800-2300转每分钟。

本可选实施方式通过将第二预设转速对设置为1800-2300转每分钟，可使得滚刷以高转速模式滚动，从而产生更大的离心力，从而充分将附着在滚刷上的污渍甩出，尤其是充分将将附着在滚刷的刷毛根部上的污渍甩出

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述第二转速为预先设定的第二预设转速，所述第二预设转速为2000转每分钟。

本可选的实施方式，将第二预设转速设置为2000转每分钟，一方面能够充分将附着在滚刷上的污渍甩出，另一方面能够避免滚刷转速过高，导致污渍飞溅到洗地机的底座上，从而造成二次污染。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述主机还包括滚刷检测传感器，所述滚刷检测传感器用于检测所述滚刷的标识信息；

以及，在所述控制喷水机构持续喷水第一时长之前，所述方法还包括：

接收所述滚刷检测传感器针对所述滚刷的标识信息的标识检测结果；基于所述标识检测结果确定所述滚刷的类型；

根据所述滚刷的类型确定所述第一时长和所述第二时长。

本可选的实施方式能够基于滚刷检测传感器针对滚刷的标识信息的标识检测结果，确定滚刷的类型，进而能够确定第一时长和第二时长，这样一来就能够根据滚刷的类型自动确定第一时长和第二时长，从而不需要用户额外的时间设置第一时长和时长，且该方式的第一时长和第二时长能够随着滚刷的改变而自动调整，具有更高的智能性。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，在所述控制所述滚刷以第一转速持续旋转第二时长之前，所述方法还包括：

根据所述滚刷的类型确定所述第一转速和第二转速。

本可选的实施方式，能够基于滚刷检测传感器针对滚刷的标识信息的标识检测结果，确定滚刷的类型，进而能够确定第一转速和第二转速，这样一来就能够根据滚刷的类型自动确定第一转速和第二转速，从而不需要用户额外的时间设置第一转速和转速，且该方式的第一转速和第二转速能够随着滚刷的改变而自动调整，具有更高的智能性。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述滚刷检测传感器为图像检测传感器，所述滚刷的标识信息为图形码，所述图像检测传感器用于检测所述滚刷上的所述图形码。

本可选的实施方式采用图形码作为滚刷的标识信息和将滚刷检测传感器作为图像检测传感器，能够提高滚刷类型的检测精度。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述底座还包括第二控制器，所述第一控制器与所述第二控制器无线通信连接。

本可选的实施方式，通过第一控制器与所述第二控制器无线通信连接，能够使得洗地机的底座执行洗地机的主机的控制指令。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述底座还包括发热机构，所述发热机构包括供气件，供气件用于产生风干所述滚刷的风，所述第一控制器通过向所述第二控制器发送指令控制所述供气件；

以及，在所述控制所述吸污机构以第三时长持续抽吸所述凹槽中的水之后，所述方法还包括：

控制所述供气件向所述滚刷吹风并持续第四时长。

本可选的实施方式通过供气件向滚刷吹风并持续第四时长，可风干残留在洗地机的滚刷上的污水、残留洗地机的主机其他部分的污水或残留在洗地机底座的污水，从而避免这些污水滋生细菌。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，在控制所述供气件向所述滚刷吹风并持续第四时长之前，所述方法还包括：

接收所述滚刷检测传感器针对所述滚刷的标识信息的标识检测结果；

基于所述标识检测结果确定所述滚刷的类型；

根据所述滚刷的类型确定所述第四时长。

本可选的实施方式通过滚刷检测传感器可生成针对滚刷的标识信息的标识检测结果，进而能够基于标识检测结果确定滚刷的类型，从而能够根据滚刷的类型确定第四时长，这样一来，通过滚刷检测传感器就能够确定第四时长，与预设第四时长的方式相比，通过滚刷检测传感器确定第四时长，能够进一步提高洗地机的智能性，从而避免用户花额外的时间设置第四时长。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述第四时长在30分钟到40分钟之间。

本可选的的实施方式通过将第四时长设置在30分钟到40分钟之间，能够充分风干残留的污水。

在本申请第一方面方式中，作为一种可选的实施方式，所述发热机构还包括发热件，所述发热件用于加热供气件吹出的风所述供气件吹出的风或加热滚刷；

在控制所述供气件向所述滚刷吹风并持续第四时长的过程中，所述方法还包括：

控制所述发热件启动，并控制所述发热件持续第五时长加热供气件吹出的风所述供气件吹出的风或加热滚刷，其中，所述第五时长小于等于所述第四时长。

本可选的实施方式，能够提高洗地机的底座与洗地机的主机所形成空间内的空气温度，进而提高洗地机的风干速度。另一方面，供气件所产生的风力能够把加热后的空气输送至洗地机的底座与洗地机的主机所形成空间内的各个角度，从而对一些难以风干的偏角部分进行快速风干。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，在所述控制所述发热件启动之前，所述方法还包括：

根据所述滚刷的类型确定所述发热件的工作功率和所述发热件的工作时长为所述第五时长。

本可选的实施方式通过基于传感器确定的滚刷的类型，能够确定发热件的工作功率和发热件的工作时长为第五时长，这样一来，一方面能够避免用户手动设置，进而提高洗地机的智能性和使用便捷性，另一方面，避免用户将加热工作的工作时长和工作功率设置错误，提高加热效果。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述发热机构还包括消毒发生器；

在所述控制所述吸污机构以第三时长持续抽吸所述凹槽中的水之后，所述方法还包括：

控制所述消毒发生器持续工作第六时长，以对所述滚刷进行杀毒处理。

本可选的实施方式通过控制消毒发生器持续工作第六时长，能够对滚刷进行杀毒处理，避免滋生细菌。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，在所述控制所述消毒发生器持续工作第六时长之前，所述方法还包括：

根据所述滚刷的类型确定所述第六时长和所述消毒发生器的工作功率。

本可选的实施方式通过滚刷检测传感器确定的滚刷的类型能够确定第六时长和消毒发生器的工作功率，这样一来，能够提高洗地机的使用便捷性和提高杀菌消毒的精确度。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述底座还包括液位传感器，所述液位传感器与所述第二控制器电性连接，用于检测所述凹槽中的液位；

以及，在所述控制所述吸污机构以第三时长持续抽吸所述凹槽中的水之前，所述方法还包括：

接收所述液位传感器针对所述凹槽中的液位的液位检测结果；

基于所述液位检测结果，确定所述第三时长。

本可选的实施方式，通过液位传感器的检测结果能够确第三时长，其中，由于液位传感器能够实时检测凹槽中的真实水位，进而基于液位传感器实时检测的凹槽中的真实水位，能够通过第三时长更加的精确地控制吸污机构，以使得吸污机构充分抽吸凹槽中的污水。

在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述控制所述吸污机构以第三时长持续抽吸所述凹槽中的水之后，所述方法还包括：

接收所述液位传感器针对所述凹槽中的液位的液位检测结果；

基于所述液位检测结果判断所述凹槽中的液位是否小于等于第一阈值，若所述凹槽中的液位小于等于所述第一阈值，则控制所述吸污机构停止工作；

当所述凹槽中的液位大于所述第一阈值时，控制所述吸污机构持续抽吸，直至所述凹槽中的液位小于等于所述第一阈值。

本可选的实施方式通过液位传感器的检测结果能够判断凹槽是否已经基本抽干，如果是控制吸污机构停止工作，如果不是则控制吸污机构继续工作，这样一来就能够动态调整吸污机构的工作时长

本申请第二方面公开一种洗地机，包括主机和底座，所述主机包括第一控制器、喷水机构、吸污机构和滚刷，所述底座设有凹槽，所述滚刷的部分结构延伸至所述凹槽中，所述第一控制器用于：

在所述主机放置于所述底座之后，控制所述喷水机构持续喷水第一时长，所述喷水机构喷出的水汇集于所述凹槽中并使所述滚刷的部分结构浸没于所述凹槽中；

控制所述滚刷以第一转速持续旋转第二时长，以使所述滚刷在所述凹槽中滚动；

控制所述吸污机构以第三时长持续抽吸所述凹槽中的水，并同步控制所述滚刷以第二转速持续旋转所述第三时长，其中，所述第二转速高于所述第一转速。

相对现有技术而言，本申请第二方面的洗地机能够确保滚刷与水接触，然后能够使得滚刷能够被充分被冲洗，最终通能够实现同步抽吸和甩干，其中，由于抽吸和甩干同步进行，这样一来，在甩干过程中，可利用吸污机构所产生的吸力抽走滚刷甩出的污渍，进而降低滚刷甩出的污渍飞溅到洗地机的主机或洗地机的底座上的概率，从而降低二次污染的发生概率。与此同时，由于滚刷在水中滚动且吸污机构未启动，因此在采用低于第二转速的第一转速驱动滚刷转动，能够降低滚刷转速过大而将自身或凹槽中的污渍甩在主机或洗地机的底座的概率，进而进一步降低二次污染的发生概率。再一方面，由于滚刷的第一转速较慢，从而使得滚刷的表面与凹槽中的水单位接触时间更长，进而凹槽的水有足够的时间进入滚刷的刷毛根部，而不至于由于滚刷的表面与凹槽中的水单位接触时间短，使的凹槽的水难以到达刷毛根部，在这一过程，之所以滚刷的表面与凹槽中的水的单位接触时间长，更容易进入滚刷的刷毛根部，是因为凹槽中的水不会因为滚刷的转速过大，刚进入刷毛前端就被谁甩出，从而无法进一步延伸到刷毛的根部。又一方面，通过吸污机构与滚刷滚动同时进行，能够缩短整体的清洁花费时间，从而提高清洁速度。

在本申请第二方面中，作为一种可选的实施方式，所述第三时长包括第一子时长和第二子时长，所述第一控制器具体用于：

在所述第一子时长内，控制所述滚刷以第三转速持续旋转；

在所述第二子时长内，控制所述滚刷以第四转速持续旋转，其中，所述第四转速大于所述第三转速，所述第四转速和所述第三转速的平均转速为所述第二转速。

在本申请第二方面中，作为一种可选的实施方式，所述第三时长为预先设定的第三预设时长，所述第三预设时长为20S-30S，所述第一子时长与所述第二子时长的比例预设在1:5到1:3之间。

在本申请第二方面中，作为一种可选的实施方式，所述第一时长为预先设定的第一预设时长，所述第一预设时长为8-12S。

在本申请第二方面中，作为一种可选的实施方式，所述第一时长为预先设定的第一预设时长，所述第一预设时长为10S。

在本申请第二方面中，作为一种可选的实施方式，所述第二时长为预先设定的第二预设时长，所述第二预设时长为8-12S。

在本申请第二方面中，作为一种可选的实施方式，所述第二时长为预先设定的第二预设时长，所述第二预设时长为10S。

在本申请第二方面中，作为一种可选的实施方式，所述第一转速为预先设定的第一预设转速，所述第一预设转速为400-600转每分钟。

在本申请第二方面中，作为一种可选的实施方式，所述第一转速为预先设定的第一预设转速，所述第一预设转速为500转每分钟。

在本申请第二方面中，作为一种可选的实施方式，所述第二转速为预先设定的第二预设转速，所述第二预设转速为1800-2300转每分钟。

在本申请第二方面中，作为一种可选的实施方式，所述第二转速为预先设定的第二预设转速，所述第二预设转速为2000转每分钟。

在本申请第二方面中，作为一种可选的实施方式，所述主机还包括滚刷检测传感器，所述滚刷检测传感器用于检测所述滚刷的标识信息；

以及，所述第一控制器还用于：

接收所述滚刷检测传感器针对所述滚刷的标识信息的标识检测结果；基于所述标识检测结果确定所述滚刷的类型；

根据所述滚刷的类型确定所述第一时长和所述第二时长。

在本申请第二方面中，作为一种可选的实施方式，所述第一控制器还用于：

根据所述滚刷的类型确定所述第一转速和第二转速。

在本申请第二方面中，作为一种可选的实施方式，所述滚刷检测传感器为图像检测传感器，所述滚刷的标识信息为图形码，所述图像检测传感器用于检测所述滚刷上的所述图形码。

在本申请第二方面中，作为一种可选的实施方式，所述底座还包括第二控制器，所述第一控制器与所述第二控制器无线通信连接。

在本申请第二方面中，作为一种可选的实施方式，所述底座还包括发热机构，所述发热机构包括供气件，所述供气件用于产生风干所述滚刷的风，所述第一控制器通过向所述第二控制器发送指令控制所述供气件；

以及，所述第一控制器还用于：

控制所述供气件向所述滚刷吹风并持续第四时长。

在本申请第二方面中，作为一种可选的实施方式，所述第一控制器还用于：

接收所述滚刷检测传感器针对所述滚刷的标识信息的标识检测结果；

基于所述标识检测结果确定所述滚刷的类型；

根据所述滚刷的类型确定所述第四时长。

在本申请第二方面中，作为一种可选的实施方式，所述第四时长在30分钟到40分钟之间。

在本申请第二方面中，作为一种可选的实施方式，所述发热机构还包括发热件，所述发热件用于加热供气件吹出的风所述供气件吹出的风或加热滚刷，或用于对所述滚刷进行加热；

以及，所述第一控制器还用于控制所述发热件启动，并控制所述发热件持续第五时长加热供气件吹出的风所述供气件吹出的风或加热所述滚刷，其中，所述第五时长小于等于所述第四时长。

在本申请第二方面中，作为一种可选的实施方式，所述第一控制器还用于：

根据所述滚刷的类型确定所述发热件的工作功率和所述发热件的工作时长为所述第五时长。

在本申请第二方面中，作为一种可选的实施方式，所述发热机构还包括消毒发生器；

以及，所述第一控制器还用于：

控制所述消毒发生器持续工作第六时长，以对所述滚刷进行杀毒处理。

在本申请第二方面中，作为一种可选的实施方式，所述第一控制器还用于

根据所述滚刷的类型确定所述第六时长和所述消毒发生器的工作功率。

在本申请第二方面中，作为一种可选的实施方式，所述底座还包括液位传感器，所述液位传感器与所述第二控制器电性连接，用于检测所述凹槽中的液位；

以及，所述第一控制器还用于：

接收所述液位传感器针对所述凹槽中的液位的液位检测结果；

基于所述液位检测结果，确定所述第三时长。

在本申请第二方面中，作为一种可选的实施方式，所述第一控制器还用于：

接收所述液位传感器针对所述凹槽中的液位的液位检测结果；

基于所述液位检测结果判断所述凹槽中的液位是否小于等于第一阈值，若所述凹槽中的液位小于等于所述第一阈值，则控制所述吸污机构停止工作；

当所述凹槽中的液位大于所述第一阈值时，控制所述吸污机构持续抽吸，直至所述凹槽中的液位小于等于所述第一阈值。

本申请第三方面公开一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行根据本申请实施例第一方面的洗地机的自清洁方法。

相对现有技术而言，本申请第三方面的电子设备通过执行洗地机的自清洁方法，能够确保滚刷与水接触，然后能够使得滚刷能够被充分被冲洗，最终通能够实现同步抽吸和甩干，其中，由于抽吸和甩干同步进行，这样一来，在甩干过程中，可利用吸污机构所产生的吸力抽走滚刷甩出的污渍，进而降低滚刷甩出的污渍飞溅到洗地机的主机或洗地机的底座上的概率，从而降低二次污染的发生概率。与此同时，由于滚刷在水中滚动且吸污机构未启动，因此在采用低于第二转速的第一转速驱动滚刷转动，能够降低滚刷转速过大而将自身或凹槽中的污渍甩在主机或洗地机的底座的概率，进而进一步降低二次污染的发生概率。再一方面，由于滚刷的第一转速较慢，从而使得滚刷的表面与凹槽中的水单位接触时间更长，进而凹槽的水有足够的时间进入滚刷的刷毛根部，而不至于由于滚刷的表面与凹槽中的水单位接触时间短，使的凹槽的水难以到达刷毛根部，在这一过程，之所以滚刷的表面与凹槽中的水的单位接触时间长，更容易进入滚刷的刷毛根部，是因为凹槽中的水不会因为滚刷的转速过大，刚进入刷毛前端就被谁甩出，从而无法进一步延伸到刷毛的根部。又一方面，通过吸污机构与滚刷滚动同时进行，能够缩短整体的清洁花费时间，从而提高清洁速度。

本申请第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现本申请第一方面的洗地机的自清洁方法。

相对现有技术而言，本申请第四方面的计算机可读存储介质通过执行洗地机的自清洁方法，能够确保滚刷与水接触，然后能够使得滚刷能够被充分被冲洗，最终通能够实现同步抽吸和甩干，其中，由于抽吸和甩干同步进行，这样一来，在甩干过程中，可利用吸污机构所产生的吸力抽走滚刷甩出的污渍，进而降低滚刷甩出的污渍飞溅到洗地机的主机或洗地机的底座上的概率，从而降低二次污染的发生概率。与此同时，由于滚刷在水中滚动且吸污机构未启动，因此在采用低于第二转速的第一转速驱动滚刷转动，能够降低滚刷转速过大而将自身或凹槽中的污渍甩在主机或洗地机的底座的概率，进而进一步降低二次污染的发生概率。再一方面，由于滚刷的第一转速较慢，从而使得滚刷的表面与凹槽中的水单位接触时间更长，进而凹槽的水有足够的时间进入滚刷的刷毛根部，而不至于由于滚刷的表面与凹槽中的水单位接触时间短，使的凹槽的水难以到达刷毛根部，在这一过程，之所以滚刷的表面与凹槽中的水的单位接触时间长，更容易进入滚刷的刷毛根部，是因为凹槽中的水不会因为滚刷的转速过大，刚进入刷毛前端就被谁甩出，从而无法进一步延伸到刷毛的根部。又一方面，通过吸污机构与滚刷滚动同时进行，能够缩短整体的清洁花费时间，从而提高清洁速度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本申请实施例一提供的一种洗地机的自清洁方法的流程示意图；

图2是图1中步骤103的一种子步骤的流程示意图；

图3是本申请实施例四提供的一种洗地机的自清洁方法的流程示意图；

图4是本申请实施例四提供的另一种洗地机的自清洁方法的流程示意图；

图5是本申请实施例四提供的再一种洗地机的自清洁方法的流程示意图；

图6是本申请实施例六提供的再一种洗地机的自清洁方法的流程示意图；

图7是本申请实施例七提供的一种洗地机的自清洁方法的流程示意图；

图8是本申请实施例八公开一种洗地机的结构示意图；

图9是本申请实施例八公开另一种洗地机的结构示意图；

图10是本申请实施例九提供的一种电子设备的结构示意图。

其中，附图标记为：

洗地机10、主机100、滚刷120、吸污机构130、底座200、凹槽210；发热机构230、线路板230a、供气件231、消毒发生器234。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

实施例一

请参阅图1，图1是本申请实施例一提供的一种洗地机的自清洁方法的流程示意图，该自清洁方法应用洗地机的第一控制器中，其中，洗地机包括主机和底座，主机包括第一控制器、喷水机构、吸污机构和滚刷，底座设有凹槽，滚刷的部分结构延伸至凹槽中。

如图1所示，该洗地机的自清洁方法包括以下步骤：

101、在主机放置于底座之后，控制喷水机构持续喷水第一时长，喷水机构喷出的水汇集于凹槽中并使滚刷的部分结构浸没于凹槽中；

102、控制滚刷以第一转速持续旋转第二时长，以使滚刷在凹槽中滚动；

103、控制吸污机构以第三时长持续抽吸凹槽中的水，并同步控制滚刷以第二转速持续旋转第三时长，其中，第二转速高于第一转速。

针对步骤101-103，结合其对应的应用场景进行说明。

示例性地，本申请实施例的洗地机的主机可在地面上来回滚动，使得主机上的滚刷对地面进行清洁，其中，清洁过程中，随着滚刷的滚动，地面上的污渍被滚刷吸附，随后被洗地机的主机上的吸污机构抽吸到回收污渍的装置(如污水桶)。另一方面，在滚刷工作之前或者滚刷滚动时，洗地机主机上的喷水机构对滚刷或者滚刷相抵的地面部分进行喷水，以湿润滚刷或者滚刷相抵的地面部分，从而能够使得滚刷能够更好地吸附地面上的污渍，最终起到最优的地面清洁效果。

在上述场景中，当洗地机的主机完成地面清洁任务后，需要对洗地机上的滚刷进行清洗，以使没有被吸污机构抽吸至回收污渍的装置，而继续附着在滚刷上的污渍被清洗掉。具体地，为了对滚刷进行清洗，本申请实施例的洗地机设有底座，其中，在洗地机的主机完成地面清洗后，洗地机的主机放置于洗地机的底座上，相应地，底座上设有凹槽，凹槽的形状与滚刷的形状相互适配，且凹槽的槽深与滚刷的直径相互适配，进而当洗地机的主机放置于洗地机的底座上时，滚刷的部分结构延伸至凹槽中，例如，滚刷的中轴线以下的部分延伸至凹槽中，这样一来，通过向凹槽注水，能够使得滚刷的部分结构浸没于凹槽中，进一步地，当滚刷在凹槽滚动时，滚刷与凹槽中的水接触的接触面不断改变，使得凹槽中的水冲洗滚刷，进而将吸附在滚刷的刷毛上的污渍被冲洗到凹槽中。

在上述场景中，为了向凹槽中转入清水，本申请实施例的洗地机还包括喷水机构，具体地，喷水机构可以设置在洗地机的主机上，例如，可以是用于在地面清洁时向滚刷或地面喷水的喷水机构，另一方面，喷水机构还可以安装在底座上，例如安装在凹槽的上方。进一步地，喷水机构的喷水方向可以垂直于凹槽，例如，当喷水机构安装在凹槽的上方，喷水机构的喷水机构以凹槽的方向喷出。在另一具体应用场景中，喷水机构的喷水方向朝向滚刷的表面，这样一来，喷水机构喷出的水能够先浸没滚刷并将滚刷上的部分污渍在滚刷滚动之前先行冲刷下来，或者在滚动在凹槽滚动过程中，与凹槽中的水共同清洗滚刷上的污渍，从而起到提高滚刷的清洁速度。

在上述场景中，洗地机上的吸污机构还用于对凹槽的水进行抽吸，例如，本申请实施例的滚刷上方设有吸污机构，当洗地机的主机放置在洗地机的底座上时，洗地机的主机的底部与洗地机的底座形成一个密封性较好的空间，从而吸污机构所产生的吸力能够抽吸凹槽中的水。

在上述场景中，为了在洗地机的主机放入洗地机的底座之后，洗地机能够自动执行完成滚刷的清洗，洗地机的主机还包括第一控制器，其中，该第一控制器可以是微控制单元，需要说明的是，对于第一控制器的具体型号，本申请实施例不做限定，只要其能够用于执行本申请实施例的自清洁方法即可。

由上可知，本申请实施例公开一种洗地机的自清洁方法能够在主机放置于底座之后，控制喷水机构持续喷水第一时长，喷水机构喷出的水汇集于凹槽中并使滚刷的部分结构浸没于凹槽中，进而能够控制滚刷以第一转速持续旋转第二时长，以使滚刷在凹槽中滚动并使滚刷上的污渍被冲洗到凹槽中，最后通过控制吸污机构以第三时长持续抽吸凹槽中的水，和同步控制滚刷以第二转速持续旋转第三时长，能够在抽吸污水的同时，将残留在滚刷的水甩出并抽走。

相对现有技术而言，本申请实施例的方法通过步骤101能够确保滚刷与水接触，然后通过步骤102能够使得滚刷能够被充分被冲洗，最终通过步骤103中能够实现同步抽吸和甩干，其中，由于抽吸和甩干同步进行，这样一来，在甩干过程中，可利用吸污机构所产生的吸力抽走滚刷甩出的污渍，进而降低滚刷甩出的污渍飞溅到洗地机的主机或洗地机的底座上的概率，从而降低二次污染的发生概率。与此同时，由于步骤102中，滚刷在水中滚动且吸污机构未启动，因此在步骤102中采用低于第二转速的第一转速驱动滚刷转动，能够降低滚刷转速过大而将自身或凹槽中的污渍甩在主机或洗地机的底座的概率，进而进一步降低二次污染的发生概率。再一方面，由于在步骤102，滚刷的转速较慢，从而使得滚刷的表面与凹槽中的水单位接触时间更长，进而凹槽的水有足够的时间进入滚刷的刷毛根部，而不至于由于滚刷的表面与凹槽中的水单位接触时间短，使的凹槽的水难以到达刷毛根部，在这一过程，之所以滚刷的表面与凹槽中的水的单位接触时间长，更容易进入滚刷的刷毛根部，是因为凹槽中的水不会因为滚刷的转速过大，刚进入刷毛前端就被谁甩出，从而无法进一步延伸到刷毛的根部。又一方面，通过吸污机构与滚刷滚动同时进行，能够缩短整体的清洁花费时间，从而提高清洁速度。

进一步地，在步骤103中采用高于第一转速的第二转速驱动滚刷，一方面能够使得滚刷上的污渍被充分甩出，例如，滚刷的转速越大，滚刷滚动所产生的离心力越大，滚刷的刷毛根部的污渍越容易甩出，尤其是滚刷的刷毛为绒毛而容易吸水时，通过加大滚动的转速能够充分甩出刷毛上的污渍。

实施例二

在一些场景中，在实施例一中的步骤103的刚开始阶段，吸污机构刚开始启动时，未来得及将凹槽中的大部分污水抽吸完成，进而导致滚刷上的污渍飞溅到洗地机的主机和洗地机的底座上，针对这一场景，本申请实施例提供了步骤103的一种优选具体方式，即将滚刷在步骤103中的转动时长第三时长划分为第一子时长和第二子时长，且滚刷在第一子时长内的转速小于滚刷在第二子时长内的滚刷，即如图2所示，步骤103中的同步控制滚刷以第三时长持续旋转，包括以下子步骤：

1031、在第一子时长内，控制滚刷以第三转速持续旋转；

1032、在第二子时长内，控制滚刷以第四转速持续旋转，其中，第四转速大于第三转速，第四转速和第三转速的平均转速为第二转速。

在本申请实施例中，优选地，滚刷在第一子时长内的转速即第三转速可以与滚刷在步骤102中滚刷的转速即第一转速相同，这样一来，就能够采用低速转动模式驱动滚刷转动，进而在吸污机构刚启动阶段，避免滚刷甩出的水对洗地机的主机和底座造成二次污染。相应地，滚刷在第二子时长内的转速即第四转速高于第三转速，这样一来，能够在避免对洗地机的主机和底座造成二次污染的前提下，使滚刷上的污渍充分甩出，例如在第一子时长内先以降低的转速将位于滚刷的刷毛前端的水分甩出，而在第二子时长以高转速将残留在滚刷的刷毛根部的甩出，从而滚刷上的污渍充分甩出。

在本申请实施例中，优选地，第一子时长、第二子时长、第三转速和第四转速根据吸污机构的工作模式和工作功率预设，例如，在一些细分场景中，如果吸污机构在刚启动阶段就以大功率工作而产生足够的吸力，从而可以避免滚刷甩出的水造成对洗地机二次污染，则滚刷的第三转速和第四转速为相同，即在步骤103中，滚刷的转速保持不变，以第二转速持续转动。再例如，如果吸污机构的工作模式是，先小功率，然而渐变到稳定功率，最后再渐变到功率为零，此时，滚刷在步骤103中的转速为渐变，即先小转速渐变到稳定转速，最后渐变到停止旋转，其中，滚刷在这一过程中，其转速的平均值为第二转速。

需要说明是，关于将第三时长划分为第一子时长、第二子时长，以及将第二转速划分为第三转速和第四转速仅仅是一种优选方式，在一些具体实施方式中，第三时长可以划分为第一子时长、第二子时长、第三子时长等多个子时长，第二转速也可以划分为多个阶段的转速。

在本申请实施例中，优选地，在第三时长中，第一子时长与第二子时长的比例预设在1:5到1:3之间，例如，当滚刷的刷毛为硬毛时，第一子时长与第二子时长的比例为1：5，而当滚刷的刷毛为软毛时，第一子时长与第二子时长的比例为1：3，其中，由于软毛容易吸附更多的水分，因此通过提高第一子时长的占比，能够在吸污机构刚启动阶段，通过滚刷的低速转动甩出更多的水分，从而避免由于滚刷以第三转速旋转的时间不足，从而避免滚刷以第四转速旋转时，滚刷中依然有大量的污水吸附，尤其是滚刷的刷毛的前端依然吸附大量的污水，进而避免滚刷以第四转速旋转时，滚刷的污水过量而飞溅到地面、洗地机的主机和洗地机的底座上，最终降低二次污染的概率。

在本申请实施例中，可选地，第一子时长与第二子时长的比例为1：4，例如，假设在步骤103中，滚刷需与吸污机构同步工作25S，则第一子时长为5S，而第二子时长为20S，其中，这一优选方式，能够在避免滚刷的污水过量而飞溅到地面、洗地机的主机和洗地机的底座上的同时，有足够时间甩出滚刷根部的污渍。

实施例三

在本申请实施例中，实施例第一中的步骤101中的喷水机构的第一时长、步骤102中的滚刷的第二时长和步骤103中的吸污机构、滚刷工作的第三时长是预先设置。

在本申请实施例中，作为一种的预先设定的具体方式，用户在将洗地机的主机放入洗地机的底座后，通过控制面板可设置第一时长、第二时长、第三时长，进一步地，控制面板上设置有数值设置选项，其中，通过数值设置选项，能够设置第一时长、第二时长、第三时长的具体数值，例如，将第一时长、第二时长、第三时长分别设置为第一预设时长、第二预设时长、第三预设时长，另一方面，洗地机的第一控制器能够根据用户在控制面板上的选项和设置的数值执行步骤101、步骤102、步骤103。

进一步地，第一预设时长为8-12S，例如，第一预设时长可以是8S，也可以12S。即根据洗地机的参数，可将喷水机构的第一预设时长为8-12S，其中，洗地机的参数可以是滚刷的类型、喷水机构的型号。通过将第一预设时长限定为8-12S，可在不同洗地机的参数下，确保凹槽中的水量能够充分对滚刷进行清洗，且可避免凹槽中的水量过大而从凹槽中溢出，进而避免对地面、洗地机的主机和洗地机的底座造成二次污染。优选地，在8-12S范围内，将10S作为第一预设时长的具体数值，其中，通过将第一预设时长设置为10S能够进一步提高喷水机构的喷水量的控制精确度，从而使滚刷的刷毛充分冲洗，且避免凹槽中的水量过大而从凹槽中溢出，进而避免对地面、洗地机的主机和洗地机的底座造成二次污染，尤其是在滚刷的刷毛浸没阶段，喷水机构在10S内的喷水量能够充分渗入滚刷的刷毛根部，进而能够减少滚刷在步骤102中的第二时长，即由于喷水机构在10S内的喷水量能够充分渗入滚刷的刷毛根部，进而滚刷无需在步骤102花费太多时间用于使滚刷的刷毛充分冲洗，这样一来就能够进一步提高清洁速度。

进一步地，第二预设时长为8-12S，通过将第二预设时长限定在8-12S，可使得滚刷在凹槽中充分滚动，并使得凹槽中的水能够充分冲洗滚刷，以提高滚刷的清洁度。

进一步地，第二预设时长为10S。通过将第二预设时长设置为10S，一方面能够可使得滚刷在凹槽中充分滚动，并使得凹槽中的水能够充分冲洗滚刷，以提高滚刷的清洁度，另一方面，可避免滚刷二次污染，其中，由于滚刷在凹槽中滚动，进而滚刷中的污渍被冲洗到凹槽中，随着时间推移，凹槽中的污渍越多，进而能够对滚刷造成二次污染，本申请实施例通过限定第二预设时长为10S，能够将凹槽中的污渍含量控制在合理范围，以避免对滚刷造成二次污染。

在本申请实施例中，第三预设时长为20S-30S，优选地，第三预设时长为25S。

在一些细分应用场景中，用户通过数值设置选项时，可能会将数值设置为不合理的范围，例如，将滚刷在步骤102中的第一时长设置为10分钟，从而远超滚刷充分冲洗所需时间。针对上述场景，作为一种可选的实施方式，通过限定第一预设时长、第二预设时长、第三预设时长的数值设置上下限范围能够避免用户将第一预设时长、第二预设时长、第三预设时长设置为不合理的范围，例如，洗地机的第一控制器还用于执行以下步骤：

实时获取用户针对第一预设时长、第二预设时长、第三预设时长的设置值；

依次判断用户针对第一预设时长、第二预设时长、第三预设时长的设置值是否超出第二阈值，若是则针对用户的数值上调指令或数值下调指令不做响应。

具体地，依次判断用户针对第一预设时长、第二预设时长、第三预设时长的设置值是否超出第二阈值包括了判断第一预设时长的设置值是否超出第一预设时长的上下限、判断第二预设时长的设置值是否超出第二预设时长的上下限、判断第三预设时长的设置值是否超出第三预设时长的上下限。另一方面，针对用户的数值上调指令或数值下调指令不做响应的一种优选方式是，如果第一预设时长或第二预设时长或第三预设时长的当前设置数值已到达上限，且用户此时触发的是数值上调指令，则不响应该数值上调指令，但是能够响应用户的数值下调指令；如果当前设置数值已到达下限，且用户此时触发的是数值下调指令，则不响应该数值下调指令，但是能够响应用户的数值上调指令。由此可知，通过限定第一预设时长、第二预设时长、第三预设时长的设置范围，可避免用户将第一预设时长、第二预设时长、第三预设时长设置在不合理的范围，进而使得洗地机能够基于合理的第一预设时长、第二预设时长、第三预设时长完成步骤101、步骤102、步骤103构成的清洁方法，并且避免洗地机浪费资源和降低洗地机的清洁效果，例如，假设用户将喷水机构的第一时长设置过长，会导致喷水机构过量喷水，进而一方面浪费水资源，另一方面，过量的水汇集到凹槽中从而从凹槽中溢出，从而对地面、洗地机的底座和洗地机的主机造成二次污染，其中，当过量的水流经滚刷时会将滚刷上的污渍冲洗到凹槽，因此从凹槽中的溢出的是水带有污渍，从而对地面、洗地机的底座和洗地机的主机造成二次污染。

在本申请实施例中，可选地，本申请实施例的洗地机还包括了扬声机构，例如，洗地机的主机上安装有蜂鸣器，相应地，洗地机的第一控制器还执行以下步骤：

当识别到用户针对第一时长、第二时长的、第三时长的设置值超出预设阈值时，向扬声机构发送提声音生成指令，以使得扬声机构根据声音生成指令发出提示声。在本实施方式中，通过发出提示声可提示用户针对第一时长、第二时长的、第三时长设置合理的数值。

在本申请实施例中，可选地，控制面板可设置在洗地机的主机上，也可以设置在洗地机的底座上。优选地，将控制面面板设置在洗地机的主机上，例如控制面板可设置在主机上的握把上，这样一来就能够使用户不需要蹲下，就能够对第一预设时长、第二预设时长、第三预设时长进行设置。

在本申请实施例中，可选地，针对步骤101、步骤102、步骤103中的第一时长、第二时长、第三时长的设置数值，还可以是在洗地机的生产阶段、或安装阶段预设并写入第一控制器中，而不需要用户设置第一预设时长、第二预设时长、第三预设时长的数值，相应地，用户仅需触发控制面板上的自清洁启动选项，洗地机的第一控制器就会读取第一时长对应的第一预设时长、第二时长对应的第二预设时长、第二时长对应的第三预设时长，进而执行步骤101、步骤102、步骤103，这样一来，可简化用户的操作，提高本申请实施例的洗地机的使用便捷性。

在一些场景中，第一预设时长根据凹槽的型号设置，例如，在凹槽的上表面设置有凹槽的型号“110”，此时，用户通过查询使用提示时，可确定该型号对应的第一预设时长的具体数值为9S，而如果凹槽的上表面设置的凹槽的型号“112”，则第一预设时长的具体数值为10S。需要说明是在设置第一预设时长时，用户除了能够基于控制面板的数值设置选项设置之前，还可以通过控制面板上的型号设置选项输入凹槽的型号，相应地，洗地机的第一控制器根据型号设置选项的内容识别第一预设时长的具体数值。

进一步地，在一些细分场景中，凹槽的型号与凹槽的槽深、槽宽、凹槽的储水容量绑定，即根据凹槽的槽深、槽宽、凹槽的储水容量不同，凹槽的型号不相同，例如，假设凹槽的槽深为10cm、槽宽30cm、凹槽的储水容量为800ml，则凹槽的型号为“110”，若凹槽的槽深为10cm、槽宽25cm、凹槽的储水容量为700ml，则凹槽的型号为“112”。这样一来，就能够根据凹槽的参数确定喷水机构工作的第一时长，使得凹槽能够容纳喷水机构喷出的水量，进而避免凹槽中的水溢出而造成对地面、洗地机的主机、洗地机的底座造成二次污染。

在一些细分场景中，第一预设时长的设置根据喷水机构的型号设置，例如，在喷水机构的上表面设置有喷水机构的型号为“V1”，此时，用户通过查询使用提示时，可确定该型号对应的第一预设时长的具体数值为9S，而如果凹槽的上表面设置的凹槽的型号“V2”，则第一预设时长的具体数值为10S。需要说明是在设置第一预设时长时，用户除了能够基于控制面板的数值设置选项设置之前，还可以通过控制面板上的型号设置选项输入凹槽的型号，相应地，洗地机的第一控制器根据型号设置选项的内容识别第一预设时长的具体数值。

进一步地，喷水机构的型号与喷水机构的喷头数量、喷头的喷孔直径比绑定，即不同的喷水机构的喷头数量、喷头的喷孔直径，喷水机构的型号也不一样，具体地，当喷头数量为2个、喷头的喷孔直径为1cm时，则喷水机构的型号为“V1”，而当喷头数量为1个、喷头的喷孔直径为1cm时，喷水机构的型号为“V2”。因此，这样一来，能够根据喷水机构的型号确定喷水机构工作的第一时长，使得喷水机构喷出适量的水，进而避免凹槽中的水溢出而造成对地面、洗地机的主机、洗地机的底座造成二次污染。

需要说明的是，凹槽的型号还能够与凹槽的其他产品参数进行绑定，以根据凹槽的其他产品参数确定喷水机构的第一时长，同时，喷水机构的型号还能够与喷水机构的其他产品参数进行绑定，以根据喷水机构其他产品参数确定喷水机构的第一时长。

在一些细分场景中，喷水机构的第一时长还能够根据喷水机构的型号、凹槽的型号之外的洗地机参数设置，优选地，喷水机构的第一时长根据滚刷的类型设置，其中，滚刷的类型可根据滚刷上的刷毛的长度、材质确定，例如，当滚刷上的刷毛的长度为5cm，即滚刷上的刷毛为短毛时，则滚刷的类型为“G1”，或者当即滚刷上的刷毛采用柔性材料制成时，滚刷的类型为“G1”，而当滚刷上的刷毛的长度为8cm，即滚刷上的刷毛为长毛时，则滚刷的类型为“G2”，或者当即滚刷上的刷毛采用硬性材料制成时，滚刷的类型为“G2”，需要说明的是，关于滚刷的类型跟根据滚刷的单一参数确定，也可以根据滚刷的两个以上的参数确定，例如，当滚刷上的刷毛的长度为8cm，而滚刷上的刷毛采用硬性材料制成时，滚刷的型号为“G3”，对此在不脱离本申请实施例的发明构思下，本领域技术人员应该理解滚刷的型号的确定不限于上述实施方式。

在一些细分场景中，喷水机构的第一时长对应的第一预设时长根据喷水机构的型号、滚刷的类型共同确定，例如，当喷水机构的型号为“V2”，且滚刷的类型为“G1”时，第一预设时长为9S，除此之外，可选地，第一预设时长还能够根据喷水机构的型号、滚刷的类型、凹槽的型号确定。在这一细分场景中，通过洗地机的两个以上的参数确定第一预设时长，能够基于凹槽的型号、喷水机构的信号以及滚刷的类型等其他因素，精确地设置喷水机构所喷出的水量，使得喷水机构喷出的水汇集到凹槽中时，一方面能够使滚刷的刷毛充分冲洗，另一方面避免凹槽中的水量过大而从凹槽中溢出，进而避免对地面、洗地机的主机和洗地机的底座造成二次污染。

需要说明的是，关于第一预设时长的8-12s范围可作为用户针对第一预设时长的设置数值上下限，使得用户在该范围内设置第一预设时长的具体数值。第一预设时长为10S可在用户设置时通过控制面板生成提示，以引导用户将第一预设时长设置为该数值。

在一些细分场景中，用户完成第一阶段地面的清洁后，在第一阶段使用新的滚刷进行地面清洁，其中，第一阶段所使用的滚刷与第二阶段所使用的滚刷在类型上不相同，进而滚刷在类型会导致滚刷自清洁所需水量不同，针对这一情形，本申请实施例中的第一控制器还用于更新第一预设时长的设置范围或者具体数值，例如，假设第一阶段所适用的滚刷对应的第一预设时长的设置范围为8-12S，进而基于第二阶段所使用的滚刷与第一阶段所使用的滚刷不相同，可在第二阶段中，将第一预设时长的设置范围设置在9-10S，从而实现动态更新第一预设时长的设置范围。再例如，假设第一阶段所适用的滚刷对应的第一预设时长为8S，则基于第二阶段所使用的滚刷与第一阶段所使用的滚刷不相同，可在第二阶段中，将第一预设时长的设置为10S。

需要说明的是，关于第一预设时长的设置范围和设置值的更新，可基于用户在控制面板输入的设置值更新，也可以通过控制面板上的数值更新指令更新。

实施例四

在本申请实施例中，针对实施例中的步骤101中的喷水机构的第一时长、步骤102中的滚刷的第二时长和步骤103中的吸污机构、滚刷工作的第三时长基于传感器的检测结果确定。

作为一种可选的实施方式，本申请实施例的洗地机设有液位传感器，其中，该液位传感器设置在洗地机的底座上，且洗地机的底座还包括第二控制器，该液位传感器与第二控制器电性连接，用于检测凹槽中的液位，例如的，液位传感器设置在凹槽的内侧面，当凹槽中的水位到达液位传感所在高度时，液位传感器产生一个信号，从而第二控制器根据该信号可确定凹槽中的水位。优选地，液位传感器可以是激光液位传感器、超声波液位传感器、雷达液位传感器、静压式液位传感器、浮球式液位传感器、音叉振动液位开关中的任意一种传感器或者两种组合。需要说明的是，激光液位传感器、超声波液位传感器、雷达液位传感器、静压式液位传感器、浮球式液位传感器、音叉振动液位开关的相关说明，请参阅现有技术，本申请实施例对此不作赘述。

需要说明的是，关于液位传感器的设置位置还可以是是凹槽的底部等其他部分。

基于本申请实施例的洗地机还包括液位传感器，本申请实施例提供了另一种洗地机的自清洁方法，如图3所示，该自清洁方法包括以下步骤：

201、在主机放置于底座之后，控制喷水机构持续喷水第一时长，喷水机构喷出的水汇集于凹槽中并使滚刷的部分结构浸没于凹槽中；

202、控制滚刷以第一转速持续旋转第二时长，以使滚刷在凹槽中滚动；

203、接收液位传感器针对凹槽中的液位的液位检测结果；

204、基于液位检测结果，确定第三时长；

205、控制吸污机构以第三时长持续抽吸凹槽中的水，并同步控制滚刷以第二转速持续旋转第三时长，其中，第二转速高于第一转速。

上述步骤201、202、205的详细说明请参阅步骤101、步骤102、步骤103的详细说明。

在上述步骤中，通过液位传感器的检测结果能够确第三时长，其中，由于液位传感器能够实时检测凹槽中的真实水位，进而基于液位传感器实时检测的凹槽中的真实水位，能够通过第三时长更加的精确地控制吸污机构，以使得吸污机构充分抽吸凹槽中的污水。

进一步地，如图4所示，在步骤205：控制吸污机构以第三时长持续抽吸凹槽中的水之后，本申请实施例的方法还包括以下步骤：

206、接收液位传感器针对凹槽中的液位的液位检测结果；

207、基于液位检测结果判断凹槽中的液位是否小于等于第一阈值，若凹槽中的液位小于等于第一阈值，则控制吸污机构停止工作；

当凹槽中的液位大于第一阈值时，控制吸污机构持续抽吸，直至凹槽中的液位小于等于第一阈值。

上述可选方式中，通过液位传感器的检测结果能够判断凹槽是否已经基本抽干，如果是控制吸污机构停止工作，如果不是则控制吸污机构继续工作，这样一来就能够动态调整吸污机构的工作时长，例如，假设吸污机构工作了15S后，此时基于液位传感器的检测结果判断凹槽中的液位小于1cm而足以风干，则吸污机构停止工作而不需要持续工作到第25S，再例如，假设吸污机构在持续工作25S后，通过液位传感器的检测结果判断凹槽中的液位大于1cm，则可控制吸污机构继续工作，直至凹槽中的液位小于1cm，尤其是在执行步骤201中，用户调整了第一时长，使得喷水结构的喷水量与预设值存在偏差时，需要通过动态调整吸污机构的工作时长。进一步可选地，第一阈值可以是1cm，也可以是0.5cm等其他数值。

在本申请实施例中，可选地，本申请实施例的方法还包括以下步骤：

接收液位传感器针对凹槽中的液位的液位检测结果，基于液位的液位检测结果确定第一时长。

上述可选方式中，能够基于液位的液位检测结果确定喷水机构的工作时长，以使得喷水机构喷出适量的水，其中，在一些场景中，用户在洗地机执行步骤201过程中，在喷水机构未完成喷水时中断了洗地机工作，进而当用户触发洗地机继续喷水时，喷水机构能够基于液位的液位检测结果重新确定工作时长，以使得其喷出适量的水，防止喷出的水过少或过多。

在一些场景中，本申请实施例的洗地机还包括滚刷检测传感器，该滚刷检测传感器设置在洗地机的主机上，用于检测滚刷的标识信息，其中，滚刷的标识信息设置在滚刷的安装架的上端部，且当滚刷被安装在安装架上，滚刷检测传感器能够检测到滚刷的标识信息，例如，当滚刷被安装在安装架上时，滚刷检测传感器正对滚刷的标识信息，从而能够获取滚刷的标识信息。

基于滚刷检测传感器，本申请实施例公开了另一种洗地机的自清洁方法。如图5所示，该方法包括以下步骤：

301、接收滚刷检测传感器针对滚刷的标识信息的标识检测结果；

302、基于标识检测结果确定滚刷的类型；

303、根据滚刷的类型确定第一时长和第二时长；

304、在主机放置于底座之后，控制喷水机构持续喷水第一时长，喷水机构喷出的水汇集于凹槽中并使滚刷的部分结构浸没于凹槽中；

305、控制滚刷以第一转速持续旋转第二时长，以使滚刷在凹槽中滚动；

306、控制吸污机构以第三时长持续抽吸凹槽中的水，并同步控制滚刷以第二转速持续旋转第三时长，其中，第二转速高于第一转速。

需要说明的是，关于步骤304、步骤305、步骤306的详细说明，请参阅实施例一、实施例二、实施例三的相关内容。

上述步骤301-303能够基于滚刷检测传感器针对滚刷的标识信息的标识检测结果，确定滚刷的类型，进而能够确定第一时长和第二时长，这样一来就能够根据滚刷的类型自动确定第一时长和第二时长，从而不需要用户额外的时间设置第一时长和时长，且该方式的第一时长和第二时长能够随着滚刷的改变而自动调整，具有更高的智能性。

在一些细分场景中，滚刷检测传感器可以是红外传感器，也可以是图像检测传感器等其他能够的检测滚刷的类型的传感器。具体地，当滚刷检测传感器为红外触感器时，安装架安装有类型选择拨片和拨片槽，且类型选择拨片可在拨片槽上下拨动，其中，用户安装滚刷时，可根据滚刷的类型设置类型选择拨片的设置位置，例如，当滚刷的类型为“G1”，将类型选择拨片拨动到拨片槽的底部，当滚刷的类型为“G2”，将类型选择拨片拨动到拨片槽的顶部，这样一来，当红外触感器发出的射线被拨片遮挡时，产生一个检测信号，从而生成检测结果，其中，红外触感器发出的射线被不同位置的拨片遮挡时所产生的检测结果不一样，这样就能够根据标识检测结果确定滚刷的类型。

在本申请实施例中，优选地，滚刷检测传感器为图像检测传感器，相应地，滚刷的标识信息为图形码，图像检测传感器用于检测滚刷上的图形码。具体地，步骤301-303的具体方式为：

接收图像检测传感器针对滚刷的图形码的标识检测结果；

基于标识检测结果确定滚刷的类型；

根据滚刷的类型确定第一时长和第二时长。

在上述优选实施方式中，图形码可以是一维码，也可以是二维码、三维码等其他能够识别滚刷类型的图形码，其中，每一种类型的滚刷与一种图形码唯一绑定，这样一来，通过图形码可确定滚刷的类型。另一方面，采用图形码作为滚刷的标识信息和将滚刷检测传感器作为图像检测传感器，能够提高滚刷类型的检测精度。

实施例五

为了提高清洁效果，针对实施例一中步骤102中滚刷滚动的第一转速、步骤103中滚刷滚动的第二转速，以及滚刷在第三时长内的第三转速和第四转速的设置方式，可在洗地机工作前由用户预先设置。

作为一种的预先设定的具体方式，用户在将洗地机的主机放入洗地机的底座后，通过控制面板可设置第一转速、第二转速、第三转速、第四转速，进一步地，控制面板上设置有数值设置选项，其中，通过数值设置选项，能够设置第一转速、第二转速、第三转速、第四转速的具体数值，例如，将第一转速、第二转速、第三转速、第四转速分别设置为第一预设转速、第二预设转速、第三预设转速、第四预设转速，另一方面，洗地机的第一控制器能够根据用户在控制面板上的选项和设置的数值执行步骤101、步骤102、步骤103。

在一些细分应用场景中，用户通过数值设置选项时，可能会将数值设置为不合理的范围，例如，将滚刷在步骤102中的第一转速设置为900转每分钟，从而导致滚刷转动过快而将污水甩在洗地机的底座，从而造成洗地机底座的二次污染。针对上述场景，作为一种可选的实施方式，通过限定第第一预设转速、第二预设转速、第三预设转速、第四预设转速的数值设置上下限范围能够避免用户将第一预设转速、第二预设转速、第三预设转速、第四预设转速设置为不合理的范围，相应地，洗地机的第一控制器还用于执行以下步骤：

实时获取用户针对第一预设转速、第二预设转速、第三预设转速、第四预设转速的设置值；

依次判断用户针对第一预设转速、第二预设转速、第三预设转速、第四预设转速的设置值是否超出第三阈值，若是则针对用户的数值上调指令或数值下调指令不做响应。

具体地，第三阈值包括第一预设转速的上下限、第二预设转速的上下限、第三预设转速的上下限、第四预设转速的上下限，相应地，依次判断用户针对第一预设转速、第二预设转速、第三预设转速、第四预设转速的设置值是否超出第三阈值包括了判断第一时长的设置值是否超出第一时长的上下限、判断第二时长的设置值是否超出第二时长的上下限、判断第三时长的设置值是否超出第三时长的上下限。另一方面，针对用户的数值上调指令或数值下调指令不做响应的一种优选方式是，如果第一预设转速、第二预设转速、第三预设转速或第四预设转速的当前设置数值已到达上限，且用户此时触发的是数值上调指令，则不响应该数值上调指令，但是能够响应用户的数值下调指令；如果当前设置数值已到达下限，且用户此时触发的是数值下调指令，则不响应该数值下调指令，但是能够响应用户的数值上调指令。由此可知，通过限定第一预设转速、第二预设转速、第三预设转速、第四预设转速的设置范围，可避免用户将第一预设转速、第二预设转速、第三预设转速、第四预设转速设置在不合理的范围，进而使得洗地机能够基于合理的第一预设转速、第二预设转速、第三预设转速、第四预设转速完成步骤101、步骤102、步骤103构成的清洁方法，并且使得滚刷在凹槽中充分冲洗、使得滚刷充分甩干和避免转速不合理导致污水飞溅到洗地机的底座上，进而避免对洗地机的底座造成二次污染。

在本申请实施例中，可选地，本申请实施例的洗地机还包括了扬声机构，例如，洗地机的主机上安装有蜂鸣器，相应地，洗地机的第一控制器还执行以下步骤：

当识别到用户针对第一预设转速、第二预设转速、第三预设转速、第四预设转速的设置值超出预设阈值时，向扬声机构发送提声音生成指令，以使得扬声机构根据声音生成指令发出提示声。在本实施方式中，通过发出提示声可提示用户针对第一预设转速、第二预设转速、第三预设转速、第四预设转速设置合理的数值。

在本申请实施例中，可选地，控制面板可设置在洗地机的主机上，也可以设置在洗地机的底座上。优选地，将控制面面板设置在洗地机的主机上，例如控制面板可设置在主机上的握把上，这样一来就能够使用户不需要蹲下，就能够对第一预设转速、第二预设转速、第三预设转速、第四预设转速进行设置。

在本申请实施例中，可选地，针对步骤101、步骤102、步骤103中的第一预设转速、第二预设转速、第三预设转速、第四预设转速的设置数值，还可以是在洗地机的生产阶段、或安装阶段预设并写入第一控制器中，而不需要用户设置第一预设转速、第二预设转速、第三预设转速、第四预设转速的数值，相应地，用户仅需触发控制面板上的自清洁启动选项，洗地机的第一控制器就会读取第一预设转速、第二预设转速、第三预设转速、第四预设转速，进而执行步骤101、步骤102、步骤103，这样一来，可简化用户的操作，提高本申请实施例的洗地机的使用便捷性。

在本申请实施例中，滚刷以第一转速凹槽中旋转，能够使得滚刷的远侧面充分与凹槽中的接触，从而使得滚刷上的刷毛充分沾水，以使附着在滚刷上的污渍溶于水中，进使得带有污渍的水自然落到凹槽中，或者在步骤103中别甩出。

在本申请实施例中，可选地，第一预设转速为400-600转每分钟。例如，第一预设转速可以是400转每分钟，也可以是600转每分钟。通过将第一预设转速为400-600转每分钟，能够使得滚刷以低速模式滚动，从而使得滚刷能够在凹槽中清洗的同时，又能够避免滚刷转速过快，继而避免滚刷上的污渍甩到洗地机的底座。

优选地，第一预设转速为500转每分钟，其中，将第一预设转速设置为500转每分钟，能够使得滚刷以低速模式转动，从而在利用凹槽中的水清洗滚刷上的刷毛的同时，防止刷毛上的污渍在滚刷转动过程被甩到洗地机的底座和主机上，从而防止造成二次污染。

在本申请实施例中，可选地，第二转速为预先设定的第二预设转速，第二预设转速为1800-2300转每分钟，其中，通过将第二预设转速对设置为1800-2300转每分钟，可使得滚刷以高转速模式滚动，从而产生更大的离心力，从而充分将附着在滚刷上的污渍甩出，尤其是充分将将附着在滚刷的刷毛根部上的污渍甩出。优选地，第二预设转速为2000转每分钟，其中，将第二预设转速设置为2000转每分钟，一方面能够充分将附着在滚刷上的污渍甩出，另一方面能够避免滚刷转速过高，导致污渍飞溅到洗地机的底座上，从而造成二次污染。

实施例六

在本申请实施例中，洗地机的底座还包括第二控制器，第一控制器与第二控制器无线通信连接，具体地，洗地机的主机设有无线信号接收器和无线信号发射器，洗地机的底座也设有无线信号接收器和无线信号发射器，进而通过无线信号接收器和无线信号发射器，第一控制器与第二控制器无线通信连接。

在本申请实施例中，优选地，无线信号接收器为红外信号接收器、蓝牙接收器中的一种，无线信号发射器为红外信号发射器、蓝牙发射器的一种。

在一些细分场景中，经过步骤103后，滚刷上的大部分水分已经被甩出和抽吸到回收装置中，但是，滚刷上的刷毛上依然存有一部分的污水，或者在洗地机的底座上残留有少许污水，这些污水容易滋生细菌，尤其是污水中溶解有有机物时，且洗地机的主机与洗地机的底座形成的空间较为密封性的前提下，这些污水更容易滋生细菌。针对这一情形，洗地机的底座还包括发热机构，其中，发热机构与第二控制器电性连接，且第一控制器通过向第二控制器发送指令控制发热机构。例如控制发热机构启动和停止工作。在本申请实施例中，发热机构包括用于产生风干滚刷的风的供气件，具体地，本申请实施例提供了另一种洗地机的自清洁方法，如图6所示，该洗地机的自清洁方包括以下步骤：

401、在主机放置于底座之后，控制喷水机构持续喷水第一时长，喷水机构喷出的水汇集于凹槽中并使滚刷的部分结构浸没于凹槽中；

402、控制滚刷以第一转速持续旋转第二时长，以使滚刷在凹槽中滚动；

403、控制吸污机构以第三时长持续抽吸凹槽中的水，并同步控制滚刷以第二转速持续旋转第三时长，其中，第二转速高于第一转速；

407、控制供气件向滚刷吹风并持续第四时长，以风干滚刷。

在本申请实施例中，通过供气件向滚刷吹风并持续第四时长，可风干残留在洗地机的滚刷上的污水、残留洗地机的主机其他部分的污水或残留在洗地机底座的污水，从而避免这些污水滋生细菌。

在本申请实施例中，可选地，第四时长预先写入第二控制器中，当需要控制发热机构向滚刷吹风时，可从第二控制中读取第四时长对应的数值。

在本申请实施例中，可选地，第四时长可由用户通过设置的洗地机底座上的主机的控制面板设置，例如，用户通过控制面板上的第四时长设置选项设置第四时长的具体数值。

在本申请实施例中，可选地，第四时长基于滚刷检测传感器确定，具体地，在控制供气件向滚刷吹风并持续第四时长之前，本申请实施例的方法还包括以下步骤：

404、接收滚刷检测传感器针对滚刷的标识信息的标识检测结果；

405、基于标识检测结果确定滚刷的类型；

406、根据滚刷的类型确定第四时长。

在上述可选的实施方式中，通过滚刷检测传感器可生成针对滚刷的标识信息的标识检测结果，进而能够基于标识检测结果确定滚刷的类型，从而能够根据滚刷的类型确定第四时长，这样一来，通过滚刷检测传感器就能够确定第四时长，与预设第四时长的方式相比，通过滚刷检测传感器确定第四时长，能够进一步提高洗地机的智能性，从而避免用户花额外的时间设置第四时长。

在本申请实施例中，可选地，第四时长在30分钟到40分钟之间，例如，第四时长可以是30分钟，也可以是35分钟、也可以是40分钟。通过将第四时长设置在30分钟到40分钟之间，能够充分风干残留的污水。优选地，第四时长为35分钟，其中，将第四时长设置为35分钟，除了能够确保供气件吹出的风能够充分残留的污水之外，还能够降低发热机构的工作时长，从而降低洗地机的底座的电能消耗。

在一些场景中，需要对对洗地机进行快速风干，例如，用户在清洁完成地面后，需要等待洗地机完成风干，这种场景下就需要对洗地机进行快速风干，或者由于插座有限，需要使洗地机快速完成风干，以避免洗地机的底座占用插座。针对这一场景，本申请实施例的洗地机的发热机构还包括发热件，其中，发热件用于供气件吹出的风加热供气件吹出的风，相应地，在控制供气件向滚刷吹风并持续第四时长的过程中，本申请实施例的方法还包括以下步骤：

控制发热件启动，并控制发热件持续第五时长供气件吹出的风加热供气件吹出的风，其中，第五时长小于等于第四时长。

上述步骤通过在控制发热件持续第五时长工作，能够提高洗地机的底座与洗地机的主机所形成空间内的空气温度，进而提高洗地机的风干速度。另一方面，供气件所产生的风力能够把加热后的空气输送至洗地机的底座与洗地机的主机所形成空间内的各个角度，从而对一些难以风干的偏角部分进行快速风干。

在本申请实施例中，可选地，发热件的工作功率和发热件的第五时长可以是预设的，例如，用户通过控制面板的发热件设置选项将发热件的工作功率设置为1KW、将第五时长设置为20分钟。需要说明的是，用户在设置发热件的第五时长可限制设第五时长的设置范围，使得第五时长满足小于等于第四长这一条件。

在一些场景中，存在用户不了解将发热件的工作功率和发热件的第五时长设置成为何种数值，或者用户将发热件的工作功率和发热件的第五时长设置成错误的数值，这种场景一方面用户的使用便捷性低，另一方面用户的数值的错误设置不能够匹配洗地机的参数。针对这一场景，可选地，第五时长基于传感器的检测结果确定，具体地，在控制发热件启动之前，本申请实施例的方法还包括以下步骤：

根据滚刷的类型确定发热件的工作功率和发热件的工作时长为第五时长。

上述实施方式通过基于传感器确定的滚刷的类型，能够确定发热件的工作功率和发热件的工作时长为第五时长，这样一来，一方面能够避免用户手动设置，进而提高洗地机的智能性和使用便捷性，另一方面，避免用户将加热工作的工作时长和工作功率设置错误，提高加热效果。

需要说明的是，在本可选的实施方式，滚刷的类型基于滚刷检测传感器的检测结果确定。

在一些场景中，经过风干后的滚刷，依然会辅助一些有机物，例如，经过风干后，滚刷上污水中的水分虽然被风干，但是原先溶于污水中的蛋液这些有机物依然会附着在滚刷，这些有机物容易在洗地机的主机与洗地机的底座所形成的空间中变质，并滋养细菌。针对这一场景，本申请实施例的发热机构还包括消毒发生器。另一方面，在控制吸污机构以第三时长持续抽吸凹槽中的水之后，本申请实施例的方法还包括以下步骤：

控制消毒发生器持续工作第六时长，以对滚刷进行杀毒处理。

上述可选的实施方式，通过控制消毒发生器持续工作第六时长，能够对滚刷进行杀毒处理，避免滋生细菌。

在本可选的实施方式中，控制消毒发生器可以与吹干装置同步工作，也可以在吹干装置完成吹干后启动，其中，优选地，控制消毒发生器与吹干装置同步工作，这样一来可以缩短吹干和杀菌消毒的整体所耗时间，进而缩短滚刷自清洁的整体时间。

在本申请实施例中，可选地，消毒发生器的工作功率和第六时长是预设，例如，用户通过控制面板的杀菌消毒设置选项将消毒发生器的工作功率设置为2KW、将第六时长设置为25分钟。

在本申请实施例中，可选地，消毒发生器的工作功率和第六时长基于传感器的检测结果确定，具体地，基于滚刷检测传感器确定的滚刷的类型确定。相应地，在控制消毒发生器持续工作第六时长之前，本申请实施例的方法还包括以下步骤：

根据滚刷的类型确定第六时长和消毒发生器的工作功率。

上述可选的的实施方式，通过滚刷检测传感器确定的滚刷的类型能够确定第六时长和消毒发生器的工作功率，这样一来，能够提高洗地机的使用便捷性和提高杀菌消毒的精确度。

实施例七

在本申请实施例中，步骤102中滚刷滚动的第一转速、步骤103中滚刷滚动的第二转速，以及滚刷在第三时长内的第三转速和第四转速，基于传感器的检测结果确定。

基于滚刷检测传感器，本申请实施例公开了一种洗地机的自清洁方法。如图7所示，该方法包括以下步骤：

501、接收滚刷检测传感器针对滚刷的标识信息的标识检测结果；

502、基于标识检测结果确定滚刷的类型；

503、根据滚刷的类型确定第一转速和第二转速；

504、在主机放置于底座之后，控制喷水机构持续喷水第一时长，喷水机构喷出的水汇集于凹槽中并使滚刷的部分结构浸没于凹槽中；

505、控制滚刷以第一转速持续旋转第二时长，以使滚刷在凹槽中滚动；

506、控制吸污机构以第三时长持续抽吸凹槽中的水，并同步控制滚刷以第二转速持续旋转第三时长，其中，第二转速高于第一转速。

需要说明的是，关于步骤504、步骤505、步骤506的详细说明，请参阅实施例一、实施例二、实施例三的相关内容。

上述步骤501-503能够基于滚刷检测传感器针对滚刷的标识信息的标识检测结果，确定滚刷的类型，进而能够确定第一转速和第二转速，这样一来就能够根据滚刷的类型自动确定第一转速和第二转速，从而不需要用户额外的时间设置第一转速和转速，且该方式的第一转速和第二转速能够随着滚刷的改变而自动调整，具有更高的智能性。

在本申请实施例中，可选地，当步骤506中的控制滚刷以第二转速持续旋转第三时长为分阶段执行，即在第一子时长内，控制滚刷以第三转速持续旋转，在第二子时长内，控制滚刷以第四转速持续旋转时，基于滚刷检测传感器的标识检测结果所确定滚刷的类型，确定第三转速和第四转速，例如，当滚刷的刷毛为硬毛时，第三转速为500转每分钟，而第四转速为2000转每分钟；当滚刷的刷毛为软毛时，第三转速为400转每分钟，而第四转速为2100转每分钟。

上述可选的方式通过将第三转速为500转每分钟，能够使得滚刷在在第三时长内先以低速模式转动，避免将污水甩到洗地机的底座上。同时，通过第四转速以高速模式驱动滚刷转动，从而在吸污机构产生吸力的前提，充分将滚刷上的污渍甩出。

需要说明是，基于滚刷检测传感器确定第一转速、第二转速、第三转速、第四转速只是一种优选地，本领域技术人员应当理解是，在不脱离本申请实施例基于传感器检测环境参数、洗地机状态这一构思下，使用何种传感器检测何种参数，确定第一转速、第二转速、第三转速、第四转速均为本申请实施例涵盖的范围。

实施例八

如图8、图9所示，本申请实施例公开一种洗地机10，包括主机100和底座200，主机100包括第一控制器、喷水机构、吸污机构130和滚刷120，底座设有凹槽210，滚刷120的部分结构延伸至凹槽210中，其中，第一控制器安装在主机100的握把上，在本申请实施例中，第一控制器用于：

在主机放置于底座之后，控制喷水机构持续喷水第一时长，喷水机构喷出的水汇集于凹槽中并使滚刷的部分结构浸没于凹槽中；

控制滚刷以第一转速持续旋转第二时长，以使滚刷在凹槽中滚动；

控制吸污机构以第三时长持续抽吸凹槽中的水，并同步控制滚刷以第二转速持续旋转第三时长，其中，第二转速高于第一转速。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，第三时长包括第一子时长和第二子时长，第一控制器具体用于：

在第一子时长内，控制滚刷以第三转速持续旋转；

在第二子时长内，控制滚刷以第四转速持续旋转，其中，第四转速大于第三转速，第四转速和第三转速的平均转速为第二转速。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，第三时长为预先设定的第三预设时长，第三预设时长为20S-30S，第一子时长与第二子时长的比例预设在1:5到1:3之间。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，第一时长为预先设定的第一预设时长，第一预设时长为8-12S。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，第一时长为预先设定的第一预设时长，第一预设时长为10S。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，第二时长为预先设定的第二预设时长，第二预设时长为8-12S。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，第二时长为预先设定的第二预设时长，第二预设时长为10S。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，第一转速为预先设定的第一预设转速，第一预设转速为400-600转每分钟。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，第一转速为预先设定的第一预设转速，第一预设转速为500转每分钟。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，第二转速为预先设定的第二预设转速，第二预设转速为1800-2300转每分钟。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，第二转速为预先设定的第二预设转速，第二预设转速为2000转每分钟。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，主机还包括滚刷检测传感器，滚刷检测传感器用于检测滚刷的标识信息；

以及，第一控制器还用于：

接收滚刷检测传感器针对滚刷的标识信息的标识检测结果；基于标识检测结果确定滚刷的类型；

根据滚刷的类型确定第一时长和第二时长。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，第一控制器还用于：

根据滚刷的类型确定第一转速和第二转速。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，滚刷检测传感器为图像检测传感器，滚刷的标识信息为图形码，图像检测传感器用于检测滚刷上的图形码。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，底座还包括第二控制器，如图9所示，底座200设有线路板230a，第二控制器设置在230a，，第一控制器与第二控制器无线通信连接。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，底座还包括发热机构230，发热机构230包括用于产生风干滚刷的风的供气件231，第一控制器通过向第二控制器发送指令控制发热机构；

以及，第一控制器还用于：

控制供气件向滚刷吹风并持续第四时长。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，第一控制器还用于：

接收滚刷检测传感器针对滚刷的标识信息的标识检测结果；

基于标识检测结果确定滚刷的类型；

根据滚刷的类型确定第四时长。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，第四时长在30分钟到40分钟之间。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，发热机构还包括发热件，发热件用于供气件吹出的风加热供气件吹出的风，或用于对滚刷进行加热；

以及，第一控制器还用于控制发热件启动，并控制发热件持续第五时长供气件吹出的风加热供气件吹出的风或加热滚刷，其中，第五时长小于等于第四时长。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，第一控制器还用于：

根据滚刷的类型确定发热件的工作功率和发热件的工作时长为第五时长。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，发热机构还包括消毒发生器234；

以及，第一控制器还用于：

控制消毒发生器持续工作第六时长，以对滚刷进行杀毒处理。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，第一控制器还用于

根据滚刷的类型确定第六时长和消毒发生器的工作功率。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，底座还包括液位传感器，液位传感器与第二控制器电性连接，用于检测凹槽中的液位；

以及，第一控制器还用于：

接收液位传感器针对凹槽中的液位的液位检测结果；

基于液位检测结果，确定第三时长。

在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，第一控制器还用于：

接收液位传感器针对凹槽中的液位的液位检测结果；

基于液位检测结果判断凹槽中的液位是否小于等于第一阈值，若凹槽中的液位小于等于第一阈值，则控制吸污机构停止工作；

当凹槽中的液位大于第一阈值时，控制吸污机构持续抽吸，直至凹槽中的液位小于等于第一阈值。

相对现有技术而言，本申请实施例的洗地机能够确保滚刷与水接触，然后能够使得滚刷能够被充分被冲洗，最终通能够实现同步抽吸和甩干，其中，由于抽吸和甩干同步进行，这样一来，在甩干过程中，可利用吸污机构所产生的吸力抽走滚刷甩出的污渍，进而降低滚刷甩出的污渍飞溅到洗地机的主机或洗地机的底座上的概率，从而降低二次污染的发生概率。与此同时，由于滚刷在水中滚动且吸污机构未启动，因此在采用低于第二转速的第一转速驱动滚刷转动，能够降低滚刷转速过大而将自身或凹槽中的污渍甩在主机或洗地机的底座的概率，进而进一步降低二次污染的发生概率。再一方面，由于滚刷的第一转速较慢，从而使得滚刷的表面与凹槽中的水单位接触时间更长，进而凹槽的水有足够的时间进入滚刷的刷毛根部，而不至于由于滚刷的表面与凹槽中的水单位接触时间短，使的凹槽的水难以到达刷毛根部，在这一过程，之所以滚刷的表面与凹槽中的水的单位接触时间长，更容易进入滚刷的刷毛根部，是因为凹槽中的水不会因为滚刷的转速过大，刚进入刷毛前端就被谁甩出，从而无法进一步延伸到刷毛的根部。又一方面，通过吸污机构与滚刷滚动同时进行，能够缩短整体的清洁花费时间，从而提高清洁速度。

需要说明的是，关于本申请实施例的洗地机的其他详细说明，请参阅本申请实施例一至六的相关内容。

实施例九

如图本申请实施例公开一种电子设备，其包括存储器600及处理器700，存储器600用于存储计算机程序，处理器700运行计算机程序以使电子设备执行根据本申请实施例一至六的洗地机的自清洁方法。

相对现有技术而言，本申请第四方面电子设备通过执行洗地机的自清洁方法，能够确保滚刷与水接触，然后能够使得滚刷能够被充分被冲洗，最终通能够实现同步抽吸和甩干，其中，由于抽吸和甩干同步进行，这样一来，在甩干过程中，可利用吸污机构所产生的吸力抽走滚刷甩出的污渍，进而降低滚刷甩出的污渍飞溅到洗地机的主机或洗地机的底座上的概率，从而降低二次污染的发生概率。与此同时，由于滚刷在水中滚动且吸污机构未启动，因此在采用低于第二转速的第一转速驱动滚刷转动，能够降低滚刷转速过大而将自身或凹槽中的污渍甩在主机或洗地机的底座的概率，进而进一步降低二次污染的发生概率。再一方面，由于滚刷的第一转速较慢，从而使得滚刷的表面与凹槽中的水单位接触时间更长，进而凹槽的水有足够的时间进入滚刷的刷毛根部，而不至于由于滚刷的表面与凹槽中的水单位接触时间短，使的凹槽的水难以到达刷毛根部，在这一过程，之所以滚刷的表面与凹槽中的水的单位接触时间长，更容易进入滚刷的刷毛根部，是因为凹槽中的水不会因为滚刷的转速过大，刚进入刷毛前端就被谁甩出，从而无法进一步延伸到刷毛的根部。又一方面，通过吸污机构与滚刷滚动同时进行，能够缩短整体的清洁花费时间，从而提高清洁速度。

实施例十

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例一至六的洗地机的自清洁方法。相对现有技术而言，本申请第四方面的计算机可读存储介质通过执行洗地机的自清洁方法，能够确保滚刷与水接触，然后能够使得滚刷能够被充分被冲洗，最终通能够实现同步抽吸和甩干，其中，由于抽吸和甩干同步进行，这样一来，在甩干过程中，可利用吸污机构所产生的吸力抽走滚刷甩出的污渍，进而降低滚刷甩出的污渍飞溅到洗地机的主机或洗地机的底座上的概率，从而降低二次污染的发生概率。与此同时，由于滚刷在水中滚动且吸污机构未启动，因此在采用低于第二转速的第一转速驱动滚刷转动，能够降低滚刷转速过大而将自身或凹槽中的污渍甩在主机或洗地机的底座的概率，进而进一步降低二次污染的发生概率。再一方面，由于滚刷的第一转速较慢，从而使得滚刷的表面与凹槽中的水单位接触时间更长，进而凹槽的水有足够的时间进入滚刷的刷毛根部，而不至于由于滚刷的表面与凹槽中的水单位接触时间短，使的凹槽的水难以到达刷毛根部，在这一过程，之所以滚刷的表面与凹槽中的水的单位接触时间长，更容易进入滚刷的刷毛根部，是因为凹槽中的水不会因为滚刷的转速过大，刚进入刷毛前端就被谁甩出，从而无法进一步延伸到刷毛的根部。又一方面，通过吸污机构与滚刷滚动同时进行，能够缩短整体的清洁花费时间，从而提高清洁速度。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

需要说明的是，功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (50)

1.一种洗地机的自清洁方法，其特征在于，所述洗地机包括主机和底座，所述主机包括第一控制器、喷水机构、吸污机构和滚刷，所述底座设有凹槽，所述滚刷的部分结构延伸至所述凹槽中，所述方法应用于所述第一控制器中，所述方法包括：

在所述主机放置于所述底座之后，控制所述喷水机构持续喷水第一时长，所述喷水机构喷出的水汇集于所述凹槽中并使所述滚刷的部分结构浸没于所述凹槽中；

控制所述滚刷以第一转速持续旋转第二时长，以使所述滚刷在所述凹槽中滚动；

控制所述吸污机构以第三时长持续抽吸所述凹槽中的水，并同步控制所述滚刷以第二转速持续旋转所述第三时长，其中，所述第二转速高于所述第一转速。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三时长包括第一子时长和第二子时长，所述同步控制所述滚刷以第二转速持续旋转所述第三时长，包括：

在所述第一子时长内，控制所述滚刷以第三转速持续旋转；

在所述第二子时长内，控制所述滚刷以第四转速持续旋转，其中，所述第四转速大于所述第三转速，所述第四转速和所述第三转速的平均转速为所述第二转速。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第三时长为预先设定的第三预设时长，所述第三预设时长为20S-30S，所述第一子时长与所述第二子时长的比例预设在1:5到1:3之间。

4.如权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述第一时长为预先设定的第一预设时长，所述第一预设时长为8-12S。

5.如权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述第一时长为预先设定的第一预设时长，所述第一预设时长为10S。

6.如权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述第二时长为预先设定的第二预设时长，所述第二预设时长为8-12S。

7.如权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述第二时长为预先设定的第二预设时长，所述第二预设时长为10S。

8.如权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述第一转速为预先设定的第一预设转速，所述第一预设转速为400-600转每分钟。

9.如权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述第一转速为预先设定的第一预设转速，所述第一预设转速为500转每分钟。

10.如权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述第二转速为预先设定的第二预设转速，所述第二预设转速为1800-2300转每分钟。

11.如权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述第二转速为预先设定的第二预设转速，所述第二预设转速为2000转每分钟。

12.如权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述主机还包括滚刷检测传感器，所述滚刷检测传感器用于检测所述滚刷的标识信息；

以及，在所述控制喷水机构持续喷水第一时长之前，所述方法还包括：

接收所述滚刷检测传感器针对所述滚刷的标识信息的标识检测结果；

基于所述标识检测结果确定所述滚刷的类型；

根据所述滚刷的类型确定所述第一时长和所述第二时长。

13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述控制所述滚刷以第一转速持续旋转第二时长之前，所述方法还包括：

根据所述滚刷的类型确定所述第一转速和第二转速。

14.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述滚刷检测传感器为图像检测传感器，所述滚刷的标识信息为图形码，所述图像检测传感器用于检测所述滚刷上的所述图形码。

15.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述底座还包括第二控制器，所述第一控制器与所述第二控制器无线通信连接。

16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述底座还包括发热机构，所述发热机构包括供气件，所述供气件用于产生风干所述滚刷的风，所述第一控制器通过向所述第二控制器发送指令控制所述供气件；

以及，在所述控制所述吸污机构以第三时长持续抽吸所述凹槽中的水之后，所述方法还包括：

控制所述供气件向所述滚刷吹风并持续第四时长。

17.如权利要求16所述的方法，其特征在于，在控制所述供气件向所述滚刷吹风并持续第四时长之前，所述方法还包括：

根据所述滚刷的类型确定所述第四时长。

18.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第四时长在30分钟到40分钟之间。

19.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述发热机构还包括发热件，所述发热件用于加热供气件吹出的风所述供气件吹出的风或加热所述滚刷；

在控制所述供气件向所述滚刷吹风并持续第四时长的过程中，所述方法还包括：

控制所述发热件启动，并控制所述发热件持续第五时长加热供气件吹出的风所述供气件吹出的风或加热所述滚刷，其中，所述第五时长小于等于所述第四时长。

20.如权利要求19所述的方法，其特征在于，在所述控制所述发热件启动之前，所述方法还包括：

根据所述滚刷的类型确定所述发热件的工作功率和所述发热件的工作时长为所述第五时长。

21.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述发热机构还包括消毒发生器；在所述控制所述吸污机构以第三时长持续抽吸所述凹槽中的水之后，所述方法还包括：

控制所述消毒发生器持续工作第六时长，以对所述滚刷进行杀毒处理。

22.如权利要求21所述的方法，其特征在于，在所述控制所述消毒发生器持续工作第六时长之前，所述方法还包括：

根据所述滚刷的类型确定所述第六时长和所述消毒发生器的工作功率。

23.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述底座还包括液位传感器，所述液位传感器与所述第二控制器电性连接，用于检测所述凹槽中的液位；

以及，在所述控制所述吸污机构以第三时长持续抽吸所述凹槽中的水之前，所述方法还包括：

接收所述液位传感器针对所述凹槽中的液位的液位检测结果；

基于所述液位检测结果，确定所述第三时长。

24.如权利要求23所述的方法，其特征在于，在所述控制所述吸污机构以第三时长持续抽吸所述凹槽中的水之后，所述方法还包括：

接收所述液位传感器针对所述凹槽中的液位的液位检测结果；

基于所述液位检测结果判断所述凹槽中的液位是否小于等于第一阈值，若所述凹槽中的液位小于等于所述第一阈值，则控制所述吸污机构停止工作；

当所述凹槽中的液位大于所述第一阈值时，控制所述吸污机构持续抽吸，直至所述凹槽中的液位小于等于所述第一阈值。

25.一种洗地机，其特征在于，包括主机和底座，所述主机包括第一控制器、喷水机构、吸污机构和滚刷，所述底座设有凹槽，所述滚刷的部分结构延伸至所述凹槽中，所述第一控制器用于：

在所述主机放置于所述底座之后，控制所述喷水机构持续喷水第一时长，所述喷水机构喷出的水汇集于所述凹槽中并使所述滚刷的部分结构浸没于所述凹槽中；

控制所述滚刷以第一转速持续旋转第二时长，以使所述滚刷在所述凹槽中滚动；

控制所述吸污机构以第三时长持续抽吸所述凹槽中的水，并同步控制所述滚刷以第二转速持续旋转所述第三时长，其中，所述第二转速高于所述第一转速。

26.如权利要求25所述的洗地机，其特征在于，所述第三时长包括第一子时长和第二子时长，所述第一控制器具体用于：

在所述第一子时长内，控制所述滚刷以第三转速持续旋转；

在所述第二子时长内，控制所述滚刷以第四转速持续旋转，其中，所述第四转速大于所述第三转速，所述第四转速和所述第三转速的平均转速为所述第二转速。

27.如权利要求26所述的洗地机，其特征在于，所述第三时长为预先设定的第三预设时长，所述第三预设时长为20S-30S，所述第一子时长与所述第二子时长的比例预设在1:5到1:3之间。

28.如权利要求25-26任一项所述的洗地机，其特征在于，所述第一时长为预先设定的第一预设时长，所述第一预设时长为8-12S。

29.如权利要求25-26任一项所述的洗地机，其特征在于，所述第一时长为预先设定的第一预设时长，所述第一预设时长为10S。

30.如权利要求25-26任一项所述的洗地机，其特征在于，所述第二时长为预先设定的第二预设时长，所述第二预设时长为8-12S。

31.如权利要求25-26任一项所述的洗地机，其特征在于，所述第二时长为预先设定的第二预设时长，所述第二预设时长为10S。

32.如权利要求25-26任一项所述的洗地机，其特征在于，所述第一转速为预先设定的第一预设转速，所述第一预设转速为400-600转每分钟。

33.如权利要求25-26任一项所述的洗地机，其特征在于，所述第一转速为预先设定的第一预设转速，所述第一预设转速为500转每分钟。

34.如权利要求25-26任一项所述的洗地机，其特征在于，所述第二转速为预先设定的第二预设转速，所述第二预设转速为1800-2300转每分钟。

35.如权利要求25-26任一项所述的洗地机，其特征在于，所述第二转速为预先设定的第二预设转速，所述第二预设转速为2000转每分钟。

36.如权利要求25-26任一项所述的洗地机，其特征在于，所述主机还包括滚刷检测传感器，所述滚刷检测传感器用于检测所述滚刷的标识信息；

以及，所述第一控制器还用于：

接收所述滚刷检测传感器针对所述滚刷的标识信息的标识检测结果；基于所述标识检测结果确定所述滚刷的类型；

根据所述滚刷的类型确定所述第一时长和所述第二时长。

37.如权利要求36所述的洗地机，其特征在于，所述第一控制器还用于：

根据所述滚刷的类型确定所述第一转速和第二转速。

38.如权利要求36所述的洗地机，其特征在于，所述滚刷检测传感器为图像检测传感器，所述滚刷的标识信息为图形码，所述图像检测传感器用于检测所述滚刷上的所述图形码。

39.如权利要求36所述的洗地机，其特征在于，所述底座还包括第二控制器，所述第一控制器与所述第二控制器无线通信连接。

40.如权利要求39所述的洗地机，其特征在于，所述底座还包括发热机构，所述发热机构包括供气件，所述供气件用于产生风干所述滚刷的风，所述第一控制器通过向所述第二控制器发送指令控制所述供气件；

以及，所述第一控制器还用于：

控制所述供气件向所述滚刷吹风并持续第四时长。

41.如权利要求40所述的洗地机，其特征在于，所述第一控制器还用于：

接收所述滚刷检测传感器针对所述滚刷的标识信息的标识检测结果；

基于所述标识检测结果确定所述滚刷的类型；

根据所述滚刷的类型确定所述第四时长。

42.如权利要求40所述的洗地机，其特征在于，所述第四时长在30分钟到40分钟之间。

43.如权利要求40所述的洗地机，其特征在于，所述发热机构还包括发热件，所述发热件用于加热供气件吹出的风所述供气件吹出的风，或用于对所述滚刷进行加热；

以及，所述第一控制器还用于控制所述发热件启动，并控制所述发热件持续第五时长加热供气件吹出的风所述供气件吹出的风或加热所述滚刷，其中，所述第五时长小于等于所述第四时长。

44.如权利要求43所述的洗地机，其特征在于，所述第一控制器还用于：

根据所述滚刷的类型确定所述发热件的工作功率和所述发热件的工作时长为所述第五时长。

45.如权利要求40所述的洗地机，其特征在于，所述发热机构还包括消毒发生器；

以及，所述第一控制器还用于：

控制所述消毒发生器持续工作第六时长，以对所述滚刷进行杀毒处理。

46.如权利要求45所述的洗地机，其特征在于，所述第一控制器还用于

根据所述滚刷的类型确定所述第六时长和所述消毒发生器的工作功率。

47.如权利要求39所述的洗地机，其特征在于，所述底座还包括液位传感器，所述液位传感器与所述第二控制器电性连接，用于检测所述凹槽中的液位；

以及，所述第一控制器还用于：

接收所述液位传感器针对所述凹槽中的液位的液位检测结果；

基于所述液位检测结果，确定所述第三时长。

48.如权利要求47所述的方法，其特征在于，所述第一控制器还用于：

接收所述液位传感器针对所述凹槽中的液位的液位检测结果；

基于所述液位检测结果判断所述凹槽中的液位是否小于等于第一阈值，若所述凹槽中的液位小于等于所述第一阈值，则控制所述吸污机构停止工作；

当所述凹槽中的液位大于所述第一阈值时，控制所述吸污机构持续抽吸，直至所述凹槽中的液位小于等于所述第一阈值。

49.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行根据权利要求1至24任一项所述的洗地机的自清洁方法。

50.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至24中任一项所述的洗地机的自清洁方法。

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