CN114903387A - 地面清洗机的自清洁方法、计算机可读存储介质和地面清洗机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种地面清洗机的自清洁方法、计算机可读存储介质和地面清洗机，地面清洗机具有能够转动的清洁辊、与清洁辊抵接的刮液器、与清洁辊毗邻的污液盒、与污液盒流体连通的污液收纳箱、抽吸电机以及适用于对清洁辊和污液盒喷射清洁液的喷液装置，地面清洗机被置于带有凹槽的清洁座上执行自清洁，并且在地面清洗机置于清洁座上时清洁辊至少部分置于凹槽内，其特征在于，自清洁方法包括将地面清洗机放置于清洁座上并且响应于一自清洁指令而至少执行一次如下步骤：在抽吸电机处于关闭状态下，控制清洁辊启动转动并同时控制喷液装置向转动的清洁辊喷液第一时长；以及在抽吸电机处于启动运行的状态下，控制喷液装置向污液盒的内壁喷液第二时长。

Description

地面清洗机的自清洁方法、计算机可读存储介质和地面清 洗机

技术领域

本发明属于家用清洁设备技术领域，特别涉及一种地面清洗机的自清洁方法、计算机可读存储介质和地面清洗机。

背景技术

目前，地面清洗机能够借助清洁液同时完成对地面的清洗和污液回收。其在工作时，清洁液被转动的清洁辊施加到待清洁表面上，并且清洁辊在转动过程中能够同时将待清洁表面上的污液拾起，随后送入到污液回收单元的污液回收箱中。

上述地面清洗机中的清洁辊等部件在工作时始终接触污液，所以在工作结束后，需要对这些部件进行额外清洗。现有技术中提供的大部分自清洁方法主要集中在对清洁辊的自洁，其他部件则需要用户另外手工清洗，使用不便。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的第一目的在于提供一种清洁效率高的地面清洗机的自清洁方法。本发明的第二目的在于提供一种计算机可读存储介质。本发明的第三目的在于提供一种地面清洗机。

有鉴于此，为了实现本发明的第一目的，提供了一种地面清洗机的自清洁方法，所述的地面清洗机具有能够转动的清洁辊、与所述清洁辊抵接的刮液器、与所述清洁辊毗邻的污液盒、与所述污液盒相流体连通的污液收纳箱、抽吸电机以及适用于对所述清洁辊和污液盒喷射清洁液的喷液装置，所述的地面清洗机被置于一带有凹槽的清洁座上执行自清洁，并且在所述地面清洗机置于所述清洁座上时所述清洁辊至少部分置于所述凹槽内，其特征在于，所述的自清洁方法包括将所述地面清洗机放置于所述清洁座上并且响应于一自清洁指令而至少执行一次如下步骤：

在所述抽吸电机处于关闭状态下，控制所述清洁辊启动转动并同时控制所述的喷液装置向转动的所述清洁辊喷液第一时长；以及

在所述抽吸电机处于启动运行的状态下，控制所述喷液装置向所述污液盒的内壁喷液第二时长。

在上述自清洁方法的第一种优选方案中，在控制所述的喷液装置向转动的所述清洁辊喷液第一时长的步骤之后、以及在控制所述喷液装置向所述污液盒的内壁喷液第二时长的步骤之前，所述的方法还包括如下步骤：在所述第一时长届满后，控制所述喷液装置停止向所述清洁辊喷液并同时控制所述的抽吸电机启动运行第三时长。在此第一种优选方案中，还可以进一步优选，在控制所述的抽吸电机启动运行并持续运行第三时长的步骤中以及在所述抽吸电机处于启动运行的状态下控制所述喷液装置向所述污液盒的内壁喷液第二时长的步骤中，控制所述清洁辊始终保持在启动转动的状态。

在上述自清洁方法的第二种优选方案中，在控制所述清洁辊启动转动并同时控制所述的喷液装置向转动的所述清洁辊喷液第一时长的步骤之前，所述方法还包括如下步骤：在所述清洁辊处于关闭状态下，控制所述喷液装置向所述清洁辊喷液第四时长；在所述第四时长届满后，控制所述喷液装置停止向所述清洁辊喷液并同时控制所述的抽吸电机启动运行第五时长；以及在所述第五时长届满后，控制所述抽吸电机关闭。

在上述自清洁方法的第三种优选方案中，在控制所述喷液装置向所述污液盒的内壁喷液第二时长的步骤之后，所述的方法还包括：在所述第二时长届满后，控制所述喷液装置停止向所述污液盒的内壁喷液，并控制所述抽吸电机继续保持启动运行第六时长。

在上述自清洁方法的第四优选方案中，所述的方法还包括如下步骤：控制所述地面清洗机的污物感应部件侦测在所述清洁辊到所述污液收纳箱之间流动的流体含污量；以及基于所述的含污量判断含污量是否小于设定阈值，并在确定小于设定阈值后，控制所述的地面清洗机结束自清洁步骤。

为了实现上述发明的第二目的，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述自清洁方法或其优选方案中任一设计中所提供的地面清洗机的自清洁方法的步骤。

为了实现上述发明的第三目的，提供一种地面清洗机，包括：

清洁单元,包括用于接触待清洁表面的清洁辊和所述清洁辊抵接的刮液器；

污液回收单元，包括污液盒、污液收纳箱和抽吸电机，所述污液盒、所述的污液收纳箱以及所述的抽吸电机依次流体连通，所述刮液器、所述清洁辊和所述污液盒的布置关系满足：所述刮液器从所述清洁辊刮除下来的液体能够在非抽吸作用下流淌到所述的污液盒中；

喷液装置，包括供液箱、与所述供液箱分别流体连通的第一喷嘴和第二喷嘴，所述的第一喷嘴被配置成能够将所述供液箱内的清洁液分配到所述清洁辊上，所述第二喷嘴被配置成能够将所述供液箱内的清洁液分配到所述的污液盒内；

存储器，被配置为存储计算机程序；及

处理器，被配置为执行所述的计算机程序以实现：

在所述的抽吸电机处于关闭状态下，控制所述清洁辊启动转动并同时控制所述喷液装置的第一喷嘴向转动的所述清洁辊喷液第一时长；以及

在所述抽吸电机处于启动运行的状态下，控制所述喷液装置的第二喷嘴向所述污液盒的内壁喷液第二时长。

在上述地面清洗机的第一种优选方案中，所述的地面清洗机包括：人机交互键，用于供用户操作以便向所述地面清洁机的控制系统发送自清洁指令。。

在上述地面清洗机的第二种优选方案中，所述处理器还被配置为执行所述计算机程序以实现：在控制所述喷液装置的第一喷嘴向转动的所述清洁辊喷液第一时长的步骤之后、以及在控制所述喷液装置的第二喷嘴向所述污液盒的内壁喷液第二时长的步骤之前，所述的方法还包括如下步骤：在所述第一时长届满后，控制所述喷液装置的第一喷嘴停止向所述清洁辊喷液并同时控制所述的抽吸电机启动运行第三时长。进一步优选，所述处理器还被配置为执行所述计算机程序以实现：在控制所述的抽吸电机启动运行并持续运行第三时长的步骤中以及在所述抽吸电机处于启动运行的状态下控制所述喷液装置的第二喷嘴向所述污液盒的内壁喷液第二时长的步骤中，控制所述清洁辊始终保持在启动转动的状态。

在上述地面清洗机的第三种优选方案中，所述处理器还被配置为执行所述计算机程序以实现：在控制所述清洁辊启动转动并同时控制所述喷液装置的第一喷嘴向转动的所述清洁辊喷液第一时长的步骤之前，在所述清洁辊处于关闭状态下，控制所述喷液装置的第一喷嘴向所述清洁辊喷液第四时长；在所述第四时长届满后，控制所述喷液装置的第一喷嘴停止向所述清洁辊喷液并同时控制所述的抽吸电机启动运行第五时长；以及在所述第五时长届满后，控制所述抽吸电机关闭。

在上述地面清洗机的第四种优选方案中，所述处理器还被配置为执行所述计算机程序以实现：在所述第二时长届满后，控制所述喷液装置的第二喷嘴停止向所述污液盒的内壁喷液，并控制所述抽吸电机继续保持启动运行第六时长。

在上述地面清洗机的第五种优选方案中，所述的喷液装置包括位于所述供液箱与所述第一喷嘴之间的第一泵，以及位于所述供液箱与所述第二喷嘴之间的第二泵；所述的第一泵和所述的第二泵均与所述的处理器相信号连接，所述的处理器还被配置为执行所述计算机程序以实现：通过分别控制所述的第一泵和所述第二泵的启/停实现控制所述的第一喷嘴是否向所述的清洁辊喷液以及控制所述的第二喷嘴是否向所述的污液盒的内壁喷液。进一步优选，所述第一泵的流量配置成小于所述第二泵的流量。

本发明的有益效果：本案的自清洁方法以及地面清洗机，能够分阶段分别对清洁辊、污液盒进行清洗，其更有利于集中供给清洁液，提高清洁效果。

附图说明

图1为根据本发明申请的一个实施例的地面清洗机和清洁座的示意图；

图2为根据本发明申请的一个实施例的地面清洗机的自清洁方法流程图；

图3为根据本发明申请的另一个实施例的地面清洗机的自清洁方法流程图；

图4为根据本发明申请的又一个优选实施例的地面清洗机的自清洁方法流程图；

图5为根据本发明申请的另一个实施例的地面清洗机和清洁座的示意图；

图6为附图5所示实施例中的底座壳体内部示意图；

图7为附图5所示实施例中的地面清洗机的污液回收单元的原理示意图；

图8为附图5所示实施例中的地面清洗机的喷液装置的工作原理示意图。

具体实施方式

为详细说明发明的技术内容、构造特征、所达成目的及功效，下面将结合实施例并配合附图予以详细说明。

如图1所示，其示出了一种地面清洗机400以及用于地面清洗机自清洁的清洁座500。清洁座500独立于地面清洗机400设置。地面清洗机400具有能够转动的清洁辊41、与清洁辊41抵接的刮液器46，与清洁辊41毗邻的污液盒42、与污液盒42相流体连通的污液收纳箱43、抽吸电机44以及用于向清洁辊41和污液盒42喷射清洁液的喷液装置45。清洁座500上带有凹槽51，地面清洗机400能够被置于清洁座500上执行自清洁，并且在地面清洗机400置于清洁座500上时清洁辊41至少部分置于该凹槽51内。

如图2示出的地面清洗机400的第一种自清洁方法，该自清洁方法包括将地面清洗机400放置于清洁座500上并响应于一自清洁指令而至少执行一次如下步骤：

S101：在抽吸电机44处于关闭状态下，控制清洁辊41启动转动并同时控制喷液装置45向转动的清洁辊41喷液第一时长；和

S102：在抽吸电机44处于启动运行的状态下，控制喷液装置45向污液盒46的内壁喷液第二时长。

上述的第一种自清洁方法，包括：在控制抽吸电机44处于关停的状态下，通过利用喷液装置45向清洁辊41喷射清洁液，其能够使得清洁辊41刮液器46相互干涉摩擦，实现对清洁辊41的自清洁，刮液器46刮下来的液体在无抽吸作用力情况下将被临时存储在污液盒42内，在喷射清洁液、刮除污液的过程经过第一时长后，即实现了对清洁辊41的清洁，第一时长所需的具体时长可以根据实际需要进行设定，如数秒；以及在控制抽吸电机44处于启动运行的状态下，通过利用喷液装置45向污液盒42喷射清洁液，其能够使得实现对污液盒42的内壁进行冲洗，与此同时完成将污液盒42内的污液转移到污液收纳箱43。其中，在优选方案中，在控制喷液装置45向污液盒42的内壁喷液时，控制清洁辊41保持在转动状态；以及在第二时长届满、控制喷液装置45停止向污液盒42的内壁喷液后，仍控制抽吸电机44保持持续运行一段时间，以使得从清洁辊41到污液盒42、再到污液收纳箱43的通路中残留的液体能够被尽可能的吸尽。抽吸电机44保持持续运行的具体时长可以根据实际需要进行设定，如数十秒。

上述的自清洁步骤，可以执行一次，也可以执行数次；执行次数可以由地面清洗机的内部程序约定，也可以由地面清洗机根据实际情况自行判断，自行判断的方案可以为：控制地面清洗机的污物感应部件侦测在清洁辊到污液收纳箱之间流动的流体含污量；以及基于含污量判断含污量是否小于设定阈值，并在确定小于设定阈值后，控制地面清洗机结束自清洁程序。其中，设定阈值大小可以根据用户使用习惯预先设定，还可以自行设定多个阈值，以满足不同用户的需求。

本案方法能够分段向后对清洁混和污液盒进行清洁，其有利于对一个部件集中供给清洗用水，从而实现更好的清洁。

如图3示出的地面清洗机400的第二种自清洁方法，该自清洁方法包括响应于一自清洁指令而至少执行一次如下步骤：

S201：在抽吸电机44处于关闭状态下，控制清洁辊41启动转动并同时控制喷液装置45向转动的清洁辊41喷液第一时长；

S202：在第一时长届满后，控制喷液装置45停止向清洁辊41喷液，控制清洁辊41持续转动并控制抽吸电机14启动运行第三时长；以及

S203：在第三时长届满后，控制清洁辊41持续转动以及抽吸电机持续启动运行，并控制喷液装置45向污液盒46的内壁喷液第二时长。

此方法相较于上述的第一种自清洁方法，在结束向转动的清洁辊41喷液以及开始向污液盒42喷液之间，增加了在控制清洁辊41持续转动状态下，控制抽吸电机44启动运行第三时长的步骤，该增加的步骤能够使得在喷液装置45向污液盒42的内壁喷液之前，尽可能清空污液盒42内的流体，从而使得喷向污液盒42内壁的液体能够冲洗污液盒42的内壁，达到提高污液盒42清洁效果的目的。第二时长所需的具体时长可以根据实际需要进行设定，如数秒。

如图4示出的地面清洗机400的第三种自清洁方法，该自清洁方法包括响应于一自清洁指令而至少执行一次如下步骤：

S301：在清洁辊41处于关闭状态下，控制喷液装置45向未启动转动的清洁辊41喷液第四时长；

S302：在第四时长届满后，控制喷液装置45停止向清洁辊41喷液并同时控制抽吸电机44启动运行第五时长；

S303：在第五时长届满后，控制抽吸电机44关闭；在抽吸电机44处于关闭状态下，控制清洁辊41启动转动并同时控制喷液装置45向转动的清洁辊41喷液第一时长；

S304：在第一时长届满后，控制清洁辊41始终保持在启动转动的状态，控制抽吸电机44启动运行第三时长；

S305：在第三时长届满后，控制抽吸电机44保持启动运行，并控制喷液装置45向污液盒42的内壁喷液第二时长；以及

S306：在第二时长届满后，控制喷液装置45停止向污液盒42的内壁喷液，并控制抽吸电机继续保持启动运行第六时长。

此方法相较于上述的第二种自清洁方法，在开始控制清洁辊41前启动转动并向转动的清洁辊41喷液之前，先控制喷液装置45向处于未启动转动的清洁辊41喷液第四时长；以及在结束向处于位启动转动的清洁辊41喷液后，控制抽吸电机44启动运行第五时长。第四时长的时间以满足：自喷液装置45喷射的清洁液能够浸润清洁辊41并且进一步由清洁辊41流淌下来在清洁座500的凹槽51内汇集为佳，如满足在凹槽51内汇集几十毫升的液体；汇集于凹槽51内的液体能够在抽吸电机44运行第五时长期间，夹带从清洁辊到污液盒之间的流道壁面上的污物一起吸入到污液盒42内，从而完成对从清洁辊41到污液盒42之间的流道壁面进行清洁。第四时长可以是数秒，第五时长也可以是数秒，其具体时长可以视需要自行设定。

根据本发明的第二个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一设计中所提供的地面清洗机的自清洁方法的步骤。

根据本发明的第三方面，提供了一种地面清洗机，如图5-6所示的地面清洗机100以及清洁座200。地面清洗机100为一直立推杆式机器；该清洁座200可以被支撑在地面上，并且自带有一凹槽201。当想要对地面清洁机100自清洁时，可以将地面清洗机100放置于清洁座200上，地面清洁机100自清洁完成后，仍然可以继续收纳支撑在清洗底座200上。

地面清洗机100包括机壳40，机壳40包括位于下部的底座壳体401和位于上部的机身壳体402，机身壳体402的下部能够转动的设置在底座壳体401上。底座壳体401的下部设有滚轮403（如图6所示），其能够带动地面清洗机100在地面上移动。进一步地，机身壳体402的顶部（位于机身壳体402的把手所在位置）设置有人机交互键404，人机交互键404用于供用户操作以便向地面清洁机100的控制系统发送自清洁指令。

地面清洗机100还包括清洁单元10、喷液装置、污液回收单元30、存储器和处理器。

如图6所示，清洁单元10,包括用于接触待清洁表面的清洁辊11和刮液器12；清洁辊11被能够转动的安装在由底座壳体401限定的一腔室405内，刮液器12安装在壳体401的内部并伸入到腔室405内以与清洁辊11抵接。

如图6-7所示，污液回收单元30，包括污液盒16、污液收纳箱17和抽吸电机18。污液盒16、污液收纳箱17以及抽吸电机18依次流体连通。污液盒16安装在底座壳体401内并且毗邻清洁辊11。刮液器12、清洁辊11和污液盒16的布置关系满足：刮液器12从清洁辊11刮除下来的液体能够在非抽吸作用下流淌到污液盒16中。污液收纳箱17和抽吸电机18均安装在机身壳体402上，其中污液收纳箱17为可拆卸安装。

如图6-8所示，喷液装置20，包括供液箱13、与供液箱13分别流体连通的第一喷嘴14和第二喷嘴15、位于供液箱13与第一喷嘴14之间的第一泵21、以及位于供液箱13与第二喷嘴15之间的第二泵22，供液箱13可拆卸地安装在机身壳体402上，第一喷嘴14和第二喷嘴15安装在底座壳体401上，第一喷嘴14位于清洁辊11附近并且被配置成在第一泵21的作用下能够将供液箱13内的清洁液分配到清洁辊11上，第二喷嘴15位于污液盒16内且被配置成在第二泵22的作用下能够将供液箱13内的清洁液分配到污液盒16内。第一泵21和第二泵22均与处理器相信号连接，第一泵21的流量被配置成小于第二泵22的流量。

存储器被配置为存储计算机程序；处理器被配置为执行计算机程序以实现：在抽吸电机18处于关闭状态下，控制清洁辊11启动转动并同时控制喷液装置20的第一喷嘴14向转动的清洁辊11喷液第一时长；以及在抽吸电机18处于启动运行的状态下，控制喷液装置20的第二喷嘴15向污液盒16的内壁喷液第二时长。

在上述的第一时长的运行周期内，清洁辊11将被第一喷嘴14喷出的清洁液浸润，随着清洁辊11的转动，清洁辊11的表面将不断与刮液器12摩擦，垃圾以及浸润在清洁辊11内的液体将从清洁辊11上刮除并一起流淌到污液盒16中。第一时长的时间包含清洁辊11的多个旋转周期，随着清洁辊11内的垃圾和刮除下来的液体不断流淌到污液盒16内，清洁辊11逐渐变得洁净，最终实现对清洁辊11的自清洁目的。清洁辊11可以为海绵辊、绒毛辊等。

在上述的第二时长的运行周期内，污液盒16的内壁将被第二喷嘴15喷出的液体冲洗，冲洗下来的污液将随着从污液盒16的内壁流淌下来的液体一起被抽吸电机18吸入到污液收纳箱17内；第二时长的时间包含至少一次对污液盒16内壁清的冲洗；随着污液盒16内壁上的垃圾不断随着液体被抽吸到污液收纳箱17内，污液盒16的内壁将逐渐变得洁净，最终实现对污液盒16的自清洁目的。污液盒16可以由塑料、金属、亚克力等易于移除污物的材料制成。

在一种优选的方案中，处理器还被配置为执行计算机程序以实现：在控制喷液装置20的第一喷嘴14向转动的清洁辊11喷液第一时长的步骤之后、以及在控制喷液装置20的第二喷嘴15向污液盒16的内壁喷液第二时长的步骤之前，控制抽吸电机18启动运行第三时长。在该第三时长的时间内，抽吸电机18能够预先将清洁辊11自清洁期间流淌到污液盒16内的垃圾和污液抽走，使得喷液装置20的第二喷嘴15能够更好的实现向污液盒16的内壁的冲洗。

在一种优选的方案中，处理器还被配置为执行计算机程序以实现：在控制抽吸电机18启动运行并持续运行第三时长的步骤中以及在抽吸电机18处于启动运行的状态下控制喷液装置20的第二喷嘴15向污液盒16的内壁喷液第二时长的步骤中，控制清洁辊11始终保持在启动转动的状态。将控制清洁辊11始终保持在启动转动的状态，其能够有利于将清洁辊内残存的液体进一步挤出，使得在最终自清洁步骤全部运行完成后，清洁辊较为干燥。

在一种优选的方案中，处理器还被配置为执行计算机程序以实现：在控制清洁辊11启动转动并同时控制喷液装置20的第一喷嘴14向转动的清洁辊11喷液第一时长的步骤之前，在清洁辊11处于关闭状态下，控制喷液装置20的第一喷嘴14向清洁辊11喷液第四时长；在第四时长届满后，控制喷液装置20的第一喷嘴14停止向清洁辊11喷液并同时控制抽吸电机18启动运行第五时长；以及在第五时长届满后，控制抽吸电机18关闭。

在一种优选方案中，在第二时长届满后，控制喷液装置20的第二喷嘴15停止向污液盒16的内壁喷液，并控制抽吸电机18继续保持启动运行第六时长。

上述第四时长的运行周期内，借由喷液装置20的第一喷嘴14向静止的清洁辊11喷液，这些液体大部分会顺着清洁辊11流淌到清洁座的凹槽内，而在下一步的第五时长的运行周期内，抽吸电机18能够抽吸流淌到清洁座凹槽内的液体时，通过液体流体完成对清洁辊11周围的壁面进行自清洁，特别是构成限定腔室405的部分壁面等。

上述第六时长的运行周期内，抽吸电机18能够实现对从清洁辊11到污液收纳箱17之间的流通路径进行进一步抽吸，使得构成流通路径壁面的液体残留量进一步减少。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种地面清洗机的自清洁方法，所述的地面清洗机具有能够转动的清洁辊、与所述清洁辊抵接的刮液器、与所述清洁辊毗邻的污液盒、与所述污液盒相流体连通的污液收纳箱、抽吸电机以及适用于对所述清洁辊和污液盒喷射清洁液的喷液装置，所述的地面清洗机被置于一带有凹槽的清洁座上执行自清洁，并且在所述地面清洗机置于所述清洁座上时所述清洁辊至少部分置于所述凹槽内，其特征在于，所述的自清洁方法包括将所述地面清洗机放置于所述清洁座上并且响应于一自清洁指令而至少执行一次如下步骤：

在所述抽吸电机处于关闭状态下，控制所述清洁辊启动转动并同时控制所述的喷液装置向转动的所述清洁辊喷液第一时长；以及

在所述抽吸电机处于启动运行的状态下，控制所述喷液装置向所述污液盒的内壁喷液第二时长。

2.根据权利要求1所述的地面清洗机的自清洁方法，其特征在于，在控制所述的喷液装置向转动的所述清洁辊喷液第一时长的步骤之后、以及在控制所述喷液装置向所述污液盒的内壁喷液第二时长的步骤之前，所述的方法还包括如下步骤：在所述第一时长届满后，控制所述喷液装置停止向所述清洁辊喷液并同时控制所述的抽吸电机启动运行第三时长。

3.根据权利要求2所述的地面清洗机的自清洁方法，其特征在于，在控制所述的抽吸电机启动运行并持续运行第三时长的步骤中以及在所述抽吸电机处于启动运行的状态下控制所述喷液装置向所述污液盒的内壁喷液第二时长的步骤中，控制所述清洁辊始终保持在启动转动的状态。

4.根据权利要求1所述的地面清洗机的自清洁方法，其特征在于，在控制所述清洁辊启动转动并同时控制所述的喷液装置向转动的所述清洁辊喷液第一时长的步骤之前，所述方法还包括如下步骤：在所述清洁辊处于关闭状态下，控制所述喷液装置向所述清洁辊喷液第四时长；在所述第四时长届满后，控制所述喷液装置停止向所述清洁辊喷液并同时控制所述的抽吸电机启动运行第五时长；以及在所述第五时长届满后，控制所述抽吸电机关闭。

5.根据权利要求1所述的地面清洗机的自清洁方法，其特征在于，在控制所述喷液装置向所述污液盒的内壁喷液第二时长的步骤之后，所述的方法还包括：在所述第二时长届满后，控制所述喷液装置停止向所述污液盒的内壁喷液，并控制所述抽吸电机继续保持启动运行第六时长。

6.根据权利要求1所述的地面清洗机的自清洁方法，其特征在于，所述的方法还包括如下步骤：控制所述地面清洗机的污物感应部件侦测在所述清洁辊到所述污液收纳箱之间流动的流体含污量；以及基于所述的含污量判断含污量是否小于设定阈值，并在确定小于设定阈值后，控制所述的地面清洗机结束自清洁步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的地面清洗机的自清洁方法的步骤。

8.一种地面清洗机（1），其特征在于，包括：

清洁单元（10）,包括用于接触待清洁表面的清洁辊（11）和所述清洁辊（11）抵接的刮液器（12）；

污液回收单元（30），包括污液盒（16）、污液收纳箱（17）和抽吸电机（18），所述污液盒（16）、所述的污液收纳箱（17）以及所述的抽吸电机（18）依次流体连通，所述刮液器（12）、所述清洁辊（11）和所述污液盒（16）的布置关系满足：所述刮液器（12）从所述清洁辊（11）刮除下来的液体能够在非抽吸作用下流淌到所述的污液盒（16）中；

喷液装置（20），包括供液箱（13）、与所述供液箱（13）分别流体连通的第一喷嘴（14）和第二喷嘴（15），所述的第一喷嘴（14）被配置成能够将所述供液箱（13）内的清洁液分配到所述清洁辊（11）上，所述第二喷嘴（15）被配置成能够将所述供液箱（13）内的清洁液分配到所述的污液盒（16）内；

存储器，被配置为存储计算机程序；及

处理器，被配置为执行所述的计算机程序以实现：

在所述的抽吸电机（18）处于关闭状态下，控制所述清洁辊（11）启动转动并同时控制所述喷液装置（20）的第一喷嘴（14）向转动的所述清洁辊（11）喷液第一时长；以及

在所述抽吸电机（18）处于启动运行的状态下，控制所述喷液装置（20）的第二喷嘴（15）向所述污液盒（16）的内壁喷液第二时长。

9.根据权利要求8所述的地面清洗机，其特征在于，所述的地面清洗机包括：人机交互键，用于供用户操作以便向所述地面清洁机的控制系统发送自清洁指令。

10.根据权利要求8所述的地面清洗机，其特征在于，所述处理器还被配置为执行所述计算机程序以实现：在控制所述喷液装置（20）的第一喷嘴（14）向转动的所述清洁辊（11）喷液第一时长的步骤之后、以及在控制所述喷液装置（20）的第二喷嘴（15）向所述污液盒（16）的内壁喷液第二时长的步骤之前，所述的方法还包括如下步骤：在所述第一时长届满后，控制所述喷液装置（20）的第一喷嘴（14）停止向所述清洁辊（11）喷液并同时控制所述的抽吸电机（18）启动运行第三时长。

11.根据权利要求10所述的地面清洗机，其特征在于，所述处理器还被配置为执行所述计算机程序以实现：在控制所述的抽吸电机（18）启动运行并持续运行第三时长的步骤中以及在所述抽吸电机（18）处于启动运行的状态下控制所述喷液装置（20）的第二喷嘴（15）向所述污液盒（16）的内壁喷液第二时长的步骤中，控制所述清洁辊（11）始终保持在启动转动的状态。

12.根据权利要求8所述的地面清洗机，其特征在于，所述处理器还被配置为执行所述计算机程序以实现：在控制所述清洁辊（11）启动转动并同时控制所述喷液装置（20）的第一喷嘴（14）向转动的所述清洁辊（11）喷液第一时长的步骤之前，在所述清洁辊（11）处于关闭状态下，控制所述喷液装置（20）的第一喷嘴（14）向所述清洁辊（11）喷液第四时长；在所述第四时长届满后，控制所述喷液装置（20）的第一喷嘴（14）停止向所述清洁辊（11）喷液并同时控制所述的抽吸电机（18）启动运行第五时长；以及在所述第五时长届满后，控制所述抽吸电机（18）关闭。

13.根据权利要求8所述的地面清洗机，其特征在于，所述处理器还被配置为执行所述计算机程序以实现：在所述第二时长届满后，控制所述喷液装置（20）的第二喷嘴（15）停止向所述污液盒（16）的内壁喷液，并控制所述抽吸电机（18）继续保持启动运行第六时长。

14.根据权利要求8所述的地面清洗机，其特征在于，所述的喷液装置（20）包括位于所述供液箱（13）与所述第一喷嘴（14）之间的第一泵（21），以及位于所述供液箱（13）与所述第二喷嘴（15）之间的第二泵（22）；所述的第一泵（21）和所述的第二泵（22）均与所述的处理器相信号连接，所述的处理器还被配置为执行所述计算机程序以实现：通过分别控制所述的第一泵（21）和所述第二泵（22）的启/停实现控制所述的第一喷嘴（14）是否向所述的清洁辊（11）喷液以及控制所述的第二喷嘴（15）是否向所述的污液盒（16）的内壁喷液。

15.根据权利要求14所述的地面清洗机，其特征在于，所述第一泵（21）的流量配置成小于所述第二泵（22）的流量。

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