CN115624300A - 清洁设备自清洁方法、清洁设备及基站 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种清洁设备自清洁方法、清洁设备及基站。在本申请实施例中，针对清洁设备上污水桶的清洁问题，对基站的结构和功能进行改进，在基站与清洁设备的配合下，可以实现对清洁设备整机的自清洁，既包括对清洁设备上清洁组件的自清洁，也包括对清洁设备上污水桶的自清洁，整个自清洁过程中无需用户干预，简化了针对清洁设备的清洁操作，提高污水桶以及整机的清洁效率。

Description

清洁设备自清洁方法、清洁设备及基站

交叉引用

本申请引用于2022年09月09日递交的名称为“清洁设备自清洁方法、清洁设备及基站”的第2022111062472号中国专利申请，其通过引用被全部并入本申请。

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁设备自清洁方法、清洁设备及基站。

背景技术

现有传统清洗机安装有清水桶和污水桶，清水桶用于存放清洁地面使用的干净液体，污水桶用于收集清洗地面后的污水。随着清洁任务的执行，清水桶中的液体会不断消耗，而污水桶中的污水会不断增多。

当清水桶中的液体耗尽后，需要用户手动拆下清水桶，然后在向清水桶中添加足够干净液体后重新安装到清洗机的机身上。相应地，当污水桶中的污水满了或者清洁任务结束后，需要用户手动拆下污水桶，将污水桶中的污水倒出，并对污水桶进行清洁后重新安装到清洗机的机身上，防止发臭。

现有污水桶清洗操作繁琐，清洗效率较低；另外，如果用户未能及时清洗污水桶，会导致发臭，体验感较差。

发明内容

本申请的多个方面提供一种清洁设备自清洁方法、清洁设备及基站，用以实现清洁设备整机的自清洁，简化清洁操作，提高污水桶以及整机的清洁效率。

本申请实施例还提供一种清洁设备自清洁方法，应用于自清洁系统，包括：清洁设备和基站，所述清洁设备至少包括污水桶和地刷；所述方法包括：

在所述清洁设备与所述基站对接的情况下，依次执行以下自清洁操作：

对所述污水桶进行首次自清洁；

对所述地刷进行自清洁；

对所述污水桶进行二次自清洁。

本申请实施例还提供一种基站，包括：基站主体和用于承载清洁设备的底座，所述基站主体上设置控制器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述控制器与所述存储器耦合，用于执行所述计算机程序，以用于执行本申请实施例提供的清洁设备自清洁方法中的步骤。

本申请实施例还提供一种清洁设备，包括：手柄、机身和清洁组件，所述机身上至少设置有污水桶和处理系统，所述清洁组件至少包括地刷；所述处理器系统用于：

在所述清洁设备与所述基站对接的情况下，确定所述污水桶是否处于水满状态；

向所述基站发送所述污水桶是否处于水满状态的指示信息，以使基站根据所述信息对污水桶进行首次自清洁；以及

在接收到所述基站发送的清洁指令时，对所述地刷进行自清洁，所述清洁指令是所述基站确定对所述污水桶的首次自清洁完成的情况下发送的；

向所述基站发送地刷自清洁完成的通知消息，以使所述基站继续对所述污水桶进行二次自清洁。

在本申请实施例中，针对清洁设备上污水桶的清洁问题，对基站的结构和功能进行改进，在基站与清洁设备的配合下，可以实现对清洁设备整机的自清洁，既包括对清洁设备上清洁组件的自清洁，也包括对清洁设备上污水桶的自清洁，整个自清洁过程中无需用户干预，简化了针对清洁设备的清洁操作，提高污水桶以及整机的清洁效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1a为本申请实施例提供的一种清洁设备系统以及清洁设备和基站的结构示意图；

图1b为本申请实施例示出的清洁设备系统中清洁设备与基站对接的状态示意图；

图2为本申请实施例提供的清洁设备与基站对接时的局部结构示意图；

图3a为本申请实施例提供的一种清洁设备自清洁方法的流程示意图；

图3b为本申请实施例提供的另一种清洁设备自清洁方法的流程示意图；

图4a-图4d为本申请实施例提供的其它几种清洁设备自清洁方法的流程示意图；

图4e-图4f是本申请实施例提供的清洁设备与基站对接时的局部结构以及液体流向示意图；

图5为本申请实施例提供的从清洁设备角度描述的一种清洁设备自清洁方法的流程示意图；

图6a为本申请实施例提供的又一种清洁设备自清洁方法的流程示意图；

图6b为本申请实施例提供的从清洁设备角度描述的另一种清洁设备自清洁方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

针对现有清洁设备面临的污水桶清洁不便的技术问题，在本申请一些实施例中提供一种清洁设备系统，如图1a所示，该清洁设备系统包括：清洁设备10和基站20。其中，清洁设备10和基站20可以相互通信，并进行信息交互。关于清洁设备10与基站20之间的通信方式不做限定，例如清洁设备10与基站20上可以设置红外收发器，两者之间通过红外信号进行通信；又例如，清洁设备10和基站20上均设置蓝牙模块，两者之间可以通过蓝牙信号进行通信；又例如，清洁设备10和基站20均增设WiFi模块，两者之间通过WiFi信号进行通信；又例如，清洁设备10和基站20也可以均增设移动通信模块，两者之间通过移动通信网络进行通信。当然，清洁设备10也可以通过有线方式与基站20通信连接。本实施例中，清洁设备为手持吸清洗机，在其他实施例中，清洁设备可以为扫地机器人、地毯清洗机、布艺清洗机等对地面、桌面、地毯、沙发等各种待清洁面进行清洁的清洁设备。

在本实施例中，基站20可以为清洁设备10提供一些基础服务，例如基站20可以为清洁设备10提供停靠服务，清洁设备10不需要执行地面清洁任务时可以停靠在基站20；又例如，基站20还可以为清洁设备10提供充电服务，在清洁设备10停靠在基站20时可以同时进行充电蓄能，当然，清洁设备10电量不足时，也可以回到基站20进行充电蓄能。

除上述基础服务之外，在本申请实施例中，对基站20的功能做了进一步扩展，基站20可以与清洁设备10配合，为清洁设备10提供整机清洁服务。为了实现为清洁设备10提供整机清洁服务的目的，在基站20上增设一些硬件部件，例如储水箱、排污槽以及与储水箱、排污槽等连通的各种管路等；与此同时，还对基站20的控制逻辑进行了改进，为基站20增加了为清洁设备10提供整机清洁服务相关的控制逻辑，这些控制逻辑以软件程序的方式实现。基站20通过运行这些软件程序，并配合为清洁设备10提供整机清洁服务增设的硬件部件，可以为清洁设备10提供整机清洁服务。其中，排污槽是指基站上辅助对清洁设备上的污水桶进行排污所需的一些部件，对排污槽的结构不做限定，例如可以是包含容腔的排污结构，也可以是不包含容腔的排污管道。对于包含容腔的排污结构，其容腔具有一定的容积，可容纳一定污水量，便于进行较大容量的污水排放，该容腔的大小可根据产品需求灵活设置。另外，本领域技术人员可以理解，根据应用需求或场景的不同，排污槽可以灵活选择包含容腔的排污结构，也可以选择不包含容腔的排污管道。

在本申请实施例中，基站20为清洁设备10提供整机清洁服务是自动对清洁设备10进行清洁过程，在该过程中不需要用户干预，可简化清洁设备的清洁操作，提高清洁效率。为清洁设备10提供的整机清洁服务主要包括清洁设备10上清洁组件的自清洁和清洁设备10上污水箱的自清洁两部分。其中，清洁组件的自清洁主要是对清洁组件进行清洗、烘干的清洁过程，从而完成对清洁设备10的清洁组件的自清洁任务；污水桶的自清洁主要是指对污水桶进行排污、清洗的清洁过程，即将污水桶中的污水排走，并将污水桶冲洗干净，从而自动完成对清洁设备10上污水桶的自清洁任务。进一步，在基站20为清洁设备10提供整机清洁服务的过程中，还可以针对污水桶与清洁组件之间的抽吸通道一并进行清洁。

基于基站20为清洁设备10提供的整机清洁服务，在清洁设备10执行地面清洁任务结束后，用户只需将清洁设备10放置于基站20上，基站20与清洁设备10相互配合可自动完成清洁组件的自清洁和污水桶的自清洁，在执行完清洁组件的自清洁动作后，即可达到清洁组件的清洁目的，在执行完污水桶的自清洁动作后，即可达到污水桶的清洁目的，并且本实施例提供的清洁组件和污水桶的自清洁动作还能够达到较好的清洁效果。用户不需要拆卸污水桶手动清洗，即可达到清洁污水桶的目的，甚至可以实现整个清洁设备的自清洁，极大地提高用户的使用体验。

需要说明的是，在整机清洁服务中，清洁组件的自清洁与污水桶的自清洁可以相互关联，也可以相互独立。例如，基站20可以单独为清洁设备10提供污水桶的自清洁服务，也可以单独为清洁设备10提供清洁组件的自清洁服务。当然，考虑到清洁组件的自清洁依赖于污水桶，需要污水桶存储清洁组件在自清洁过程中产生的污水，所以在优选实施例中，可以将两个自清洁过程融合在一起在同一过程中完成，实现整机的自清洁。

进一步，基站20除了可以为清洁设备10提供整机清洁服务之外，还可以为清洁设备10上的清水桶提供注水服务。这样，当清水桶需要补充干净液体时，用户不需要将清水桶从机身上拆卸下来，即可达到自动为清水桶补充干净液体的目的。在此说明，清水桶中的干净液体可以是清水，也可以是添加有清洗剂的各种清洁液，对此不做限定。

进一步，基站20可以单独为清洁设备10提供整机清洁服务，也可以单独为清洁设备10的清水桶提供注水服务；也可以在同一过程中同步为清洁设备10提供整机清洁服务和注水服务，例如可以在为清洁设备10提供整机清洁服务的过程中，一并为清洁设备10的清水桶提供注水服务。

需要说明的是，在基站20为清洁设备10提供整机清洁服务和/或注水服务的过程中，需要清洁设备10与基站20进行通信进行相关信息或状态的同步。关于清洁设备10和基站20相互配合进行整机自清洁的过程可参见后续实施例，在介绍整机自清洁过程之前，先行结合图1a以及图2对本申请实施例涉及的清洁设备10和基站20的结构进行简单的介绍说明。

下面对本申请实施例涉及的清洁设备10进行简单的介绍。如图1a所示，清洁设备10至少包括：手柄组件11、机身12、清洁组件13、处理系统(未图示)以及设置于机身12上的清水桶16和污水桶17。

在本实施例中，手柄组件11可设置于机身12的上端，也可设置于机身12的侧面(背面、左面或右面)。可选地，若手柄组件11设置于机身12的上端，其轴线方向(重心所指方向)与机身12的轴线方向平行。

可选地，手柄组件11可包括：供用户手部握持的手柄，以及连接手柄与机身12的延长杆。进一步，延长杆的长度可以是固定的，也可为可调节的。可选地，若延长杆的长度为可调节的，其结构为可伸缩结构。相应地，用户可根据自身需求，灵活调整延长杆的长度。

在本实施例中，处理系统可设置于机身内，也可设置于机身表面，在图1a中未对处理系统进行图示。处理系统可以承载于清洁设备的主板上，例如可以是CPU、控制器或GPU等，处理系统为清洁设备的控制系统，主要负责清洁设备的各种控制逻辑，并可控制与其连接的其它部件的使用状态和工作状态。在下面实施例中，清洁设备10配合基站20实现整机自清洁的过程，清洁设备10执行的操作可以理解为是在清洁设备10的处理系统的控制下完成的，在后续实施例中以清洁设备10作为执行主体进行描述时，本领域技术人员可以理解该执行主体也可以是清洁设备10的处理系统。

在本实施例中，清洁组件13包括地刷(或滚刷)、水泵和地刷电机；地刷上设有地刷喷嘴，清水桶16与地刷喷嘴通过送水管路连通，送水管路包括连接于清水桶与地刷喷嘴之间的一条软管，但不限于，水泵设置在清水桶16与地刷喷嘴之间的送水管路上。为便于描述和区分，将清洁设备上清水桶与地刷喷嘴之间的送水管路称为第一送水管路。在执行地面清洁任务时，地刷电机一方面带动地刷转动，依靠地刷与地面之间的摩擦力实现地面清洁，另一方面驱动水泵将清水桶16中的干净液体通过第一送水管路输送至地刷喷嘴，由地刷喷嘴喷洒至地面和/或地刷上进行地面清洁任务。在执行清洁任务之后，干净液体变为污浊液体，地面上的污浊液体由清洁组件13上的吸嘴抽吸并经抽吸通道送入污水桶17内。需要说明的是，清洁设备执行清洁任务的对象并不限于地面，还可以是地板、桌面等其它清洁对象。如图2所示，抽吸通道174也就是清洁设备的风道，可以包括连接于清洁组件13上的吸嘴与污水桶17之间的软管，但不限于此。

在一些可选实施例中，机身12上还可以设置显示器，在图1a中未对显示器进行图示。显示器与处理系统电连接，用于显示清洁设备的工作状态、电量信息以及清洁设备上至少一个部件的工作状态信息。显示器可包括至少一个显示区域，用于显示不同部件的工作状态信息。可选地，至少一个部件的工作状态信息包括如下的至少一种：(1)液体存储装置的液位信息；(2)清洁组件对清洁对象的清洁程度信息；(3)供电单元的电量信息；(4)清洁设备的自清洁信息；(5)主电机功率信息；(6)清洁组件的堵转信息；(7)通信组件的工作状态信息；(8)自清洁的阶段信息。其中，液体存储装置可为该清洁设备的清水桶，也可为清洁设备的污水桶。

在本申请实施例中，不限定显示器的具体形状。可选地，显示器可以为圆形、方形、椭圆形、梯形或多边形等规则形状，也可为任意不规则形状，在此不再一一列举。

可选地，显示器可固定设置于机身12的表面，或者可伸缩地设置于机身12的上。例如，显示器可设置在机身的顶部，也可设置于机身的前面、左面或右面。可选地，若显示器设置于机身12的顶部，显示器所在平面可与机身12的轴线垂直或成一定角度。机身12包括主电机和液体存储装置(如清水桶和污水桶)，可选的，显示器设置在液体存储装置上方，即显示器设置于清水桶或污水桶上方，优选的，设置于清水桶上方。进一步，为了满足用户的观看视角，显示器可设置于手柄组件11的前面。

在本实施例中，为了实现对污水桶17的自清洁，在污水桶17底部增设了排污口171(如图1a所示)；相应地，为了实现对清水桶16的自动注水，在机身12底部邻近排污口171的位置增设了注水口(图中未示出)。注水口通过液体管道与清水桶16的出液口连通，用于通过该出液口为清水桶16补充清洁液，在清洁设备清洁待清洁面时，清水桶16中的水通过所述出液口排出到出水管道并输送至地刷喷嘴。其中，排污口、注水口需要与基站上对应的硬件部件配合使用。关于排污口、注水口的设置位置不做限定，可以设置在便于与基站20上对应部件配合使用的位置。

下面对本申请实施例涉及的基站20进行简单的介绍。如图1a所示，基站20包括基站主体21和用于支撑清洁设备10的底座22。基站主体21上设置有控制器和存储器，存储器中存储有计算机程序，控制器执行该存储器中的计算机程序，以实现对基站20的各种控制逻辑，例如，对清洁设备10的整机清洗流程可由基站20的控制器控制执行。在各附图中未对控制器和存储器进行图示。

其中，底座22也可以称为基站托盘，底座22上设置有用于容纳清洁组件13(具体是指容纳地刷)的容纳槽221，清洁设备10放在底座22时，清洁组件13中的地刷会位于容纳槽221内。另外，在底座22上还设置有第一充电部223，第一充电部223的一端用于与清洁设备10上的第二充电部进行对接，另一端连接电源端，该电源端可以是充电电源或基站20所在环境中的市电电源，对此不做限定，从而在清洁设备10停靠在基站20时为清洁设备10进行充电蓄能。其中，第一充电部223可以是无线充电接口，用于实现无线充电。进一步，底座22上还可以设置其它一些组件，例如用于固定或稳定清洁设备10的一些固定部件，未作图示。

进一步，结合图1a和图2，基站主体21上至少设置有储水箱211、与储水箱211连通的注水阀212，排污槽213以及排污槽213的入口部214；进一步，如图4e和图4f所示，储水箱211经第三送水管路219连接排污槽213，排污槽213的另一端连接下水道水管，该下水道水管连接下水道或其它排污通道。

如图1b所示，清洁设备10与基站20对接时，在清洁设备10放置于底座22上时，排污槽213的该入口部214与清洁设备10的污水桶17的排污口171对接，这样在对污水桶17进行自清洁时，污水桶17中的污水通过排污口171流到入口部214，经入口部214流入排污槽213，最终经排污槽213排放至下水道或其它排污管道中。可选地，排污口除了可以设置在污水桶的底部，也可以设置在污水桶的侧壁的下方区域。

如图1b所示，清洁设备10与基站20对接时，在清洁设备10放置于底座22上时，清洁设备10的清水桶16上的注水口与基站20上的注水阀212对接，该注水阀212与基站20上的储水箱211连通。这样，在注水阀212打开的状态下，储水箱211内的干净液体就可以通过注水阀212和注水口进入到清水桶16内，实现自动注水；在注水阀212关闭的状态下，会停止向清水桶16注水。可选地，注水口可以设置在清水桶或污水桶的底部支架上，不限于此。

进一步，如图1b所示，基站20的基站主体21上还设置有显示器218，该显示器218与基站的控制器电连接，用于显示基站的工作状态以及基站上各部件的工作状态信息，进一步还可以显示针对清洁设备的整机自清洁的阶段、步骤等信息。

同理，在本申请实施例中，不限定基站20上显示器218的具体形状。可选地，显示器218可以为圆形、方形、椭圆形、梯形或多边形等规则形状，也可为任意不规则形状，在此不再一一列举。可选地，显示器218可固定设置于基站主体21的表面，或者可伸缩地设置于基站主体21的上。例如，显示器218可设置在基站主体21的顶部，也可设置于基站主体21的前面、左面或右面。可选地，若显示器218设置于基站主体21的顶部，显示器所在平面可与基站主体21的轴线垂直或成一定角度。在图1b中，以显示器218设置于基站主体21的顶部为例进行图示。

进一步可选地，如图2所示，在容纳槽221的内侧设置有冲洗喷头222，该冲洗喷头222通过第二送水管路215与储水箱211连通。其中，第二送水管路215可以是连接于储水箱211与冲洗喷头222之间的水管或软管等，不做限定。在清洁设备10放置于底座22上时，储水箱211中的干净液体经过第二送水管路215可输送至冲洗喷头222，由冲洗喷头222将干净液体喷洒到容纳槽221内的地刷上，清洁设备的主电机开启，将液体回收至污水桶17内，为污水桶17注水。在另外的实施例中，地刷自清洁时也可以采用此种方式对地刷进行自清洁，而不必使用清水桶中的水。

进一步可选地，如图2所示，基站主体21上设置有能开启关闭污水桶17的运动机构216。污水桶17的排污口上设置有盖板172，该运动机构216与污水桶17上的盖板对应，该运动机构216通过运动可将盖板打开，使得污水桶17的排污口与排污槽213连通；该运动机构216进行反向运行可以关闭污水桶17的盖板，在盖板172闭合状态下，污水桶上的锁扣173会锁住盖板172，以关闭污水桶17。

进一步可选地，如图2所示，基站主体21上还设置冲洗污水桶17的冲洗装置217，该冲洗装置217与污水桶的排污口171对应设置，在污水桶的盖板172被打开的状态下，该冲洗装置217可向污水桶反复运动并从排污口171伸入污水桶内，对污水桶进行冲洗。

上述清洁设备10和基站20的结构仅为示例性说明，这些结构是与整机清洁服务相关的一些结构，但并不意味着本实施例的清洁设备10和基站20仅包含上述结构，也不意味着清洁设备10和基站20必须包含上述全部结构。

基于上述清洁设备10和基站20的相关结构，本申请下面实施例给出几种清洁设备10和基站20相互配合对清洁设备10进行整机清洁的方法逻辑。

在一些可选实施例中，清洁设备10和基站20相互配合按照统一的整机清洁流程对清洁设备10进行整机的自清洁，如图3a所示，该整机清洁流程包括：

步骤31、在清洁设备与基站对接的情况下，基站对污水桶进行首次自清洁；

步骤32、在对污水桶完成首次自清洁后，清洁设备对地刷进行自清洁；

步骤33、在清洁设备完成地刷的自清洁后，基站对污水桶进行二次自清洁。

进一步，如图3b所示，在步骤33之后，还包括：

步骤34、在对污水桶完成二次自清洁后，基站对上述自清洁过程中使用到的排污槽进行自清洁。

在此说明，在图3a和图3b所示的实施例中，在所有步骤中，基站还可以控制储水箱同步向清水桶注水。如果步骤32清洁设备对地刷进行自清洁中，由清洁设备的清水桶提供清洗液，则在除了步骤32之外的其它步骤中，基站控制储水箱同步向清水桶注水。本专利中以步骤32由清洁设备的清水桶供液来进行示例性说明。

进一步，将对污水桶的自清洁过程拆分为：污水桶注水、污水桶排空、污水桶冲洗三种操作，其中，污水桶注水是指向污水桶注水使污水桶处于水满状态的过程；污水桶排空是指打开污水桶的排污口将污水排出到基站的过程；污水桶冲洗是指将污水桶排空之后，对污水桶内部进行冲洗直至冲洗结束的过程。

需要说明的是，在上述图3a和图3b所示实施例中，对污水桶的首次自清洁中至少包括污水桶排空的步骤，至于污水桶注水和污水桶冲洗两个步骤为可选步骤；相应地，对污水桶的二次清洁中至少包括：污水桶排空和污水桶冲洗的步骤，至于污水桶注水为可选步骤。基于此，图3a和图3b所示按照统一的整机清洁流程对清洁设备10进行整机自清洁的过程包括以下几种具体实施方式：

在具体实施方式A1中，如图4a所示，清洁设备的整机自清洁过程包括以下步骤：

(1)污水桶注水，可选地，清水桶同步注水；

(2)污水桶排空，可选地，清水桶同步注水；

(3)污水桶冲洗，可选地，清水桶同步注水；

(4)清洁设备对地刷的自清洁；

(5)污水桶注水，可选地，清水桶同步注水；

(6)污水桶排空，可选地，清水桶同步注水；

(7)污水桶冲洗，可选地，清水桶同步注水；

进一步，图3b所示实施例的整机清洗过程在步骤(7)之后还包括以下步骤：

(8)排污槽冲洗，可选地，清水桶同步注水；

(9)开启烘干和/或除菌。

在上述步骤(1)中，若清水桶注水已至水满，则步骤(2)、(3)中停止注水，若步骤(1)清水桶水未注满，则接下来的步骤中继续给清水桶注水。步骤(5)同理。步骤(9)中烘干和/或除菌指对地刷进行烘干和/或除菌，除菌可采用UV灯除菌。

在具体实施方式A2中，如图4b所示，清洁设备的整机自清洁过程包括以下步骤：

(1)污水桶注水，可选地，清水桶同步注水；

(2)污水桶排空，可选地，清水桶同步注水；

(3)污水桶冲洗，可选地，清水桶同步注水；

(4)清洁设备对地刷的自清洁；

(6)污水桶排空，可选地，清水桶同步注水；

(7)污水桶冲洗，可选地，清水桶同步注水；

进一步，图4b所示实施例的整机清洗过程在步骤(7)之后还包括以下步骤：

(8)排污槽冲洗，可选地，清水桶同步注水；

(9)开启烘干和/或除菌。

在具体实施方式A3中，如图4c所示，清洁设备的整机自清洁过程包括以下步骤：

(1)污水桶注水，可选地，清水桶同步注水；

(2)污水桶排空，可选地，清水桶同步注水；

(4)清洁设备对地刷的自清洁；

(5)污水桶注水，可选地，清水桶同步注水；

(6)污水桶排空，可选地，清水桶同步注水；

(7)污水桶冲洗，可选地，清水桶同步注水；

进一步，图4c所示实施例的整机清洗过程在步骤(7)之后还包括以下步骤：

(8)排污槽冲洗，可选地，清水桶同步注水；

(9)开启烘干和/或除菌。

在具体实施方式A4中，如图4d所示，清洁设备的整机自清洁过程包括以下步骤：

(1)污水桶注水，可选地，清水桶同步注水；

(2)污水桶排空，可选地，清水桶同步注水；

(4)清洁设备对地刷的自清洁；

(6)污水桶排空，可选地，清水桶同步注水；

(7)污水桶冲洗，可选地，清水桶同步注水；

进一步，图4d所示实施例的整机清洗过程在步骤(7)之后还包括以下步骤：

(8)排污槽冲洗，可选地，清水桶同步注水；

(9)开启烘干和/或除菌。

在上述具体实施方式A1-A4中，步骤(1)是在污水桶未处于水满状态时需要执行的步骤，如果污水桶处于水满状态，则在各个具体实施方式中可以直接从步骤(2)开始执行。

在与图3a所示实施例对应的各个具体实施方式A1-A4中，可以以步骤(4)为分割点，步骤(4)之前的步骤是对污水桶的首次自清洁过程，步骤(4)之后的步骤是对污水桶的二次自清洁过程，步骤(4)自身是地刷的自清洁过程。在上述具体实施方式A1-A4中，在污水桶的首次自清洁过程中存在一定区别，即污水桶排空是必选步骤，而污水桶注水和污水桶冲洗两个步骤为可选步骤；相应地，对污水桶的二次自清洁过程中存在一定区别，即污水桶排空和污水桶冲洗是必选步骤，而污水桶注水为可选步骤。

进一步可选地，在上述实施方式A1-A4以及其它实施例中，在对污水桶进行二次自清洁之后，即在步骤(7)之后，还包括：对地刷进行离心甩干的操作。该离心甩干操作可由自清洁设备带动地刷完成。具体地，在离心甩干时，自清洁设备的主电机开启，带动地刷转动(例如旋转)，此时，所有送水管路上的水泵都关闭，地刷在转动过程中将液体甩出至容纳槽内并经抽吸通道将容纳槽内的液体抽吸至污水桶内，在一定程度上干燥滚刷。在此说明，该离心甩干操作产生的液体相对较少，且也相对较为干净，所以储存在经过清洗后的污水桶内并不会产生发臭、异味等情况。

在本申请实施例中，考虑到在对污水桶进行二次自清洁的过程中，可能需要对污水桶注水和/或对污水桶冲洗，其中，对污水桶注水的过程会经过容纳槽，该过程中的液体会打湿地刷，而对污水桶冲洗时，冲洗污水桶的液体可能会沿着污水桶的进污管道(进污管道是指污水桶内与吸污管道联通的部分)流出并经过吸污管道(即上述实施例中提到的将容纳槽与污水桶进行联通的一段管路，即抽吸通道)流下从而打湿地刷，因此，在对污水桶进行二次自清洁之后执行对地刷的离心甩干操作，可避免二次自清洁过程再次将地刷打湿的问题，起到真正的离心甩干作用。

在此说明，由于在对污水桶进行二次自清洁之后会执行对地刷的离心甩干操作，所以在上述步骤(4)中对地刷的自清洁过程中，在每次清洗之后可以执行对地刷的离心甩干操作，也可以不执行对地刷的离心甩干操作。一种优选实施方式是将步骤(4)中的离心甩干操作放到步骤(7)之后执行，这样既可以达到对地刷甩干的目的，又可以减少整个清洁过程中不必要的离心甩干操作，提高清洁效率，节约离心甩干消耗的资源。

进一步可选地，上述对地刷进行离心甩干的操作可在步骤(7)之后执行，至于与其它步骤，例如步骤(8)、步骤(9)之间的先后顺序不做严格限定。优先地，步骤(9)的操作可在离心甩干操作之后执行，即在对地刷进行离心甩干操作之后，开启烘干和/或除菌功能，对地刷进行烘干和/或除菌处理。或者，较佳地，为了节省时间，可以将离心甩干步骤放在步骤(8)中同步进行，或者放在步骤(9)中同步进行。

下面对上述具体实施方式A1-A4的整体流程以及其中各个步骤的详细实现过程进行说明。

具体地，用户使用清洁设备执行地面清洁任务，在执行地面清洁任务过程中，若发生以下任一情况，用户可以中断地面清洁任务并将清洁设备放置到基站的基座上并与基站完成对接。

情况1：在执行地面清洁任务过程中，收到清洁设备发出的电量不足告警信息，电量不足告警信息可以是通过显示屏显示的图文信息(例如电池图标高亮显示)，也可以是通过显示灯输出的灯光信号(例如连续闪烁的红光信号)，还可以是以语音方式输出的语音信号，例如“电池电量不足，请充电”。

情况2：在执行地面清洁任务过程中，收到清洁设备上污水桶水满告警信息时，污水桶水满告警信息可以是通过显示屏显示的图文信息(例如污水桶图标高亮显示，或者是“污水桶水满”的文字信息)，也可以是通过显示灯输出的灯光信号(例如连续闪烁的绿光信号)，还可以是以语音方式输出的语音信号，例如“污水桶水满，请清洁”。

情况3：在执行地面清洁任务过程中，收到清洁设备上清水桶水量不足告警信息时，清水桶水量不足告警信息可以是通过显示屏显示的图文信息(例如清水桶图标高亮显示，或者是“清水桶水位过低”的文字信息)，也可以是通过显示灯输出的灯光信号(例如连续闪烁的蓝光信号)，还可以是以语音方式输出的语音信号，例如“清水桶水量不足，请加水”。

在通过显示灯输出不同告警信息时，可以是灯光信号的颜色不同，也可以是相同颜色的灯光信号，但是灯光信号闪烁的频率不同，只要能够将不同告警信息进行区分的灯光信号表达方式均适用于本申请实施例。

除了上述几种情况之外，在执行地面清洁任务过程中，若发生其它问题，也可能致使地面清洁任务的中断，需要将清洁设备放置到基站的基座上并与基站完成对接。另外，当地面清洁任务结束之后，用户也可以将清洁设备放置到基站的基座上并与基站完成对接。

其中，基站和清洁设备可以检测是否与对端完成对接。关于完成对接的检测方式在本申请实施例中，不做限定。其中，基站与清洁设备完成对接时，清洁设备的清洁组件位于基站底座上的容纳槽内，污水桶的排污口与所述排污槽的入口部对接，清水桶的注水口与储水桶的注水阀对接；当然，如果还有其它需要对接的部件之间也会完成对接。

在确定清洁设备与基站对接的情况下，可进入上述具体实施方式A1-A4中的任一种清洁设备整机清洁流程，最终使用的清洁设备整机流程是产品出厂时预置好的，也可以是用户预先设定的好的。

在具体实施方式A1-A4中，基站在确定清洁设备与其对接的情况下，首先获取污水桶的水位状态；若污水桶处于水满状态，则从各个具体实时方式中的步骤(2)开始执行；若污水桶未处于水满状态，则从各个具体实施方式中的步骤(1)开始执行。在此说明，水满状态可以根据应用需求进行灵活定义，例如可以将整个污水桶容量的某个比例值(例如90％，4/5)定义为水满状态，低于该比例值就是水未满状态，等于该比例值或高于该比例值定义为水满状态；当然，该比例值也可以是100％，即将污水桶容量的100％定义为水满状态，凡是低于100％的容量状态都属于水未满状态；还可以将污水桶容量的80-90％的范围定义为水满状态，对于超过90％容量的情况可定义为过满或溢出状态，低于80％的容量状态为水未满状态。

在上述可选实施例中，清洁设备10的污水桶17中设置有用于检测污水桶是否处于水满状态的一组电极片，该组电极片的末端代表水满状态；当污水桶17中的污水没过该组电极片的末端时，该组电极片会因为导通而产生表示水满状态的电信号，这组电极片与清洁设备10的处理系统电器连接，该电信号会被发送给清洁设备10的处理系统，该处理系统可以根据是否接收到表示水满状态的电信号来识别污水桶17是否处于水满状态。

其中，清洁设备10可以实时或定时检测污水桶是否处于水满状态，并将污水桶是否处于水满状态的指示信息发送给基站20，基站20根据清洁设备发送的污水桶是否处于水满状态的指示信息，确定污水桶是否处于水满状态。或者，清洁设备10检测到水满信号，并将污水桶水满的状态发送给基站。当然，清洁设备也可以将污水桶的当前水位信息发送给基站20，基站20根据污水桶的当前水位信息自行判断污水桶是否处于水满状态。如果污水桶处于水满状态，则直接对污水桶进行排污处理，以将污水桶中的污水排空；如果污水桶未处于水满状态，则先对污水桶进行注水处理，待污水桶处于水满状态时，再对污水桶进行排污处理，以将污水桶中的污水排空。

其中，对污水桶进行注水处理的方式包括但不限于以下两种方式：

方式1：清洁设备通过清水桶向污水桶注入。即由清洁设备10的清水桶经第一送水管路(第一送水管路是指从清水桶到清洁组件上的喷嘴之间的管路)向清洁组件(如地刷或滚刷)或容纳槽输送干净液体，然后启动主电机(也可称为抽吸电机)经抽吸通道将清洁组件或容纳槽内的液体(即污水)吸回污水桶，直至污水桶水满，从而达到向污水桶注水的目的。在该实施例中，容纳槽经第一送水管路与清水桶连通，并经抽吸通道与污水桶连通。

可选地，在方式1中，清洁设备10可以主动向污水桶注水。具体地，在确定与基站对接的情况下，清洁设备开始检测污水桶是否处于水满状态；如果清洁设备检测到污水桶未处于水满状态，一方面可以将污水桶未处于水满状态的指示信息发送给基站，以使基站获知污水桶当前未处于水满状态，一方面可直接控制地刷电机打开水泵将清水桶中的干净液体输送到清洁组件或容纳槽内，并启动主电机将清洁组件或容纳槽内的液体吸回污水桶，直至接收到电极片因水满导通而产生的代表污水桶水满的电信号为止。在向污水桶注水到水满状态时，清洁设备可控制清水桶停止输送液体并控制主电机停止抽吸。其中，当清洁设备检测到污水桶水满的电信号时，向基站发送污水桶处于水满状态的指示信息，以使基站获知污水桶处于水满状态。或者

可选地，在方式1中，清洁设备10根据基站20的控制向污水桶注水。在确定与基站对接的情况下，清洁设备开始检测污水桶是否处于水满状态；如果清洁设备检测到污水桶未处于水满状态，将污水桶未处于水满状态的指示信息发送给基站，以使基站获知污水桶当前未处于水满状态；基站根据污水桶未处于水满状态的指示信息，向清洁设备返回注水指令，指示清洁设备为污水桶注水。对清洁设备来说，可以根据基站返回的注水指令，控制地刷电机打开水泵让清水桶中的干净液体输送到清洁组件或容纳槽内，并启动主电机将清洁组件或容纳槽内的污水吸回污水桶，直至清洁设备接收到电极片因水满导通而产生的代表污水桶水满的电信号为止。此时，清洁设备可控制清水桶停止输送液体并控制主电机停止抽吸。

方式2：在基站的容纳槽内设有冲洗喷头，该冲洗喷头与储水箱连通，可以朝向容纳槽或容纳槽内的清洁组件喷洒液体，可选地，该冲洗喷头可设置在容纳槽的前壁，但不限于此，例如也可以环绕容纳槽四周设置，冲洗喷头的数量可以是一个或多个。基于此，基站可以通过储水箱向污水桶注入。

具体地，在确定与基站对接的情况下，清洁设备开始检测污水桶是否处于水满状态；如果清洁设备检测到污水桶未处于水满状态，将污水桶未处于水满状态的指示信息发送给基站，以使基站获知污水桶当前未处于水满状态；基站根据污水桶未处于水满状态的指示信息，控制其储水箱经第二送水管路向容纳槽内注水，第二送水管路包括储水箱与冲洗喷头之间的管路以及冲洗喷头，具体地，储水箱向冲洗喷头输送干净液体，由冲洗喷头将干净液体喷洒到清洁组件或容纳槽内，并向清洁设备发送抽吸指令；清洁设备根据抽吸指令，启动主电机经由抽吸通道将清洁组件或容纳槽内的污水吸回污水桶，直至污水桶水满，从而达到向污水桶注水的目的。其中，在向污水桶注水的过程中，清洁设备会持续检测污水桶是否处于水满状态，当检测到污水桶处于水满状态时，一方面会向基站发送污水桶处于水满状态的指示信息，以使基站根据该通知信息终止储水箱向污水桶注水，另一方面会关闭主电机，以停止抽吸污水。在该实施例中，容纳槽经第二送水管路与储水箱连通，并经抽吸通道与污水桶连通。

需要说明的是，在上述方式2中，清洁设备除了根据基站发送的抽吸指令启动主电机之外，还可以在检测到污水桶未处于水满状态时，自动启动主电机，以用于抽吸容纳槽或清洁组件上的液体进入污水桶。

在此说明，在上述向污水桶注水的两种实施例中，无论是清洁设备上的清水桶还是基站上的储水箱向清洁组件或容纳槽输送干净液体之后，可以让干净液体在清洁组件上停留一定时间后，再启动主电机经由抽吸通道将清洁组件上的污水吸回污水桶，以达到对清洁组件中地刷的预浸泡，为后续地刷的自清洁提供一定条件。在上述过程中，并不限定干净液体在清洁组件上的停留时间，例如可以是2s、5s或者5-10s等。当然，也可以在向清洁组件或容纳槽喷洒液体的同时，将清洁组件上的污水及时吸回污水桶。

在上述向污水桶注水的两种实施例中，无论从清洁设备的清水桶内释放干净液体，还是从基站的储水箱释放干净液体，如图4e中灰色箭头所示的液体流向，最终产生的污水都会通过地刷、抽吸通道(例如连接污水桶和地刷的软管)进入污水桶，这个过程同时清洁了地刷和抽吸通道，节省了干净液体的用量；另外，向污水桶内注满液体后可以将残留在污水桶侧壁上的一些污渍，能够带走更多的赃污，加强清洗效果。

在上述具体实施方式A1-A4中，在执行步骤(1)之后，进入步骤(2)。其中，在污水桶的首次自清洁过程中，污水桶排空的过程包括：基站控制基站上开启关闭污水桶的运动机构开始朝向污水桶的排污口运动，直至与排污口抵接且顶开排污口的盖板，以使污水桶中的污水经排污口和排污槽的入口部流入排污槽实现排污。可选地，排污口的盖板可通过锁扣固定，在锁扣闭合的状态下，盖板闭合，在锁扣打开的状态下，盖板开启。基于此，基站可控制运动机构朝向排污口运动，顶开闭合排污口盖板的锁扣，进而开启排污口的盖板，污水桶中的污水经排污口和排污槽的入口部流入基站上的排污槽，最终由排污槽连接的外置排污口将污水排入下水道或其它污水通道，实现排污。

为了判断污水桶排空过程是否结束，在基站上可以预先设置污水桶从水满到排空所需的排污时长阈值，基于此，在污水桶排空操作开始时统计污水桶的排污时长，当对污水桶的排污时长达到预设的排污时长阈值时，确定污水桶排空操作结束。此时，在具体实施方式A3-A4中，基站可以向清洁设备发送污水桶已排空的通知消息，以指示清洁设备对地刷进行自清洁或者告知清洁设备进入下一步骤；在具体实施方式A1-A2中，基站可以开始执行污水桶冲洗操作。

在上述具体实施方式A1-A2中，在执行步骤(2)之后，进入步骤(3)。其中，在污水桶的首次自清洁过程中，污水桶冲洗的一种实现过程包括：在污水桶的排污口开启的情况下，基站控制冲洗污水桶的冲洗装置开始朝向排污口(例如向上)运动直至伸入污水桶内且到达指定位置，然后冲洗装置开始往复运动，在往复运动过程中冲洗污水桶，冲洗污水桶的液体经排污口和排污槽的入口部流入排污槽并排出，实现污水桶的冲洗；当冲洗次数达到设定的第一次数阈值或者冲洗时间达到设定的第一时长阈值时，结束冲洗动作，冲洗污水桶的冲洗装置复原到原始位置。例如，第一次数阈值可以是3次、5次等，第一时长阈值可以是3s、7s、10s等，对此不做限定。

其中，在污水桶的首次自清洁过程中，污水桶冲洗的另一种实现过程包括：储水桶还与污水桶的注水口连通，基站控制储水桶通过污水桶的注水口将干净液体注入到污水桶内，优选地可以通过注水口将液体注入到污水桶的第一指定位置，第一指定位置是污水桶相对较高的位置，例如桶盖位置，这样液体会产生从高处向下喷射的状态，达到对污水桶冲洗的目的，最终被注入污水桶内的液体会流向排污口，再由排污口和排污槽的入口部流出至排污槽。可选地，污水桶的注水口可以设置在污水桶的底部支架上，对于这种设置方式，可以通过较大的水压或较大的水量让液体达到污水桶内的第一指定位置处，但不限于此。或者，在另一种可选实施例中，可以在污水桶的较高位置处开设注水口，例如靠近桶盖的侧壁上，或者在桶盖附近开设注水口，这样通过注水口向污水桶注入液体，也可以达到从高处向下喷射的状态。

为了判断污水桶冲洗过程是否结束，在基站上可以预先设置在污水桶的首次自清洁过程中所需的第一冲洗次数阈值或第一时长阈值；基于此，在污水桶冲洗操作开始时统计污水桶的冲洗次数或冲洗时间，当对污水桶的冲洗次数或冲洗时间达到预设的第一冲洗次数阈值或第一时长阈值时，确定污水桶冲洗操作结束。或者，在基于冲洗装置对污水桶进行冲洗的方案中，基站也可以检测冲洗装置是否回重新到原始位置来判断对污水桶冲洗操作是否结束，当检测到冲洗装置重新回到原始位置时，确定污水桶冲洗操作结束。其中，在通过冲洗装置对污水桶进行冲洗操作的方案中，可以根据冲洗装置往复运动的次数确定冲洗次数，例如往复运动一次算一次冲洗过程，则往复运动的次数即为冲洗次数，或者也可以是往复运动一次算两次冲洗过程，则往复运动的次数的2倍即为冲洗次数，等等。当然，在通过冲洗装置对污水桶进行冲洗操作的方案中，也可以统计冲洗时长，在冲洗时长达到第一时长阈值时，确定冲洗操作结束。相应地，在通过储水箱向污水桶注入液体对污水桶进行冲洗操作的方案中，可以统计由储水箱向污水桶注入液体的时长(简称为注水时长)，在注水时长达到设定的第一注水时长阈值时，确定污水桶冲洗操作结束。此时，在具体实施方式A1-A2中，基站可以向清洁设备发送污水桶冲洗完成的通知消息，以指示清洁设备对地刷进行自清洁。

在污水桶的首次自清洁完成后，在上述具体实施方式A1-A4中均进入步骤(4)中对地刷进行自清洁。其中，清洁设备根据基站发送的污水桶已排空或清洗完成的通知消息，确定需要对地刷进行自清洁，于是，控制清水桶和主电机交替对清洁组件或容纳槽执行出水操作和抽水操作，以实现对地刷的自清洁。

具体地，地刷自清洁包括两个阶段，即第一阶段和第二阶段。在第一阶段中，清洁设备控制清水桶在首次出水操作中向容纳槽输出指定量的液体，具体地，控制地刷电机打开水泵，让清水桶内的干净液体经第一送水管路(第一送水管路包括从清水桶到清洁组件上的喷嘴之间的管路以及喷嘴)向容纳槽喷出指定量；并在等待第三时长后，控制主电机以第四时长进行首次抽水操作，即将浸泡地刷产生的污水经由抽吸通道吸回到污水桶，该抽吸过程持续第四时长。其中，等待第三时长的目的是为了让液体充分浸泡地刷，在第一阶段要清水桶需要输出指定量的液体是为了有足够量的液体浸泡地刷。

在一可选实施例中，可以预先设定清水桶在地刷自清洁过程中首次释放的液体量阈值，并在基座的容纳槽内设置水量检测传感器，通过该水量检测传感器检测清水桶释放的液体量是否达到设定的液体量阈值，当达到设定的液体量阈值时，控制清水桶停止释放干净液体，此时认为液体量达到了浸泡地刷所需的指定量。或者，在另一可选实施例中，可以预先设定清水桶在地刷自清洁过程中首次释放液体的时长阈值，例如第三时长阈值，当清水桶释放干净液体的时长达到第三时长阈值的情况下，控制清水桶停止释放干净液体，说明此时液体量已达到浸泡地刷所需的指定量。

在第二阶段中，控制清水桶与主电机按照各自对应的第一时长和第二时长交替进行出水操作和抽水操作，例如清水桶每次按照第一时长进行出水操作，之后主电机按照第二时长进行抽水操作，抽水操作是指把清水桶释放的液体经由抽吸通道抽吸到污水桶内。

其中，上述出水操作和抽水操作交替执行多次直至达到预先设定的第二次数阈值，或者上述出水操作和抽水操作交替执行多次直至达到指定的第二时长阈值，或者上述出水操作和抽水操作交替执行多次直至污水桶再次处于水满状态，完成地刷的自清洁。其中，第一时长和第二时长可以相同，例如都是1s、3s等。或者，第一时长和第二时长不同，优选地，第二时长大于第一时长，例如第一时长可以是1s，第二时长是2s，第一时长是2s，第二时长是3s等等。相应地，也不对第四时长的取值进行限定，例如可以是5s、7s等，可选地，第四时长可以大于第二时长，但并不限于此。第四时长与上述首次出水的指定量的多少有关，如果首次出水的指定量较大，则第四时长较长，如果首次出水的指定量较小，则第四时长较短。相应地，第一时长越长，说明需要抽吸的水量较多，故第二时长较长，第一时长越短，说明需要抽吸的水量较少，第二时长相应越短。

在本实施例中，并不限定上述第三时长的取值，例如可以是3s、5s、10s、20s等，该第三时长可以是一个预设值，或者也可以根据地刷的脏污程度灵活设定。可以在地刷上设置脏污程度传感器，通过该脏污程度传感器采集地刷的脏污程度并上报给清洁设备的处理系统；或者，清洁设备上可以安装摄像头，通过摄像头采集地刷的图像，由清洁设备或服务端对该图像进行识别，得到地刷的脏污程度信息。在得到地刷的脏污程序信息之后，可以根据地刷的脏污程度信息设置上述第三时长，上述第三时长也可以称为地刷的浸泡时长。除了采用清洁设备上的摄像头采集地刷的图像之外，也可以由基站上的摄像头或其它终端设备(例如安装有清洁设备APP的手机)上的摄像头采集地刷的图像，并上传至服务端进行图像识别，对此不做限定。

在上述对地刷的自清洁过程中，清水桶释放的干净液体浸泡清洁组件一定时间，能够提前溶解地刷上的赃污物，去除一些难以清洁的污渍，更好地清洁地刷；另外，留出一定时间，清水桶释放的液体可以累积较多的量，这样在主电机工作时，也有足够的液体冲洗抽吸通道(例如软管)，更好的清洗整个风道。

进一步，当地刷的自清洁结束条件是污水桶再次处于水满状态时，可以进一步带走污水桶内更多的赃污，也为后续污水桶二次自清洁过程减轻了了一定负担，增强清洗效果，节省用水量。

在一可选实施例中，清水桶中安装有电解水制备设备，清洁设备可以控制电解水制备设备制备一段时间的电解水，然后由地刷电机打开水泵让清水桶中的电解水经清洁组件上的喷嘴喷出指定量，使用电解水不仅能够浸泡和清洗地刷，还能起到杀菌的作用。

在本实施例中，在地刷的自清洁结束条件是上述出水操作和抽水操作交替执行的次数达到第二次数阈值的情况下，在地刷的自清洁过程中，清洁设备可以统计上述出水操作和抽水操作交替执行的次数，当达到第二次数阈值时，确定地刷的自清洁操作结束，向基站发送地刷自清洁完成的通知消息，以指示基站进入污水桶的二次自清洁过程。或者，在地刷的自清洁结束条件是上述出水操作和抽水操作交替执行的时间达到第二时长阈值的情况下，在地刷的自清洁过程中，清洁设备可以统计上述出水操作和抽水操作交替执行的时间，当达到第二时长阈值时，确定地刷的自清洁结束，向基站发送地刷自清洁完成的通知消息，以指示基站进入污水桶的二次自清洁过程。或者，在地刷的自清洁结束条件是污水桶再次处于水满状态的情况下，在地刷的自清洁过程中，清洁设备还可以检测污水桶的状态，并在确定污水桶再次处于水满状态时，确定地刷的自清洁结束，向基站发送地刷自清洁完成的通知消息，以指示基站进入污水桶的二次自清洁过程。

在此说明，在上述对地刷的自清洁过程中，在每次抽水操作完成之后可以对地刷进行离心甩干操作，以加速对地刷的清洁效率，在该方式中，对地刷的自清洁过程包括多次执行放水、抽水和离心甩干操作。当然，在每次抽水操作完成之后，也可以不对地刷进行离心甩干操作，而是等到步骤(7)之后再对地刷进行离心甩干操作，这样的话，对地刷的自清洁过程主要包括多次执行放水和抽水操作。

在对地刷的自清洁操作完成后，在上述具体实施方式A1-A4中均进入污水桶的二次自清洁过程，但在上述具体实施方式A1-A4中，污水桶的二次清洁过程有所不同。具体地，在具体实施方式A1和A3中，依次执行步骤(5)-(7)，即先对污水桶注水，污水桶注水之后进行污水桶排空，污水桶排空之后进行污水桶冲洗；在具体实施方式A2和A4中，依次执行步骤(6)和(7)，即先对污水桶排空，污水桶排空之后进行污水桶冲洗。

在具体实施方式A1和A3中，考虑到对地刷的自清洁通常不会让污水桶处于水满状态，故可以直接向污水桶中注水，关于向污水桶中注水的方式可参见前述方式1和方式2，在此不再赘述。

在具体实施方式A1-A4中，均包括步骤(6)污水桶排空和步骤(7)污水桶冲洗。关于步骤(6)在具体实现流程以及涉及的参数均与上述步骤(2)是相同的，在此不再赘述。关于步骤(7)在具体实现流程上与上述步骤(3)相同，在此不再赘述。步骤(7)属于二次自清洁过程中的污水桶冲洗操作，步骤(3)属于首次自清洁过程中的污水桶冲洗操作，两者在相关冲洗参数上可以相同，也可以不同。

例如，在步骤(7)的污水桶冲洗操作中，关于冲洗操作结束条件可以设置为第三次数阈值或者第三时长阈值时，基于此，在步骤(7)的执行过程中，在污水桶的排污口开启的情况下，基站控制基站上冲洗污水桶的冲洗装置开始向上运动直至伸入污水桶内且到达指定位置，然后开始往复运动，在往复运动过程中冲洗污水桶；当冲洗次数达到设定的第三次数阈值或者冲洗时间达到设定的第三时长阈值时，结束冲洗动作，冲洗污水桶的冲洗装置复原到原始位置。例如，第三次数阈值可以是5次、8次、10次等，第三时长阈值可以是5s、10s、15s等，对此不做限定。当然，在步骤(7)的执行过程中，基站也可以检测冲洗装置是否回到原始位置来判断冲洗动作是否结束，当检测到冲洗装置重新回到原始位置时，确定冲洗动作结束，反之，重新动作尚未结束。其中，在通过冲洗装置对污水桶进行冲洗操作的方案中，可以根据冲洗装置往复运动的次数确定冲洗次数，例如往复运动一次算一次冲洗过程，则往复运动的次数即为冲洗次数，或者也可以是往复运动一次算两次冲洗过程，则往复运动的次数的2倍即为冲洗次数，等等。当然，在通过冲洗装置对污水桶进行冲洗操作的方案中，也可以统计冲洗时长，在冲洗时长达到第三时长阈值时，确定冲洗操作结束。相应地，在通过储水箱向污水桶注入液体对污水桶进行冲洗操作的方案中，可以统计由储水箱向污水桶注入液体的时长(简称为注水时长)，在注水时长达到设定的第二注水时长阈值时，确定污水桶冲洗操作结束。

可选地，相对于首次自清洁中的冲洗次数或冲洗时间，在污水桶的二次自清洁过程中，对污水桶的冲洗次数可以更多一些，或者冲洗时间可以更长一些，例如，第三次数阈值大于第一次数阈值，或者第三时长阈值大于第一时长阈值，或者，第二注水时长阈值大于第一注水时长阈值，用以保证对污水桶的清洁效果。但是，并不限于第三次数阈值大于第一次数阈值，或者第三时长阈值大于第一时长阈值，或者第二注水时长阈值大于第一注水时长阈值，如果在首次自清洁过程中，冲洗次数足够多或冲洗时间足够长，对污水桶已经达到了一定的清洁效果，那么在二次自清洁过程中，也可以使用较少的冲洗次数或冲洗时间或注水时长，只要能够保证在二次自清洁过程中将污水桶清洁干净即可。

进一步，在上述具体实施方式A1-A4中，在执行步骤(7)之后，基站控制开启关闭污水桶的运动机构向远离污水桶的排污口的方向运动，进而关闭污水桶的排污口的盖板，闭合污水桶的锁扣锁住污水桶，然后向清洁设备发送整机清洁完成的通知消息，以使清洁设备了解整机自清洁已完成。

进一步，如图3b所示实施例，在对完整清洁设备的整机清洁后，可进入步骤34中，对基站上的排污槽进行自清洁。具体地，如图4f所示，在储水箱211与排污槽213之间存在第三送水管路219，在第三送水管路219上设置有开关阀杆，可选地，该开关阀杆设置在储水箱内，用于打开或关闭第三送水管路219；在污水桶被彻底清洁干净之后，基站控制储水箱211内的阀杆打开，储水箱释放干净液体，该干净液体经与排污槽连接的第三送水管路219直接流向排污槽213，冲洗排污槽213，冲洗排污槽后的液体经排污槽213连接的下水道连接管流入下水道，实现对排污槽的自清洁。在图4f中，灰色箭头线表示冲洗排污槽时液体的流向。

在上述具体实施方式A1-A4中，在冲洗排污槽之后，还可以开启设置在基站上的UV灯对清洁组件进行除菌。可选地，该UV灯设置在基站的底座上，用于发射具有杀菌的紫外线，用于对清洁组件(具体为地刷)进行照射杀菌，以避免地刷滋生细菌；另外，该UV灯还具有对清洁组件加热、烘干的作用，加速地刷的干燥速度。再者，还可以在底座上增设一套烘干系统，该系统包括设置在底座内部的加热模块，导流通道以及设置在容纳槽内一排出风孔，出风孔与导流通道连通；在烘干系统被启动后，加热模块开始工作产生热风，热风经导流通道到达出风孔，由出风孔朝向清洁组件吹出热风，在UV等对清洁组件进行杀菌的过程中，可以同时对清洁组件进行烘干。

在此说明，在上述整机自清洁过程中，清洁设备还可以通过清水桶内用于检测是否处于水满状态的一组电极片检测清水桶的水位状态，电极片的末端位置代表清水桶的水满状态，在水满状态，该组电极片可产生代表水满状态的电信号；在非水满状态时，不会产生该电信号；清洁设备可以根据是否接收到电信号，确定清水桶是否处于水满状态。在清水桶未处于水满状态时，清洁设备向基站发送清水桶未处于水满状态的指示信息，基站根据该信息，通过储水箱向清水桶注水，具体地，开启与储水箱连通的注水阀，使储水箱内的干净液体经过注水阀和清水桶的注水口流向清水桶，达到给清水桶注水的目的。在该过程中，当清水桶的水位信息超过电极片的末端位置时，电极片会产生表示清水桶处于水满状态的电信号并发送给清洁设备的处理系统；清洁设备根据是否接收到该电信号判断清水桶是否处于水满状态。在向清水桶注水过程中，清洁设备在接收到电极片产生的电信号时，向基站发送清水桶处于水满状态的指示信息，基站根据该指示信息关闭注水阀，从而停止向清水桶注水。

在上述实施例中，在清水桶未处于水满状态时，就需要基站为清水桶注水，从而始终保持清水桶处于水满状态，但并不限于此。例如，在清水桶内可以设置两组电极片，第一组电极片的末端位置低于第二组电极片的末端位置，即第一组电极片的末端位置更加靠近清水桶的底部位置，第二组电极片的末端位置更加靠肩清水桶的顶部位置，第一组电极片用于检测清水桶的最低水位，第二组电极片用于检测清水桶的水满状态。当清水桶内的水位低于第一组电极片的末端位置时，第一组电极片将断开连接，第一组电极片产生的电信号会消息，清洁设备可以根据该电信号的消失判断出清水桶的水位已经低于最低水位，于是向基站发送注水请求，以使基站通过储水箱向清水桶注水。随着不断注水，清水桶内的水位逐渐升高，当升高到第二组电极片的末端位置时，第二组电极片会导通而产生电信号，此时，清洁设备可根据该电信号判断出清水桶的水位已经超过最高水位，即处于水满状态，于是向基站发送清水桶处于水满状态的通知消息，以使基站停止向清水桶注水。

进一步可选地，还可以设置多组电极片，不同电极片的末端位置处于清水桶中的不同位置，可以对清水桶进行多个水位检测，并根据各个水位检测结果确实是否需要向清水桶注水。

在上述具体实施方式A1-A4中，在污水桶未处于水满状态的情况下，先执行步骤(1)向污水桶注水的原因是：在清洁设备执行地面清洁之后，污水桶内的脏污程度可能较严重，污水桶内可能会有一些固体垃圾或者粘附在桶壁上的垃圾，先注水让污水桶处于水满状态，有助于将桶壁上的垃圾从桶壁上冲洗下来或将较干燥粘稠的垃圾排出，因此，在排空污水桶之前需要先将污水桶注满以利于脏污排出。

在步骤(4)之前，先执行步骤(1)-(3)的原因是：在对地刷进行自清洁之前，先将污水桶排空并初步清洗污水桶，将清洁设备清洁地面回收的脏污排出并冲洗掉污水桶内残留的脏污，使污水桶达到相对干净的状态，之后再对清洁设备的地刷进行自清洁，此时的脏污程度一般比清洁地面回收的脏污轻，后续再冲洗回收桶就会变得相对容易，因为污水桶已经预清洁，方便对地刷进行自清洁。如果污水桶处于水满或较满状态时，无法对地刷进行自清洁或者无法一次完成地刷的自清洁，导致清洁效率较低。另一方面，由于用户在清洁地面任务未完成而污水桶已满和/或清水桶已空，用户可能仅仅需要排空污水桶加满清水桶，而不是先对地刷自清洁，因此，在步骤(4)之前，先执行步骤(1)-(3)。

另外，在具体实施方式A1和A2中，在步骤(2)-(4)之间设置步骤(3)的原因是：清洁设备执行了地面清洁，虽然有步骤(2)对污水桶进行了排空，但清洁设备清洁地面回收的脏污程度可能较重，污水桶内可能仍然较脏，这里先将执行地面清洁带来的脏污冲洗掉，在步骤(4)之后执行步骤(7)对污水桶冲洗时，就会更容易将污水桶冲洗干净。

需要说明的是，在本申请各实施例中，在清洁设备的机身上设置有显示屏的情况下，该显示屏可以显示整机清洁过程当前是什么阶段，以及整机清洁过程的进展情况(例如具体执行的步骤信息)，这些阶段信息和步骤信息可由基站发送给清洁设备，清洁设备通过显示屏进行显示，以便用户了解当前清洁阶段和步骤。

图5为本申请实施例提供的从清洁设备角度描述的清洁设备自清洁方法的流程示意图。如图5所示，该方法包括：

51、在清洁设备与基站对接的情况下，确定污水桶是否处于水满状态；

52、向基站发送污水桶是否处于水满状态的指示信息，以使基站根据所述指示信息对污水桶进行首次自清洁；

53、在接收到基站发送的清洁指令时，对地刷进行自清洁，所述清洁指令是基站确定对污水桶的首次自清洁完成的情况下发送的；

54、向基站发送地刷自清洁完成的通知消息，以使基站继续对污水桶进行二次自清洁。

在一可选实施例中，清洁设备的机身上还设置有清水桶，上述方法还包括：在地刷位于基站底座上的容纳槽内的情况下，接收基站发送的注水指令，控制清水桶经第一送水管路向容纳槽内注水并经抽吸通道向污水桶注水，直至污水桶处于水满状态，容纳槽与第一送水管路和抽吸通道连通。

在一可选实施例中，对地刷进行自清洁，包括：控制清水桶在首次出水操作中向容纳槽输出指定量的液体，并在等待第三时长后，控制主电机以第四时长对容纳槽进行首次抽水操作；控制清水桶与主电机按照各自对应的第一时长和第二时长交替进行出水和抽水操作，直至满足地刷自清洁结束条件。

在一可选实施例中，上述方法还包括：检测清水桶是否处于水满状态，并向基站发送清水桶是否处于水满状态的指示信息，以供基站对清水桶进行注水处理。

关于上述各方法步骤的详细实现方式可参见前述系统实施例的描述，在此不再赘述。

本申请实施例除了提供上述方法和系统之外，还提供一种基站和一种清洁设备。关于基站的结构可参见图1a或图1b或图2所示实施例，在此不再赘述，该基站中的控制器执行存储器中存储的计算机程序，可实现上述各方法实施例中可由基站执行的各个步骤，关于各方法步骤的详细描述同样参见前述实施例，在此不再赘述。

同理，关于清洁设备的结构可参见图1a或图1b或图2所示实施例，在此不再赘述，该清洁设备中的处理系统可实现上述各方法实施例中可由清洁设备执行的各个步骤，关于各方法步骤的详细描述同样参见前述实施例，在此不再赘述。

下面给出一种具体的场景实施例1：

用户使用清洗机完成地面清洁等的工作后，将清洗机放回基站的底座上，与基站完成对接。基站检测到与清洗机完成对接的情况下，开启对清洗机的整机自清洁流程。基站控制储水桶向污水桶中注入清水至污水桶水满，控制驱动机构打开污水桶的排污口上的盖板进行排污，污水通过排污槽流入下水道；在排污10s后，驱动冲洗污水桶的冲洗装置升起到污水桶内的指定位置，开始反复的上下运动，在反复上下运动过程中喷出清水(例如可以带有旋转的喷头朝向四周喷水或者带有朝向不同的多个喷头朝向四周喷水)，以便能冲洗到污水桶内各个位置；在冲洗污水桶30s后，冲洗装置回到初始位置(即复位)；此时，驱动用于开启关闭污水桶的运动机构反向运动，使盖板闭合以关闭污水桶。然后，通知清洗机准备进行地刷的自清洁。清洗机在清水桶内开始制备电解水30s，清水桶通过清洁组件上的喷嘴喷出一定量的电解水，并在浸泡滚刷15s后，驱动主电机工作3s以将污水吸入污水桶内；接着，清水桶通过喷嘴向容纳槽喷水1s，驱动主电机工作1s，依次循环数次后，最终由主电机将容纳槽内的污水全部抽吸到污水桶内，并对地刷进行风干，完成地刷和整个风道的自清洁。接着，再次驱动运动机构朝向污水桶的排污口运行，打开排污口上的盖板进行排污，在排污10s后，驱动冲洗污水桶的冲洗装置升起到污水桶内的指定位置，开始对污水桶进行冲洗，在冲洗污水桶30s后，冲洗装置回到初始位置(即复位)；此时，驱动用于开启关闭污水桶的运动机构反向运动，使盖板闭合以关闭污水桶。可选地，在对污水桶清洗完成后，可以对地刷进行离心甩干操作，以甩干地刷。进一步还可以对地刷进行烘干和/除菌操作。最后，基站上的储水箱放水冲洗排污槽，完成整个自清洁流程。需要说明的是，冲洗排污槽的操作与对地刷进行离心甩干、烘干和/或除菌的操作可以顺序执行，也可以同步执行，对此不做限定。整个过程中，用户不需要对清洗机本身进行清洁，实现用户双手不沾污的目的。

在此说明，在清洁设备与基站对接的情况下，基站会自动启动针对清洁设备的整机清洁流程，但并不限于此。例如，用户将清洁设备放置于基站底座之后，可以通过语音信号向基站和/或清洁设备发出启动整机清洁流程的语音指令。其中，启动整机清洁流程的语音指令可以面向基站发出，然后由基站向清洁设备发送控制指令，以使清洁设备进入整机清洁流程，配合基站完成整机清洁流程；或者，启动整机清洁流程的语音指令也可以面向清洁设备发出，然后由清洁设备向基站发送通知消息，以使基站进入整机清洁流程，配合清洁设备完成整机清洁流程；或者，启动整机清洁流程的语音指令也可以同时面向清洁设备和基站发出，两者同时进入整机清洁流程。又例如，用户将清洁设备放置于基站底座之后，可以通过清洁设备的显示屏上的自清洁按键或者通过基站的显示屏上的自清洁按键，向清洁设备或基站发出启动整机清洁流程的指令，从而启动整机清洁流程。当然，用户也可以通过清洁设备或基站上的物理按钮，向清洁设备或基站发出启动整机清洁流程的指令，从而启动整机清洁流程。

除上述各实施例提供的由清洁设备10和基站20相互配合按照统一的整机清洁流程对清洁设备10进行整机自清洁之外，还可以采用下述实施例提供的方法流程对清洁设备10进行整机自清洁。该整机自清洁过程应用于图1a、图1b或图2所示的自清洁系统，可由基站20和清洁设备10配合完成。如图6a所示，该整机清洁流程包括：

步骤61、在清洁设备与所述基站对接的情况下，获取污水桶的当前水位状态；

步骤62、从对应不同水位状态的目标整机清洁流程中，确定与当前水位状态适配的第一目标整机清洁流程；

步骤63、按照第一目标整机清洁流程对清洁设备进行整机自清洁，每个目标整机清洁流程包括污水箱的自清洁和地刷的自清洁。

需要说明的是，上述步骤61和62可由基站执行，步骤63可由基站和清洁设备配合完成，具体配合过程可参见后续详细实施例。

在本实施例中，将污水桶的水位状态划分为几类，对于划分的水位状态的类别和数量均不做限定。举例说明，可以将污水桶的水位状态划分为三类，即空桶状态、水满状态以及有水但未满状态；也可以将污水桶的水位状态划分为两类，即水满状态和水未满状态；或者，也可以将污水桶的水位状态划分为两类，即水位大于设定水位阈值(包括水满状态)和水位小于等于设定水位阈值(包括空桶状态)。设定水位阈值可以是污水桶70％的水位位置，80％的水位位置，85％的水位位置或者是90％的水位位置，对此不做限定。

在本申请实施例中，对于不同水位状态，可以设置不同的目标整机清洁流程，目标整机清洁流程是指在该水位状态下最终可以使用的整机清洁流程；其中，每个目标整机清洁流程包括污水箱的自清洁和地刷的自清洁，以便实现对清洁设备的整机自清洁。对于不同目标整机清洁流程来说，污水箱的自清洁和地刷的自清洁中至少存在一个自清洁过程不同。这里对于不同目标整机清洁流程中的同一自清洁过程的不同，可以是该自清洁过程包含的作业步骤不同，也可以是该自清洁过程中涉及的作业参数不同，还可以是作业步骤和作业参数均不同。

其中，污水桶的水位状态不同，在一定程度上表征清洁设备的工作时长，通常，工作时长越长，污水桶的水位会越高。而清洁设备的工作时长越长，清洁设备的污水桶、清洁组件(具体是指清洁组件中的地刷)的脏污程度越严重。在本实施例中，针对的不同水位状态设置不同的目标整机清洁流程，一定程度上相当于针对不同脏污程度的清洁需求，配置不同的整机清洁流程。例如，脏污程度不严重的情况(即污水桶水位较低的或未满的情况)，可以使用作业步骤较少或作业参数相对较小的一些整机清洁流程；反之，对于脏污程度较为严重的情况(即污水桶的水位较高或水满的情况)，可以使用作业步骤较多或作业参数相对较大一些的整机清洁流程。这样，可以根据不同脏污程度，选择不同的整机清洁流程，既可以满足整机自清洁的需求，又可以根据不同脏污程序的清洁需求减少一些不必要的作业步骤，节约电量，延长清洁设备和基站的使用寿命。

在本实施例中，在清洁设备与基站对接的情况下，基站获取污水桶的当前水位状态；然后，从对应不同水位状态的目标整机清洁流程中，确定与当前水位状态适配的目标整机清洁流程，为便于描述和区分，将与当前水位状态适配的目标整机清洁流程称为第一目标整机清洁流程；然后，按照第一目标整机清洁流程对所述清洁设备进行整机自清洁。

其中，基站获取污水桶的当前水位状态的详细方式，与上述实施例中基站获取污水桶是否处于水满状态的方式相同或相似，可以由清洁设备通过用于进行水位信息检测的电极片进行水位状态的检测并提供给基站。需要说明的是，在本实施例中，可以根据对水位状态划分的数量，在污水桶中可以设置更多组电极片，以实现对不同水位状态的检测。

在一可选实施例中，可以将污水桶的水位状态划分为两类，即第一水位状态和第二水位状态。在一种应用场景中，第一水位状态包括水满状态，第二水位状态包括水未满状态。在另一种应用场景中，第一水位状态包括水位大于设定水位阈值的状态(在该场景，该状态包括水满状态)，第二水位状态包括水位小于等于设定水位阈值的状态(在该场景下，该状态包括空桶状态)。

基于上述对水位状态的分类情况，上述从对应不同水位状态的目标整机清洁流程中，确定与当前水位状态适配的第一目标整机清洁流程，包括：

在当前水位状态为第一水位状态时，确定与第一水位状态对应的目标整机清洁流程作为第一目标整机清洁流程；在当前水位状态为第二水位状态时，确定与第二水位状态对应的目标整机清洁流程作为第一目标整机清洁流程。其中，与第一水位状态对应的目标整机清洁流程和与第二水位状态对应的目标整机清洁流程不完全相同，可以是作业步骤和作业参数中的至少一种不相同。

需要说明的是，对于不同水位状态对应的目标整机清洁流程可以包含相同的第一粒度的自清洁过程，也可以包含不同的第一粒度的自清洁过程。下面分场景进行说明：

在一种应用场景B1中，不同水位状态对应的目标整机清洁流程依次包括：污水桶的首次自清洁，地刷的自清洁，污水桶的二次自清洁。在该应用场景中，与第一水位状态对应的目标整机清洁流程依次包括：污水桶的首次自清洁，地刷的自清洁，污水桶的二次自清洁。与第二水位状态对应的目标整机清洁流程也依次包括：污水桶的首次自清洁，地刷的自清洁，污水桶的二次自清洁。将污水桶的首次自清洁，地刷的自清洁，污水桶的二次自清洁称为是第一粒度的自清洁。从所包含的第一粒度的自清洁过程来看，两个目标整机清洁流程是相同的，区别在于这三个第一粒度的自清洁过程(即污水桶的首次自清洁，地刷的自清洁以及污水桶的二次自清洁)中至少存在一个自清洁过程不同。这里自清洁过程的不同，主要是指对于不同目标整机清洁流程，同一个第一粒度的自清洁过程在详细实现上有所不同，可以是该自清洁过程包含的作业步骤不同，也可以是该自清洁过程中涉及的作业参数不同，还可以是作业步骤和作业参数均不同。

在上述应用场景B1中，在任何水位状态下，均先对污水桶进行首次自清洁，通过首次自清洁将污水桶中的污水排空，一方面起到对污水桶清洁的作用，另一方面也可以让污水桶有足够空间容纳地刷自清洁过程中产生的污水，确保地刷自清洁过程一次性完成而不会因为污水桶水满而被中断，提高地刷自清洁的效率，进而提高整机自清洁的效率。

在另一种应用场景B2中，根据水位状态的不同，对应目标整机清洁流程依次包括的第一粒度的自清洁过程会有所不同。在以上述第一水位状态和第二水位状态为例的情况下，与第一水位状态对应的目标整机清洁流程依次包括：污水桶的首次自清洁，地刷的自清洁，污水桶的二次自清洁；与第二水位状态对应的目标整机清洁流程依次包括：地刷的自清洁，污水桶的二次自清洁。

在上述应用场景B2中，在污水桶处于水满状态或水位较高的情况下，可以先对污水桶进行首次自清洁，通过首次自清洁将污水桶中的污水排空，这样，一方面起到对污水桶清洁的作用，另一方面也可以让污水桶有足够空间容纳地刷自清洁过程中产生的污水，确保地刷自清洁过程一次性完成而不会因为污水桶水满而被中断，提高地刷自清洁的效率，进而提高整机自清洁的效率。在污水桶水位较低的情况下，说明污水桶具有足够空间容纳地刷自清洁过程中产生的污水，因此可以直接对地刷进行自清洁，之后再对污水桶进行自清洁，通过减少自清洁的环节，可以减少基站和清洁设备之间的交互，有利于提高整机自清洁效率。

关于上述应用场景B1和B2中涉及到的各个第一粒度的自清洁流程的相关定义和描述与前述实施例中相同概念的自清洁过程相同，可参见前述实施例，在此不再赘述。根据前述实施例中对各个第一粒度的自清洁过程的描述，可知每个第一粒度的自清洁过程可以有多种不同的实现方式，例如上述具体实施方式A1-A4，这些不同的实现方式可以形成本实施例中的多个候选整机清洁流程。也就是说，在本申请实施例中，每个水位状态会对应多个候选整机清洁流程，不同候选整机清洁流程不完全相同。

基于此，在从对应不同水位状态的目标整机清洁流程中，确定与当前水位状态适配的第一目标整机清洁流程之前，需要针对不同水位状态从其对应的多个候选整机清洁流程中确定出其所对应的目标整机清洁流程，目标整机清洁流程是每个水位状态最终使用的整机清洁流程。其中，为每个水位状态确定目标整机清洁流程的过程可以是预先完成的，也可以是在清洁设备自清洁过程中实时完成的，还可以是在设备出厂前预先确定的，这样在设备出厂时会直接内置各个水位状态对应的目标整机清洁流程。

其中，对每个水位状态而言，为其确定目标整机清洁流程的实施方式相同或详细，下面针对上述应用场景B1和应用场景B2，对为第一或第二水位状态确定目标整机清洁流程的实施方式进行说明。

对于应用场景B1，在确定与第一水位状态适配的目标整机清洁流程作为第一目标整机清洁流程之前，还包括：从与第一水位状态对应的多个候选整机清洁流程，确定与第一水位状态对应的目标整机清洁流程。在应用场景B1中，每个候选整机清洁流程依次包括：污水桶的首次自清洁，地刷的自清洁，污水桶的二次自清洁；且对于不同候选整机清洁流程，污水桶的首次自清洁，地刷的自清洁以及污水桶的二次自清洁中至少存在一个自清洁过程不同。这里的不同可以是自清洁过程包含的作业步骤和/或涉及的作业参数的不同。

进一步，接续于上述实施例，每个候选整机清洁流程中污水桶的首次自清洁，或者包括执行污水桶排空步骤；或者包括依次执行污水桶排空和污水桶冲洗步骤。相应地，每个候选整机清洁流程中污水桶的二次自清洁，或者包括依次执行污水桶注水、污水桶排空和污水桶冲洗步骤；或者包括依次执行污水桶排空和污水桶冲洗步骤。在本实施例中，可以认为地刷的自清洁包含的作业步骤对各个水位状态而言是相同的，但并不限于此。

基于上述，对污水桶的首次自清洁的实现方式和污水桶的二次自清洁的实现方式进行组合，可以得到与第一水位状态对应的多个候选整机清洁流程，具体如下：

候选整机清洁流程a1：依次包括(P1)污水桶排空、(P2)污水桶冲洗、(P3)地刷的自清洁、(P4)污水桶注水、(P5)污水桶排空和(P6)污水桶冲洗；

候选整机清洁流程a2：依次包括(P1)污水桶排空、(P3)地刷的自清洁、(P4)污水桶注水、(P5)污水桶排空和(P6)污水桶冲洗；

候选整机清洁流程a3：依次包括(P1)污水桶排空、(P3)地刷的自清洁、(P5)污水桶排空和(P6)污水桶冲洗；

候选整机清洁流程a4：依次包括(P1)污水桶排空、(P2)污水桶冲洗、(P3)地刷的自清洁、(P5)污水桶排空和(P6)污水桶冲洗。

进而，可以从上述候选整机清洁流程a1-a4中确定出与第一水位状态对应的目标整机清洁流程。其中，从多个候选整机清洁流程中确定与第一水位状态对应的目标整机清洁流程的详细实施方式包括但不限于下述几种：

方式C1：展示第一设置页面，第一设置页面上包括与第一水位状态对应的多个候选整机清洁流程的详情信息；响应于第一设置页面上的选择操作，确定被选择的候选整机清洁流程作为与第一水位状态对应的目标整机清洁流程。候选整机清洁流程的详情信息包括候选整机清洁流程的名称、包含的作业步骤、涉及的作业参数以及对应的水位状态等信息。对于第一设置页面的显示形态不做限定，可以区分不同子区域，也可以内嵌不同标签页，每个标签页或每个子区域显示一个候选整机清洁流程的详情信息。

其中，可以在基站的显示屏上展示第一设置页面，也可以在清洁设备的显示屏上展示第一设置页面，还可以在与清洁设备或基站绑定的APP所在终端设备的显示屏上展示第一设置页面。在清洁设备或终端设备的显示屏上展示第一设置页面时可能涉及页面信息以及候选整机清洁流程的详情信息的传输，对于传输过程不做限定。

方式C2：根据当前水位状态对应的水位值，确定目标清洁力度；从与第一水位状态对应的多个候选整机清洁流程，确定与目标清洁力度适配的候选整机清洁流程，作为与第一水位状态对应的目标整机清洁流程；其中，不同候选整机清洁流程对应的清洁力度不同。

在方式C2中，对多个候选整机清洁流程的清洁力度进行了区分。具体地，可以根据每个候选整机清洁流程包含的作业步骤的数量以及涉及的作业参数的大小确定每个候选整机清洁流程的清洁力度。进一步，可以根据候选整机清洁流程的数量，将清洁力度划分为多个等级，例如从小到大或从大到小依次是一级清洁力度、二级清洁力度、三级清洁力度等。通常，作业步骤的数量越多，作业参数越大，该候选整机清洁流程对应的清洁力度越强。另外，在本实施例中，基站不仅可以获取污水桶的水位状态，还可以获取水位状态对应的具体水位值，对于同一水位状态下的不同水位值，可以进一步区分清洁设备的工作时长，不同水位值对应的工作时长不同，水位值越高，工作时长越长，脏污程度越高，需要的清洁力度越强。基于此，可以根据候选整机清洁流程的数量将水位值划分为对应数量的数值区间，然后建立各个水位值区间与清洁力度之间的对应关系。进而，根据当前水位状态对应的水位值，查询该对应关系，确定当前水位状态对应的水位值所在水位值区间，将该水位值区间对应的清洁力度作为目标清洁力度；从与第一水位状态对应的多个候选整机清洁流程，确定与目标清洁力度适配的候选整机清洁流程，作为与第一水位状态对应的目标整机清洁流程。

方式C3：在设备出厂前，预先根据一定方式从与第一水位状态对应的多个候选整机清洁流程，确定与第一水位状态对应的目标整机清洁流程，并设置在基站或清洁设备中。

对于应用场景B1，在确定与第二水位状态适配的目标整机清洁流程作为第二目标整机清洁流程之前，还包括：从与第二水位状态对应的多个候选整机清洁流程，确定与第二水位状态对应的目标整机清洁流程。关于该过程与确定与第一水位状态对应的目标整机清洁流程的过程相同，不再赘述。

在此说明，在应用场景B1中，对于不同水位状态对应的目标整机清洁流程所包含的作业步骤可能是相同的，例如与第一水位状态对应的目标整机清洁流程是上述候选整机清洁流程a1，与第二水位状态对应的目标整机清洁流程也是上述候选整机清洁流程a1。对于这种情况，不同目标整机清洁流程中涉及的作业参数至少部分是不同的，例如在污水桶注水过程中，注水次数、注水量或注水时长可以不同，又例如在污水桶冲洗过程中，冲洗次数、冲洗时长可以不同，从而形成不同的整机清洁流程。进一步可选地，接续于上述实施例，上述作业参数可以与整机清洁流程对应的清洁力度相关联，从而形成不同清洁力度的整机清洁流程，以便于根据所需清洁力度进行整机清洁流程的选择使用。

对于应用场景B2，在确定与第一水位状态适配的目标整机清洁流程作为第一目标整机清洁流程之前，还包括：从与第一水位状态对应的多个候选整机清洁流程，确定与第一水位状态对应的目标整机清洁流程。由于应用场景B2中的第一水位状态与应用场景B1中的第一水位状态的定义相同，故关于确定与第一水位状态对应的目标整机清洁流程的过程也与应用场景B1中相同，在此不再赘述。

对于应用场景B2，在确定与第二水位状态适配的目标整机清洁流程作为第二目标整机清洁流程之前，还包括：从与第二水位状态对应的多个候选整机清洁流程，确定与第二水位状态对应的目标整机清洁流程。在应用场景B1中，与第二水位状态对应的每个候选整机清洁流程依次包括：地刷的自清洁，污水桶的自清洁；且对于不同候选整机清洁流程，地刷的自清洁以及污水桶的自清洁中至少存在一个自清洁过程不同。这里的不同可以是自清洁过程包含的作业步骤和/或涉及的作业参数的不同。

进一步，接续于上述实施例，与第二水位状态对应的每个候选整机清洁流程中污水桶的自清洁，或者包括依次执行污水桶排空和污水桶冲洗步骤；或者包括依次执行污水桶注水、污水桶排空和污水桶冲洗步骤；或者包括在污水桶处于水满状态时，依次执行污水桶排空和污水桶冲洗步骤；在污水桶未处于水满状态时，依次执行污水桶注水、污水桶排空和污水桶冲洗步骤。在本实施例中，可以认为地刷的自清洁包含的作业步骤对各个水位状态而言是相同的，但并不限于此。

基于上述，对地刷的自清洁和污水桶的自清洁的实现方式进行组合，可以得到与第二水位状态对应的多个候选整机清洁流程，具体如下：

候选整机清洁流程b1：依次包括(P3)地刷的自清洁、(P4)污水桶注水、(P5)污水桶排空和(P6)污水桶冲洗；

候选整机清洁流程b2：依次包括(P3)地刷的自清洁、(P5)污水桶排空和(P6)污水桶冲洗。

进而，可以从上述候选整机清洁流程b1-b2中确定出与第二水位状态对应的目标整机清洁流程。其中，从多个候选整机清洁流程中确定与第二水位状态对应的目标整机清洁流程的详细实施方式，与确定与第一水位状态对应的目标整机清洁流程的详细实施方式相同，可参见前述方式C1-C3，在此不再赘述。

接续于上述应用场景B1和应用场景B2，第一目标整机清洁流程可能是上述候选整机清洁流程a1-a4以及b1-b2中的任意一个，具体根据两个水位状态对应的目标整机清洁流程而定。按照第一目标整机清洁流程对清洁设备进行整机自清洁的过程，也即是说按照上述候选整机清洁流程a1-a4以及b1-b2中的任意一个对清洁设备进行整机自清洁的过程。

例如，当第一水位状态对应的目标整机清洁流程为候选整机清洁流程a1，且第一目标整机清洁流程为第一水位状态对应的目标整机清洁流程时，按照第一目标整机清洁流程对清洁设备进行整机自清洁的过程，包括：依次执行(P1)污水桶排空、(P2)污水桶冲洗、(P3)地刷的自清洁、(P4)污水桶注水、(P5)污水桶排空和(P6)污水桶冲洗。

又例如，当第一水位状态对应的目标整机清洁流程为候选整机清洁流程a2，且第一目标整机清洁流程为第一水位状态对应的目标整机清洁流程时，按照第一目标整机清洁流程对清洁设备进行整机自清洁的过程，包括：依次执行(P1)污水桶排空、(P3)地刷的自清洁、(P4)污水桶注水、(P5)污水桶排空和(P6)污水桶冲洗。

又例如，当第一水位状态对应的目标整机清洁流程为候选整机清洁流程a3，且第一目标整机清洁流程为第一水位状态对应的目标整机清洁流程时，按照第一目标整机清洁流程对清洁设备进行整机自清洁的过程，包括：依次执行(P1)污水桶排空、(P3)地刷的自清洁、(P5)污水桶排空和(P6)污水桶冲洗。

又例如，当第一水位状态对应的目标整机清洁流程为候选整机清洁流程a4，且第一目标整机清洁流程为第一水位状态对应的目标整机清洁流程时，按照第一目标整机清洁流程对清洁设备进行整机自清洁的过程，包括：依次执行(P1)污水桶排空、(P2)污水桶冲洗、(P3)地刷的自清洁、(P5)污水桶排空和(P6)污水桶冲洗。

又例如，当第二水位状态对应的目标整机清洁流程为候选整机清洁流程b1，且第一目标整机清洁流程为第二水位状态对应的目标整机清洁流程时，按照第一目标整机清洁流程对清洁设备进行整机自清洁的过程，包括：依次执行(P3)地刷的自清洁、(P4)污水桶注水、(P5)污水桶排空和(P6)污水桶冲洗。

又例如，当第二水位状态对应的目标整机清洁流程为候选整机清洁流程b2，且第一目标整机清洁流程为第二水位状态对应的目标整机清洁流程时，按照第一目标整机清洁流程对清洁设备进行整机自清洁的过程，包括：依次执行(P3)地刷的自清洁、(P5)污水桶排空和(P6)污水桶冲洗。

关于上述执行(P4)污水桶注水、(P5)污水桶排空、(P6)污水桶冲洗以及(P3)地刷的自清洁的详细实施过程，可参见前述实施例，在此不再赘述。

进一步，在上述实施例中，还包括：在最后一次污水桶冲洗操作结束后，对排污槽进行自清洁。在应用场景B1中，最后一次污水桶冲洗操作是污水桶的二次自清洁过程中的污水桶冲洗操作；在应用场景B2中，最后一次污水桶冲洗操作是污水桶的自清洁过程中的污水桶冲洗操作。

进一步可选地，在整机自清洁过程中，在清水桶未处于水满状态时，基站还可以向清水桶进行注水，以使清水桶处于水满状态，详细实施过程参见前述实施例，在此不再赘述。

图6b为本申请实施例提供的从清洁设备角度描述的另一种清洁设备自清洁方法的流程示意图。如图6b所示，该方法包括：

601、在确定清洁设备与基站对接的情况下，检测污水桶的当前水位状态；

602、向基站发送污水桶的当前水位状态，以使基站从对应不同水位状态的目标整机清洁流程中确定与当前水位状态适配的第一目标整机清洁流程；

603、配合基站按照第一目标整机清洁流程对清洁设备进行整机自清洁，每个目标整机清洁流程包括污水箱的自清洁和地刷的自清洁。

在一可选实施例中，配合基站按照第一目标整机清洁流程对清洁设备进行整机自清洁，包括：在接收到基站发送的清洁指令时，对地刷进行自清洁，清洁指令是基站在确定第一目标整机清洁流程后直接发送的或者是在确定对污水桶的首次自清洁完成的情况下发送的；向基站发送地刷自清洁完成的通知消息，以使基站继续根据第一目标整机清洁流程对污水桶进行自清洁。

关于上述各方法步骤的详细实现方式可参见前述系统实施例的描述，在此不再赘述。

本申请实施例除了提供上述方法和系统之外，还提供一种基站和一种清洁设备。关于基站的结构可参见图1a或图1b或图2所示实施例，在此不再赘述，该基站中的控制器执行存储器中存储的计算机程序，可实现上述图6a所示方法实施例中可由基站执行的各个步骤，关于各方法步骤的详细描述同样参见前述实施例，在此不再赘述。

同理，关于清洁设备的结构可参见图1a或图1b或图2所示实施例，在此不再赘述，该清洁设备中的处理系统可实现上述图6b所示方法实施例中可由清洁设备执行的各个步骤，关于各方法步骤的详细描述同样参见前述实施例，在此不再赘述。

下面给出一种具体的场景实施例2：

假设污水桶状态分为水满状态和水不满状态，水满状态对应超强整机清洁流程，水不满状态对应标准或快速整机清洁流程。相比于超强整机清洁流程，标准或快速整机清洁流程包含的作业步骤相同，但作业步骤中涉及的作业参数要小。例如，在超强整机清洁流程中，冲洗污水桶的时间为40s，制备电解水的时间为40s，浸泡地刷的时间为30s，每次喷水的时间为5s，每次主电机工作的时间为5s；在标准或快速整机清洁流程中，冲洗污水桶的时间为30s，制备电解水的时间为30s，浸泡地刷的时间为15s，每次喷水的时间为1s，每次主电机工作的时间为1s。

基于上述，用户使用清洗机完成地面清洁等的工作后，将清洗机放回基站的底座上，与基站完成对接。基站检测到与清洗机完成对接的情况下，开启对清洗机的整机自清洁流程。基站接收清洗机上报的污水桶的水位状态；若当前水位状态为水满状态，则选择超强整机清洁流程，并进入超强整机清洁流程；若当前水位状态为水未满状态，则选择标准或快速整机清洁流程，并进入标准或快速整机清洁流程。

以选择超强整机清洁流程为例，则执行超强整机清洁流程的过程包括：基站控制储水桶向污水桶中注入清水至污水桶水满，控制驱动机构打开污水桶的排污口上的盖板进行排污，污水通过排污槽流入下水道；在排污10s后，驱动冲洗污水桶的冲洗装置升起到污水桶内的指定位置，开始反复的上下运动，在反复上下运动过程中喷出清水(例如可以带有旋转的喷头朝向四周喷水或者带有朝向不同的多个喷头朝向四周喷水)，以便能冲洗到污水桶内各个位置；在冲洗污水桶40s后，冲洗装置回到初始位置(即复位)；此时，驱动用于开启关闭污水桶的运动机构反向运动，使盖板闭合以关闭污水桶。然后，通知清洗机准备进行地刷的自清洁。清洗机在清水桶内开始制备电解水40s，清水桶通过清洁组件上的喷嘴喷出一定量的电解水，并在浸泡滚刷30s后，驱动主电机工作5s以将污水吸入污水桶内；接着，清水桶通过喷嘴向容纳槽喷水5s，驱动主电机工作5s，依次循环数次后，最终由主电机将容纳槽内的污水全部抽吸到污水桶内，并对地刷进行风干，完成地刷和整个风道的自清洁。接着，再次驱动运动机构朝向污水桶的排污口运行，打开排污口上的盖板进行排污，在排污10s后，驱动冲洗污水桶的冲洗装置升起到污水桶内的指定位置，开始对污水桶进行冲洗，在冲洗污水桶40s后，冲洗装置回到初始位置(即复位)；此时，驱动用于开启关闭污水桶的运动机构反向运动，使盖板闭合以关闭污水桶。最后，基站上的储水箱放水冲洗排污槽，完成整个自清洁流程。整个过程中，用户不需要对清洗机本身进行清洁，实现用户双手不沾污的目的。

在另一场景中，基站接收清洗机上报的污水桶的水位状态；通过其显示屏或清洗机的显示屏显示当前水位状态，以供用户选择需要使用的整机清洁流程。用户看到当前水位状态后，可以通过显示屏查看可选的整机清洁流程，该场景中具体包括：水满状态对应的超强整机清洁流程，以及水未满状态对应的标准或快速整机清洁流程。用户根据当前水位状态来选择需要使用的整机清洁流程。如果为水满状态，可以选择超强整机清洁流程；如果为水未满状态，可以选择标准或快速整机清洁流程。

需要说明的是，在用户根据当前水位状态选择整机清洁流程的情况下，用户可以选择与当前水位状态适配的整机清洁流程，也可以根据自己的喜好或者实际应用情况灵活选择其它整机清洁流程。

在此说明，在本申请上述或下述各实施例中，清洁设备与基站对接主要是指两个设备上相关结构在位置上的对接，进一步，也包括两个设备之间通信信号的对接。

需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤31至步骤33的执行主体可以为设备A；又比如，步骤31和32的执行主体可以为设备A，步骤32的执行主体可以为设备B；等等。

另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如31、32等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被执行时能够实现上述方法实施例中的各步骤。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (18)

1.一种清洁设备自清洁方法，其特征在于，应用于自清洁系统，包括：清洁设备和基站，所述清洁设备至少包括污水桶和地刷；所述方法包括：

在所述清洁设备与所述基站对接的情况下，依次执行以下自清洁操作：

对所述污水桶进行首次自清洁；

对所述地刷进行自清洁；

对所述污水桶进行二次自清洁。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述污水桶进行首次自清洁，包括：

在污水桶处于水满状态时，依次执行污水桶排空和污水桶冲洗步骤；在污水桶未处于水满状态时，依次执行污水桶注水、污水桶排空和污水桶冲洗步骤；

或者

在污水桶处于水满状态时，执行污水桶排空步骤；在污水桶未处于水满状态时，依次执行污水桶注水和污水桶排空步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述污水桶进行二次自清洁，包括：

依次执行污水桶注水、污水桶排空和污水桶冲洗步骤；

或者

依次执行污水桶排空和污水桶冲洗步骤。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述清洁设备的地刷位于所述基站底座上的容纳槽内，则执行污水桶注水步骤包括：

向所述清洁设备发送注水指令，以指示所述清洁设备控制其清水桶经第一送水管路向容纳槽注水并经抽吸通道向所述污水桶注水，直至所述污水桶处于水满状态，所述容纳槽与所述第一送水管路和抽吸通道连通；

或者

所述基站控制其储水箱经第二送水管路向容纳槽内注水，并向所述清洁设备发送抽吸指令，以指示所述清洁设备经抽吸通道向所述污水桶注入，直至所述污水桶处于水满状态，所述容纳槽与所述第二送水管路和抽吸通道连通。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基站上设置有开启关闭污水桶的运动机构，所述运动机构与所述污水桶的排污口对接；

执行污水桶排空的步骤，包括：控制所述运动机构朝向所述污水桶的排污口运行，直至与所述排污口抵接且顶开所述排污口的盖板，以使所述污水桶中的污水经所述排污口流入所述基站上对接的排污槽实现排污。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

检测对所述污水桶进行排污的排污时间，并在所述排污时间达到设定的排污时间阈值时，确定污水桶排空操作结束。

7.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基站上设置有冲洗污水桶的冲洗装置，所述冲洗装置与所述污水桶的排污口对应设置；则执行污水桶清洗的步骤，包括：

控制所述冲洗装置开始朝向所述排污口运动，直至伸入所述污水桶内且到达指定位置，所述冲洗装置开始往复运动，在往复运动过程中喷出液体冲洗所述污水桶，所述液体经所述排污口流入所述基站上对接的排污槽；

或者

所述基站上设置有储水箱，且所述储水箱与所述污水桶的注水口连通；则执行污水桶清洗的步骤，包括：

控制所述储水箱经所述污水桶的注水口向所述污水桶内注入液体，所述液体经所述排污口流入所述基站上对接的排污槽。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

检测对所述污水桶的冲洗次数或冲洗时间，在所述冲洗次数或冲洗时间达到设定的次数阈值或时间阈值时，确定污水桶冲洗操作结束；

或者

检测所述冲洗装置是否重新回到原始位置，当检测到所述冲洗装置重新回到原始位置时，确定污水桶冲洗操作结束。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述污水桶的二次自清洁完成后，对所述排污槽进行自清洁。

10.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，对所述地刷进行自清洁，包括：

控制所述清洁设备上的清水桶在首次出水操作中向所述容纳槽输出指定量的液体，并在等待第三时长后，控制主电机以第四时长对所述容纳槽进行首次抽水操作；

控制所述清水桶与所述主电机按照各自对应的第一时长和第二时长交替进行出水和抽水操作，直至满足地刷自清洁结束条件。

11.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述基站还包括储水箱，且所述储水箱与所述清洁设备上清水桶的注水口连通；

所述方法还包括：获取所述清水桶是否处于水满状态的指示信息；在所清水桶未处于水满状态时，对所述清水桶进行注水处理。

12.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在对所述污水桶进行二次自清洁之后，还包括：

对所述地刷进行离心甩干。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在对所述地刷进行离心甩干之后，还包括：

对所述地刷进行烘干和/或除菌处理。

14.一种基站，其特征在于，包括：基站主体和用于承载清洁设备的底座，所述基站主体上设置控制器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述控制器与所述存储器耦合，用于执行所述计算机程序，以用于执行权利要求1-13任一项所述方法中的步骤。

15.一种清洁设备，其特征在于，包括：手柄、机身和清洁组件，所述机身上至少设置有污水桶和处理系统，所述清洁组件至少包括地刷；所述处理器系统用于：

在所述清洁设备与基站对接的情况下，确定所述污水桶是否处于水满状态；

向所述基站发送所述污水桶是否处于水满状态的指示信息，以使基站根据所述信息对污水桶进行首次自清洁；以及

在接收到所述基站发送的清洁指令时，对所述地刷进行自清洁，所述清洁指令是所述基站确定对所述污水桶的首次自清洁完成的情况下发送的；

向所述基站发送地刷自清洁完成的通知消息，以使所述基站继续对所述污水桶进行二次自清洁。

16.根据权利要求15所述的清洁设备，其特征在于，所述机身上还设置有清水桶，所述处理系统还用于：

在所述地刷位于所述基站底座上的容纳槽内的情况下，接收所述基站发送的注水指令，控制所述清水桶经第一送水管路向容纳槽内注水并经抽吸通道向所述污水桶注水，直至所述污水桶处于水满状态，所述容纳槽与所述第一送水管路和抽吸通道连通。

17.根据权利要求16所述的清洁设备，其特征在于，所述处理系统在对所述地刷进行自清洁时，具体用于：

控制所述清水桶在首次出水操作中向所述容纳槽输出指定量的液体，并在等待第三时长后，控制主电机以第四时长对所述容纳槽进行首次抽水操作；

控制所述清水桶与所述主电机按照各自对应的第一时长和第二时长交替进行出水和抽水操作，直至满足地刷自清洁结束条件。

18.根据权利要求16所述的清洁设备，其特征在于，所述处理系统还用于：

检测所述清水桶是否处于水满状态，并向所述基站发送所述清水桶是否处于水满状态的指示信息，以供所述基站对所述清水桶进行注水处理。

Images