CN112137519A - 智能洗地机、滚刷/刷盘识别组件和方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种智能洗地机的基于霍尔效应的滚刷/刷盘类型识别组件，包括：安装在智能洗地机的机身上的单个霍尔传感器；带有第一磁铁的可切换/可更换地安装在智能洗地机上的第一滚刷/刷盘；和带有第二磁铁的可切换/可更换地安装在智能洗地机上的第二滚刷/刷盘；其中，第二滚刷/刷盘与第一滚刷/刷盘是对应于智能洗地机的不同工作模式的彼此不同的类型；其中，第一磁铁配置为对应于并用来帮助识别第一滚刷/刷盘，并且第二磁铁配置为对应于并用来帮助识别第二滚刷/刷盘；其中，单个霍尔传感器安装在智能洗地机上的便于感测第一磁铁和第二磁铁的磁极的部位。本发明还披露了智能洗地机及滚刷/刷盘类型识别方法。
Description
技术领域
本发明涉及智能家居领域。更具体而言，本发明涉及智能洗地机及其滚刷类型识别技术。
背景技术
随着现代生活节奏越来越快，人们的工作压力随日增长，早出晚归的现象频繁出现。人们很少能腾出时间来清理家庭卫生，例如地面清洁，故而市面上出现了很多地面清洁设备，如智能洗地机，洗地机，等等，用以料理家庭卫生。
在霍尔效应中，如果对位于磁场中的导体施加一个电流，该磁场的方向垂直于所施加电压的方向，那么则在既与磁场垂直又与所施加电流方向垂直的方向上会产生另一电压，故而在导体的两侧会产生电压差，人们将这个电压叫做霍尔电压，产生这种现象被称为“霍尔效应”。根据霍尔效应做成的霍尔器件，以磁场为工作媒体，将物体的运动参量转变为数字电压的形式输出，使之具备传感和开关等功能。
霍尔器件通过检测磁场变化，转变为电信号输出，可用于监视和测量例如汽车各部件运行参数的变化。例如位置、位移、角度、角速度、转速等等，并可将这些变量进行二次变换；可测量压力、质量、液位、流速、流量等。霍尔器件输出量直接与电控单元接口，可实现自动检测。
霍尔传感器是根据霍尔磁电效应制作的一种磁场传感器。霍尔电压传感器和霍尔电流传感器主要适用于工业控制领域的电压和电流测量。霍尔电流/电压传感器的特点是可以实现电流/电压的“无电位”检测。即测量电路不必接入被测电路即可实现电流/电压检测，它们靠磁场进行耦合。因此，检测电路的输入、输出电路是完全电隔离的。检测过程中，检测电路与被检电路互不影响。
现有的扫拖一体机器人中，识别滚刷或者刷盘在位的检测方式大体上采用霍尔传感或者光电传感技术。在有多种类型的滚刷或者刷盘存在的情形下，采取的方式往往是机器上设置相应的多个霍尔传感器或者多个光电传感器件，来满足检测/识别多个滚刷或者刷盘的功能需求。
图1示意性地展示了一种现有技术的检测多个类型滚刷/刷盘的检测技术方案。
现有的例如扫拖一体机器人或者智能洗地机中，识别滚刷或者刷盘在位的检测方式大都采用霍尔或者光电传感技术。在有多种、例如至少两种类型的滚刷或者刷盘的情形下，采取的方式往往是机身设置多个对应的霍尔或者光电传感来检测，然后把检测到的信号反馈给中控系统，中控系统根据检测到的信号控制扫地机器人进入相应的清洁模式。
如图1所示，举例而言，假如滚刷/刷盘类型一是纯扫地类型的滚刷，当对应设置的霍尔或者光电传感一号装置感应到该纯扫地类型的滚刷/刷盘类型一在位/启用的相应信号时，那么中控系统会控制扫地机器人自动进入与该纯扫地类型的滚刷/刷盘类型对应的纯扫地模式一。假如滚刷/刷盘类型二是拖地类型的滚刷/刷盘，当对应设置的霍尔或者光电传感二号感应到该拖地类型的滚刷/刷盘的在位/启用的相应信号时，那么中控系统会控制扫地机器人自动进入与该拖地类型的滚刷/刷盘对应的扫拖一体模式。这时，扫地机器人会通过供水系统给滚刷供水或者喷水，并且用户可以控制扫地机器人的出水量，等等，使得扫地机器人在此种模式下不仅可实施扫地操作，还可实施洗地操作。
现有技术的缺点之一在于，多个类型的滚刷/刷盘清洁模块需要对应设置多个霍尔或者光电传感器和可能的其它相应元器件及电路，并且电路和控制更加复杂化，这些配置相对于扫地机器人总价而言并不低，从而使成本增加。
业内需要改良的、配置更简单、性价比更高的识别滚刷/刷盘的技术。
本发明的说明书的此背景技术部分中所包括的信息，包括本文中所引用的任何参考文献及其任何描述或讨论，仅出于技术参考的目的而被包括在内，并且不被认为是将限制本发明范围的主题。
发明内容
鉴于以上所述以及其它更多的构思而提出了本发明。本发明旨在解决以上的技术缺陷和其它的问题。
本发明的目的之一在于，使用单个霍尔传感器来识别至少两个类型的滚刷/刷盘，实现改良的、配置更简单、降低成本的识别滚刷/刷盘的技术方案。
本发明的目的之一在于，本发明设计是利用单个霍尔传感器来感应磁铁的N极或S极收到不同的反馈信号进行区分滚刷/刷盘类型，根据不同类型的滚刷/刷盘机器人自动切换至相应的工作模式。
在一个示例性的实施方案中，采用磁极方向彼此相反定位的两个磁体(安装在不同类型的滚刷/刷盘上)和共用单个霍尔传感器的组合，用之作为信号触发的反馈机制。
在一个设计方案中，采用霍尔传感器和不同的滚刷/刷盘(带不同的磁体)的组合，用之作为信号触发的反馈机制。霍尔传感器安装在智能洗地机的机身上，磁铁安装在滚刷/刷盘上的且有霍尔传感器的其中一端，因磁铁有N极和S极之分，故两个不同的滚刷/刷盘上设置的磁铁的磁极相对于霍尔传感器的定向是彼此相反的，从而通过两个不同滚刷/刷盘上的不同磁极来使两个滚刷/刷盘被识别并区分开。
本发明设计之一是，利用霍尔传感器来感应磁铁的N极或S极收到不同的反馈信号进行区分滚刷/刷盘类型，以满足功能的需求。
为实现上述目的和其它目的，本发明提供了如下技术方案。
根据本发明的一方面，提供了一种智能洗地机的基于霍尔效应的滚刷/刷盘类型识别组件，包括：安装在所述智能洗地机的机身上的单个霍尔传感器；带有第一磁铁的可切换/可更换地安装在所述智能洗地机上的第一滚刷/刷盘；和带有第二磁铁的可切换/可更换地安装在所述智能洗地机上的第二滚刷/刷盘；其中，所述第二滚刷/刷盘与第一滚刷/刷盘是对应于所述智能洗地机的不同工作模式的彼此不同的类型；其中，所述第一磁铁配置为对应于并用来帮助识别所述第一滚刷/刷盘，并且所述第二磁铁配置为对应于并用来帮助识别所述第二滚刷/刷盘；其中，所述单个霍尔传感器安装在所述智能洗地机上的便于感测所述第一磁铁和所述第二磁铁的磁极的部位。
根据一实施例，第一滚刷/刷盘是纯扫地的滚刷/刷盘；并且第二滚刷/刷盘是洗地用的滚刷/刷盘。
根据一实施例，所述第一滚刷/刷盘对应于所述智能洗地机的纯扫地模式；并且所述第二滚刷/刷盘对应于所述智能洗地机的洗地模式。
根据一实施例，所述第一磁铁和所述第二磁铁通过滚刷/刷盘安装件分别与所述第一滚刷/刷盘和所述第一滚刷/刷盘对应安装在一起并与之一起拆卸或切换。
根据一实施例，所述第一磁铁和所述第二磁铁在安装到所述智能洗地机上时的磁极的定向是彼此相反的。
根据一实施例，所述第一磁铁定位成以其N极对着所述单个霍尔传感器，并且所述第二磁铁定位成以其S极对着所述单个霍尔传感器。
根据一实施例，所述第一磁铁定位成以其S极对着所述单个霍尔传感器，并且所述第二磁铁定位成以其N极对着所述单个霍尔传感器。
根据一实施例，所述单个霍尔传感器固定安装在所述智能洗地机上，使得所述第一滚刷/刷盘和第二滚刷/刷盘相对于所述单个霍尔传感器是可切换/可更换的。
根据一实施例，所述第一磁铁和所述第二磁铁分别安装在对应的所述第一滚刷/刷盘和第二滚刷/刷盘的端部，并且所述单个霍尔传感器固定安装在所述智能洗地机上的贴近所述第一滚刷/刷盘和第二滚刷/刷盘上的对应磁铁的位置。
根据本发明的另外一方面，还提供了一种智能洗地机，包括至少第一滚刷/刷盘和第二滚刷/刷盘，以及上述滚刷/刷盘类型识别组件。
根据本发明的另外一方面，进一步公开了一种用于智能洗地机的基于霍尔效应的滚刷/刷盘类型识别方法，包括：提供带有第一磁铁的可切换/可更换地安装在所述智能洗地机上的第一滚刷/刷盘，其中，所述第一磁铁配置为对应于并用来帮助识别所述第一滚刷/刷盘，所述第一滚刷/刷盘对应于所述智能洗地机的扫地工作模式；提供带有第二磁铁的可切换/可更换地安装在所述智能洗地机上的第二滚刷/刷盘，其中，所述第二磁铁配置为对应于并用来帮助识别所述第二滚刷/刷盘，所述第二滚刷/刷盘对应于所述智能洗地机的洗地工作模式，并且所述第二滚刷/刷盘与第一滚刷/刷盘是彼此不同的类型；将所述第一滚刷/刷盘和所述第二滚刷/刷盘中的至少一者可切换/可更换地安装在所述智能洗地机上；在所述智能洗地机的便于感测所述第一磁铁和所述第二磁铁的磁极的机身部位，固定安装单个共用的霍尔传感器；通过所述单个霍尔传感器来感测并通过所述智能洗地机的中控系统来识别所述智能洗地机上的当前启用的所述第一滚刷/刷盘和所述第二滚刷/刷盘中的一者的类型，并自动切换至与所述一者的类型相对应的工作模式；通过更换或切换的方式来停用所述第一滚刷/刷盘和所述第二滚刷/刷盘中的所述一者，并新启用所述第一滚刷/刷盘和所述第二滚刷/刷盘中的另一者；通过所述单个霍尔传感器来感测并通过所述中控系统来识别所述智能洗地机上的新启用的所述另一者的类型，并自动切换至与该另一者的类型相对应的工作模式。
根据一方法实施例，所述的通过所述单个霍尔传感器来感测并通过所述智能洗地机的中控系统来识别所述第一滚刷/刷盘或第二滚刷/刷盘的类型包括：通过所述单个霍尔传感器感测所述第一磁铁或所述第二磁铁的磁极并生成模拟信号形式的电压反馈信号，通过模数转换模块将所述模拟信号形式的电压信号转换成数值形式的数字信号并传给所述中控系统，由所述中控系统将所述数值与预设的数值范围进行比对，来判定和识别滚刷/刷盘的类型。
根据一方法实施例，所述第一磁铁和所述第二磁铁在安装到所述智能洗地机上时的磁极的定向是彼此相反的。
根据一方法实施例，所述第一磁铁定位成以其N极对着所述单个霍尔传感器，并且所述第二磁铁定位成以其S极对着所述单个霍尔传感器。
根据一方法实施例，所述第一磁铁定位成以其S极对着所述单个霍尔传感器，并且所述第二磁铁定位成以其N极对着所述单个霍尔传感器。
根据一方法实施例，所述第一磁铁和所述第二磁铁分别安装在对应的所述第一滚刷/刷盘和第二滚刷/刷盘的端部，并且所述单个霍尔传感器固定安装在所述智能洗地机上的贴近所述第一滚刷/刷盘和第二滚刷/刷盘上的对应磁铁的位置。
本发明的更多实施例还能够实现其它未一一列出的有利技术效果，这些其它的技术效果在下文中可能有部分描述，并且对于本领域的技术人员而言在阅读了本发明后是可以预期和理解的。
本“发明内容”部分旨在以简化的形式引入将在“具体实施方式”中如下文进一步描述的构思和选择，以帮助阅读者更易于理解本发明。本发明内容并非旨在识别所要求保护的主题的关键特征或基本特征，也并非旨在用于限制所要求保护的主题的范围。所有的上述特征都将被理解为只是示例性的，并且可以从本发明公开中收集关于结构和方法的更多的特征和目的。对本发明的特征、细节、实用性以及优点的更全面的展示，将在以下对本发明的各种实施例的书面描述中提供，在附图中图示，并且在所附权利要求中限定。因此，如果不进一步阅读整个说明书以及权利要求书及附图，可能无法理解对本发明内容的诸多限制性解释。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单说明。
通过参考下文的描述连同附图，这些实施例的上述特征和优点及其他特征和优点以及实现它们的方式将更显而易见，并且可以更好地理解本发明的实施例，在附图中：
图1示意性地示出了现有技术的检测多个类型滚刷/刷盘的检测技术方案。
图2示意性地示出了根据本发明的一示例性实施例的识别两种类型的滚刷/刷盘检测识别方案的原理。
图3是根据图2所示实施例的滚刷/刷盘检测识别方案的原理设计的一种霍尔感应检测配置的结构分解图，示意性地示出了霍尔感应磁极的结构和配置。
图4示意性地示出了根据一实施例的图3所示霍尔感应检测结构在智能洗地机上的配置和定位。
其中，图中的附图标记如下：
1 可切换的滚刷/刷盘
2 滚刷/刷盘安装件
3 霍尔传感器
4 卡簧
5 磁铁
具体实施方式
在以下对附图和具体实施方式的描述中，将阐述本发明的一个或多个实施例的细节。从这些描述、附图以及权利要求中，可以清楚本发明的其它特征、目的和优点。
应当理解，所图示和描述的实施例在应用中不限于在以下描述中阐明或在附图中图示的构件的构造和布置的细节。所图示的实施例可以是其它的实施例，并且能够以各种方式来实施或执行。各示例通过对所公开的实施例进行解释而非限制的方式来提供。
实际上，将对本领域技术人员显而易见的是，在不背离本发明公开的范围或实质的情况下，可以对本发明的各实施例做出各种修改和变型。例如，作为一个实施例的一部分而图示或描述的特征，可以与另一实施例一起使用，以仍然产生另外的实施例。因此，本发明公开涵盖属于所附权利要求及其等同要素范围内的这样的修改和变型。
同样，要理解到，本文中所使用的词组和用语是出于描述的目的，而不应当被认为是限制性的。例如，本文中的“包括”、“具有”或“设有”及其变型的使用，旨在开放式地包括其后列出的项及其等同项以及附加的项。
在详细描述本发明的实施方式之前，本领域的普通技术人员应当理解，在理解本发明时，术语“智能洗地机”应当做宽泛意义上的理解和解读，并涵括各种类型的扫地机器人，包括自动打扫机、智能拖地机、智能洗地机器人装置、智能扫洗一体机、智能吸尘装置、机器人吸尘器，以及其它能够完成清扫、吸尘和/或擦地工作的机器人，只要其具备如本发明所描述的至少两个以上的滚刷/刷盘，就属于本发明所涵盖的范畴内。本领域的普通技术人员当然应当进一步理解，本发明的保护范围由所附权利要求来限定。
需要说明的是，当一元件被称为“固定于”、“连接于”、“安装于”或“设置于”于另一个元件上时，它可以是以直接的方式，或者是以间接的方式。
需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
下面将参考本发明的具体实施例结合附图对本发明进行更详细的阐释与说明。
本发明设计就是利用霍尔传感器来感应磁铁的N极或S极收到不同的反馈信号进行区分滚刷/刷盘类型，根据不同类型的滚刷/刷盘机器人自动切换至相应的工作模式。
本实施方案中，采用磁极方向彼此相反定位的两个磁体和共用单个霍尔传感器的组合，用之作为信号触发的反馈机制。
图2示意性地示出了根据本发明的一示例性实施例的识别两种类型的滚刷/刷盘检测识别方案的原理。与现有技术不同的是，本发明采用的是单个霍尔传感器及与之一起配备的电路，并组合可切换/更换的滚刷/刷盘(带有例如彼此不同定位/定向的磁铁)，从而通过该单个霍尔传感器来识别和区分各个特定滚刷/刷盘上的不同定位/定向的特定磁铁，来识别和区分与该特定磁铁对应的滚刷/刷盘。
如图2所示，在一个实例中，智能洗地机的滚刷/刷盘类型一是纯扫地类型的滚刷，当该智能洗地机上设置的单个霍尔传感器感应到该纯扫地类型的滚刷/刷盘类型一在位/启用的相应信号时，那么智能洗地机的中控系统会控制扫地机器人自动进入与该纯扫地类型的滚刷/刷盘类型对应的纯扫地模式一。假如滚刷/刷盘被切换/更换到如滚刷/刷盘类型二、即拖地类型的滚刷/刷盘时，该单个霍尔传感器感应到该拖地类型的滚刷/刷盘的在位/启用的相应信号后，那么智能洗地机的中控系统会控制扫地机器人自动进入与该拖地类型的滚刷/刷盘对应的扫拖一体模式。这时，扫地机器人，例如智能洗地机，会通过供水系统给滚刷供水或者喷水，并且用户可以控制扫地机器人的出水量，等等，使得扫地机器人在此种模式下不仅可实施扫地操作的功能，还可实施洗地操作的功能。
图3是根据图2所示实施例的滚刷/刷盘检测识别方案的原理设计的一种霍尔感应检测配置的结构分解图，示意性地示出了霍尔感应磁极的结构和配置。图4示意性地示出了一实施例的图3所示霍尔感应检测结构在智能洗地机上的配置和定位。
如图4所示，滚刷/刷盘1是可切换/更换的滚刷/刷盘，其可以选自多种不同的类型，例如纯扫地类型的滚刷/刷盘，拖地类型的滚刷/刷盘，纯吸尘类型的滚刷/刷盘，等等。在一个示例中，如图4所示，智能洗地机上一次安装单个的可更换的滚刷/刷盘1，在需要切换清洁模式时，通过人工拆卸和安装的方式来更换滚刷/刷盘1。但是，本领域的技术人员完全可以理解，在另一个示例中，智能洗地机上可安装至少两个可切换的滚刷/刷盘1，通过切换到不同的滚刷/刷盘1在需要切换清洁模式时，通过智能洗地机本身来切换到不同的滚刷/刷盘1，而无需通过人工拆卸和安装。
下面结合图3进一步详细描述本发明以及该实施例的结构和配置。
图3的分解图示意显示了滚刷/刷盘1及安装在其上的相应磁铁5。滚刷/刷盘1通过其端部的滚刷/刷盘安装件2、例如滚刷/刷盘安装架或安装座2，而安装在智能洗地机上，如图4所示。滚刷/刷盘1例如以可旋转的方式支承在滚刷/刷盘安装件2上。对应的特定磁铁5安装在滚刷/刷盘安装件2中，用于识别滚刷/刷盘1之用，并可在切换/更换滚刷/刷盘1随同滚刷/刷盘安装件2一起被拆卸/切换掉。
单个霍尔传感器3，通过安装件，例如卡簧4，被固定安装在智能洗地机机身上的与上述磁铁5对应的、例如贴近特定磁铁5的部位，从而便于感测磁铁5的磁极。在该实施例中，该单个霍尔传感器3始终固定安装在智能洗地机上，而滚刷/刷盘1(连同其上的磁铁5)是可更换/切换的，从而实现用单个霍尔传感器3感测识别多种类型的滚刷/刷盘的目的。
更具体而言，在一个实例中，该单个霍尔传感器3安装在智能洗地机机身上，磁铁5安装在滚刷/刷盘1上设有霍尔传感器3的那一端，因磁铁5有N极和S极之分，所以，利用霍尔传感器3来感应不同类型的滚刷/刷盘1上的不同磁铁5的N极或S极，并生成不同数值的电压反馈信号(其为模拟信号)，通过例如模数转换模块(ADC)将此模拟信号形式的电压信号转换成数值形式的数字信号，并将这个数值传给中控系统(其例如包括单片机，或者为单片机的形式)，由中控系统根据与例如预设的数值范围进行比对的结果，从而可判定和区分与不同磁铁5对应的滚刷/刷盘1的类型，并可根据所判定的滚刷/刷盘类型自动切换至相应的工作模式。
在本方案的一个示例中，滚刷/刷盘1的类型一是纯扫地的滚刷/刷盘1，其磁铁5的N极对着霍尔传感器3，如果智能洗地机的中控系统收到的数字信号的数值(例如数值为4)在N磁极的预设数值范围(例如，2-8)内，那么中控系统会控制机器人自动进入纯扫地模式。滚刷/刷盘1类型二是洗地用的滚刷1，其磁铁5的S极对着霍尔传感器3，如果中控系统收到的数字信号数值(例如数值为32)在S磁极的预设数值范围(例如，16-64)内，那么中控系统会控制智能洗地机自动进入洗地模式，这时中控系统控制智能洗地机通过供水系统给滚刷1均匀喷水，并且用户可以控制智能洗地机的出水时间、出水量、滚刷的旋转速度，等等。
出于说明的目的而提出了对本发明的对若干个实施例的前文描述。所述前文描述并非意图是穷举的，也并非将本发明限于所公开的精确特征和/或形式。
显然，根据上文的教导，可进行多种修改和变型，这些都属于本发明的范围内。本发明的范围仅由所附权利要求来限定。
Claims (10)
1.一种智能洗地机的基于霍尔效应的滚刷/刷盘类型识别组件，其特征在于，包括：
安装在所述智能洗地机的机身上的单个霍尔传感器；
带有第一磁铁的可切换/可更换地安装在所述智能洗地机上的第一滚刷/刷盘；和
带有第二磁铁的可切换/可更换地安装在所述智能洗地机上的第二滚刷/刷盘；
其中，所述第二滚刷/刷盘与第一滚刷/刷盘是对应于所述智能洗地机的不同工作模式的彼此不同的类型；
其中，所述第一磁铁配置为对应于并用来帮助识别所述第一滚刷/刷盘，并且所述第二磁铁配置为对应于并用来帮助识别所述第二滚刷/刷盘；并且
其中，所述单个霍尔传感器安装在所述智能洗地机上的便于感测所述第一磁铁和所述第二磁铁的磁极的部位。
2.根据权利要求1所述的滚刷/刷盘类型识别组件，其特征在于，第一滚刷/刷盘是纯扫地的滚刷/刷盘；并且第二滚刷/刷盘是洗地用的滚刷/刷盘。
3.根据权利要求2所述的滚刷/刷盘类型识别组件，其特征在于，所述第一滚刷/刷盘对应于所述智能洗地机的纯扫地模式；并且所述第二滚刷/刷盘对应于所述智能洗地机的洗地模式。
4.根据权利要求1所述的滚刷/刷盘类型识别组件，其特征在于，所述第一磁铁和所述第二磁铁通过滚刷/刷盘安装件分别与所述第一滚刷/刷盘和所述第一滚刷/刷盘对应安装在一起并与之一起拆卸或切换。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的滚刷/刷盘类型识别组件，其特征在于，所述第一磁铁和所述第二磁铁在安装到所述智能洗地机上时的磁极的定向是彼此相反的。
6.根据权利要求1-4中任一项所述的滚刷/刷盘类型识别组件，其特征在于，所述单个霍尔传感器固定安装在所述智能洗地机上，使得所述第一滚刷/刷盘和第二滚刷/刷盘相对于所述单个霍尔传感器是可切换/可更换的。
7.根据权利要求1-4中任一项所述的滚刷/刷盘类型识别组件，其特征在于，所述第一磁铁和所述第二磁铁分别安装在对应的所述第一滚刷/刷盘和第二滚刷/刷盘的端部，并且所述单个霍尔传感器固定安装在所述智能洗地机上的贴近所述第一滚刷/刷盘和第二滚刷/刷盘上的对应磁铁的位置。
8.一种智能洗地机，包括至少第一滚刷/刷盘和第二滚刷/刷盘，以及根据权利要求1-7中任一项所述的滚刷/刷盘类型识别组件。
9.一种用于智能洗地机的基于霍尔效应的滚刷/刷盘类型识别方法，包括：
提供带有第一磁铁的可切换/可更换地安装在所述智能洗地机上的第一滚刷/刷盘，其中，所述第一磁铁配置为对应于并用来帮助识别所述第一滚刷/刷盘，所述第一滚刷/刷盘对应于所述智能洗地机的扫地工作模式；
提供带有第二磁铁的可切换/可更换地安装在所述智能洗地机上的第二滚刷/刷盘，其中，所述第二磁铁配置为对应于并用来帮助识别所述第二滚刷/刷盘，所述第二滚刷/刷盘对应于所述智能洗地机的洗地工作模式，并且所述第二滚刷/刷盘与第一滚刷/刷盘是彼此不同的类型；
将所述第一滚刷/刷盘和所述第二滚刷/刷盘中的至少一者可切换/可更换地安装在所述智能洗地机上；
在所述智能洗地机的便于感测所述第一磁铁和所述第二磁铁的磁极的机身部位，固定安装单个共用的霍尔传感器；
通过所述单个霍尔传感器来感测并通过所述智能洗地机的中控系统来识别所述智能洗地机上的当前启用的所述第一滚刷/刷盘和所述第二滚刷/刷盘中的一者的类型，并自动切换至与所述一者的类型相对应的工作模式；
通过更换或切换的方式来停用所述第一滚刷/刷盘和所述第二滚刷/刷盘中的所述一者，并新启用所述第一滚刷/刷盘和所述第二滚刷/刷盘中的另一者；和
通过所述单个霍尔传感器来感测并通过所述中控系统来识别所述智能洗地机上的新启用的所述另一者的类型，并自动切换至与该另一者的类型相对应的工作模式。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一磁铁和所述第二磁铁在安装到所述智能洗地机上时的磁极的定向是彼此相反的。
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