CN111658799A - 消毒方法、消毒装置、智能机器人及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种消毒方法，应用于智能机器人，智能机器人包括出液装置及涂抹组件，消毒方法包括获取浸润参数及消毒参数，浸润参数包括排出消毒液的第一速率及第一总量，消毒参数包括排出消毒液的第二速率，第二速率小于第一速率；控制出液装置以第一速率排出第一总量的消毒液；控制智能机器人行驶，以带动涂抹组件吸收排出的第一总量中的至少部分消毒液；及在智能机器人行驶的过程中，控制出液装置以第二速率排出消毒液。本申请还公开了一种消毒装置、智能机器人及非易失性计算机可读介质。本申请的消毒方法可以使得待消毒表面上的消毒液分布更加均匀，能够对待消毒表面进行较彻底的消毒杀菌。

Description

消毒方法、消毒装置、智能机器人及可读存储介质

技术领域

本申请涉及智能机器人控制技术领域，更具体而言，涉及一种消毒方法、消毒装置、智能机器人及非易失性计算机可读存储介质。

背景技术

在医院、超市、养殖场等复杂的环境中，容易产生较多的病毒和细菌，如果不及时消毒杀菌，很容易造成病毒及细菌爆发，对人们的健康造成严重的影响。目前大多数的消毒杀菌工作主要是由人工喷洒消毒液执行，但是人工喷洒消毒液进行消毒杀菌起到的杀菌消毒效果有限，杀菌消毒的质量较差，且容易对操作人员造成一定的身体伤害。

目前，通过智能机器人进行消毒杀菌越来越受欢迎，但是智能机器人在执行消毒任务过程中，容易造成消毒液分布不均匀及消毒液不够充足等情况发生，对消毒杀菌的效果造成一定的影响。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。为此，本申请实施方式提供一种消毒方法、消毒装置、智能机器人及非易失性计算机可读存储介质。

本申请实施方式的消毒方法应用于智能机器人，所述智能机器人包括出液装置及涂抹组件，所述消毒方法包括获取浸润参数及消毒参数，所述浸润参数包括排出消毒液的第一速率及第一总量，所述消毒参数包括排出消毒液的第二速率，所述第二速率小于所述第一速率；控制所述出液装置以所述第一速率排出所述第一总量的消毒液；控制所述智能机器人行驶，以带动所述涂抹组件吸收排出的所述第一总量中的至少部分消毒液；及在所述智能机器人行驶的过程中，控制所述出液装置以所述第二速率排出消毒液。

本申请实施方式的消毒方法中，首先获取浸润参数及消毒参数，然后控制出液装置以第一速率排出第一总量的消毒液，进一步地控制智能机器人行驶，带动涂抹组件吸收排出的第一总量中的部分消毒液，涂抹组件在吸收了消毒液后将变湿润，在行驶的过程中涂抹组件能够将吸收到的消毒液涂抹在待消毒表面上，同时在行驶过程中出液装置以第二速率排出消毒液，可以对待消毒表面上起到补充消毒液的作用，使得待消毒表面上的消毒液分布更加均匀，同时可以使待消毒表面上的消毒液更加充足，以更好地对待消毒表面进行消毒杀菌。

在某些实施方式中，所述消毒方法还包括控制所述智能机器人在待消毒表面内行驶，以计算所述待消毒表面的面积；及根据所述待消毒表面的面积，计算所述第一速率、所述第一总量及所述第二速率。

本实施方式中，控制智能机器人在待消毒表面内行驶可以计算得到待消毒表面的面积，然后根据待消毒表面的面积进一步计算第一速率、第一总量及第二速率，使得在对待消毒表面进行消毒时，留在待消毒表面上的消毒液处于杀菌消毒合适的分量，避免了因待消毒表面上的消毒液过多造成浪费，还避免了因待消毒表面上的消毒液不足而无法充分对待消毒表面进行杀菌消毒。

在某些实施方式中，所述消毒方法还包括检测待消毒表面上的已行驶区域上的消毒液的第一厚度；及根据所述第一厚度调整所述第二速率。

本实施方式中，根据检测到的待消毒表面上已行驶区域上的消毒液的第一厚度及时调整第二速率，使得在继续行驶的过程中，待消毒表面上的消毒液尽量保持在合适的厚度，避免因待消毒表面上的消毒液不足而导致无法起到充分杀菌消毒的作用，也避免了因待消毒表面上的消毒液过多而造成消毒液的浪费。

在某些实施方式中，所述智能机器人对所述待消毒表面消毒后，所述消毒方法还包括检测所述待消毒表面的多个特征位置上的消毒液的第二厚度；若所述第二厚度小于厚度阈值，根据所述第二厚度计算排出消毒液的第三速率；及控制所述出液装置以所述第三速率排出消毒液，以使多个所述特征位置上的消毒液的厚度大于所述厚度阈值。

本实施方式中，通过检测待消毒表面上的多个特征位置上的消毒液的第二厚度，能够寻找出待消毒表面上消毒液的厚度不足的区域，然后继续对这些区域以第三速率喷洒消毒液，使得这些区域上的消毒液满足杀菌消毒需要的厚度，由此，可以更好地对整个待消毒表面进行充分的杀菌消毒，克服了在对待消毒表面消毒完毕后待消毒表面上的部分区域上的消毒液不充分导致杀菌消毒效果差的问题。

在某些实施方式中，所述控制所述智能机器人行驶，以带动所述涂抹组件吸收排出的所述第一总量中的至少部分消毒液，包括根据所述第一速率、所述第一总量及所述第二速率，计算所述智能机器人的行驶速度；及控制所述智能机器人以所述行驶速度行驶。

本实施方式中，智能机器人的行驶速度是根据第一速率、第一总量及第二速率计算得到的，然后控制智能机器人以行驶速度行驶，由此，可以使待消毒表面上的消毒液分布更加均匀，同时还可以保证待消毒表面上的消毒液的厚度更加合适。

在某些实施方式中，所述控制所述出液装置以所述第一速率排出所述第一总量的消毒液，包括计算以所述第一速率排出所述第一总量的消毒液所需的排液时长；及控制所述智能机器人保持静止、及控制所述出液装置以所述第一速率连续排出消毒液的时长达到所述排液时长。

本实施方式中，智能机器人处于静止状态下，控制出液装置以第一速率连续排出消毒液的时长达到排液时长，由此，出液装置排出的第一总量的消毒液均集中在一起，涂抹组件能够更好地吸收这部分消毒液，涂抹组件将更容易被浸润，使得涂抹组件在后续行驶过程中可以更加均匀地涂抹在待消毒表面上。

本实施方式的消毒装置，应用于智能机器人，所述智能机器人包括出液装置及涂抹组件，所述消毒装置包括获取模块、第一控制模块、第二控制模块及第三控制模块，所述获取模块用于获取浸润参数及消毒参数，所述浸润参数包括排出消毒液的第一速率及第一总量，所述消毒参数包括排出消毒液的第二速率，所述第二速率小于所述第一速率；所述第一控制模块用于控制所述出液装置以所述第一速率排出所述第一总量的消毒液；所述第二控制模块用于控制所述智能机器人行驶，以带动所述涂抹组件吸收排出的所述第一总量中的至少部分消毒液；所述第三控制模块用于在所述智能机器人行驶的过程中，控制所述出液装置以所述第二速率排出消毒液。

本申请实施方式的消毒装置中，首先获取浸润参数及消毒参数，然后控制出液装置以第一速率排出第一总量的消毒液，进一步地控制智能机器人行驶，带动涂抹组件吸收排出的第一总量中的部分消毒液，涂抹组件在吸收了消毒液后将变湿润，在行驶的过程中涂抹组件能够将吸收到的消毒液涂抹在待消毒表面上，同时在行驶过程中出液装置以第二速率排出消毒液，可以对待消毒表面上起到补充消毒液的作用，使得待消毒表面上的消毒液分布更加均匀，同时可以使待消毒表面上的消毒液更加充足，以更好地对待消毒表面进行消毒杀菌。

在某些实施方式中，所述消毒装置还包括第四控制模块及第一计算模块，所述第四控制模块用于控制所述智能机器人在待消毒表面内行驶，以计算所述待消毒表面的面积；所述第一计算模块用于根据所述待消毒表面的面积，计算所述第一速率、所述第一总量及所述第二速率。

本实施方式中，控制智能机器人在待消毒表面内行驶可以计算得到待消毒表面的面积，然后根据待消毒表面的面积进一步计算第一速率、第一总量及第二速率，使得在对待消毒表面进行消毒时，留在待消毒表面上的消毒液处于杀菌消毒合适的分量，避免了因待消毒表面上的消毒液过多造成浪费，还避免了因待消毒表面上的消毒液不足而无法充分对待消毒表面进行杀菌消毒。

在某些实施方式中，所述消毒装置还包括第一检测模块及调整模块，所述第一检测模块用于检测待消毒表面上的已行驶区域上的消毒液的第一厚度；所述调整模块用于根据所述第一厚度调整所述第二速率。

本实施方式中，根据检测到的待消毒表面上已行驶区域上的消毒液的第一厚度及时调整第二速率，使得在继续行驶的过程中，待消毒表面上的消毒液尽量保持在合适的厚度，避免因待消毒表面上的消毒液不足而导致无法起到充分杀菌消毒的作用，也避免了因待消毒表面上的消毒液过多而造成消毒液的浪费。

在某些实施方式中，所述消毒装置还包括第二检测模块、第二计算模块及第五控制模块，所述智能机器人对所述待消毒表面消毒后，所述第二检测模块用于检测所述待消毒表面的多个特征位置上的消毒液的第二厚度；所述第二计算模块用于若所述第二厚度小于厚度阈值，根据所述第二厚度计算排出消毒液的第三速率；第五控制模块用于控制所述出液装置以所述第三速率排出消毒液，以使多个所述特征位置上的消毒液的厚度大于所述厚度阈值。

本实施方式中，通过检测待消毒表面上的多个特征位置上的消毒液的第二厚度，能够寻找出待消毒表面上消毒液的厚度不足的区域，然后继续对这些区域以第三速率喷洒消毒液，使得这些区域上的消毒液满足杀菌消毒需要的厚度，由此，可以更好地对整个待消毒表面进行充分的杀菌消毒，克服了在对待消毒表面消毒完毕后待消毒表面上的部分区域上的消毒液不充分导致杀菌消毒效果差的问题。

在某些实施方式中，所述第二控制模块还用于根据所述第一速率、所述第一总量及所述第二速率，计算所述智能机器人的行驶速度；及控制所述智能机器人以所述行驶速度行驶。

本本实施方式中，智能机器人的行驶速度是根据第一速率、第一总量及第二速率计算得到的，然后控制智能机器人以行驶速度行驶，由此，可以使待消毒表面上的消毒液分布更加均匀，同时还可以保证待消毒表面上的消毒液的厚度更加合适。

在某些实施方式中，第三控制模块还用于计算以所述第一速率排出所述第一总量的消毒液所需的排液时长；及控制所述智能机器人保持静止、及控制所述出液装置以所述第一速率连续排出消毒液的时长达到所述排液时长。

本实施方式中，智能机器人处于静止状态下，控制出液装置以第一速率连续排出消毒液排液时长，由此，出液装置排出的第一总量的消毒液均集中在一起，涂抹组件能够更好地吸收这部分消毒液，涂抹组件将更容易被浸润，使得涂抹组件在后续行驶过程中可以更加均匀地涂抹在待消毒表面上。

本申请实施方式的智能机器人包括一个或多个处理器、存储器和一个或多个程序，其中一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行上述任一实施方式中所述的的消毒方法的指令。

本申请实施方式的智能机器人中，首先获取浸润参数及消毒参数，然后控制出液装置以第一速率排出第一总量的消毒液，进一步地控制智能机器人行驶，带动涂抹组件吸收排出的第一总量中的部分消毒液，涂抹组件在吸收了消毒液后将变湿润，在行驶的过程中涂抹组件能够将吸收到的消毒液涂抹在待消毒表面上，同时在行驶过程中出液装置以第二速率排出消毒液，可以对待消毒表面上起到补充消毒液的作用，使得待消毒表面上的消毒液分布更加均匀，同时可以使待消毒表面上的消毒液更加充足，以更好地对待消毒表面进行消毒杀菌。

在某些实施方式中，所述智能机器人还包括涂抹组件、吸水扒组件及抬升组件，所述抬升组件可选择地与所述涂抹组件或所述吸水扒组件可拆卸连接，所述抬升组件能够改变所述涂抹组件及所述吸水扒组件与待操作表面的距离；所述抬升组件与所述涂抹组件连接时，所述智能机器人能够对所述待操作表面进行消毒；所述抬升组件与所述吸水扒组件连接时，所述智能机器人能够对所述待操作表面进行清洁。

本实施方式中，抬升组件可以选择与涂抹组件或吸水扒组件可拆卸连接，抬升组件与涂抹组件连接时使得智能机器人可以对待操作表面进行消毒，抬升组件与吸水扒组件连接时，所述智能机器人能够对待操作表面进行清洁。由此，智能机器人既可以实现对待操作表面消毒的功能，还可以实现对待操作表面清洁的功能。

本申请实施方式的一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一实施方式中所述的消毒方法。

本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质中，首先获取浸润参数及消毒参数，然后控制出液装置以第一速率排出第一总量的消毒液，进一步地控制智能机器人行驶，带动涂抹组件吸收排出的第一总量中的部分消毒液，涂抹组件在吸收了消毒液后将变湿润，在行驶的过程中涂抹组件能够将吸收到的消毒液涂抹在待消毒表面上，同时在行驶过程中出液装置以第二速率排出消毒液，可以对待消毒表面上起到补充消毒液的作用，使得待消毒表面上的消毒液分布更加均匀，同时可以使待消毒表面上的消毒液更加充足，以更好地对待消毒表面进行消毒杀菌。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的消毒方法的流程示意图；

图2是本申请实施方式的智能机器人的模块示意图；

图3是本申请实施方式的消毒装置的模块示意图；

图4是本申请某些实施方式的消毒方法的流程示意图；

图5是本申请某些实施方式的消毒装置的模块示意图；

图6是本申请某些实施方式的消毒方法的流程示意图；

图7是本申请某些实施方式的消毒装置的模块示意图；

图8是本申请某些实施方式的消毒方法的流程示意图；

图9是本申请某些实施方式的消毒方法的模块示意图；

图10是本申请某些实施方式的消毒方法的原理示意图；

图11是本申请某些实施方式的消毒方法的流程示意图；

图12是本申请某些实施方式的消毒方法的流程示意图；

图13是本申请实施方式的计算机可读存储介质与处理器的连接关系示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

另外，下面结合附图描述的本申请的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

请参阅图1至图3，本申请实施方式的消毒方法应用于智能机器人100，智能机器人100包括出液装置10和涂抹组件20，消毒方法包括以下步骤：

011：获取浸润参数及消毒参数，浸润参数包括排出消毒液的第一速率及第一总量，消毒参数包括排出消毒液的第二速率，第二速率小于第一速率；

012：控制出液装置10以第一速率排出第一总量的消毒液；

013：控制智能机器人100行驶，以带动涂抹组件20吸收排出的第一总量中的至少部分消毒液；和

014：在智能机器人100行驶的过程中，控制出液装置10以第二速率排出消毒液。

本申请实施方式的消毒装置200应用于智能机器人100，消毒装置200包括获取模块201、第一控制模块202、第二控制模块203及第三控制模块204，获取模块201、第一控制模块202、第二控制模块203及第三控制模块204可分别用于实现步骤011、步骤012、步骤013及步骤014。也即是说，获取模块201可以用于获取浸润参数及消毒参数，浸润参数包括排出消毒液的第一速率及第一总量，消毒参数包括排出消毒液的第二速率，第二速率小于第一速率；第一控制模块202可以用于控制出液装置10以第一速率排出第一总量的消毒液；第二控制模块203可以用于控制智能机器人100行驶，以带动涂抹组件20吸收排出的第一总量中的至少部分消毒液；第三控制模块204可以用于在智能机器人100行驶的过程中，控制出液装置10以第二速率排出消毒液。

本申请实施方式的智能机器人100包括一个或多个处理器30、存储器40和一个或多个程序，其中一个或多个程序被存储在存储器40中，并且被一个或多个处理器30执行，程序包括用于执行本申请任一实施方式所述的消毒方法的指令。处理器30执行程序时，程序可用于实施步骤011、步骤012、步骤013和步骤014。也即是说，处理器30执行程序时，程序可用于获取浸润参数及消毒参数，浸润参数包括排出消毒液的第一速率及第一总量，消毒参数包括排出消毒液的第二速率，第二速率小于第一速率；控制出液装置10以第一速率排出第一总量的消毒液；控制智能机器人100行驶，以带动涂抹组件20吸收排出的第一总量中的至少部分消毒液；和在智能机器人100行驶的过程中，控制出液装置10以第二速率排出消毒液。

本申请实施方式的消毒方法、消毒装置200及智能机器人100中，本申请实施方式的消毒方法中，首先获取浸润参数及消毒参数，然后控制出液装置10以第一速率排出第一总量的消毒液，进一步地控制智能机器人100行驶，带动涂抹组件20吸收排出的第一总量中的部分消毒液，涂抹组件20在吸收了消毒液后将变湿润，在行驶的过程中涂抹组件20能够将吸收到的消毒液涂抹在待消毒表面上，同时在行驶过程中出液装置10以第二速率排出消毒液，可以对待消毒表面上起到补充消毒液的作用，使得待消毒表面上的消毒液分布更加均匀，同时可以使待消毒表面上的消毒液更加充足，可以更好地对待消毒表面进行消毒杀菌。

其中，智能机器人100具体可以是洗地机、扫地机、尘推机等智能机器人100，在此不做限制。智能机器人100还可包括通信接口50、消毒执行装置等元件。智能机器人100可以用于对地板、地砖、路面或者水泥地等表面进行消毒。

具体地，智能机器人100包括出液装置10及涂抹组件20，出液装置10可以排出消毒液，出液装置10可以包括喷水泵、喷水电机、电磁阀等元件，涂抹组件20可以将消毒液均匀地涂抹在待消毒表面上，涂抹组件20可以包括抹布、海绵等可以吸收消毒液的物体。

在步骤011中，获取浸润参数及消毒参数。浸润参数及消毒参数可以是用户设置好的，也可以是智能机器人100根据消毒任务的情况自动计算的，在此不做限制。其中，浸润参数包括排出消毒液的第一速率及第一总量，消毒参数包括排出消毒液的第二速率，且第二速率小于第一速率。

在步骤012中，控制出液装置10以第一速率排出第一总量的消毒液。出液装置10可以是以第一速率连续排消毒液直至排出的消毒液达到第一总量，出液装置10也可以是间断的以第一速率排消毒液，所有阶段排出的消毒液达到第一总量。其中，第一总量的消毒液应当能够浸湿涂抹组件20。需要说明的是，出液装置10以第一速率排出第一总量的消毒液可以直接排出至涂抹组件20上，也可以将消毒液排向待消毒表面上。

在步骤013中，控制智能机器人100行驶，以带动涂抹组件20吸收排出的第一总量中的至少部分消毒液。由于在步骤012中出液装置10以第一速率向待消毒表面排出了第一总量的消毒液，则待消毒表面上将会有第一总量的消毒液，在智能机器人100行驶时，涂抹组件20将会随着智能机器人100一起运动，使得涂抹组件20能够吸收待消毒表面上的第一总量的消毒液中的至少部分，该部分消毒液可以将涂抹组件20完全浸润，使的智能机器人100在行驶的过程中涂抹组件20能够将吸收的消毒液涂抹在待消毒表面上，进一步地，由于涂抹组件20已经充分吸收了消毒液，涂抹组件20与待消毒表面接触时能够将消毒液均匀地涂抹在待消毒表面上。

在步骤014中，在智能机器人100行驶的过程中，控制出液装置10以第二速率排出消毒液。由于第二速率小于第一速率，出液装置10以第二速率出水时可以对待消毒表面起到补充消毒液的作用，使得待消毒表面上的消毒液更加的充足，可以起到更好地杀菌消毒的作用。第一速率较大的情况下排出的消毒液可以更快达到第一总量，提高智能机器人100的工作效率。在一个例子中，第一速率为50毫升每秒，第二速率为5毫升每秒。

进一步地，智能机器人100包括涂抹组件20、吸水扒组件(在图中未标出)及抬升组件(在图中未标出)，其中抬升组件可选择地与涂抹组件20或吸水扒组件连接，抬升组件能够改变涂抹组件20以吸水扒组件与待操作表面之间的距离。抬升组件与涂抹组件20连接时，智能机器人100能够对待操作表面进行消毒；抬升组件与吸水扒组件连接时，智能机器人100能够对待操作表面进行清洁。

具体地，吸水扒组件包括吸水扒，吸水扒可以刮待操作表面上的污水，涂抹组件20与吸水扒组件均可以与抬升组件可拆卸连接，当需要对待操作表面进行清洁时，将吸水扒组件安装在抬升组件上，抬升组件放下吸水扒组件，使得吸水扒组件与待操作表面接触，以将待操作表面上的污水刮掉。

进一步地，当需要对待操作表面进行消毒时，将涂抹组件20安装在抬升组件上，抬升组件放下涂抹组件20，以使涂抹组件20与待操作表面接触，使得涂抹组件20可以将吸收到的消毒液涂抹在待操作表面上。

正常情况下，智能机器人先对待操作表面进行清洁，在对待操作表面清洁完毕后，对待操作表面进行消毒。可以理解，在对待操作表面清洁完毕后，将吸水扒组件从抬升组件上拆卸下来，将涂抹组件20安装在抬升组件上，然后对待操作表面进行消毒。其中，待操作表面可以是地砖面、水泥地面、地板面等。

本实施方式中，抬升组件可根据实际需求选择与吸水扒组件或涂抹组件20可拆卸连接，使得智能机器人100既可以对待操作表面进行杀菌消毒，又可以对待操作表面进行清洁，使得智能机器人100可以适用于更加复杂的工作场景，例如医院、超市、养殖场等场景。

更具体地，智能机器人100还包括清洁执行装置和吸风组件，清洁执行装置包括刷盘等元件，吸风组件包括吸风件等元件。智能机器人100在对待操作表面进行清洁的过程中，刷盘转动以将待操作表面刷洗干净，同时吸风件保持运作，以将待操作表面上的清洁液、污水等液体吸掉，使待操作表面快速干燥。智能机器人100在对待操作表面进行消毒的过程中，刷盘转动以配合涂抹组件20将消毒液均匀地涂抹在待操作表面上，同时吸风件处于静止状态，以避免吸风件将待操作表面上的消毒液吸走，使得消毒液可以长时间浸润在待操作表面，以更好地对待操作表面杀菌消毒。

请参阅图4及图5，在某些实施方式中，消毒方法还包括以下步骤：

015：控制智能机器人100在待消毒表面内行驶，以计算待消毒表面的面积；和

016：根据待消毒表面的面积，计算第一速率、第一总量及第二速率。

在某些实施方式中，消毒装置200还包括第四控制模块205及第一计算模块206，第四控制模块205可以用于控制智能机器人100在待消毒表面内行驶，以计算待消毒表面的面积；第一计算模块206可以用于根据待消毒表面的面积，计算第一速率、第一总量及第二速率。也即是说，第四控制模块205可以用于实现步骤015，第一计算模块206可以用于实现步骤016。

在某些实施方式中，处理器30还可以用于控制智能机器人100在待消毒表面内行驶，以计算待消毒表面的面积；和根据待消毒表面的面积，计算第一速率、第一总量及第二速率。也即是说，处理器30还可以用于实现步骤015和步骤016。

具体地，在智能机器人100到达待消毒表面时，首先智能机器人100在待消毒表面内行驶，例如智能机器人100沿着待消毒表面的边缘行驶，智能机器人100在待消毒表面内的区域任意行驶等，在待消毒表面行驶后可以获取到待消毒表面的一些尺寸数据，根据这些尺寸数据可以计算得到待消毒表面的面积。

进一步地，根据计算得到的待消毒表面的面积，计算出液装置10排出消毒液的第一速率、第一总量及第二速率。由于待消毒表面的面积直接关系到所需的消毒液的量，例如待消毒表面的面积越大，所需的消毒液越多；待消毒表面的面积越小，所需的消毒液越少。根据待消毒表面的面积计算出液装置10排出消毒液的第一速率、第一总量及第二速率，使得智能机器人100在对待消毒表面进行消毒过程中，待消毒表面上的消毒液处于比较适宜的分量，使智能机器人100对待消毒表面消毒杀菌更加充分，同时不易造成待消毒表面上的消毒液过多浪费或者消毒液过少不足杀菌消毒不够彻底。

需要说明的是，在待消毒表面的面积不同的情况下，计算得到的出液装置10排出消毒液的第一速率、第一总量及第二速率可以相同，也可以不相同，在此不做限制。

请参阅图6及图7，在某些实施方式中，消毒方法还包括以下步骤：

017：检测待消毒表面上的已行驶区域上的消毒液的第一厚度；和

018：根据第一厚度调整第二速率。

在某些实施方式中，消毒装置200还包括第一检测模块207及调整模块208，第一检测模块207可以用于检测待消毒表面上的已行驶区域上的消毒液的第一厚度；调整模块208可以用于根据第一厚度调整第二速率。也即是说，第一检测模块207可以用于实现步骤017，调整模块208可以用于实现步骤018。

在某些实施方式中，处理器30还可以用于检测待消毒表面上的已行驶区域上的消毒液的第一厚度；和根据第一厚度调整第二速率。也即是说，处理器30还可以用于实现步骤017和步骤018。

具体地，智能机器人100在对待消毒表面上进行消毒时，待消毒表面上分为智能机器人100已行驶区域(即已消毒区域)和未行驶区域(即未消毒区域)，智能机器人100通过传感器等元件可以检测到待消毒表面上的已行驶区域上的消毒液的第一厚度，然后根据第一厚度实时调整第二速率，使得在后续对待消毒表面消毒过程中，待消毒表面上的消毒液的厚度比较适宜，不易造成消毒液过多或者消毒液不足的情况。

在一个实施例中，在出液装置10排出的消毒液的浓度固定的情况下，待消毒表面上的消毒液的厚度达到厚度阈值时可以对待消毒表面进行充分的杀菌消毒。检测智能机器人100已行驶区域上的消毒液的第一厚度，然后将检测到的第一厚度与厚度阈值进行比较，根据比较结果调整出液装置10排出消毒液的第二速率，以使后续消毒过程中，待消毒表面上的消毒液始终保持在厚度阈值附近，不易造成待消毒表面上的消毒液不足而无法对待消毒表面充分杀菌消毒的现象，也不易造成待消毒表面上的消毒液过多而造成消毒液的浪费。

例如，厚度阈值为A，当待消毒表面上的消毒液的厚度等于A时，可以充分的对待消毒表面进行杀菌消毒，若检测到的待消毒表面上的已行驶区域上的消毒液的第一厚度为B，通过比较发现B大于A，在继续进行消毒时，将出液装置10的排出消毒液的第二速率调小，可以避免在后续消毒过程中造成消毒液的浪费；再例如，若检测到的待消毒表面上的已行驶区域上的消毒液的第一厚度为C，通过比较C与A的大小关系，得到C小于A，在继续对待消毒表面进行消毒时，将出液装置10的排出消毒液的第二速率调大，使得继续消毒过程中，待消毒表面上的消毒液充足，可以避免后续消毒过程中消毒液不足而无法充分对待消毒表面杀菌消毒；还例如，若检测到的待消毒表面上的已行驶区域上的消毒液的第一厚度D与厚度阈值A相等或近似相等，则在继续消毒过程中，出液装置10的第二速率保持不变。

需要说明的是，在比较完检测到的已行驶区域上的消毒液的第一厚度与厚度阈值之间的大小关系后，计算后续过程中需要的速率的大小，然后将第二速率调整为计算后的速率。

在另一个实施例中，待消毒表面上已行驶区域上的消毒液的第一厚度与出液装置10需要调整的排出消毒液的速率之间存在对应的映射关系，即，在后续消毒过程中需要将第二速率调整为第一厚度对应的速率大小，例如，在检测第一厚度时出液装置10排出消毒液的第二速率为v1，检测到的第一厚度为E，厚度E对应出液装置10的排出消毒液的速率为v2，则在后续消毒过程中，将第二速率由v1调整为v2。

请参阅图8至图10，在某些实施方式中，智能机器人100对待消毒表面消毒后，消毒方法还包括以下步骤：

019：检测待消毒表面的多个特征位置上的消毒液的第二厚度；

020：若第二厚度小于厚度阈值，根据第二厚度计算排出消毒液的第三速率；和

021：控制出液装置10以第三速率排出消毒液，以使多个特征位置上的消毒液的厚度大于厚度阈值。

在某些实施方式中，消毒装置200还包括第二检测模块209、第二计算模块210和第五控制模块211，第二检测模块209可以用于检测待消毒表面的多个特征位置上的消毒液的第二厚度；第二计算模块210可以用于若第二厚度小于厚度阈值，根据第二厚度计算排出消毒液的第三速率；第五控制模块211可以用于控制出液装置10以第三速率排出消毒液，以使多个特征位置上的消毒液的厚度大于厚度阈值。

在某些实施方式中，处理器30还可以用于检测待消毒表面的多个特征位置上的消毒液的第二厚度；若第二厚度小于厚度阈值，根据第二厚度计算排出消毒液的第三速率；和控制出液装置10以第三速率排出消毒液，以使多个特征位置上的消毒液的厚度大于厚度阈值。也即是说，处理器30还可以用于实现步骤019、步骤020和步骤021。

具体地，智能机器人100在对待消毒表面上所有的区域均消毒完毕后，在待消毒表面上选取多个特征位置，然后对这多个特征位置上的消毒液的第二厚度进行检测，判断多个特征位置上的消毒液的第二厚度与厚度阈值之间的关系，对第二厚度小于厚度阈值的特征位置，根据这些特征位置上的消毒液的第二厚度计算排出消毒液的第三速率，然后控制智能机器人100行驶至这些特征位置以第三速率排出消毒液，使得多个特征位置上的消毒液的厚度大于厚度阈值，由此，使得待消毒表面上所有区域上的消毒液均比较充分，可以对整个待消毒表面进行消毒，而不会出现部分区域未消毒充分的情况。

更具体地，请结合图10，图10所示的实施例中，待消毒表面M上共存在特征位置F1至特征位置F5五个特征位置，特征位置F1至特征位置F5可以是用户定义的，也可以是智能机器人100根据待消毒表面M的实际情况自动选取的，在此不做限制。对待消毒表面M消毒完毕后，智能机器人100上的传感器等元件分别检测特征位置F1至特征位置F5上的消毒液的第二厚度H1至第二厚度H5，然后比较第二厚度H1至第二厚度H5分别与厚度阈值之间的关系，并找出小于厚度阈值的特征位置。

例如，通过比较第二厚度H1至第二厚度H5分别与厚度阈值之间的关系，发现第二厚度H2、第二厚度H3及第二厚度H4小于厚度阈值，可以确定特征位置F2、特征位置F3及特征位置F4上的消毒液不足，不能够实现充分杀菌消毒的作用。

进一步地，根据第二厚度H2计算在特征位置F2上时出液装置10排出消毒液的第三速率v3，根据第二厚度H3计算在特征位置F3上时出液装置10排出消毒液的第三速率v4，根据第二厚度计算在特征位置F4上时出液装置10排出消毒液的第三速率v5。控制智能机器人100行驶至特征位置F2，且在特征位置F2控制出液装置10以第三速率v3排出消毒液，使得特征位置F2上的消毒液的厚度大于等于厚度阈值；控制智能机器人100行驶至特征位置F3，且在特征位置F3控制出液装置10以第三速率v4排出消毒液，使得特征位置F2上的消毒液的厚度大于等于厚度阈值；控制智能机器人100行驶至特征位置F4，且在特征位置F4控制出液装置10以第三速率v5排出消毒液，使得特征位置F4上的消毒液的厚度大于等于厚度阈值。由此，待消毒表面M上的所有区域上的消毒液均比较充足，可以充分地对待消毒表面M进行杀菌消毒。

请参阅图11，在某些实施方式中，步骤013包括以下步骤：

0131：根据第一速率、第一总量及第二速率，计算智能机器人100的行驶速度；和

0132：控制智能机器人100以行驶速度行驶。

在某些实施方式中，第二控制模块203还可以用于根据第一速率、第一总量及第二速率，计算智能机器人100的行驶速度；和控制智能机器人100以行驶速度行驶。也即是说，第二控制模块203还可以用于实现步骤0131和步骤0132。

在某些实施方式中，处理器30还可以用于根据第一速率、第一总量及第二速率，计算智能机器人100的行驶速度；和控制智能机器人100以行驶速度行驶。也即是说，处理器30还可以用于实现步骤0131和步骤0132。

具体地，智能机器人100在消毒过程中的行驶速度直接影响待消毒表面上的消毒液的分量，由于出液装置10先以第一速率排出第一总量的消毒液，然后以第二速率排出消毒液，第一速率、第一总量及第二速率均会影响待消毒表面上的消毒液的分量，由此，根据第一速率、第一总量及第二速率计算智能机器人100的行驶速度，然后控制智能机器人100以该行驶速度行驶能够使在待消毒表面上的消毒液的分量更加合适，同时消毒液在待消毒表面上分布更加均匀。

进一步地，涂抹组件20吸收了第一总量中至少部分消毒液，智能机器人100在行驶的时候涂抹组件20可以将吸收到的消毒液涂抹在待消毒表面上，智能机器人100行驶的较慢时待消毒表面上涂抹到的消毒液可能会多一些，智能机器人100行驶较快时待消毒表面上涂抹到的消毒液可能会少一些，由此，计算智能机器人100的行驶速度可以使涂抹组件20涂抹至待消毒表面上的消毒液更加适宜。

更具体地，根据第一速率、第一总量及第二速率计算得到的智能机器人100的行驶速度，考虑了涂抹组件20涂抹至待消毒表面上的消毒液及行驶中出液装置10排出的消毒液，可以使待消毒表面上的消毒液更加的合适，不易出现待消毒表面上的消毒液过多或过少的情况发生。

请参阅图12，在某些实施方式中，步骤014包括以下步骤：

0141：计算以第一速率排出第一总量的消毒液所需的排液时长；和

0142：控制智能机器人100保持静止、及控制出液装置10以第一速率连续排出消毒液的时长达到排液时长。

在某些实施方式中，第三控制模块204还可以用于计算以第一速率排出第一总量的消毒液所需的排液时长；和控制智能机器人100保持静止、及控制出液装置10以第一速率连续排出消毒液的时长达到排液时长。也即是说，第三控制模块204还可以用于实现步骤0141和步骤0142。

在某些实施方式中，处理器30还用于计算以第一速率排出第一总量的消毒液所需的排液时长；和控制智能机器人100保持静止、及控制出液装置10以第一速率连续排出消毒液的时长达到排液时长。也即是说，处理器30还可以用于实现步骤0141和步骤0142。

具体地，根据第一速率及第一总量可以计算得到排液时长，然后控制出液装置10以第一速率连续排出消毒液的时长达到排液时长，此时智能机器人100保持静止状态，则该第一总量的消毒液将集中在一起，涂抹组件20可以更好地吸收该第一总量的消毒液，同时涂抹组件20也能够更多地吸收该第一总量的消毒液，以使涂抹组件20被充分的润湿，便于涂抹组件20在后续行驶过程中将消毒液涂抹在待消毒表面上。

请再次参阅图1及图2，存储器40用于存放可在处理器30上运行的计算机程序，处理器30执行程序时实现上述任一实施方式中的消毒方法。

存储器40可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。进一步地，智能机器人100还可包括通信接口50，通信接口50用于存储器40和处理器30之间的通信。

如果存储器40、处理器30和通信接口50独立实现，则通信接口50、存储器和处理器30可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(IndustryStandard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图2中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器40、处理器30及通信接口50，集成在一块芯片上实现，则存储器40、处理器30及通信接口50可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器30可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

请参阅图12，本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质300包括计算机可执行指令301，当计算机可执行指令301被一个或多个处理器400执行时，使得处理器400执行本申请任一实施方式的消毒方法。

例如，请结合图1，计算可执行指令301被处理器400执行时，处理器400用于实施步骤：

011：获取浸润参数及消毒参数，浸润参数包括排出消毒液的第一速率及第一总量，消毒参数包括排出消毒液的第二速率，第二速率小于第一速率；

012：控制出液装置10以第一速率排出第一总量的消毒液；

013：控制智能机器人100行驶，以带动涂抹组件20吸收排出的第一总量中的至少部分消毒液；和

014：在智能机器人100行驶的过程中，控制出液装置10以第二速率排出消毒液。

再例如，请结合图8，计算可执行指令301被处理器400执行时，处理器400用于实施步骤：

019：检测待消毒表面的多个特征位置上的消毒液的第二厚度；

020：若第二厚度小于厚度阈值，根据第二厚度计算排出消毒液的第三速率；和

021：控制出液装置10以第三速率排出消毒液，以使多个特征位置上的消毒液的厚度大于厚度阈值。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器30的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种消毒方法，其特征在于，应用于智能机器人，所述智能机器人包括出液装置及涂抹组件，所述消毒方法包括：

获取浸润参数及消毒参数，所述浸润参数包括排出消毒液的第一速率及第一总量，所述消毒参数包括排出消毒液的第二速率，所述第二速率小于所述第一速率；

控制所述出液装置以所述第一速率排出所述第一总量的消毒液；

控制所述智能机器人行驶，以带动所述涂抹组件吸收排出的所述第一总量中的至少部分消毒液；及

在所述智能机器人行驶的过程中，控制所述出液装置以所述第二速率排出消毒液。

2.根据权利要求1所述的消毒方法，其特征在于，所述消毒方法还包括：

控制所述智能机器人在待消毒表面内行驶，以计算所述待消毒表面的面积；及

根据所述待消毒表面的面积，计算所述第一速率、所述第一总量及所述第二速率。

3.根据权利要求1所述的消毒方法，其特征在于，所述消毒方法还包括：

检测待消毒表面上的已行驶区域上的消毒液的第一厚度；及

根据所述第一厚度调整所述第二速率。

4.根据权利要求1至3任一项所述的消毒方法，其特征在于，所述智能机器人对所述待消毒表面消毒后，所述消毒方法还包括：

检测所述待消毒表面的多个特征位置上的消毒液的第二厚度；

若所述第二厚度小于厚度阈值，根据所述第二厚度计算排出消毒液的第三速率；及

控制所述出液装置以所述第三速率排出消毒液，以使多个所述特征位置上的消毒液的厚度大于所述厚度阈值。

5.根据权利要求1所述的消毒方法，其特征在于，所述控制所述智能机器人行驶，以带动所述涂抹组件吸收排出的所述第一总量中的至少部分消毒液，包括：

根据所述第一速率、所述第一总量及所述第二速率，计算所述智能机器人的行驶速度；及

控制所述智能机器人以所述行驶速度行驶。

6.根据权利要求1所述的消毒方法，其特征在于，所述控制所述出液装置以所述第一速率排出所述第一总量的消毒液，包括：

计算以所述第一速率排出所述第一总量的消毒液所需的排液时长；及

控制所述智能机器人保持静止、及控制所述出液装置以所述第一速率连续排出消毒液的时长达到所述排液时长。

7.一种消毒装置，其特征在于，应用于智能机器人，所述智能机器人包括出液装置及涂抹组件，所述消毒装置包括：

获取模块，所述获取模块用于获取浸润参数及消毒参数，所述浸润参数包括排出消毒液的第一速率及第一总量，所述消毒参数包括排出消毒液的第二速率，所述第二速率小于所述第一速率；

第一控制模块，所述第一控制模块用于控制所述出液装置以所述第一速率排出所述第一总量的消毒液；

第二控制模块，所述第二控制模块用于控制所述智能机器人行驶，以带动所述涂抹组件吸收排出的所述第一总量中的至少部分消毒液；及

第三控制模块，所述第三控制模块用于在所述智能机器人行驶的过程中，控制所述出液装置以所述第二速率排出消毒液。

8.一种智能机器人，其特征在于，所述智能机器人包括：

一个或多个处理器、存储器；和

一个或多个程序，其中一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行权利要求1至6中任意一项所述的消毒方法的指令。

9.根据权利要求8所述的智能机器人，其特征在于，所述智能机器人还包括涂抹组件、吸水扒组件及抬升组件，所述抬升组件可选择地与所述涂抹组件或所述吸水扒组件可拆卸连接，所述抬升组件能够改变所述涂抹组件及所述吸水扒组件与待操作表面的距离；

所述抬升组件与所述涂抹组件连接时，所述智能机器人能够对所述待操作表面进行消毒；

所述抬升组件与所述吸水扒组件连接时，所述智能机器人能够对所述待操作表面进行清洁。

10.一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至6中任意一项所述的消毒方法。

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